CN114228745A - 驾驶系统模块控制方法、装置、设备、介质、产品及车辆 - Google Patents

Abstract

本公开提供了驾驶系统模块控制方法、装置、设备、介质、产品及车辆，涉及人工智能领域，尤其涉及自动驾驶领域。具体实现方案为：若检测到自动驾驶车辆的自动驾驶系统启动，则读取所述自动驾驶系统运行时所需要的所有功能模块；基于所述自动驾驶系统提供的至少一个驾驶状态，确定目标驾驶状态；从所有功能模块中确定与所述目标驾驶状态相匹配的目标功能模块；对所述目标功能模块进行启动处理，以利用启动结束的所述目标功能模块按照所述目标驾驶状态控制所述自动驾驶车辆行驶。本公开实施例的技术方案提高了自动驾驶车辆的驾驶状态切换效率。

Description

驾驶系统模块控制方法、装置、设备、介质、产品及车辆

技术领域

本公开涉及人工智能领域，尤其涉及一种驾驶系统模块控制方法、装置、设备、介质、产品及车辆，应用于自动驾驶领域。

背景技术

自动驾驶系统可以为采用编程技术对车辆的行驶状态进行控制的软件系统。自动驾驶系统可以由数量众多，可以独立存在的功能模块组成。若自动驾驶系统控制车辆处于某种行驶状态时，需要支持该行驶状态的功能模块加载并启动，而与该行驶状态无关的功能模块即不需要加载，以减少对系统的资源占用。但是，加载功能模块时需要使用输入输出流(input output，IO)操作从硬盘中实时读取模块资源，产生过量的资源消耗，增加系统开销，导致驾驶状态的切换效率较低。

发明内容

本公开提供了一种驾驶系统模块控制方法、装置、设备、介质、产品及车辆。

根据本公开的第一方面，提供了一种驾驶系统模块控制方法，包括：

若检测到自动驾驶车辆的自动驾驶系统启动，则读取自动驾驶系统运行时所需要的所有功能模块；

基于自动驾驶系统提供的至少一个驾驶状态，确定目标驾驶状态；

从所有功能模块中确定与目标驾驶状态相匹配的目标功能模块；

对目标功能模块进行启动处理，以利用启动结束的目标功能模块按照目标驾驶状态控制自动驾驶车辆行驶。

根据本公开的第二方面，提供了一种驾驶系统模块控制装置，包括：

模块加载单元，用于若检测到自动驾驶车辆的自动驾驶系统启动时，则读取自动驾驶系统运行时所需要的所有功能模块，获得至少一个功能模块；

状态确定单元，用于基于自动驾驶系统提供的至少一个驾驶状态，确定目标驾驶状态；

模块选择单元，用于从所有功能模块中确定与目标驾驶状态相匹配的目标功能模块；

模块启动单元，用于对目标功能模块进行启动处理，以利用启动结束的目标功能模块按照目标驾驶状态控制自动驾驶车辆行驶。

根据本公开的第三方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，计算机指令用于使计算机执行第一方面的方法。

根据本公开的第四方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现第一方面方法的步骤。

根据本公开的第五方面，提供了一种自动驾驶车辆，其中，自动驾驶车辆配置有第二方面的驾驶系统模块控制装置，自动驾驶系统中的模块控制装置能够执行第一方面的方法。

根据本公开的第六方面，提供了一种计算机程序产品，计算机程序产品包括：计算机程序，计算机程序存储在可读存储介质中，电子设备的至少一个处理器可以从可读存储介质读取计算机程序，至少一个处理器执行计算机程序使得电子设备执行第一方面的方法。

根据本公开的技术解决了自动驾驶系统的驾驶状态切换时，需要使用IO操作从硬盘中实时读取模块资源，导致驾驶状态的切换效率较低的技术问题，通过在自动驾驶车辆的自动驾驶系统启动时，对所有功能模块均完成读取，但不启动，以在确定目标驾驶状态时，再启动相应的功能模块，避免在切换驾驶状态时再从硬盘中读取功能模块，提高了功能模块的读取效率。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1是根据本公开实施例提供的驾驶系统模块控制方法的一个应用场景图；

图2是根据本公开第一实施例提供的驾驶系统模块控制方法的流程图；

图3是根据本公开第二实施例提供的驾驶系统模块控制方法的流程图；

图4是根据本公开第一实施例提供的驾驶系统模块控制方法的流程图；

图5是本公开第四实施例提供的驾驶系统模块控制装置

图6是用来实现本公开实施例的驾驶系统模块控制方法的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

本公开实施例可以应用于自动驾驶场景中，通过在自动驾驶系统启动时，直接读取所有功能模块，并在确定目标驾驶状态时，再启动相应的功能模块，实现对自动驾驶车辆的快速启动以及状态切换。

