CN110861638A - 用于控制车辆驻车的装置、具有该装置的系统及其方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及用于控制车辆驻车的装置、具有该装置的系统及其方法。用于控制车辆驻车的装置包括：处理器，当在第一物体和第二物体之间扫描出驻车空间时，根据驻车空间的长度和车辆的当前位置确定是否生成虚拟物体，生成虚拟物体时基于虚拟物体在驻车空间中确定驻车目标空间，并生成使得车辆停放到驻车目标空间的驻车轨迹，以基于驻车轨迹执行驻车控制；以及储存装置，其储存所述处理器生成的信息。

Description

用于控制车辆驻车的装置、具有该装置的系统及其方法
相关申请的交叉引用
本申请基于2018年8月28日在韩国知识产权局所提出的韩国专利申请第10-2018-0101226号并要求其优先权，通过引用将其全文纳入本文。
技术领域
本发明涉及一种用于控制车辆驻车的装置、具有该装置的系统及其方法，更具体地，涉及能够支持用于在驻车场驻车车辆的下一个驻车空间的驻车辅助的技术。
背景技术
随着汽车技术的发展，因为有助于车辆驻车的系统已被开发，所以该系统解决了由于狭窄的驻车空间或驾驶员缺乏驾驶经验而导致的驻车困难。
这种驻车辅助系统通过使用超声传感器、雷达和激光雷达(LiDAR)基于与周围物体的距离有关的信息来识别驻车空间，并且自动控制转向、车速和换挡，而无需驾驶员操纵方向盘，使得车辆安全地停放在识别出的驻车空间。
另一方面，传统的驻车辅助系统支持在相对于物体(驻车车辆)的该物体之前的空间中驻车；即使驻车车辆的下一个驻车空间是空的，传统的驻车辅助系统也可能无法在空的驻车车辆的下一个驻车空间中执行驻车辅助，而是可能在驻车车辆的前一个驻车空间中执行驻车辅助。因此，驻车辅助的空间效率较低。
发明内容
本发明致力于解决现有技术中出现的上述问题，同时又完整地保持由现有技术所实现的优点。
本发明的一个方面提供一种用于控制车辆驻车的装置、具有该装置的系统及其方法，其能够在驻车控制模式下对物体(驻车车辆)的下一个驻车空间执行驻车控制。
本发明解决的技术问题不限于前述问题，根据下面的描述，本发明所属领域的技术人员将会清楚地理解本文中未提到的任何其他的技术问题。
根据本发明的一个方面，用于控制车辆驻车的装置包括：处理器，当在第一物体和第二物体之间扫描出驻车空间时，其根据驻车空间的长度和车辆的当前位置确定是否生成虚拟物体，生成虚拟物体时基于虚拟物体在驻车空间中确定驻车目标空间，生成使得车辆停放到驻车目标空间的驻车轨迹，以基于驻车轨迹执行驻车控制；以及储存装置，其储存所述处理器生成的信息。
根据实施方案，所述处理器配置成：当第一物体和第二物体之间的驻车空间的长度小于预定参考值时，确定出整个扫描出的驻车空间为驻车目标空间。
根据实施方案，所述处理器配置成：当第一物体和第二物体之间的驻车空间的长度大于预定参考值时，在驻车空间中确定驻车目标空间，使得在车辆的当前位置进行驻车控制时，以最小数量的驻车步骤将车辆驻车并与物体距离特定距离。
根据实施方案，所述处理器配置成：当第一物体和第二物体之间的驻车空间的长度大于预定参考值时，确定出驻车空间包括邻近第一物体的第一驻车空间和位于第一驻车空间与第二物体之间的第二驻车空间。
根据实施方案，当车辆的当前位置位于第二物体之前时，处理器配置成在第二驻车空间中生成虚拟物体，并确定出第一驻车空间为驻车目标空间。
根据实施方案，所述处理器配置成：当车辆的当前位置位于第二物体旁边或之后时，确定出第二驻车空间为驻车目标空间。
根据实施方案，所述处理器配置成：根据是否存在路缘或墙壁以及第一物体的倾斜方向确定虚拟物体的位置。
根据实施方案，当存在路缘或墙壁时，所述处理器配置成：将沿路缘或墙壁的方向从第一物体移动车辆的总长度或总宽度的位置确定为虚拟物体的X坐标；将沿垂直于路缘或墙壁的方向从路缘移动车辆的总宽度或总长度的位置确定为虚拟物体的Y坐标；以及通过利用路缘或墙壁的方向确定虚拟物体的角度。
根据实施方案，当不存在路缘或墙壁时，处理器配置成提取第一物体的倾斜度以将沿着第一物体的倾斜方向在第一物体的每个拐角点处移动车辆的总长度或总宽度的位置确定为虚拟物体的X坐标，将在第一物体的倾斜方向上与第一物体的每个拐角点相同的位置确定为虚拟物体的Y坐标，并且通过利用第一物体的倾斜度确定虚拟物体的角度。
根据实施方案，当不存在路缘或墙壁并且无法提取第一物体的倾斜度时，处理器配置成将沿车辆的空间扫描方向从第一物体的每个拐角点处移动车辆的总长度或总宽度的位置确定为虚拟物体的X坐标；将在车辆的空间扫描方向上与第一物体的每个拐角点相同的位置确定为虚拟物体的Y坐标；以及通过利用车辆的空间扫描方向确定虚拟物体的角度。
根据实施方案，处理器配置成基于第一物体和虚拟物体生成驻车轨迹。
根据实施方案，处理器配置成通过利用车辆的转向比、车辆的当前位置和驻车目标空间中的至少一个或更多个生成多个驻车轨迹，从所述多个驻车轨迹中提取其中第一物体和第二物体的每一个不与车辆发生碰撞的轨迹，并且从所提取的轨迹中选择具有最短路径的轨迹。
根据本发明的一个方面，一种车辆系统包括：传感器，其扫描物体和驻车空间；以及车辆驻车控制装置，其配置成：当在第一物体和第二物体之间扫描出驻车空间时，根据驻车空间的长度和车辆的当前位置确定是否生成虚拟物体；当生成虚拟物体时，基于虚拟物体在驻车空间中确定驻车目标空间；以及生成使得车辆停放到驻车目标空间的驻车轨迹，以基于驻车轨迹执行驻车控制。
