CN108016497A - 用于扫描停车位的装置和方法 - Google Patents

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徐恩浩
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Abstract

提供一种用于扫描停车位的装置和方法。该装置包括：停车位检测单元，被配置为：使用光检测和测距(LIDAR)传感器从车辆周围的障碍物提取线段，并通过比较从障碍物提取的线段之间的距离与车辆的宽度或长度信息来检测候选停车位；姿势信息计算单元，被配置为：计算车辆相对于检测到的候选停车位的姿势信息；路径生成单元，被配置为：基于车辆的姿势信息，生成用于自主停放于检测到的候选停车位的停车路径；以及确定单元，被配置为：基于生成的停车路径来确定是否能够停放于对应的候选停车位，并且将候选停车位确定为目标停车位。

Description

用于扫描停车位的装置和方法
技术领域
本公开涉及用于扫描停车位的装置和方法。
背景技术
自主驾驶车辆可以使用超声传感器或全景监控(AVM)系统来检测空停车位(parking slot)。
然而，在使用超声传感器的情况下，在关于扫描停车位的距离上存在限制。虽然可以使用超声波特性来确定是否存在车辆，但是仅使用超声波难以精确测量停车位。此外，在使用超声传感器的情况下，只有在自主驾驶车辆经过停放的车辆之后，它才可以扫描停车位。
另外，如果自主驾驶车辆使用AVM系统检测空停车位，则它应该识别停车位线。因此，难以检测没有停车位线的空间中的空停车位。
发明内容
已经做出了本公开来解决现有技术中出现的上述问题，同时现有技术达成的优点保持完整。
本公开的方面提供了一种在自主停车系统中没有超声传感器的情况下使用自主驾驶车辆中使用的光检测和测距(LIDAR)传感器来扫描停车位以检测停车位的装置和方法。
本公开要解决的技术问题不限于上述问题，并且本公开所属领域的技术人员将从以下描述中清楚地理解本文未提及的任何其它技术问题。
根据本公开的示例性实施例，一种装置可以包括：停车位检测单元，被配置为：使用光检测和测距(LIDAR)传感器从车辆周围的障碍物提取线段，并通过比较从障碍物提取的线段之间的距离与车辆的宽度或长度信息来检测候选停车位；姿势信息计算单元，被配置为：计算车辆相对于检测到的候选停车位的姿势信息；路径生成单元，被配置为：基于车辆的姿势信息，生成用于自主停放于检测到的候选停车位的停车路径；和确定单元，被配置为：基于生成的停车路径来确定是否能够停放于对应的候选停车位，并且将候选停车位确定为目标停车位。
根据本发明的另一示例性实施例，一种方法可以包括：使用光检测和测距(LIDAR)传感器从车辆周围的障碍物提取线段，并通过比较从障碍物提取的线段之间的距离与车辆的宽度或长度信息来检测候选停车位；计算车辆相对于检测到的候选停车位的姿势信息；基于车辆的姿势信息，生成用于自主停放于检测到的候选停车位的停车路径；以及基于生成的停车路径来确定是否能够停放于对应的候选停车位，并且将候选停车位确定为目标停车位。
附图说明
从以下结合附图的详细描述中，本发明的上述和其它目的、特征和优点将更加显而易见：
图1是示出根据本公开的实施例的应用停车位扫描装置的车辆的示图；
图2是示出根据本公开的实施例的停车位扫描装置的配置的框图；
图3A、图3B、图3C、图3D、图4和图5是示出根据本公开的实施例的停车位扫描装置中的停车位扫描操作的示图；
图6是示出根据本公开的实施例的停车位扫描方法的流程图；以及
图7是示出根据本公开的实施例的应用停车位扫描装置的计算系统的配置的框图。
具体实施方式
在下文中，将参考附图详细描述本发明的示例性实施例。在附图中，相同的附图标记将用于通篇表示相同或等同的元件。另外，去除了众所周知的特征或功能的详细描述，以便不会不必要地遮蔽本发明的要点。
