CN112622881A - 一种智能泊车方法、装置、系统、存储介质及车辆 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种智能泊车方法、装置、系统、存储介质及车辆，该方法包括获取车辆的当前位置数据；计算当前位置数据与车辆的泊车位置候选列表中每个泊车候选位置数据的泊车距离；在确定最小泊车距离小于等于预设距离阈值的情况下，判断车辆是否满足泊车启动条件；在确定车辆满足泊车启动条件的情况下，自动开启泊车功能并搜索目标泊车车位；控制车辆泊入所述目标泊车车位。从而简化泊车过程的用户操作，降低了整体泊车耗时。

Description

一种智能泊车方法、装置、系统、存储介质及车辆

技术领域

本申请涉及车辆技术领域，尤其涉及一种智能泊车方法、装置、系统、存储介质及车辆。

背景技术

在自动驾驶功能中，例如自适应巡航系统、跟车系统、泊车系统、遥控泊车系统、低速紧急制动系统等功能，其中泊车系统是风险较低、用户感知价值较高的功能，且用 户对于该功能的使用有较高的需求。

目前的泊车系统的工作状态主要包括：功能关闭、功能开启、搜寻车位和停车控制等。在现有泊车过程中，用户需要先将车辆行驶到空车位附近，之后用户再手动触发泊 车功能按钮以启动泊车系统的泊车功能，待泊车功能启动后开始确定该空车位的位置， 然后控制车辆泊入该空车位；待泊车结束之后，用户还需要手动触发泊车功能关闭按钮 以关闭泊车功能。

可见，现有的泊车系统仍需依赖于用户的操作，需要用户先找到合适的空车位再手 动触发启动泊车功能进行泊车；且在很多情况下会出现车辆已经驶过空车位，用户才开启泊车功能的情况，这些给泊车过程带来诸多不便，增加了泊车过程中用户操作繁琐程 度和泊车耗时，降低了用户对泊车功能的体验感。

