CN113734152A - 驻车支援装置、以及驻车支援装置的控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供能够更恰当地设定驻车路径的驻车支援装置。驻车支援装置(100)具有：检测车辆(1)的现在位置的位置检测部(110)；设于所述车辆(1)并检测该车辆的周边的传感器；基于所述传感器的信息来检测能够供所述车辆(1)驻车的驻车区域的驻车区域检测部；和基于由所述驻车区域检测部检测到的所述驻车区域、和所述车辆的现在位置来计算供所述车辆(1)从现在位置向所述驻车区域移动的路径的驻车路径计算部(118)。

Description

驻车支援装置、以及驻车支援装置的控制方法
技术领域
本发明涉及驻车支援装置、以及驻车支援装置的控制方法。
背景技术
专利文献1公开了关于驻车支援的技术。
在专利文献1的说明书摘要的课题一栏，记载了“能够不影响其他车辆线路地安全进行驻车支援”。
在专利文献1的说明书摘要的解决方式一栏，记载了“本申请发明的驻车支援装置具有：基于来自检测车辆外部的外部探测传感器的传感器输入来生成周边信息的外部探测传感器输入处理部；进行驻车位置的设定的驻车位置设定部；基于由驻车位置设定部设定的驻车位置来生成假想障碍物信息的假想障碍物生成部；和基于周边信息和假想障碍物信息来生成车辆从现在位置至驻车位置为止的驻车路径的驻车路径计算部”。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2013－241088号公报
发明内容
在专利文献1中，为了获得更恰当的驻车路径，对于假想障碍物的设定仍存在改善空间。
本发明的目的为，提供能够获得更恰当的驻车路径的驻车支援装置以及驻车支援装置的控制方法。
本发明的一个方式为驻车支援装置，其特征在于，具有：检测车辆的现在位置的位置检测部；设于所述车辆并检测该车辆的周边的传感器；基于所述传感器的信息来检测能够供所述车辆驻车的驻车区域的驻车区域检测部；和基于由所述驻车区域检测部检测到的所述驻车区域、和所述车辆的现在位置来计算供所述车辆从现在位置向所述驻车区域移动的路径的驻车路径计算部。
发明效果
根据本发明，能够获得更恰当的驻车路径。
附图说明
图1是表示本发明的第1实施方式的驻车支援装置所搭载的车辆的构成的图。
图2是表示侧方声呐以及摄像头的设置样式的一例的图。
图3是表示驻车库位的图。
图4是表示基于侧方声呐的检测范围的位置执行的假想障碍物的位置的移动的图。
图5是基于由侧方声呐得到的障碍物的检测结果进行的驻车可能空间的检测例的图。
图6是离开距离的说明图。
图7是驻车库位的检测时间的说明图。
图8是驻车支援处理的流程图。
图9是表示由假想障碍物的移动导致的驻车路径的差异的图。
图10是表示本发明的第1实施方式的变形例的驻车库位的图。
图11是表示本发明的第2实施方式的驻车支援装置所搭载的车辆的构成的图。
图12是表示声呐以及摄像头的设置样式的一例的图。
图13是驻车区域、驻车框、远方相邻区域及设定位置的说明图。
图14是本实施方式的前提动作的说明图。
图15是驻车支援处理的流程图。
图16是表示因远方相邻区域内的障碍物的有无而不同的驻车路径的例的图。
附图标记说明
1、200 车辆
10、210 周边检测传感器部
10A 侧方声呐
10B、210B 摄像头
100、300 驻车支援装置
110、310 位置检测部
111、311 周边信息获取部
112、312 障碍物检测部
114 驻车库位检测部
115、315 驻车框设定部
116 假想障碍物设定部
117 假想障碍物移动部
118、316 驻车路径计算部
119、319 自动行驶控制部
210A 声呐
314 驻车区域检测部
317 相对位置判断部
318 前进路径设定部
350 前进路径
C 假想障碍物
D、200D 驻车框
Da 最远方边
F 通过方向
L 离开距离
M 移动量
R 检测范围
RK 主轴
RP 声呐检测位置
T 驻车库位
TA 库位线
200K 远方相邻区域
200L 最小转弯半径
200O 中心
200Q 驻车区域
200T 设定位置
具体实施方式
以下，参照附图来说明本发明的实施方式。
(第1实施方式)
图1是表示本实施方式的驻车支援装置100所搭载的车辆1的构成的图。
车辆1具有周边检测传感器部10、车辆传感器部20、车辆控制装置30和驻车支援装置100，这些部分通过CAN(Controller Area Network)总线等车载网络5能够进行数据通信地连接。
周边检测传感器部10具有用于检测车辆1的周边的信息的各种传感器，将检测结果(输出)向驻车支援装置100输出。以下，将周边的信息称为“周边信息”。
周边信息包括存在于车辆1周边的物体的信息。该物体例如是障碍物和对车辆1的驻车库位进行划分的库位线等。障碍物是会妨碍车辆1行驶的各种物体。作为障碍物的典型例，能够举出柱子和墙壁、消火栓等建造物、驻车中和行驶中的其他车辆、以及行人。
本实施方式的周边检测传感器部10具有侧方声呐10A以及摄像头10B。
侧方声呐10A是通过声波检测周边的障碍物并测定该障碍物与车辆1之间的距离的测距传感器。
