JP2022013631A - 車両を制御する方法、装置、電子機器及び記憶媒体 - Google Patents

Abstract

【課題】自律的に駐車する場合、車両は複雑な環境に直面する可能性がある。複雑な環境での駐車効果は、自律駐車の性能の重要な考慮要素である。車両を制御するための方法、装置、電子機器及び記憶媒体を提供する。
【解決手段】車両を制御する方法は、空き状態にあると決定された目標駐車スペースである第１の駐車スペースに入るように車両を制御するステップと、前記第１の駐車スペースに入るように前記車両を制御するとき、前記車両が前記第１の駐車スペースに正常に入れないと決定されたことに応答して、前記第１の駐車スペースに入るように前記車両を制御するのを停止するステップと、第２の駐車スペースを前記目標駐車スペースとして自動的に決定するステップと、前記第２の駐車スペースに入るように前記車両を制御するステップと、を含む。
【選択図】図１

Description

本開示の実施例は、データ／画像処理分野に関し、より具体的には、自動運転技術に関する。

自動運転技術の発展に伴い、車両運転制御のますます多くの側面は、自動運転技術によって完成する。自律駐車は、ますます注目を集めている一面である。車両のさまざまな環境センサ及びロジックによって、自律駐車技術は、ドライバの操作なしで車両を駐車スペースに運転し、駐車することができる。実際の実践では、自律的に駐車する場合、車両は複雑な環境に直面する可能性がある。複雑な環境での駐車効果は、自律駐車の性能の重要な考慮要素である。

本開示は、車両を制御するための方法、装置、電子機器及び記憶媒体を提供する。

本開示の一態様によれば、車両を制御する方法を提供する。当該方法は、空き状態にあると決定された目標駐車スペースである第１の駐車スペースに入るように車両を制御するステップと、前記第１の駐車スペースに入るように前記車両を制御するとき、前記車両が前記第１の駐車スペースに正常に入れないと決定されたことに応答して、前記第１の駐車スペースに入ることを停止するように前記車両を制御するステップと、第２の駐車スペースを前記目標駐車スペースとして自動的に決定するステップと、前記第２の駐車スペースに入るように前記車両を制御するステップと、を含む。

本開示の他の態様によれば、車両の制御装置を提供する。当該装置は、空き状態にあると決定された目標駐車スペースである第１の駐車スペースに入るように車両を制御するように構成される第１の走行制御モジュールと、前記第１の駐車スペースに入るように前記車両を制御するとき、前記車両が前記第１の駐車スペースに正常に入れないと決定されたことに応答して、前記第１の駐車スペースに入ることを停止するように前記車両を制御するように構成される第２の走行制御モジュールと、第２の駐車スペースを前記目標駐車スペースとして自動的に決定するように構成される駐車スペース決定モジュールと、を含み、前記第１の走行制御モジュールはさらに、前記第２の駐車スペースに入るように前記車両を制御するように構成される。

本開示の他の態様によれば、電子機器を提供する。当該電子機器は、少なくとも１つのプロセッサと、前記少なくとも１つのプロセッサと通信可能に結合されるメモリと、を含み、前記メモリには、前記少なくとも１つのプロセッサによって実行可能な命令が記憶されており、前記命令は、前記少なくとも１つのプロセッサによって実行される場合、前記少なくとも１つのプロセッサが上記方法を実行させる。

本開示の他の態様によれば、コンピュータ命令が記憶されている非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体を提供し、前記コンピュータ命令は前記コンピュータに上記方法を実行させることに用いられる。

本開示の実施例の技術案によれば、車両が駐車スペースに入るときに、障害物に遭遇して正常に入れないと決定された場合であっても、自律駐車が失敗したと決定されて停車してしまうという問題を解決し、駐車するための他の駐車スペースを自動的に決定することができ、自律駐車の効果を向上させることができる。

本部分に記載された内容は、本開示の実施例の肝心または重要な特徴を限定することを意図せず、本開示の範囲を限定することを意図しない。本開示の他の特徴は、以下の説明によって理解される。

図面は、本技術案をよりよく理解するために使用されるものであり、本開示を限定するものではない。
本開示の第１の実施例に係る車両を制御する方法のフローチャートである。 本開示の第２の実施例に係る車両を制御する方法のフローチャートである。 ～ 本開示の第２の実施例に係る車両を制御する方法の各段階の概略図である。 本開示の第３の実施例に係る車両の制御装置のブロック図である。 本開示の第４の実施例に係る車両の制御装置のブロック図である。 本開示の実施例の車両を制御する方法を実現するための電子機器のブロック図である。

以下、図面と組み合わせて本開示の例示的な実施例を説明し、理解を容易にするために、その中には本開示の実施例の様々な詳細事項を含んでいるが、それらは単なる例示であると見なされるべきである。したがって、当業者は、本開示の範囲及び精神から逸脱することなく、ここで説明される実施例に対して様々な変更と修正を行うことができることを認識されたい。同様に、明確及び簡潔のため、以下の説明では、周知の機能及び構造の説明を省略する。

自動運転応用の実際の実践では、車両は、自律的に駐車する際に、複雑な環境に直面する場合がある。例えば、車両は駐車スペースに入るときに、障害物に遭遇する可能性がある。車両が障害物に遭遇し、車両が駐車スペースに正常に運転するための空きスペースがないと決定されると、従来の自律駐車ロジックでは駐車が失敗したと判定し、車両はその場で停止して自動駐車プロセスを終了する。この従来の自律駐車プロセスでは、特定の駐車スペースのみを対象としており、ユーザが新しい駐車スペースに自律的に駐車するニーズを発見できず、駐車効果が低くなる。