相关技术中，自动驾驶系统通常可以设置多种驾驶状态，不同驾驶状态需要相应的功能模块进行状态启动，实现驾驶状态的准确控制。在实际应用中，可以使用动态链接库对系统的各种模块进行定义，一个系统可以包括至少一个动态链接库，以存储至少一个功能模块。动态链接库可以允许共享，也即可以提供模块复用功能。当自动驾驶系统确定需要处于某个驾驶状态时，可以使用IO操作，从硬盘存储的至少一个动态链接库中读取与该驾驶状态相关的功能模块至内存中，并在内存中对模块执行启动。但是这种每次需要从硬盘中读取动态链接库文件中的功能模块的方式，读取效率较低。因而，也会导致驾驶状态的切换效率较低。

为了解决上述技术问题，本公开实施例中，可以先对自动驾驶系统的所有功能模块进行读取，完成模块的初步构建，再对于驾驶状态相关的功能模块进行使用启动处理，以完成与驾驶状态相关功能模块的使用启动，快速实现驾驶状态的对应启动，提高启动效率。

本公开实施例中，若检测到自动驾驶车辆的自动驾驶系统启动，则读取自动驾驶系统运行时所需要的所有功能模块，以实现功能模块的启动加载。之后，在基于自动驾驶系统提供的至少一个驾驶状态，确定目标驾驶状态之后，可以从所有功能模块中确定与目标驾驶状态相匹配的目标功能模块，以便于对目标功能模块进行启动处理，以利用启动结束的目标功能模块按照目标驾驶状态控制自动驾驶车辆行驶。在自动驾驶系统启动时，可以读取自动驾驶系统运行时的所有功能模块，实现功能模块的初步加载，以便于在确定目标功能模块之后，直接对目标功能模块进行启动，不需要再从硬盘中读取目标功能模块的相关数据，实现目标功能模块的快速启动，避免出现因读取出现状态切换延时，提高驾驶状态的启动效率。

下面将结合附图对本公开的技术方案进行详细介绍。

为了便于理解，图1为本公开实施例提供的驾驶系统模块控制方法的一个应用场景图，该网络架构中，可以包括一个电子设备1以及与该电子设备1对应的自动驾驶车辆2。电子设备1可以位于自动驾驶车辆上，可以与该自动驾驶车辆2通过局域网或者广域网进行网络连接。自动驾驶车辆中可以预置至少一个驾驶状态。电子设备1可以为用户展示至少一个驾驶状态。用户可以驾驶自动驾驶车辆。电子设备1可以使用本公开的驾驶系统模块控制方法对自动驾驶车辆进行驾驶控制，该过程中不需要再从硬盘中读取目标功能模块的相关数据，实现目标功能模块的快速启动，避免出现因读取出现状态切换延时，提高驾驶状态的启动效率。此外，在实际应用中，电子设备1也可以为独立于自动驾驶车辆的设备，例如为云服务器，本公开实施例中对电子设备1的具体类型并不作出过多限定。

如图2所示，为根据本公开第一实施例提供的驾驶系统模块控制方法的流程图，该方法可以由驾驶系统模块控制装置执行，该驾驶系统模块控制装置可以位于自动驾驶车辆中，则该驾驶系统模块控制方法可以包括以下几个步骤：

201：若检测到自动驾驶车辆的自动驾驶系统启动，则读取自动驾驶系统运行时所需要的所有功能模块。

自动驾驶车辆中可以配置系统驾驶系统，自动驾驶系统可以包括多个功能模块。多个功能模块可以存储于一个或多个动态链接库中。至少一个动态链接库的库文件通常存储于硬盘中。

相关技术中，若需要使用功能模块，则需要从硬盘中的动态链接库中读取功能模块的数据，然后对模块进行初始化，构建模块对象之后，启动功能模块，导致功能模块在状态切换时，读取数据消耗一定的时间，导致状态切换效率较低。

检测自动驾驶车辆的自动驾驶系统启动时，可以包括：检测用户对自动驾驶车辆执行的行驶操作，确定检测到自动驾驶车辆的自动驾驶系统启动。

读取自动驾驶系统运行时所需要的所有功能模块可以包括：自动驾驶系统中行驶控制过程中可能会用到的所有功能模块。所有功能模块可以来源于一个或多个动态链接库。

202：基于自动驾驶系统提供的至少一个驾驶状态，确定目标驾驶状态。

至少一个驾驶状态可以包括：空闲状态、建图状态、寻找车位状态、泊车入库状态、泊车出库状态、辅助驾驶状态以及故障状态中的一个或多个。

目标驾驶状态可以为至少一个驾驶状态中的任一个。

203：从所有功能模块中确定与目标驾驶状态相匹配的目标功能模块。

可选地，目标驾驶状态中可以包括驾驶过程中需要使用的功能模块的模块信息，例如模块标识、模块名称等。可以根据各个功能模块的模块信息，从所有功能模块中确定与目标驾驶状态相匹配的目标功能模块。