发明内容

基于此，本申请目的在于提供一种智能泊车方法、装置、系统、存储介质及车辆，以解决以上至少一种技术问题。所述技术方案如下：

一方面，本申请提供了一种一种智能泊车方法，其特征在于，包括：

获取车辆的当前位置数据；

计算所述当前位置数据与所述车辆的泊车位置候选列表中每个泊车候选位置数据 的泊车距离；

在确定最小泊车距离小于等于预设距离阈值的情况下，判断车辆是否满足泊车启动 条件；

在确定车辆满足泊车启动条件的情况下，自动开启泊车功能并搜索目标泊车车位；

控制车辆泊入所述目标泊车车位。

可选地，所述判断车辆是否满足泊车启动条件包括：

获取所述车辆的行车状态；所述行车状态包括当前电源状态和泊车关联部件的工作 状态；

基于所述当前电源状态，判断所述车辆是否满足第一泊车启动条件；

基于所述泊车关联部件的工作状态，判断所述车辆是否满足第二泊车启动条件；

若判断结果为同时满足对应的泊车启动条件，则确定所述车辆满足泊车启动条件。

可选地，所述方法还包括：

获取车辆的至少一个泊车候选位置数据；所述泊车候选位置数据包括基于用户确认 的常用泊车位置数据，和/或车辆达到预定泊车频率的历史泊车位对应的定位数据；

存储基于所述至少一个泊车候选位置数据所生成的泊车位置候选列表。

可选地，所述在确定车辆满足泊车启动条件的情况下，自动开启泊车功能并搜索目 标泊车车位包括：

在确定车辆满足泊车启动条件的情况下，自动开启泊车功能；

在泊车功能开启的情况下，基于所述车辆的当前位置数据和空余车位数据，搜索所 述车辆的目标泊车车位。

可选地，所述在确定车辆满足泊车启动条件的情况下，自动开启泊车功能并搜索目 标泊车车位包括：

在确定车辆满足泊车启动条件的情况下，确定所述车辆进入目标待泊车区域并自动 开启泊车功能；

基于所述车辆的当前位置数据和目标待泊车区域所在位置范围，从车辆的泊车位置 候选列表中确定至少一个候选泊车位置；

根据所述车辆的当前位置数据、候选泊车位置及历史泊车记录信息，确定所述至少 一个候选泊车位置的泊车优先等级；

根据所述泊车优先等级，从所述至少一个候选泊车位置中确定目标泊车车位。

可选地，所述控制车辆泊入所述目标泊车车位包括：

获取车辆在所述目标待泊车区域的历史泊车路径；

基于所述车辆的当前位置数据、目标泊车车位和历史泊车路径，确定所述车辆的目 标泊车路径；

控制车辆根据所述所述目标泊车路径进行泊车。

另一方面，还提供一种智能泊车装置，包括：

位置获取模块，用于获取车辆的当前位置数据；

距离计算模块，用于计算所述当前位置数据与所述车辆的泊车位置候选列表中每个 泊车候选位置数据的泊车距离；

泊车启动条件判断模块，用于在确定最小泊车距离小于等于预设距离阈值的情况下，判断车辆是否满足泊车启动条件；

车位搜索模块，用于在确定车辆满足泊车启动条件的情况下，自动开启泊车功能并 搜索目标泊车车位；

泊入模块，用于控制车辆泊入所述目标泊车车位。

另一方面，还提供一种智能泊车系统，所述智能泊车系统包括定位模块、地图模块和泊车控制模块；

所述定位模块，用于获取车辆的当前位置数据，并将所述当前位置数据发送至地图 模块；

所述地图模块，用于计算所述当前位置数据与所述车辆的泊车位置候选列表泊车位 置列表中每个泊车候选位置数据的泊车距离；以及在确定最小泊车距离小于等于预设距 离阈值的情况下，判断车辆是否满足第一泊车启动条件；以及在确定车辆满足第一泊车启动条件的情况下，唤醒所述泊车控制模块；

所述泊车控制模块，用于在被所述地图模块唤醒后，判断车辆是否满足第二泊车启 动条件；以及在确定车辆满足第二泊车启动条件的情况下，自动开启泊车功能搜索目标泊车车位；以及控制车辆泊入所述目标泊车车位。

另一方面，本申请还提供了一种车辆，其特征在于，所述车辆包括上述所述的智能泊车装置，或所述的智能泊车系统。

另一方面，本申请还提供一种计算机设备，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、 所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现上述任一所述 的智能泊车方法。

另一方面，本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一 条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、至少一段程序、代码集 或指令集由处理器加载并执行如上述任一所述的智能泊车方法。

本申请提供的一种智能泊车方法、装置、系统、存储介质及车辆，至少具有如下有益效果：

本申请实施例通过获取车辆的当前位置数据；计算所述当前位置数据与所述车辆的 泊车位置候选列表中每个泊车候选位置数据的泊车距离；在确定最小泊车距离小于等于 预设距离阈值的情况下，判断车辆是否满足泊车启动条件；在确定车辆满足泊车启动条件的情况下，自动开启泊车功能并搜索目标泊车车位；控制车辆泊入所述目标泊车车位。从而通过自动开启泊车功能，避免了驾驶员每次泊车时都需要提前开启泊车功能开关， 无需用户对泊车过程的干预，解决了车辆驶过空车位，用户才开启泊车功能的情况，简 化泊车过程的用户操作，提升了用户对泊车功能的体验感和科技感，同时降低了整体泊 车耗时。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本申 请。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案和优点，下面将对实施例 或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图。

图1是本申请实施例提供的一种智能泊车方法的流程图。

图2是本申请实施例提供的另一种智能泊车方法的流程图。

图3是本申请实施例提供的一种智能泊车方法的过程流程图。

图4是本申请实施例提供的另一种智能泊车方法的过程流程图。

图5是本申请实施例提供的一种智能泊车装置的框图。

图6是本申请实施例提供的一种智能泊车系统的框图。

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请作进一步 地详细描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一个实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

此处所称的“一个实施例”或“实施例”是指可包含于本申请至少一个实现方式中的特定特征、结构或特性。在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、 “左”、“右”、“顶”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位 置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必 须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外， 术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐 含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或 者隐含的包括一个或者更多个该特征。而且，术语“第一”、“第二”等是用于区别类 似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情 况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以 外的顺序实施。

下面结合附图对本申请实施例中涉及的智能泊车方法、装置、系统、存储介质及车辆进行详细描述。

图1是本申请实施例中提供的一种智能泊车方法的流程图。该方法应用于终端，具体可以由智能泊车装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式实现，该装置可以集成在终端(例如车载终端)中。请参见图1，所述方法可以包括：

S102：获取车辆的当前位置数据。

在本申请实施例中，可以通获取车辆定位模块发送的车辆的当前位置数据。例如，该车辆定位模块可以包括但不限于为车载定位系统、其它具有定位功能的终端等。

其中，当前位置数据可以包括经纬度数据、相对位置数据、车辆高度数据等、车辆行车方向至少一种定位数据。该相对位置数据用于反映车辆相对于参照物的相对位置信息，该参照物可以为目标车库或者车库内的目标参照物。具体的，该相对位置数据可以 是车辆位于车库外且相对于目标车库的位置信息，或者车辆位于车库中且相对于车库内 参照物的位置。该车辆高度数据反映车辆离地面的高度距离信息，例如其可以为车辆距 离所在地面相对高度值或者车辆所在楼层高度。该车辆行车方向反映车辆的行驶反向， 例如向东行驶，向西南行驶等等。

