DE112017003677T5

DE112017003677T5 - Parkassistenzeinrichtung

Info

Publication number: DE112017003677T5
Application number: DE112017003677.1T
Authority: DE
Inventors: Satoshi Matsuda; Nobuhiro Akasaka; Satoru Okubo; Yusuke Kogure
Original assignee: Hitachi Automotive Systems Ltd
Current assignee: Hitachi Astemo Ltd
Priority date: 2016-08-24
Filing date: 2017-07-20
Publication date: 2019-04-11
Also published as: WO2018037780A1; CN109074738A; US20190180621A1; JP6578445B2; JPWO2018037780A1; CN109074738B; US10720055B2

Abstract

Die vorliegende Erfindung stellt eine Parkassistenzeinrichtung bereit, die zum Verbessern des Komforts, wenn ein Passagier des Fahrzeugs ein- und aussteigt, fähig ist. Gemäß der vorliegenden Erfindung erfasst die Parkassistenzeinrichtung Informationen über Parkkandidatenrahmen 901, 1001 und 1003, wo ein eigenes Fahrzeug 100 parken kann, aus einer Frontkamera 2, einer rechten Kamera 3, einer Heckkamera 4 und einer linken Kamera 5, die konfiguriert sind, Informationen über eine Umgebung des eigenen Fahrzeugs 100 zu erfassen, und aus Umgebungsinformationen, die durch diese Kameras erfasst werden. Die Parkassistenzeinrichtung detektiert Umgebungsinformationen 902 und 1002 der Parkkandidatenrahmen 901, 1001 und 1003 aus den Umgebungsinformationen und Informationen über die Parkkandidatenrahmen 901, 1002 und 1003 und bestimmt eine Zielparkposition, an der das eigene Fahrzeug 100 parkt, basierend auf den Informationen über die Parkkandidatenrahmen 901, 1001 und 1003, den Umgebungsinformationen 902, und 1002 und den Präferenzinformationen 15al, die sich auf Ein- und Aussteigen eines Passagiers, der in dem eigenen Fahrzeug 100 fährt, beziehen.

Description

Technisches Gebiet
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Einrichtung zum Assistieren bei einer Parkoperation eines Fahrzeugs.
Stand der Technik
Als ein Parkpositionsführungssystem, das zum Führen zu einer Parkposition fähig ist, die mit der Präferenz des Anwenders mit hoher Genauigkeit übereinstimmt, und zum Führen zu einer Parkposition selbst auf einem Parkplatz, den der Anwender noch nicht verwendet hat, beschreibt PTL 1 eine Vorrichtung am Ort des Parkplatzes, die mit einer Parkplatzinformations-DB ausgestattet ist, die Parkvorlieben speichert, wenn eine große Anzahl von Fahrzeugen auf einem Parkplatz geparkt haben, und eine Parkanweisungsposition basierend auf der Parkplatzinformations-DB und Informationen über die Vorlieben eines Fahrzeuganwenders, die von einer fahrzeuginternen Parkpositionsführungsvorrichtung übertragen werden, bestimmt.
Entgegenhaltungsliste
Patentliteratur
PTL 1: JP 2013-117780 A
Zusammenfassung der Erfindung
Technisches Problem
Eine Parkassistenzeinrichtung, die bei irgendeinem oder allen aus einer Lenkradbetätigung, einer Fahrpedalbetätigung und einer Bremsbetätigung eines Fahrers assistiert, um mit der Führung eines Fahrzeugs zu einer Zielparkposition zu assistieren, wenn der Fahrer das Fahrzeug parkt, ist allgemein bekannt.
Die Parkassistenzeinrichtung detektiert zuerst einen Ort, an dem ein eigenes Fahrzeug parken kann, durch Analysieren der Umgebungsinformationen um das eine Fahrzeug, die durch ein bordinternes Sonargerät oder eine bordinterne Kamera in einem Parkplatz erfasst werden, und meldet, dass der Ort, an dem geparkt werden kann, detektiert worden ist, in einer bordinternen Anzeigevorrichtung wie z. B. einem Navigationssystem. Ein Passagier wie z. B. der Fahrer wählt unter den Orten, an denen geparkt werden kann, die auf der bordinternen Anzeigevorrichtung angezeigt sind, einen Ort, an dem geparkt werden soll, als eine Zielparkposition unter Verwendung eines Eingabemittels der bordinternen Anzeigevorrichtung aus und startet die Parkassistenz, so dass der Passagier Parkassistenz erhalten kann, wenn er das Fahrzeug an der Zielparkposition parkt.
In einer aktuellen Parkassistenzeinrichtung, die PTL 1 enthält, gibt es jedoch das Problem, dass eine Zeit für den Passagier, um nach Abschluss des Parkens ein- oder auszusteigen, nicht berücksichtigt wird. Beispielsweise ist ein Problem mit dem Komfort vorhanden, wenn der Passagier ein- und aussteigt, wie z. B. das Führen zu einer Parkposition, wo eine Pfütze ist.
Die vorliegende Erfindung ist im Hinblick auf das vorstehende Problem gemacht worden, und es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Parkassistenzeinrichtung zu schaffen, die zum Verbessern des Komforts fähig ist, wenn ein Passagier in das Fahrzeug einsteigt oder daraus aussteigt.
Lösung der Aufgabe
Um die vorstehende Aufgabe zu lösen, kommt beispielsweise eine Konfiguration, die in den Ansprüchen beschrieben ist, zum Einsatz. Während die vorliegende Erfindung mehrere Mittel zum Lösen der Aufgabe enthält, enthält ein Beispiel dafür: eine Erfassungseinheit für externe Informationen, die zum Erfassen externer Informationen eines eigenen Fahrzeugs konfiguriert ist; eine Erfassungseinheit für Informationen über einen Ort, an dem geparkt werden kann, die konfiguriert ist, Informationen über einen Ort, an dem geparkt werden kann, wo das eigene Fahrzeug parken kann, aus den externen Informationen zu erfassen, die durch die Erfassungseinheit für externe Informationen erfasst sind; eine Parkumgebungsdetektionseinheit, die konfiguriert ist, Umgebungsinformationen des Orts, an dem geparkt werden kann, aus den externen Informationen und den Informationen über den Ort, an dem geparkt werden kann, zu detektieren; eine Präferenzinformationsspeichereinheit, die konfiguriert ist, Präferenzinformationen, die sich auf das Ein- und Aussteigen eines Passagiers, der in dem eigenen Fahrzeug fährt, beziehen, zu speichern; und eine Bestimmungseinheit für einen Ort zum Parken, die konfiguriert ist, einen Ort zum Parken zu bestimmen, wo das eigene Fahrzeug geparkt werden soll, basierend auf den Informationen über den Ort, an dem geparkt werden kann, den Umgebungsinformationen und den Präferenzinformationen.
Vorteilhafte Effekte der Erfindung
Gemäß der vorliegenden Erfindung ist es möglich, den Komfort zu verbessern, wenn ein Passagier ein- und aussteigt. Die Probleme, Konfigurationen und Effekte, die nicht die vorstehend beschriebenen sind, werden durch die nachstehende Beschreibung der Ausführungsform verdeutlicht.
Figurenliste

1 ist eine Ansicht, die schematisch eine Systemkonfiguration einer Ausführungsform einer Parkassistenzeinrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung zeigt.
2 ist ein Blockdiagramm, das eine Beziehung zwischen Eingangs- und Ausgangssignalen der in 1 gezeigten Parkassistenz-ECU zeigt.
3 ist ein Blockdiagramm, das eine interne Konfiguration der in 1 gezeigten Parkassistenz-ECU zeigt.
4 ist eine Ansicht, die eine Übersicht über Präferenzinformationen für eine Parkposition eines Passagiers zeigt.
4A ist eine Ansicht, die einen Zustand zum Einstellen von Präferenzinformationen für eine Parkposition eines Passagiers zeigt.
5 ist ein Ablaufplan, der eine Arithmetikverarbeitungsprozedur durch die Parkassistenz-ECU 1 der vorliegenden Erfindung erläutert.
6 ist eine Ansicht, die eine Ausführungsform der Parkassistenz durch die Parkassistenzeinrichtung der vorliegenden Erfindung beschreibt.
7 ist eine Ansicht, die eine Ausführungsform der Parkassistenz durch die Parkassistenzeinrichtung der vorliegenden Erfindung beschreibt.