在描述本发明的示例性实施例的元件的过程中，本文可以使用术语第1、第2、第一、第二、A、B、(a)、(b)等。这些术语仅用于将一个元件与另一元件区分开，但不限制对应的元件，而不管对应元件的顺序或优先级。除非另有定义，否则本文使用的所有术语(包括技术或科学术语)具有与本发明所属领域的技术人员通常理解的含义相同的含义。在通常使用的字典中定义的术语应被解释为具有等同于相关领域的语境意义的含义，并且不被解释为具有理想或过度正式的含义，除非本申请中明确定义为具有这样的含义。
图1是示出根据本公开的实施例的应用停车位扫描装置的车辆的示图。
参考图1，根据本公开的实施例的停车位扫描装置100可以使用安装在车辆10前部的光检测和测距(LIDAR)传感器130来扫描车辆10周围的诸如车辆、柱子和墙壁的障碍物，并且可以使用扫描到的车辆、柱子和墙壁来扫描空停车位。
根据本公开的实施例的停车位扫描装置100可以实现在车辆10中。在这种情况下，停车位扫描装置100可以与车辆10中的控制单元集成。替换地，停车位扫描装置100可以实现为独立于车辆10中的控制单元，并且可以通过单独的连接模块与车辆10的控制单元连接。这里，停车位扫描装置100可以与车辆10的发动机和电动机相结合地操作，并且可以与控制发动机或电动机的操作的控制单元相结合地操作。此外，停车位扫描装置100可以与自主停车系统相结合地操作。
将参考图2详细描述停车位扫描装置100的详细组件。
图2是示出根据本公开的实施例的停车位扫描装置的配置的框图。
参考图2，停车位扫描装置100可以包括控制器110、接口单元120、传感器单元130、通信单元140、存储单元150、停车位检测单元160、姿势信息计算单元170、路径生成单元180和确定单元190。这里，控制器110可以处理在停车位扫描装置100的组件之间传输的信号。
接口单元120可以包括用于接收来自车辆的驾驶者的控制指令的输入模块和用于输出停车位扫描装置100的操作状态、操作结果等的输出模块。
这里，输入模块可以对应于键钮，并且可以对应于鼠标、操纵杆、旋钮、手写笔等。此外，输入模块可以对应于在车辆的显示器上实现的软键。
输出模块可以包括显示器，并且还可以包括例如扬声器的语音输出模块。在这种情况下，如果在显示器中安装例如触摸膜、触摸片或触摸板的触摸传感器，则显示器可以操作为触摸屏，并且可以实现为将输入模块与输出模块集成的形式。
在这种情况下，显示器可以包括液晶显示器(LCD)、薄膜晶体管LCD(TFT-LCD)、有机发光二极管(OLED)、柔性显示器、场发射显示器(FED)和三维(3D)显示器中的至少一种。
传感器单元130可以检测位于车辆周围的障碍物，例如车辆周围的车辆、柱子、墙壁等，并且可以包括LIDAR传感器，其测量车辆与对应的障碍物之间的距离。LIDAR传感器可以周期性地扫描停车场中的车辆的周边，并且可以将扫描的数据存储在存储单元150中。
由LIDAR传感器扫描的信息可以是点云形式的数据。停车位扫描装置100可以使用由周期性地存储在存储单元150中的点云中的多个点形成的线段的信息来扫描障碍物，并且可以扫描空停车位。
通信单元140可以包括用于支持与安装在车辆上的电子和/或控制单元的通信接口的通信模块。例如，通信模块可以接收由安装在车辆中的LIDAR传感器扫描的数据。这里，通信模块可以包括用于支持车辆网络通信(例如，控制器局域网络(CAN)通信、本地互连网络(LIN)通信和flex-ray通信)的模块。
此外，通信模块可以包括用于无线因特网接入的模块或用于短距离通信的模块。这里，无线因特网技术可以包括无线局域网(WLAN)、无线宽带(Wibro)、无线保真(Wi-Fi)、全球互通微波接入(Wimax)等。短距离通信技术可以包括蓝牙、ZigBee、超宽带(UWB)、射频识别(RFID)、红外数据协会(IrDA)等。
存储单元150可以存储用于操作停车位扫描装置100所需的数据和/或算法。例如，存储单元150可以存储由LIDAR传感器扫描的数据，并且可以存储用于执行停车位检测单元160、姿势(posture)信息计算单元170、路径生成单元180和/或确定单元190中的每一个中的每一个操作的设定值和/或算法。
