CN112585052A

CN112585052A - 用于车辆的自动驾驶的方法和设备

Info

Publication number: CN112585052A
Application number: CN201980056360.4A
Authority: CN
Inventors: F·胡格尔; P·施利希特
Original assignee: Volkswagen AG
Current assignee: Volkswagen AG
Priority date: 2018-08-27
Filing date: 2019-07-04
Publication date: 2021-03-30
Also published as: DE102018214419B4; DE102018214419A1; US11987262B2; US20210245781A1; WO2020043369A1

Abstract

本发明涉及一种用于车辆（50）的自动驾驶的方法，所述方法包括在控制器（2）中的如下步骤：提供功能模块（20），其中所述功能模块（20）分别包括至少一个用于所述自动驾驶的子功能，而且其中所述功能模块（20）分别分配有至少一个模块有效性属性（21），所述至少一个模块有效性属性限定了相应的功能模块（20）在何种环境上下文中有效；提供至少一个系统配置（22），其中所述至少一个系统配置（22）包括所述功能模块（20）中的至少一个功能模块，而且其中所述至少一个系统配置（22）分配有至少一个配置有效性属性（23），所述至少一个配置有效性属性限定了所述至少一个系统配置（23）在何种环境上下文中有效；选择所述至少一个系统配置（22）中的一个系统配置，其中所述选择根据环境上下文（30）和至少一个所分配的配置有效性属性（23）来进行；对所述车辆（50）进行控制，其中所述控制基于所选择的系统配置（22）来进行。本发明还涉及一种所属的设备（1）。

Description

用于车辆的自动驾驶的方法和设备

技术领域

本发明涉及一种用于车辆的自动驾驶的方法和设备。

背景技术

现代车辆、尤其是机动车装备有大量辅助系统，这些辅助系统在对车辆的驾驶方面辅助驾驶员。此外，已经存在可以被自动驾驶的车辆。为此，纵向和横向引导由控制器自动化地来操控。

由于车辆可能在各种周围环境情况下移动，自动驾驶是一个高度复杂的问题。复杂性已导致：对于自动驾驶来说不存在通用解决方案，而是存在大量分别符合车辆的特定情况或周围环境的单独解决方案。例如，自动驾驶功能可限于特定地理区域，例如这种以高细节分辨率被制图的地理区域。还公知的是：针对不同情况使用不一样构造的控制器，例如以可自动化地泊车到停车位的停车辅助或者可在高速公路上自动化地跟随前面的人的跟随辅助为形式的控制器。同样公知的是：只有当在车辆的周围环境中满足特定条件时、例如只有当有足够的视野供支配时，才提供自动驾驶功能。

从EP 2 888 142 B1公知一种用来控制被构造用于使机动车自主运行的车辆系统的方法，其中根据描述机动车的当前位置的位置信息和至少一个位置相关的、涉及该车辆系统的使用可靠性的许可信息来确定针对该车辆系统的设定信息，并且根据该设定信息来选择该车辆系统的至少一个运行参数。

发明内容

本发明所基于的任务在于：提供一种用于车辆的自动驾驶的方法和设备，其中可以经改善地、尤其是关于不同的周围环境情况更灵活地执行该自动驾驶。

按照本发明，该任务通过一种具有专利权利要求1的特征的方法和一种具有专利权利要求6的特征的设备来被解决。本发明的有利的设计方案从从属权利要求中得到。

尤其提供了一种用于车辆的自动驾驶的方法，该方法包括在控制器中的如下步骤：

提供功能模块，其中这些功能模块分别包括至少一个用于自动驾驶的子功能，而且其中这些功能模块分别分配有至少一个模块有效性属性，该至少一个模块有效性属性限定了相应的功能模块在何种环境上下文中有效；

提供至少一个系统配置，其中该至少一个系统配置包括这些功能模块中的至少一个功能模块，而且其中该至少一个系统配置分配有至少一个配置有效性属性，该至少一个配置有效性属性限定了该至少一个系统配置在何种环境上下文中有效；