204：对目标功能模块进行启动处理，以利用启动结束的目标功能模块按照目标驾驶状态控制自动驾驶车辆行驶。

步骤201是对目标功能模块的初始化，若目标功能模块要正常使用，还需要对目标功能模块进行使用启动，以正常使用目标功能模块。

本公开实施例中，若检测到自动驾驶车辆的自动驾驶系统启动，则读取自动驾驶系统运行时所需要的所有功能模块，以实现功能模块的启动加载。之后，在基于自动驾驶系统提供的至少一个驾驶状态，确定目标驾驶状态之后，可以从所有功能模块中确定与目标驾驶状态相匹配的目标功能模块，以便于对目标功能模块进行启动处理，以利用启动结束的目标功能模块按照目标驾驶状态控制自动驾驶车辆行驶。在自动驾驶系统启动时，可以读取自动驾驶系统运行时的所有功能模块，实现功能模块的初步加载，以便于在确定目标功能模块之后，直接对目标功能模块进行启动，不需要再从硬盘中读取目标功能模块的相关数据，实现目标功能模块的快速启动，避免出现因读取出现状态切换延时，提高驾驶状态的启动效率。

作为一个实施例，对目标功能模块进行启动处理，可以包括：

获取自动驾驶系统中的加载接口以及启动确认接口；

通过加载接口，运行目标功能模块的对象初始化函数，创建目标功能模块的模块对象；

在目标功能模块的模块对象创建完成时，调用启动确认接口，确定目标功能模块切换至使用状态时，完成目标功能模块的启动。

自动驾驶系统中可以设置加载(load)接口以及启动确认(Enable)接口。每个功能模块启动时，均可通过加载接口进行模块对象创建，以及通过启动确认接口进行启动确认。使用加载接口以及启动确认接口统一对各个功能模块的进行启动处理，实现功能模块的启动统一接口化，实现对功能模块的快速启动。

对象初始化函数可以指目标功能模块的Init(初始化)函数，通过象初始化函数可以对目标功能模块进行自动启动，实现功能模块的启动。加载接口可以调用初始化函数对目标功能模块进行启动初始化，例如进行模块对象的生成，以便于完成目标功能模块的功能启动。

启动确认接口可以对目标功能模块的使用状态进行使能。例如启动确认接口输出为1时，即可以确定目标功能模块进入使用状态，完成启动。

本公开实施例中，在对目标功能模块进行启动处理时，可以获取自动驾驶系统的加载接口以及启动确认接口，通过加载接口，运行目标功能模块的对象初始化函数，以创建目标功能模块的模块对象，实现对目标功能模块的对象的准确启动，同时通过启动确认接口快速确认启动状态，提高目标功能模块的启动效率。

作为又一个实施例，若检测到自动驾驶车辆的自动驾驶系统启动，则读取自动驾驶系统运行时所需要的所有功能模块，包括：

若检测到自动驾驶车辆的自动驾驶系统启动，则通过目标进程从硬盘中读取自动驾驶系统运行时所需要的所有功能模块。

所有功能模块可以以动态链接库的行驶存储于硬盘中。可以从硬盘中存储的动态链接库中读取自动驾驶系统运行时所需要的所有功能模块。

本公开实施例中，若检测到自动驾驶车辆的自动驾驶系统启动，则可通过目标进程从硬盘中读取自动驾驶系统运行时所需要的所有功能模块，利用目标进程对所有功能模块进行加载，以确保所有的功能模块在同一进程中构建，不需要再使用额外的进程对功能模块进行读取，可以确保功能模块的使用统一，以提高功能模块的使用效率。

在一种可能的设计中，通过目标进程从硬盘中读取自动驾驶系统运行时所需要的所有功能模块，包括：

通过目标进程从硬盘中读取自动驾驶系统运行时所需要的所有功能模块的模块结构数据到内存；

在内存中对任一个模块结构数据进行使用初始化，获得使用初始化结束的所有功能模块；

将使用初始化结束的所有功能模块确定为自动驾驶系统运行时所需要的所有功能模块。

可选地，对任一个模块结构数据进行使用初始化可以包括：基于目标功能模块的构造函数，对模块的结构数据进行使用功能的构造，获得使用初始化结束的功能模块。构造函数可以为在模块进行定义时设置获得。

本公开实施例中，通过目标进程从硬盘中读取自动驾驶系统运行时所需要的所有功能模块的模块结构数据到内存，可以在内存中对任一个模块结构数据进行使用初始化，获得使用化结束的所有功能模块。实现对所有功能模块的使用初始化之后，可以将使用初始化结束的所有功能模块确定为自动驾驶系统运行时所需要的所有功能模块，实现对功能模块的有效读取，完成所有功能模块的使用初始化。

如图3所示，为本公开第二实施例提供的驾驶系统模块控制方法的流程图，该方法可以配置为驾驶系统模块控制装置，模块控制装置可以设置于电子设备中。驾驶系统模块控制方法可以包括以下几个步骤：