这里，存储单元150可以包括存储介质，例如随机存取存储器(RAM)、静态RAM(SRAM)、只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)和电可擦除PROM(EEPROM)。
停车位检测单元160可以基于由LIDAR传感器扫描的数据来扫描停车位。
这里，停车位检测单元160可以聚集(cluster)由LIDAR传感器扫描的点云，并且可以从聚集结果中提取线段信息。由停车位检测单元160提取的线段信息可以包括与属性有关的信息，例如对应线段的长度和方差(variance)。
在这种情况下，停车位检测单元160可以使用所提取的线段信息的属性信息来检测候选停车位。例如，通过车辆周围的柱子和墙壁表面检测的线段的方差可以具有与通过LIDAR传感器检测的方差类似的值。相反，由于通过车辆外貌检测的方差具有曲率值，因此如果对应的线段被近似为直线，则近似线段的方差可以具有比通过LIDAR传感器检测的方差更大的值。
因此，停车位检测单元160可以关于线段的长度和方差来将柱子和/或墙壁表面与车辆区分开。
以相同的方式，停车位检测单元160可以使用如下关系来检测一个或多个候选停车位：通过车辆与另一车辆之间的空闲空间、车辆与柱子之间的空闲空间、车辆与墙壁表面之间的空闲空间、柱子与墙壁表面之间的空闲空间检测到的线段信息之间的关系。
将参考图3A至图3D描述检测候选停车位的实施例。
图3A示出检测车辆与另一车辆之间的候选停车位的实施例。参考图3A，图2的停车位检测单元160可以确定从第一车辆21提取的线段的方向是否与从与第一车辆21相邻的第二车辆25提取的线段的方向相同。这里，停车位检测单元160可以验证位于彼此相邻的两个线段之间的端点311与313之间的距离X1。当位于彼此相邻的两个线段之间的端点311与313之间的距离X1大于或等于车辆10的宽度或长度的倍数时，停车位检测单元160可以将对应的停车位P1检测为候选停车位。
在车辆10移动的情况下检测车辆之间的候选停车位时，停车位检测单元160可以将车辆的侧部识别为线段。在这种情况下，停车位检测单元160可以验证与最相邻线段的正交性，并且可以使用检测到的侧部线段的端点315与后续线段的相邻端点311之间的距离来检测候选停车位。
这里，候选停车位可以包括停车位的中心点的坐标和方向信息。在这种情况下，停车位的中心点可以考虑相对于从第一车辆21或第二车辆25提取的线段中与车辆10的移动方向垂直的线段的车辆10的宽度和长度来反映。
图3B示出了检测车辆与柱子之间的候选停车位的实施例。参考图3B，图2的停车位检测单元160可以确定从第一车辆21提取的线段的方向是否与从与第一车辆21相邻的柱子30提取的线段的方向相同。这里，停车位检测单元160可以验证位于彼此相邻的两个线段之间的端点321与325之间的距离X2。如果位于彼此相邻的两个线段之间的端点321与325之间的距离X2大于或等于车辆10的宽度或长度的倍数，则停车位检测单元160可以将对应的停车位P2检测为候选停车位。
这里，候选停车位可以包括停车位的中心点的坐标和方向信息。在这种情况下，停车位的中心点可以考虑相对于从柱子30提取的线段中与车辆10的移动方向垂直的线段的车辆10的宽度或长度来反映。
图3C示出检测柱子与墙壁表面之间的候选停车位的实施例。参考图3C，图2的停车位检测单元160可以使用从柱子30检测到的线段与从墙壁表面40检测到的线段之间的距离来确定停车位。这里，可以从柱子30和墙壁表面40中的每一个检测两个线段。因此，如果从柱子30和墙壁表面40中的每一个检测到一个或两个线段，则停车位检测单元160可以计算方向彼此相同的线段之间的距离X3和X4。