根据实施方案，所述车辆系统进一步包括：显示设备，其显示扫描出的物体、扫描出的驻车空间和驻车轨迹。
根据本发明的一个方面，用于控制车辆驻车的方法包括：当在第一物体和第二物体之间扫描出驻车空间时，根据驻车空间的长度和车辆的当前位置确定是否生成虚拟物体，从而生成虚拟物体；基于虚拟物体在驻车空间中确定驻车目标空间；生成使得车辆停放到驻车目标空间的驻车轨迹；以及基于驻车轨迹执行驻车控制。
根据实施方案，确定驻车目标空间包括：当第一物体和第二物体之间的驻车空间的长度小于预定参考值时，确定出整个扫描出的驻车空间为驻车目标空间。
根据实施方案，确定驻车目标空间包括：当第一物体和第二物体之间的驻车空间的长度大于预定参考值时，在驻车空间中确定驻车目标空间，使得在车辆的当前位置进行驻车控制时，以最小数量的驻车步骤将车辆驻车并与物体距离特定距离。
根据实施方案，确定驻车目标空间包括：当第一物体和第二物体之间的驻车空间的长度大于预定参考值时，确定出驻车空间包括邻近第一物体的第一驻车空间和位于第一驻车空间和第二物体之间的第二驻车空间；当车辆的当前位置位于第二物体之前时，在第二驻车空间中生成虚拟物体，并且确定出第一驻车空间为驻车目标空间；以及当车辆的当前位置位于第二物体旁边或之后时，确定出第二驻车空间为驻车目标空间。
根据实施方案，生成虚拟物体包括：根据是否存在路缘或墙壁以及第一物体的倾斜方向确定虚拟物体的位置。
根据实施方案，生成驻车轨迹包括：基于第一物体和虚拟物体生成驻车轨迹；或者通过利用车辆的转向比、车辆的当前位置和驻车目标空间中的至少一个或更多个生成多个驻车轨迹，从所述多个驻车轨迹中提取其中第一物体和第二物体的每一个不与车辆发生碰撞的轨迹，并且从所提取的轨迹中选择具有最短路径的轨迹。
附图说明
通过随后结合附图所呈现的下述具体描述，本发明的以上和其它目的、特征以及优点将会更明显，在这些附图中：
图1为示出根据本发明的实施方案的包括车辆驻车控制装置的车辆系统的结构的框图；
图2为示出根据本发明的实施方案的车辆的传感器的操作的示意图；
图3A、图3B和图3C为用于描述根据本发明的实施方案的当控制平行驻车时确定驻车位置的参考的视图；
图4A、图4B和图4C为用于描述根据本发明的实施方案的当控制垂直驻车时确定驻车位置的参考的视图；
图5A为用于描述根据本发明的实施方案的通过在控制平行驻车时将第一物体的下一个驻车空间设置为目标驻车空间来执行驻车控制的方法的视图；
图5B为用于描述根据本发明的实施方案的通过在控制平行驻车时将第二物体之前的驻车空间设置为目标驻车空间来执行驻车控制的方法的视图；
图6A为用于描述根据本发明的实施方案的通过在控制垂直驻车时将第一物体的下一个驻车空间设置为目标驻车空间来执行驻车控制的方法的视图；
图6B为用于描述根据本发明的实施方案的通过在控制垂直驻车时将第二物体之前的驻车空间设置为目标驻车空间来执行驻车控制的方法的视图；
图7为用于描述根据本发明另一个实施方案的用于控制车辆驻车的方法的视图；
图8为用于描述根据本发明的实施方案的用于控制车辆驻车的方法的流程图；
图9为用于描述根据本发明另一个实施方案的用于控制车辆驻车的方法的流程图；
图10示出根据本发明的实施方案的计算系统。
具体实施方式
下文中，将参考所附附图对本发明的示例性实施方案进行详细的描述。在附图中，全文中利用相同的附图标记标识相同或等同的元件。另外，为了不会不必要地模糊本发明的主旨，将省略对公知特征或功能进行的详细描述。
在描述本发明的示例性实施方案的元件时，本文中可以使用术语第一、第二、A、B、(a)、(b)等。这些术语仅用于将一个元件与另一个元件区分开来，但不限制相应的元件，不考虑相应元件的顺序或优先级。此外，除非另有定义，否则包括本文所使用的技术和科学术语在内的所有术语均应解释为本发明所属领域的惯例。应该理解的是，本文中所使用的术语应该解释为具有与本发明上下文和相关技术中的含义一致的含义，不应该解释为理想或过于形式的意义，除非本文中明文规定。
下文中，将参考图1至图10对本发明的各个实施方案进行详细的描述。
图1为示出根据本发明的实施方案的包括车辆驻车控制装置的车辆系统的结构的框图。图2为示出根据本发明的实施方案的车辆的传感器的操作的示意图。
参考图1，根据本发明的实施方案的车辆驻车控制装置100可以包括传感器200、警告设备300和转向设备400。
当传感器模块200在进入驻车场之后发现第一物体和第二物体之间的驻车空间时，车辆驻车控制装置100根据驻车空间的长度和车辆的当前位置确定是否生成虚拟物体，在生成虚拟物体时基于虚拟物体确定驻车空间中的驻车目标空间，以及生成使得车辆驻车到驻车目标空间的驻车轨迹，以基于驻车轨迹执行驻车控制。
车辆驻车控制装置100可以包括通信设备110、储存装置120、显示设备130和处理器140。
通信设备110可以为用各种电子电路实现的硬件设备，用于通过无线或有线连接发送和接收信号；在本发明中，通信设备110可以通过CAN通信、LIN通信等在车辆中执行通信，并且可以与传感器200、警告设备300、转向设备400等进行通信。
储存装置120可以储存传感器200的感测结果和由处理器140获得的信息。储存装置120可以包括闪存类型的存储器、硬盘类型的存储器、微型存储器和卡型(例如，安全数字(SD)卡或极限数字(XD)卡)存储器、随机存取存储器(RAM)类型的存储器、静态RAM(SRAM)类型的存储器、只读存储器(ROM)类型的存储器、可编程ROM(PROM)类型的存储器、电可擦除PROM(EEPROM)类型的存储器、磁性RAM(MRAM)类型的存储器、磁盘类型的存储器和光盘类型的存储器之中的至少一种类型的储存介质。