少なくとも上記問題を解決するために、本開示の実施例は、車両を制御する改善された手段を提供する。実施例によれば、空き状態であると決定された目標駐車スペースである第１の駐車スペースに入るように車両を制御する。第１の駐車スペースに入るように車両を制御するとき、車両が第１の駐車スペースに正常に入れないと決定されると、それに応答して、第１の駐車スペースを離れるように車両を制御する。そして、第２の駐車スペースを目標駐車スペースとして自動的に決定し、第２の駐車スペースに入るように車両を制御する。このようにして、車両が駐車スペースに入るプロセスで、車両が障害物に遭遇して駐車スペースにうまく入ることができない場合に、他の駐車スペースを自動的に決定して、再び自律駐車を実現することができる。この方式によって、車両を適切な駐車スペースに自律的に駐車して、自律駐車の効果を得ることができる。

以下、図面と組み合わせてさまざまな実施例を参照して、本開示の各種の例示実施例を詳細に説明する。

図１は本開示の第１の実施例に係る車両を制御する方法１００のフローチャートである。

ブロック１０２では、第１の駐車スペースに入るように車両を制御する。この第１の駐車スペースは、空き状態であると決定された目標駐車スペースである。

いくつかの実施例において、第１の駐車スペースが空き状態であると決定された後、入庫走行モードに基づいて、第１の駐車スペースに入るように車両を制御する。入庫走行モードは、車両が駐車スペースに入ることを制御する任意の既知の自動運転モードであってもよい。

本明細書に記載の空き状態は、車両が占有されていない状態を指し、従来の論理に基づいて、制御車両に対応する空き状態、すなわち、制御車両が駐車できる駐車スペースの空き状態を識別することができる。

ブロック１０４では、第１の駐車スペースに入るように車両を制御するとき、車両が第１の駐車スペースに正常に入れないと決定されると、それに応答して、第１の駐車スペースに入ることを停止するように車両を制御する。

いくつかの実施例において、第１の駐車スペースに入るように車両を制御するプロセスでは、車両の所定の範囲内に障害物があるか否かを決定する。障害物があると決定された場合には、車両が障害物を回避して第１の駐車スペースに入るような空きスペースがあるか否かを決定する。空きスペースがないと決定された場合には、車両が第１の駐車スペースに入ることができないと決定する。車両が第１の駐車スペースに正常に入れないと決定された場合には、第１の駐車スペースに入ることを停止するように車両を制御する。車両が第１の駐車スペースに正常に入れないと決定された場合には、第１の駐車スペースを離れるように車両を制御してもよい。

いくつかの実施例において、車両が第１の駐車スペースに正常に入れないと決定された場合には、出庫走行モードに基づいて、第１の駐車スペースを離れるように車両を制御する。出庫走行モードは、車両が駐車スペースを離れることを制御する任意の既知の自動運転モードであってもよい。

ブロック１０６では、第２の駐車スペースを目標駐車スペースとして自動的に決定する。

いくつかの実施例において、第１の駐車スペースに入るように車両を制御するとき、第２の駐車スペースを目標駐車スペースとして決定する。いくつかの実施例において、第２の駐車スペースが空き状態にあると識別されると、第２の駐車スペースは駐車スペース候補として決定される。車両が第１の駐車スペースに正常に入れないと決定された後、駐車スペース候補における第２の駐車スペースは、目標駐車スペースとして決定される。

いくつかの実施例において、第１の駐車スペースに入るように車両を制御するとき、第１の駐車スペースに隣接する少なくとも１つの駐車スペースの状態を識別する。第１の駐車スペースに「隣接する」とは、当業者であれば、第１の駐車スペースから所定の距離範囲内にあることを意味することを理解できる。通常、当該所定の距離範囲は、人為的に指定することも、車両のセンサが感知できる範囲によって決定することもできる。少なくとも１つの駐車スペースが空き状態にある場合、少なくとも１つの駐車スペースを駐車スペース候補として決定する。このようにして、車両が第１の駐車スペースに正常に入れないと決定された後、第１の駐車スペースを離れるように車両を制御する場合には、自律駐車プロセスに再び入るために、駐車スペース候補における第２の駐車スペースを目標駐車スペースとして直接決定する。この方式によって、車両が再び自律的に駐車して、自律駐車の効果を得ることができる。

他の実施例において、車両が第１の駐車スペースを離れて車線に沿って走行するとき、第１の駐車スペースに隣接する第２の駐車スペースの状態を識別する。第２の駐車スペースが空き状態にある場合、第２の駐車スペースを目標駐車スペースとして決定する。このようにして、車両が第１の駐車スペースに正常に入れないと決定された後、第１の駐車スペースを離れて車線に沿って走行するように車両を制御する場合、自律駐車プロセスに再び入るために、第２の駐車スペースを識別して、第２の駐車スペースを目標駐車スペースとして決定する。この方式によって、車線とほぼ平行であるときに第２駐車場の空き状態を識別するため、駐車スペースを識別する従来の論理によって第２の駐車スペースを識別して再び駐車して、自律駐車効果を得ることができる。