8 ist eine Ansicht, die eine Ausführungsform der Parkassistenz durch die Parkassistenzeinrichtung der vorliegenden Erfindung beschreibt.
9 ist eine Ansicht, die eine Ausführungsform der Parkassistenz durch die Parkassistenzeinrichtung der vorliegenden Erfindung beschreibt.
10 ist eine Ansicht, die eine Ausführungsform der Parkassistenz durch die Parkassistenzeinrichtung der vorliegenden Erfindung beschreibt.
11 ist eine Ansicht, die eine Ausführungsform der Parkassistenz durch die Parkassistenzeinrichtung der vorliegenden Erfindung beschreibt.
12 ist eine Ansicht, die eine Ausführungsform der Parkassistenz durch die Parkassistenzeinrichtung der vorliegenden Erfindung beschreibt.
13 ist eine Ansicht, die eine Ausführungsform der Parkassistenz durch die Parkassistenzeinrichtung der vorliegenden Erfindung beschreibt.

Beschreibung von Ausführungsformen
Eine Ausführungsform einer Parkassistenzeinrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung wird mit Bezug auf die 1 bis 13 beschrieben. 1 ist eine Ansicht, die schematisch eine Ausführungsform einer Parkassistenzeinrichtung, die die Parkassistenzeinrichtung der vorliegen Erfindung ist, zeigt.
Wie in 1 gezeigt ist, ist die Parkassistenzeinrichtung in einem eigenen Fahrzeug 100 montiert und besteht aus einer elektronischen Parkassistenz-Steuereinheit (Parkassistenz-ECU) 1 einer Frontkamera 2, die an einer Vorderseite des eigenen Fahrzeugs 100 montiert ist, einer rechten Kamera 3, die auf einer rechten Seite des eigenen Fahrzeugs 100 montiert ist, einer Heckkamera 4, die auf einer Rückseite des eigenen Fahrzeugs 100 montiert ist, einer linken Kamera 5, die auf einer linken Seite des eigenen Fahrzeugs 100 montiert ist, einer elektrischen Servolenkungsvorrichtung 6, einem Geschwindigkeitssensor 11 des rechten Vorderrades, der konfiguriert ist, eine Radgeschwindigkeit des rechten Vorderrades 7 zu detektieren, einem Geschwindigkeitssensor 12 des rechten Hinterrades, der konfiguriert ist, eine Radgeschwindigkeit eines rechten Hinterrades 8 zu detektieren, einem Geschwindigkeitssensor 13 des linken Hinterrades, der konfiguriert ist, eine Radgeschwindigkeit eines linken Hinterrades 9 zu detektieren, einem Geschwindigkeitssensor 14 des linken Vorderrades, der konfiguriert ist, eine Radgeschwindigkeit eines linken Vorderrades 10 zu detektieren, einer bordinternen Anzeigevorrichtung 15, einem Personensensor 16 und einer Fahrzeugsteuer-ECU 17.
Die Frontkamera 2, die rechte Kamera 3, die Heckkamera 4 und die linke Kamera 5 sind mit einem Objektiv und einem Bildaufnahmeelement ausgestattet und sind auf geeignete Weise angeordnet, so dass sie fähig sind, Informationen über eine Umgebung (externe Informationen) durch Abbilden der Umgebung des eigenen Fahrzeugs 100 zu erfassen. Aufgenommene Bilder, die durch die Kameras 2, 3, 4 und 5 aufgenommen werden, werden zu der Parkassistenz-ECU 1 übertragen und einer Bildverarbeitung unterzogen.
Die elektrische Servolenkungsvorrichtung 6 enthält einen Lenkwinkelsensor 6a, der konfiguriert ist, einen Lenkwinkel eines Lenkrads 18 zu detektieren, einen Motor (nicht gezeigt), der konfiguriert ist, ein Lenkdrehmoment, das als ein Drehmoment zum Ändern der Richtung jedes Rad dient, zu unterstützen, und eine ECU der elektrischen Servolenkung (nicht gezeigt), die konfiguriert ist, das Lenkdrehmoment zu steuern. Die elektrische Servolenkungsvorrichtung 6 steuert das Lenkdrehmoment, um die Betätigung des Lenkrads durch einen Fahrer zu unterstützen, um die Richtungen des rechten Vorderrades 7, des rechten Hinterrades 8, des linken Hinterrades 9 und des linken Vorderrades 10 zu ändern. Der Lenkwinkel, der durch den Lenkwinkelsensor 6a detektiert wird, wird zu der Parkassistenz-ECU 1 übertragen.
Der Geschwindigkeitssensor 11 des rechten Vorderrades, der Geschwindigkeitssensor 12 des rechten Hinterrades, der Geschwindigkeitssensor 13 des linken Hinterrades und der Geschwindigkeitssensor 14 des linken Vorderrades detektieren jeweils die Geschwindigkeit des rechten Vorderrades 7, des rechten Hinterrades 8, des linken Hinterrades 9 und des linken Vorderrades 10 und übertragen die entsprechenden Radgeschwindigkeiten zu der Parkassistenz-ECU 1. Die Parkassistenz-ECU 1 berechnet eine Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs 100 basierend auf den Informationen jeder Radgeschwindigkeit, die vorstehend beschrieben ist.
Die bordinterne Anzeigevorrichtung 15 enthält eine Präferenzinformationsspeichereinheit 15a und einen Bildschirm 15b.
Die Präferenzinformationsspeichereinheit 15a ist eine Speichervorrichtung, die Präferenzinformationen 15a1 speichert (siehe 4), wenn ein Passagier, der in dem eigenen Fahrzeug 100 fährt, ein- und aussteigt.
Der Bildschirm 15a zeigt Bilder an, die durch die Frontkamera 2, die rechte Kamera 3, die Heckkamera 4 und die linke Kamera 5 aufgenommen und durch die Parkassistenz-ECU 1 verarbeitet sind. Beispielsweise zeigt der Bildschirm 15b einen Ort eines Parkkandidaten des eigenen Fahrzeugs 100, Umgebungsinformationen des Parkkandidaten und eine Zielparkposition an.
Eine druckempfindliche oder eine elektrostatische berührungssensitive Tafel ist als der Bildschirm 15b eingesetzt, der verschiedene Eingabeoperationen ermöglicht. Insbesondere kann durch Verwenden der berührungssensitiven Tafel der Bildschirm 15b die Präferenzinformationen 15a1 über das Parken des Passagiers, der den Fahrer des eigenen Fahrzeugs 100 einschließt, (Präferenzinformationseingabeeinheit, siehe 4A) eingeben, und die eingegebenen Inhalte werden in der Präferenzinformationsspeichereinheit 15a gespeichert und bei Bedarf zu der Parkassistenz-ECU 1 übertragen.
Der Personensensor 16 ist beispielsweise ein Infrarotsensor, detektiert die Anwesenheit oder Abwesenheit eines Passagiers in dem eigenen Fahrzeug 100, einschließlich des Fahrers, der das eigene Fahrzeug 100 fährt, und überträgt das Detektionsergebnis zu der Parkassistenz-ECU 1.
Die Parkassistenz-ECU 1 bestimmt eine Zielparkposition (einen Ort zum Parken, einen Zielparkrahmen 1101 (siehe 11)) unter Berücksichtigung des Komforts des Passagiers beim Ein- und Aussteigen basierend auf Daten, die von jedem Sensor und der Präferenzinformationsspeichereinheit 15a empfangen werden, und überträgt zu der bordinternen Anzeigevorrichtung 15 und der Fahrzeugsteuer-ECU 17.
Um bei einer Parkoperation während des Parkens an der Zielparkposition zu assistieren, gibt die Fahrzeugsteuer-ECU 17 einen Ziellenkwinkel zu der elektrischen Servolenkungsvorrichtung 6 aus, steuert die Fahrtrichtung des eigenen Fahrzeugs 100, gibt eine erforderliche Antriebskraft zu einer Antriebskraftsteuer-ECU (nicht gezeigt), die konfiguriert ist, die Antriebskraft des eigenen Fahrzeugs 100 zu steuern, aus, steuert eine Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs 100 durch Ausgeben einer erforderlichen Bremskraft zu einer Bremskraftsteuer-ECU (nicht gezeigt), die konfiguriert ist, die Bremskraft zu steuern, und steuert einen Bewegungsbereich des eigenen Fahrzeugs 100 durch Ausgeben einer Anforderung für einen Antriebsbereich oder einen Rückwärtsbereich oder eines Parkbereichs zu einer Shift-by-Wire-Steuervorrichtung, die konfiguriert ist, den Bewegungsbereich eines Automatikgetriebes zu steuern. Durch Steuern des eigenen Fahrzeugs 100 mit der Fahrzeugsteuer-ECU 17 kann der Fahrer geeignete Parkassistenz während der Operation zum Parken an der vorstehenden Zielparkposition erhalten.