显示设备130可以在驻车控制模式期间显示驻车空间、目标驻车空间、虚拟物体、周围车辆的图像、车辆的图像等。
在生成驻车轨迹时，显示设备130可以显示物体的下一个驻车空间的扫描已经完成的事实。此外，显示设备130可以显示在扫描物体之前的空间时已经找到物体之前的驻车空间的事实，并且可以在找到新物体之前的驻车空间的画面以前，优先地显示对前一个物体的下一个驻车空间的扫描已完成的画面。此外，显示设备130可以在生成新物体之前的驻车空间的轨迹时显示物体之前的驻车空间的扫描已经完成的画面，并且可以在完成前一个物体的下一个驻车空间的扫描的画面以前，优先地显示完成新物体之前的驻车空间的扫描的画面。
显示设备130可以用平视显示器(HUD)、集群、音频视频导航(AVN)等来实现。此外，显示设备130可以通过集群的用户设置菜单(USM)直接接收来自用户的颜色输入。此外，显示设备130可以包括液晶显示器(LCD)、薄膜晶体管-LCD(TFT LCD)、发光二极管(LED)显示器、有机LED(OLED)显示器、有源矩阵OLED(AMOLED)显示器、柔性显示器、弯曲显示器和3D显示器的至少一个。一些显示器可以用透明的或光学透明的透明显示器来实现，以观察外部。此外，显示设备130可以提供为包括触摸面板的触摸屏，并且可以除了输出设备之外用作输入设备。
处理器140可以电连接到通信设备110、储存装置120、显示设备130等等，可以电控制每个组件。处理器140可以为执行软件指令的电路，并且可以执行下面描述的各种数据处理和计算。
处理器140根据在扫描出第一物体和第二物体之间的驻车空间时的驻车空间的长度和车辆的当前位置，确定是否生成虚拟物体，生成虚拟物体时基于虚拟物体确定驻车空间中的驻车目标空间，并产生使得车辆停放到驻车目标空间的驻车轨迹，以基于驻车轨迹执行驻车控制。
当第一物体和第二物体之间的驻车空间的长度小于预定参考值时，处理器140可以确定出整个扫描出的驻车空间为驻车目标空间。
当第一物体和第二物体之间的驻车空间的长度大于预定参考值时，处理器140可以确定驻车空间中的驻车目标空间，使得当控制在车辆的当前位置驻车时，以最小数量的驻车步骤将车辆驻车并与物体距离特定距离。
当第一物体和第二物体之间的驻车空间的长度大于预定参考值时，处理器140可以确定出驻车空间包括邻近第一物体的第一驻车空间和位于第一驻车空间和第二物体之间的第二驻车空间。
当车辆的当前位置位于第二物体之前时，处理器140可以在第二驻车空间中生成虚拟物体，并且可以确定出第一驻车空间为驻车目标空间。
当车辆的当前位置位于第二物体旁边或之后时，处理器140可以确定出第二驻车空间为驻车目标空间。
处理器140可以根据是否存在路缘或墙壁以及第一物体的倾斜方向确定虚拟物体的位置。
当存在路缘或墙壁时，处理器140可以将沿着路缘或墙壁的方向从第一物体移动车辆的总长度或总宽度的位置确定为虚拟物体的X坐标，可以将沿着垂直于路缘或墙壁的方向从路缘移动车辆的总宽度或总长度的位置确定为虚拟物体的Y坐标，并且可以通过利用路缘或墙壁的方向来确定虚拟物体的角度。
当不存在路缘或墙壁时，处理器140可以提取第一物体的倾斜度以将沿着第一物体的倾斜方向在第一物体的每个拐角点处移动车辆的总长度或总宽度的位置确定为虚拟物体的X坐标，可以将在第一物体的倾斜方向上与第一物体的每个拐角点相同的位置确定为虚拟物体的Y坐标，并且可以通过利用第一物体的倾斜度确定虚拟物体的角度。
当不存在路缘或墙壁并且无法提取第一物体的倾斜度时，处理器140可以将沿着车辆的空间扫描方向从第一物体的每个拐角点移动车辆的总长度或总宽度的位置确定为虚拟物体的X坐标，可以将在车辆的空间扫描方向上与第一物体的每个拐角点相同的位置确定为虚拟物体的Y坐标，并且可以通过利用车辆的空间扫描方向来确定虚拟物体的角度。
处理器140可以基于第一物体和虚拟物体生成驻车轨迹。此外，处理器140可以通过利用车辆的转向比、车辆的当前位置和驻车目标空间的至少一个或更多个来生成多个驻车轨迹，可以从多个驻车轨迹之中提取其中第一物体和第二物体不与车辆发生碰撞的轨迹，并且可以在提取的轨迹之中选择具有最短路径的轨迹。
传感器200可以包括用于感测车辆外部物体的多个传感器，并且可以获得关于外部物体的位置、外部物体的速度、外部物体的移动方向和/或类型(例如，车辆、行人、自行车、摩托车等)的信息。为此，传感器200可以包括超声传感器、雷达、照相机、激光扫描仪和/或角雷达、LiDAR、加速度传感器、偏航率传感器、扭矩测量传感器和/或轮速传感器等。在本发明中，可以通过仅使用超声传感器扫描驻车空间，并且可以使用照相机获得进行驻车控制的图像。参考图2，超声传感器安装在车辆的左侧和右侧以扫描近距离的驻车空间，并且可以根据需要安装在车辆的前部和后部。
当车辆驻车控制装置100确定周围车辆的速度、碰撞风险等时，警告设备300可以通过输出警告声音或通过打开和关闭前灯或应急灯来进行警告。
转向设备400可以由车辆驻车控制装置100控制，以驱动车辆转向进行驻车控制。
在下文中，将参考图3A到图7详细描述用于确定是否生成虚拟物体的方法和用于生成虚拟物体的方法。
图3A、图3B和图3C为用于描述根据本发明的实施方案的当控制平行驻车时确定驻车位置(parking location)的参考的视图。
