JP6418199B2 - 車両の自動運転システム - Google Patents

Description

本発明は車両の自動運転システムに関する。

特許文献１には、従来の車両の自動運転システムとして、ドライバのスイッチ操作によって手動運転モードから自動運転モードに切り替えられると、車間距離制御や車線追従制御などの各種の運転支援操作を自動的に行う自動運転を実施するものが開示されている。

米国特許第８６７０８９１号明細書 特開平１１−１０２１５７号公報 特開平０９−０８６２２３号公報

しかしながら、前述した従来の車両の制御装置は、自動運転モードに切り替えられたことをもって、ドライバが全ての運転支援操作に対する実施許可を与えたと判断していた。このため、ドライバは、自動運転を実施するにあたって手動運転モードから自動運転モードへの切り替え操作しか行うことができず、ドライバの好みに応じて各運転支援操作の実施可否を任意に設定することができなかった。しかしながら、ドライバに不要な運転支援操作が実施されることを抑制するためには、自動運転における各運転支援操作の実施可否をドライバが自由に設定できることが望ましい。

一方、自動運転における各運転支援操作の実施可否をドライバが自由に設定できる場合、ドライバによる設定操作が煩雑になる。また、悪天候等の所定の周辺環境状態では、一部の運転支援操作を実施することが困難である。

そこで、本発明の目的は、ドライバの好み、周辺環境状態等に応じて自動運転における各運転支援操作の実施可否をドライバが容易に設定することを可能とする自動運転システムを提供することにある。

上記課題を解決するために、第１の発明では、車両の自動運転システムであって、前記車両の周辺環境状態に関する周辺環境情報を取得する周辺環境情報取得装置と、前記車両の状態に関する車両情報を取得する車両情報取得装置と、前記車両のドライバの状態に関するドライバ情報を取得するドライバ情報取得装置と、複数の運転支援操作の実施可否をパッケージ化した運転支援パッケージを選択するパッケージ選択部と、前記パッケージ選択部によって選択された運転支援パッケージをドライバに提案するパッケージ提案部と、前記パッケージ提案部によって提案され且つドライバによって承認された運転支援パッケージにおいて実施が許可されている運転支援操作を実行する自動運転実行部と、運転支援パッケージにおいて実施が許可されている運転支援操作の実施がドライバによって拒否されたか否かを判定すると共に、該運転支援パッケージにおいて実施が許可されている運転支援操作の実施がドライバによって拒否された回数を該運転支援パッケージの拒否回数として検出する拒否回数検出部とを備え、前記パッケージ選択部は、前記周辺環境情報、前記車両情報及び前記ドライバ情報の少なくとも１つに基づいて運転支援パッケージを決定し、該決定した運転支援パッケージの拒否回数が予め定められた閾値未満である場合には、該決定した運転支援パッケージを選択し、該決定した運転支援パッケージの拒否回数が前記閾値以上である場合には、該決定した運転支援パッケージとは異なる運転支援パッケージを選択する、車両の自動運転システムが提供される。

第２の発明では、第１の発明において、前記拒否回数検出部は、前記パッケージ提案部によって提案された運転支援パッケージがドライバによって承認されなかった場合に、該運転支援パッケージにおいて実施が許可されている運転支援操作の実施がドライバによって拒否されたと判定する。

第３の発明では、第１又は第２の発明において、前記拒否回数検出部は、運転支援パッケージにおいて実施が許可されている運転支援操作の実施がドライバによる入力操作によって妨げられた場合に、該運転支援パッケージにおいて実施が許可されている運転支援操作の実施がドライバによって拒否されたと判定する。

第４の発明では、第３の発明において、前記ドライバによる入力操作は、加速、操舵及び制動の少なくとも一つである。

第５の発明では、第３又は第４の発明において、前記パッケージ選択部は、前記決定した運転支援パッケージの拒否回数が前記閾値以上である場合には、前記ドライバによる入力操作によって実施が妨げられた運転支援操作の実施が許可されていない運転支援パッケージを選択する。

第６の発明では、第１から第５のいずれか１つの発明において、前記車両の自動運転システムは、前記ドライバ情報に基づいて前記車両のドライバを特定するドライバ特定部を更に備え、前記拒否回数検出部は、運転支援パッケージにおいて実施が許可されている運転支援操作の実施が、前記ドライバ特定部によって特定されたドライバによって拒否されたか否かを判定すると共に、該運転支援パッケージにおいて実施が許可されている運転支援操作の実施が、前記ドライバ特定部によって特定されたドライバによって拒否された回数を該運転支援パッケージの拒否回数として検出する。

本発明によれば、ドライバの好み、周辺環境状態等に応じて自動運転における各運転支援操作の実施可否をドライバが容易に設定することを可能とする自動運転システムが提供される。

図１は、本発明の第一実施形態に係る車両の自動運転システムの構成を示すブロック図である。 図２は、自動運転システムを搭載した車両の概略的な側面図である。 図３は、自動運転システムを搭載した車両の内部を概略的に示す図である。 図４は、自動運転システムによって自動運転モード中に実施される運転支援操作の一覧を示した図である。 図５は、気象条件に関するパッケージ群を示す図である。 図６は、日照条件に関するパッケージ群を示す図である。 図７は、道路種別に関するパッケージ群を示す図である。 図８は、道路状況に関するパッケージ群を示す図である。 図９は、ドライバ状態に関するパッケージ群を示す図である。 図１０は、自車両状態に関するパッケージ群を示す図である。 図１１は、本発明の第一実施形態における車両制御の制御ルーチンを示すフローチャートである。 図１２は、本発明の第一実施形態における運転支援パッケージ選択処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。 図１３は、気候条件に関するパッケージ群における単位パッケージの入れ替えの優先度を示すマップである。 図１４は、単位パッケージの入れ替えが行われるパッケージ群の優先度を示すマップである。 図１５は、本発明の第一実施形態における拒否回数検出処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。 図１６は、本発明の第二実施形態における優先度変更処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。 図１７は、本発明の第三実施形態に係る車両の自動運転システムの構成を示すブロック図である。 図１８は、本発明の第三実施形態における拒否回数検出処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。 図１９は、本発明の第三実施形態における運転支援パッケージ選択処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。

以下、図面を参照して本発明の実施形態について詳細に説明する。なお、以下の説明では、同様な構成要素には同一の参照番号を付す。

＜第一実施形態＞
最初に図１〜図１５を参照して、本発明の第一実施形態について説明する。

＜自動運転システムの構成＞
図１は、本発明の第一実施形態に係る車両の自動運転システム１００の構成を示すブロック図である。図２は、自動運転システム１００を搭載した車両１の概略的な側面図である。図３は、自動運転システム１００を搭載した車両１の内部を概略的に示す図である。