301：若检测到自动驾驶车辆的自动驾驶系统启动，则通过目标进程从硬盘中读取自动驾驶系统运行时所需要的所有功能模块。

本公开实施例中部分步骤与前述实施例中部分步骤相同，在此不再赘述。

302：基于自动驾驶系统提供的至少一个驾驶状态，确定目标驾驶状态。

303：从所有功能模块中确定与目标驾驶状态相匹配的目标功能模块。

304：获取自动驾驶系统的加载接口以及启动确认接口。

305：通过加载接口，运行目标功能模块的对象初始化函数，创建目标功能模块的模块对象。

306：在目标功能模块的模块对象创建完成时，调用启动确认接口，确定目标功能模块切换至使用状态时，完成目标功能模块的启动。

307：利用启动结束的目标功能模块按照目标驾驶状态控制自动驾驶车辆行驶。

本公开实施例中，若检测到自动驾驶车辆的自动驾驶系统启动时，则通过目标进程成硬盘中读取到自动驾驶系统运行时所需要的所有功能模块，实现对功能模块的模块初始化。之后，可以确定目标驾驶状态以及获取目标驾驶状态对应的目标功能模块时，获取自动驾驶系统的加载接口以及启动确认接口，通过加载接口运行目标功能模块的对象初始化函数，创建目标功能模块的模块对象，实现目标功能模块的使用启动，通过调用启动确认接口，可以确定目标功能模块切换至使用状态，完成目标功能模块的启动。通过目标进程的读取以及针对性的启动加载，可以提高目标功能模块的启动效率，并通过启动确认接口对启动结果进行确认，可以加速对目标功能模块的使用状态的确认，提高目标功能模块的使用效率。

作为一个实施例，基于自动驾驶系统提供的至少一个驾驶状态，确定目标驾驶状态，可以包括：

获取自动驾驶系统当前驾驶状态；

若检测到当前驾驶状态达到驾驶目标，则从自动驾驶系统提供的至少一个驾驶状态中确定满足状态切换条件的目标驾驶状态。

当前驾驶状态可以为自动驾驶系统的至少一个驾驶状态中的任一个驾驶状态，且为自动驾驶车辆当前所处的状态。

状态切换条件可以指目标驾驶状态与当前驾驶状态之间不存在切换障碍或者缺乏切换逻辑。例如，在故障状态下，不能切换至建图状态、寻找车位状态、泊车入库状态、泊车出库状态、辅助驾驶状态等状态中的任一个。在泊车入库状态下不能切换至寻找车位状态以及辅助驾驶状态，而可以切换至空闲状态。在泊车出库状态下可以切换至辅助驾驶状态、寻找车库状态，而不能切换至空间状态等。

可选地，可以将每个驾驶状态下满足状态切换条件的切换状态关联存储，例如，可以为每个驾驶状态设置可切换状态的列表，在从自动驾驶系统提供的至少一个驾驶状态中确定满足状态切换条件的目标驾驶状态时可以从当前驾驶状态的可切换状态的列表中为当前驾驶状态确定满足切换条件的目标切换状态。

可选地，可以采用预设的状态变量的变量取值为当前驾驶状态对应的状态标识，以便于快速查询当前驾驶状态。不同驾驶状态可对应不同的状态变量的取值。当然，本实施例中对当前驾驶状态的获取方式仅仅是示意性的，并不应构成对当前驾驶系统的获取方式的具体限定。

本公开实施例中，可以获取自动驾驶系统的当前驾驶状态，以在驾驶状态达到驾驶目标时，从自动驾驶系统提供的至少一个驾驶状态中确定满足状态切换条件的目标驾驶状态，实现自动驾驶系统按照当前驾驶状态，在状态切换条件的约束下，完成目标驾驶状态的切换，提高驾驶状态的自动切换效率。

作为又一个实施例，基于自动驾驶系统提供的至少一个驾驶状态，确定目标驾驶状态，可以包括：

获取自动驾驶系统当前驾驶状态；

为用户输出自动驾驶系统的当前驾驶状态以及至少一个驾驶状态；

检测用户从至少一个驾驶状态中选择的驾驶状态；

若选择的驾驶状态满足状态切换条件，则确定选择的驾驶状态为目标驾驶状态。

可选地，为用户输出自动驾驶系统的当前驾驶状态以及至少一个驾驶状态时，可以确定自动驾驶系统中的显示屏幕，以将当前驾驶状态以及至少一个驾驶状态为用户在显示屏幕中显示。显示屏幕可以为用户使用的手机等具有显示屏幕的电子设备，也可以为设置于自动驾驶车辆上的显示屏幕。

当用户使用电子设备的显示屏幕时，可以将当前驾驶状态以及至少一个驾驶状态对应的显示页面发送至电子设备，以指示电子设备显示当前驾驶状态以及至少一个驾驶状态。当显示屏幕位于自动驾驶车辆时，直接将当前驾驶状态以及至少一个驾驶状态对应的显示页面在该显示屏幕中显示。

本公开实施例中，获取自动驾驶系统的当前驾驶状态时，可以为用户输出自动驾驶系统的当前驾驶状态以及至少一个驾驶状态，以检测用户从至少一个驾驶状态中选择的驾驶状态，以在选择的驾驶状态满足切换条件时，则确定选择的驾驶状态为目标驾驶状态。通过对驾驶状态的选择，可以实现用户对驾驶状态的个性化选择，同时使用状态切换条件对用户选择的驾驶状态进行约束，确保选择的驾驶状态的安全可靠性，提高目标驾驶状态的驾驶安全性。

