CN112037366B - 一种汽车驾驶安全辅助方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种汽车驾驶安全辅助方法及系统，其技术方案要点是：包括：获取汽车侧后方且距所述汽车最近的后方来车的来车信息；所述来车信息包括所述后方来车与汽车的距离信息、所述后方来车与汽车的相对速度信息、及所述后方来车与汽车的横向位置信息；获取所述汽车前方的图像信息得到对应的视频信息；根据所述来车信息确定所述后方来车与汽车的碰撞时间；若所述碰撞时间小于预设时间，则发出碰撞预警，将所述来车信息叠加在所述视频信息上生成对应的叠加视频信息，显示所述叠加视频信息并存储；若所述碰撞时间不小于预设时间，则存储所述视频信息；本申请具有方便探测汽车盲区范围内是否有障碍物的优点。

Description

一种汽车驾驶安全辅助方法及系统

技术领域

本发明涉及汽车安全驾驶辅助技术领域，更具体地说，它涉及一种汽车驾驶安全辅助方法及系统。

背景技术

随着经济的发展，汽车得到了进一步的普及，成为日常生活中不可或缺的一个工具，但是与此同时，对于新手甚至经常开车的人来说，行车过程中并线盲区都是很难以消除的，由于车身设计的缘故，反光镜所能提供给我们的视觉范围总会有一些盲区存在，不能及时看清盲区内是否有车辆等移动车辆障碍物及其实时情况，尤其是大雾、雨、雪、夜晚等能见度低的恶劣行驶环境，如此时驾驶车辆变换车道，则存在很大的安全隐患。如何帮助驾驶员尽量避免行驶中由于变换车道而引起的交通事故并为事故鉴定提供依据也日益成为人们关注的话题。

现有的微波雷达盲区检测系统BSD技术，只能探测到盲区范围内车辆障碍物的距离、方位和相对速度，但不能存储记录，发生交通事故后不能使用雷达探测的信息作为事故鉴定依据。

现有的DVR行车记录仪更多是用于车辆前方的视频记录，而不具备记录和探测后方盲区范围内是否有车辆障碍物等功能。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明的目的在于提供一种汽车驾驶安全辅助方法及系统，具有方便探测汽车盲区范围内是否有障碍物的优点。

本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种汽车驾驶安全辅助方法，包括：

获取汽车侧后方且距所述汽车最近的后方来车的来车信息；所述来车信息包括所述后方来车与汽车的距离信息、所述后方来车与汽车的相对速度信息、及所述后方来车与汽车的横向位置信息；

获取所述汽车前方的图像信息得到对应的视频信息；

根据所述来车信息确定所述后方来车与汽车的碰撞时间；

若所述碰撞时间小于预设时间，则发出碰撞预警，将所述来车信息叠加在所述视频信息上生成对应的叠加视频信息，显示所述叠加视频信息并存储；若所述碰撞时间不小于预设时间，则存储所述视频信息。

可选的，所述根据所述来车信息确定所述后方来车与汽车的碰撞时间，包括：

根据所述横向位置信息判断所述后方来车是否处于与所述汽车所在车道相邻的车道；

若为是，则根据所述距离信息判断所述后方来车是否处于预警距离内；若为否，则存储所述视频信息。

可选的，所述根据所述距离信息判断所述后方来车是否处于预警距离内，包括：

若所述后方来车处于预警距离内，则计算所述后方来车与汽车的碰撞时间；若后方来车不处于预警距离内，则存储所述视频信息；

其中，所述碰撞时间为后方来车与汽车的相对距离除以相对速度的比值。

可选的，所述碰撞预警包括：灯光长亮预警、灯光闪烁预警和/或鸣叫预警；

所述若所述碰撞时间小于预设时间，则发出碰撞预警，包括：

判断所述汽车是否有转向信息；

若所述汽车没有转向信息，则发出灯光长亮预警；

若所述汽车有转向信息，则根据所述汽车的转向信息确定所述汽车转向后的车道，根据所述横向位置信息判断所述汽车转向后的车道和后方来车是否处于同一车道；若不处于同一车道，则不发出碰撞预警；若处于同一车道，则同时发出鸣叫预警和灯光闪烁预警。