図１に示すように、自動運転システム１００は、周辺環境情報取得装置１０と、車両情報取得装置２０と、ドライバ情報取得装置３０と、地図データベース４０と、記憶装置５０と、ヒューマン・マシン・インターフェース（Human Machine Interface（ＨＭＩ））６０と、ナビゲーション装置７０と、電子制御ユニット（ＥＣＵ）８０とを備える。

周辺環境情報取得装置１０は、車両１の周辺環境状態に関する周辺環境情報を取得する。周辺環境情報には、天候、車両１の走行道路、車両１の周辺の障害物（縁石、建物、他車両、歩行者、落下物等）等の情報が含まれる。周辺環境情報取得装置１０は、ライダ（Laser Imaging Detection And Ranging（ＬＩＤＡＲ））１１と、ミリ波レーダーセンサ１２と、外部カメラ１３と、照度センサ１４と、レインセンサ１５と、外部情報受信装置１６とを備える。

ライダ１１は、レーザー光を利用して車両１の周辺の道路及び障害物を検出する。図２に示すように、本実施形態では、ライダ１１は車両１のルーフ上に取り付けられている。ライダ１１は、車両１の全周囲に向けてレーザー光を順次照射し、その反射光から道路及び障害物までの距離を計測する。ライダ１１は、その計測結果に基づいて車両１の全周囲における道路及び障害物の三次元画像を生成し、生成した三次元画像の情報を周辺環境情報として電子制御ユニット８０に送信する。なお、ライダ１１の車両１への取付位置は、図２に示した位置とは異なる位置であってもよい。

ミリ波レーダーセンサ１２は、電波を利用して、ライダ１１よりも遠距離に亘って車両１の周辺の障害物を検出する。図２に示すように、本実施形態では、ミリ波レーダーセンサ１２は車両１のフロントバンパー及びリヤバンパーに取り付けられている。ミリ波レーダーセンサ１２は、車両１の周囲（本実施形態では車両１の前方、後方及び側方）に電波を発射し、その反射波から車両１の周辺の障害物までの距離及び障害物との相対速度を計測する。ミリ波レーダーセンサ１２は、その計測結果を周辺環境情報として電子制御ユニット８０に送信する。

なお、ミリ波レーダーセンサ１２の車両１への取り付け位置は、必要な周辺環境情報を取得できる位置であれば、図２に示した位置に限定されない。例えば、ミリ波レーダーセンサ１２は、車両１のグリル、若しくは車両ライト類（例えばヘッドライト又はブレーキランプ）の内部、又は車両１の車両本体部分（骨格）に取り付けられてもよい。

外部カメラ１３は、車両１の前方を撮影する。図２に示すように、本実施形態では、外部カメラ１３は車両１のルーフ先端の中央部に取り付けられている。外部カメラ１３は、撮影した映像の画像処理を行うことで、車両１の前方の障害物の情報、車両１の周辺の交通情報（車線幅、道路形状、道路標識、白線の有無、信号機の状態等）、ヨー角（走行レーンに対する車両１の相対的な方向）、車両１の走行情報（例えば走行レーン中央からの車両１のオフセット量）、車両１の周辺の気象情報（雨、雪、霧等の情報）等を検出する。外部カメラ１３は、検出したこれらの情報を周辺環境情報として電子制御ユニット８０に送信する。

なお、外部カメラ１３の車両１への取り付け位置は、車両１の前方を撮影できる位置であれば、図２に示した位置に限定されない。例えば、外部カメラ１３は車両１内のフロントガラス裏面の中央上部に取り付けられてもよい。

照度センサ１４は、車両１の周囲の照度を検出する。図２に示すように、本実施形態では、照度センサ１４は車両１内のインストルメントパネルの上面に取り付けられている。照度センサ１４は、検出した車両１の周囲の照度情報を周辺環境情報として電子制御ユニット８０に送信する。なお、照度センサ１４の車両１への取付位置は、図３に示した位置とは異なる位置であってもよい。

レインセンサ１５は、降水の有無及び降水量を検出する。図２に示すように、本実施形態では、レインセンサ１５は車両１のフロントガラス表面の中央上部に取り付けられている。レインセンサ１５は、内蔵された発光素子によって生じさせた光をフロントガラス表面に向けて照射し、そのときの反射光の変化を計測することで、降水の有無及び降水量のような降水情報を検出する。レインセンサ１５は、検出した降水情報を周辺環境情報として電子制御ユニット８０に送信する。なお、レインセンサ１５の車両１への取付位置は、図２に示した位置とは異なる位置であってもよい。

外部情報受信装置１６は、例えば道路交通情報通信システムセンタなどの外部の通信センタから送信される渋滞情報及び気象情報（天候、気温、風速等の情報）のような外部情報を受信する。外部情報受信装置１６は、受信した外部情報を周辺環境情報として電子制御ユニット８０に送信する。

車両情報取得装置２０は、車両１（自車両）の状態に関する車両情報を取得する。車両情報には、車両１の速度、加速度、姿勢、現在位置等の情報が含まれる。図１に示すように、車両情報取得装置２０は、車速センサ２１と、加速度センサ２２と、ヨーレートセンサ２３と、ＧＰＳ受信機２４とを備える。

車速センサ２１は車両１の速度を検出する。車速センサ２１は、検出した車両１の速度を車両情報として電子制御ユニット８０に送信する。

加速度センサ２２は加速時及び制動時における車両１の加速度を検出する。加速度センサ２２は、検出した車両１の加速度を車両情報として電子制御ユニット８０に送信する。

ヨーレートセンサ２３は車両１の姿勢を検出する。具体的には、ヨーレートセンサ２３は車両１の旋回時におけるヨー角の変化速度、すなわち車両１の鉛直軸まわりの回転角速度（ヨーレート）を検出する。ヨーレートセンサ２３は、検出した車両１の姿勢を車両情報として電子制御ユニット８０に送信する。

ＧＰＳ受信機２４は、３個以上のＧＰＳ衛星からの信号を受信して車両１の緯度及び経度を特定し、車両１の現在位置を検出する。ＧＰＳ受信機２４は、検出した車両１の現在位置を車両情報として電子制御ユニット８０に送信する。

ドライバ情報取得装置３０は、車両１のドライバの状態に関するドライバ情報を取得する。ドライバ情報には、ドライバの表情、姿勢等が含まれる。図１に示すように、ドライバ情報取得装置３０は、ドライバモニタカメラ３１と、ステアリングタッチセンサ３２とを備える。

ドライバモニタカメラ３１はドライバの外観を撮影する。図３に示すように、本実施形態では、ドライバモニタカメラ３１はステアリングコラムカバーの上面に取り付けられている。ドライバモニタカメラ３１は、撮影したドライバの映像を画像処理することで、ドライバの表情（ドライバの顔の向き、視線、眼の開閉度等）、姿勢等のドライバの外観情報を検出する。ドライバモニタカメラ３１は、検出したドライバの外観情報をドライバ情報として電子制御ユニット８０に送信する。なお、ドライバモニタカメラ３１の車両１への取付位置は、図３に示した位置とは異なる位置であってもよい。