ブロック１０８では、第２の駐車スペースに入るように車両を制御する。

いくつかの実施例において、第２の駐車スペースを目標駐車スペースとして決定した後、入庫走行モードに基づいて、第２の駐車スペースに入るように車両を制御する。このようにして、車両を第２の駐車スペースに駐車し、自律駐車を完成させることで、望ましい駐車効果を実現することができる。

いくつかの実施例において、第２の駐車スペースに入るように車両を制御するプロセスでは、車両の所定の範囲内に障害物があるか否かを決定する。障害物があると決定された場合には、車両が障害物を回避して第２の駐車スペースに入るような空きスペースがあるか否かを決定する。空きスペースがないと決定された場合には、車両が第２の駐車スペースに入ることができないと決定する。さらに、上記類似のプロセスによって、他の駐車スペースを目標駐車スペースとして識別及び決定することができる。この方式によって、車両が以前の目標駐車スペースに正常に入れないと決定された後、駐車スペースに正常に走行して自律駐車が完成するまで、目標駐車スペースを再決定する。

いくつかの実施例において、駐車場内のすべての駐車スペースが制御車両の駐車を満足できないと決定された場合には、警告メッセージを送信してドライバに指示する。

本開示の実施例によれば、自律駐車プロセスにおいて、車両が以前の目標駐車スペースに正常に入ることができない場合、他の目標駐車スペースを自動的に決定して再び駐車する。この方式によって、車両を駐車スペースに駐車することができ、良好な自律駐車効果を実現することができる。

図２は本開示の第２の実施例に係る車両を制御する方法２００のフローチャートである。図３Ａ～図３Ｄは本開示の実施例に係る車両を制御する方法２００の各階段の概略図である。以下、図２及び図３Ａ～図３Ｄを組み合わせて本開示の実施例に係る車両を制御する手段を説明する。

ブロック２０２では、図３Ａに示すように、車線３０４に沿って走行するように車両３０２を制御する。自律駐車タスクが開始された後、駐車場の車線２０４に沿って走行するように車両３０２を制御する。いくつかの実施例において、車両２０２は車線２０４に沿ってほぼ平行に走行することができる。

ブロック２０４では、複数の駐車スペース３０６における第１の駐車スペース３０６（１）を目標駐車スペースとして識別及び決定する。車両３０２が車線３０４に沿って走行するときに、第１の駐車スペース３０６（１）の状態を識別する。第１の駐車スペース３０６（１）が空き状態である場合、第１の駐車スペース３０６（１）を目標駐車スペースとして決定する。このようにして、車両３０２が車線３０４に沿って走行する場合に、従来の論理によって複数の駐車スペース３０６の空き状態を識別することができる。この方式によって、様々な従来の論理は、複数の駐車スペース３０６が車両で占有されていない空き状態にあるか否かを確実に識別することに適用できるので、適用性および識別精度を向上することができる。

複数の駐車スペース３０６は、第１の駐車スペース３０６（１）（図では簡単に１とマークする）～第５の駐車スペース３０６（５）（図では簡単に５とマークする）を含むことができ、これらの５つの駐車スペースはまとめて駐車スペース３０６と呼ぶ。駐車スペースの数は単なる例示であり、駐車場には他の数の駐車スペースが含まれてもよいことを理解されたい。

いくつかの実施例において、第１の駐車スペース３０６（１）の状態を識別する場合、第１の駐車スペース３０６（１）に隣接する少なくとも１つの駐車スペースの状態を識別する。少なくとも１つの駐車スペースは、第２の駐車スペース３０６（２）と第３の駐車スペース３０６（３）とを含む。少なくとも１つの駐車スペースが空き状態である場合、少なくとも１つの駐車スペースを駐車スペース候補として決定する。この方式によって、駐車スペースの識別を始めるとき、併せて複数の駐車スペースを駐車スペース候補として識別及び決定することができるので、効率が向上する。

ブロック２０６では、第１の駐車スペース３０６（１）に入るように車両３０２を制御する。いくつかの実施例において、図３Ａに示すように、入庫経路３０８に沿って第１の駐車スペース３０６（１）に入るように車両３０２を制御する。いくつかの実施例において、車両３０２は、入庫経路３０８に沿って走行し始めるとき、車線３０４と平行である。いくつかの実施例において、車両３０２は、入庫経路３０８に沿ってバックする方式で走行する。

いくつかの実施例において、第１の駐車スペース３０６（１）に入るように車両３０２を制御するとき、第１の駐車スペース３０６（１）に隣接する少なくとも１つの駐車スペースの状態を識別する。少なくとも１つの駐車スペースは、第２の駐車スペース３０６（２）と第３の駐車スペース３０６（３）とを含む。少なくとも１つの駐車スペースが空き状態である場合、少なくとも１つの駐車スペースを駐車スペース候補として決定する。この方式によって、車両が入庫するプロセスでは、併せて隣接する駐車スペースを駐車スペース候補として識別及び決定することができるので、効率が向上する。

いくつかの実施例において、車両３０２が車線３０４に沿ってバックするとき、第１の駐車スペース３０６（１）に隣接する少なくとも１つの駐車スペースの状態を識別する。この方式によって、低速走行のプロセスでは、併せて隣接する駐車スペースを駐車スペース候補として識別及び決定するので、精度及び効率を向上させることができる。