如图2所示，侧方声呐10A分别配置于车辆1的左侧以及右侧。侧方声呐10A通过使呈扇形状的检测范围R的中心角比通常的声呐窄，而使该检测范围R呈大致束状。由此，侧方声呐10A具有针对车辆1的侧方高的指向性，从车辆1至比较远的地方(例如5米等)高精度地检测障碍物。另外，伴随车辆1的行驶(在图2的例中为前进行驶)，针对车辆1的侧方声呐10A的检测范围R所通过的区域W，高精度地检测障碍物。
摄像头10B是拍摄驻车库位T(图3)的拍摄机构。
如图2所示，本实施方式的车辆1在前方、左侧方、右侧方、以及后方分别设有摄像头10B。通过这些摄像头10B拍摄以车辆1为中心的全方位。
此外，摄像头10B也可以由1台摄像头拍摄全方位。另外，基于摄像头10B实现的拍摄范围以及摄像头10B的台数能够适当变更。
车辆传感器部20具有用于检测车辆1的行驶状态和用于检测自律航法(航位推算：Dead Reckoning)所需要的各种信息的各种传感器。上述传感器是搭载于车辆1的传感器，例如，是陀螺传感器、加速度传感器、车速传感器、检测车辆1的转向角的舵角传感器等。
车辆控制装置30是通过控制车辆1所具有的转向装置、驱动装置以及制动控制装置而使车辆1基于由驻车支援装置100算出的后述的驻车路径自律移动(自动行驶)的装置。车辆控制装置30具有执行上述控制的计算机(例如ECU(Electronic Conrtol Unit))。
此外，转向装置是包括使车辆1的转向轮转向的执行机构的装置。
另外，驱动装置是包括调整车辆1的驱动轮的驱动力的执行机构的装置。在车辆1的动力源为发动机的情况下，驱动装置的执行机构是节气门执行机构。在动力源为电机的情况下，驱动装置的执行机构是动力源的电机。
制动控制装置具有通过控制设于车辆1的制动系统来控制对车辆1的车轮付与的制动力的执行机构。
驻车支援装置100是使车辆1向驻车库位T自动行驶来支援车辆1驻车的装置。
驻车支援装置100具有如下计算机，该计算机具有CPU(Central ProcessingUnit)和MPU(Microprocessor Unit)等处理器、ROM(Read Only Memory)和RAM(RandomAccess Memory)等内存设备(也称为主记忆装置)、HDD(Hard Disk Drive)和SSD(SolidState Drive)等存储装置(也称为辅助记忆装置)、用于将传感器类和周边设备等连接的接口回路、和经由车载网络5与其他车载装置通信的车载网络通信回路。作为上述计算机，使用了ECU(Electronic Conrtol Unit))。
驻车支援装置100中，处理器执行内存设备或存储装置内记忆的计算机程序，由此实现图1所示的各种功能的构成。
也就是说，驻车支援装置100作为功能的构成而具有位置检测部110、周边信息获取部111、障碍物检测部112、地图生成部113、驻车库位检测部114、驻车框设定部115、假想障碍物设定部116、假想障碍物移动部117、驻车路径计算部118和自动行驶控制部119。
位置检测部110基于车辆传感器部20的检测结果(输出)而使用公知或周知的航位推算方法来检测车辆1的现在位置(自己位置)。
周边信息获取部111基于周边检测传感器部10的检测结果(输出)来获取周边信息。侧方声呐10A的检测范围R如上所述地成为图2所示的扇形状。并且，该侧方声呐10A构成为，能够获得检测范围R中可靠度在以该扇形状的中心(与检测的指向方向一致)、即主轴RK为中心的规定角度(0＜规定角度＜扇形状的中心角)的范围内最高的检测结果。
障碍物检测部112基于周边信息来检测车辆1的周边的障碍物。
更具体地，障碍物检测部112基于侧方声呐10A的检测结果来检测周边的障碍物，检测以车辆1为基准的障碍物的位置。
另外，障碍物检测部112使用基于周边信息中可靠度在侧方声呐10A的检测范围R内最高的上述规定角度的范围内的检测结果所得到的信息来检测车辆1的周边的障碍物。
地图生成部113基于障碍物检测部112的检测结果来生成地图数据。地图数据是在恰当的时间中的以车辆1的现在位置为原点的本地空间坐标系内记录障碍物的位置的数据。通过上述地图数据能够确定车辆1的周边的障碍物的分布。
驻车库位检测部114作为检测供车辆1驻车的区域、即驻车区域的驻车区域检测部而发挥作用，本实施方式的驻车库位检测部114基于周边信息之一的拍摄图像来检测该驻车区域的库位、即驻车库位T。
图3是表示检测对象的驻车库位T的图。
如图3所示，驻车库位T是由画在地面上的库位线TA划分的用于驻车的区域，库位线TA也被称为驻车框线和白线等。
驻车库位检测部114通过针对摄像头10B的拍摄图像的图像识别来识别库位线TA，由此检测驻车库位T。另外，驻车库位检测部114通过从拍摄图像的二维坐标系向地图数据的本地空间坐标系的投影转换，而将拍摄图像中的驻车库位T的位置转换为地图数据的本地空间坐标系的位置。该投影转换能够使用公知或周知的适当技术来进行。
驻车框设定部115基于由驻车库位检测部114检测到的驻车库位T，如图3所示地在驻车库位T中设定矩形状的驻车框D。驻车框D是规定当向驻车库位T的驻车时容纳车辆1的范围的框。
本实施方式中，关于驻车库位T的各库位线TA，如图3所示，驻车框设定部115以使与对象的库位线TA相对的边大致平行的方式设定驻车框D。
假想障碍物设定部116从驻车框D的近前来看与该驻车框D相比在远方侧设定假想障碍物C。典型地如图3所示，驻车框D的近前的位置是车辆1的位置，该车辆1朝向前方的驻车框D前进。
假想障碍物C是与基于周边检测传感器部10的检测结果检测到的障碍物不同地虚拟设定的障碍物。