选择该至少一个系统配置中的一个系统配置，其中该选择根据环境上下文和至少一个所分配的配置有效性属性来进行；

对车辆进行控制，其中该控制基于所选择的系统配置来进行。

还提供了一种用于车辆的自动驾驶的设备，该设备包括控制器，其中该控制器具有提供装置和选择装置。该提供装置被构造为提供功能模块，其中这些功能模块分别包括至少一个用于自动驾驶的子功能，而且其中这些功能模块分别分配有至少一个模块有效性属性，该至少一个模块有效性属性限定了相应的功能模块在何种环境上下文中有效。该提供装置还被构造为提供至少一个系统配置，其中该至少一个系统配置包括这些功能模块中的至少一个功能模块，而且其中该至少一个系统配置分配有至少一个配置有效性属性，该至少一个配置有效性属性限定了该至少一个系统配置在何种环境上下文中有效。该选择装置被构造为选择该至少一个系统配置中的一个系统配置，其中该选择根据环境上下文和至少一个所分配的配置有效性属性来进行。该控制器被构造为自动化地控制该车辆，其中该控制基于所选择的系统配置来进行。

本发明的基本思路在于：在不同周围环境情况或环境上下文中分别使用彼此不同的系统配置来进行自动驾驶。在这种情况下，各个系统配置由各个功能模块组成。这些功能模块分别包括至少一个用于自动驾驶的子功能。换言之，这些功能模块分别形成沿着处理链的一个步骤，该步骤在自动驾驶时被执行。该处理链例如包括：检测车辆的周围环境；识别在所检测到的周围环境中的对象；对周围环境进行绘图；计算车辆与在周围环境中所识别出的对象的碰撞概率；轨迹计划；和对车辆的纵向和横向引导进行控制或调节。这里，针对周围环境的检测示例性地分别提到如下功能模块：用于操控雷达传感器的功能模块和用于操控摄像机的功能模块。用于在所检测到的周围环境数据中识别对象的功能模块例如可以是基于在所检测到的摄像机数据中包含的图形图案的对象识别。用于对周围环境进行绘图的功能模块例如可包括：以全局或相对坐标来提供详细的周围环境地图。这些功能模块分别分配有至少一个模块有效性属性，该至少一个模块有效性属性限定了相应的功能模块在何种环境上下文中有效。在这种情况下，环境上下文是指车辆的周围环境的能在该周围环境中观察到的至少一个特性，例如位置信息、交通法规信息和/或天气相关信息等等。模块有效性属性限定了所属的功能模块的有效区域，也就是说该功能模块在其中可以被使用或允许被使用的区域或周围环境。这样，例如可以规定：用于操控在视觉光谱方面敏感的摄像机的功能模块不能在昏暗时被使用，也就是说所属的模块有效性属性限定了该功能模块在昏暗等等时无效。

该至少一个功能模块与所属的至少一个模块有效性属性一起例如寄存在存储器中，例如寄存在该提供装置中。这尤其可以以数据库的形式实现。

在这种情况下，这些功能模块可以在逻辑上被构造，也就是说尤其是构造为在微控制器或微处理器上实施的程序代码，以解决用于自动驾驶的处理链中的步骤。在这种情况下可以规定：这些功能模块访问硬件或对该硬件进行操控和配置，例如车辆的传感装置、执行装置和/或通信接口。

按照本发明，还规定：提供至少一个系统配置，其中该至少一个系统配置包括这些功能模块中的至少一个功能模块。该至少一个系统配置分配有至少一个配置有效性属性，该至少一个配置有效性属性限定了该至少一个系统配置在何种环境上下文中有效。配置有效性属性尤其可以根据在系统配置中所包含的功能模块的模块有效性属性来推导出或被推导出，尤其是通过求在这些模块有效性属性中所表达的各个有效性的交集来推导出或被推导出。系统配置是一种用于车辆在特定周围环境或环境上下文中的自动驾驶的专门解决方案。