可选的，还包括：

预先划分预警区域，将所述预警区域划分成多个区域、且多个区域与所述汽车的距离逐渐减小；

对所述预警区域的各个区域关联设置相应的预警图片；

所述将所述来车信息叠加在所述视频信息上生成对应的叠加视频信息，包括：

根据所述距离信息确定所述后方来车对应所在的区域；

根据所述后方来车对应所在的区域确定对应的预警图片；

在所述视频信息的每一帧画面的OSD图层上添加与所述后方来车对应的预警图片得到叠加视频信息；其中，所述后方来车对应的预警图片位于所述OSD图层的左下角。

本发明还提供了一种汽车驾驶安全辅助系统，包括：

雷达模块，用于获取汽车侧后方且距所述汽车最近的后方来车的来车信息；所述来车信息包括所述后方来车与汽车的距离信息、所述后方来车与汽车的相对速度信息、及所述后方来车与汽车的横向位置信息；

行车记录仪，用于获取所述汽车前方的图像信息得到对应的视频信息；

碰撞计算模块，用于根据所述来车信息确定所述后方来车与汽车的碰撞时间；

预警模块，若所述碰撞时间小于预设时间，则发出碰撞预警，将所述来车信息叠加在所述视频信息上生成对应的叠加视频信息，显示所述叠加视频信息并存储；若所述碰撞时间不小于预设时间，则存储所述视频信息。

可选的，所述碰撞计算模块包括：

第一判断单元，用于根据所述横向位置信息判断所述后方来车是否处于与所述汽车所在车道相邻的车道；若为是，则根据所述距离信息判断所述后方来车是否处于预警距离内；若为否，则存储所述视频信息。

可选的，所述第一判断单元包括：

第二判断单元，用于若所述后方来车处于预警距离内，则计算所述后方来车与汽车的碰撞时间；若后方来车不处于预警距离内，则存储所述视频信息；其中，所述碰撞时间为后方来车与汽车的相对距离除以相对速度的比值。

可选的，所述预警模块包括：

转向判断单元，用于判断所述汽车是否有转向信息；若所述汽车没有转向信息，则发出灯光长亮预警；若所述汽车有转向信息，则根据所述汽车的转向信息确定所述汽车转向后的车道，根据所述横向位置信息判断所述汽车转向后的车道和后方来车是否处于同一车道；若不处于同一车道，则不发出碰撞预警；若处于同一车道，则同时发出鸣叫预警和灯光闪烁预警。

可选的，所述系统还包括：

预警区域划分模块，用于预先划分预警区域，将所述预警区域划分成多个区域、且多个区域与所述汽车的距离逐渐减小；

预警图片关联模块，用于对所述预警区域的各个区域关联设置相应的预警图片；

所述预警模块还包括：

预警区域确定单元，用于根据所述距离信息确定所述后方来车对应所在的区域；

预警图片确定单元，用于根据所述后方来车对应所在的区域确定对应的预警图片；

预警图片叠加单元，在所述视频信息的每一帧画面的OSD图层上添加与所述后方来车对应的预警图片得到叠加视频信息；其中，所述后方来车对应的预警图片位于所述OSD图层的左下角。

综上所述，本发明具有以下有益效果：通过先收集汽车后方的来车信息，然后根据来车信息确定后方来车与汽车是否有变道碰撞风险，若有变道碰撞风险则收集汽车的转向信息，根据汽车的转向信息对应的发出灯光预警和/或声音鸣叫预警；再根据后方来车与汽车的距离选取对应的预警图片，并叠加在行车记录仪获取的视频流上，通过DVD显示屏显示，最后将叠加有预警图片的视频流写卡存储；能够使驾驶员清楚的了解汽车后方的来车情况，并将来车信息与视频信息叠加存储，有利于在发送交通事故后作为事故鉴定依据。

附图说明

图1为本发明一种汽车驾驶安全辅助方法的流程示意图；

图2本发明一种汽车驾驶安全辅助方法的软件流程图；

图3为本发明一种汽车驾驶安全辅助系统的结构框图；

图4为本发明一种汽车驾驶安全辅助系统的安装示意图；

图5为本发明来车信息叠加在视频信息上的示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本发明进行详细描述。

本发明提供了一种汽车驾驶安全辅助方法,如图1所示，包括：

步骤100、获取汽车侧后方且距所述汽车最近的后方来车的来车信息；所述来车信息包括所述后方来车与汽车的距离信息、所述后方来车与汽车的相对速度信息、及所述后方来车与汽车的横向位置信息；

步骤200、获取所述汽车前方的图像信息得到对应的视频信息；

步骤300、根据所述来车信息确定所述后方来车与汽车的碰撞时间；

步骤400、若所述碰撞时间小于预设时间，则发出碰撞预警，将所述来车信息叠加在所述视频信息上生成对应的叠加视频信息，显示所述叠加视频信息并存储；若所述碰撞时间不小于预设时间，则存储所述视频信息。