ブロック２０８では、図３Ｂに示すように、第１の駐車スペース３０６（１）に入るように車両３０２を制御するときに、車両３０２の所定の範囲内に障害物３１０があるか否かを決定する。障害物がないと決定された場合（ブロック２０８で「いいえ」）には、プロセスはブロック２１８に進む。障害物があると決定された場合（ブロック２０８で「はい」）には、プロセスはブロック２１０に進む。この方式により、複雑な環境に適応するように、空き状態の駐車スペースを識別するプロセスで識別されない可能性のある障害物を、近距離で識別することができる。

ブロック２１０では、車両３０２が障害物３１０を回避して第１の駐車スペース３０６（１）に入るような空きスペースがあるか否かを決定する。空きスペースがないと決定された場合には、車両３０２が第１の駐車スペース３０６（１）に正常に入ることができないと決定して、プロセスはブロック２１２に進む。空きスペースがあると決定された場合には、プロセスはブロック２１８に進む。この方式によって、車両が障害物を回避して駐車スペースに入ることができる場合に、車両を制御して進入を継続し、効率を向上させることができる。

ブロック２１２では、現在の目標駐車スペースを離れるように車両３０２を制御する。いくつかの実施例では、図３Ｃに示すように、出庫経路３１２に沿って第１の駐車スペース３０６（１）を離れるように車両３０２を制御する。

いくつかの実施例において、車両３０２が第１の駐車スペース３０６（１）を離れるときに、駐車スペース候補の環境情報を識別する。いくつかの実施例において、環境情報は、所定のシーンに関連する情報を含むことができる。この方式によって、駐車スペース候補に隣接する環境情報をさまざまな角度から近距離で識別することができるため、駐車スペース候補のあらゆる側面への認識を向上させることができる。

ブロック２１４では、他の駐車スペースを目標駐車スペースとして決定する。いくつかの実施例において、第２の駐車スペース３０６（２）を目標駐車スペースとして自動的に決定する。

いくつかの実施例において、車両３０２が第１の駐車スペース３０６（１）を離れて車線３０４に沿って走行するときに、図３Ｃ及び図３Ｄに示すように、第１の駐車スペース３０６（１）に隣接する第２の駐車スペース３０６（２）の状態を識別する。第２の駐車スペース３０６（２）が空き状態である場合には、第２の駐車スペース３０６（２）を目標駐車スペースとして決定する。この方式によって、車線とほぼ平行であるため、駐車スペースの識別環境は基本的に第１の駐車スペースの識別を始める認識環境と一致する。このため、さまざまな従来の論理を適用して駐車スペースの状態を識別することができ、適用性及び識別精度を向上させることができる。

他の実施例において、駐車スペース候補における第２の駐車スペース３０６（２）を目標駐車スペースとして決定する。この方式によって、車両が目標駐車スペースに正常に入れないと決定された後、新しい目標駐車スペースを直接決定するので、駐車速度及び効率を向上させることができる。

他の実施例では、環境情報に基づいて、駐車スペース候補における第２の駐車スペース３０６（２）を目標駐車スペースとして決定することができる。この方式により、駐車スペース候補の環境情報が所定の基準を満足するか否かをさらに確認した後、新しい目標駐車スペースを直接決定するので、駐車速度、効率及び成功率を向上させることができる。

ブロック２１６では、新たに決定された目標駐車スペースに入るように車両３０２を制御する。いくつかの実施例では、図３Ｄに示すように、入庫経路３１４に沿って第２の駐車スペース３０６（２）に入るように車両３０２を制御する。いくつかの実施例では、車両３０２は、入庫経路３１４に沿ってバックする方式で走行する。いくつかの実施例では、車両３０２は、入庫経路３１４に沿って走行し始めるとき、車線３０４に平行である。

そして、プロセスはブロック２０８に戻り、新たに決定された目標駐車スペースに入るように車両３０２を制御するときに、車両３０２の所定の範囲内に障害物があるか否かを決定する。次いで、上記類似の方式によってブロック２１０、ブロック２１２、ブロック２１４及びブロック２１６に進み、車両３０２は駐車スペースに駐車する。

ブロック２１８では、障害物がないと決定された場合、または空きスペースがあると決定れた場合に、車両３０２を制御して、最後まで目標駐車スペースに駐車を続ける。

本開示の実施例では、車両の制御装置をさらに提供する。図４は本開示の第３の実施例に係る車両の制御装置４００のブロック図である。図４に示すように、装置４００は、第１の走行制御モジュール４０２と、第２の走行制御モジュール４０４と、駐車スペース決定モジュール４０６と、を含む。

第１の走行制御モジュール４０２は、第１の駐車スペースに入るように車両を制御するように構成され、当該第１の駐車スペースは、空き状態にあると決定された目標駐車スペースである。
第２の走行制御モジュール４０４は、第１の駐車スペースに入るように車両を制御するとき、車両が第１の駐車スペースに正常に入れないと決定されたことに応答して、第１の駐車スペースに入ることを停止するように車両を制御するように構成される。
駐車スペース決定モジュール４０６は、第２の駐車スペースを目標駐車スペースとして自動的に決定するように構成される。
第１の走行制御モジュール４０２はさらに、第２の駐車スペースに入るように車両を制御するように構成される。

いくつかの実施例において、第２の走行制御モジュール４０４は、第１の駐車スペースに入るように車両を制御するとき、車両の所定の範囲内に障害物があるか否かを決定するように構成される。障害物があると決定された場合、車両が障害物を回避して第１の駐車スペースに入るような空きスペースがあるか否かを決定する。空きスペースがないと決定された場合、車両が第１の駐車スペースに入ることができないと決定する。

