CN110733497A - 一种泊车控制方法、系统、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例所公开的一种泊车控制方法、系统、电子设备及存储介质，其中，控制方法包括：接收自动泊车辅助系统发送的激活指令，接收自动泊车辅助系统发送的车位扫描指令，对车辆停车区域进行扫描，生成候选车位集合以及泊车引导信息集合，候选车位集合中的候选车位和泊车引导信息集合中的泊车引导信息一一对应，接收自动泊车辅助系统发送的车位确定指令，车位确定指令包括目标车位的标识，根据目标车位的标识从候选车位集合中确定目标车位，接收自动泊车辅助系统发送的泊车指令，根据目标车位和目标车位对应的泊车引导信息，控制车辆泊入目标车位。可以省却复杂的控制转向、加速、制动、方向灯和停车辅助开关操作，简化泊车操作方式。

Description

一种泊车控制方法、系统、电子设备及存储介质

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种泊车控制方法、系统、电子设备及存储介质。

背景技术

由于汽车尾部存在视野盲区，给驾驶员的泊车操作带来了一定的困难。据不完全统计，每年约30％的交通事故是因为汽车尾部存在的视野盲区，这不仅给人们的精神造成严重伤害，而且还给人们的生命财产造成重大损失。为响应交管部门号召，车辆控制技术领域人员积极研发，在车辆上设计配套的倒车辅助系统，以提高泊车的安全性能，因此，在众多品牌车辆中，配有辅助倒车系统的车辆成为人们选择车辆品牌和车型的重要参考因素之一。

现有车辆的辅助倒车系统主要有两类，一类是手动倒车系统，一类是自动倒车系统。手动倒车系统以传统倒车系统为代表，通过在车辆上装配倒车雷达和后视镜，基于倒车雷达发车的警示声音或者后视镜的反映情况，闪避障碍物。自动倒车系统以智能倒车系统为代表，运用声波测距技术、传感器技术或图像处理技术等技术，将泊车区域的情况反馈至倒车影像中，驾驶员根据倒车影像进行判断并泊车。

上述手动倒车系统和自动倒车系统，虽然都能够辅助倒车，提高泊车的安全性能，但是，在整个泊车过程中，需要根据泊车实时情况，不断控制转向、加速、制动、方向灯和停车辅助开关，操作复杂，不便于驾驶员集中注意力。