可选地，上述车载定位系统可以为全球定位系统GPS。上述终端包括但不限于为智能手机、平板电脑、智能手环、智能眼镜等一种或多种电子产品。

需要说明的是，车载定位系统还采用车端支持且能够读取定位信息的其他定位系统，例如包括但不限于为北斗卫星导航系统BDS、卫星导航系统Glonass、卫星导航系 统Galileo等。当然，车载定位系统也可为不局限于一种，其可采用上述定位系统中的 至少两种。

当然，在其他实施例中，该车辆定位模块还包括图像采集装置或安装即时通信软件 的终端，通过图像采集装置或安装即时通信软件的终端来定位车辆，得到车辆的当前位置数据。仅作为一示例，通过搭载在车外的图像采集装置来采集车辆的图片，确定车辆 相对于图像采集装置的位置信息；之后，利用图像采集装置自身的位置信息以及车辆相 对于图像采集装置的位置信息，确定车辆的当前位置数据。仅作为另一示例，通过车外 终端上所安装的即时通信软件与车辆进行通信，确定车辆相对于即时通信软件的位置信 息；之后，利用即时通信软件自身的位置信息以及车辆相对于即时通信软件的位置信息， 确定车辆的当前位置数据。

S104：计算所述当前位置数据与所述车辆的泊车位置候选列表中每个泊车候选位置 数据的泊车距离。

其中，泊车位置候选列表中存储有至少一个泊车候选位置数据。泊车候选位置数据 可以记录车辆的历史泊车位置信息、和/或用户的偏好泊车位置信息。

在本申请实施例中，车辆的泊车位置候选列表可以预先建立，并存储在车辆(例如车辆控制器、泊车装置等)、服务器或者云端。在确定车辆具有泊车意图时，可以从相 应的存储位置获取车辆的泊车位置候选列表。接着，分别计算车辆所处的当前位置数据， 与泊车位置候选列表中每个泊车候选位置数据之间的距离，得到至少一个泊车距离。

可选地，该泊车位置候选列表中可以包括用户确认的常用泊车地点和记忆的常用泊 车地点。

可选地，该泊车距离可以为基于坐标计算的空间位置距离。仅作为示例，车辆所处的位置的坐标可以根据车辆中心的坐标点来表示，也可通过车辆的车身上任一固定位置点来表示；泊车候选位置的坐标可以根据车位的中心点、车位顶角或者其他固定位置点 对应的坐标来表示，本申请对此不作具体限定。

需要说明的是，在进行泊车距离计算之前，可以将当前位置数据与泊车候选位置数 据进行相应数据预处理，以使得两者的数据类型和数据格式相一致，以便于两者能够进行有效的比较。

在一可选实施例中，如图2所示，所述方法还可包括：

S202：获取车辆的至少一个泊车候选位置数据；所述泊车候选位置数据包括基于用 户确认的第一泊车位置数据，和/或车辆达到预定泊车频率的历史泊车位对应的第二泊车 位置数据。

其中，第一泊车位置数据表征经用户操作或用户偏好的泊车位置数据；第二泊车位 置数据表征车辆自动识别的记忆的常用泊车位置数据。

在实际应用，在车辆正常行驶过程中，会至少存在以下至少一种泊车候选位置数据 的记录方式：

1)通过获取用户(例如驾驶员等)在车载主机中主动添加、标注或者收藏等所确认的常用泊车地点(例如家，公司等地址)，将用户确认的常用泊车地点记录为当前车 辆的泊车候选位置。

仅作为示例，用户可以通过包括但不限于为触摸屏、按钮、按键、话筒等输入方式确认该常用泊车地点。

2)通过获取泊车状态或车辆状态，之后统计记忆的本车的历史泊车位的泊车频率， 判断记忆的每个历史泊车位的泊车频率是否大于等于预设泊车频率，若判断结果为是， 则确定对应的历史泊车位为常用泊车地点，将记忆的常用泊车地点记录为当前车辆的泊 车候选位置。

该泊车频率表征车辆在预定周期内，在某一目标位置上的泊车操作次数。该预定周 期可以包括但不限于为一个月、一周、半个月等。该目标位置可以为车辆定位信息(例如GPS信息等)偏差小于预设距离的位置。该预设距离可以包括但不限于为50米、100 米、200米等；该预设距离越小，其对应的常用泊车地点位置越精确。