该至少一个系统配置与所属的至少一个配置有效性属性一起例如同样寄存在存储器中，例如寄存在该提供装置中。这里，尤其也可以使用数据库。

按照本发明，选择该至少一个系统配置中的一个系统配置，其中该选择根据环境上下文和至少一个所分配的配置有效性属性来进行。

按照本发明，车辆基于所选择的系统配置来被控制。因此，为了在特定周围环境中进行自动驾驶，从所提供的功能模块中有针对性地选择功能模块并且将这些功能模块组合成系统配置。接着，针对该特定周围环境，基于该系统配置来对车辆进行操控。

为此，该控制器根据所选择的系统配置来被配置，也就是说尤其是相对应的功能模块被激活。这不仅可以包括纯软件方面的激活、例如通过激活程序代码来进行的纯软件方面的激活，而且可以包括硬件方面的激活，例如其方式是该控制器的以及必要时其它组件的相对应的硬件组件被激活或相对应地被物理接通或接线。

尤其是通过针对车辆的横向和纵向引导提供相对应的控制信号来进行对车辆的控制。

尤其规定：系统配置包括在自动驾驶时必须被遍历的处理链。该处理链尤其包括：检测车辆的周围环境；在所检测到的周围环境数据中进行对象识别；估计车辆与在周围环境中的对象的碰撞概率；计划车辆的轨迹；以及对车辆的纵向和横向引导进行调节。在该处理链中的各个步骤分别通过各个功能模块来被执行或解决。在这种情况下，视环境上下文而定，可以使用更少或更多的功能模块。

环境上下文例如可以根据借助于传感装置所检测到的周围环境来被推导出。替选地或附加地，环境上下文也可以以其它方式被推导出，例如其方式是该环境上下文被仿真或者根据所提供的周围环境数据、例如天气数据、当前拥堵数据等等来被推导出或被融合。

该设备和该方法的优点是：可以对周围环境的特性、也就是说环境上下文更灵活地做出反应。通过提供各个系统配置，针对每个周围环境都可以提供为该周围环境定制的解决方案。此外，能用于提供系统配置的功能模块也可以灵活地被扩展或适配。

系统配置尤其可以通过借助于如下工具对各个功能模块的相对应的选择来被影响或适配：特定程序代码、特定参数组、例如用于消除冗余或用于解释/评价不确定性等等的特定参数组以及用于数据处理和数据分析的不同模型。

这些功能模块或这些系统配置的以模块有效性属性和配置有效性属性的形式所表达的有效性应被理解为区域或环境上下文，在所述区域或环境上下文中可以使用或允许使用相应的功能模块或相应的系统配置，也就是说在所述区域或环境上下文中所述功能模块或所述系统配置有效。例如基于特定位置、例如国家、城市或者在城市或地区中的局部区域或者基于在车辆的周围环境中的兴趣点（英文Points of Interest，POI）来得出这种有效性。此外，也可以根据某些类别的环境上下文来得出有效性。这种环境上下文例如是高速公路、停车楼、交通拥堵、具有特定存在的车到X（Car2X）基础设施的复杂交叉路口。环境条件也可限定有效性，例如天气、能见度、交通、地理、道路类型或一天中的时间。还可以考虑驾驶参数，例如速度、车辆类型、行程参数或者车辆的驾驶员的偏好。最后，还应提到可影响有效性的法律框架条件，例如噪声保护、排放极限或者所规定的行为规则。

在模块有效性属性或系统有效性属性中所表达的有效性可以以二进制编码的形式来被表达，也就是说，要么所属的功能模块或所属的系统配置有效，要么所属的功能模块或所属的系统配置无效。例如，与车辆的自动泊车相关联的功能模块在高速公路上的速度为180 km/h的情况下无效。然而，也可以规定：在模块有效性属性或系统有效性属性中所表达的有效性以置信值的形式来被表达，其中该置信值是对所属的功能模块或所属的系统配置在特定环境上下文中运转的良好程度的量度。这样，例如雷达传感器的置信值在夜间可高于摄像机的置信值。此外，也可以规定：在模块有效性属性或系统有效性属性中所表达的有效性被表达为排他有效性，也就是说所属的功能模块或所属的系统配置必须强制被使用，例如由于法律或技术规定而必须强制被使用。