当车辆进入驻车场以扫描驻车空间时，车辆驻车控制装置100可以确定扫描出的驻车空间的长度大于还是小于“车辆的总长度+2米”。参考图3A的“101”，扫描出的驻车空间的长度可以指第一物体11和第二物体12之间的空间的长度，即，第一物体11的前部和第二物体12的后部之间的距离。
图3A的“101”示出扫描出的驻车空间的长度小于“车辆的总长度+2米”，并且第一物体11和第二物体12之间的驻车空间可以对应于能够使一辆车辆驻车的空间；车辆驻车控制装置100执行驻车控制，使得车辆停放在相对于第一物体11和第二物体12的相应空间13中。
图3B的“102”示出扫描出的驻车空间的长度大于“车辆的总长度+2米”，并且车辆10恰好位于第二物体12之前。此时，在驻车空间13中驻车的情况下的驻车步骤比在驻车空间14中驻车的情况下的驻车步骤更短。因此，车辆驻车控制装置100可以确定出驻车空间13为驻车位置。然而，由于驻车空间13不是恰好在第一物体11或第二物体12之前的空间，而是第一物体11的下一个空间，因此需要在驻车空间14中生成虚拟物体，使得驻车控制成为可能。这样，在车辆驻车控制装置100在驻车空间14中生成虚拟物体并且将驻车空间13作为驻车目标空间之后，车辆驻车控制装置100可以基于虚拟物体和第一物体11生成驻车轨迹。
图3C的“103”示出扫描出的驻车空间的长度大于“车辆的总长度+2米”，并且车辆10位于第二物体12旁边。此时，当车辆10位于第二物体12旁边时，在驻车空间14中驻车的情况下的驻车步骤比在驻车空间13中驻车的情况下的步骤更短。因此，车辆驻车控制装置100确定出驻车空间14为驻车位置，并基于第二物体12生成驻车轨迹。此时，由于驻车空间14与恰好在第二物体12之前的空间相对应，因此可以基于第二物体12生成驻车轨迹，由此不需要生成虚拟物体。此时，当车辆扫描到第二物体12的下一空间的驻车空间时，车辆驻车控制装置100可以确定出车辆已经前进到第二物体12的侧面的周边，并且为了确定车辆的当前位置是否为第二物体12的侧面的周边，车辆驻车控制装置100通过导航设备等确定车辆的位置。此外，在图3B的“102”和图3C的“103”中驻车的车辆上，生成驻车轨迹，使得与物体保持1.5米的间隔是有利的。然而，可以根据需要改变1.5米。
图4A、图4B和图4C为用于描述根据本发明的实施方案的当控制垂直驻车时确定驻车位置的参考的视图。
图4A的“104”示出扫描出的驻车空间的长度小于车辆的4米，并且第一物体21和第二物体22之间的驻车空间可以对应于能够使一辆车辆驻车的空间；车辆驻车控制装置100执行驻车控制，使得车辆停放在相对于第一物体21和第二物体22的相应空间23中。此时，扫描出的驻车空间的长度可以指第一物体21的右侧表面和第二物体22的左侧表面之间的空间的长度。此外，“4米”作为确定驻车空间长度的参考并不受限制，而是可以根据需要通过实验改变；尤其是，在用于残疾人的驻车空间、电动车的充电空间等等中，参考可以设置为大于4米。
图4B的“105”示出扫描出的驻车空间的长度大于4米，并且车辆10位于第二物体22之前的位置。此时，在驻车空间23中驻车的情况下的驻车步骤比在驻车空间24中驻车的情况下的步骤更短。因此，车辆驻车控制装置100可以确定出驻车空间23为驻车位置。然而，由于驻车空间23不是恰好在第一物体21或第二物体22之前的空间，而是第一物体21的下一个空间，因此需要在驻车空间24中生成虚拟物体，使得驻车控制成为可能。这样，在车辆驻车控制装置100在驻车空间24中生成虚拟物体并且将驻车空间23作为驻车目标空间之后，车辆驻车控制装置100可以基于虚拟物体和第一物体21生成驻车轨迹。
图4C的“106”示出扫描出的驻车空间的长度大于车辆的4米，并且车辆10位于第二物体22的侧面的周边。此时，当车辆10位于第二物体22旁边时，在驻车空间24中驻车的情况下的驻车步骤比在驻车空间23中驻车的情况下的步骤更短。因此，车辆驻车控制装置100确定出驻车空间24为驻车位置，并基于第二物体22生成驻车轨迹。此时，由于驻车空间24与恰好在第二物体22之前的空间相对应，因此可以基于第二物体22生成驻车轨迹，由此不需要生成虚拟物体。
在如图4B和图4C的“105”和“106”所示的垂直驻车期间，将驻车轨迹生成为车辆10与周围物体保持0.35米至0.65米的间隔是有利的。此时，0.35米到0.65米的间隔可以根据需要调整到能够在驻车后下车的宽度。
图5A为用于描述根据本发明的实施方案的通过在控制平行驻车时将第一物体11的下一个驻车空间设置为目标驻车空间来执行驻车控制的方法的视图。即，图5A示出在图3B的“102”中扫描出的驻车空间的长度大于“车辆的总长度+2米”，并且车辆10恰好位于第二物体12之前；图5A示出通过生成虚拟物体15来生成驻车轨迹，从而执行驻车控制。
图5A的“301”表示扫描第一物体11和第二物体12之间的两个驻车空间13和14；图5A的“302”表示在目标驻车空间16旁边的驻车空间14中生成虚拟物体15。
随后，“303”示出相对于虚拟物体15和第一物体11生成驻车轨迹20；“304”示出根据驻车轨迹执行驻车控制。
此时，当存在路缘或墙壁时，车辆驻车控制装置100可以假设不存在路缘或墙壁而生成虚拟物体15。
1)一种用于当存在路缘/墙壁时确定虚拟物体的位置的方法。
-X位置：在路缘/墙壁方向上距离第一个物体11“车辆的总长度+(1米)”的位置。
-Y位置：在垂直于路缘/墙壁方向上距离路缘“车辆的宽度+(0.4米)”的位置。
-角度：路缘/墙壁的方向