ステアリングタッチセンサ３２は、ドライバがステアリングを把持しているか否かを検出する。図３に示すように、ステアリングタッチセンサ３２はステアリングに取り付けられている。ステアリングタッチセンサ３２は、検出したステアリングの把持情報をドライバ情報として電子制御ユニット８０に送信する。なお、ステアリングタッチセンサ３２の車両１への取付位置は、図３に示した位置とは異なる位置であってもよい。

地図データベース４０は、地図情報に関するデータベースである。地図データベース４０は、例えば車両１に搭載されたハードディスクドライブ（Hard Disk Drive（ＨＤＤ））内に記憶されている。地図情報には、道路の位置情報、道路の形状情報（例えばカーブと直線部との種別、カーブの曲率等）、交差点及び分岐点の位置情報、道路種別等の情報が含まれる。

記憶装置５０は自動運転専用の道路地図を記憶する。自動運転専用の道路地図は、ライダ１１によって生成された三次元画像に基づいて電子制御ユニット８０が作成する。電子制御ユニット８０は常時又は定期的に自動運転専用の道路地図を更新する。

ＨＭＩ６０は、ドライバ又は他の車両乗員と自動運転システム１００との間で情報の入出力を行うためのインターフェイスである。ＨＭＩ６０は、例えば、文字又は画像情報を表示するディスプレイ、音を発生させるスピーカ、ドライバ又は他の車両乗員が入力操作を行うための操作ボタン、タッチパネル、マイク等から構成される。

ナビゲーション装置７０は、ＨＭＩ６０を介してドライバによって設定された目的地まで車両１を誘導する。ナビゲーション装置７０は、ＧＰＳ受信機２４によって検出された車両１の現在位置情報と、地図データベース４０の地図情報とに基づいて、目的地までの目標ルートを演算する。ナビゲーション装置７０は、演算した目標ルートに関する情報をナビゲーション情報として電子制御ユニット８０に送信する。

電子制御ユニット８０は、双方向性バスによって相互に接続された中央演算装置（ＣＰＵ）、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、入力ポート及び出力ポートを備えたマイクロコンピュータである。電子制御ユニット８０は、電子制御ユニット８０に入力された周辺環境情報、車両情報、ドライバ情報、ナビゲーション情報等の自動運転に必要な各種情報に基づいて、各運転支援操作を行うために各種アクチュエータを制御する制御信号を出力ポートから出力して車両１を制御する。

＜自動運転における運転支援操作の説明＞
図４は、本実施形態において、自動運転システム１００によって自動運転モード中に実施される運転支援操作の一覧を示した図である。本実施形態では、運転支援操作は、走行支援機能、視界支援機能及び渋滞時支援機能の３つの機能群に大別される。

走行支援機能の欄に分別されている運転支援操作は、加速、操舵及び制動の少なくとも１つを実施する機能（走行支援機能）を持つ運転支援操作である。本実施形態では、走行支援機能を持つ運転支援操作として、車間距離制御、車線追従制御、自動車線変更、自動追越、自動分流及び自動合流を例示している。しかしながら、走行支援機能を持つ運転支援操作の種類及び数は、図４に示したものとは異なっていてもよい。

なお、車間距離制御とは、車速に応じた適切な車間距離を保持しながら先行車の車速の変化に合わせて追従走行を行うことができるように、制限車速の範囲内で自動的に車速の調節を行う制御である。車線追従制御とは、走行レーンの車線幅に応じた適切な走行ラインを車両１が走行するように、自動的に操舵量や車速の調節を行う制御である。

視界支援機能の欄に分別されている運転支援操作は、走行支援機能を持たない（すなわち加速、操舵及び制動のいずれも実施しない）運転支援操作の中で、ドライバの視界、ひいては安全を確保する機能（視界支援機能）を持つ運転支援操作である。本実施形態では、視界支援機能を持つ運転支援操作として、車線逸脱警報、ブラインドスポットモニター等の１１個の運転支援操作を例示している。しかしながら、視界支援機能を持つ運転支援操作の種類及び数は、図４に示したものとは異なっていてもよい。

渋滞時支援機能の欄に分別されている運転支援操作は、渋滞時におけるドライバ及び他の車両乗員の疲労を緩和させる機能（渋滞時支援機能）を持つ運転支援操作である。本実施形態では、渋滞時支援機能を持つ運転支援操作として、渋滞時における停止からの自動発進、ハザードランプ一時点灯制御等の８個の運転支援操作を例示している。しかしながら、渋滞時支援機能を持つ運転支援操作の種類及び数は、図４に示したものとは異なっていてもよい。

ところで、自動運転においてドライバに不必要な運転支援操作が自動的に実施されないように、自動運転の開始前及び自動運転の実施中にドライバが各運転支援操作の実施可否を自由に設定できることが望ましい。一方、自動運転における各運転支援操作の実施可否を一つずつドライバが設定する場合には、ドライバによる設定操作が煩雑となり、ひいては自動運転の利便性が低下する。また、周辺環境状態、自車両状態及びドライバ状態は、車両走行中に時々刻々と変化し、一部の運転支援操作を実施することが困難な状況（例えば悪天候等）が発生する。

＜運転支援パッケージの説明＞
そこで、本実施形態では、周辺環境情報、自車両情報及びドライバ情報の少なくとも１つに基づいて、複数の運転支援操作の実施可否をパッケージ化した運転支援パッケージが決定され、決定された運転支援パッケージがドライバに提案される。具体的には、図５から図１０に示す各パッケージ群の中から気象条件、日照条件、道路種別、道路状況、ドライバ状態及び自車両状態に適した単位パッケージを選択し、選択した各単位パッケージを組み合わせた運転支援パッケージがドライバに提案される。運転支援パッケージには、各運転支援操作の実施可否が定められている。

以下、図５から図１０を参照して各パッケージ群について説明する。なお、図５から図１０において、マルが運転支援操作の実施が許可されていることを表し、バツが運転支援操作の実施が許可されていないことを表す。また各パッケージ群は、電子制御ユニット８０のＲＯＭに記憶されている。

図５は、気象条件に関するパッケージ群を示す図である。気象条件に関するパッケージ群は、気象条件を晴、雨、大雨、雪、大雪、霧、濃霧、風及び強風の９つに大別し、気象条件ごとに各運転支援操作の実施可否をパッケージ化したものである。このため、気象条件に関するパッケージ群は９つの単位パッケージを有する。本実施形態では、外部カメラ１３によって検出された車両１の周辺の気象情報と、外部情報受信装置１６によって受信された外部情報に含まれる気象情報とに基づいて、自動運転中の気象条件が特定される。