具体来说，首先收集汽车侧后方的来车信息，在实际应用在采用微波雷达向汽车的后方两侧发射微波，并接收返回的微波信号，即可确定汽车后方两侧的最近车辆与汽车的相对距离、相对速度以及横向相对位置；并通过行车记录仪收集车辆前方的视频信息，根据相对距离和相对速度计算得到碰撞时间；一般来说，在车辆发送追尾碰撞时，一般为后车与前车之间的碰撞时间较短；为了避免车辆变道时，后方来车撞上汽车，需要预留给后车一定的反应时间，即为碰撞时间，通常碰预设时间取3s，能够给后车足够的减速时间，从而避免碰撞；若计算得到的碰撞时间小于3s，则向汽车的驾驶员发出碰撞预警，以提醒汽车驾驶员，若此时变道存在碰撞风险，同时，将后方来车信息叠加在视频信息上，并加以显示；最后将叠加有来车信息的视频信息进行存储，即可在发生交通事故时记录汽车后方来车的具体情况，即相对速度和相对距离的变化，即可作为事故鉴定的依据。其中，碰撞时间TTC为前车碰撞预警中用于保证人的反映时间以及刹车的距离能够做到汽车刹停的最小预警时间，根据科学的统计，当提前2.5s给予一个车辆警告的话，即可避免碰撞，在本申请中，碰撞时间作为避免后方来车来不及反映或刹车的距离过小导致后方来车碰撞汽车的最小时间，及作为预设的可能发生碰撞的判断条件；即若碰撞时间TTC小于3s，则判断此时变道存在后方来车碰撞汽车的风险。

进一步地，所述根据所述来车信息确定所述后方来车与汽车的碰撞时间，包括：

根据所述横向位置信息判断所述后方来车是否处于与所述汽车所在车道相邻的车道；若为后方来车处于与所述汽车所在车道相邻的车道，则根据所述距离信息判断所述后方来车是否处于预警距离内；若为所述后方来车不处于与所述汽车所在车道相邻的车道，则存储所述视频信息。

具体来说，在计算碰撞时间之前，首先要确定后方来车是否处于与汽车相邻的左右车道，可根据横向位置信息确定后方来车和汽车的横向距离，根据横向距离将后方来车划分到对应的车道上，如果后方来车位于与汽车相邻的车道上时，则进行后方来车与汽车的距离信息判断；若后方来车不处于汽车相邻的左右车道上，则直接将视频信息写卡存储；在实际应用中，由于汽车变道一般只会变道至相邻车道，故只需对相邻车道的后方来车进行监控，若后方来车不属于相邻车道，则可判断为对应汽车无变道风险。

可选的，所述根据所述距离信息判断所述后方来车是否处于预警距离内，包括：

若所述后方来车处于预警距离内，则计算所述后方来车与汽车的碰撞时间；若后方来车不处于预警距离内，则存储所述视频信息；

其中，所述碰撞时间为后方来车与汽车的相对距离除以相对速度的比值。

具体来说，在实际应用中，预警距离取50m，即若后方来车与汽车相对距离在50m之外，则将视频信息写卡存储；若后方来车与汽车相对距离在50m之内，则将后方来车与汽车的相对距离除以相对速度得到碰撞时间。

可选地，所述碰撞预警包括：灯光长亮预警、灯光闪烁预警和/或鸣叫预警；

所述若所述碰撞时间小于预设时间，则发出碰撞预警，包括：

判断所述汽车是否有转向信息；

若所述汽车没有转向信息，则发出灯光长亮预警；若所述汽车没有转向信息，则发出灯光长亮预警；若所述汽车有转向信息，则根据所述汽车的转向信息确定所述汽车转向后的车道，根据所述横向位置信息判断所述汽车转向后的车道和后方来车是否处于同一车道；若不处于同一车道，则不发出碰撞预警；若处于同一车道，则同时发出鸣叫预警和灯光闪烁预警。

具体来说，在实际应用中，假设汽车左后方具有后方来车，且已处于碰撞距离内，且碰撞时间小于3s，在驾驶员驾驶汽车时，若汽车处于直线行使，则汽车的左led灯点亮，发出灯光长亮预警；若驾驶员转动方向盘或打转向灯，则收集汽车的转向灯是否开启以及方向盘的转动情况，根据转向灯对应的开启情况以及方向盘转动情况，对后方来车的对应的车道进行确认，若汽车待转动方向的车道上具有来车，则同时发出鸣叫预警和灯光闪烁预警，其中，鸣叫预警由蜂鸣器发出，灯光闪烁预警则根据转动方向在车内的对应方向的LED预警灯进行闪烁；若汽车的待转动方向的车道上无后方来车，则不发出碰撞预警；若汽车无转向信息，则在车内对应具有后方来车的方向处的LED预警灯长亮。