図５は本開示の第４の実施例に係る車両の制御装置５００のブロック図である。図５に示すように、装置５００は、第１の識別モジュール５０２と、第２の識別モジュール５０４と、第３の識別モジュール５０６と、をさらに含む点で、装置４００と相違する。

いくつかの実施例において、第１の識別モジュール５０２は、車両が第１の駐車スペースに入るとき、第１の駐車スペースに隣接する少なくとも１つの駐車スペースの状態を識別するように構成される。第１の識別モジュール５０２はさらに、車両が車線に沿ってバックするときに、第１の駐車スペースに隣接する少なくとも１つの駐車スペースの状態を識別するように構成される。駐車スペース決定モジュール４０６は、少なくとも１つの駐車スペースが空き状態である場合、少なくとも１つの駐車スペースを駐車スペース候補として決定するように構成される。

いくつかの実施例では、第２の識別モジュール５０４は、車両が車線に沿って走行するときに、第１の駐車スペースの状態を識別するように構成される。駐車スペース決定モジュール４０６はさらに、第１の駐車スペースが空き状態である場合に、第１の駐車スペースを目標駐車スペースとして決定するように構成される。

いくつかの実施例において、第２の識別モジュール５０４はさらに、第１の駐車スペースの状態を識別する場合に、第１の駐車スペースに隣接する少なくとも１つの駐車スペースの状態を識別するように構成される。駐車スペース決定モジュール４０６はさらに、少なくとも１つの駐車スペースが空き状態である場合、少なくとも１つの駐車スペースを駐車スペース候補として決定するように構成される。

いくつかの実施例において、駐車スペース決定モジュール４０６はさらに、駐車スペース候補における第２の駐車スペースを目標駐車スペースとして決定するように構成される。

いくつかの実施例において、第３の識別モジュール５０６は、車両が第１の駐車スペースを離れるときに、駐車スペース候補の環境情報を識別するように構成される。駐車スペース決定モジュール４０６はさらに、環境情報に基づいて、駐車スペース候補における第２の駐車スペースを目標駐車スペースとして決定するように構成される。

いくつかの実施例において、第２の識別モジュール５０４はさらに、車両が第１の駐車スペースを離れて車線に沿って走行するときに、第１の駐車スペースに隣接する第２の駐車スペースの状態を識別するように構成される。駐車スペース決定モジュール４０６はさらに、第２の駐車スペースが空き状態である場合に、第２の駐車スペースを目標駐車スペースとして決定するように構成される。

本開示の実施例によれば、車両が駐車スペースに入るプロセス中に、障害物に遭遇して駐車スペースに入ることができない場合であっても、他の駐車スペースを自動的に決定して、再び自律駐車を実現することができる。この方式により、車両を駐車スペースに自律的に駐車して、自律駐車の効果を得ることができる。

本開示の実施例によれば、本開示は、電子機器及び読み取り可能な記憶媒体をさらに提供する。図６は本開示の実施例の車両を制御する方法を実現するための電子機器６００のブロック図である。

図６に示すように、それは本開示の実施例に係る車両を制御する方法の電子機器のブロック図である。電子機器は、ラップトップコンピュータ、デスクトップコンピュータ、ワークステーション、パーソナルデジタルアシスタント、サーバ、ブレードサーバ、メインフレーム、及び他の適切なコンピュータなどの様々な形式のデジタルコンピュータを表すことを目的とする。電子機器は、携帯情報端末、携帯電話、スマートフォン、ウェアラブルデバイス、他の同様のコンピューティングデバイスなどの様々な形式のモバイルデバイスを表すこともできる。本明細書で示されるコンポーネント、それらの接続と関係、及びそれらの機能は単なる例示であり、本明細書の説明及び／又は要求される本開示の実現を制限することを意図したものではない。

図６に示すように、電子機器６００は、１つ又は複数のプロセッサ６０１と、メモリ６０２と、高速インターフェースと低速インターフェースを含む各コンポーネントを接続するためのインターフェースと、を含む。各コンポーネントは、異なるバスで相互に接続され、共通のマザーボードに取り付けられるか、又は必要に応じて他の方式で取り付けることができる。プロセッサ６０１は、外部入力／出力装置（インターフェースに結合されたディスプレイデバイスなど）にＧＵＩの図形情報をディスプレイするためにメモリ６０２に記憶されている命令を含む、電子機器６００内に実行される命令を処理することができる。他の実施形態では、必要であれば、複数のプロセッサ及び／又は複数のバスを、複数のメモリと複数のメモリとともに使用することができる。同様に、複数の電子機器を接続することができ、各電子機器は、部分的な必要な操作（例えば、サーバアレイ、ブレードサーバ、又はマルチプロセッサシステムとする）を提供することができる。図６では、１つのプロセッサ６０１を例とする。

メモリ６０２は、本開示により提供される非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体である。前記メモリには、前記少なくとも１つのプロセッサが本開示により提供される車両を制御する方法を実行するように、少なくとも１つのプロセッサによって実行可能な命令が記憶されている。本開示の非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体は、コンピュータに本開示が提供する車両を制御する方法を実行させるためのコンピュータ命令を記憶する。