図６は、日照条件に関するパッケージ群を示す図である。日照条件に関するパッケージ群は、日照条件を昼と夜とに大別し、日照条件ごとに各運転支援操作の実施可否をパッケージ化したものである。このため、日照条件に関するパッケージ群は２つの単位パッケージを有する。本実施形態では、照度センサ１４によって検出された照度情報と、日時とに基づいて、自動運転中の日照条件が特定される。

図７は、道路種別に関するパッケージ群を示す図である。道路種別に関するパッケージ群は、道路種別を一般道路、幹線道路、都市間高速道路（東名高速道路、名神高速道路等）、及び都市高速道路（首都高速道路、阪神高速道路等）の４つに大別し、道路種別ごとに各運転支援操作の実施可否をパッケージ化したものである。このため、道路種別に関するパッケージ群は４つの単位パッケージを有する。本実施形態では、外部カメラ１３によって検出された車両１の周辺の交通情報と、地図データベース４０の地図情報に含まれる道路種別情報とに基づいて、自動運転中の道路種別が特定される。

図８は、道路状況に関するパッケージ群を示す図である。道路状況に関するパッケージ群は、道路状況を渋滞と非渋滞とに大別し、道路状況ごとに各運転支援操作の実施可否をパッケージ化したものである。このため、道路状況に関するパッケージ群は２つの単位パッケージを有する。本実施形態では、ライダ１１によって生成された三次元画像の情報と、ミリ波レーダーセンサ１２によって検出された周辺環境情報と、外部カメラ１３によって検出された車両１の前方の障害物の情報及び車両１の周辺の交通情報と、外部情報受信装置１６によって受信された外部情報に含まれる渋滞情報と、車速センサ２１によって検出された車両１の速度とに基づいて、自動運転中の道路状況が特定される。

なお、本実施形態において、「渋滞」とは、車両１の周辺に他車両（先行車又は後続車）があり、且つ、車両１及び車両１の周辺の他車両の車速が継続的に一定速度（例えば一般道路及び幹線道路では２０［ｋｍ／ｈ］、都市間高速道路及び都市高速道路では４０［ｋｍ／ｈ］）以下となっている状態をいう。一方、「非渋滞」とは、渋滞以外の状態をいう。

図９は、ドライバ状態に関するパッケージ群を示す図である。ドライバ状態に関するパッケージ群は、ドライバ状態を眠気、疲労、過労、漫然及び平常の５つに大別し、ドライバ状態ごとに各運転支援操作の実施可否をパッケージ化したものである。このため、ドライバ状態に関するパッケージ群は５つの単位パッケージを有する。本実施形態では、ドライバモニタカメラ３１によって検出されたドライバの外観情報と、ステアリングタッチセンサ３２によって検出されたステアリングの把持情報とに基づいて、自動運転中のドライバ状態が特定される。具体的には、ステアリングの把持情報を参照しつつ、ドライバの外観情報からドライバの表情（顔の向き、眼の開閉度等）を検出し、検出したドライバの表情を予めＲＯＭに記憶させたドライバ状態に応じた表情と比較することで、ドライバ状態が特定される。

なお、ドライバ状態を特定するための指標はドライバの外観情報及びステアリングの把持情報に限られない。例えばドライバの心拍数、脈拍数、脳波等を検出し、これらを予めＲＯＭに記憶させたドライバ状態に応じた心拍数、脈拍数、脳波等と比較することで、ドライバ状態を特定してもよい。この場合、ドライバ情報取得装置は、心拍センサ、脈拍センサ、脳波センサ等を備える。

なお、本実施形態において、「眠気」とは、すぐに運転をやめなければならない程ではないが、眠気を原因として運転操作に対するドライバの集中力が低下している状態をいう。「疲労」とは、すぐに運転をやめなければならない程ではないが、疲労を原因として運転操作に対するドライバの集中力が低下している状態をいう。「過労」とは、すぐに運転をやめなければならない程、疲労を原因として運転操作に対するドライバの集中力が低下している状態をいう。「漫然」とは、例えばドライバが携帯電話やタブレットパソコン等の携帯機器の操作や動画の視聴等といった運転操作以外のセカンドタスクを実施している場合や、脇見をしている場合など、眠気及び疲労以外の要因によって運転操作に対するドライバの集中力が低下している状態をいう。「平常」とは、眠気、疲労、過労及び漫然以外の状態をいう。

図１０は、自車両状態に関するパッケージ群を示す図である。自車両状態に関するパッケージ群は、自車両状態を不安定と安定とに大別し、自車両状態ごとに各運転支援操作の実施可否をパッケージ化したものである。このため、自車両状態に関するパッケージ群は２つの単位パッケージを有する。本実施形態では、加速度センサ２２によって検出された車両１の加速度と、ヨーレートセンサ２３によって検出された車両１の姿勢とに基づいて、自車両状態が特定される。

なお、本実施形態において、自車両状態の「不安定」とは、車両１のピッチング、ローリング、ヨーイング等が継続して起こっており、車両１の挙動が乱れている状態をいう。ピッチングとは、車両の重心を通る左右方向の水平軸を中心にして車両が前後に揺動していることをいう。ローリングとは、車両の重心を通る前後方向の水平軸を中心にして車両が左右に揺動していることをいう。ヨーイングとは、車両の重心を通る鉛直軸を中心にして車両が左右に揺動していることをいう。一方、自車両状態の「安定」とは、不安定以外の状態、すなわち車両１のピッチング、ローリング、ヨーイング等が起こっておらず、車両１の挙動が乱れていない状態をいう。

＜自動運転システムによる制御＞
自動運転システム１００は、パッケージ選択部９０と、パッケージ提案部９１と、自動運転実行部９２と、拒否回数検出部９３とを更に備える。本実施形態では、図１に示すように、パッケージ選択部９０、パッケージ提案部９１、自動運転実行部９２及び拒否回数検出部９３は電子制御ユニット８０の一部である。

パッケージ選択部９０は、複数の運転支援操作の実施可否をパッケージ化した運転支援パッケージを選択する。上述したように、運転支援パッケージには、各運転支援操作の実施可否が定められている。パッケージ提案部９１は、パッケージ選択部９０によって選択された運転支援パッケージをドライバに提案する。自動運転実行部９２は、パッケージ提案部９１によって提案され且つドライバによって承認された運転支援パッケージに基づいて、車両１の自動運転を実行する。具体的には、自動運転実行部９２は、パッケージ提案部９１によって提案され且つドライバによって承認された運転支援パッケージにおいて実施が許可されている運転支援操作を実行する。