本实施方式中，假想障碍物设定部116从驻车框D的近前来看在与该驻车框D的最远方的边相接的位置(前期位置)设定假想障碍物C。本实施方式中，远方侧的边是驻车状态的车辆1的沿前后方向延伸的纵边中的远方侧的边，以下将该边称为最远方边Da。
此外，假想障碍物C的大小以及形状能够基于驻车框D的大小、设想存在于该驻车框D旁边的障碍物(墙壁和其他车辆3(图3)等)的大小等而设定。在该情况下，如图3所示，假想障碍物C设定为至少包括沿着驻车框D的最远方边Da延伸的直线部Ca的形状。
在本实施方式中，假想障碍物C是表示能够在驻车库位T的旁边驻车的其他车辆3的矩形状，该假想障碍物C的大小基于该其他车辆3的大小而设定，以使直线部Ca与驻车框D的最远方边Da平行的方式与驻车框D并列配置。
假想障碍物移动部117基于自动驻车开始时的侧方声呐10A的检测范围R的位置来移动由假想障碍物设定部116设定的假想障碍物C的位置。
图4是表示基于侧方声呐10A的检测范围R的位置执行的假想障碍物C的位置的移动的图。
如图4所示，假想障碍物移动部117在因车辆1通过驻车框D而从该驻车框D的近前的位置来看侧方声呐10A的检测范围R与最远方边Da相比位于远方的情况下，以与侧方声呐10A的检测范围R的位置和最远方边Da之间的离开距离L相应的移动量M向车辆1的通过方向F移动假想障碍物C。通过方向F是车辆1通过驻车框D时的行进方向。
以下，将侧方声呐10A的检测范围R的位置称为“声呐检测位置RP”。针对声呐检测位置RP，使用了侧方声呐10A的束状探测波的主轴RK(图2)的位置(通常与车辆1上的侧方声呐10A的配置位置相同)。
另外本实施方式中，如图4所示，假想障碍物移动部117以维持假想障碍物C的直线部Ca与驻车框D的最远方边Da之间的平行性的方式向通过方向F移动(也就是说平行移动)该假想障碍物C。
若更加详述，则基于由侧方声呐10A获得的障碍物的检测结果来检测能够供车辆1驻车的驻车可能空间E，在该构成中，例如图5所示，即使在表示障碍物的两个点组G之间检测到驻车可能空间E，也无法确定该驻车可能空间E内的车辆1的驻车时的姿势(前后方向)。另外，在驻车可能空间E的远方侧的障碍物是其他车辆3的情况下，如该图5所示，无法唯一地确定该其他车辆3的姿势。
相对于此，在本实施方式中，作为驻车可能空间E而基于拍摄图像来检测驻车库位T，由此能够通过库位线TA的延伸方向而确定该驻车库位T内的车辆1的驻车时的姿势。另外，在其他车辆3作为障碍物存在于驻车库位T的旁边的情况下，通常，该其他车辆3的姿势也成为与驻车库位T的库位线TA的延伸方向相符的朝向。也就是说，通过驻车库位T的检测，也能够确定可能存在于该驻车库位T的旁边的其他车辆3的姿势，另外，通过假想障碍物C的平行移动，能够与该其他车辆3的姿势配合地使假想障碍物C相对于驻车库位T移动。
另外，本实施方式中，假想障碍物C的移动量M设定为，与离开距离L相同或者为离开距离L以下。
对于该离开距离L，如图6所示，将车辆1相对于驻车框D成为倾斜姿势的情况考虑在内而使用如下的距离。
也就是说，如图6所示，以驻车框D的最远方边Da的前端Da1、以及后端Da2分别为基点并在该最远方边Da上垂直地朝向声呐检测位置RP的主轴RK引出而得到的垂线Q1、Q2中较短一方的长度被用作离开距离L。
最远方边Da的前端Da1是接近车辆1一侧的端点，后端Da2是远离车辆1一侧的端点。
如图6的斜向停车A所示，当车辆1以车头侧比车尾侧远离驻车框D的姿势停车时，从最远方边Da的前端Da1延伸的垂线Q1的长度被用作离开距离L。
另外，如图6的斜向停车B所示，当车辆1以车头侧比车尾侧接近驻车框D的姿势停车时，从最远方边Da的后端Da2延伸的垂线Q2的长度被用作离开距离L。
由此，假想障碍物C的移动量M停留在不会使该假想障碍物C的直线部Ca进入基于侧方声呐10A的未检测范围的量。
此外，如之前的图4所示，在车辆1的姿势相对于驻车框D垂直的情况下，垂线Q1以及Q2的长度相等，由此可以将任何一个垂线的长度用作离开距离L。
驻车路径计算部118基于地图数据(也就是说，基于周边信息检测到的障碍物的分布)、假想障碍物C、和由驻车框设定部115设定的驻车框D来计算驻车路径并将其算出。
本实施方式的驻车路径是以使车辆1不会与周围的障碍物以及假想障碍物C碰撞地向驻车库位T的驻车框D倒库驻车的方式使车辆1从车辆1的现在位置向驻车库位T移动的路径。
倒库驻车是指使车辆1通过倒车向驻车库位T入库。
自动行驶控制部119基于驻车路径而生成用于使车辆1通过自动行驶而前进的控制信息，并将该控制信息向车辆控制装置30输出。
车辆控制装置30通过基于控制信息来执行控制，使车辆1朝向驻车库位T自动行驶并自动入库。
接着，说明本实施方式的动作。
在乘员驾驶车辆1在停车场内移动的期间，驻车支援装置100中，障碍物检测部112基于周边信息持续检测周边的障碍物(例如其他车辆3(图3))，另外地图生成部113将由障碍物检测部112检测到的障碍物的位置逐次记录至地图数据。另外，驻车库位检测部114基于拍摄图像的图像识别结果，持续进行存在于车辆1的前方和侧方的驻车库位T的检测。
驻车库位检测部114基于摄像头10B的拍摄图像来进行驻车库位T的检测，由此如图7所示，在声呐检测位置RP通过驻车库位T之前的时间里、或者即使声呐检测位置RP通过驻车库位T后但在大小与该驻车库位T相应的空间基于侧方声呐10A的检测结果被记录至地图数据之前的时间里，迅速检测驻车库位T。