2 zeigt schematisch ein Beispiel einer internen Konfiguration der in 1 gezeigten Parkassistenz-ECU und ist ein Blockdiagramm, das eine Beziehung zwischen Eingangs- und Ausgangssignalen der in 1 gezeigten Parkassistenz-ECU zeigt.
Die Parkassistenz-ECU 1 besteht aus einer I/O LSI 1a, die einen A/D-Umsetzer, eine CPU 1b und dergleichen enthält. Wie vorstehend beschrieben werden Signale in die Parkassistenz-ECU 1 aus der Frontkamera 2, der rechten Kamera 3, der Heckkamera 4, der linken Kamera 5, der elektrischen Servolenkungsvorrichtung 6, dem Geschwindigkeitssensor 11 des rechten Vorderrades, dem Geschwindigkeitssensor 12 des rechten Hinterrades, dem Geschwindigkeitssensor 13 des linken Hinterrades, dem Geschwindigkeitssensor 14 des linken Vorderrades, der bordinternen Anzeigevorrichtung 15 und dem Personensensor 16 eingegeben.
Die Parkassistenz-ECU 1 gibt einen Parkkandidaten, der durch einen vorbestimmten Berechnungsprozess berechnet wird, Umgebungsinformationen um den Parkkandidaten und die Zielparkposition zu der bordinternen Anzeigevorrichtung 15 aus und zeigt auf dem Bildschirm 15b der bordinternen Anzeigevorrichtung 15 an. Ferner ist es durch Ausgeben der Zielparkposition zu der Fahrzeugsteuer-ECU 17 wie vorstehend beschrieben für den Fahrer möglich, geeignete Parkassistenz während der Operation zum Parken des Fahrzeugs an der Zielparkposition zu erhalten.
3 zeigt eine Konfiguration, die sich auf eine interne funktionale Blockkonfiguration der in 1 gezeigten Parkassistenz-ECU 1 bezieht. Ein solcher funktionaler Block ist durch Hardware, Software oder eine Kombination daraus realisiert.
Wie in 3 gezeigt ist, weist die Parkassistenz-ECU 1 als eine Funktion der I/O LSI 1a und der CPU 1b, die in 2 gezeigt sind, eine Berechnungseinheit 301 für eine Position, an der geparkt werden kann, eine Schätzeinheit 302 für die Position des eigenen Fahrzeugs, eine Parkumgebungsbewertungseinheit 303 und eine Zielparkpositionsberechnungseinheit 304 auf.
Die Schätzeinheit 302 für die Position des eigenen Fahrzeugs berechnet eine Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs 100 aus den Radgeschwindigkeiten der jeweiligen Räder 7, 8, 9 und 10, die von dem Geschwindigkeitssensor 11 des rechten Vorderrades, dem Geschwindigkeitssensor 12 des rechten Hinterrades, dem Geschwindigkeitssensor 13 des linken Hinterrades und dem Geschwindigkeitssensor 14 des linken Vorderrades empfangen werden, und berechnet eine Fahrtrichtung des eigenen Fahrzeugs 100 aus dem Lenkwinkel des Lenkrads, der von dem Lenkwinkelsensor 6a der elektrischen Servolenkungsvorrichtung 6 empfangen wird. Ferner berechnet die Schätzeinheit 302 für die Position des Fahrzeugs eine Koordinatenposition des eigenen Fahrzeugs 100 aus Umgebungsinformationen um das eigene Fahrzeug 100, die durch die Frontkamera 2, die rechte Kamera 3, die Heckkamera 4 und die linke Kamera 5 aufgenommen werden, und aus Informationen über die vorher berechnete Fahrzeuggeschwindigkeit und die Fahrtrichtung des eigenen Fahrzeugs 100 und überträgt die Koordinatenposition des eigenen Fahrzeugs 100 an die Berechnungseinheit 301 für eine Position, an der geparkt werden kann, und die Parkumgebungsbewertungseinheit 303.
Die Berechnungseinheit 301 für eine Position, an der geparkt werden kann, analysiert Umgebungsinformationen um das eigene Fahrzeug 100, die durch die Frontkamera 2, die rechte Kamera 3, die Heckkamera 4 und die linke Kamera 5 aufgenommen werden, und berechnet, ob eine Position vorhanden ist oder nicht, an der das eigene Fahrzeug 100 parken kann, aus den analysierten Umgebungsinformationen und der Koordinatenposition des eigenen Fahrzeugs 100, die aus der Schätzeinheit 302 für die Position des eigenen Fahrzeugs eingegeben werden. Die Position, an der geparkt werden kann, kann nicht gefunden werden, oder es können mehrere Positionen, an denen geparkt werden kann, gefunden werden. Deshalb wird, als ein Beispiel der Analyseinhalte, wenn ein Ort zum Parken vorhanden ist, der eine Breite, eine Länge und eine Höhe gleich denjenigen oder mehr als diejenigen des eigenen Fahrzeugs 100 aufweist, um das eigene Fahrzeug 100 vorhanden ist, der Ort als die Parkkandidatenposition eingestellt, ein Analyseergebnis der Koordinatenposition (Informationen über den Ort, an dem geparkt werden kann) des Parkkandidaten und der Parkkandidatenumgebung (Umgebungsinformationen des Orts, an dem geparkt werden kann) werden zu der Parkumgebungsbewertungseinheit 303 und der bordinternen Anzeigevorrichtung 15 übertragen.
Die vorliegende Ausführungsform stellt beispielhaft die Umgebungsinformationen um das eigene Fahrzeug 100, die durch die bordinternen Kameras (jede Kamera aus der Frontkamera 2, der rechten Kamera 3, der Heckkamera 4 und der linken Kamera 5) aufgenommen sind, als ein Beispiel für die Eingabe dar, die Umgebungsinformationen können jedoch durch Analysieren basierend auf Informationen von Sensoren, die Schallwellen oder Licht verwenden, erhalten werden. Ferner wird, wenn ein Ort zum Parken vorhanden ist, der eine Breite, eine Länge und Höhe gleich dem oder mehr als die des eigenen Fahrzeugs 100 aufweist, dieser Ort als der Parkkandidat eingestellt, der Parkkandidat kann jedoch durch einen Parkrahmen, ein Parkplatzhinweisschild oder dergleichen detektiert werden.
Die Schätzeinheit 302 für die Position des eigenen Fahrzeugs und ein Teil der Berechnungseinheit 301 für eine Position, an der geparkt werden kann, bilden eine Informationserfassungseinheit für den Ort, an dem geparkt werden kann, die konfiguriert ist, Informationen über einen Ort, an dem geparkt werden kann (Parkkandidatenrahmen 901, 1001 und 1003), wo das eigene Fahrzeug 100 parken kann, aus den Umgebungsinformationen zu erfassen, die durch die Frontkamera 2, die rechte Kamera 3, die Heckkamera 4 und die linke Kamera 5 erfasst werden, während ein Teil der Berechnungseinheit 301 für eine Position, an der geparkt werden kann, eine Parkumgebungsdetektionseinheit bildet, die konfiguriert ist, die Umgebungsinformationen 902 und 1002 (siehe 9 und 10) des Orts, an dem geparkt werden kann, aus den Informationen über die externe Umgebung und den Informationen über den Ort, an dem geparkt werden kann, detektiert.