在其他实施方式中，泊车候选位置数据还可为通过当前车辆附近的其他车辆(例如 定位精度更高的车辆或者智能等级更高的车辆)分享的，也可为当前车辆的关联车辆所发送的，也可为车辆所在区域的停车管辖设备(例如泊车服务器，云服务器等)所统一 发送的或者推荐的。如此，通过车外设备发送泊车候选位置数据，可减少自车的泊车计 算量，同时可实现资源共享，且弥补自身车辆不具备泊车候选位置数据统计功能，以及 定位精度不足等缺陷，减少了对车辆的重新调试和改进，适用性更广。

具体地，该预定泊车频率可以是泊车操作次数超过预定周期内总次数的预设比例阈 值，例如包括但不限于为泊车操作次数超过每周泊车总数的70％，泊车操作次数超过当月泊车总数的60％等。或者，该预定泊车频率也可以是预定周期内的次数，例如包括但 不限于为5次/周、10次/半个月、20次/月等。

若泊车候选位置数据同时包括基于用户确认的常用泊车位置数据，以及车辆达到预 定泊车频率的记忆的历史泊车位对应的定位数据时，可以在后续生成的泊车位置候选列 表中对每种数据来源进行差异性标记。

需要说明的是，预定泊车频率的具体数值并不局限于此，其可以根据实际情况进行 适配性的调整。

上述判断每个历史泊车位的泊车频率是否大于等于预设泊车频率具体可以至少择 一执行以下判断步骤：

a)判断泊车频率是否大于等于预设周期内泊车总次数的预设比例阈值。仅作为示例，该预设比例阈值可以为60％/月等。

b)判断泊车频率是否超过预设频率阈值。仅作为示例，该预设频率阈值可以为20次/月等。

若上述判断步骤a)和b)中至少一个的判断结果为是，则确定对应的历史泊车位为常用泊车地点，将该常用泊车地点记录为当前车辆的泊车候选位置，并存储于泊车位 置候选列表中。

若上述判断步骤a)和b)的判断结果均为否，则确定对应的历史泊车位为非常用泊车地点，将该非常用泊车地点不记录为当前车辆的泊车候选位置，或者去掉原有的常 用泊车地点标记。若检测到该非常用泊车地点已经存储于后续的泊车位置候选列表中 时，可以将其从泊车位置候选列表中删除，或者降低其在列表中的排序位置或泊车位等 级。

需要说明的是，上述判断过程可以是实时执行，也可以按预设周期执行，当然也可以在满足触发条件后及时执行，本申请对此不作具体限定。

S204：存储基于所述至少一个泊车候选位置数据所生成的泊车位置候选列表。

在获取到车辆的至少一个泊车候选位置数据之后，可以将泊车候选位置数据进行汇 集存储。具体的，在存储过程中，可以按照每个泊车候选位置数据对应的来源类型(例如用户确认的常用泊车地点、记忆的常用泊车地点)来进行存储，也可按照最近泊车时 间顺序进行排序并存储于泊车位置候选列表；也可先根据泊车距离、以及泊车频率，确 定泊车候选位置数据对应的车位优先级，进而根据车位优先级进行排序并存储于泊车位 置候选列表。该车位优先级可以通过分值、级别等进行衡量。泊车位置候选列表可以以 键值对的形式进行对应存储。

应理解，上述步骤S202和S204不限于图2中的在步骤S104之前执行，还可在步 骤S102之前执行，本申请对此不作具体限定。

S106：在确定最小泊车距离小于等于预设距离阈值的情况下，判断车辆是否满足泊 车启动条件。

在一可选实施例中，在确定了当前位置数据与车辆的泊车位置候选列表中每个泊车 候选位置数据的泊车距离，可以对各泊车距离进行排序，得到最小泊车距离对应的泊车候选位置数据。接着，判断最小泊车距离是否小于等于预设距离阈值，若判断结果为小 于等于预设距离阈值，则继续判断车辆是否满足泊车启动条件。

该预设距离阈值可以包括但不限于为20～500米中任意值，例如50米、80米等。需要说明的是，该预设距离阈值的具体数值并不限于此，其可根据实际情况进行相应的调整。

在另一可选实施例中，如图3所示，可以先分别计算车辆所处的当前位置数据，与泊车位置候选列表中每个用户确认的常用泊车地点对应的位置数据之间的距离，得到至少一个第一泊车距离，可以对多个第一泊车距离进行排序，得到最小第一泊车距离的泊 车候选位置数据。接着，判断该最小第一泊车距离是否小于等于预设距离阈值，若判断 结果为小于等于预设距离阈值，则继续判断车辆是否满足泊车启动条件，无需进行对泊 车位置候选列表中每个记忆的常用泊车地点与预设距离阈值的判断步骤；若判断结果为 大于预设距离阈值，则再计算计算车辆所处的当前位置数据，与泊车位置候选列表中每 个记忆的常用泊车地点对应的位置数据之间的距离，得到至少一个第二泊车距离，可以 对多个第二泊车距离进行排序，得到最小第二泊车距离的泊车候选位置数据。接着，判 断该最小第二泊车距离是否小于等于预设距离阈值，若判断结果为小于等于预设距离阈 值，则继续判断车辆是否满足泊车启动条件，若判断结果为大于预设距离阈值，则返回 至步骤S102。