2)当不存在路缘/墙壁时虚拟物体的位置。
2-1)当能够提取第一物体11的倾斜度并且该倾斜度与车辆的行驶方向之间的角度小于3度时，确定虚拟物体的位置的方法。
-X位置：在第一物体11的倾斜方向上距离第一物体11的拐角点“车辆的总长度+(1米)”的位置。
-Y位置：在第一物体11的倾斜方向上与第一物体11的拐角点相同的位置。
-角度：第一物体11的倾斜度。
2-2)当第一物体11的倾斜度大于3度并且不能提取第一物体11的倾斜度时，确定虚拟物体的位置的方法。
-X位置：在车辆的空间扫描方向上距离第一物体11的拐角点“车辆的总长度+(1米)”的位置。
-Y位置：在车辆的空间扫描方向上与第一物体11的拐角点相同的位置。
-角度：车辆的空间扫描方向。
如上所述，在平行驻车时，车辆驻车控制装置100可以根据存在路缘/墙壁的情况，不存在路缘/墙壁、可以提取第一物体11的倾斜度并且倾斜度与车辆的行驶方向之间的角度小于3度的情况，或者不存在路缘/墙壁、倾斜度与车辆的行驶方向之间的角度大于3度或无法提取第一个物体11的倾斜度的情况，确定坐标(X，Y)和虚拟物体的角度。
图5B为用于描述根据本发明的实施方案的通过在控制平行驻车时将第二物体之前的驻车空间设置为目标驻车空间来执行驻车控制的方法的视图。即，图5B示出在图3C的“103”中扫描出的驻车空间的长度大于“车辆的总长度+2米”或者车辆10位于第二物体12的侧面的周边；图5B示出因为目标驻车空间与恰好在第二物体12之前的空间对应，通过生成驻车轨迹而不生成虚拟物体来执行驻车控制。
参考图5B的“305”，如“306”所示，当扫描出第一物体11和第二物体12之间的两个驻车空间13和14并且车辆位于第二物体12旁边时，在确定出两个驻车空间13和14中的驻车空间14(即恰好在第二物体12之前的空间)为驻车目标空间16之后，车辆驻车控制装置100生成用于控制驻车到驻车目标空间16的驻车轨迹。这样，如“307”所示，车辆驻车控制装置100根据驻车轨迹执行到驻车目标空间16的驻车控制。此时，可以使用路缘、第二物体12等生成驻车轨迹，而不需要虚拟物体。当路缘位于与物体相对的位置时，车辆驻车控制装置100可以生成相对于路缘对齐的轨迹；或者，当不存在路缘并且可以提取第二物体12的倾斜度时，车辆驻车控制装置100可以生成相对于第二物体12的位置和倾斜度对齐的轨迹。此外，当没有路缘并且不能提取第二物体12的倾斜度时，车辆驻车控制装置100可以生成相对于扫描方向对齐的轨迹。
图6A为用于描述根据本发明的实施方案的通过在控制垂直驻车时将第一物体的下一个驻车空间设置为目标驻车空间来执行驻车控制的方法的视图。也就是说，图6A示出图4B的“105”中的扫描出的驻车空间的长度大于车辆的4米并且车辆10恰好位于第二物体22之前；图5A示出通过生成虚拟物体来生成驻车轨迹，从而执行驻车控制。
图6A的“401”示出扫描出第一物体21和第二物体22之间的两个驻车空间23和24；图5A的“402”示出在目标驻车空间26旁边的驻车空间24中生成虚拟物体25。
随后，“403”示出相对于虚拟物体25和第一物体21生成驻车轨迹30；“404”示出根据驻车轨迹执行驻车控制。
此时，当存在路缘或墙壁时，车辆驻车控制装置100可以假设不存在路缘或墙壁而生成虚拟物体25。
1)一种用于当存在路缘/墙壁时确定虚拟物体的位置的方法。
-X位置：在路缘/墙壁方向上距离第一个物体21“车辆的总宽度+(0.8米)”的位置。
-Y位置：在垂直于路缘/墙壁方向上距离路缘车辆的总长度的位置。
-角度：垂直于路缘/墙壁的方向。
2)一种用于当存在路缘/墙壁时确定虚拟物体的位置的方法。
2-1)当能够提取第一物体21的倾斜度时确定虚拟物体的位置的方法。
-X位置：在第一物体21的倾斜方向上距离第一物体21的拐角点“车辆的总宽度+(0.8米)”的位置。
-Y位置：在第一物体21的倾斜方向上与第一物体21的拐角点相同的位置。
-角度：垂直于第一物体21的倾斜度的方向。
2-2)当能够提取第一物体21的倾斜度时确定虚拟物体的位置的方法。
-X位置：在车辆的空间扫描方向上距离第一物体21的拐角点“车辆的总宽度+(0.4米)”的位置。
-Y位置：在车辆的空间扫描方向上与第一物体21的拐角点相同的位置。
-角度：垂直于车辆的空间扫描方向的方向。
如上所述，在垂直驻车中，车辆驻车控制装置100可以根据存在路缘/墙壁的情况、不存在路缘/墙壁并且可以提取第一物体21的倾斜度的情况或者不存在路缘/墙壁并且无法提取第一物体21的倾斜度的情况，确定虚拟物体的坐标(X，Y)和角度。
图6B为用于描述根据本发明的实施方案的通过在控制垂直驻车时将第二物体22之前的驻车空间设置为目标驻车空间来执行驻车控制的方法的视图。也就是说，图6B示出图4C的“106”中的扫描出的驻车空间的长度大于车辆的4米或者车辆10位于第二物体22的侧面的周边；图6B示出因为目标驻车空间对应于恰好在第二物体22之前的空间，所以通过生成驻车轨迹而不生成虚拟物体来执行驻车控制。
参考图6B的“405”，如“406”所示，当扫描出第一物体21和第二物体22之间的两个驻车空间23和24并且车辆10位于第二物体22旁边时，在确定出两个驻车空间23和24之中的驻车空间24(即恰好在第二物体22之前的空间)为驻车目标空间26之后，车辆驻车控制装置100生成用于控制驻车到驻车目标空间26的驻车轨迹。这样，如“407”所示，车辆驻车控制装置100根据驻车轨迹执行到驻车目标空间26的驻车控制。此时，可以利用路缘、第二物体22等生成驻车轨迹，而不需要虚拟物体。当路缘位于与物体相对的位置时，车辆驻车控制装置100可以生成相对于路缘对齐的轨迹；或者，当不存在路缘并且可以提取第二物体22的倾斜度时，车辆驻车控制装置100可以生成相对于第二物体22的位置和倾斜度对齐的轨迹。此外，当没有路缘并且不能提取第二物体22的倾斜度时，车辆驻车控制装置100可以生成相对于扫描方向对齐的轨迹。