Die Parkumgebungsbewertungseinheit 303 bewertet einen Parkkandidaten (den Ort zum Parken, den Zielparkrahmen 1101 (siehe 11)) basierend auf jeder Informationseinheit der Koordinatenposition des Parkkandidaten, das durch die Berechnungseinheit 301 für eine Position, an der geparkt werden kann, berechnet ist, und Umgebungsinformationen des Parkkandidaten, der Koordinatenposition des eigenen Fahrzeugs 100, die durch die Schätzeinheit 302 für die Position des eigenen Fahrzeugs berechnet ist, den Präferenzinformationen 15a1, die in der Präferenzinformationsspeichereinheit 15a der bordinternen Anzeigevorrichtung 15 gespeichert sind, und den Informationen über die Anwesenheit oder Abwesenheit eines Passagiers des eigenen Fahrzeugs 100, die durch den Personensensor 16 detektiert werden. Als ein Beispiel für das Bewertungsverfahren ist ein Verfahren zum Repräsentieren der Bewertung jedes Elements der Präferenzinformationen 15a1 vorhanden, die aus mehreren Bewertungselementen bestehen, durch einen Bewertungswert, und Erhöhen des Bewertungswerts eines Kandidaten als den Parkkandidaten stimmt mit den Präferenzinformationen 15a1 des Passagiers für einen Ort zum Parken überein. Ferner ist die Parkumgebungsbewertungseinheit 303 ausgelegt, den Bewertungswert der Bewertung basierend darauf zu ändern, ob der Passagier innerhalb oder außerhalb des Fahrzeugs 100 ist, wie durch den Personensensor 16 spezifiziert ist. Das vorstehend berechnete Bewertungsergebnis wird zu der Zielparkpositionsberechnungseinheit 304 übertragen.
Basierend auf dem Bewertungsergebnis jedes Parkkandidaten, das durch die Parkumgebungsbewertungseinheit 303 bewertet wird, stellt die Zielparkpositionsberechnungseinheit 304 unter den Parkkandidaten einen Parkkandidaten, der eine höchste Bewertung aufweist, als eine Zielparkposition ein, die ein Ort zum Parken ist, der als Ziel verwendet werden soll, und überträgt sie zu der bordinternen Anzeigevorrichtung 15 und der Fahrzeugsteuer-ECU 17. Falls die Bewertungen gleich sind, ist es möglich, die Zielparkposition unter Berücksichtigung von Bedingungen, z. B. die, die dem eigenen Fahrzeug 100 näher ist, und die, in der aus der aktuellen Fahrtrichtung einfach zu parken ist, auszuwählen.
Die Parkumgebungsbewertungseinheit 303 und die Zielparkpositionsberechnungseinheit 304 bilden eine Bestimmungseinheit für einen Ort zum Parken, die konfiguriert ist, einen Ort zum Parken, an dem mit dem eigenen Fahrzeug 100 geparkt werden soll, basierend auf der Koordinatenposition des Parkkandidaten, der Parkkandidatenumgebung und den Präferenzinformationen 15a1 zu bestimmen.
Die bordinterne Anzeigevorrichtung 15 meldet dem Fahrer visuell einen Ort und Umgebungsinformationen des Parkkandidaten und eine Zielparkposition durch Überlagen der Koordinatenposition des Parkkandidaten, die durch die Berechnungseinheit 301 für eine Position, an der geparkt werden kann, berechnet ist, mit den Umgebungsinformationen des Parkkandidaten und der durch die Zielparkpositionsberechnungseinheit 304 berechneten Zielparkposition auf einem Bild der Umgebung des eigenen Fahrzeugs 100 und Anzeigen auf dem Bildschirm 15b der bordinternen Anzeigevorrichtung 15.
Wie vorstehend beschrieben ermöglicht es die Fahrzeugsteuer-ECU 17 dem Fahrer, geeignete Parkassistenz während der Operation zum Parken an der vorstehenden Zielparkposition zu erhalten, durch Ausgeben eines Steuersignals, das zum Unterstützen einer Bewegung des eigenen Fahrzeugs 100 zu der Zielparkposition notwendig ist, an die elektrische Servolenkungsvorrichtung 6, die Antriebskraftsteuer-ECU und die Bremskraftsteuer-ECU des eigenen Fahrzeugs 100, um einer Parkoperation während des Parkens an der Zielparkposition zu assistieren.
Als Nächstes wird ein spezifisches Beispiel für die Präferenzinformationen 15a1, die in der Parkumgebungsbewertungseinheit 303 verwendet werden sollen, mit Bezug auf die 4 und 4A beschrieben. 4 ist ein Beispiel einer Übersicht über die Präferenzinformationen 15a1 eines Passagiers für eine Parkumgebung, die in der Präferenzinformationsspeichereinheit 15a der bordinternen Anzeigevorrichtung 15 gespeichert sind. 4A ist eine Ansicht, die einen Zustand zum Einstellen der Präferenzinformationen 15a1 des Passagiers für eine Parkposition zeigt.
Zuerst sind die Präferenzinformationen 15al Informationen, die sich auf den Komfort beziehen, wenn ein Passagier, der in dem eigenen Fahrzeug 100 fährt, ein- und aussteigt, mit anderen Worten es sind Informationen über Substanzen und Tendenzen, denen der Passagier die Priorität gibt, wenn er einen Parkbereich auswählt, und es sind Informationen über die spezifischen und abhängigen Bedingungen des Passagiers, die erforderlich sind, wenn er ein- und aussteigt. Zusätzlich sind es Informationen über eine Anforderung und einen Wunsch, wenn der Passagier in das eigene Fahrzeug 100 ein- und aussteigt, und Informationen über Substanzen und Bedingungen, die vermieden werden sollen.
Beispielsweise ist in Element-Nr. 1, das in 4 gezeigt ist, eine Präferenzdetail für „Lichtintensität (Helligkeit) der Parkumgebung“, wenn der Passagier ein- und aussteigt, eingestellt. In einem Fall, in dem der Passagier eine helle Umgebung vorzieht, wenn er in das Fahrzeug einsteigt oder aussteigt, bewirkt das Erhöhen der Gewichtung des Elements Nr. 1, dass die Bewertung eines Parkkandidaten, der in einer hellen Umgebung ist, hoch wird, wenn die Parkumgebungsbewertungseinheit 303 den Parkkandidaten bewertet, und es ist eine hohe Wahrscheinlichkeit dafür vorhanden, dass Parkassistenz zu einem hellen Ort ausgeführt wird.
Ferner bewirkt, mit Bezug auf „Straßenoberfläche (Pfütze)“ von Element Nr. 3, bewirkt in einem Fall, in dem der Passagier nicht möchte, dass eine Pfütze in der Parkumgebung ist, das Einstellen eines negativen Werts als die Gewichtung, dass die Bewertung erniedrigt wird, wenn die Parkumgebungsbewertungseinheit 303 den Parkkandidaten bewertet, und die Wahrscheinlichkeit einer Parkassistenz zu der Nähe einer Pfütze wird verringert.
Wie vorstehend beschrieben gewichtet der Passagier die Präferenz der Parkumgebung, so dass die Präferenz des Passagiers für die Parkumgebung genauer in der Zielparkposition widergespiegelt werden kann.
Ferner kann, wie z. B. bei Element Nr. 15, ein Parkkandidat, für den ein Zielnutzer eingeschränkt ist, wie z. B. ein Ort zum Parken für Behinderte und dergleichen, durch Einstellen des Parkkandidaten als kein Parkziel nicht als die Zielparkposition auswählbar sein.
Darüber hinaus kann sich die Präferenz des Passagiers für die Parkumgebung abhängig vom Wetter ändern. Deshalb muss beispielsweise die Gewichtung jedes Elements, wie in 4 gezeigt ist, geändert werden, wenn das Wetter regnerisch ist.
Beispielsweise ist ein Problem vorhanden, dass ein Parkplatz, der eine aus Holz hergestellte Straßenoberfläche aufweist, rutschig ist. Deshalb wird in einem Fall, in dem der Passagier das nicht möchte, die Gewichtung des Elements Nr. 11 der „Straßenoberfläche (Holz)“ bei Regenwetter auf -5 eingestellt. Das erniedrigt die Bewertung eines Parkkandidaten, der eine aus Holz hergestellte Straßenoberfläche aufweist, in der Parkumgebungsbewertungseinheit 303 und reduziert die Wahrscheinlichkeit dafür, dass der Parkkandidat als eine Zielparkposition bei Regenwetter bestimmt wird.
Indessen sind mit Bezug auf die Präferenzinformationen 15a1, wenn der Passagier ein- und aussteigt, Elemente als Beispiele dargestellt, wie z. B., wie in 4 gezeigt, Lichtintensität, eine Größe des Orts zum Parken, ein Straßenoberflächenzustand des Parkplatzes (Pfütze, Rasen, Asphalt, Schotter, Matsch, Schnee, Laub, Metallplatte und Holz), das Vorhandensein oder Fehlen eines Dachs über dem Ort zum Parken, ein Verkehrsaufkommen um den Ort zum Parken, eine Anzahl von geparkten Fahrzeugen um den Ort zum Parken und ob der Ort zum Parken ein exklusiver Abstellplatz für Behinderte ist und dergleichen, jedoch ist das Vorstehende nicht alles, und die Präferenzinformationen 14a1 können wie jeweils anwendbar eingestellt sein.