当然，在又一可选实施例中，上述第一泊车距离和第二泊车距离的计算先后顺序和 判断顺序可进行对换。此时，在确定最小第二泊车距离小于等于预设距离阈值时，即可进入后续判断车辆是否满足泊车启动条件，无需执行最小第二泊车距离是否小于等于预设距离阈值的步骤。

S108：在确定车辆满足泊车启动条件的情况下，自动开启泊车功能并搜索目标泊车 车位。

在一可选实施例中，所述判断车辆是否满足泊车启动条件可以包括：

获取所述车辆的行车状态；所述行车状态包括当前电源状态和泊车关联部件的工作 状态；

基于所述当前电源状态，判断所述车辆是否满足第一泊车启动条件；

基于所述泊车关联部件的工作状态，判断所述车辆是否满足第二泊车启动条件；

若判断结果为同时满足对应的泊车启动条件，则确定所述车辆满足泊车启动条件。

其中，泊车关联部件可以包括但不限于为发动机管理系统(Engine ManagementSystem，EMS)、电子稳定定程序系统(Electronic Stability Program，ESP)、电动助力 转向系统(Electric Power Steering，EPS)。当前电源状态包括车辆上电状态、发动机点 火状态中至少一种。泊车关联部件的工作状态包括运行状态、关闭状态、故障状态等中 至少一种。

可选地，在确定最小泊车距离小于等于预设距离阈值的情况下，说明车辆已经到达 泊车位置附近。接着，判断车辆是否满足泊车启动条件，该泊车启动条件包括第一泊车启动条件和第二泊车启动条件。该第一泊车启动条件反映符合泊车启动时的车辆的电源状态；第二泊车启动条件反映泊车启动时泊车相关部件的状态。若判断结果为同时满足 第一泊车启动条件和第二泊车启动条件，则确定所述车辆满足泊车启动条件；反之，则 确定车辆不满足泊车启动条件，则可向用户发出泊车反馈信息，提示用户执行相关操作。

仅作为示例，获取车辆的整车电源状态，若整车电源状态不是上电或发动机点火，则确定车辆的整车电源状态不满足泊车条件，也即判定该车辆不满足第一泊车启动条 件；若整车电源状态是上电或发动机点火，则确定车辆的整车电源状态满足泊车条件， 也即判定该车辆满足第一泊车启动条件。获取泊车关联部件的工作状态，基于泊车关联 部件的工作状态与预设工作状态进行比较，若满足预设状态(例如开启状态)，则判断 所述车辆是否满足第二泊车启动条件。若判断这两个条件同时满足的时候，确定车辆满 足泊车启动条件，泊车系统自动开启，进入搜车位阶段以搜索目标车位；否则，确定车 辆不满足泊车启动条件，泊车系统不自动开启。

在另一可选实施例中，如图4所示，上述步骤S102-S104可以在车辆中的地图模块中执行，当地图模块确认了车辆满足第一泊车启动条件时，可以唤醒该车辆中的泊车控 制模块，之后泊车控制模块可以确定继续判断车辆是否满足第二泊车启动条件，若确定 车辆满足第二泊车启动条件则确定车辆满足车辆满足泊车启动条件，进入搜车阶段开始 搜索泊车车位，待车辆泊入车位后结束。

在一可选实施例中，上述步骤S108，所述在确定车辆满足泊车启动条件的情况下，自动开启泊车功能并搜索目标泊车车位可以包括：在确定车辆满足泊车启动条件的情况下，自动开启泊车功能；以及在泊车功能开启的情况下，基于所述车辆的当前位置数据 和空余车位数据，搜索所述车辆的目标泊车车位。

具体地，在确定车辆满足泊车启动条件的情况下，可以唤醒泊车控制模块并自动开 启泊车功能，进入搜车阶段。在搜车过程中，车辆可获取停车场的空余车位数据，之后根据车辆的当前位置数据与空余车位数据，从空余车位数据中筛选出目标泊车车位。该 目标泊车车位可以是距离车辆的当前位置坐标最近的距离、或者泊车路径最短的距离、 或者泊车最方便的距离。