在一个实施方式中规定：为了提供该至少一个系统配置，选择所提供的功能模块中的至少一个功能模块并且将该至少一个功能模块分配给该系统配置，其中该选择根据环境上下文和这些功能模块的分别所分配的模块有效性属性来进行。以这种方式，可以根据周围环境来对系统配置进行定制，其方式是对于该周围环境的特定环境上下文来说有效的功能模块被编制。该选择和分配可以在对自动驾驶的计划时进行，也就是说基于所预期的周围环境或环境上下文来进行。如果例如在自动驾驶的范畴下计划高速公路行驶，则针对该高速公路行驶可以通过选择适当的或对于周围环境或环境上下文“高速公路”来说有效的功能模块来编制相对应的系统配置。接着，给该系统配置分配配置有效性属性。这尤其可以通过求所分配的功能模块的在各个模块有效性属性中所表达的有效性或有效区域的交集来实现。

在该设备中相对应地规定；该控制器包括配置装置，其中该配置装置被构造为通过选择所提供的功能模块中的至少一个功能模块来编制该至少一个系统配置，其中该选择根据环境上下文和这些功能模块的分别所分配的模块有效性属性来进行。

在一个实施方式中规定：为了提供这些功能模块，在车辆外部数据库处查询至少一个功能模块和/或从该车辆外部数据库接收或已接收到至少一个功能模块。这具有如下优点：功能模块可以灵活地被提供。例如，这能够使功能模块不断地与变化着的法律规定或环境条件适配。经此，也能够实现对功能模块的引入或扩展、例如由车辆的各个组件的制造商或供应商对功能模块的引入或扩展。这样，在车辆中为了周围环境检测而建造的摄像机的制造商也可以在交付之后对用于操控摄像机的所属的功能模块进行改进并且通过数据库来提供经改进的功能模块。接着，经改进的功能模块可以在摄像机的制造商的车辆外部数据库处被查询并且从该车辆外部数据库被接收。对于自动驾驶的处理链的其它功能模块来说可能同样如此。功能模块的其它提供方例如可以是新兴公司、市政当局或者其它国家机构或数据库。例如，城市可以提供某些功能模块，这些功能模块对于城市来说或者对于城市中的区域来说有效而且考虑到城市的特殊条件，例如特殊的道路布局、在自行车道上的骑自行车的人的先行权或者特殊交通区域、例如其中有特别多的老人或儿童穿行的交通管制区域。在这种区域内，例如可以提供用于对拐杖、助步车或步行自行车的对象识别的功能模块，以便改善自动驾驶。

在该设备中相对应地规定：该提供装置还被构造为为了提供这些功能模块而在车辆外部数据库处查询至少一个功能模块和/或从该车辆外部数据库接收至少一个功能模块。例如，该提供装置可具有相对应地为此所构造的通信接口，该通信接口可以与车辆外部数据库进行通信。

在另一实施方式中规定：为了提供该至少一个系统配置，在车辆外部数据库处查询至少一个系统配置和/或从该车辆外部数据库接收或已接收到至少一个系统配置。这具有如下优点：可以从数据库下载全部系统配置。

在该设备中相对应地规定：该提供装置还被构造为为了提供该至少一个系统配置而在车辆外部数据库处查询至少一个系统配置和/或从该车辆外部数据库接收至少一个系统配置。例如，该提供装置可具有相对应地为此所构造的通信接口，该通信接口可以与车辆外部数据库进行通信。