拒否回数検出部９３は、運転支援パッケージにおいて実施が許可されている運転支援操作の実施がドライバによって拒否されたか否かを判定すると共に、運転支援パッケージにおいて実施が許可されている運転支援操作の実施がドライバによって拒否された回数を運転支援パッケージの拒否回数として検出する。具体的には、拒否回数検出部９３は、パッケージ提案部９１によって提案された運転支援パッケージがドライバによって承認されなかった場合に、運転支援パッケージにおいて実施が許可されている運転支援操作の実施がドライバによって拒否されたと判定する。

また、拒否回数検出部９３は、運転支援パッケージにおいて実施が許可されている運転支援操作の実施がドライバによる入力操作によって妨げられた場合にも、運転支援パッケージにおいて実施が許可されている運転支援操作の実施がドライバによって拒否されたと判定する。ドライバによる入力操作は、例えば、スイッチの切り替え、音声入力、加速（アクセル操作）、操舵（ステアリング操作）、制動（ブレーキ操作）等を含む。したがって、例えば、拒否回数検出部９３は、運転支援パッケージにおいて実施が許可されている運転支援操作の実施中にオーバーライドが発生した場合、運転支援パッケージにおいて実施が許可されている運転支援操作の実施がドライバによって拒否されたと判定する。なお、オーバーライドとは、ドライバによる加速、操舵、制動の少なくとも一つの操作によって運転支援操作の実施が妨げられることを意味する。より具体的な例として、自動車線変更の運転支援操作が実施されているときにドライバによる操舵によって自動車線変更が妨げられた場合、拒否回数検出部９３は、運転支援パッケージにおいて実施が許可されている運転支援操作の実施がドライバによって拒否されたと判定する。

パッケージ選択部９０は、周辺環境情報、車両情報及びドライバ情報の少なくとも１つに基づいて運転支援パッケージを決定し、決定した運転支援パッケージの拒否回数が予め定められた閾値未満である場合には、決定した運転支援パッケージを選択し、決定した運転支援パッケージの拒否回数が閾値以上である場合には、決定した運転支援パッケージとは異なる運転支援パッケージを選択する。周辺環境情報は周辺環境情報取得装置１０によって取得され、車両情報は車両情報取得装置２０によって取得され、ドライバ情報はドライバ情報取得装置３０によって取得される。また、決定した運転支援パッケージの拒否回数は拒否回数検出部９３によって検出される。閾値は１以上の整数である。

上述した制御によって、ドライバの好み、周辺環境情報等に応じた運転支援パッケージが、パッケージ選択部９０によって選択されてパッケージ提案部９１によってドライバに提案される。ドライバは、パッケージ提案部９１によって提案された運転支援パッケージを承認するだけで、各運転支援操作の実施可否を一度に設定することができる。したがって、ドライバは、ドライバの好み、周辺環境状態等に応じて自動運転における各運転支援操作の実施可否を容易に設定することができる。

＜車両制御の制御ルーチン＞
以下、図１１のフローチャートを参照して、自動運転システム１００による車両制御を詳細に説明する。図１１は、本発明の第一実施形態における車両制御の制御ルーチンを示すフローチャートである。本制御ルーチンは、ドライバによって自動運転モードが選択されている間、電子制御ユニット８０によって所定の時間間隔で繰り返し実行される。

自動運転モードと手動運転モードとの間の切替えはドライバによって行われる。なお、自動運転モードとは、加速、操舵及び制動に関する運転操作の少なくとも一部を自動運転システム１００が行う運転モードである。また、手動運転モードとは、加速、操舵及び制動に関する運転操作の全てをドライバが行う運転モードである。

最初に、ステップＳ１０１において、自動運転実行部９２が、周辺環境情報、車両情報及びドライバ情報に基づいて、周辺環境状態、車両の状態及びドライバの状態の少なくとも一つが変化したか否かを判定する。周辺環境情報は周辺環境情報取得装置１０によって取得され、車両情報は車両情報取得装置２０によって取得され、ドライバ情報はドライバ情報取得装置３０によって取得される。例えば、外部カメラ１３によって検出された車両１の周辺の気象条件が晴から雨に変化した場合には、周辺環境状態が変化したと判定される。

ステップＳ１０１において周辺環境状態、車両の状態及びドライバの状態の少なくとも一つが変化していないと判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ１０６に進む。ステップＳ１０６では、自動運転実行部９２が、現在の運転支援パッケージを維持する。

次いで、ステップＳ１０７では、自動運転実行部９２が、ステップＳ１０６において維持された運転支援パッケージに基づいて車両１の自動運転を実行する。具体的には、自動運転実行部９２は、ステップＳ１０６において維持された運転支援パッケージにおいて実施が許可されている運転支援操作を実行する。ステップＳ１０７の後、本制御ルーチンは終了する。

一方、ステップＳ１０１において周辺環境状態、車両の状態及びドライバの状態の少なくとも一つが変化したと判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ１０２に進む。ステップＳ１０２では、後述する運転支援パッケージ選択処理が実行され、パッケージ選択部９０が運転支援パッケージを選択する。次いで、ステップＳ１０３において、パッケージ提案部９１が、ステップＳ１０２において選択された運転支援パッケージをドライバに提案する。

次いで、ステップＳ１０４において、自動運転実行部９２が、提案された運転支援パッケージがドライバに承認されたか否かを判定する。提案された運転支援パッケージがドライバに承認されたと判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ１０５に進む。ステップＳ１０５では、自動運転実行部９２が、運転支援パッケージを、パッケージ提案部９１によって提案され且つドライバによって承認された運転支援パッケージに切り替える。

次いで、ステップＳ１０７において、自動運転実行部９２が、ステップＳ１０５において切り替えられた運転支援パッケージに基づいて車両１の自動運転を実行する。具体的には、自動運転実行部９２は、ステップＳ１０５において切り替えられた運転支援パッケージにおいて実施が許可されている運転支援操作を実行する。ステップＳ１０７の後、本制御ルーチンは終了する。

一方、ステップＳ１０４において、提案された運転支援パッケージがドライバに承認されなかったと判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ１０６に進む。ステップＳ１０６では現在の運転支援パッケージが維持され、ステップＳ１０７において維持された運転支援パッケージに基づいて自動運転が実行される。ステップＳ１０７の後、本制御ルーチンは終了する。

＜運転支援パッケージ選択処理＞
以下、図１２のフローチャートを参照して、図１１のステップＳ１０２において実行される運転支援パッケージ選択処理について説明する。図１２は、本発明の第一実施形態における運転支援パッケージ選択処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。

最初に、ステップＳ２０１において、パッケージ選択部９０が、周辺環境情報、車両情報及びドライバ情報を取得する。周辺環境情報は周辺環境情報取得装置１０から取得され、車両情報は車両情報取得装置２０から取得され、ドライバ情報はドライバ情報取得装置３０から取得される。次いで、ステップＳ２０２において、パッケージ選択部９０が、ステップＳ２０１において取得した周辺環境情報、車両情報及びドライバ情報に基づいて運転支援パッケージを決定する。