然后，乘员使车辆1停车，操作未图示的HMI(Human Machine Interface)，由此向驻车支援装置100指示自动驻车。
驻车支援装置100当输入自动驻车的指示时，开始用于使车辆1通过自动行驶向驻车库位T入库的自动驻车处理。
图8是自动驻车处理的流程图。
首先，驻车框设定部115相对于驻车库位T设定驻车框D(步骤Sa1)。
接着，假想障碍物设定部116在直线部Ca与驻车框D的最远方边Da相接的前期位置设定假想障碍物C(步骤Sa2)。
接着，假想障碍物移动部117基于车辆1的现在位置以及驻车框D的位置，来判断声呐检测位置RP是否通过了驻车框D，换言之，车辆1的声呐检测位置RP是否与驻车框D的最远方边Da相比位于远方(步骤Sa3)。
在声呐检测位置RP没有通过驻车框D的情况下(步骤Sa3：否)，声呐检测位置RP位于最远方边Da的近前，关于与驻车框D相比的远方侧，尚未通过侧方声呐10A进行检测。在该情况下，假想障碍物C的位置固定于前期位置。
另一方面，在声呐检测位置RP通过驻车框D的情况下(步骤Sa3：是)，假想障碍物移动部117基于车辆1的现在位置以及驻车框D的位置来计算上述离开距离L，并以与该离开距离L相应的移动量M平行移动假想障碍物C(步骤Sa4)。
并且，驻车路径计算部118基于车辆1的现在位置、和地图数据的障碍物、假想障碍物以及驻车库位T(驻车框D)各自的位置来计算不会与障碍物以及假想障碍物碰撞地使车辆1从现在位置向驻车库位T移动的驻车路径，并将其算出(步骤Sa5)。
并且，自动行驶控制部119为了使车辆1沿着驻车路径向驻车库位T自动行驶，基于该驻车路径生成控制信息，并将该控制信息向车辆控制装置30输出(步骤Sa6)。由此，通过车辆控制装置30的控制，车辆1开始自动行驶且进行向驻车库位T的驻车。
通过上述处理，在声呐检测位置RP没有通过驻车框D的情况下(步骤Sa3：否)，如图9的“前期位置”所示，假想障碍物C位于与驻车框D相邻的位置，以不会与该假想障碍物C碰撞的方式计算驻车路径。
另一方面，在声呐检测位置RP通过驻车框D的情况下(步骤Sa3：是)，如图9的“移动后”所示，假想障碍物C根据离开距离L平行移动。由此，在驻车框D与假想障碍物C之间产生了能够供车辆1通过的区域。并且，驻车路径依据在驻车框D与假想障碍物C之间产生的区域、以及该区域内的障碍物的由侧方声呐10A得出的检测结果来计算驻车路径。
该结果为，与不使假想障碍物C移动的情况相比，能够计算出车辆调整次数更少的驻车路径。此外，“车辆调整”是指用于调整车辆1向驻车库位T的进入角的、前进以及倒车的重复驾驶，有时也称为调车(switch back)。
根据本实施方式，起到如下效果。
本实施方式的驻车支援装置100具有：驻车库位检测部114，其基于拍摄车辆1的周边的拍摄图像来检测库位线TA，由此检测驻车库位T；假想障碍物设定部116，其在与驻车库位T中设定的驻车框D相邻的位置设定假想障碍物C；假想障碍物移动部117，其在车辆1通过驻车库位T的情况下，以与驻车库位T和车辆1(更准确的是声呐检测位置RP)之间的离开距离L相应的移动量M向车辆1的通过方向F平行移动假想障碍物C；和驻车路径计算部118，其基于车辆1的现在位置、和障碍物、假想障碍物C以及驻车库位T中的驻车框D各自的位置而生成使车辆1从现在位置移动并向驻车库位T驻车的驻车路径。
根据该构成，在从驻车库位T中的驻车框D的近前来看声呐检测位置RP位于驻车框D的远方侧的情况下，由于假想障碍物C移动至与声呐检测位置RP对应的位置，所以在驻车框D与假想障碍物C之间设有能够利用于驻车路径的区域。由此，能够利用于驻车路径的区域增加，能够获得更恰当的驻车路径。
在此基础上，由于构成为，没有基于侧方声呐10A的检测结果，而是基于摄像头10B的拍摄图像来检测能够供车辆1驻车的驻车可能空间E、即驻车库位T，所以与基于侧方声呐10A的检测结果来检测驻车可能空间E的构成相比，能够更快地检测驻车库位T。
而且，由于构成为检测驻车库位T，所以针对作为可能存在于该驻车库位T的旁边的障碍物的其他车辆3的姿势(前后方向)，也能够基于驻车库位T的方向来类推。
因此，仅通过平行移动假想障碍物C，无需基于侧方声呐10A的检测结果来确定驻车库位T旁边的其他车辆3的姿势，也不用等待基于该检测结果进行的确定，能够使假想障碍物C迅速地移动至与该其他车辆3的姿势匹配的位置。
由此，与使用侧方声呐10A的检测结果来确定驻车可能空间E的检测和存在于驻车库位T旁边的障碍物的姿势和形状的构成相比，能够以更快的时间确定这些内容，另外，通过提前确定这些内容，能够使车辆1在离驻车库位T的更近的地方停车，也能够算出更短的驻车路径。
本实施方式的驻车支援装置100中，假想障碍物C设定为基于可能在驻车库位T的旁边驻车的其他车辆而定的大小，与驻车库位T并列设定。
由此，能够恰当地算出多辆其他车辆3并列驻车的停车场内等的驻车路径。
本实施方式的驻车支援装置100中，障碍物检测部112使用来自设于车辆1的侧方声呐10A获得的周边信息中的基于以扇形状的检测范围R的主轴RK为中心的规定角度的范围内(规定角度＜扇形状的检测范围R的中心角)的检测结果检测到的信息。
由此，能够以高可靠度检测障碍物。