在这种情况下，停车位检测单元160可以将与车辆10的移动方向相同的线段之间的距离X4与车辆10的宽度和/或长度进行比较。如果距离X4大于或等于车辆10的宽度或长度的倍数，则停车位检测单元160可以将对应的停车位P3检测为候选停车位。
这里，候选停车位可以包括停车位的中心点的坐标和方向信息。在这种情况下，停车位检测单元160可以参照柱子30在停车位P3的方向上生成与车辆10的移动方向垂直的虚拟线段331。停车位的中心点可以考虑相对于虚拟线段331的车辆10的宽度或长度来反映。
图3D示出检测车辆与柱子之间的候选停车位的实施例。参考图3D，图2的停车位检测单元160可以使用从第一车辆21提取的线段与从与第一车辆21相邻的墙壁表面40提取的线段之间的距离来确定停车位。
这里，可以从墙壁表面40检测两个线段。因此，停车位检测单元160可以计算从第一车辆21提取的线段上靠近墙壁表面40的点341与从墙壁表面40提取的线段之间的距离X5和X6。
在这种情况下，停车位检测单元160可以将计算出的距离X5和X6与车辆10的宽度和/或长度进行比较。如果距离X5和X6大于或等于车辆10的宽度或长度的倍数，则停车位检测单元160可以将对应的停车位P4检测为候选停车位。
这里，候选停车位可以包括停车位的中心点的坐标和方向信息。在这种情况下，停车位的中心点可以考虑相对于从墙壁表面40提取的线段的车辆10的宽度或长度来反映。
如果检测到多个候选停车位，则停车位检测单元160可以形成候选停车位组。
如果在检测到候选停车位之后再次输入由LIDAR传感器扫描的结果，则停车位检测单元160可以基于输入的扫描结果再次检测线段，可以确定是否检测到与先前检测到的候选停车位相同的候选停车位，并且可以跟踪候选停车位。此外，当检测到新的候选停车位时，停车位检测单元160可以将检测到的新的停车位添加至候选停车位组。
图2的姿势信息计算单元170可以按照靠近车辆10的距离的顺序排列由停车位检测单元160检测到的候选停车位。姿势信息计算单元170可以计算车辆10相对于所排列的候选停车位之一的中心点的姿势信息。
将参考图4描述计算车辆10的姿势信息的实施例。
参考图4，假设：车辆10的头部中心点411的坐标为(xt，yt)，候选停车位的中心点413的坐标为(xc，yc)，候选停车位的长度为h，候选停车位的宽度为w。假设由与车辆10的行进方向正交的方向和停车位的宽度方向形成的角度为β。可以使用下面的公式1和2来计算车辆10的头部中心点411的坐标(xt，yt)。
[公式1]
[公式2]
这里，图2的姿势信息计算单元170可以生成虚拟区域415，用于当车辆10在停车位的前方周围转向时，消除与停放车辆之间的干扰。可以相对于在候选停车位的两侧检测到的线段生成虚拟区域415。
在这种情况下，公式2中的‘a’表示虚拟区域415的宽度。β相对于LIDAR坐标系具有[-β，+β]的范围。
因此，姿势信息计算单元170可以通过使用上述公式1和2计算车辆10的头部中心点411的坐标(xt，yt)来计算车辆10的姿势。
以相同的方式，姿势信息计算单元170可以计算与按照靠近车辆10的距离的顺序排列的每个候选停车位有关的姿势信息。
图2的路径生成单元180可以使用由姿势信息计算单元170计算出的车辆10的姿势信息和候选停车位的信息来生成停车路径。将参考图5描述针对每一个候选停车位生成停车路径的实施例。
如图5所示，路径生成单元180可以按照在以靠近车辆的距离的顺序排列的候选停车位中最近的候选停车位的顺序来生成停车路径。
路径生成单元180可以以距车辆最近的第一候选停车位511为基准，根据基于车辆的头部中心点M1的车辆姿势来生成停车路径。图2的确定单元190可以基于相对于第一候选停车位511生成的停车路径来确定车辆是否能够停放在第一候选停车位511中。
如果确定车辆能够停放在第一候选停车位511中，则路径生成单元180可以停止针对第二候选停车位521和第三候选停车位531中的每一个生成停车路径。