在一个实施方式中规定：为了执行车辆的自动驾驶而编制针对该驾驶的配置计划，其中该配置计划通过根据自动驾驶的环境上下文和分别被分配给所提供的系统配置的配置有效性属性对这些系统配置的选择来实现，而且其中基于所编制的配置计划来进行对车辆的控制。基于所编制的配置计划，可以计划并执行完整的自动驾驶。如果例如应该执行长途行驶，则这种配置计划可包括针对如下周围环境或环境上下文的系统配置：从出发地的车库驶出；驶入公共辅路；在城市交通中行驶；驶入高速公路；在高速公路上行驶；离开高速公路；在乡村公路上行驶；离开乡村公路；在村庄中行驶；在允许儿童玩耍的道路上行驶；在目的地泊车。针对每个环境上下文选择适合的系统配置，并且将该适合的系统配置在相对应的位置分配给配置计划。该分配尤其可以按时间顺序、位置相关的顺序和/或环境上下文相关的顺序来进行。接着，在配置计划中的相应的系统配置尤其是根据时间、根据位置和/或根据环境上下文来被激活或被停用。

在该设备中相对应地规定：该控制器包括计划装置，其中该计划装置被构造为为了执行车辆的自动驾驶而编制针对该驾驶的配置计划，其中这通过根据自动驾驶的当前的环境上下文和至少一个将来的环境上下文以及分别被分配给所提供的系统配置的配置有效性属性对这些系统配置的选择来实现，而且其中该控制器还被构造为基于所编制的配置计划来对车辆进行控制。

附图说明

随后，本发明依据优选的实施例参考附图进一步予以阐述。在这种情况下：

图1示出了用于车辆的自动驾驶的设备的一个实施方式的示意图；

图2示出了示范性的配置计划；

图3示出了用于车辆的自动驾驶的设备的另一实施方式的示意图；

图4示出了用于车辆的自动驾驶的方法的一个实施方式的示意性流程图。

具体实施方式

在图1中示出了用于车辆50的自动驾驶的设备1的一个实施方式的示意图。设备1包括控制器2。控制器2具有提供装置3、选择装置4和调节装置5。

提供装置3提供功能模块20，其中这些功能模块20分别包括至少一个用于自动驾驶的子功能。这些功能模块20分别分配有至少一个模块有效性属性21。模块有效性属性21限定了相应的功能模块20在何种环境上下文中有效、也就是说尤其是在怎样的周围环境中或在何种环境上下文中可以使用或允许使用相应的功能模块20。这些功能模块20例如以数据库的形式寄存在存储器6中。

提供装置3还提供系统配置22，其中这些系统配置22分别包括这些功能模块20中的至少一个功能模块。这些系统配置22分别分配有至少一个配置有效性属性23。该至少一个配置有效性属性23限定了相应的系统配置22在何种环境上下文中有效。这些系统配置22例如同样以数据库的形式寄存在存储器6中。

选择装置4选择该至少一个系统配置22中的一个系统配置，其中该选择根据环境上下文30和至少一个所分配的配置有效性属性23来进行。

为此，选择装置4例如可以分析与环境上下文30对应的所检测到的或所提供的周围环境数据并且将这些周围环境数据与相应的在配置有效性属性23中所表达的有效性进行比较。接着，选择对于周围环境或环境上下文30来说有效的系统配置22。如果这些配置有效性属性23例如表达出所属的系统配置22在高速公路行驶的情况下有效并且车辆50处在高速公路上，则该系统配置22被选择并且车辆50基于所选择的该系统配置22来被控制或调节。

选择装置4尤其是将所选择的系统配置22移交给调节装置5，该调节装置可以访问车辆50的周围环境检测、对象识别以及横向和纵向引导执行装置52。接着，调节装置5根据所移交的系统配置22来被配置，也就是说在所选择的系统配置22中包含的功能模块20被使用或被逻辑生成。例如，所选择的系统配置22可以借助于其所属的功能模块20来规定：应该使用摄像机和雷达来进行周围环境检测、应该对指示牌和前方车辆进行对象识别、应该通过车到X通信来进行拥堵监控并且应该进行横向和纵向引导。而应该被用于泊车的另一系统配置22例如规定使用超声传感器来进行周围环境检测并且不进行拥堵监控，等等。