在实际应用中，遇到弯道时，也会开启转向灯或转动方向盘，故在行车记录仪的视频信息中需要识别车道情况，即根据行车记录仪的视频信息识别车道弯曲程度，并与方向盘转动角度进行匹配，在正常行使中，仅进行灯光长亮预警；而方向盘转动角度过大时，进行灯光闪烁预警和鸣叫预警。

进一步地，所述汽车驾驶安全辅助方法还包括：

预先划分预警区域，将所述预警区域划分成多个区域、且多个区域与所述汽车的距离逐渐减小；

对所述预警区域的各个区域关联设置相应的预警图片；

所述将所述来车信息叠加在所述视频信息上生成对应的叠加视频信息，包括：

根据所述距离信息确定所述后方来车对应所在的区域；

根据所述后方来车对应所在的区域确定对应的预警图片；

在所述视频信息的每一帧画面的OSD图层上添加与所述后方来车对应的预警图片得到叠加视频信息；其中，所述后方来车对应的预警图片位于所述OSD图层的左下角。

其中，预先划分预警区域，将所述预警区域划分成多个区域、且多个区域与所述汽车的距离逐渐减小；对所述预警区域的各个区域关联设置相应的预警图片；设置在步骤100之前，预警区域划分为多个区域，本实施例中以五个区域为例，即预警区域划分为第一区域、第二区域、第三区域、第四区域和第五区域；所述第一区域、第二区域、第三区域、第四区域和第五区域与汽车的距离逐渐减小；所述预警图片包括与第一区域相对应的第一图片、与第二区域相对应的第二图片、与第三区域相对应的第三图片、与第四区域相对应的第四图片、及与第五区域相对应的第五图片；

具体来说,参见图5，在显示来车信息时，先根据后方来车与汽车之间的距离确定后方来车对应的预警区域，例如，将第一区域设置为与汽车相距50m-25m；第二区域设置为与汽车相距25m-20m；第三区域设置为与汽车相距20m-15m；第四区域设置为与汽车相距15m-8m；第五区域设置为与汽车相距8m以内；若后方来车与汽车相距50m-25m，则选取与第一区域相对应的第一图片，并在行车记录仪记录的视频的每一帧画面的OSD图层的左下角添加第一图片，再将叠加有第一图片的视频显示在DVD显示屏上，可给予驾驶员参考后方来车与汽车的距离。

参见图2，上述的汽车驾驶安全辅助方法，通过先收集汽车后方的来车信息，然后根据来车信息确定后方来车与汽车是否有变道碰撞风险，若有变道碰撞风险则收集汽车的转向信息，根据汽车的转向信息对应的发出灯光预警和/或声音鸣叫预警；再根据后方来车与汽车的距离选取对应的预警图片，并叠加在行车记录仪获取的视频流上，通过DVD显示屏显示，最后将叠加有预警图片的视频流写卡存储。

应该理解的是，虽然图1和图2的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图1和图2中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

如图3所示，本发明还提供了一种汽车驾驶安全辅助系统，包括：

雷达模块10，用于获取汽车侧后方且距所述汽车最近的后方来车的来车信息；所述来车信息包括所述后方来车与汽车的距离信息、所述后方来车与汽车的相对速度信息、及所述后方来车与汽车的横向位置信息；

行车记录仪20，用于获取所述汽车前方的图像信息得到对应的视频信息；

碰撞计算模块30，用于根据所述来车信息确定所述后方来车与汽车的碰撞时间；

预警模块40，若所述碰撞时间小于预设时间，则发出碰撞预警，将所述来车信息叠加在所述视频信息上生成对应的叠加视频信息，显示所述叠加视频信息并存储；若所述碰撞时间不小于预设时间，则存储所述视频信息。

进一步地，所述碰撞计算模块30包括：

第一判断单元，用于根据所述横向位置信息判断所述后方来车是否处于与所述汽车所在车道相邻的车道；若为是，则根据所述距离信息判断所述后方来车是否处于预警距离内；若为否，则存储所述视频信息。