如果确定车辆不能够停放在第一候选停车位511中，则路径生成单元180可以生成路径偏离线513。随着车辆沿着生成的路径偏离线513移动至随后的第二候选停车位521，路径生成单元180可以生成停车路径。这里，如果使用Dubin方法生成偏离路径，则因最小转向圆(turn circle)的特性而可能在点d1处出现车辆的驾驶者不希望的路径。在这种情况下，如附图标记515所示，随着车辆沿着常规转向圆移动以仅满足目标点的纵坐标，路径生成单元180可以相对于第二候选停车位521生成停车路径。
因此，确定单元190可以基于相对于第二候选停车位521生成的停车路径来确定是否能够停放在第二候选停车位521中。
如果确定不能够停放在第二候选停车位521中，则路径生成单元180可以生成满足用于扫描第二候选停车位521的扫描路径点M2的纵坐标的返回路径，以实现随后的操作。在车辆沿着生成的返回路径倒车之后，随着车辆沿着偏离路径523移动至随后的第三候选停车位531，路径生成单元180可以相对于第三候选停车位531生成停车路径。
如果确定能够停放在候选停车位中，则确定单元190可以将对应的候选停车位确定为目标停车位。因此，图2的控制器110可以基于由确定单元190确定的结果来设定目标停车位，并且可以控制驱动单元执行自主停放在设定的目标停车位中，或者可以将与目标停车位有关的信息和与扫描路径有关的信息发送至经由图2的通信单元140链接的自主停车系统。
将给出根据本发明的实施例的停车位扫描装置的操作的详细描述。
图6是示出根据本公开的实施例的停车位扫描方法的流程图。
如图6所示，图2的停车位扫描装置100可以使用车辆的LIDAR传感器来扫描车辆的周边。如果在操作S110中接收到点云形式的LIDAR传感器值，则在操作S120中，停车位扫描装置100可以聚集LIDAR传感器值以提取线段信息。
在这种情况下，在操作S130中，停车位扫描装置100可以使用在操作S120中提取的线段信息的属性信息来检测候选停车位。
在操作S130中，停车位扫描装置100可以基于与例如线段的长度和方差的属性有关的信息来区分车辆、柱子和/或墙壁表面，并且可以使用如下关系来检测一个或多个候选停车位：通过车辆与另一车辆之间的空闲空间、车辆与柱子之间的空闲空间、车辆与墙壁表面之间的空闲空间、柱子与墙壁表面之间的空闲空间检测到的线段信息之间的关系。
此外，在操作S140中，停车位扫描装置100可以基于检测到的候选停车位的侧部线段、车辆的宽度等来估计候选停车位的中心点，并且可以将包括估计的中心点信息和方向信息在内的候选停车位的信息存储在图2的存储150中。
尽管图6中未示出，但是每当新输入了LIDAR传感器值时，就可以重复执行操作110至140。
在操作S150中，停车位扫描装置100可以计算车辆相对于候选停车位的中心点的姿势信息。操作S150的详细实施例涉及图4的描述。
如果完成了车辆的姿势信息的计算，则在操作S160中，停车位扫描装置100可以选择一个候选停车位，并且可以使用车辆相对于选定的候选停车位的姿势信息来生成停车路径。在这种情况下，在操作S170中，停车位扫描装置100可以基于生成的停车路径来确定是否能够停放在操作S160中选择的候选停车位中。如果在操作S170中确定不能够停放在候选停车位中，则停车位扫描装置100可以再次选择另一候选停车位。
这里，停车位扫描装置100可以按照靠近车辆的距离的顺序排列候选停车位，并且可以按照靠近车辆的距离的顺序选择候选停车位。
当在操作S170中确定能够停放在候选停车位中时，在操作S180中，停车位扫描装置100可以将对应的候选停车位设定为目标停车位。在操作S190中，停车位扫描装置100可以支持相对于在操作S180中设定的目标停车位的自主停车。
根据本发明的实施例的停车位扫描装置100可以实现为独立的硬件设备的形式，并且可以为被包括在另一硬件设备(例如，微处理器或通用计算机系统)中作为至少一个或多个处理器的形式的驱动器。
图7是示出根据本公开的实施例的应用停车位扫描装置的计算系统的配置的框图。