此外，上述实施方式只是本发明的一个方式的例示，能够在不脱离本发明的主旨的范围内任意地变形以及应用。
在上述实施方式中，驻车框设定部115在驻车库位T中设定驻车框D。但是，驻车框设定部115也可以将驻车库位T的轮郭作为驻车框D来设定。
在上述实施方式中，例举了使车辆1驻车于与其他车辆3和其他驻车库位T并列配置的驻车库位T的情况。但是，如图10所示，也能够将本发明适用于使车辆1驻车于与其他车辆3和其他驻车库位T纵列排列的驻车库位T的情况(所谓的纵列驻车的情况)。
此外，在该情况下，如图10所示，假想障碍物C的前期位置成为与驻车框D沿纵列方向相邻的位置。另外，驻车框D的上述最远方边Da不是沿车辆1的前后方向延伸的长边，而是沿车辆1的车宽方向延伸的短边中的从驻车库位T的近前来看最远方的边。
在上述的第1实施方式中，图1所示的功能框是为了易于理解本申请发明，而将车辆1和驻车支援装置100的构成要素根据主要处理内容进行分类表示的概略图，构成要素能够根据处理内容分类为更多的构成要素。另外，也能够以使一个构成要素执行更多的处理的方式分类。
另外，驻车支援装置100的各构成要素的处理可以由一个硬件执行，也可以由多个硬件执行。另外，各构成要素的处理可以由一个程序实现，也可以由多个程序实现。
(第2实施方式)
说明本发明的第2实施方式。
日本特开2019-182154号公报公开了关于自动驻车的技术。
在日本特开2019-182154号公报的课题一栏，记载了“对于自动驻车，虽然在驻车开始之前运算从驻车开始位置至目标驻车位置的路径，但有时无法由外界识别装置探测远方和成为死角的障碍物，在这种情况下，在实际进行自动驻车的情况下会妨碍顺畅的驻车”。
在日本特开2019-182154号公报的解决方式一栏，记载了“在步骤S1101中，使车辆虚拟地从驻车开始位置1201向调车位置方向移动，在驻车路径1205上计算调车位置1206。在步骤S1103中，计算在调车位置1206调整后的情况下的到目标驻车位置1207为止的预备路径。在接着的步骤S1104中，判断是否能够生成预备路径，在预备路径满足规定条件的情况下，将由候补路径运算部501算出的路径采用为自动驻车的路径”。
日本特开2019-182154号公报的技术的前提构成为：“根据基于外界信息识别的车辆能够行驶的区域，来生成从所述车辆的现在位置至目标驻车位置候补路径”。
但是，在“车辆能够行驶的区域”的识别精度低的情况下，能够行驶的区域为了避免与障碍物的碰撞，通常比实际设定得窄。并且，根据在更窄的区域内使车辆移动至驻车位置的必要性，具有将包含前进和倒车的重复驾驶即车辆调整的复杂路径采用为自动驻车的路径的倾向。
本实施方式说明能够比日本特开2019-182154号公报的技术恰当地设定驻车路径的驻车支援装置、以及驻车支援装置的控制方法。
图11是表示本实施方式的驻车支援装置300所搭载的车辆200的构成的图。
车辆200具有周边检测传感器部210、车辆传感器部220、车辆控制装置230和驻车支援装置300，这些部分通过CAN(Controller Area Network)总线等车载网络205能够进行数据通信地连接。
周边检测传感器部210具有用于检测车辆200的周边的信息的各种传感器，将检测结果(输出)向驻车支援装置300输出。以下，将周边的信息称为“周边信息”。
周边信息包括存在于车辆200的周边的物体的信息。该物体例如是障碍物和对车辆200的驻车库位进行划分的库位线等。障碍物是会妨碍车辆200行驶的各种物体。作为障碍物的典型例，能够举出柱子和墙壁、消火栓等建造物、驻车中和行驶中的其他车辆、以及行人。
本实施方式的周边检测传感器部210具有声呐210A以及摄像头210B。
声呐210A是通过声波检测周边的障碍物并测定该障碍物与车辆200之间的距离的测距传感器。
本实施方式中，如图12所示，声呐210A分别配置于车辆200的左侧及右侧，也称为侧方声呐。上述声呐210A通过使检测范围200R形成为束状，而提高针对车辆200侧方的指向性。由此，伴随车辆200的行驶(图12的例中为前进)，针对该车辆200的声呐210A的检测范围200R所通过的区域200W，高精度地检测障碍物。
摄像头210B是拍摄驻车区域200Q的拍摄机构。
如图12所示，本实施方式的车辆200在前方、左侧方、右侧方、以及后方分别设有摄像头210B。通过这些摄像头210B拍摄以车辆200为中心的全方位。
此外，摄像头210B也可以由1台摄像头拍摄全方位。另外，基于摄像头210B实现的拍摄范围以及摄像头210B的台数能够适当变更。
车辆传感器部220具有搭载于车辆200且用于检测该车辆200的行驶状态和用于检测自律航法(航位推算：Dead Reckoning)所需要的各种信息的各种传感器。上述传感器例如是陀螺传感器、加速度传感器、车速传感器、检测车辆1的转向角的舵角传感器等。
车辆控制装置230是通过控制车辆200的转向装置、驱动装置以及制动控制装置而使车辆200基于由驻车支援装置300算出的后述的驻车路径自律移动(自动行驶)的装置。车辆控制装置230具有执行上述控制的计算机(例如ECU(Electronic Conrtol Unit))。
此外，转向装置是包括使车辆200的转向轮转向的执行机构的装置。
另外，驱动装置是包括调整车辆200的驱动轮的驱动力的执行机构的装置。在车辆200的动力源为发动机的情况下，驱动装置的执行机构是节气门执行机构。在动力源为电机的情况下，驱动装置的执行机构是动力源的电机。