Ferner ist als eine Parkassistenzfunktion durch die Parkassistenzeinrichtung eine Funktion zum automatischen Parken bekannt, in der alle Passagiere einschließlich des Fahrers aussteigen, wenn das Fahrzeug an dem Parkplatz angekommen ist, das eigene Fahrzeug automatisch in einem Zustand, in dem der Passagier abwesend ist, gefahren wird, nach einer Position, in der geparkt werden kann, gesucht wird, eine Zielparkposition bestimmt wird, und das Parken ausgeführt wird.
Während eines solchen automatische Parkens ist die Notwendigkeit zum Berücksichtigen des Präferenzdetails wenn der Passagier ein- und aussteigt klein. Aus diesem Grund ist es möglich, die Anwesenheit oder Abwesenheit des Passagiers durch den Personensensor 16 zu detektieren und die Gewichtung für jede Element-Nummer abhängig von der Anwesenheit oder Abwesenheit des Passagiers wie in 4 gezeigt zu ändern. Diese Änderung kann durch den Passagier unter Verwendung der bordinternen Anzeigevorrichtung 15 vorgenommen werden, oder die Änderung kann automatisch vorgenommen werden.
Als bei Beispiel ist in Bezug auf das Element Nr. 1 „Lichtintensität (Helligkeit) der Parkumgebung“, das in der vorstehend beschriebenen 4 gezeigt ist, die Wahrscheinlichkeit, die die „Helligkeit der Parkumgebung beim Ein- und Aussteigen“ betrifft, mit der vorstehend beschriebenen automatischen Parkfunktion niedrig, da der Passagier abwesend ist. Deshalb ist die Gewichtung, wenn der Passagier abwesend ist, auf 0 eingestellt. Das ermöglicht es, dass die Bestimmung der Zielparkposition nicht beeinflusst wird. Ferner, um zu verhindern, dass das eigene Fahrzeug 100 aufgrund einer Wetteränderung schmutzig wird, erhöht das Einstellen der Gewichtung des Vorhandenseins oder Fehlens eines Dachs bei Element Nr. 12, wenn der Passagier abwesend ist, auf 5 die Bewertung eines Parkkandidaten, der ein Dach aufweist, in der Parkumgebungsbewertungseinheit 303 und erhöht die Wahrscheinlichkeit, dass der Parkkandidat als die Zielparkposition bestimmt wird.
In solchen Präferenzinformationen 15a1, wie in 4A gezeigt ist, kann der Passagier die Gewichtung für das vorbestimmte Präferenzdetail mit Verwendung einer Eingabespalte 15b1 eingeben und auf geeignete Weise ändern durch Auswählen eines Bewertungselements, das geändert werden soll, auf dem drucksensitiven oder dem elektrostatischen Bildschirm 15b der bordinternen Anzeigevorrichtung 15, um das zu ändernde Element hervorzuheben. Das Verfahren zum Eingeben und Ändern der Gewichtung ist nicht darauf beschränkt, solange das Bewertungselement ausgewählt werden kann und die Gewichtung geändert werden kann.
Als Nächstes wird eine Prozedur ab dem Starten der Parkassistenz durch die Parkassistenzeinrichtung bis zur Fertigstellung des Parkens mit Bezug auf 5 beschrieben. 5 ist ein Ablaufplan, der eine Parkassistenzverarbeitungsprozedur durch die in 1 gezeigte Parkassistenzeinrichtung beschreibt.
Zuerst bestimmt in Schritt S501 die Parkassistenzeinrichtung, ob der Passagier des eigenen Fahrzeugs 100 einen Start der Parkassistenz angefordert hat oder nicht. Beispielsweise wird beim Einfahren in einen Parkplatz, um das eigene Fahrzeug 100 zu parken, bestimmt, ob der Passagier einen Prozess zum Starten der Parkassistenz durch Verwenden der berührungssensitiven Tafel, die auf der bordinternen Anzeigevorrichtung 15 montiert ist, ausgeführt hat. Wenn bestimmt wird, dass die Anforderung gemacht worden ist, fährt der Prozess zu Schritt S502 fort. Wenn andererseits bestimmt wird, dass die Anforderung nicht gemacht worden ist, das heißt, wenn der Passagier den Prozess zum Starten der Parkassistenz nicht ausführt, kehrt der Prozess zu vor dem Schritt S501 zurück, und der Prozess von Schritt S501 wird erneut ausgeführt. Mit anderen Worten wartet die Parkassistenzeinrichtung, bis der Passagier die Parkassistenz startet.
Obwohl die Bestimmung, die Parkassistenz zu starten, in Schritt S501 über eine Bedienung der berührungssensitiven Tafel, die auf der bordinternen Anzeigevorrichtung 15 montiert ist, vorgenommen wird, kann die Parkassistenz durch Detektieren, unter Verwendung eines globalen Positionierungssystems (GPS), das in dem eigenen Fahrzeug 100 montiert ist, dass das eigene Fahrzeug 100 in einen Parkplatz eingefahren ist, automatisch gestartet werden.
Als Nächstes wird in Schritt S502 ein Satz auf dem Bildschirm 15b der bordinternen Anzeigevorrichtung 15 angezeigt, um zur Suche nach einer Parkposition aufzufordern. Der Fahrer, der die vorstehende Anzeige bestätigt, fährt das eigene Fahrzeug 100 manuell. Während des Fahrens nehmen die Frontkamera 2, die rechte Kamera 3, die Heckkamera 4 und die linke Kamera 5 des eigenen Fahrzeugs 100 Umgebungsinformationen um das eigene Fahrzeug 100 auf. Ferner analysiert die Berechnungseinheit 301 für eine Position, an der geparkt werden kann, die aufgenommenen Umgebungsinformationen um das eigene Fahrzeug 100, berechnet die Position, an der geparkt werden kann, des eigenen Fahrzeugs 100, stellt, wenn eine Position, an der geparkt werden kann, gefunden ist, die Position, an der geparkt werden kann, als einen Parkkandidaten ein und speichert den Parkkandidaten und die Umgebungsinformationen. Nach dem Suchen nach einem Parkkandidaten für eine spezielle Zeit, fährt der Prozess zu Schritt S503 fort.
In Schritt S503 wird bestimmt, ob in Schritt S502 ein Parkkandidat gefunden worden ist oder nicht. Wenn bestimmt wird, dass ein Parkkandidat gefunden worden ist, werden der Parkkandidat und die Umgebungsinformationen auf einem Bild der Umgebung des eigenen Fahrzeugs 100 überlagert und auf dem Bildschirm 15b der bordinternen Anzeigevorrichtung 15 angezeigt, und der Prozess fährt zu schritt S504 fort. Durch Anzeigen auf dem Bildschirm 15b ist es möglich, dem Fahrer visuell einen Ort des Parkkandidaten und dessen Umgebungsinformationen zu melden. Als ein Beispiel für die Umgebungsinformationen kann durch Anzeigen des Vorhandenseins oder Fehlens einer Pfütze der Fahrer den Aufwand zum Überprüfen des Zustands des Parkkandidaten mit seinen eigenen Augen und Feststellen des Vorhandenseins oder Fehlens einer Pfütze einsparen. Andernfalls, falls kein Parkkandidat gefunden werden kann, kehrt der Prozess zu Schritt S502 zurück, und die Suche nach dem Parkkandidaten wird fortgesetzt.
In Schritt S504 werden ein oder mehrere gefundene Parkkandidaten bewertet. Als ein Beispiel des Bewertungsverfahrens, wie in 4 beschrieben ist, wird basierend auf den Präferenzinformationen 15a1 des Passagiers für die Parkumgebung, die durch den Passagier im Voraus eingegeben sind, eine Bewertung dahingehend ausgeführt, ob die Umgebung des Parkkandidaten für die Präferenzinformationen geeignet ist oder nicht. Zu dieser Zeit wird, wie vorstehend beschrieben, die Bewertung unter Berücksichtigung des Wetters und der Anwesenheit oder Abwesenheit des Passagiers des eigenen Fahrzeugs 100 durch den Personensensor 16 ausgeführt. Danach fährt der Prozess zu Schritt S505 fort.