图7为用于描述根据本发明另一个实施方案的用于控制车辆驻车的方法的视图。
图7的“501”示出扫描出第一物体41和第二物体42之间的两个驻车空间43和44；图7的“502”示出在进行驻车的空间43旁边的驻车空间44中生成虚拟物体45。车辆驻车控制装置100可以通过利用第一物体41、路缘、墙壁的位置、倾斜度、扫描方向等来生成虚拟物体45。
随后，“503”示出位于虚拟物体45旁边并且执行驻车的空间43被生成为驻车目标空间46；“504”示出生成多个驻车轨迹。也就是说，车辆驻车控制装置100可以控制车辆以停放到根据车辆的当前位置产生的驻车目标空间，并且可以生成控制车辆驻车同时仅避开扫描的物体的轨迹。此外，车辆驻车控制装置100可以通过利用已知车辆的转向比、轴距、车辆的当前位置、驻车目标空间等来根据转向比的利用而产生多个轨迹。车辆停放控制装置100从生成的多个轨迹之中提取至少一个或更多个轨迹(其中，在至少一个或更多个轨迹的每个中，通过识别车辆的外表面的已知规格而扫描出的物体不与车辆发生碰撞)，并且在多个轨迹之中选择并跟随路径最短的轨迹(其中，在每个轨迹中不发生碰撞)。
以下，根据本发明的实施方案，将参考图8详细描述用于控制车辆驻车的方法。图8为用于描述根据本发明的实施方案的用于控制车辆驻车的方法的流程图。下文中，假设图1的车辆驻车控制装置100执行图8的程序。此外，如图8中所述，应该理解，被描述为由装置100执行的步骤由装置100的处理器140控制。
参考图8，当车辆在步骤S101中进入驻车模式时，在步骤S102中，车辆驻车控制装置100通过传感器200扫描驻车空间并扫描物体(周围车辆)。
在车辆驻车控制装置100于步骤S103中扫描出在传感器200感测到的第一物体的位置之后的驻车空间以后，在步骤S104中，车辆驻车控制装置100根据驻车空间的大小、驻车空间和车辆的当前位置而在扫描出的驻车空间中确定驻车位置。参考图3A、图3B和图3C，在平行驻车期间，当第一物体和第二物体之间的驻车空间的长度小于“总长度+2米”时，车辆驻车控制装置100确定出对应的位置为驻车位置；在平行驻车期间，当第一物体和第二物体之间的驻车空间的长度大于“总长度+2米”时，车辆驻车控制装置100确定出存在两个驻车空间并且根据车辆的位置将两个驻车空间的一个确定为驻车位置。也就是说，驻车步骤根据车辆的位置而不同；因为当驻车的控制步骤变短时，车辆驻车控制装置100可以快速地执行驻车，所以车辆驻车控制装置100可以将驻车步骤较短的空间确定为驻车位置。如“102”中所示，当车辆位于第二物体之前时，车辆驻车控制装置100考虑到驻车步骤，将作为第一物体的下一个空间的驻车空间13确定为驻车位置；如“103”中所示，当车辆位于第二物体旁边时，车辆驻车控制装置100考虑到驻车步骤，将作为第二物体之前的空间的驻车空间14确定为驻车位置。
当在步骤S104中确定出第二物体之前的空间为驻车位置时，在步骤S105中，车辆驻车控制装置100基于第二物体将恰好在第二物体之前的驻车空间生成为驻车目标空间，并且生成用于跟随到驻车目标空间的驻车的驻车轨迹。如图5B的“306”所示，车辆驻车控制装置100确定出恰好在第二物体12之前的驻车空间14为目标驻车空间16，并且控制车辆以便驻车到目标驻车空间16。
同时，当在步骤S104中确定出第一物体的下一个空间为驻车位置时，在步骤S106中，车辆驻车控制装置100在第一物体的下一个空间之后的空间(即，第二物体之前的驻车空间)中生成虚拟物体。参考图5A，当确定出第一物体11和第二物体12之间的两个驻车空间13和14之中的第一物体的下一个空间13为驻车位置时，车辆驻车控制装置100在第二物体之前的空间14中生成虚拟物体15。
在步骤S107中，车辆驻车控制装置100生成相对于第一物体和虚拟物体的驻车目标空间，并生成驻车轨迹，使得执行到驻车目标空间的驻车。如图5A的“303”中所示，车辆驻车控制装置100可以将第一个物体11和虚拟物体15之间的空间生成为驻车目标空间16并且可以产生能够跟随到驻车目标空间16的驻车的轨迹20。
然后，在步骤S108中，车辆驻车控制装置100可以根据生成的驻车轨迹执行驻车跟踪控制。
以下，根据本发明的另一个实施方案，将参考图9详细描述用于控制车辆驻车的方法。图9为用于描述根据本发明的另一个实施方案的用于控制车辆驻车的方法的流程图。下文中，假设图1的车辆驻车控制装置100执行图9的程序。此外，如图9中所述，应该理解，被描述为由装置100执行的步骤由装置100的处理器140控制。
参考图9，当车辆在步骤S201中进入驻车模式时，在步骤S202中，车辆驻车控制装置100通过传感器200扫描驻车空间并扫描物体(周围车辆)。