发明内容

本发明提供一种泊车控制方法、系统、电子设备及存储介质，解决现有的泊车控制方法操作复杂的问题。

本申请实施例提供一种泊车控制方法，该方法包括：

接收自动泊车辅助系统发送的激活指令；

接收自动泊车辅助系统发送的车位扫描指令；

对车辆停车区域进行扫描，生成候选车位集合以及泊车引导信息集合，候选车位集合中的候选车位和泊车引导信息集合中的泊车引导信息一一对应；

接收自动泊车辅助系统发送的车位确定指令，车位确定指令包括目标车位的标识；

根据目标车位的标识从候选车位集合中确定目标车位；

接收自动泊车辅助系统发送的泊车指令，根据目标车位和目标车位对应的泊车引导信息，控制车辆泊入目标车位。

进一步地，该方法还包括：

根据目标车位相对于车辆的方向信息，确定转向方向；

控制转向方向的转向灯处于工作状态。

进一步地，接收自动泊车辅助系统发送的车位确定指令之前，还包括：

根据预设优先级从候选车位集合确定出候选车位子集合；

根据目标车位的标识从候选车位集合中确定目标车位，包括：

根据目标车位的标识从候选车位子集合中确定目标车位。

进一步地，根据目标车位和目标车位对应的泊车引导信息，控制车辆泊入目标车位，包括：

若车辆的转向灯处于工作状态，且车辆的行驶速度位于预设速度区间内，根据目标车位和目标车位对应的泊车引导信息，控制车辆泊入目标车位。

进一步地，该方法还包括：

接收自动泊车辅助系统发送的停止泊车指令，停止泊车指令用于指示车辆停止泊入目标车位内。

进一步地，生成泊车引导信息集合，包括：

通过测距系统确定车辆基于候选车位集合的距离信息集合，以及候选车位集合基于车辆的方向信息集合；

基于距离信息集合以及方向信息集合生成泊车引导信息集合。

进一步地，上述测距系统包括超声波探测系统、图片获取系统和/或雷达探测系统。

相应地，本申请实施例还提供了一种泊车控制系统，该系统包括：

第一接收模块，用于接收自动泊车辅助系统发送的激活指令；

第二接收模块，用于接收自动泊车辅助系统发送的车位扫描指令；

扫描模块，用于对车辆停车区域进行扫描，生成候选车位集合以及泊车引导信息集合，候选车位集合中的候选车位和泊车引导信息集合中的泊车引导信息一一对应；

第三接收模块，用于接收自动泊车辅助系统发送的车位确定指令，车位确定指令包括目标车位的标识；

确定模块，用于根据目标车位的标识从候选车位集合中确定目标车位；

第四接收模块，用于接收自动泊车辅助系统发送的泊车指令，根据目标车位和目标车位对应的泊车引导信息，控制车辆泊入目标车位。

相应地，本申请实施例还提供了一种电子设备，该电子设备包括处理器和存储器，存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行以实现上述泊车控制方法。

相应地，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行以实现上述泊车控制方法。

实施本发明实施例，具有如下有益效果：

本发明公开的一种泊车控制方法、系统、电子设备及存储介质，其中，控制方法包括：接收自动泊车辅助系统发送的激活指令，接收自动泊车辅助系统发送的车位扫描指令，对车辆停车区域进行扫描，生成候选车位集合以及泊车引导信息集合，候选车位集合中的候选车位和泊车引导信息集合中的泊车引导信息一一对应，接收自动泊车辅助系统发送的车位确定指令，车位确定指令包括目标车位的标识，根据目标车位的标识从候选车位集合中确定目标车位，接收自动泊车辅助系统发送的泊车指令，根据目标车位和目标车位对应的泊车引导信息，控制车辆泊入目标车位。基于本申请实施例，通过接收自动泊车辅助系统发送的指令，确定目标车位并控制车辆泊入目标车位，可以省却复杂的控制转向、加速、制动、方向灯和停车辅助开关操作，简化泊车操作方式。并且，通过在方向盘右侧设置按钮控制自动泊车辅助系统，以发送指令的功能效果。可以保障驾驶员手不离开方向盘，以集中全部注意力。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案和优点，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。

图1是本申请实施例所提供的一种应用环境的示意图；

图2是本申请实施例所提供的一种泊车控制方法的流程示意图；

图3是本申请实施例所提供的一种自动泊车辅助系统的应用场景示意图；

图4是本申请实施例所提供的对地下车库进行扫描的应用场景示意图；

图5是本申请实施例所提供的对道路边停车位进行扫描的应用场景示意图；

图6是本申请实施例所提供的对地下车库进行扫描划分的应用场景示意图；

图7是本申请实施例所提供的一种根据候选车位子集合确定目标车位的显示示意图；

图8是本申请实施例所提供的一种泊车控制系统的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施例作进一步地详细描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请实施例的一个实施例，而不是全部的实施例。基于本申请实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，此处所称的“实施例”是指可包含于本申请实施例至少一个实现方式中的特定特征、结构或特性。在本申请实施例的描述中，需要理解的是，术语“前”、“后”、“左”、“右”指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的应用场景必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。在本申请实施例的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”和“第四”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量，由此，限定有“第一”、“第二”、“第三”和“第四”的特征可以明示或者隐含的包括一个或者更多个该特征。并且，术语“第一”、“第二”、“第三”和“第四”是用于区别类似对象，而不用于描述特定的顺序或者先后顺序，应该理解这样的使用数据在适当的情况下可以互换。此外，术语“包括”以及其任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或模块的方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或模块，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些方法、产品或设备固有的其它步骤或模块。

请参阅图1a和图1b，图1a和图1b为本申请实施例所提供的一种应用环境示意图，图1a中的车辆101包括图1b中的自动泊车辅助系统1011和泊车控制系统1012。其中，泊车控制系统1012根据接收自动泊车辅助系统1011发送的指令控制车辆101进行泊车操作。

具体地，泊车控制系统1012接收自动泊车辅助系统1011发送的激活指令，泊车控制系统1012根据接收到的激活指令，向车辆101提示该车辆101的自动泊车辅助系统1011已处于待工作状态；当自动泊车辅助系统1011发送车位扫描指令时，泊车控制系统1012根据接收到的车位扫描指令，对车辆停车区域进行扫描，生成候选车位集合以及泊车引导信息集合，其中，候选车位集合中的候选车位和泊车引导信息集合中的泊车引导信息一一对应；当自动泊车辅助系统1011发送车位确定指令时，泊车控制系统1012根据接收到的车位确定指令和车位确定指令中包含的目标车位的标识，从从候选车位集合中确定目标车位；当自动泊车辅助系统1011发送泊车指令时，泊车控制系统1012根据目标车位和目标车位对应的泊车引导信息，控制车辆101泊入目标车位。