In Schritt S505 wird bestimmt, ob ein Bewertungswert eines oder mehrerer Parkkandidaten gleich einem oder höher als ein Schwellenwert ist. Wenn bestimmt wird, dass ein Parkkandidat vorhanden ist, der einen Bewertungswert gleich dem oder höher als der Schwellenwert aufweist, mit anderer Worten, wenn ein oder mehrere Parkkandidaten, die so betrachtet werden, dass sie die Präferenz des Passagiers ausreichend erfüllen, gefunden werden, wird der Parkkandidat, der den höchsten Bewertungswert aufweist, gespeichert, und der Prozess fährt zu Schritt S507 fort. Wenn die Bewertungswerte gleich sind, wird der Kandidat desjenigen, an dem einfach zu parken ist, gemäß einem Zustand des eigenen Fahrzeugs 100 ausgewählt. Wenn andererseits bestimmt wird, dass der Bewertungswert des Parkkandidaten kleiner ist als der Schwellenwert, das heißt, falls kein Parkkandidat, der so betrachtet wird, dass er die Präferenz des Passagiers ausreichend erfüllt, gefunden wird, wird der Parkkandidat, der einen höchsten Bewertungswert aufweist, gespeichert, und der Prozess fährt zu Schritt S506 fort.
Als Nächstes wird Schritt S506 beschrieben. In Schritt S506 wird bestimmt, ob eine vorbestimmte Zeit vergangen ist oder nicht, seit „ein Parkkandidat, der einen höchsten Bewertungswert aufweist, obwohl er nicht gleich dem oder höher als der Schwellenwert ist“, der in Schritt S505 gespeichert wurde, gefunden und gespeichert worden ist. Falls bestimmt wird, dass die vorbestimmte Zeit vergangen ist, fährt der Prozess zu Schritt S507 fort. Das heißt, falls ein Parkkandidat, der einen Bewertungswert aufweist, der gleich dem oder höher als der Schwellenwert ist, nicht gefunden werden kann, selbst wenn die Parkassistenz startet und eine Zeit zum Suchen nach einem Parkkandidaten für eine vorbestimmte Zeit abgelaufen ist, wird durch Weitergehen zu Schritt 507 vermieden, weiterhin das eigene Fahrzeug 100 in dem Parkplatz zur Suche nach dem Parkkandidaten zu fahren. Wenn andererseits bestimmt wird, dass die vorbestimmte Zeit nicht vergangen ist, kehrt der Prozess zu Schritt S502 zurück, um das Suchen nach einem Parkkandidaten, der einen Bewertungswert gleich dem oder höher als der Schwellenwert aufweist, fortzusetzen.
In Schritt S507 wird der in Schritt S505 gespeicherte Parkkandidat als die Zielparkposition bestimmt, und der Prozess fährt zu Schritt S508 fort.
In Schritt S508 wird auf dem Bildschirm 15b der bordinternen Anzeigevorrichtung 15 ein Satz zum Melden des Endes der Suche nach dem Parkkandidaten angezeigt, und ein Satz zum Auffordern, das eigene Fahrzeug 100 anzuhalten, wird angezeigt. Ferner wird durch Überlagern der bestimmten Zielparkposition auf einem Bild der Umgebung des eigenen Fahrzeugs 100 und Anzeigen auf dem Bildschirm 15b der bordinternen Anzeigevorrichtung 15 dem Fahrer deutlich visuell gemeldet, wo er parken kann.
In Schritt S509 wird die Parkassistenz in Richtung der Zielparkposition gestartet, und die Fahrzeugsteuer-ECU 17 steuert das eigene Fahrzeug 100 auf geeignete Weise, um eine Parkoperation zu unterstützen.
In Schritt S510, wenn das eigene Fahrzeug 100 das Parken an der Zielparkposition fertigstellt, wird die Fahrunterstützung beendet, und ein Satz, der meldet, dass das Parken fertiggestellt wird, ist auf dem Bildschirm der bordinternen Anzeigevorrichtung 15 angezeigt.
Durch Ausführen einer Prozedur aus den Schritten von Schritt S501 bis Schritt S510 kann die Zielparkposition unter Berücksichtigung der Präferenz des Passagiers beim Ein- und Aussteigen in der Parkassistenz des eigenen Fahrzeugs 100 automatisch bestimmt werden.
Als Nächstes wird ein Zustand von dem Start der Parkassistenz durch die Parkassistenzeinrichtung der vorliegenden Ausführungsform bis zur Fertigstellung des Parkens nachstehend mit Bezug auf die 6 bis 13 beschrieben. Die 6 bis 13 sind Ansichten zum Erläutern eines Zustands der Parkassistenz durch die in 1 gezeigte Parkassistenzeinrichtung.
Die 6 bis 13 zeigen einen Zustand eines Parkplatzes gesehen von oben und Inhalte, die auf dem Bildschirm 15b der bordinternen Anzeigevorrichtung 15 angezeigt werden, und sind in einer chronologischen Reihenfolge von 6 bis 13 angeordnet. Ferner wird eine Parkassistenzfunktion verwendet, um das eigene Fahrzeug 100 in einem verfügbaren Ort zum Parken in dem Parkplatz zu parken, und die Symbole P1 bis P8, die durch die Bezugszeichen 601 bis 608 bezeichnet sind, sind Symbole, die die jeweiligen Orte zum Parken unter Berücksichtigung der Einfachheit der Erläuterung eindeutig angeben. Andere Fahrzeuge sind in den Orten zum Parken P1, P2, P3, P5 und P6 geparkt, es ist eine Pfütze 609 in P4, und P7 ist ein exklusiver Ort zum Parken für Behinderte und dergleichen. Der Bildschirm 15b der bordinternen Anzeigevorrichtung 15 zeigt ein Umgebungsbild des eigenen Fahrzeugs 100 an, als ob das eigene Fahrzeug 100 von direkt oberhalb gesehen wird, das durch Kombinieren von Bildern, die durch die Frontkamera 2, die rechte Kamera 3, die Heckkamera 4 und die linke Kamera 5 erzeugt wird. Bezüglich des Präferenzdetails, wenn der Passagier ein- und aussteigt, wird auf das in 4 als ein Beispiel Bezug genommen.
Zuerst, wie in 6 gezeigt ist, drückt der Passagier wie z. B. ein Fahrer, wenn er in einen Parkplatz einfährt, um das eigene Fahrzeug 100 zu parken, eine Parkassistenzstarttaste 611, die auf dem Bildschirm der bordinternen Anzeigevorrichtung 15 angezeigt wird. Das bewirkt, dass die Parkassistenz gestartet wird. Diese 6 ist ein Prozess, der dem Schritt S501 des Ablaufplans von 5 entspricht.
Als Nächstes, wenn der der Passagier einen Start der Parkassistenz anweist, wird ein Satz, der den Passagier auffordert, durch Fahren innerhalb des Parkplatzes nach einem Parkkandidaten zu suchen, wie z. B. ein Satz 701, auf dem Bildschirm der bordinternen Anzeigevorrichtung 15 angezeigt, wie in 7 gezeigt ist.
In einem Zustand, in dem der Parkkandidat nicht gefunden ist, wird ein Satz, der den Passagier auffordert, durch Fahren innerhalb des Parkplatzes nach einem Parkkandidaten zu suchen, wie z. B. der Satz 701, kontinuierlich auf dem Bildschirm der bordinternen Anzeigevorrichtung 15 angezeigt, wie in 8 gezeigt ist.
Wenn ein Ort zum Parken P4 als ein Parkkandidat gefunden ist, werden auf dem Bildschirm der bordinternen Anzeigevorrichtung 15, wie in 9 gezeigt ist, der Parkkandidatenrahmen 901, der angibt, dass der Ort zum Parken P4 zu einem Parkkandidaten geworden ist, und Umgebungsinformationen 902 davon angezeigt. Da jedoch ein Bewertungswert des Parkkandidaten kleiner ist als der Schwellenwert aufgrund des Vorhandenseins einer Pfütze in dem Ort zum Parken P4 und der Parkkandidat nicht zu der Zielparkposition geworden ist, werden die Umgebungsinformationen 902, die „dort ist eine Pfütze“ angeben, angezeigt. Durch Anzeigen dieser Umgebungsinformationen 902 kann der Passagier feststellen, dass der Parkkandidat nicht mit der eigenen Präferenz übereinstimmt, ohne das selbst zu überprüfen. In 9 wird, da die Zielparkposition noch nicht bestimmt worden ist, der Satz 701, der den Passagier auffordert, durch Fahren innerhalb des Parkplatzes nach einem Parkkandidaten zu suchen, weiterhin angezeigt, und der Fahrer fährt weiterhin das eigene Fahrzeug 100. Das Detail, das mit Bezug auf die 7, 8 und 9 beschrieben ist, ist ein Prozess, der den Schritten S502 bis S506 in dem Ablaufplan von 6 entspricht.