可以规定：控制器2附加地包括配置装置12，其中配置装置12被构造为通过选择由提供装置3提供的功能模块20中的至少一个功能模块来编制系统配置22。在这种情况下，该选择根据环境上下文30和这些功能模块20的分别所分配的模块有效性属性21来进行。在这种情况下，环境上下文30可以是当前的环境上下文、也就是说当前的周围环境，或者也可以是将来的环境上下文30，该将来的环境上下文仅被考虑用于针对将来的时间点来计划系统配置22。配置装置12尤其可以针对所有在自动驾驶时要遇到的环境上下文30来编制系统配置22。由配置装置12编制的系统配置22被存放在存储器6中并且为此例如被移交给提供装置3。

可以附加地规定：提供装置3还被构造为为了提供这些功能模块20而在车辆外部数据库60处查询至少一个功能模块20和/或从该车辆外部数据库接收至少一个功能模块20。为此，提供装置3可具有通信接口7，以便可以与车辆外部数据库60进行通信。

还可以附加地规定：提供装置3还被构造为为了提供该至少一个系统配置22而在车辆外部数据库60处查询至少一个系统配置22和/或从该车辆外部数据库接收至少一个系统配置22。这也可以通过通信接口7来实现。

车辆外部数据库60例如可以由车辆50的制造商、国家、城市、市政当局、新兴公司或其它企业来提供。

尤其可以规定；控制器2包括计划装置8。为了执行车辆50的自动驾驶，计划装置8编制针对该驾驶的配置计划24（参见图2）。这通过根据自动驾驶的环境上下文30和分别被分配给所提供的系统配置22的配置有效性属性23对这些系统配置22的选择来实现。尤其可以规定：针对时间点或时间范围也选择多个系统配置22，例如以便考虑将来有可能发生变化的环境上下文、也就是说环境条件。这样，在其它方面都相同的系统配置22的情况下，根据是下雨还是干燥，可以针对对象识别规定不同的功能模块20。相对应地可以规定：配置计划24包括两个系统配置22，针对下雨和不下雨的环境上下文各有一个系统配置。

接着，控制器2的调节装置5基于所编制的配置计划24来对车辆50进行控制。为此，根据当前的环境上下文30，依次激活或停用在配置计划24中包含的系统配置22，使得针对在自动驾驶期间的每个环境上下文30、也就是说针对每个周围环境都激活相对应的系统配置22并且控制器2或调节装置5可以对车辆50进行最佳控制或对纵向和横向引导进行调节。

例如在图2中在时间轴线25上方随时间示出了示范性的配置计划24。在自动驾驶过程中，依次激活相对应的系统配置22并且尤其是对控制器或调节装置5（参见图1）相对应地进行配置。

在图3中示出了用于车辆50的自动驾驶的设备1的另一实施方式的示意图，其中在该图中尤其是示意性阐明了信息流。

设备1包括控制器2。控制器2包括提供装置3和用于调节车辆50的横向和纵向引导的调节装置5以及存储器6。提供装置3包括周围环境检测装置9和选择装置4。

周围环境检测装置9使用车辆传感装置51，以便检测车辆50的周围环境53。周围环境检测装置9根据所检测到的周围环境数据来推导出环境上下文30并且将该环境上下文传送给选择装置4。该选择装置在存储器6中的数据库中查询与所传送的环境上下文30或当前的周围环境53匹配的系统配置22。这尤其通过搜索或过滤属于这些系统配置22的配置有效性属性来实现。在这种情况下，选择在数据库中寄存的对于当前的环境上下文30来说有效的系统配置22。基于所查询到的系统配置22，通过使用被分配给所选择的系统配置22的那些功能模块来对控制器2进行配置。尤其是对调节装置5进行配置。为此，将相对应的参数11从数据库传送给调节装置5。

可以规定：在车辆外部数据库60处基于当前的环境上下文30来查询系统配置22，该车辆外部数据库例如是由制造商、供应商、其它企业、国家、城市、地区、市政当局或其它组织提供的数据库。还可以规定：使存放在存储器6中的数据库和车辆外部数据库60彼此同步。