メモリ６０２は、非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体として、本開示の実施例における車両を制御する方法に対応するプログラム命令／モジュール（例えば、図４に示す第１の走行制御モジュール４０２、第２の走行制御モジュール４０４及び駐車スペース決定モジュール４０６）ような非一時的なソフトウェアプログラム、非一時的なコンピュータ実行可能なプログラム及びモジュールを記憶するために用いられる。プロセッサ６０１は、メモリ６０２に記憶されている非一時的なソフトウェアプログラム、命令及びモジュールを実行することによって、サーバの様々な機能アプリケーション及びデータ処理を実行し、すなわち上記方法の実施例における車両を制御する方法を実施する。

メモリ６０２は、プログラム記憶領域とデータ記憶領域とを含むことができ、プログラム記憶領域は、オペレーティングシステム、少なくとも１つの機能に必要なアプリケーションプログラムを記憶することができ、データ記憶領域は、車両を制御する方法に基づく電子機器の使用によって作成されたデータなどを記憶することができる。メモリ６０２は、高速ランダム存取メモリを含むことができ、非一時的なメモリをさらに含むことができ、例えば、少なくとも１つのディスクストレージデバイス、フラッシュメモリデバイス、又は他の非一時的なソリッドステートストレージデバイスである。いくつかの実施例では、メモリ６０２は、プロセッサ６０１に対して遠隔に設置されたメモリを選択的に含むことができ、これらの遠隔メモリは、ネットワークを介して車両を制御する方法の電子機器に接続されることができる。上記ネットワークの例は、インターネット、イントラネット、ローカルエリアネットワーク、モバイル通信ネットワーク、及びその組み合わせを含むが、これらに限定されない。

車両を制御する方法の電子機器６００は、入力装置６０３と出力装置６０４とをさらに含むことができる。プロセッサ６０１、メモリ６０２、入力装置６０３、及び出力装置６０４は、バス６０５又は他の方式を介して接続することができ、図６では、バス６０５による接続を例とする。

入力装置６０３は、入力された数字又は文字情報を受信することができ、及び車両を制御する方法の電子機器のユーザ設定及び機能制御に関するキー信号入力を生成することができ、例えば、タッチスクリーン、キーパッド、マウス、トラックパッド、タッチパッド、ポインティングスティック、１つ又は複数のマウスボタン、トラックボール、ジョイスティックなどの入力装置である。出力装置６０４は、ディスプレイデバイス、補助照明デバイス（例えば、ＬＥＤ）、及び触覚フィードバックデバイス（例えば、振動モータ）などを含むことができる。当該ディスプレイデバイスは、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）、発光ダイオード（ＬＥＤ）ディスプレイ、及びプラズマディスプレイを含むことができるが、これらに限定されない。いくつかの実施形態では、ディスプレイデバイスは、タッチスクリーンであってもよい。

本明細書で説明されるシステムと技術の様々な実施形態は、デジタル電子回路システム、集積回路システム、特定用途向けＡＳＩＣ（特定用途向け集積回路）、コンピュータハードウェア、ファームウェア、ソフトウェア、及び／又はそれらの組み合わせで実現することができる。これらの様々な実施形態は以下を含んでも良い。１つ又は複数のコンピュータプログラムで実施されることを含むことができ、当該１つ又は複数のコンピュータプログラムは、少なくとも１つのプログラマブルプロセッサを含むプログラム可能なシステムで実行及び／又は解釈することができ、当該プログラマブルプロセッサは、特定用途向け又は汎用プログラマブルプロセッサであってもよく、ストレージシステム、少なくとも１つの入力装置、及び少なくとも１つの出力装置からデータ及び命令を受信し、データ及び命令を当該ストレージシステム、当該少なくとも１つの入力装置、及び当該少なくとも１つの出力装置に伝送することができる。

これらのコンピューティングプログラム（プログラム、ソフトウェア、ソフトウェアアプリケーション、又はコードとも呼ばれる）は、プログラマブルプロセッサの機械命令を含んでもよく、高度プロセス及び／又はオブジェクト指向プログラミング言語、及び／又はアセンブリ／機械言語でこれらのコンピューティングプログラムを実施することができる。本明細書に使用されるように、「機械読み取り可能な媒体」及び「コンピュータ読み取り可能な媒体」という用語は、機械命令及び／又はデータをプログラマブルプロセッサに提供するために使用される任意のコンピュータプログラム製品、機器、及び／又は装置（例えば、磁気ディスク、光ディスク、メモリ、プログラマブルロジックデバイス（ＰＬＤ））を指し、機械読み取り可能な信号である機械命令を受信する機械読み取り可能な媒体を含む。「機械読み取り可能な信号」という用語は、機械命令及び／又はデータをプログラマブルプロセッサに提供するための任意の信号を指す。

ユーザとのインタラクションを提供するために、ここで説明されているシステム及び技術をコンピュータ上で実施することができ、当該コンピュータは、ユーザに情報を表示するためのディスプレイ装置（例えば、ＣＲＴ（陰極線管）又はＬＣＤ（液晶ディスプレイ）モニタ）と、キーボード及びポインティングデバイス（例えば、マウス又はトラックボール）とを有し、ユーザは、当該キーボード及び当該ポインティングデバイスによって入力をコンピュータに提供することができる。他の種類の装置は、ユーザとのインタラクションを提供するために用いられることもでき、例えば、ユーザに提供されるフィードバックは、任意の形式のセンシングフィードバック（例えば、視覚フィードバック、聴覚フィードバック、又は触覚フィードバック）であってもよく、任意の形式（音響入力と、音声入力と、触覚入力とを含む）でユーザからの入力を受信することができる。