本申请实施例中，自动泊车辅助系统1011和泊车控制系统1012之间可以通过有线链路连接。

以下介绍本申请一种泊车控制方法的具体实施例，图2是本申请实施例提供的一种泊车控制方法的流程示意图，本说明书提供的了如实施例或流程图的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序。在实际中的系统或者服务器产品执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境)。具体如图2所示，该方法包括：

S201：接收自动泊车辅助系统发送的激活指令。

本申请实施例中，当自动泊车辅助系统1011发送激活指令时，泊车控制系统1012根据接收到的激活指令，向车辆101提示该车辆101的自动泊车辅助系统1011已处于待工作状态。其中，自动泊车辅助系统1011的一种可选的应用场景为在方向盘的右侧设置按钮，通过人工按压按钮，控制自动泊车辅助系统1011发出激活指令，如图3所示，介绍了一种自动泊车辅助系统1011的应用场景示意图，图中，在方向盘的右侧设置自动泊车辅助系统1011控制按钮，便于右撇子驾驶员不需要将手离开方向盘即可进行按压操作，保证驾驶员不分散注意力。在本说明书中，自动泊车辅助系统1011控制按钮可以根据实际需要进行特定设置，当驾驶员习惯于使用左手时，自动泊车辅助系统1011控制按钮也可以设置于方向盘的左侧，当然，也可以设置于方向盘上便于驾驶员进行按压操作的任意位置，本申请实施例不做具体限定。

S203：接收自动泊车辅助系统发送的车位扫描指令。

本申请实施例中，当自动泊车辅助系统1011发送车位扫描指令时，泊车控制系统1012根据接收到的车位扫描指令，对车辆停车区域进行扫描。比如，一种可选的应用场景中车辆的停车区域为地下车库，如图4所述，其所示为对地下车库进行扫描的应用场景示意图，图中，对车辆停车区域进行扫描后可以得到候选车位集合，候选车位集合中包括A，B，C三个候选车位子集合。

又比如，另一种可选的应用场景中车辆的停车区域为道路边停车位，如图5所示，其所示为对道路边停车位进行扫描的应用场景示意图，图中，对车辆停车区域进行扫描后可以得到候选车位集合，候选车位集合中只包括D一个候选车位子集合。

S205：对车辆停车区域进行扫描，生成候选车位集合以及泊车引导信息集合，候选车位集合中的候选车位和泊车引导信息集合中的泊车引导信息一一对应。

本申请实施例中，一种可选的生成泊车引导信息集合的实施方式中，泊车控制系统1012通过测距系统确定车辆101基于候选车位集合的距离信息集合，以及候选车位集合基于车辆101的方向信息集合，基于距离信息集合以及方向信息集合生成泊车引导信息集合。其中，测距系统包括超声波探测系统、图片获取系统和/或雷达探测系统。以图4所示的对地下车库进行扫描的应用场景示意图为例介绍一种具体的生成泊车引导信息集合的方法。泊车控制系统1012通过测距系统确定候选车位子集合A，B，C分别位于车辆101的前方、左方和右方，候选车位子集合A，B，C与车辆101的距离分别为L，M，N，则方向信息集合为{前方、左方和右方}，距离信息集合为{L，M，N}，其中，方向信息前方与距离信息L对应，方向信息左方与距离信息M对应，方向信息右方与距离信息N对应。

本申请实施例中，另一种泊车控制系统1012对车辆101停车区域进行扫描，生成候选车位集合的可实施方式为泊车控制系统1012根据车辆101中扫描装置的扫描视角，将车辆101停车区域中划分为四个候选车位子集合。如图6所示，其所示为对地下车库进行扫描划分的应用场景示意图，图中，对车辆停车区域进行扫描划分后可以得到候选车位集合，候选车位集合中包括E，F，G，H四个候选车位子集合。

S207：接收自动泊车辅助系统发送的车位确定指令，车位确定指令包括目标车位的标识。

本申请实施例中，当自动泊车辅助系统1011发送车位确定指令时，泊车控制系统1012根据接收到的车位确定指令和车位确定指令中包含的目标车位的标识，从从候选车位集合中确定目标车位。