如果调节装置5根据所选择的系统配置22来被配置，则车辆50通过所述调节装置来被控制，也就是说纵向和横向引导通过所述调节装置来被调节。

控制器2持续检查所选择的系统配置22是否仍对应于当前的环境上下文30、也就是说当前的周围环境53。如果发生变化，则另一系统配置22被选择并且调节装置5相对应地不一样地被配置。

在基于所选择的系统配置22进行配置的情况下，可以规定：也对车辆传感装置51进行配置，例如其方式是选择传感器、限定检测范围和/或设定在检测时所要使用的参数。

在图4中示出了用于车辆的自动驾驶的方法的示意性流程图。在方法步骤100中，检测车辆的周围环境并且据此推导出环境上下文。

在方法步骤101中，提供功能模块，尤其是由提供装置来提供功能模块，其中这些功能模块分别包括至少一个用于自动驾驶的子功能，而且其中这些功能模块分别分配有至少一个模块有效性属性，该至少一个模块有效性属性限定了相应的功能模块在何种环境上下文中有效。

在方法步骤102中，提供至少一个系统配置，其中该至少一个系统配置包括这些功能模块中的至少一个功能模块。该至少一个系统配置分配有至少一个配置有效性属性，该至少一个配置有效性属性限定了该至少一个系统配置在何种环境上下文中有效。

在方法步骤103中，选择所提供的系统配置中的一个系统配置，尤其是借助于选择装置来选择所提供的系统配置中的一个系统配置，其中对该系统配置的选择在这种情况下根据所推导出的环境上下文和至少一个所分配的配置有效性属性来进行。尤其是选择其配置有效性属性与所推导出的环境上下文匹配的系统配置。

在方法步骤104中，车辆自动化地被控制，其中该控制基于所选择的系统配置来进行。为此，尤其是生成并提供用于操控车辆的纵向和横向引导的控制信号。

可以规定：为了提供该至少一个系统配置，在方法步骤102中选择所提供的功能模块中的至少一个功能模块并且将该至少一个功能模块分配给该系统配置，其中该选择根据环境上下文和这些功能模块的分别所分配的模块有效性属性来进行。

还可以规定：为了提供这些功能模块，在方法步骤101中在车辆外部数据库处查询至少一个功能模块和/或从该车辆外部数据库接收或已接收到至少一个功能模块。

还可以规定：为了提供该至少一个系统配置，在方法步骤102中在车辆外部数据库处查询至少一个系统配置和/或从该车辆外部数据库接收或已接收到至少一个系统配置。

还可以规定：为了执行车辆的自动驾驶，在接下来的方法步骤105中编制针对该驾驶的配置计划，其中该配置计划通过根据自动驾驶的环境上下文和分别被分配给所提供的系统配置的配置有效性属性对这些系统配置的选择来实现。该方法步骤105在方法步骤103之前被执行，使得在方法步骤103中尤其是基于在所编制的配置计划中的系统配置来进行该选择。

附图标记列表

1 设备

2 控制器

3 提供装置

4 选择装置

5 调节装置

6 存储器

7 通信接口

8 计划装置

9 周围环境检测装置

11 参数

12 配置装置

20 功能模块

21 模块有效性属性

22 系统配置

23 配置有效性属性

24 配置计划

25 时间轴线

30 环境上下文

50 车辆

51 车辆传感装置

52 横向和纵向引导执行装置

53 周围环境

60 车辆外部数据库

100-105 方法步骤

Claims

1.一种用于车辆（50）的自动驾驶的方法，所述方法包括在控制器（2）中的如下步骤：

提供功能模块（20），其中所述功能模块（20）分别包括至少一个用于所述自动驾驶的子功能，而且其中所述功能模块（20）分别分配有至少一个模块有效性属性（21），所述至少一个模块有效性属性限定了相应的功能模块（20）在何种环境上下文中有效；

提供至少一个系统配置（22），其中所述至少一个系统配置（22）包括所述功能模块（20）中的至少一个功能模块，而且其中所述至少一个系统配置（22）分配有至少一个配置有效性属性（23），所述至少一个配置有效性属性限定了所述至少一个系统配置（23）在何种环境上下文中有效；