进一步地，所述第一判断单元包括：

第二判断单元，第二判断单元，用于若所述后方来车处于预警距离内，则计算所述后方来车与汽车的碰撞时间；若后方来车不处于预警距离内，则存储所述视频信息；其中，所述碰撞时间为后方来车与汽车的相对距离除以相对速度的比值。

进一步地，所述预警模块包括：

转向判断单元，用于判断所述汽车是否有转向信息；若所述汽车没有转向信息，则发出灯光长亮预警；若所述汽车有转向信息，则根据所述汽车的转向信息确定所述汽车转向后的车道，根据所述横向位置信息判断所述汽车转向后的车道和后方来车是否处于同一车道；若不处于同一车道，则不发出碰撞预警；若处于同一车道，则同时发出鸣叫预警和灯光闪烁预警。

进一步地，所述汽车驾驶安全辅助系统还包括：

预警区域划分模块，用于预先划分预警区域，将所述预警区域划分成多个区域、且多个区域与所述汽车的距离逐渐减小；

预警图片关联模块，用于对所述预警区域的各个区域关联设置相应的预警图片；

所述预警模块还包括：

预警区域确定单元，用于根据所述距离信息确定所述后方来车对应所在的区域；

预警图片确定单元，用于根据所述后方来车对应所在的区域确定对应的预警图片；

预警图片叠加单元，在所述视频信息的每一帧画面的OSD图层上添加与所述后方来车对应的预警图片得到叠加视频信息；其中，所述后方来车对应的预警图片位于所述OSD图层的左下角。

在实际应用中，参见图4，通常选用在车辆的尾部安装两个BSD SENSOR作为雷达模块；并在车辆的前挡风玻璃上安装行车记录仪；在车辆的仪表盘上安装BSD BUZZER用于鸣叫预警、且在仪表盘的两侧分别安装左BSD LED和右BSD LED作为灯光预警；在仪表板处安装DVD显示屏用于显示；并通过主线束将上述元件连接。

关于汽车驾驶安全辅助系统的具体限定可以参见上文中对于汽车驾驶安全辅助方法的限定，在此不再赘述。上述汽车驾驶安全辅助系统中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本发明思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (2)

1.一种汽车驾驶安全辅助方法，其特征在于，包括：

通过用微波雷达向汽车的后方两侧发射微波，获取汽车侧后方且距所述汽车最近的后方来车的来车信息；所述来车信息包括所述后方来车与汽车的距离信息、所述后方来车与汽车的相对速度信息、及所述后方来车与汽车的横向位置信息；

获取所述汽车前方的图像信息得到对应的视频信息；

根据所述来车信息确定所述后方来车与汽车的碰撞时间；

若所述碰撞时间小于预设时间，则发出碰撞预警，将所述来车信息叠加在所述视频信息上生成对应的叠加视频信息，显示所述叠加视频信息并存储；若所述碰撞时间不小于预设时间，则存储所述视频信息；所述预设时间取3s；

所述根据所述来车信息确定所述后方来车与汽车的碰撞时间，包括：

根据所述横向位置信息判断所述后方来车是否处于与所述汽车所在车道相邻的车道；

若为是，则根据所述距离信息判断所述后方来车是否处于预警距离内；若为否，则存储所述视频信息；

所述根据所述距离信息判断所述后方来车是否处于预警距离内，包括：

若所述后方来车处于预警距离内，则计算所述后方来车与汽车的碰撞时间；若后方来车不处于预警距离内，则存储所述视频信息；

其中，所述碰撞时间为后方来车与汽车的相对距离除以相对速度的比值；

还包括：

预先划分预警区域，将所述预警区域划分成多个区域、且多个区域与所述汽车的距离逐渐减小；所述预警区域划分为第一区域、第二区域、第三区域、第四区域和第五区域；所述第一区域、第二区域、第三区域、第四区域和第五区域与汽车的距离逐渐减小；

对所述预警区域的各个区域关联设置相应的预警图片；所述预警图片包括与第一区域相对应的第一图片、与第二区域相对应的第二图片、与第三区域相对应的第三图片、与第四区域相对应的第四图片、及与第五区域相对应的第五图片；