参考图7，计算系统1000可以包括经由总线1200彼此连接的至少一个处理器1100、存储器1300、用户接口输入设备1400、用户接口输出设备1500、存储1600和网络接口1700。
处理器1100可以是用于处理存储在存储器1300和/或存储1600中的指令的中央处理单元(CPU)或半导体器件。存储器1300和存储1600中的每一个都可以包括各种类型的易失性或非易失性存储介质。例如，存储器1300可以包括只读存储器(ROM)和随机存取存储器(RAM)。
因此，结合说明书中公开的实施例描述的方法或算法的操作可以由处理器1100利用硬件模块、软件模块或其组合直接实施。软件模块可以位于存储介质(例如，存储器1300和/或存储1600)上，例如RAM、闪速存储器、ROM、可擦除可编程ROM(EPROM)、电EPROM(EEPROM)、寄存器、硬盘、可移动光盘或压缩光盘-ROM(CD-ROM)。存储介质可以耦合至处理器1100。处理器1100可以从存储介质读出信息，并且可以将信息写入存储介质。替换地，存储介质可以与处理器1100集成。集成的处理器和存储介质可以位于专用集成电路(ASIC)中。ASIC可以位于用户终端中。替换地，集成的处理器和存储介质可以作为用户终端的单独组件而存在。
根据各个实施例，停车位扫描装置100可以在自主停车系统中没有超声传感器的情况下使用自主驾驶车辆中使用的LIDAR传感器来检测停车位。此外，停车位扫描装置100可以通过在自主停车系统中使用LIDAR传感器来避免与超声波扫描功能重叠。
虽然已经参考示例性实施例描述了本发明，但是对于本领域技术人员显而易见的是，在不脱离本发明的精神和范围的情况下，可以进行各种改变和变型。
因此，本发明的示例性实施例不是限制性的，而是示例性的，并且本发明的精神和范围不限于此。应通过所附权利要求来解释本发明的精神和范围，应当理解，与本发明等同的所有技术构思都包括在本发明的精神和范围内。

Claims (20)

1.一种用于扫描停车位的装置，所述装置包括：
停车位检测单元，被配置为：使用光检测和测距(LIDAR)传感器从车辆周围的障碍物提取线段，并且通过比较从障碍物提取的线段之间的距离与车辆的宽度或长度信息来检测候选停车位；
姿势信息计算单元，被配置为：计算车辆相对于检测到的候选停车位的姿势信息；
路径生成单元，被配置为：基于车辆的姿势信息，生成用于自主停放于检测到的候选停车位的停车路径；和
确定单元，被配置为：基于生成的停车路径来确定是否能够停放在对应的候选停车位，并且将该候选停车位确定为目标停车位。
2.根据权利要求1所述的装置，其中，所述停车位检测单元还被配置为：
通过聚集从停车场的另一车辆、柱子和墙壁表面中的至少一个扫描的、LIDAR传感器的点云数据，来提取线段信息。
3.根据权利要求2所述的装置，其中，所述停车位检测单元还被配置为：
使用从每个障碍物提取的线段的长度和方差信息，将每个障碍物分类为另一车辆、柱子和墙壁表面中的一个。
4.根据权利要求3所述的装置，其中，所述停车位检测单元还被配置为：
如果从第一车辆提取的线段的方向与从和所述第一车辆相邻的第二车辆提取的线段的方向相同，并且如果彼此相邻的两个线段的端点之间的距离大于或等于车辆的宽度或长度，则将所述第一车辆与所述第二车辆之间的空闲空间检测为候选停车位。
5.根据权利要求4所述的装置，其中，所述停车位检测单元还被配置为：
以从所述第一车辆或所述第二车辆提取的线段中与车辆的移动方向垂直的线段为基准，使用车辆的宽度或长度来检测候选停车位的中心点。
6.根据权利要求3所述的装置，其中，所述停车位检测单元还被配置为：
如果从第一车辆提取的线段的方向与从和所述第一车辆相邻的柱子提取的线段的方向相同，并且如果位于彼此相邻的两个线段间的端点之间的距离是车辆的宽度或长度的倍数，则将所述第一车辆与柱子之间的空闲空间检测为候选停车位。
7.根据权利要求6所述的装置，其中，所述停车位检测单元还被配置为：