在车辆驻车控制装置100在步骤S203中扫描出在传感器200感测到的第一物体的位置之后的驻车空间以后，在步骤S204中，车辆驻车控制装置100根据驻车空间的大小、驻车空间和车辆的当前位置在扫描出的驻车空间中确定驻车位置。参考图3A、图3B和图3C，在平行驻车期间，当第一物体和第二物体之间的驻车空间的长度小于“总长度+2米”时，车辆驻车控制装置100确定出对应的位置为驻车位置；在平行驻车期间，当第一物体和第二物体之间的驻车空间的长度大于“总长度+2米”时，车辆驻车控制装置100确定出存在两个驻车空间并且根据车辆的位置将两个驻车空间的一个确定为驻车位置。也就是说，驻车步骤根据车辆的位置而不同；因为当驻车的控制步骤变短时，车辆驻车控制装置100可以快速地执行驻车，所以车辆驻车控制装置100可以将驻车步骤较短的空间确定为驻车位置。如“102”中所示，当车辆位于第二物体之前时，车辆驻车控制装置100考虑到驻车步骤，将作为第一物体的下一个空间的驻车空间13确定为驻车位置；如“103”中所示，当车辆位于第二物体旁边时，车辆驻车控制装置100考虑到驻车步骤，将作为第二物体之前的空间的驻车空间14确定为驻车位置。
当在步骤S204中确定出第二物体之前的空间为驻车位置时，在步骤S205中，车辆驻车控制装置100基于第二物体将恰好在第二物体之前的驻车空间生成为驻车目标空间，并且生成用于跟随到驻车目标空间的驻车的驻车轨迹。如图5B的“306”所示，车辆驻车控制装置100确定出恰好在第二物体12之前的驻车空间14为目标驻车空间16，并且控制车辆以便驻车到目标驻车空间16。
同时，当在步骤S204中确定出第一物体的下一个空间为驻车位置时，在步骤S206中，车辆驻车控制装置100在第一物体的下一个空间之后的空间(即，第二物体之前的驻车空间)中生成虚拟物体。参考图7的“501”和“502”，当确定出第一物体41和第二物体42之间的两个驻车空间43和44之中的第一物体的下一个空间43为驻车位置时，车辆驻车控制装置100在第二物体之前的空间44中生成虚拟物体45。
在步骤S207中，车辆驻车控制装置100生成相对于第一物体和虚拟物体的驻车目标空间。如图7的“503”所示，车辆驻车控制装置100可以将在第一物体41和虚拟物体45之间的空间生成为驻车目标空间46。
然后，在步骤S208中，车辆驻车控制装置100可以通过利用车辆的转向比、轴距位置、车辆的当前位置和驻车目标空间生成用于驻车同时避开扫描的物体(第一物体和第二物体)的轨迹，并且可以根据转向比的利用来生成多个轨迹。在图7的“504”中，可以理解生成目标驻车空间46的多个轨迹。
随后，在步骤S209中，车辆驻车控制装置100从生成的多个轨迹之中提取轨迹(其中，在轨迹的每个中，通过识别车辆的外表面的已知规格而扫描出的物体不与车辆发生碰撞)，并且在多个轨迹之中选择并跟随路径最短的轨迹(其中，在每个轨迹中不发生碰撞)。
因此，本发明还可以支持对于物体的下一个驻车空间进行的驻车，从而提高用户的便利性。
图10示出根据本发明的实施方案的计算系统。
参考图10，计算系统1000可以包括经由总线1200彼此连接的至少一个处理器1100、存储器1300、用户接口输入设备1400、用户接口输出设备1500、储存装置1600以及网络接口1700。
处理器1100可以为中央处理单元(CPU)或半导体器件，其处理存储在存储器1300和/或储存装置1600中的指令。存储器1300和储存装置1600的每一个可以包括各种类型的易失性或非易失性储存介质。例如，存储器1300可以包括只读存储器(ROM)和随机存取存储器(RAM)。
因此，结合本说明书中公开的实施方案描述的方法或算法的步骤可直接由处理器1100执行的硬件模块、软件模块或硬件模块和软件模块的组合来实现。软件模块可以位于储存介质(即，存储器1300和/或储存装置1600)上，诸如RAM、闪存、ROM、可擦除和可编程ROM(EPROM)、电EPROM(EEPROM)、寄存器、硬盘、可移动盘或光盘ROM(CD-ROM)。
储存介质可以联接到处理器1100。处理器1100可以从储存介质读出信息，并且可以在储存介质中写入信息。或者，储存介质可以与处理器1100集成。处理器和储存介质可以位于专用集成电路(ASIC)中。ASIC可以位于用户终端。或者，处理器和储存介质可以作为用户终端中的独立组件。
如上所述，尽管已经参考示例性实施方案和附图对本发明进行了描述，但是本发明不限于此，而是，本发明所属领域的技术人员可以进行各种修改和改变而不脱离所附权利要求书中所要求的本发明的精神和范围。
因此，本发明的实施方案并非旨在限制本发明的技术精神，而是仅为了说明目的而提供。本发明的保护范围应由所附权利要求来解释，其所有等效形式应被解释为包括在本发明的范围内。
本发明可以在驻车控制模式下对物体(驻车车辆)的下一个驻车空间执行驻车控制，从而提高驻车控制的效率和用户的便利性。
此外，可以提供通过本发明直接或间接理解的各种效果。
如上所述，尽管已经参考示例性实施方案和附图对本发明进行了描述，但是本发明不限于此，而是，本发明所属领域的技术人员可以进行各种修改和改变而不脱离所附权利要求书中所要求的本发明的精神和范围。

Claims (20)

1.一种用于控制车辆驻车的装置，包括：
处理器，当在第一物体和第二物体之间扫描出驻车空间时，所述处理器配置成根据驻车空间的长度和车辆的当前位置来确定是否生成虚拟物体，生成所述虚拟物体时基于虚拟物体而在驻车空间中确定驻车目标空间，并生成使得车辆停放到驻车目标空间的驻车轨迹，以基于所述驻车轨迹而执行驻车控制；以及
储存装置，其储存所述处理器生成的信息。
2.根据权利要求1所述的用于控制车辆驻车的装置，其中，所述处理器配置成：
当第一物体和第二物体之间的驻车空间的长度小于预定参考值时，确定出整个扫描出的驻车空间为驻车目标空间。