制动控制装置具有通过控制设于车辆200的制动系统来控制对车辆200的车轮付与的制动力的执行机构。
驻车支援装置300是使车辆200向驻车区域200Q自动行驶来支援车辆200的驻车的装置。
驻车支援装置300具有如下计算机，该计算机具有CPU(Central ProcessingUnit)和MPU(Microprocessor Unit)等处理器、ROM(Read Only Memory)和RAM(RandomAccess Memory)等内存设备(也称为主记忆装置)、HDD(Hard Disk Drive)和SSD(SolidState Drive)等存储装置(也称为辅助记忆装置)、用于将传感器类和周边设备等连接的接口回路、和经由车载网络205与其他车载装置通信的车载网络通信回路。作为上述计算机，使用了ECU(Electronic Conrtol Unit))。
驻车支援装置300中，处理器执行内存设备或存储装置内记忆的计算机程序，由此实现图11所示的各种功能的构成。
也就是说，驻车支援装置300作为功能的构成而具有位置检测部310、周边信息获取部311、障碍物检测部312、地图生成部313、驻车区域检测部314、驻车框设定部315、驻车路径计算部316、相对位置判断部317、前进路径设定部318、和自动行驶控制部319。
位置检测部310基于车辆传感器部220的检测结果(输出)而使用公知或周知的航位推算方法来检测车辆200的现在位置(自己位置)。
周边信息获取部311基于周边检测传感器部210的检测结果(输出)来获取周边信息。
障碍物检测部312基于周边信息来检测车辆200的周边的障碍物。
更具体地，障碍物检测部312基于声呐210A的检测结果来检测周边的障碍物，检测以车辆200为基准的障碍物的位置。
地图生成部313基于障碍物检测部312的检测结果来生成地图数据。地图数据是在恰当的时间中的以车辆200的现在位置为原点的本地空间坐标系内记录障碍物的位置的数据。
驻车区域检测部314基于周边信息来检测作为使车辆200驻车的区域的驻车区域200Q。对于基于周边信息进行的驻车区域200Q的检测方法，能够使用公知或周知的技术。
例如，驻车区域检测部314基于由地图数据表示的障碍物的分布来识别能够供车辆200驻车的大小的矩形区域，将该区域检测为驻车区域200Q。
另外，例如，驻车区域检测部314通过对于摄像头210B的拍摄图像的图像识别来识别驻车库位的库位线，由此检测驻车区域200Q。在该情况下，驻车区域检测部314通过从拍摄图像的二维坐标系向地图数据的本地空间坐标系的投影转换，而将拍摄图像中的驻车区域200Q的位置转换为地图数据的本地空间坐标系的位置。该投影转换能够使用公知或周知的适当技术来进行。通过向本地坐标系的投影转换来确定驻车区域200Q的位置。
驻车框设定部315基于由驻车区域检测部314检测到的驻车区域200Q，在驻车区域200Q中设定矩形状的驻车框200D，该驻车框200D规定当驻车时容纳车辆200的范围。此外，在驻车区域200Q是由库位线划分的驻车库位的情况下，驻车框设定部315将该库位线设定为驻车框200D。
驻车路径计算部316基于地图数据计算驻车路径并将其算出。
本实施方式的驻车路径是以使车辆200不会与周围的障碍物碰撞地向驻车区域200Q的驻车框200D倒库驻车的方式使车辆200从车辆200的现在位置向驻车区域200Q移动的路径。
倒库驻车是指使车辆200通过倒车向驻车区域200Q入库。
相对位置判断部317判断自动驻车开始时的车辆200的现在位置与驻车框200D之间的相对位置关系。
更具体地，相对位置判断部317判断车辆200(更准确地是声呐210A的检测范围200R)是否超过规定的设定位置200T。
另外，如图13所示，设定位置200T是在车辆200的行进路径上从与驻车框200D相比靠近前的位置来看与该驻车框200D相比设定于远方的位置。另外，相对于对象物的近前的位置是朝向对象物行进的车辆200的位置，也就是说是到达对象物之前的车辆200的位置。
因此，设定位置200T可以说是当声呐210A的检测范围200R通过驻车框200D之后以某种程度前进后到达的位置。在车辆200与设定位置200T相比位于近前的情况下，从与驻车框200D相比靠近前的位置来看与该驻车框200D相比靠远方侧的区域，表示没有进行基于声呐210A的障碍物检测。此外，以下将上述远方侧的区域且与驻车框200D相邻的区域称为“远方相邻区域200K”。
本实施方式中，如图13所示，设定位置200T设定为不含车辆调整地能够通过倒车从设定位置200T向驻车框200D入库的位置。上述设定位置200T是基于从驻车框200D的中心200O向车辆200的前进方向离开车辆200的最小转弯半径200L以上的位置200P而设定的。
此外，“车辆调整”是指为了变更车辆200向驻车框200D的进入角度而重复前进和倒车的驾驶，有时也称为调车(switch back)。
远方相邻区域200K也是为了使车辆200从设定位置200T向驻车区域200Q倒库驻车而移动时能够通过的区域，如图13所示，设定为以上述位置200P为终端200KE的大致矩形状的区域。
前进路径设定部318在自动驻车开始时，当车辆200相对于设定位置200T位于近前的情况下，设定使该车辆200前进至设定位置200T的前进路径350。