以从柱子提取的线段中与车辆的移动方向垂直的线段为基准，使用车辆的宽度或长度来检测候选停车位的中心点。
8.根据权利要求3所述的装置，其中，所述停车位检测单元还被配置为：
如果从柱子提取的线段的方向与从和柱子相邻的墙壁表面提取的线段的方向相同，并且如果彼此相邻的两个线段之间的距离是车辆的宽度或长度的倍数，则将柱子与墙壁表面之间的空闲空间检测为候选停车位。
9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述停车位检测单元还被配置为：
以柱子为基准，在候选停车位的方向上生成与车辆的移动方向垂直的虚拟线段；以及
以所述虚拟线段为基准，使用车辆的宽度或长度来检测候选停车位的中心点。
10.根据权利要求3所述的装置，其中，所述停车位检测单元还被配置为：
如果从第一车辆提取的线段中的靠近与所述第一车辆相邻的墙壁表面的端点和从墙壁表面提取的线段之间的距离是车辆的宽度或长度的倍数，则将所述第一车辆与墙壁表面之间的空闲空间检测为候选停车位。
11.根据权利要求10所述的装置，其中，所述停车位检测单元还被配置为：
以从墙壁表面提取的线段为基准，使用车辆的宽度或长度来检测候选停车位的中心点。
12.根据权利要求1所述的装置，其中，所述姿势信息计算单元还被配置为：
使用候选停车位的中心点的坐标、候选停车位的长度、候选停车位的宽度、以及由候选停车位的宽度方向与和车辆的移动方向垂直的方向形成的角度中的一个或多个来计算车辆的姿势信息。
13.根据权利要求12所述的装置，其中，所述姿势信息计算单元还被配置为：
如果车辆在候选停车位的前方周围转向，则生成用于消除与停放车辆的干扰的虚拟区域；以及
使用所述虚拟区域的宽度信息来计算车辆的姿势信息。
14.根据权利要求13所述的装置，其中，所述路径生成单元还被配置为：
按照靠近车辆的距离的顺序排列一个或多个候选停车位；以及
按照靠近车辆的所述一个或多个候选停车位的顺序生成停车路径。
15.根据权利要求14所述的装置，其中，所述路径生成单元还被配置为：
如果确定能够停放在从所述一个或多个候选停车位中选择的候选停车位，则结束生成停车路径；
如果不能够停放在候选停车位，则选择随后的候选停车位；以及
生成用于自主停放于对应的候选停车位的停车路径。
16.根据权利要求1所述的装置，还包括：
控制器，被配置为：设定目标停车位，并且通过控制车辆的驱动单元来执行自主停放于设定的目标停车位。
17.根据权利要求1所述的装置，还包括：
通信单元，被配置为：向自主停车系统发送与所述目标停车位有关的信息和与至所述目标停车位的停车路径有关的信息。
18.一种用于扫描停车位的方法，所述方法包括以下步骤：
使用光检测和测距(LIDAR)传感器从车辆周围的障碍物提取线段，并且通过比较从障碍物提取的线段之间的距离与车辆的宽度或长度信息来检测候选停车位；
计算车辆相对于检测到的候选停车位的姿势信息；
基于车辆的姿势信息，生成用于自主停放于检测到的候选停车位的停车路径；以及
基于生成的停车路径来确定是否能够停放于对应的候选停车位，并且将该候选停车位确定为目标停车位。
19.根据权利要求18所述的方法，其中，检测候选停车位的步骤包括：
通过聚集从停车场的另一车辆、柱子和墙壁表面中的至少一个扫描的、LIDAR传感器的点云数据，来提取线段信息；以及
使用从每个障碍物提取的线段的长度和方差信息，将每个障碍物分类为另一车辆、柱子和墙壁表面中的一个。
20.根据权利要求18所述的方法，其中，生成停车路径的步骤包括：
按照靠近车辆的距离的顺序排列一个或多个候选停车位；
按照靠近车辆的所述一个或多个候选停车位的顺序来选择一个候选停车位；
如果确定能够停放于选定的候选停车位，则结束生成停车路径；
如果不能够停放于选定的候选停车位，则选择随后的候选停车位；以及
生成用于自主停放于对应的候选停车位的停车路径。
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