3.根据权利要求1所述的用于控制车辆驻车的装置，其中，所述处理器配置成：
当第一物体和第二物体之间的驻车空间的长度大于预定参考值时，在驻车空间中确定驻车目标空间，使得在车辆的当前位置进行驻车控制时，以最小数量的驻车步骤将车辆驻车并与物体距离特定距离。
4.根据权利要求3所述的用于控制车辆驻车的装置，其中，所述处理器配置成：
当第一物体和第二物体之间的驻车空间的长度大于预定参考值时，确定出驻车空间包括邻近所述第一物体的第一驻车空间和位于所述第一驻车空间与所述第二物体之间的第二驻车空间。
5.根据权利要求4所述的用于控制车辆驻车的装置，其中，所述处理器配置成：
当车辆的当前位置在第二物体之前时，
在第二驻车空间中生成虚拟物体；以及
确定出第一驻车空间为驻车目标空间。
6.根据权利要求5所述的用于控制车辆驻车的装置，其中，所述处理器配置成：
当车辆的当前位置位于第二物体旁边或之后时，确定出第二驻车空间为驻车目标空间。
7.根据权利要求5所述的用于控制车辆驻车的装置，其中，所述处理器配置成：
根据是否存在路缘或墙壁以及第一物体的倾斜方向来确定虚拟物体的位置。
8.根据权利要求7所述的用于控制车辆驻车的装置，其中，所述处理器配置成：
当存在路缘或墙壁时，
将沿路缘或墙壁的方向从第一物体移动车辆的总长度或总宽度的位置确定为虚拟物体的X坐标；
将沿垂直于路缘或墙壁的方向从路缘或墙壁移动车辆的总宽度或总长度的位置确定为虚拟物体的Y坐标；以及
通过利用路缘或墙壁的方向而确定虚拟物体的角度。
9.根据权利要求7所述的用于控制车辆驻车的装置，其中，所述处理器配置成：
当不存在路缘或墙壁时，
提取第一物体的倾斜度，以将在第一物体的每个拐角点处沿第一物体的倾斜方向移动车辆的总长度或总宽度的位置确定为虚拟物体的X坐标；
将在第一物体的倾斜方向上与第一物体的每个拐角点相同的位置确定为虚拟物体的Y坐标；以及
通过利用第一物体的倾斜度而确定虚拟物体的角度。
10.根据权利要求7所述的用于控制车辆驻车的装置，其中，所述处理器配置成：
当不存在路缘或墙壁并且无法提取第一个物体的倾斜度时，
将沿车辆的空间扫描方向从第一物体的每个拐角点移动车辆的总长度或总宽度的位置确定为虚拟物体的X坐标；
将在车辆的空间扫描方向上与第一物体的每个拐角点相同的位置确定为虚拟物体的Y坐标；以及
通过利用车辆的空间扫描方向而确定虚拟物体的角度。
11.根据权利要求1所述的用于控制车辆驻车的装置，其中，所述处理器配置成：
基于第一物体和虚拟物体而生成驻车轨迹。
12.根据权利要求1所述的用于控制车辆驻车的装置，其中，所述处理器配置成：
通过利用车辆的转向比、车辆的当前位置和驻车目标空间的至少一个来生成多个驻车轨迹；
从所述多个驻车轨迹之中提取其中第一物体和第二物体不与车辆碰撞的轨迹；以及
在所提取的轨迹之中选择具有最短路径的轨迹。
13.一种车辆系统，其包括：
传感器，其配置成扫描物体和驻车空间；以及
车辆驻车控制装置，其中，所述驻车控制装置配置成：
当在第一物体和第二物体之间扫描出驻车空间时，
根据驻车空间的长度和车辆的当前位置而确定是否生成虚拟物体；
当生成虚拟物体时，基于虚拟物体而在驻车空间中确定驻车目标空间；以及
生成使得车辆停放到驻车目标空间的驻车轨迹，以基于驻车轨迹而执行驻车控制。
14.根据权利要求13所述的车辆系统，进一步包括：
显示设备，其配置成显示扫描出的物体、扫描出的驻车空间和驻车轨迹。
15.一种用于控制车辆驻车的方法，所述方法包括如下步骤：
当在第一物体和第二物体之间扫描出驻车空间时，根据驻车空间的长度和车辆的当前位置确定是否生成虚拟物体，从而生成所述虚拟物体；
基于虚拟物体在驻车空间中确定驻车目标空间；
生成使得车辆停放到驻车目标空间的驻车轨迹；以及
基于所述驻车轨迹而执行驻车控制。
16.根据权利要求15所述的方法，其中，确定驻车目标空间包括如下步骤：
当第一物体和第二物体之间的驻车空间的长度小于预定参考值时，确定出整个扫描出的驻车空间为驻车目标空间。
17.根据权利要求15所述的方法，其中，确定驻车目标空间包括如下步骤：
当第一物体和第二物体之间的驻车空间的长度大于预定参考值时，在驻车空间中确定驻车目标空间，使得在车辆的当前位置进行驻车控制时，以最小数量的驻车步骤将车辆驻车并与物体距离特定距离。
18.根据权利要求17所述的方法，其中，确定驻车目标空间包括如下步骤：
当第一物体和第二物体之间的驻车空间的长度大于预定参考值时，确定出驻车空间包括邻近所述第一物体的第一驻车空间和位于所述第一驻车空间与所述第二物体之间的第二驻车空间；
当车辆的当前位置位于第二物体之前时，在第二驻车空间中生成虚拟物体，并且确定出第一驻车空间为驻车目标空间；以及
当车辆的当前位置位于第二物体旁边或之后时，确定出第二驻车空间为驻车目标空间。
19.根据权利要求18所述的方法，其中，生成虚拟物体包括如下步骤：
根据是否存在路缘或墙壁以及第一物体的倾斜方向来确定虚拟物体的位置。
20.根据权利要求19所述的方法，其中，生成驻车轨迹包括如下步骤：
基于第一物体和虚拟物体而生成驻车轨迹；或者
通过利用车辆的转向比、车辆的当前位置和驻车目标空间的至少一个而生成多个驻车轨迹，从所述多个驻车轨迹之中提取其中第一物体和第二物体的每一个不与车辆发生碰撞的轨迹，并且从所提取的轨迹之中选择具有最短路径的轨迹。
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