在一种可能的设计中，该方法还可以包括：

若选择的驾驶状态不满足状态切换条件，则为用户输出选择的驾驶状态不满足状态切换条件的提示信息。

选择的驾驶状态不满足状态切换条件可以指选择的驾驶状态与当前驾驶状态之间存在切换障碍或者缺乏切换逻辑。

输出用户选择的驾驶状态不满足状态切换条件的提示信息时，可以通过页面展示、语音输出等方式进行提示信息的输出。

本公开实施例中，在用户选择的驾驶状态不满足状态切换条件时，可以为用户输出选择的驾驶状态不满足状态切换条件的提示信息，实现对状态切换失败的有效提示。

在实际应用中，由于不同的驾驶状态可能存在模块的复用，不同驾驶状态可能会对功能模块的使用存在使用冲突。因此，为了确保目标功能模块的正常启动，在某些实施例中，对目标功能模块进行启动处理之前，还包括：

获取当前驾驶状态对应的至少一个当前功能模块；

对当前功能模块进行卸载处理；

对目标功能模块进行启动处理，包括：

在当前功能模块卸载完成时，对目标功能模块进行启动处理。

当前功能模块可以包括至少一个，目标功能模块可以包括至少一个。而动态链接库可以实现功能复用。当前功能模块可能与目标功能模块相同，而功能模块被一个驾驶状态使用时，另一个驾驶状态即不可以再使用。为了避免出现状态切换失败，可以将当前功能模块进行卸载，以确保目标驾驶状态的目标功能模块均能够正常启动，以确保启动的可靠性。

本公开实施例中，获取当前驾驶状态时，可以将当前驾驶状态对应的至少一个当前功能模块进行卸载处理，以在当前功能模块卸载完成成，对目标功能模块进行启动处理。先对当前驾驶状态的至少一个当前功能模块进行卸载，以避免后续的目标功能模块的启动受当前功能模块的影响，确保目标功能模块的正常启动。

在一种可能的设计中，对当前功能模块进行卸载处理，可以包括：

获取自动驾驶系统的卸载接口以及功能关闭接口；

调用功能关闭接口，对当前功能模块的使用功能进行关闭，将当前功能模块切换至待关闭状态；

调用卸载接口，运行当前功能模块的卸载函数，完成当前功能模块的卸载处理。

自动驾驶系统中可以设置卸载(unload)接口以及功能关闭(Disable)接口。每个当前功能模块卸载时，均可以通过卸载接口进行对象卸载，生命周期注销，以及通过功能关闭接口进行卸载确认。使用卸载接口以及功能关闭接口统一对各个功能模块进行卸载处理，实现功能模块的卸载统一接口化，便于提高功能模块的管理效率，快速提升功能模块的启动速度。

卸载函数可以指目标功能模块的Release(释放)函数，通过卸载函数可以对当前功能模块进行快速卸载，实现功能模块的自动卸载。功能关闭接口可以调用卸载函数对目标功能模块进行卸载处理，以完成当前功能模块的卸载。

功能关闭接口，可以对当前功能模块的使用状态进行无效。例如，功能关闭接口输出为1时，可以确定当前功能模块进入使用状态，完成卸载。

本公开实施例中，在对当前功能模块进行卸载处理时，可以获取自动驾驶系统的卸载接口以及功能关闭接口，以调用功能关闭接口，对当前功能模块的使用功能进行关闭，将当前功能模块切换至待关闭状态，此时可以调用卸载接口，运行当前功能模块的卸载函数，完成当前功能模块的卸载处理，可以避免当前功能模块对后续的目标功能模块的使用影响，提高状态切换成功率。

如图4所示，为本公开第三实施例提供的驾驶系统模块控制方法的流程图，该方法可以配置为驾驶系统模块控制装置，模块控制装置可以设置于电子设备中。驾驶系统模块控制方法可以包括以下几个步骤：