ここで説明されるシステム及び技術は、バックエンドコンポーネントを含むコンピューティングシステム（例えば、データサーバとする）、又はミドルウェアコンポーネントを含むコンピューティングシステム（例えば、アプリケーションサーバー）、又はフロントエンドコンポーネントを含むコンピューティングシステム（例えば、グラフィカルユーザインタフェース又はウェブブラウザを有するユーザコンピュータ、ユーザは、当該グラフィカルユーザインタフェース又は当該ウェブブラウザによってここで説明されるシステム及び技術の実施形態とインタラクションする）、又はこのようなバックエンドコンポーネントと、ミドルウェアコンポーネントと、フロントエンドコンポーネントの任意の組み合わせを含むコンピューティングシステムで実施することができる。任意の形式又は媒体のデジタルデータ通信（例えば、通信ネットワーク）によってシステムのコンポーネントを相互に接続されることができる。通信ネットワークの例は、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）と、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）と、インターネットとを含む。

コンピュータシステムは、クライアントとサーバとを含むことができる。クライアントとサーバは、一般的に、互いに離れており、通常に通信ネットワークを介してインタラクションする。対応するコンピュータ上で実行され、互いにクライアント－サーバ関係を有するコンピュータプログラムによってクライアントとサーバとの関係が生成される。

本開示の実施例の技術案によれば、自律駐車プロセスにおいて、車両が以前の目標駐車スペースに正常に入ることができない場合、他の目標駐車スペースを自動的に決定して再び駐車する。この方式によって、車両を駐車スペースに駐車することができ、良好な自律駐車効果を実現することができる。

上記に示される様々な形式のフローを使用して、ステップを並べ替え、追加、又は削除することができることを理解されたい。例えば、本開示に記載されている各ステップは、並列に実行されてもよいし、順次的に実行されてもよいし、異なる順序で実行されてもよいが、本開示で開示されている技術案の所望の結果を実現することができれば、本明細書では限定されない。

上記具体的な実施形態は、本開示に対する保護範囲を制限するものではない。当業者は、設計要件と他の要因に応じて、様々な修正、組み合わせ、サブコンビネーション、及び代替を行うことができる。任意の本開示の精神と原則内で行われる修正、同等の置換、及び改善などは、いずれも本開示の保護範囲内に含まれなければならない。

Claims (23)