本申请实施例中，接收自动泊车辅助系统1011发送的车位确定指令之前，泊车控制系统1012根据预设优先级从候选车位集合确定出候选车位子集合，并根据目标车位的标识从候选车位集合中确定目标车位，一种可选的实施方式中，泊车控制系统1012根据目标车位的标识从候选车位子集合中确定目标车位。

其中，根据预设优先级从候选车位集合确定出候选车位子集合的方式有多种，下面介绍两种可实施的方案。

一种可选的实施方案中，泊车控制系统1012根据候选车位子集合相对于车辆101行驶方向预设优先级。比如，位于车辆101行驶方向前方的候选车位子集合优先于位于车辆101行驶方向后方的候选车位子集合，位于车辆101行驶方向后方的候选车位子集合优先于位于车辆101行驶方向右方的候选车位子集合，位于车辆101行驶方向右方的候选车位子集合优先于位于车辆101行驶方向左方的候选车位子集合。以图4所示的对地下车库进行扫描的应用场景示意图解释预设优先级，即候选车位子集合A优先于候选车位子集合B和候选车位子集合C，候选车位子集合B优先于候选车位子集合C。

另一种可选的实施方案中，泊车控制系统1012根据候选车位子集合中候选车位的数量预设优先级，即，候选车位子集合中候选车位的数量相对于其他候选车位子集合中候选车位的数量多的候选车位子集合优先级高。以图4所示的对地下车库进行扫描的应用场景示意图解释预设优先级，候选车位子集合A中候选车位的数量为8，候选车位子集合B和候选车位子集合C中候选车位的数量均为4，即候选车位子集合A优先于候选车位子集合B和候选车位子集合C，候选车位子集合B与候选车位子集合C优先级相同。

另一种可选的实施方案中，泊车控制系统1012根据车辆101中扫描划分的候选车位子集合中的空车位的数量预设优先级，即候选车位子集合中的空车位的数量相对于其他候选车位子集合中的空车位的数量多的候选车位子集合优先级高。以图6所示的对地下车库进行扫描划分的应用场景示意图解释预设优先级，候选车位子集合E中的空车位的数量为4，候选车位子集合F中的空车位的数量为1，候选车位子集合G中的空车位的数量为2，候选车位子集合H中的空车位的数量为0，即候选车位子集合E优先于候选车位子集合F、候选车位子集合G和候选车位子集合H，候选车位子集合G优先于候选车位子集合F和候选车位子集合H，候选车位子集合F优先于候选车位子集合H。

S209：根据目标车位的标识从候选车位集合中确定目标车位。

本申请实施例中，一种可选的泊车控制系统1012根据目标车位的标识从候选车位集合中确定目标车位实施方案中，泊车控制系统1012根据候选车位集合确定候选车位子集合后，泊车控制系统1012将该候选车位子集合显示于车辆101内的显示屏幕上，如图7所示，其所示为一种根据候选车位子集合确定目标车位的显示示意图。候选车位子集合包括多个候选目标车位，图中，实体虚线框为已占用车位，空白虚线框为候选目标车位，实线框为目标车位的标识。驾驶员根据自身实际需求和显示屏幕上目标车位的标识的移动，选择目标车位。

本申请实施例中，一种显示屏幕的显示方式中，已占用车位用实线框表示，候选目标车位不表示，目标车位的标识可以用亮线框表示。另一种显示屏幕的显示方式中，已占用车位用暗色框表示，候选目标车位用不表示，目标车位的标识用亮线框表示。此外，车位的标识还可以是对候选目标车位目标进行的标号，驾驶员通过语音播报候选目标车位目标的标号确定车位的标识。本说明书不作具体限定。