在另一可选实施例中，上述步骤S108，所述在确定车辆满足泊车启动条件的情况下，自动开启泊车功能并搜索目标泊车车位可以包括：在确定车辆满足泊车启动条件的 情况下，确定所述车辆进入目标待泊车区域并自动开启泊车功能；基于所述车辆的当前 位置数据和目标待泊车区域所在位置范围，从车辆的泊车位置候选列表中确定至少一个 候选泊车位置；根据所述车辆的当前位置数据、候选泊车位置及历史泊车记录信息，确 定所述至少一个候选泊车位置的泊车优先等级；根据所述泊车优先等级，从所述至少一 个候选泊车位置中确定目标泊车车位。

S110：控制车辆泊入所述目标泊车车位。

可选地，在确定目标泊车车位之后，可根据目标泊车车位的位置数据和车辆的当前 位置数据规划泊车路径，之后基于规划的泊车路径计算泊车横向控制量和纵向控制量，之后基于确定的横向控制量和纵向控制量控制车辆泊入该目标泊车车位。

另一可选地，在确定目标泊车车位之后，可以获取车辆在所述目标待泊车区域的历 史泊车路径；基于所述车辆的当前位置数据、目标泊车车位和历史泊车路径，确定所述车辆的目标泊车路径；控制车辆根据所述所述目标泊车路径进行泊车。

下面具体说明本申请的智能泊车方法的具体应用：

在一实际应用中，如图3所示，地图模块将驾驶员收藏的常用停车地点GPS信息 发送给泊车控制模块，泊车控制模块将此信息保存在控制器中。泊车控制模块可以记录 驾驶员开启泊车功能超过20次/月地点所对应的GPS信息，将其保存在控制器中。然后， 泊车控制模块记录驾驶员自主泊车次数超过20次/月地点所对应的GPS信息，将其保存 在控制器中。

在车辆正常驾驶过程中，GPS将信息发送到泊车控制模块，泊车控制模块将其与记录的常用停车地点进行对比，如果当前位置与记忆位置偏差小于例如50米，泊车控制 模块自行判断当前车辆电源状态是否满足泊车开启条件，即判断整车是否上电或发动机 是否点火。如果电源状态不满足，该过程结束；如果电源状态满足，泊车控制模块进行 自检及关联件状态监测，如果不满足泊车开启条件，该过程结束；如果满足泊车开启条 件，泊车系统自动开启，进入搜车位阶段，待车辆泊入搜索到的车位后结束。

在另一实际应用中，如图4所示，在车辆运动过程中，GPS将定位信息实时发送给车辆地图模块，地图模块与车辆记录的常用停车地点进行对比，如果当前位置与记忆位 置偏差小于例如50米，地图模块判断当前车辆电源状态是否满足泊车开启条件，即判 断整车是否上电或发动机是否点火。如果电源状态不满足，该过程结束；如果电源状态 满足，地图模块通过网络唤醒泊车控制模块。泊车控制模块进行自检及关联件状态监测， 如果不满足泊车开启条件，该过程结束；如果满足泊车开启条件，泊车系统开启，进入 搜车位阶段，待车辆泊入搜索到的车位后结束。

本申请实施例通过获取车辆的当前位置数据；计算所述当前位置数据与所述车辆的 泊车位置候选列表中每个泊车候选位置数据的泊车距离；在确定最小泊车距离小于等于 预设距离阈值的情况下，判断车辆是否满足泊车启动条件；在确定车辆满足泊车启动条件的情况下，自动开启泊车功能并搜索目标泊车车位；控制车辆泊入所述目标泊车车位。从而通过自动开启泊车功能，避免了驾驶员每次泊车时都需要提前开启泊车功能开关， 无需用户对泊车过程的干预，解决了车辆驶过空车位，用户才开启泊车功能的情况，简 化泊车过程的用户操作，提升了用户对泊车功能的体验感和科技感，同时降低了整体泊 车耗时。

下述为本申请装置实施例，可以用于执行本申请上述方法实施例。对于本申请装置 实施例中未披露的细节和有益效果，请参照本申请方法实施例。

请参考图5，其示出了本申请实施例提供的一种智能泊车装置的框图。该智能泊车装置可以由车辆的泊车控制模块来执行，其功能可以由硬件实现，也可以由硬件执行相 应的软件实现。该智能泊车装置可以包括：