401：若检测到自动驾驶车辆的自动驾驶系统启动，则读取自动驾驶系统运行时所需要的所有功能模块。

402：获取自动驾驶系统当前驾驶状态。

本公开实施例中部分步骤与前述实施例中部分步骤相同，为了描述的简洁性考虑，在此不再赘述。

403：获取当前驾驶状态对应的至少一个当前功能模块。

404：若检测到当前驾驶状态达到驾驶目标，则从自动驾驶系统提供的至少一个驾驶状态中确定满足状态切换条件的目标驾驶状态。

405：从所有功能模块中确定与目标驾驶状态相匹配的目标功能模块。

406：获取自动驾驶系统的卸载接口以及功能关闭接口。

407：调用功能关闭接口，对当前功能模块的使用功能进行关闭，将当前功能模块切换至待关闭状态。

408：调用卸载接口，运行当前功能模块的卸载函数，完成当前功能模块的卸载处理。

409：获取自动驾驶系统的加载接口以及启动确认接口。

410：通过加载接口，运行目标功能模块的对象初始化函数，创建目标功能模块的模块对象。

411：在目标功能模块的模块对象创建完成时，调用启动确认接口，将目标功能模块切换至使用状态，以完成目标功能模块的启动。

412：利用启动结束的目标功能模块按照目标驾驶状态控制自动驾驶车辆行驶。

可选地，卸载接口以及功能关闭接口可以为在自动驾驶系统中预先定义的，可以预先建立卸载接口与卸载函数的调用关系。加载接口以及启动确认接口可以为自动驾驶系统中预先定义的，可以预先建立加载接口与对象初始化函数的调用关系。自动驾驶系统的卸载接口、加载接口、功能关闭接口以及启动接口均可以包括一个，每个功能模块卸载或者启动时，均可以使用上述接口。而每个功能模块的对象初始化函数和/或卸载函数均可以是在模块定义时为该模块设置的。任一个功能模块可以对应有为其定义的卸载函数和/或对象初始化函数。

本公开实施例中，若检测到自动驾驶车辆的自动驾驶系统启动，则读取自动驾驶系统运行时所需要的所有功能模块，实现所有功能模块的初始化，以便于后续直接启动使用。若获取到自动驾驶系统当前驾驶状态，可以对当前驾驶状态对应的至少一个当前功能模块进行卸载，具体可以先通过功能关闭接口，关闭当前功能模块的使用功能，然后利用卸载接口运行当前功能模块的卸载函数，完成当前功能模块的卸载处理，确保不影响目标功能模块的正常启动。之后，可以使用加载接口对模块对象进行创建，以在模块对象完成创建时进入使用状态，并调用启动确认接口对目标功能模块切换至目标使用状态，完成目标功能模块的启动。通过对自动驾驶车辆的驾驶状态切换以对原有功能模块的完全卸载，并且对新的功能模块进行使用启动，可以快速完成驾驶状态的切换，提高驾驶状态的切换效率以及切换准确度。