1. 空き状態にあると決定された目標駐車スペースである第１の駐車スペースに入るように車両を制御するステップと、
   前記第１の駐車スペースに入るように前記車両を制御するとき、前記車両が前記第１の駐車スペースに正常に入れないと決定されたことに応答して、前記第１の駐車スペースに入ることを停止するように前記車両を制御するステップと、
   第２の駐車スペースを前記目標駐車スペースとして自動的に決定するステップと、
   前記第２の駐車スペースに入るように前記車両を制御するステップと、を含むことを特徴とする、車両を制御する方法。
2. 前記第１の駐車スペースに入るように前記車両を制御するとき、前記第１の駐車スペースに隣接する少なくとも１つの駐車スペースの状態を識別するステップと、
   前記少なくとも１つの駐車スペースが前記空き状態にあることに応答して、前記少なくとも１つの駐車スペースを駐車スペース候補として決定するステップと、をさらに含むことを特徴とする、請求項１に記載の方法。
3. 前記第１の駐車スペースに隣接する少なくとも１つの駐車スペースの状態を識別するステップは、
   前記車両が車線に沿ってバックするとき、前記第１の駐車スペースに隣接する前記少なくとも１つの駐車スペースの状態を識別するステップを含むことを特徴とする、請求項２に記載の方法。
4. 前記車両が車線に沿って走行するとき、前記第１の駐車スペースの状態を識別するステップと、
   前記第１の駐車スペースが前記空き状態にあることに応答して、前記第１の駐車スペースを前記目標駐車スペースとして決定するステップと、をさらに含むことを特徴とする、請求項１に記載の方法。
5. 前記第１の駐車スペースの状態を識別する場合、前記第１の駐車スペースに隣接する少なくとも１つの駐車スペースの状態を識別するステップと、
   前記少なくとも１つの駐車スペースが前記空き状態にあることに応答して、前記少なくとも１つの駐車スペースを駐車スペース候補として決定するステップと、をさらに含むことを特徴とする、請求項４に記載の方法。
6. 前記第２の駐車スペースを前記目標駐車スペースとして自動的に決定するステップは、
   前記駐車スペース候補における前記第２の駐車スペースを前記目標駐車スペースとして決定するステップを含むことを特徴とする、請求項２または５に記載の方法。
7. 前記車両が前記第１の駐車スペースを離れるとき、前記駐車スペース候補の環境情報を識別するステップをさらに含むことを特徴とする、請求項２または５に記載の方法。
8. 前記第２の駐車スペースを前記目標駐車スペースとして自動的に決定するステップは、
   前記環境情報に基づいて、前記駐車スペース候補における前記第２の駐車スペースを前記目標駐車スペースとして決定するステップを含むことを特徴とする、請求項７に記載の方法。
9. 前記第２の駐車スペースを前記目標駐車スペースとして自動的に決定するステップは、
   前記車両が前記第１の駐車スペースを離れて車線に沿って走行するとき、前記第１の駐車スペースに隣接する前記第２の駐車スペースの状態を識別するステップと、
   前記第２の駐車スペースが前記空き状態にあることに応答して、前記第２の駐車スペースを前記目標駐車スペースとして決定するステップと、を含むことを特徴とする、請求項１または４に記載の方法。
10. 前記車両が前記第１の駐車スペースに正常に入れないと決定されたことに応答して、前記第１の駐車スペースを離れるように前記車両を制御するステップは、
    前記第１の駐車スペースに入るように前記車両を制御するとき、前記車両の所定の範囲内に障害物があるか否かを決定するステップと、
    前記障害物があると決定されたことに応答して、前記車両が前記障害物を回避して前記第１の駐車スペースに入るような空きスペースがあるか否かを決定するステップと、
    前記空きスペースがないと決定されたことに応答して、第１の駐車スペースを離れるように前記車両を制御するステップと、を含むことを特徴とする、請求項１に記載の方法。
11. 空き状態にあると決定された目標駐車スペースである第１の駐車スペースに入るように車両を制御するように構成される第１の走行制御モジュールと、
    前記第１の駐車スペースに入るように前記車両を制御するとき、前記車両が前記第１の駐車スペースに正常に入れないと決定されたことに応答して、前記第１の駐車スペースに入ることを停止するように前記車両を制御するように構成される第２の走行制御モジュールと、
    第２の駐車スペースを前記目標駐車スペースとして自動的に決定するように構成される駐車スペース決定モジュールと、を含み、
    前記第１の走行制御モジュールはさらに、前記第２の駐車スペースに入るように前記車両を制御するように構成されることを特徴とする、車両の制御装置。
12. 前記車両が前記第１の駐車スペースに入るとき、前記第１の駐車スペースに隣接する少なくとも１つの駐車スペースの状態を識別するように構成される第１の識別モジュールをさらに含み、
    前記駐車スペース決定モジュールはさらに、前記少なくとも１つの駐車スペースが前記空き状態にあることに応答して、前記少なくとも１つの駐車スペースを駐車スペース候補として決定するように構成されることを特徴とする、請求項１１に記載の装置。
13. 前記第１の識別モジュールはさらに、前記車両が車線に沿ってバックするとき、前記第１の駐車スペースに隣接する前記少なくとも１つの駐車スペースの状態を識別するように構成されることを特徴とする、請求項１２に記載の装置。
14. 前記車両が車線に沿って走行するとき、前記第１の駐車スペースの状態を識別するように構成される第２の識別モジュールをさらに含み、
    前記駐車スペース決定モジュールはさらに、前記第１の駐車スペースが前記空き状態にあることに応答して、前記第１の駐車スペースを前記目標駐車スペースとして決定するように構成されることを特徴とする、請求項１１に記載の装置。
15. 前記第２の識別モジュールはさらに、前記第１の駐車スペースの状態を識別する場合、前記第１の駐車スペースに隣接する少なくとも１つの駐車スペースの状態を識別するように構成され、
    前記駐車スペース決定モジュールはさらに、前記少なくとも１つの駐車スペースが前記空き状態にあることに応答して、前記少なくとも１つの駐車スペースを駐車スペース候補として決定するように構成されることを特徴とする、請求項１４に記載の装置。
16. 前記駐車スペース決定モジュールはさらに、前記駐車スペース候補における前記第２の駐車スペースを前記目標駐車スペースとして決定するように構成されることを特徴とする、請求項１２または１５に記載の装置。
17. 前記車両が前記第１の駐車スペースを離れるとき、前記駐車スペース候補の環境情報を識別するように構成される第３の識別モジュールをさらに含むことを特徴とする、請求項１２または１５に記載の装置。
18. 前記駐車スペース決定モジュールはさらに、前記環境情報に基づいて、前記駐車スペース候補における前記第２の駐車スペースを前記目標駐車スペースとして決定するように構成されることを特徴とする、請求項１７に記載の装置。
19. 前記第２の識別モジュールはさらに、前記車両が前記第１の駐車スペースを離れて車線に沿って走行するとき、前記第１の駐車スペースに隣接する前記第２の駐車スペースの状態を識別するように構成され、
    前記駐車スペース決定モジュールは、前記第２の駐車スペースが前記空き状態にあることに応答して、前記第２の駐車スペースを前記目標駐車スペースとして決定するように構成されることを特徴とする、請求項１１または１４に記載の装置。
20. 前記第２の走行制御モジュールは、
    前記第１の駐車スペースに入るように前記車両を制御するとき、前記車両の所定の範囲内に障害物があるか否かを決定し、
    前記障害物があると決定されたことに応答して、前記車両が前記障害物を回避して前記第１の駐車スペースに入るような空きスペースがあるか否かを決定し、
    前記空きスペースがないと決定されたことに応答して、第１の駐車スペースを離れるように前記車両を制御する、ように構成されることを特徴とする、請求項１１に記載の装置。
21. 少なくとも１つのプロセッサと、
    前記少なくとも１つのプロセッサと通信可能に結合されるメモリと、を含み、
    前記メモリには、前記少なくとも１つのプロセッサによって実行可能な命令が記憶されており、前記命令は、前記少なくとも１つのプロセッサによって実行される場合、前記少なくとも１つのプロセッサが請求項１から２０のいずれかに記載の方法を実行させることを特徴とする、電子機器。
22. コンピュータ命令が記憶されている非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体であって、
    前記コンピュータ命令は、前記コンピュータに請求項１から２０のいずれかに記載の方法を実行させることに用いられることを特徴とする、非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
23. コンピュータ上で動作しているときに、請求項１から２０のいずれかに記載の方法を前記コンピュータに実行させることを特徴とする、コンピュータプログラム。
    

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