自动行驶控制部319生成用于使车辆200通过自动行驶而前进的控制信息，并将该控制信息向车辆控制装置230输出。自动行驶控制部319针对由驻车路径计算部316计算的驻车路径、以及由前进路径设定部318设定的前进路径350分别生成上述控制信息。
接着，说明本实施方式的动作。
在乘员驾驶车辆200在停车场内移动的期间，驻车支援装置300中，障碍物检测部312基于周边信息持续检测周边的障碍物(例如其他车辆203(图14))，另外地图生成部313将由障碍物检测部312检测到的障碍物的位置逐次记录至地图数据。另外，驻车库位检测部314基于由地图数据所示的障碍物的分布、或者拍摄图像的图像识别结果，持续进行存在于车辆200的侧方的驻车区域200Q的检测。
如图14所示，当乘员在车辆200的前方找到驻车区域200Q时，乘员使车辆200停车，操作未图示的HMI(Human Machine Interface)，由此向驻车支援装置300指示自动驻车。
驻车支援装置300当输入自动驻车的指示时，开始用于使车辆200通过自动行驶向驻车区域200Q入库的自动驻车处理。此外，该驻车区域200Q设为由驻车区域检测部314检测到的区域。
图15是自动驻车处理的流程图。
首先，驻车框设定部315相对于驻车区域200Q设定驻车框200D(步骤Sb1)。
接着，相对位置判断部317判断车辆200是否超过设定位置200T(步骤Sb2)。
在车辆200超过设定位置200T的情况下(步骤Sb2：是)，表示声呐210A的检测范围200R已经通过了远方相邻区域200K。因此，在该情况下，相对于该远方相邻区域200K已经进行了障碍物检测，检测结果已经被记录于地图数据。
在该情况下，驻车路径计算部316基于上述地图数据计算供车辆200从现在位置向驻车区域200Q移动的驻车路径并将其算出(步骤Sb3)。
并且，自动行驶控制部319为了使车辆200沿着驻车路径向驻车区域200Q自动行驶，基于该驻车路径生成控制信息，并将该控制信息向车辆控制装置230输出(步骤Sb4)。由此，通过车辆控制装置230的控制，车辆200从现在位置(停车位置)开始自动行驶且向驻车区域200Q入库。
另一方面，在因车辆200相对于设定位置200T位于近前而没有超过设定位置200T的情况下(步骤Sb2：否)，首先，驻车路径计算部316判断是否相对于远方相邻区域200K尚未执行障碍物检测(步骤Sb5)。例如，在车辆200在停车场内绕圈移动等情况下，相对于远方相邻区域200K已经进行了障碍物检测，检测结果已经被记录至地图数据。
驻车路径计算部316在对于远方相邻区域200K的障碍物检测已经执行的情况下(步骤Sb5：否)，使工序前进至上述的步骤Sb3，基于该地图数据来计算驻车路径，并且，自动行驶控制部319为了向驻车区域200Q的自动行驶而基于驻车路径来生成控制信息(步骤Sb4)。
在未执行针对远方相邻区域200K的障碍物检测的情况下(步骤Sb5：是)，驻车支援装置300为了检测该远方相邻区域200K内有无障碍物而执行如下处理。
首先，前进路径设定部318设定使车辆200前进至设定位置200T的前进路径350(步骤Sb6)。
接着，自动行驶控制部319基于前进路径350生成控制信息，将该控制信息向车辆控制装置230输出(步骤Sb7)。由此，车辆200从现在位置(停车位置)至设定位置200T开始自动行驶。
在该自动行驶的期间，障碍物检测部312基于周边信息持续检测障碍物，另外，地图生成部313将由障碍物检测部312检测到的障碍物的位置逐次记录至地图数据。由此，针对远方相邻区域200K，在地图数据内记录有障碍物的分布(步骤Sb8)。
并且，驻车支援装置300使处理工序前进至步骤Sb3，该步骤Sb3中驻车路径计算部316基于地图数据计算驻车路径，自动行驶控制部319基于该驻车路径来生成控制信息(步骤Sb4)。
由此，如图16所示，当在远方相邻区域200K内存在障碍物(图16的例中为其他车辆203)的情况下，步骤Sb3中，根据需要使车辆200不从远方相邻区域200K通过地向驻车框200D移动，如图16所示，驻车路径计算部316计算包括一次或多次车辆调整的驻车路径。
另一方面，在远方相邻区域200K内不存在障碍物的情况下，由于即使驻车路径横穿该远方相邻区域200K也没有问题，所以在步骤Sb3中，驻车路径计算部316计算不含车辆调整地使车辆200通过倒车从设定位置200T向驻车框200D入库的驻车路径。
根据本实施方式，起到如下效果。
根据本实施方式的驻车支援装置300，在车辆200没有超过从与驻车框200D相比靠近前的位置来看与该驻车框200D相比设定于远方的设定位置200T的情况下，使车辆200向该设定位置200T移动。并且，驻车支援装置300基于反映了在该移动期间获得的周边信息的地图数据，来计算供车辆200从设定位置200T向驻车框200D移动的驻车路径。
由此，能够根据从驻车框200D的近前来看处于该驻车框200D的远方侧的区域、即远方相邻区域200K内的障碍物的有无来求出恰当的驻车路径。
本实施方式的驻车支援装置300中，设定位置200T设定为不含车辆调整地能够使车辆200向驻车框200D移动的位置，该车辆调整是前进以及倒车的重复驾驶。
因此，在远方相邻区域200K内不存在障碍物的情况下，能够采用通过该远方相邻区域200K且不含车辆调整的驻车路径。