位置获取模块510，用于获取车辆的当前位置数据；

距离计算模块520，用于计算所述当前位置数据与所述车辆的泊车位置候选列表中 每个泊车候选位置数据的泊车距离；

泊车启动条件判断模块530，用于在确定最小泊车距离小于等于预设距离阈值的情 况下，判断车辆是否满足泊车启动条件；

车位搜索模块540，用于在确定车辆满足泊车启动条件的情况下，自动开启泊车功能并搜索目标泊车车位；

泊入模块550，用于控制车辆泊入所述目标泊车车位。

在一可选实施例中，所述判断车辆是否满足泊车启动条件包括：

获取所述车辆的行车状态；所述行车状态包括当前电源状态和泊车关联部件的工作 状态；

基于所述当前电源状态，判断所述车辆是否满足第一泊车启动条件；

基于所述泊车关联部件的工作状态，判断所述车辆是否满足第二泊车启动条件；

若判断结果为同时满足对应的泊车启动条件，则确定所述车辆满足泊车启动条件。

在一可选实施例中，所述装置还包括：

定位获取模块，用于获取车辆的至少一个泊车候选位置数据；所述泊车候选位置数 据包括基于用户确认的常用泊车位置数据，和/或车辆达到预定泊车频率的历史泊车位对 应的定位数据；

存储模块，用于存储基于所述至少一个泊车候选位置数据所生成的泊车位置候选列 表。

在一可选实施例中，所述车位搜索模块540包括：

第一泊车开启单元，用于在确定车辆满足泊车启动条件的情况下，自动开启泊车功 能；

第一目标车位确定单元，用于在泊车功能开启的情况下，基于所述车辆的当前位置 数据和空余车位数据，搜索所述车辆的目标泊车车位。

在一可选实施例中，所述车位搜索模块540包括：

第二泊车开启单元，用于在确定车辆满足泊车启动条件的情况下，确定所述车辆进 入目标待泊车区域并自动开启泊车功能；

候选泊车确定单元，用于基于所述车辆的当前位置数据和目标待泊车区域所在位置 范围，从车辆的泊车位置候选列表中确定至少一个候选泊车位置；

优先级确定单元，用于根据所述车辆的当前位置数据、候选泊车位置及历史泊车记 录信息，确定所述至少一个候选泊车位置的泊车优先等级；

第二目标车位确定单元，用于根据所述泊车优先等级，从所述至少一个候选泊车位 置中确定目标泊车车位。

在一可选实施例中，所述泊入模块550包括：

历史路径获取单元，用于获取车辆在所述目标待泊车区域的历史泊车路径；

目标路径获取单元，用于基于所述车辆的当前位置数据、目标泊车车位和历史泊车 路径，确定所述车辆的目标泊车路径；

控制单元，用于控制车辆根据所述所述目标泊车路径进行泊车。

下述为本申请系统实施例，可以用于执行本申请上述方法实施例。

请参考图6，其示出了本申请实施例提供的一种智能泊车系统的框图。该智能泊车系统的功能可以由硬件实现，也可以由硬件执行相应的软件实现。该智能泊车系统可以 包括定位模块610、地图模块620和泊车控制模块630；

所述定位模块610，用于获取车辆的当前位置数据，并将所述当前位置数据发送至地图模块；

所述地图模块620，用于计算所述当前位置数据与所述车辆的泊车位置候选列表中 每个泊车候选位置数据的泊车距离；以及在确定最小泊车距离小于等于预设距离阈值的 情况下，判断车辆是否满足第一泊车启动条件；以及在确定车辆满足第一泊车启动条件的情况下，唤醒所述泊车控制模块；

所述泊车控制模块630，用于在被所述地图模块唤醒后，判断车辆是否满足第二泊车启动条件；以及在确定车辆满足第二泊车启动条件的情况下，自动开启泊车功能搜索 目标泊车车位；以及控制车辆泊入所述目标泊车车位。

为了便于理解，下面说明应用上述智能泊车系统执行智能泊车方法的内容，该智能 泊车方法可以包括：

所述定位模块获取车辆的当前位置数据，并将所述当前位置数据发送至地图模块；

所述地图模块计算所述当前位置数据与所述车辆的泊车位置候选列表中每个泊车 候选位置数据的泊车距离；

在确定最小泊车距离小于等于预设距离阈值的情况下，所述地图模块判断车辆是否 满足第一泊车启动条件；

在确定车辆满足第一泊车启动条件的情况下，所述地图模块唤醒泊车控制模块，所 述泊车控制模块判断车辆是否满足第二泊车启动条件；

在确定车辆满足第一泊车启动条件的情况下，所述泊车控制模块自动搜索目标泊车 车位；

所述泊车控制模块控制车辆泊入所述目标泊车车位。

需要说明的是，对于本申请装置实施例和系统实施例中未披露的细节和有益效果， 请参照本申请方法实施例和装置实施例。

本申请实施例还提供一种车辆，所述车辆包括上述实施例所述的智能泊车装置，或 智能泊车系统。

本申请实施例还提供一种计算机设备，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述 至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现上述任一所述的智 能泊车方法。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指 令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、至少一段程序、代码集或指 令集由处理器加载并执行如上述任一所述的智能泊车方法。