Ferner, wenn die Orte zum Parken P7 und P8 durch das Fortsetzen der Suche nach einem Parkkandidaten durch Fahren innerhalb des Parkplatzes gefunden sind, wird auf dem Bildschirm der bordinternen Anzeigevorrichtung 15, wie in 10 gezeigt, der Parkkandidatenrahmen 1001 dem Ort zum Parken P7 überlagert und angezeigt, und der Parkkandidatenrahmen 1003 wird dem Ort zum Parken P8 überlagert und angezeigt, wobei die Parkkandidatenrahmen 1001 und 1003 angeben, dass die Orte zum Parten P7 und P8 als Parkkandidaten gefunden sind.
Unter den gefundenen Orten zum Parken werden, da der Ort zum Parken P7 ein exklusiver Ort zum Parken für Behinderte und dergleichen ist, die Umgebungsinformationen 1002 „kein Ziel“, die angeben, dass der Ort zum Parken P7 nicht als die Zielparkposition ausgewählt werden darf, zusammen mit dem Parkkandidatenrahmen 1001 angezeigt, wie in 10 gezeigt ist. Das Anzeigen solcher Umgebungsinformationen 1002 ermöglicht es dem Passagier festzustellen, dass der Ort zum Parken P7 nicht als die Zielparkposition ausgewählt werden darf.
Andererseits wird, mit Bezug auf den Ort zum Parken P8, da das Bewertungsergebnis der Umgebung des Parkkandidaten P8 gezeigt hat, dass der Bewertungswert gleich dem oder höher als der Schwellenwert ist, der Zielparkrahmen 1101 auf dem Bildschirm 15b der bordinternen Anzeigevorrichtung 15 angezeigt, wie in 11 gezeigt ist, anstelle des Parkkandidatenrahmens 1003, um den Parkkandidaten P8 als die Zielparkposition für den Passagier anzugeben. Ferner wird, weil der Zielparkrahmen bestimmt worden ist, ein Satz 1102 angezeigt, der den Fahrer auffordert, das eigene Fahrzeug 100 anzuhalten. Das Detail, das mit Bezug auf die 10 und 11 beschrieben ist, ist ein Prozess, der den Schritten 507 bis S508 in dem Ablaufplan von 5 entspricht.
Danach, wie in 12 gezeigt ist, hält der Fahrer das eigene Fahrzeug 100 an und startet die Parkoperation. Um in dem Zielparkrahmen 1101 zu parken, zeigt die Parkassistenzeinrichtung einen Satz 1201 an, der den Fahrer auffordert, eine vorbestimmte Parkoperation auszuführen, und assistiert der Parkoperation mit der Fahrzeugsteuer-ECU 17, wenn der Fahrer die Parkoperation startet. 12 ist ein Prozess, der dem Schritt 509 des Ablaufplans von 5 entspricht.
Danach, wie in 13 gezeigt ist, ist das Parken des eigenen Fahrzeugs 100 in dem Zielparkrahmen 1101 durch die Parkassistenz fertiggestellt. Nach der Fertigstellung zeigt die Parkassistenzeinrichtung auf dem Bildschirm der bordinternen Anzeigevorrichtung 15 einen Satz 1301 an, der den Passagier meldet, dass das Parken fertigstellt ist, und die Parkassistenzfunktion wird beendet. 13 ist ein Prozess, der dem Schritt 510 des Ablaufplans von 5 entspricht.
Als Nächstes werden die Effekte der vorliegenden Ausführungsform beschrieben.
Die Parkassistenzeinrichtung der vorliegenden Ausführungsform, die vorstehend beschrieben ist, erfasst Informationen über die Parkkandidatenrahmen 901, 1001 und 1003, wo das eigene Fahrzeug 100 parken kann, aus der Frontkamera 2, der rechten Kamera 3, der Heckkamera 4 und der linken Kamera 5, die konfiguriert sind, Informationen über die Umgebung des eigenen Fahrzeugs 100 zu erfassen, und aus den Umgebungsinformationen, die durch diese Kameras erfasst werden. Ferner detektiert die Parkassistenzeinrichtung die Umgebungsinformationen 902 und 1002 der Parkkandidatenrahmen 901, 1001 und 1003 aus den Umgebungsinformationen und Informationen über die Parkkandidatenrahmen 901, 1002 und 1003 und bestimmt die Zielparkposition, an der das eigene Fahrzeug 100 parkt, basierend auf den Informationen über die Parkkandidatenrahmen 901, 1001 und 1003, den Umgebungsinformationen 902 und 1002 und den Präferenzinformationen 15a1, die sich auf Ein- und Aussteigen des Passagiers, der in dem eigenen Fahrzeug 100 fährt, beziehen.
Durch Bestimmen der Zielparkposition unter Verwendung der Präferenzinformationen 15al, die sich auf das Ein- und Aussteigen des Passagiers, der in dem Fahrzeug 100 fährt, beziehen, auf diese Weise wird die Präferenz des Passagiers für das Ein- und Aussteigen genauer in der Suche nach der Zielparkposition widergespiegelt, was die Verbesserung des Komforts beim Ein- und Aussteigen aus dem eigenen Fahrzeug 100 ermöglicht. Ferner ist es durch Erfassen und Analysieren der Umgebungsinformationen des eigenen Fahrzeugs 100 mit jedem Sensor, der an dem eigenen Fahrzeug 100 montiert ist, möglich, genauere und Echtzeit-Informationen als die Informationen, die durch eine Vorrichtung in dem Parkplatz analysiert werden, zu erfassen, was die genaue Suche der Zielparkposition, die für das Präferenzdetail des Passagiers beim Ein- und Aussteigen besser geeignet ist, ermöglicht.
Ferner ist es möglich, da die Präferenzinformationen 15a1 aus mehreren Bewertungselementen bestehen, nach einer Zielparkposition zu suchen, die die Präferenz des Passagiers zum Ein- und Aussteigen feiner widerspiegelt, was weitere Verbesserung des Komforts zur Zeit des Ein- und Aussteigens ermöglicht.
Darüber hinaus ist es möglich, da ferner die bordinterne Anzeigevorrichtung 15 für den Passagier des eigenen Fahrzeugs 100 bereitgestellt ist, um die Präferenzinformationen 15a1 einzugeben, die Präferenzinformationen 15a1 einfach einzustellen und zu ändern, was ein genaueres Widerspiegeln der Präferenz zur Zeit des Ein- und Aussteigens ermöglicht.
Ferner ist es möglich, da die Gewichtung der Bewertungselemente durch die bordinterne Anzeigevorrichtung 15 geändert werden kann, die Präferenz des Passagiers beim Ein- und Aussteigen auf geeignete Weise zu ändern, was eine Parkassistenz mit verbessertem Komfort ermöglicht.
Darüber hinaus ist es nicht immer nötig, die Präferenzinformationen 15a1 widerzuspiegeln, wenn ein Passagier abwesend ist, und es ist denkbar, dass die Wahl einer Zielparkposition erweitert werden soll. Deshalb ist ferner der Personensensor 16 bereitgestellt, der konfiguriert ist, die Anwesenheit oder Abwesenheit des Passagiers des eigenen Fahrzeugs 100 zu spezifizieren, und die Parkumgebungsbewertungseinheit 303 und die Zielparkpositionsberechnungseinheit 304 ändern die Gewichtung der mehreren Bewertungselemente basierend auf der Anwesenheit oder Abwesenheit des Passagiers, die durch den Personensensor 16 spezifiziert ist, was ermöglicht, dass eine flexiblere Suche nach der Zielparkposition ausgeführt wird.
