JP6418199B2 - 車両の自動運転システム - Google Patents
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Description
最初に図1〜図15を参照して、本発明の第一実施形態について説明する。
図1は、本発明の第一実施形態に係る車両の自動運転システム100の構成を示すブロック図である。図2は、自動運転システム100を搭載した車両1の概略的な側面図である。図3は、自動運転システム100を搭載した車両1の内部を概略的に示す図である。
図4は、本実施形態において、自動運転システム100によって自動運転モード中に実施される運転支援操作の一覧を示した図である。本実施形態では、運転支援操作は、走行支援機能、視界支援機能及び渋滞時支援機能の3つの機能群に大別される。
そこで、本実施形態では、周辺環境情報、自車両情報及びドライバ情報の少なくとも1つに基づいて、複数の運転支援操作の実施可否をパッケージ化した運転支援パッケージが決定され、決定された運転支援パッケージがドライバに提案される。具体的には、図5から図10に示す各パッケージ群の中から気象条件、日照条件、道路種別、道路状況、ドライバ状態及び自車両状態に適した単位パッケージを選択し、選択した各単位パッケージを組み合わせた運転支援パッケージがドライバに提案される。運転支援パッケージには、各運転支援操作の実施可否が定められている。
自動運転システム100は、パッケージ選択部90と、パッケージ提案部91と、自動運転実行部92と、拒否回数検出部93とを更に備える。本実施形態では、図1に示すように、パッケージ選択部90、パッケージ提案部91、自動運転実行部92及び拒否回数検出部93は電子制御ユニット80の一部である。
以下、図11のフローチャートを参照して、自動運転システム100による車両制御を詳細に説明する。図11は、本発明の第一実施形態における車両制御の制御ルーチンを示すフローチャートである。本制御ルーチンは、ドライバによって自動運転モードが選択されている間、電子制御ユニット80によって所定の時間間隔で繰り返し実行される。
以下、図12のフローチャートを参照して、図11のステップS102において実行される運転支援パッケージ選択処理について説明する。図12は、本発明の第一実施形態における運転支援パッケージ選択処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。
以下、図15のフローチャートを参照して、拒否回数検出処理について説明する。図15は、本発明の第一実施形態における拒否回数検出処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。本制御ルーチンは、ドライバによって自動運転モードが選択されている間、電子制御ユニット80によって所定の時間間隔で繰り返し実行される。
第二実施形態に係る自動運転システムの構成及び制御は、以下に説明する点を除いて、基本的に第一実施形態に係る自動運転システムの構成及び制御と同様である。このため、以下、本発明の第二実施形態について、第一実施形態と異なる部分を中心に説明する。
第二実施形態では、図11、図12及び図15に示した制御ルーチンに加えて、図16に示した制御ルーチンが実行される。図16は、本発明の第二実施形態における優先度変更処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。本制御ルーチンは、ドライバによって自動運転モードが選択されている間、電子制御ユニット80によって所定の時間間隔で繰り返し実行される。
第三実施形態に係る自動運転システムの構成及び制御は、以下に説明する点を除いて、基本的に第一実施形態に係る自動運転システムの構成及び制御と同様である。このため、以下、本発明の第三実施形態について、第一実施形態と異なる部分を中心に説明する。
第三実施形態では、図15に示した制御ルーチンの代わりに、図18に示した制御ルーチンが実行される。図18は、本発明の第三実施形態における拒否回数検出処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。本制御ルーチンは、ドライバによって自動運転モードが選択されている間、電子制御ユニット80によって所定の時間間隔で繰り返し実行される。図18におけるステップS501及びステップS502は、図15におけるステップS301及びステップS302と同様であることから説明を省略する。
また、第三実施形態では、図11のステップS102において、図12に示した制御ルーチンの代わりに、図19に示した制御ルーチンが実行される。図19は、本発明の第三実施形態における運転支援パッケージ選択処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。図19におけるステップS601、ステップS602、ステップS605及びステップS606は、図12におけるステップS201、ステップS202、ステップS204及びステップS205と同様であることから説明を省略する。
10 周辺環境情報取得装置
20 車両情報取得装置
30 ドライバ情報取得装置
80 電子制御ユニット
90 パッケージ選択部
91 パッケージ提案部
92 自動運転実行部
93 拒否回数検出部
94 ドライバ特定部
100、100’ 自動運転システム
Claims (6)
- 車両の自動運転システムであって、
前記車両の周辺環境状態に関する周辺環境情報を取得する周辺環境情報取得装置と、
前記車両の状態に関する車両情報を取得する車両情報取得装置と、
前記車両のドライバの状態に関するドライバ情報を取得するドライバ情報取得装置と、
複数の運転支援操作の実施可否をパッケージ化した運転支援パッケージを選択するパッケージ選択部と、
前記パッケージ選択部によって選択された運転支援パッケージをドライバに提案するパッケージ提案部と、
前記パッケージ提案部によって提案され且つドライバによって承認された運転支援パッケージにおいて実施が許可されている運転支援操作を実行する自動運転実行部と、
運転支援パッケージにおいて実施が許可されている運転支援操作の実施がドライバによって拒否されたか否かを判定すると共に、該運転支援パッケージにおいて実施が許可されている運転支援操作の実施がドライバによって拒否された回数を該運転支援パッケージの拒否回数として検出する拒否回数検出部とを備え、
前記パッケージ選択部は、前記周辺環境情報、前記車両情報及び前記ドライバ情報の少なくとも1つに基づいて運転支援パッケージを決定し、該決定した運転支援パッケージの拒否回数が予め定められた閾値未満である場合には、該決定した運転支援パッケージを選択し、該決定した運転支援パッケージの拒否回数が前記閾値以上である場合には、該決定した運転支援パッケージとは異なる運転支援パッケージを選択する、車両の自動運転システム。 - 前記拒否回数検出部は、前記パッケージ提案部によって提案された運転支援パッケージがドライバによって承認されなかった場合に、該運転支援パッケージにおいて実施が許可されている運転支援操作の実施がドライバによって拒否されたと判定する、請求項1に記載の車両の自動運転システム。
- 前記拒否回数検出部は、運転支援パッケージにおいて実施が許可されている運転支援操作の実施がドライバによる入力操作によって妨げられた場合に、該運転支援パッケージにおいて実施が許可されている運転支援操作の実施がドライバによって拒否されたと判定する、請求項1又は2に記載の車両の自動運転システム。
- 前記ドライバによる入力操作は、加速、操舵及び制動の少なくとも一つである、請求項3に記載の車両の自動運転システム。
- 前記パッケージ選択部は、前記決定した運転支援パッケージの拒否回数が前記閾値以上である場合には、前記ドライバによる入力操作によって実施が妨げられた運転支援操作の実施が許可されていない運転支援パッケージを選択する、請求項3又は4に記載の車両の自動運転システム。
- 前記ドライバ情報に基づいて前記車両のドライバを特定するドライバ特定部を更に備え、
前記拒否回数検出部は、運転支援パッケージにおいて実施が許可されている運転支援操作の実施が、前記ドライバ特定部によって特定されたドライバによって拒否されたか否かを判定すると共に、該運転支援パッケージにおいて実施が許可されている運転支援操作の実施が、前記ドライバ特定部によって特定されたドライバによって拒否された回数を該運転支援パッケージの拒否回数として検出する、請求項1から5のいずれか1項に記載の車両の自動運転システム。
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