本申请实施例中，一种确定目标车位的实施方式中，泊车控制系统1012根据目标车位相对于车辆101的方向信息，确定转向方向，并控制转向方向的转向灯处于工作状态。

一种可选的实施方式中，泊车控制系统1012根据转向方向自动控制转向灯处于工作状态。

另一种可选的实施方式中，驾驶员根据目标车位相对于车辆的方向信息，手动控制转向灯处于工作状态。

S211：接收自动泊车辅助系统发送的泊车指令，根据目标车位和目标车位对应的泊车引导信息，控制车辆泊入目标车位。

本申请实施例中，当自动泊车辅助系统1011发送泊车指令时，泊车控制系统1012根据目标车位和目标车位对应的泊车引导信息，控制车辆泊入目标车位。在泊车控制系统1012控制车车辆泊入目标车位之前，驾驶员需要检查车辆的转向灯已处于工作状态，且处于工作状态的转向灯为转向方向的转向灯，以免由于驾驶员或乘车人员误碰导致处于工作状态的转向灯与转向方向不一致，进而造成车辆101向周围车辆显示错误警示信息的情况出现。此外，驾驶员需要检查车辆101的行驶速度位于预设速度区间内，其中，预设速度区间为[0,15]。只有当处于工作状态的转向灯为转向方向一致，且车辆101的行驶速度位于预设速度区间内，泊车控制系统1012才可以根据自动泊车辅助系统1011发送的泊车指令，控制车辆泊入目标车位。

本申请实施例中，自动泊车辅助系统1011不仅可以发送泊车指令，还可以发送停止泊车指令，该停止泊车指令用于指示车辆101停止泊入目标车位内。

自动泊车辅助系统1011发送停止泊车指令的应用场景有多种，下面介绍两种可选的实施方式。

一种可选的实施方式中，泊车控制系统1012控制车辆泊入目标车位之前，目标车位被占用或者驾驶员放弃目标车位。

另一种可选的实施方式中，泊车控制系统1012控制车辆泊入目标车位过程中，目标车位被占用或者目标车位中存在障碍区域阻碍车辆101泊入目标车位。

采用本申请实施例公开的一种泊车控制方法，其中，控制方法包括：泊车控制系统1012接收自动泊车辅助系统1011发送的激活指令，泊车控制系统1012根据接收到的激活指令，向车辆101提示该车辆101的自动泊车辅助系统1011已处于待工作状态；当自动泊车辅助系统1011发送车位扫描指令时，泊车控制系统1012根据接收到的车位扫描指令，对车辆停车区域进行扫描，生成候选车位集合以及泊车引导信息集合，其中，候选车位集合中的候选车位和泊车引导信息集合中的泊车引导信息一一对应；当自动泊车辅助系统1011发送车位确定指令时，泊车控制系统1012根据接收到的车位确定指令和车位确定指令中包含的目标车位的标识，从从候选车位集合中确定目标车位；当自动泊车辅助系统1011发送泊车指令时，泊车控制系统1012根据目标车位和目标车位对应的泊车引导信息，控制车辆101泊入目标车位。基于本申请实施例，通过接收自动泊车辅助系统发送的指令，确定目标车位并控制车辆泊入目标车位，可以省却复杂的控制转向、加速、制动、方向灯和停车辅助开关操作，简化泊车操作方式。并且，通过在方向盘右侧设置按钮控制自动泊车辅助系统，以发送指令的功能效果。可以保障驾驶员手不离开方向盘，以集中全部注意力。

本申请实施例还提供的一种泊车控制系统，图8是本申请实施例提供的一种泊车控制系统的结构示意图，如图8所示，该系统包括：

第一接收模块801用于接收自动泊车辅助系统发送的激活指令；

第二接收模块803用于接收自动泊车辅助系统发送的车位扫描指令；

扫描模块805用于对车辆停车区域进行扫描，生成候选车位集合以及泊车引导信息集合，候选车位集合中的候选车位和泊车引导信息集合中的泊车引导信息一一对应；

第三接收模块807用于接收自动泊车辅助系统发送的车位确定指令，车位确定指令包括目标车位的标识；

确定模块809用于根据目标车位的标识从候选车位集合中确定目标车位；

第四接收模块811用于接收自动泊车辅助系统发送的泊车指令，根据目标车位和目标车位对应的泊车引导信息，控制车辆泊入目标车位。

本申请实施例中的系统与方法实施例基于同样的申请构思。

本申请实施例还提供的一种电子设备，电子设备可设置于服务器之中以保存用于实现方法实施例中的一种泊车控制方法相关的至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，该至少一条指令、该至少一段程序、该代码集或指令集由该存储器加载并执行以实现上述的泊车控制方法。

本申请实施例还提供的一种存储介质，存储介质可设置于服务器之中以保存用于实现方法实施例中一种泊车控制方法相关的至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，该至少一条指令、该至少一段程序、该代码集或指令集由该处理器加载并执行以实现上述泊车控制方法。

可选的，在本实施例中，上述存储介质可以位于计算机网络的多个网络服务器中的至少一个网络服务器。可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于包括：U盘、只读存储器(ROM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