具体的には、パッケージ選択部９０は、最初に、周辺環境情報、車両情報及びドライバ情報に基づいて、周辺環境状態（本実施形態では気象条件、日照条件、道路種別及び道路状況）、自車両状態及びドライバ状態を特定する。次いで、パッケージ選択部９０は、気象条件に関するパッケージ群の中から現在の気象条件として特定された気象条件の単位パッケージを選択する。例えば、パッケージ選択部９０は、現在の気象条件が「大雨」であると特定した場合には、気象条件に関するパッケージ群の中から「大雨」の単位パッケージを選択する。同様に、パッケージ選択部９０は、日照条件に関するパッケージ群の中から現在の日照条件として特定された日照条件の単位パッケージを選択し、道路種別に関するパッケージ群の中から現在走行中の道路種別として特定された道路種別の単位パッケージを選択し、道路状況に関するパッケージ群の中から現在の道路状況として特定された道路状況の単位パッケージを選択し、ドライバ状態に関するパッケージ群の中から現在のドライバ状態として特定されたドライバ状態の単位パッケージを選択し、自車両状態に関するパッケージ群の中から現在の自車両状態として特定された自車両状態の単位パッケージを選択する。

単位パッケージの選択後、パッケージ選択部９０は、選択した各単位パッケージを組み合わせることで、運転支援パッケージを決定する。このとき、本実施形態では、走行支援機能についてはＡＮＤ条件で組み合わせ、視界支援機能及び渋滞時支援機能についてはＯＲ条件で組み合わせている。したがって、走行支援機能に関する運転支援操作については、全ての単位パッケージで実施許可（マル）となっている運転支援操作が、運転支援パッケージにおいて実施許可となる。一方、少なくとも１つの単位パッケージで実施不許可（バツ）となっている運転支援操作が、運転支援パッケージにおいて実施不許可となる。

また、視界支援機能及び渋滞時支援機能に関する運転支援操作については、少なくとも１つの単位パッケージで実施許可となっている運転支援操作が、運転支援パッケージにおいて実施許可となる。また、全ての単位パッケージで実施許可となっている運転支援操作も、運転支援パッケージにおいて実施許可となる。一方、全ての単位パッケージで実施不許可となっている運転支援操作が、運転支援パッケージにおいて実施不許可となる。

このように本実施形態では、走行支援機能についてはＡＮＤ条件で組み合わせ、視界支援機能及び渋滞時支援機能についてはＯＲ条件で組み合わせているが、その組み合わせ方法は限られるものではなく、必要に応じてＡＮＤ条件又はＯＲ条件で組み合わせてもよい。また、各機能を全てＡＮＤ条件又はＯＲ条件で組み合わせてもよい。

次いで、ステップＳ２０３において、パッケージ選択部９０が、ステップＳ２０２において決定した運転支援パッケージの拒否回数Ｃｎが閾値Ｃｔｈ未満であるか否かを判定する。拒否回数Ｃｎは、後述する拒否回数検出処理の制御ルーチンにおいて拒否回数検出部９３によって検出される。拒否回数Ｃｎのｎは、ステップＳ２０２において決定された運転支援パッケージに対応するパッケージ番号である。また、閾値Ｃｔｈは、予め定められた１以上の整数である。

ステップＳ２０３において拒否回数Ｃｎが閾値Ｃｔｈ未満であると判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ２０４に進む。ステップＳ２０４では、パッケージ選択部９０が、ステップＳ２０２において決定した運転支援パッケージを選択する。ステップＳ２０４の後、本制御ルーチンは終了する。

一方、ステップＳ２０３において拒否回数Ｃｎが閾値Ｃｔｈ以上であると判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ２０５に進む。この場合、ステップＳ２０２において決定した運転支援パッケージはドライバの好みに合っていないと考えられる。このため、ステップＳ２０５では、パッケージ選択部９０が、ステップＳ２０２において決定した運転支援パッケージとは異なる運転支援パッケージを選択する。

例えば、ステップＳ２０２において決定した運転支援パッケージにおいて、「風」の単位パッケージが組み合わされていた場合、パッケージ選択部９０は、「風」の代わりに「強風」の単位パッケージが組み合わされた運転支援パッケージを新たに選択する。このとき、現在組み合わされている単位パッケージと入れ替えられる単位パッケージの優先度が予め定められていてもよい。

図１３は、気候条件に関するパッケージ群における単位パッケージの入れ替えの優先度を示すマップである。このマップでは、単位パッケージが記載された行の数字が小さいほど、最も左側の行の単位パッケージと入れ替えられる優先度が高いことを示している。例えば、「晴」の単位パッケージに対して、入れ替えの優先度が最も高い単位パッケージは「風」の単位パッケージであり、入れ替えの優先度が最も低い単位パッケージは「大雪」の単位パッケージである。このマップでは、各単位パッケージとの関連度が高いほど、入れ替えの優先度が高くされている。また、日照条件等の他のパッケージ群についても同様のマップが予め作成されている。

また、単位パッケージの入れ替えが行われるパッケージ群の優先度が予め定められていてもよい。図１４は、単位パッケージの入れ替えが行われるパッケージ群の優先度を示すマップである。このマップでは、パッケージ群が記載された行の数字が小さいほど、単位パッケージの入れ替えが行われる優先度が高いことを示している。この場合、パッケージ選択部９０は、新たな運転支援パッケージを選択する場合に、優先度が高いパッケージ群の単位パッケージの入れ替えを優先的に行う。

図１３及び図１４のマップは電子制御ユニット８０のＲＯＭに記憶されている。なお、図１３及び図１４のマップは一つの例であり、マップにおける優先度は図示したものとは異なっていてもよい。また、各マップに示された優先度は、車両１の外部との無線通信等によって定期的に更新されてもよい。この場合、各マップは電子制御ユニット８０のＲＡＭに記憶される。

ステップＳ２０５の後、本制御ルーチンは終了する。なお、ステップＳ２０２において、パッケージ選択部９０は、周辺環境情報、自車両情報及びドライバ情報の少なくとも１つに基づいて、運転支援パッケージを決定してもよい。

＜拒否回数検出処理＞
以下、図１５のフローチャートを参照して、拒否回数検出処理について説明する。図１５は、本発明の第一実施形態における拒否回数検出処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。本制御ルーチンは、ドライバによって自動運転モードが選択されている間、電子制御ユニット８０によって所定の時間間隔で繰り返し実行される。

最初に、ステップＳ３０１において、拒否回数検出部９３が、前回ステップＳ３０１が実行されてから今回ステップＳ３０１が実行されるまでの間に、パッケージ提案部９１によって提案された運転支援パッケージがドライバによって承認されなかったか否かを判定する。パッケージ提案部９１によって提案された運転支援パッケージがドライバによって承認されなかったと判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ３０３に進む。