如图5所示，为本公开第四实施例提供的驾驶系统模块控制装置，模块控制装置可以设置于电子设备中。驾驶系统模块控制装置可以包括以下几个模块：

模块加载单元501：用于若检测到自动驾驶车辆的自动驾驶系统启动时，则读取自动驾驶系统运行时所需要的所有功能模块，获得至少一个功能模块。

状态确定单元502：用于基于自动驾驶系统提供的至少一个驾驶状态，确定目标驾驶状态；

模块选择单元503：用于从所有功能模块中确定与目标驾驶状态相匹配的目标功能模块。

模块启动单元504：用于对目标功能模块进行启动处理，以利用启动结束的目标功能模块按照目标驾驶状态控制自动驾驶车辆行驶。

作为一个实施例，模块启动单元，包括：

接口获取模块，用于获取自动驾驶系统的加载接口以及启动确认接口；

对象生成模块，用于通过加载接口，运行目标功能模块的对象初始化函数，创建目标功能模块的模块对象；

启动确认模块，用于在目标功能模块的模块对象创建完成时，调用启动确认接口，确定目标功能模块切换至使用状态时，完成目标功能模块的使用启动。

在一种可能的设计中，模块加载单元，包括：

第一启动模块，用于若检测到自动驾驶车辆的自动驾驶系统启动时，则通过目标进程从硬盘中读取自动驾驶系统运行时所需要的所有功能模块，获得至少一个功能模块。

在某些实施例中，进程启动模块，包括：

读取子模块，用于通过目标进程从硬盘中读取自动驾驶系统运行时所需要的所有功能模块的模块结构数据到内存；

确定子模块，用于将使用初始化结束的所有功能模块确定为自动驾驶系统运行时所需要的所有功能模块。

作为一种可选方式，状态确定单元，包括：

第一获取模块，用于获取自动驾驶系统当前驾驶状态；

目标确定模块，用于若检测到当前驾驶状态达到驾驶目标，则从自动驾驶系统提供的至少一个驾驶状态中确定满足状态切换条件的目标驾驶状态。

作为又一种可选方式，状态确定单元，包括：

第二获取模块，用于获取自动驾驶系统当前驾驶状态；

状态输出模块，用于为用户输出自动驾驶系统的当前驾驶状态以及至少一个驾驶状态；

状态检测模块，用于检测用户从至少一个驾驶状态中选择的驾驶状态；

第一切换模块，用于若选择的驾驶状态满足状态切换条件，则确定选择的驾驶状态为目标驾驶状态。

在一种可能的设计中，状态确定单元，还包括：

第二切换模块，用于若选择的驾驶状态不满足状态切换条件，则为用户输出选择的驾驶状态不满足状态切换条件的提示信息。

在某些实施例中，还包括：

第一获取单元，用于获取当前驾驶状态对应的至少一个当前功能模块；

模块卸载单元，用于对当前功能模块进行卸载处理；

模块启动单元，包括：

第二启动模块，用于在当前功能模块卸载完成时，对目标功能模块进行启动处理。

在一种可能的设计中，模块卸载单元，包括：

接口获取模块，用于获取自动驾驶系统的卸载接口以及功能关闭接口；

功能关闭模块，用于调用功能关闭接口，对当前功能模块的使用功能进行关闭，将当前功能模块切换至待关闭状态；

第一卸载模块，用于调用卸载接口，运行当前功能模块的卸载函数，完成当前功能模块的卸载处理。

图5所示实施例可以执行图1等实施例中的驾驶系统模块控制方法，各个单元、模块或者子模块的具体执行步骤可以参考方法中的描述，在此不再赘述。

需要说明的是，本实施例中的自动驾驶车辆并不是针对某一特定用户的车辆，并不能反映出某一特定用户的个人信息。

本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的收集、存储、使用、加工、传输、提供和公开等处理，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种自动驾驶车辆，自动驾驶车辆中可以配置上述任一实施例提供的驾驶系统模块控制装置，以执行上述任一实施例提供的驾驶系统模块控制方法。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种计算机程序产品，计算机程序产品包括：计算机程序，计算机程序存储在可读存储介质中，电子设备的至少一个处理器可以从可读存储介质读取计算机程序，至少一个处理器执行计算机程序使得电子设备执行上述任一实施例提供的方案。

图6示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备600的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图6所示，设备600包括计算单元601，其可以根据存储在只读存储器(ROM)602中的计算机程序或者从存储单元608加载到随机访问存储器(RAM)603中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 603中，还可存储设备600操作所需的各种程序和数据。计算单元601、ROM 602以及RAM 603通过总线604彼此相连。输入/输出(I/O)接口605也连接至总线604。

设备600中的多个部件连接至I/O接口605，包括：输入单元606，例如键盘、鼠标等；输出单元607，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元608，例如磁盘、光盘等；以及通信单元609，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元609允许设备600通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元601可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元601的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元601执行上文所描述的各个方法和处理，例如驾驶系统模块控制方法。例如，在一些实施例中，驾驶系统模块控制方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元608。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 602和/或通信单元609而被载入和/或安装到设备600上。当计算机程序加载到RAM 603并由计算单元601执行时，可以执行上文描述的驾驶系统模块控制方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元601可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行驾驶系统模块控制方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务("Virtual Private Server"，或简称"VPS")中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。服务器也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (22)

1.一种驾驶系统模块控制方法，包括：

若检测到自动驾驶车辆的自动驾驶系统启动，则读取所述自动驾驶系统运行时所需要的所有功能模块；

基于所述自动驾驶系统提供的至少一个驾驶状态，确定目标驾驶状态；

从所有功能模块中确定与所述目标驾驶状态相匹配的目标功能模块；

对所述目标功能模块进行启动处理，以利用启动结束的所述目标功能模块按照所述目标驾驶状态控制所述自动驾驶车辆行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述对所述目标功能模块进行启动处理，包括：

获取所述自动驾驶系统中的加载接口以及启动确认接口；

通过所述加载接口，运行所述目标功能模块的对象初始化函数，创建所述目标功能模块的模块对象；

在所述目标功能模块的模块对象创建完成时，调用所述启动确认接口，确定所述目标功能模块切换至使用状态时，完成所述目标功能模块的启动。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述若检测到自动驾驶车辆的自动驾驶系统启动，则读取所述自动驾驶系统运行时所需要的所有功能模块，包括：

若检测到所述自动驾驶车辆的自动驾驶系统启动，则通过目标进程从硬盘中读取所述自动驾驶系统运行时所需要的所有功能模块。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述通过目标进程从硬盘中读取所述自动驾驶系统运行时所需要的所有功能模块，包括：

通过目标进程从硬盘中读取所述自动驾驶系统运行时所需要的所有功能模块的模块结构数据到内存；

在所述内存中对任一个所述模块结构数据进行使用初始化，获得使用初始化结束的所有功能模块；

将所述使用初始化结束的所有功能模块确定为自动驾驶系统运行时所需要的所有功能模块。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其中，所述基于所述自动驾驶系统提供的至少一个驾驶状态，确定目标驾驶状态，包括：

获取所述自动驾驶系统当前驾驶状态；

若检测到所述当前驾驶状态达到驾驶目标，则从所述自动驾驶系统提供的至少一个驾驶状态中确定满足状态切换条件的目标驾驶状态。

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其中，所述基于所述自动驾驶系统提供的至少一个驾驶状态，确定目标驾驶状态，包括：