Ferner kann, durch weiteres Bereitstellen des Bildschirms 15b, um die Parkkandidatenrahmen 901, 1001, und 1003 und die Umgebungsinformationen 902 und 1002 anzuzeigen, der Passagier des eigenen Fahrzeugs 100 leicht die Zielparkposition oder einen Grund dafür, dass sie als die Zielparkposition nicht geeignet ist, während des Parkens erfassen, was ebenfalls die Verbesserung des Komforts zur Zeit des Parkens ermöglicht.
Darüber hinaus gibt es in Bezug auf den Komfort zur Zeit des Ein- und Aussteigens beim Parken eine große Anzahl von Elementen, die in hohem Maße durch das Wetter beeinflusst werden. In dieser Hinsicht wird durch Ermöglichen, dass die Parkumgebungsbewertungseinheit 303 und die Zielparkpositionsberechnungseinheit 304 die Gewichtung der mehreren Bewertungselemente basierend auf dem Wetter ändern, die Parkassistenz gemäß einem Zustand der Umgebung des eigenen Fahrzeugs möglich, und der Komfort zur Zeit des Ein- und Aussteigens kann weiter verbessert werden.
Ferner ist es durch Einstellen des Bewertungselements der Präferenzinformationen 15a1, so dass sie wenigstens eines oder mehrere aus einer Lichtintensität, einer Größe, eines Straßenoberflächenzustands, dem Vorhandensein oder Fehlen eines Dachs darüber, einem Verkehrsaufkommen in der Umgebung oder einer Anzahl geparkter Fahrzeuge in der Umgebung der Parkkandidatenrahmen 901, 1001, und 1003 möglich, Parkassistenz unter Berücksichtigung der Umgebung zur Zeit des Ein- und Aussteigens auszuführen, was weitere Verbesserung des Komforts ermöglicht.
Ferner ist es durch Einstellen des Straßenoberflächenzustands der Parkkandidatenrahmen 901, 1001 und 1003, so dass die Straßenoberfläche wenigstens eines aus einer Pfütze, Rasen, Asphalt, Schotter, Matsch, Schnee, Laub, Metallplatte oder Holz ist, möglich, Parkassistenz auszuführen, die das Element, das sich auf den Komfort unter den Füßen des Passagiers beim Ein- und Aussteigen bezieht, widerspiegelt, was eine weitere Verbesserung des Komforts ermöglicht.
<Sonstiges>
Es wird darauf hingewiesen, dass die vorliegende Erfindung nicht auf die vorstehende Ausführungsform beschränkt ist und verschiedene Modifikationen enthalten sein können. Beispielsweise ist die vorstehend beschriebene Ausführungsform im Einzelnen dargestellt worden, um die Beschreibung zum einfachen Verstehen der vorliegenden Erfindung zu unterstützen, und sie ist nicht notwendigerweise auf die Ausführungsform beschränkt, die alle Konfigurationen enthält.
Beispielsweise geben Steuerleitungen und Informationsleitungen an, was als für die Beschreibung notwendig erachtet wird, und sie geben nicht notwendigerweise alle Steuerleitungen und alle Informationsleitungen auf dem Produkt an. In der Praxis kann angenommen werden, dass fast alle Strukturen wechselseitig verbunden sind.
Bezugszeichenliste

1: Parkassistenz-ECU
2: Frontkamera
3: rechte Kamera
4: Heckkamera
5: linke Kamera
6: elektrische Servolenkungsvorrichtung
6a: Lenkwinkelsensor
7: rechtes Vorderrad
8: rechtes Hinterrad
9: linkes Hinterrad
10: linkes Vorderrad
11: Geschwindigkeitssensor des rechten Vorderrades
12: Geschwindigkeitssensor des rechten Hinterrades
13: Geschwindigkeitssensor des linken Hinterrades
14: Geschwindigkeitssensor des linken Vorderrades
15: bordinterne Anzeigevorrichtung
16: Personensensor
15a: Präferenzinformationsspeichereinheit
15al: Präferenzinformationen
15b: Bildschirm
15b1: Eingabespalte
17: Fahrzeugsteuer-ECU
18: Lenkrad
100: eigenes Fahrzeug
301: Berechnungseinheit für eine Position, an der geparkt werden kann
302: Schätzeinheit für die Position des eigenen Fahrzeugs
303: Parkumgebungsbewertungseinheit
304: Zielparkpositionsberechnungseinheit
601, 602, 603, 604, 605, 606, 607, 608: Ort zum Parken
611: Parkassistenzstarttaste
701, 1102, 1201, 1301: Satz
901, 1001, 1003: Parkkandidatenrahmen
902, 1002: Umgebungsinformationen
1101: Zielparkrahmen

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

JP 2013117780 A [0003]

Claims

Parkassistenzeinrichtung, die Folgendes umfasst: eine Erfassungseinheit für externe Informationen, die konfiguriert ist, externe Informationen eines eigenen Fahrzeugs zu erfassen; eine Erfassungseinheit für Informationen über einen Ort, an dem geparkt werden kann, die konfiguriert ist, Informationen über einen Ort, an dem geparkt werden kann, wo das eigene Fahrzeug parken kann, aus den externen Informationen zu erfassen, die durch die Erfassungseinheit für externe Informationen erfasst sind; eine Parkumgebungsdetektionseinheit, die konfiguriert ist, Umgebungsinformationen eines Orts, an dem geparkt werden kann, aus den externen Informationen und den Informationen über den Ort, an dem geparkt werden kann, zu detektieren; eine Präferenzinformationsspeichereinheit, die konfiguriert ist, Präferenzinformationen zu speichern, die sich auf das Ein- und Aussteigen eines Passagiers, der in dem eigenen Fahrzeug fährt, beziehen; und eine Bestimmungseinheit für einen Ort zum Parken, die konfiguriert ist, einen Ort zum Parken zu bestimmen, an dem das eigene Fahrzeug geparkt werden soll, basierend auf den Informationen über den Ort, an dem geparkt werden kann, den Umgebungsinformationen und den Präferenzinformationen.
Parkassistenzeinrichtung nach Anspruch 1, wobei die Präferenzinformationen aus mehreren Bewertungselementen bestehen.
Parkassistenzeinrichtung nach Anspruch 2, die ferner eine Präferenzinformationseingabeeinheit für einen Passagier des eigenen Fahrzeugs zum Eingeben der Präferenzinformationen umfasst.
Parkassistenzeinrichtung nach Anspruch 3, wobei die Gewichtung der Bewertungselemente durch die Präferenzinformationseingabeeinheit geändert werden kann.
Parkassistenzeinrichtung nach Anspruch 4, die ferner einen Personensensor umfasst, der konfiguriert ist, die Anwesenheit oder Abwesenheit eines Passagiers des eigenen Fahrzeugs zu spezifizieren, wobei die Bestimmungseinheit für einen Ort zum Parken die Gewichtung der mehreren Bewertungselemente basierend auf der Anwesenheit oder Abwesenheit eines Passagiers, die durch den Personensensor spezifiziert ist, ändert.
Parkassistenzeinrichtung nach Anspruch 1, die ferner eine Umgebungsinformationsanzeigeeinheit umfasst, die konfiguriert ist, einen Ort, an dem geparkt werden kann, und die Umgebungsinformationen anzuzeigen.
Parkassistenzeinrichtung nach Anspruch 2, wobei die Bestimmungseinheit für einen Ort zum Parken die Gewichtung der mehreren Bewertungseinheiten basierend auf dem Wetter ändert.
Parkassistenzeinrichtung nach Anspruch 2, wobei ein Bewertungselement der Präferenzinformationen wenigstens eines oder mehrere aus einer Lichtintensität eines Orts, an dem geparkt werden kann, einer Größe eines Orts, an dem geparkt werden kann, einem Straßenoberflächenzustand eines Orts, an dem geparkt werden kann, einem Vorhandensein oder Fehlen eines Dachs oberhalb eines Orts, an dem geparkt werden kann, einem Verkehrsaufkommen um einen Ort, an dem geparkt werden kann oder einer Anzahl von geparkten Fahrzeugen um einen Ort, an dem geparkt werden kann, sind.
Parkassistenzeinrichtung nach Anspruch 8, wobei ein Straßenoberflächenzustand des Orts, an dem geparkt werden kann, durch eine Straßenoberfläche gegeben ist, die eine Pfütze und/oder Rasen und/oder Asphalt und/oder Schotter und/oder Matsch und/oder Schnee und/oder Laub und/oder eine Metallplatte und/oder Holz ist.