本实施方式的驻车支援装置300中，设定位置200T基于从驻车框200D的中心200O向车辆200的前进方向离开该车辆200的最小转弯半径200L以上的位置而设定。
由此，在远方相邻区域200K内不存在障碍物的情况下，能够采用仅使车辆200从设定位置200T以最小转弯半径200L倒车转弯的简单的驻车路径。
此外，上述的第2实施方式只是本发明的一个方式的例示，能够在不脱离本发明的主旨的范围内任意地变形以及应用。
例如，图11所示的功能框是为了易于理解本申请发明，而将车辆200和驻车支援装置300的构成要素根据主要处理内容进行分类表示的概略图，构成要素能够根据处理内容分类为更多的构成要素。另外，也能够以使一个构成要素执行更多的处理的方式分类。
另外，驻车支援装置300的各构成要素的处理可以由一个硬件执行，也可以由多个硬件执行。另外，各构成要素的处理可以由一个程序实现，也可以由多个程序实现。

Claims (10)

1.一种驻车支援装置，其特征在于，具有：
检测车辆的现在位置的位置检测部；
设于所述车辆并检测该车辆的周边的传感器；
基于所述传感器的信息来检测能够供所述车辆驻车的驻车区域的驻车区域检测部；和
基于由所述驻车区域检测部检测到的所述驻车区域、和所述车辆的现在位置来计算供所述车辆从现在位置向所述驻车区域移动的路径的驻车路径计算部。
2.根据权利要求1所述的驻车支援装置，其特征在于，具有：
根据来自作为所述传感器的声呐的信息来检测该车辆的侧方的障碍物的障碍物检测部；
在与作为所述驻车区域的库位的驻车库位相邻的位置设定假想障碍物的假想障碍物设定部；和
在所述车辆从所述驻车库位通过的情况下以与所述驻车库位和所述车辆之间的离开距离相应的移动量向所述车辆的通过方向平行移动所述假想障碍物的假想障碍物移动部，
所述驻车路径计算部基于所述车辆的现在位置、和由所述声呐检测到的障碍物、所述假想障碍物以及所述驻车库位各自的位置来计算供所述车辆从现在位置移动并向所述驻车库位驻车的驻车路径。
3.根据权利要求2所述的驻车支援装置，其特征在于，
所述假想障碍物设定为基于可能在所述驻车库位的旁边驻车的其他车辆而定的大小，
并与所述驻车库位并列设定。
4.根据权利要求2或3所述的驻车支援装置，其特征在于，
所述障碍物检测部使用来自所述声呐的信息中的在规定范围内检测到的信息。
5.根据权利要求1所述的驻车支援装置，其特征在于，具有：
基于所述传感器的输出来获取周边信息的周边信息获取部；
在所述驻车区域内设定供所述车辆驻车的驻车框的驻车框设定部；
基于所述车辆的现在位置来判断所述车辆是否超过设定位置的相对位置判断部，该设定位置从与所述驻车框相比靠近前的位置来看与该驻车框相比设定于远方；
在所述车辆没有超过所述设定位置的情况下设定供所述车辆移动至所述设定位置的前进路径的前进路径设定部；和
基于所述前进路径而使所述车辆移动至所述设定位置的自动行驶控制部，
在所述车辆移动到所述设定位置的情况下，所述驻车路径计算部基于所述周边信息来计算供所述车辆从所述设定位置向所述驻车框移动的驻车路径。
6.根据权利要求5所述的驻车支援装置，其特征在于，
所述设定位置是不含车辆调整地能够使所述车辆向所述驻车框移动的位置，该车辆调整是前进以及倒车的重复驾驶。
7.根据权利要求6所述的驻车支援装置，其特征在于，
所述设定位置是基于从所述驻车框的中心向所述车辆的前进方向离开该车辆的最小转弯半径以上的位置而定的位置。
8.一种驻车支援装置的控制方法，该驻车支援装置具有检测车辆的现在位置的位置检测部，该驻车支援装置的控制方法的特征在于，
基于设于所述车辆的传感器的信息来检测能够供所述车辆驻车的驻车区域，基于检测到的所述驻车区域与所述车辆的现在位置之间的位置，来计算供所述车辆从现在位置向所述驻车区域移动的路径。
9.根据权利要求8所述的驻车支援装置的控制方法，其特征在于，
所述驻车支援装置具有根据来自作为所述传感器的声呐的信息来检测该车辆的侧方的障碍物的障碍物检测部，
所述驻车支援装置的控制方法具有：
在与作为所述驻车区域的库位的驻车库位相邻的位置设定假想障碍物的第1步骤；
在所述车辆从所述驻车库位通过的情况下以与所述驻车库位和所述车辆之间的离开距离相应的移动量向所述车辆的通过方向平行移动所述假想障碍物的第2步骤；和
基于所述车辆的现在位置、和由所述声呐检测到的障碍物、所述假想障碍物以及所述驻车库位各自的位置来计算供所述车辆从现在位置移动并向所述驻车库位驻车的驻车路径的第3步骤。
10.根据权利要求8所述的驻车支援装置的控制方法，其特征在于，
所述驻车支援装置具有基于所述传感器的输出而获取周边信息的周边信息获取部，
所述驻车支援装置的控制方法具有：
在所述驻车区域内设定供所述车辆驻车的驻车框的第1步骤；
基于所述车辆的现在位置来判断所述车辆是否超过设定位置的第2步骤，该设定位置从与所述驻车框相比靠近前的位置来看与该驻车框相比设定于远方；
在所述车辆没有超过所述设定位置的情况下设定供所述车辆移动至所述设定位置的前进路径的第3步骤；
基于所述前进路径而使所述车辆移动至所述设定位置的第4步骤；和
在所述车辆移动到所述设定位置的情况下基于所述周边信息来计算供所述车辆从所述设定位置向所述驻车框移动的驻车路径的第5步骤。
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