由上述本申请提供的泊车控制方法、系统、电子设备或存储介质的实施例可见，本申请中方法包括:接收自动泊车辅助系统发送的激活指令，接收自动泊车辅助系统发送的车位扫描指令，对车辆停车区域进行扫描，生成候选车位集合以及泊车引导信息集合，候选车位集合中的候选车位和泊车引导信息集合中的泊车引导信息一一对应，接收自动泊车辅助系统发送的车位确定指令，车位确定指令包括目标车位的标识，根据目标车位的标识从候选车位集合中确定目标车位，接收自动泊车辅助系统发送的泊车指令，根据目标车位和目标车位对应的泊车引导信息，控制车辆泊入目标车位。基于本申请实施例，通过接收自动泊车辅助系统发送的指令，确定目标车位并控制车辆泊入目标车位，可以省却复杂的控制转向、加速、制动、方向灯和停车辅助开关操作，简化泊车操作方式。并且，通过在方向盘右侧设置按钮控制自动泊车辅助系统，以发送指令的功能效果。可以保障驾驶员手不离开方向盘，以集中全部注意力。

需要说明的是：上述本申请实施例先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣，且上述本说明书特定实施例进行了描述，其他实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或者步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且能够实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出特定顺序或者连续顺序才能够实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务并行处理也是可以实现的。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的均为与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置的实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或者部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，程序可以存储于一种计算机可读介质中。

以上所述是本申请的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请实施例原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本申请实施例的保护范围。

Claims (10)

1.一种泊车控制方法，其特征在于，所述方法包括：

接收自动泊车辅助系统发送的激活指令；

接收所述自动泊车辅助系统发送的车位扫描指令；

对车辆停车区域进行扫描，生成候选车位集合以及泊车引导信息集合，所述候选车位集合中的候选车位和所述泊车引导信息集合中的泊车引导信息一一对应；

接收所述自动泊车辅助系统发送的车位确定指令，所述车位确定指令包括目标车位的标识；

根据所述目标车位的标识从所述候选车位集合中确定目标车位；

接收所述自动泊车辅助系统发送的泊车指令，根据所述目标车位和所述目标车位对应的泊车引导信息，控制所述车辆泊入所述目标车位。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述目标车位相对于所述车辆的方向信息，确定转向方向；

控制所述转向方向的转向灯处于工作状态。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收所述自动泊车辅助系统发送的车位确定指令之前，还包括：

根据预设优先级从所述候选车位集合确定出候选车位子集合；

所述根据所述目标车位的标识从所述候选车位集合中确定目标车位，包括：

根据所述目标车位的标识从所述候选车位子集合中确定所述目标车位。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车位和所述目标车位对应的泊车引导信息，控制所述车辆泊入所述目标车位，包括：

若所述车辆的转向灯处于工作状态，且所述车辆的行驶速度位于预设速度区间内，根据所述目标车位和所述目标车位对应的泊车引导信息，控制所述车辆泊入所述目标车位。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收所述自动泊车辅助系统发送的停止泊车指令，所述停止泊车指令用于指示所述车辆停止泊入所述目标车位内。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述生成泊车引导信息集合，包括：

通过测距系统确定所述车辆基于所述候选车位集合的距离信息集合，以及所述候选车位集合基于所述车辆的方向信息集合；

基于所述距离信息集合以及所述方向信息集合生成所述泊车引导信息集合。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述测距系统包括超声波探测系统、图片获取系统和/或雷达探测系统。

8.一种泊车控制系统，其特征在于，所述系统包括：

第一接收模块，用于接收自动泊车辅助系统发送的激活指令；

第二接收模块，用于接收所述自动泊车辅助系统发送的车位扫描指令；

扫描模块，用于对车辆停车区域进行扫描，生成候选车位集合以及泊车引导信息集合，所述候选车位集合中的候选车位和所述泊车引导信息集合中的泊车引导信息一一对应；

第三接收模块，用于接收所述自动泊车辅助系统发送的车位确定指令，所述车位确定指令包括目标车位的标识；

确定模块，用于根据所述目标车位的标识从所述候选车位集合中确定目标车位；

第四接收模块，用于接收所述自动泊车辅助系统发送的泊车指令，根据所述目标车位和所述目标车位对应的泊车引导信息，控制所述车辆泊入所述目标车位。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现权利要求1-7任意一项所述泊车控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如权利要求1-7任意一项所述泊车控制方法。

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