获取所述自动驾驶系统当前驾驶状态；

为用户输出所述自动驾驶系统的所述当前驾驶状态以及至少一个所述驾驶状态；

检测所述用户从至少一个所述驾驶状态中选择的驾驶状态；

若所述选择的驾驶状态满足状态切换条件，则确定所述选择的驾驶状态为所述目标驾驶状态。

7.根据权利要求6所述的方法，还包括：

若所述选择的驾驶状态不满足状态切换条件，则为所述用户输出所述选择的驾驶状态不满足状态切换条件的提示信息。

8.根据权利要求5-7任一项所述的方法，其中，所述对所述目标功能模块进行启动处理之前，还包括：

获取所述当前驾驶状态对应的至少一个当前功能模块；

对所述当前功能模块进行卸载处理；

所述对所述目标功能模块进行启动处理，包括：

在所述当前功能模块卸载完成时，对所述目标功能模块进行启动处理。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述对所述当前功能模块进行卸载处理，包括：

获取所述自动驾驶系统的卸载接口以及功能关闭接口；

调用所述功能关闭接口，对所述当前功能模块的使用功能进行关闭，将所述当前功能模块切换至待关闭状态；

调用所述卸载接口，运行所述当前功能模块的卸载函数，完成所述当前功能模块的卸载处理。

10.一种驾驶系统模块控制装置，包括：

模块加载单元，用于若检测到自动驾驶车辆的自动驾驶系统启动时，则读取所述自动驾驶系统运行时所需要的所有功能模块，获得至少一个功能模块；

状态确定单元，用于基于所述自动驾驶系统提供的至少一个驾驶状态，确定目标驾驶状态；

模块选择单元，用于从所有功能模块中确定与所述目标驾驶状态相匹配的目标功能模块；

模块启动单元，用于对所述目标功能模块进行启动处理，以利用启动结束的所述目标功能模块按照所述目标驾驶状态控制所述自动驾驶车辆行驶。

11.根据权利要求10所述的装置，其中，所述模块启动单元，包括：

接口获取模块，用于获取所述自动驾驶系统的加载接口以及启动确认接口；

对象生成模块，用于通过所述加载接口，运行所述目标功能模块的对象初始化函数，创建所述目标功能模块的模块对象；

启动确认模块，用于在所述目标功能模块的模块对象创建完成时，调用所述启动确认接口，确定所述目标功能模块切换至使用状态时，完成所述目标功能模块的使用启动。

12.根据权利要求10或11所述的装置，其中，所述模块加载单元，包括：

第一启动模块，用于若检测到所述自动驾驶车辆的自动驾驶系统启动时，则通过目标进程从硬盘中读取所述自动驾驶系统运行时所需要的所有功能模块，获得至少一个所述功能模块。

13.根据权利要求12所述的装置，其中，所述进程启动模块，包括：

读取子模块，用于通过目标进程从硬盘中读取所述自动驾驶系统运行时所需要的所有功能模块的模块结构数据到内存；

确定子模块，用于将所述使用初始化结束的所有功能模块确定为自动驾驶系统运行时所需要的所有功能模块。

14.根据权利要求10-13任一项所述的装置，其中，所述状态确定单元，包括：

第一获取模块，用于获取所述自动驾驶系统当前驾驶状态；

目标确定模块，用于若检测到所述当前驾驶状态达到驾驶目标，则从所述自动驾驶系统提供的至少一个驾驶状态中确定满足状态切换条件的目标驾驶状态。

15.根据权利要求10-14任一项所述的装置，其中，所述状态确定单元，包括：

第二获取模块，用于获取所述自动驾驶系统当前驾驶状态；

状态输出模块，用于为用户输出所述自动驾驶系统的所述当前驾驶状态以及至少一个所述驾驶状态；

状态检测模块，用于检测所述用户从至少一个所述驾驶状态中选择的驾驶状态；

第一切换模块，用于若所述选择的驾驶状态满足状态切换条件，则确定所述选择的驾驶状态为所述目标驾驶状态。

16.根据权利要求15所述的装置，其中，还包括：

第二切换模块，用于若所述选择的驾驶状态不满足状态切换条件，则为所述用户输出所述选择的驾驶状态不满足状态切换条件的提示信息。

17.根据权利要求14-16任一项所述的装置，其中，还包括：

第一获取单元，用于获取所述当前驾驶状态对应的至少一个当前功能模块；

模块卸载单元，用于对所述当前功能模块进行卸载处理；

所述模块启动单元，包括：

第二启动模块，用于在所述当前功能模块卸载完成时，对所述目标功能模块进行启动处理。

18.根据权利要求17所述的装置，其中，所述模块卸载单元，包括：

接口获取模块，用于获取所述自动驾驶系统的卸载接口以及功能关闭接口；

功能关闭模块，用于调用所述功能关闭接口，对所述当前功能模块的使用功能进行关闭，将所述当前功能模块切换至待关闭状态；

第一卸载模块，用于调用所述卸载接口，运行所述当前功能模块的卸载函数，完成所述当前功能模块的卸载处理。

19.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；以及

显示驾驶状态的显示器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-9中任一项所述的方法。

20.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-9中任一项所述的方法。

21.一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-9中任一项所述方法的步骤。

22.一种自动驾驶车辆，其中，所述自动驾驶车辆配置有权利要求10-18任一项所述的驾驶系统模块控制装置，所述驾驶系统中的模块控制装置能够执行权利要求1-9中任一项所述的方法。

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