ステップＳ３０３では、承認されなかった運転支援パッケージの拒否回数Ｃｎに１が加算される。車両１が未使用のときの拒否回数Ｃｎの初期値はゼロである。拒否回数Ｃｎは電子制御ユニット８０のＲＡＭに記憶されている。拒否回数Ｃｎのｎは、承認されなかった運転支援パッケージに対応する番号である。ステップＳ３０３の後、本制御ルーチンは終了する。

一方、ステップＳ３０１において、前回ステップＳ３０１が実行されてから今回ステップＳ３０１が実行されるまでの間に、パッケージ提案部９１によって提案された運転支援パッケージがドライバによって承認された場合又はドライバによる承認操作が行われなかった場合、本制御ルーチンはステップＳ３０２に進む。

ステップＳ３０２では、拒否回数検出部９３が、前回ステップＳ３０１が実行されてから今回ステップＳ３０１が実行されるまでの間に、ドライバによる入力操作が行われたか否かを判定する。ドライバによる入力操作が行われたと判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ３０３に進む。

ステップＳ３０３では、拒否回数検出部９３が、ドライバによる入力操作が行われたときに用いられていた運転支援パッケージの拒否回数Ｃｎに１を加算する。拒否回数Ｃｎのｎは、ドライバによる入力操作が行われたときに用いられていた運転支援パッケージに対応する番号である。ステップＳ３０３の後、本制御ルーチンは終了する。

一方、ステップＳ３０２においてドライバによる入力操作が行われなかったと判定された場合、本制御ルーチンは終了する。

なお、ステップＳ３０１とステップＳ３０２との順番は逆であってもよい。また、ステップＳ３０１及びステップＳ３０２のいずれか一方は省略されてもよい。

＜第二実施形態＞
第二実施形態に係る自動運転システムの構成及び制御は、以下に説明する点を除いて、基本的に第一実施形態に係る自動運転システムの構成及び制御と同様である。このため、以下、本発明の第二実施形態について、第一実施形態と異なる部分を中心に説明する。

第二実施形態では、パッケージ選択部９０は、周辺環境情報、車両情報及びドライバ情報の少なくとも１つに基づいて決定した運転支援パッケージの拒否回数が閾値以上である場合には、ドライバによる入力操作によって実施が妨げられた運転支援操作の実施が許可されていない運転支援パッケージを選択する。このことによって、ドライバの好みをより反映した運転支援パッケージをドライバに提案することができる。

＜優先度変更処理＞
第二実施形態では、図１１、図１２及び図１５に示した制御ルーチンに加えて、図１６に示した制御ルーチンが実行される。図１６は、本発明の第二実施形態における優先度変更処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。本制御ルーチンは、ドライバによって自動運転モードが選択されている間、電子制御ユニット８０によって所定の時間間隔で繰り返し実行される。

最初に、ステップＳ４０１において、パッケージ選択部９０が、前回ステップＳ４０１が実行されてから今回ステップＳ４０１が実行されるまでの間に、ドライバによる入力操作が行われたか否かを判定する。ドライバによる入力操作が行われなかったと判定された場合、本制御ルーチンは終了する。一方、ドライバによる入力操作が行われたと判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ４０２に進む。

ステップＳ４０２では、パッケージ選択部９０が、ドライバによる入力操作が行われたときに用いられていた運転支援パッケージを特定する。次いで、ステップＳ４０３では、パッケージ選択部９０が、ドライバによる入力操作が行われたときに実施されていた運転支援操作を特定する。

次いで、ステップＳ４０４において、パッケージ選択部９０が、ステップＳ４０２において特定された運転支援パッケージの拒否回数が閾値以上である場合に新たに選択される運転支援パッケージの優先度を変更する。このとき、パッケージ選択部９０は、ステップＳ４０３において特定された運転支援操作の実施が許可されていない運転支援パッケージの優先度を高くする。

図５に示すように、「雪」の単位パッケージでは、車線追従制御の実施が許可され、「大雨」、「大雪」及び「濃霧」の単位パッケージでは、車線追従制御の実施が許可されていない。また、図１３に示すように、「雪」の単位パッケージの列において、「大雨」、「大雪」及び「濃霧」の単位パッケージの中では、「大雪」の優先度が最も高い。このため、例えば、「雪」の単位パッケージが組み合わされた運転支援パッケージにおいて実施が許可されていた車線追従制御が実施されているときにドライバによる入力操作が行われた場合、パッケージ選択部９０は、図１３のマップの「雪」の単位パッケージの列において、「雨」と「大雪」とを入れ替える。なお、この場合、図１３のマップは電子制御ユニット８０のＲＡＭに記憶されている。

ステップＳ４０４の後、本制御ルーチンは終了する。

＜第三実施形態＞
第三実施形態に係る自動運転システムの構成及び制御は、以下に説明する点を除いて、基本的に第一実施形態に係る自動運転システムの構成及び制御と同様である。このため、以下、本発明の第三実施形態について、第一実施形態と異なる部分を中心に説明する。

図１７は、本発明の第三実施形態に係る車両の自動運転システム１００’の構成を示すブロック図である。自動運転システム１００’は、ドライバ情報に基づいて車両１のドライバを特定するドライバ特定部９４を更に備える。ドライバ情報は、ドライバ情報取得装置３０によって取得される。

第三実施形態では、拒否回数検出部９３は、運転支援パッケージにおいて実施が許可されている運転支援操作の実施が、ドライバ特定部９４によって特定されたドライバによって拒否されたか否かを判定すると共に、運転支援パッケージにおいて実施が許可されている運転支援操作の実施が、ドライバ特定部９４によって特定されたドライバによって拒否された回数を運転支援パッケージの拒否回数として検出する。また、パッケージ選択部９０は、拒否回数検出部９３に検出された運転支援パッケージの拒否回数が閾値以上の場合には、その運転支援パッケージとは異なる運転支援パッケージを選択する。このため、第三実施形態では、車両１が複数のドライバによって使用されるような場合にも、各ドライバの好みに合った運転支援パッケージを提案することができる。

＜拒否回数検出処理＞
第三実施形態では、図１５に示した制御ルーチンの代わりに、図１８に示した制御ルーチンが実行される。図１８は、本発明の第三実施形態における拒否回数検出処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。本制御ルーチンは、ドライバによって自動運転モードが選択されている間、電子制御ユニット８０によって所定の時間間隔で繰り返し実行される。図１８におけるステップＳ５０１及びステップＳ５０２は、図１５におけるステップＳ３０１及びステップＳ３０２と同様であることから説明を省略する。

ステップＳ５０１においてパッケージ提案部９１によって提案された運転支援パッケージがドライバによって承認されなかったと判定された場合、又はステップＳ５０２においてドライバによる入力操作が行われたと判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ５０３に進む。