需要说明的是：上述本申请实施例先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。且上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在 一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行 并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序 或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可 以的或者可能是有利的。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分 互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置和服务器实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处 参见方法实施例的部分说明即可。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来 完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述是本申请的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来 说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本申请的保护范围。

Claims (10)

1.一种智能泊车方法，其特征在于，包括：

获取车辆的当前位置数据；

计算所述当前位置数据与所述车辆的泊车位置候选列表中每个泊车候选位置数据的泊车距离；

在确定最小泊车距离小于等于预设距离阈值的情况下，判断车辆是否满足泊车启动条件；

在确定车辆满足泊车启动条件的情况下，自动开启泊车功能并搜索目标泊车车位；

控制车辆泊入所述目标泊车车位。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断车辆是否满足泊车启动条件包括：

获取所述车辆的行车状态；所述行车状态包括当前电源状态和泊车关联部件的工作状态；

基于所述当前电源状态，判断所述车辆是否满足第一泊车启动条件；

基于所述泊车关联部件的工作状态，判断所述车辆是否满足第二泊车启动条件；

若判断结果为同时满足对应的泊车启动条件，则确定所述车辆满足泊车启动条件。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取车辆的至少一个泊车候选位置数据；所述泊车候选位置数据包括基于用户确认的常用泊车位置数据，和/或车辆达到预定泊车频率的历史泊车位对应的定位数据；

存储基于所述至少一个泊车候选位置数据所生成的泊车位置候选列表。

4.根据权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述在确定车辆满足泊车启动条件的情况下，自动开启泊车功能并搜索目标泊车车位包括：

在确定车辆满足泊车启动条件的情况下，自动开启泊车功能；

在泊车功能开启的情况下，基于所述车辆的当前位置数据和空余车位数据，搜索所述车辆的目标泊车车位。

5.根据权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述在确定车辆满足泊车启动条件的情况下，自动开启泊车功能并搜索目标泊车车位包括：

在确定车辆满足泊车启动条件的情况下，确定所述车辆进入目标待泊车区域并自动开启泊车功能；

基于所述车辆的当前位置数据和目标待泊车区域所在位置范围，从车辆的泊车位置候选列表中确定至少一个候选泊车位置；

根据所述车辆的当前位置数据、候选泊车位置及历史泊车记录信息，确定所述至少一个候选泊车位置的泊车优先等级；

根据所述泊车优先等级，从所述至少一个候选泊车位置中确定目标泊车车位。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述控制车辆泊入所述目标泊车车位包括：

获取车辆在所述目标待泊车区域的历史泊车路径；

基于所述车辆的当前位置数据、目标泊车车位和历史泊车路径，确定所述车辆的目标泊车路径；

控制车辆根据所述所述目标泊车路径进行泊车。

7.一种智能泊车装置，其特征在于，包括：

位置获取模块，用于获取车辆的当前位置数据；

距离计算模块，用于计算所述当前位置数据与所述车辆的泊车位置候选列表中每个泊车候选位置数据的泊车距离；

泊车启动条件判断模块，用于在确定最小泊车距离小于等于预设距离阈值的情况下，判断车辆是否满足泊车启动条件；

车位搜索模块，用于在确定车辆满足泊车启动条件的情况下，自动开启泊车功能并搜索目标泊车车位；

泊入模块，用于控制车辆泊入所述目标泊车车位。

8.一种智能泊车系统，其特征在于，所述智能泊车系统包括定位模块、地图模块和泊车控制模块；

所述定位模块，用于获取车辆的当前位置数据，并将所述当前位置数据发送至地图模块；

所述地图模块，用于计算所述当前位置数据与所述车辆的泊车位置候选列表泊车位置列表中每个泊车候选位置数据的泊车距离；以及在确定最小泊车距离小于等于预设距离阈值的情况下，判断车辆是否满足第一泊车启动条件；以及在确定车辆满足第一泊车启动条件的情况下，唤醒所述泊车控制模块；

所述泊车控制模块，用于在被所述地图模块唤醒后，判断车辆是否满足第二泊车启动条件；以及在确定车辆满足第二泊车启动条件的情况下，自动开启泊车功能搜索目标泊车车位；以及控制车辆泊入所述目标泊车车位。

9.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如权利要求1-6任一所述的智能泊车方法。

10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括权利要求7所述的智能泊车装置，或权利要求8所述的智能泊车系统。

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