选择所述至少一个系统配置（22）中的一个系统配置，其中所述选择根据环境上下文（30）和至少一个所分配的配置有效性属性（23）来进行；

对所述车辆（50）进行控制，其中所述控制基于所选择的系统配置（22）来进行。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，为了提供所述至少一个系统配置（22），选择所提供的功能模块（20）中的至少一个功能模块并且将所述至少一个功能模块分配给所述系统配置（22），其中所述选择根据环境上下文（30）和所述功能模块（20）的分别所分配的模块有效性属性（21）来进行。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，为了提供所述功能模块（20），在车辆外部数据库（60）处查询至少一个功能模块（20）和/或从所述车辆外部数据库接收或已接收到至少一个功能模块。

4.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，为了提供所述至少一个系统配置（22），在车辆外部数据库（60）处查询至少一个系统配置（22）和/或从所述车辆外部数据库接收或已接收到至少一个系统配置。

5.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，为了执行所述车辆（50）的自动驾驶，编制针对所述驾驶的配置计划（24），其中所述配置计划（24）通过根据所述自动驾驶的环境上下文（30）和分别被分配给所提供的系统配置（22）的配置有效性属性（23）对所述系统配置（22）的选择来实现，而且其中基于所编制的配置计划（24）来进行对所述车辆的控制。

6.一种用于车辆（50）的自动驾驶的设备（1），所述设备包括：

控制器（2），

其中所述控制器（2）具有提供装置（3）和选择装置（4），

其中所述提供装置（3）被构造为提供功能模块（20），其中所述功能模块（20）分别包括至少一个用于所述自动驾驶的子功能，而且其中所述功能模块（20）分别分配有至少一个模块有效性属性（21），所述至少一个模块有效性属性限定了相应的功能模块（20）在何种环境背景（30）中有效，

其中所述提供装置（3）还被构造为提供至少一个系统配置（22），其中所述至少一个系统配置（22）包括所述功能模块（20）中的至少一个功能模块，而且其中所述至少一个系统配置（22）分配有至少一个配置有效性属性（23），所述至少一个配置有效性属性限定了所述至少一个系统配置（22）在何种环境上下文（30）中有效，而且

其中所述选择装置（4）被构造为选择所述至少一个系统配置（22）中的一个系统配置，其中所述选择根据环境上下文（30）和至少一个所分配的配置有效性属性（23）来进行，

而且其中所述控制器（2）被构造为自动化地控制所述车辆（50），其中所述控制基于所选择的系统配置（22）来进行。

7.根据权利要求6所述的设备（1），其特征在于，所述控制器（2）包括配置装置（12），其中所述配置装置（12）被构造为通过选择所提供的功能模块（20）中的至少一个功能模块来编制所述至少一个系统配置（22），其中所述选择根据环境上下文（30）和所述功能模块（20）的分别所分配的模块有效性属性（21）来进行。

8.根据权利要求6或7中任一项所述的设备（1），其特征在于，所述提供装置（3）还被构造为为了提供所述功能模块（20）而在车辆外部数据库（60）处查询至少一个功能模块（2）和/或从所述车辆外部数据库接收至少一个功能模块。

9.根据权利要求6至8中任一项所述的设备（1），其特征在于，所述提供装置（3）还被构造为为了提供所述至少一个系统配置（22）而在车辆外部数据库（60）处查询至少一个系统配置（22）和/或从所述车辆外部数据库接收至少一个系统配置。

10.根据权利要求6至9中任一项所述的设备（1），其特征在于，所述控制器（2）包括计划装置（8），其中所述计划装置（8）被构造为为了执行所述车辆（50）的自动驾驶而编制针对所述驾驶的配置计划（24），其中这通过根据所述自动驾驶的环境上下文（30）以及分别被分配给所提供的系统配置（22）的配置有效性属性（23）对所述系统配置（22）的选择来实现，而且其中所述控制器（2）还被构造为基于所编制的配置计划（24）来对所述车辆（50）进行控制。