所述将所述来车信息叠加在所述视频信息上生成对应的叠加视频信息，包括：

根据所述距离信息确定所述后方来车对应所在的区域；

根据所述后方来车对应所在的区域确定对应的预警图片；

在所述视频信息的每一帧画面的OSD图层上添加与所述后方来车对应的预警图片得到叠加视频信息；其中，所述后方来车对应的预警图片位于所述OSD图层的左下角；

所述碰撞预警包括：灯光长亮预警、灯光闪烁预警和/或鸣叫预警；

所述若所述碰撞时间小于预设时间，则发出碰撞预警，包括：

判断所述汽车是否有转向信息；

若所述汽车没有转向信息，则在汽车内且位于具有后方来车的一侧发出灯光长亮预警；若所述汽车有转向信息，则根据所述汽车的转向信息确定所述汽车转向后的车道，根据所述横向位置信息判断所述汽车转向后的车道和后方来车是否处于同一车道；若不处于同一车道，则不发出碰撞预警；若处于同一车道，则同时发出鸣叫预警，且位于具有后方来车的一侧发出灯光闪烁预警；

在计算碰撞时间之前，首先要确定后方来车是否处于与汽车相邻的左右车道，根据横向位置信息确定后方来车和汽车的横向距离，根据横向距离将后方来车划分到对应的车道上，如果后方来车位于与汽车相邻的车道上时，则进行后方来车与汽车的距离信息判断；若后方来车不处于汽车相邻的左右车道上，则直接将视频信息写卡存储；只对相邻车道的后方来车进行监控，若后方来车不属于相邻车道，则可判断为对应汽车无变道风险；

预警距离取50m，即若后方来车与汽车相对距离在50m之外，则将视频信息写卡存储；若后方来车与汽车相对距离在50m之内，则将后方来车与汽车的相对距离除以相对速度得到碰撞时间。

2.一种汽车驾驶安全辅助系统，其特征在于，包括：

雷达模块，用于通过用微波雷达向汽车的后方两侧发射微波，获取汽车侧后方且距所述汽车最近的后方来车的来车信息；所述来车信息包括所述后方来车与汽车的距离信息、所述后方来车与汽车的相对速度信息、及所述后方来车与汽车的横向位置信息；

行车记录仪，用于获取所述汽车前方的图像信息得到对应的视频信息；

碰撞计算模块，用于根据所述来车信息确定所述后方来车与汽车的碰撞时间；

预警模块，若所述碰撞时间小于预设时间，则发出碰撞预警，将所述来车信息叠加在所述视频信息上生成对应的叠加视频信息，显示所述叠加视频信息并存储；若所述碰撞时间不小于预设时间，则存储所述视频信息；所述预设时间取3s；

所述碰撞计算模块包括：

第一判断单元，用于根据所述横向位置信息判断所述后方来车是否处于与所述汽车所在车道相邻的车道；若为是，则根据所述距离信息判断所述后方来车是否处于预警距离内；若为否，则存储所述视频信息；

所述第一判断单元包括：

第二判断单元，用于若所述后方来车处于预警距离内，则计算所述后方来车与汽车的碰撞时间；若后方来车不处于预警距离内，则存储所述视频信息；其中，所述碰撞时间为后方来车与汽车的相对距离除以相对速度的比值；

还包括：

预警区域划分模块，用于预先划分预警区域，将所述预警区域划分成多个区域、且多个区域与所述汽车的距离逐渐减小；所述预警区域划分为第一区域、第二区域、第三区域、第四区域和第五区域；所述第一区域、第二区域、第三区域、第四区域和第五区域与汽车的距离逐渐减小；

预警图片关联模块，用于对所述预警区域的各个区域关联设置相应的预警图片；所述预警图片包括与第一区域相对应的第一图片、与第二区域相对应的第二图片、与第三区域相对应的第三图片、与第四区域相对应的第四图片、及与第五区域相对应的第五图片；

所述预警模块还包括：

预警区域确定单元，用于根据所述距离信息确定所述后方来车对应所在的区域；

预警图片确定单元，用于根据所述后方来车对应所在的区域确定对应的预警图片；

预警图片叠加单元，在所述视频信息的每一帧画面的OSD图层上添加与所述后方来车对应的预警图片得到叠加视频信息；其中，所述后方来车对应的预警图片位于所述OSD图层的左下角；

所述预警模块包括：

转向判断单元，用于判断所述汽车是否有转向信息；若所述汽车没有转向信息，则在汽车内且位于具有后方来车的一侧发出灯光长亮预警；若所述汽车有转向信息，则根据所述汽车的转向信息确定所述汽车转向后的车道，根据所述横向位置信息判断所述汽车转向后的车道和后方来车是否处于同一车道；若不处于同一车道，则不发出碰撞预警；若处于同一车道，则同时发出鸣叫预警，且位于具有后方来车的一侧发出灯光闪烁预警。

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