ステップＳ５０３では、ドライバ特定部９４が、ドライバ情報に基づいて車両１のドライバを特定する。ドライバ情報はドライバ情報取得装置３０によって取得される。ドライバ特定部９４は、例えば、ドライバモニタカメラ３１によって検出されたドライバの表情を、予めＲＯＭに記憶されたドライバの表情と比較することで車両１のドライバを特定する。

次いで、ステップＳ５０４において、拒否回数検出部９３が、運転支援パッケージの拒否回数Ｃｎ,ｍに１を加算する。拒否回数Ｃｎ,ｍのｎは、承認されなかった運転支援パッケージ又はドライバによる入力操作が行われたときに用いられていた運転支援パッケージに対応する番号である。また、拒否回数Ｃｎ,ｍのｍは、ステップＳ５０３において特定されたドライバに対応する番号である。ステップＳ５０４の後、本制御ルーチンは終了する。

＜運転支援パッケージ選択処理＞
また、第三実施形態では、図１１のステップＳ１０２において、図１２に示した制御ルーチンの代わりに、図１９に示した制御ルーチンが実行される。図１９は、本発明の第三実施形態における運転支援パッケージ選択処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。図１９におけるステップＳ６０１、ステップＳ６０２、ステップＳ６０５及びステップＳ６０６は、図１２におけるステップＳ２０１、ステップＳ２０２、ステップＳ２０４及びステップＳ２０５と同様であることから説明を省略する。

ステップＳ６０２の後、本制御ルーチンはステップＳ６０３に進む。ステップＳ６０３では、図１８のステップＳ５０３と同様に、ドライバ特定部９４が、ドライバ情報に基づいて車両１のドライバを特定する。次いで、ステップＳ６０４において、パッケージ選択部９０が、ステップＳ６０２において決定した運転支援パッケージの拒否回数Ｃｎ,ｍが閾値Ｃｔｈ未満であるか否かを判定する。拒否回数Ｃｎ,ｍは、図１８の拒否回数検出処理の制御ルーチンにおいて拒否回数検出部９３によって検出される。拒否回数Ｃｎ,ｍのｎは、ステップＳ６０２において決定された運転支援パッケージに対応する番号である。また、拒否回数Ｃｎ,ｍのｍは、ステップＳ６０３において特定されたドライバに対応する番号である。

ステップＳ６０４において拒否回数Ｃｎ,ｍが閾値Ｃｔｈ未満であると判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ６０５に進む。一方、ステップＳ６０４において拒否回数Ｃｎ,ｍが閾値Ｃｔｈ以上であると判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ６０６に進む。

以上、本発明に係る好適な実施形態を説明したが、本発明はこれら実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲の記載内で様々な修正及び変更を施すことができる。例えば、上述した実施形態では、周辺環境情報等に基づいて選択された単位パッケージを組み合わせることで運転支援パッケージを決定しているが、周辺環境情報等に基づいて、単位パッケージが予め組み合わされたものから運転支援パッケージを決定してもよい。この場合、各運転支援パッケージについて、新たに選択される運転支援パッケージの優先度が電子制御ユニット８０のＲＯＭ又はＲＡＭに記憶されている。

また、上述した実施形態は、任意に組み合わせて実施可能である。例えば、図１６に示した制御ルーチンが第三実施形態において実行されてもよい。

１ 車両
１０ 周辺環境情報取得装置
２０ 車両情報取得装置
３０ ドライバ情報取得装置
８０ 電子制御ユニット
９０ パッケージ選択部
９１ パッケージ提案部
９２ 自動運転実行部
９３ 拒否回数検出部
９４ ドライバ特定部
１００、１００’ 自動運転システム

Claims (6)

1. 車両の自動運転システムであって、
   前記車両の周辺環境状態に関する周辺環境情報を取得する周辺環境情報取得装置と、
   前記車両の状態に関する車両情報を取得する車両情報取得装置と、
   前記車両のドライバの状態に関するドライバ情報を取得するドライバ情報取得装置と、
   複数の運転支援操作の実施可否をパッケージ化した運転支援パッケージを選択するパッケージ選択部と、
   前記パッケージ選択部によって選択された運転支援パッケージをドライバに提案するパッケージ提案部と、
   前記パッケージ提案部によって提案され且つドライバによって承認された運転支援パッケージにおいて実施が許可されている運転支援操作を実行する自動運転実行部と、
   運転支援パッケージにおいて実施が許可されている運転支援操作の実施がドライバによって拒否されたか否かを判定すると共に、該運転支援パッケージにおいて実施が許可されている運転支援操作の実施がドライバによって拒否された回数を該運転支援パッケージの拒否回数として検出する拒否回数検出部とを備え、
   前記パッケージ選択部は、前記周辺環境情報、前記車両情報及び前記ドライバ情報の少なくとも１つに基づいて運転支援パッケージを決定し、該決定した運転支援パッケージの拒否回数が予め定められた閾値未満である場合には、該決定した運転支援パッケージを選択し、該決定した運転支援パッケージの拒否回数が前記閾値以上である場合には、該決定した運転支援パッケージとは異なる運転支援パッケージを選択する、車両の自動運転システム。
2. 前記拒否回数検出部は、前記パッケージ提案部によって提案された運転支援パッケージがドライバによって承認されなかった場合に、該運転支援パッケージにおいて実施が許可されている運転支援操作の実施がドライバによって拒否されたと判定する、請求項１に記載の車両の自動運転システム。
3. 前記拒否回数検出部は、運転支援パッケージにおいて実施が許可されている運転支援操作の実施がドライバによる入力操作によって妨げられた場合に、該運転支援パッケージにおいて実施が許可されている運転支援操作の実施がドライバによって拒否されたと判定する、請求項１又は２に記載の車両の自動運転システム。
4. 前記ドライバによる入力操作は、加速、操舵及び制動の少なくとも一つである、請求項３に記載の車両の自動運転システム。
5. 前記パッケージ選択部は、前記決定した運転支援パッケージの拒否回数が前記閾値以上である場合には、前記ドライバによる入力操作によって実施が妨げられた運転支援操作の実施が許可されていない運転支援パッケージを選択する、請求項３又は４に記載の車両の自動運転システム。
6. 前記ドライバ情報に基づいて前記車両のドライバを特定するドライバ特定部を更に備え、
   前記拒否回数検出部は、運転支援パッケージにおいて実施が許可されている運転支援操作の実施が、前記ドライバ特定部によって特定されたドライバによって拒否されたか否かを判定すると共に、該運転支援パッケージにおいて実施が許可されている運転支援操作の実施が、前記ドライバ特定部によって特定されたドライバによって拒否された回数を該運転支援パッケージの拒否回数として検出する、請求項１から５のいずれか１項に記載の車両の自動運転システム。

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