JP5332657B2 - 駐車操作支援装置及び駐車操作支援方法 - Google Patents

Description

本発明は、車両の駐車操作を支援する駐車操作支援装置及び駐車操作支援方法に関する。

車両を後退移動で現在位置（初期位置）から目標駐車位置に移動させる際、１回の後退移動では車両を目標駐車位置に移動させることができない場合がある。そのような場合に車両の駐車操作を支援する従来技術として、車両が目標駐車位置の近傍に到達する経路を算出し、この経路に沿った車両の移動を支援する技術がある（例えば、特許文献１）。

特開２００３−２３７５１１号公報

上述した従来技術では、算出した経路により初期位置から目標駐車位置の近傍に車両を移動させて、そこから車両を１回の後退移動で目標駐車位置に移動させることができる。但し、目標駐車位置の近傍から目標駐車位置への後退移動中に、中立を挟んで車両の旋回方向（操舵方向）を一方から他方に反転させなければならない場合がある。後退移動中に車両の旋回方向を反転させるには難しい運転操作が要求されるので、もっと簡単な運転操作で済む支援内容であることが望ましい。

本発明は前記事情に鑑みなされたもので、本発明の目的は、簡単な運転操作を駐車操作の支援内容とすることの可能な駐車操作支援装置及び駐車操作支援方法を提供することにある。

上記目的を達成するために、本発明では、初期位置から操舵量固定の１回の旋回後退移動で移動不能な目標駐車位置への旋回後退移動を含む車両の駐車操作を支援する際に、初期位置における車両の進行方向に基づいて、初期位置から車両が旋回後退移動する際の最初の旋回後退移動の軌跡を算出する。また、目標駐車位置とそこでの車両の方向とに基づいて、車両が目標駐車位置に向けて最後に旋回後退移動する際の最終の旋回後退移動の軌跡を設定する。さらに、最初及び最後の両旋回後退軌跡に接する軌跡を、最初の旋回後退軌跡から最終の旋回後退軌跡に移る際の旋回前進移動の軌跡として設定する。算出又は設定されるこれらの各軌跡は全て、旋回方向が途中で反転しない操舵量固定の軌跡である。そして、これらの各軌跡に基づいて、駐車操作中における車両の進行方向変更位置及び移動軌跡を算出する。

また、上記目的を達成するために、本発明では、初期位置における車両の進行方向に基づいて、初期位置からの車両の最初の旋回後退移動の軌跡を算出する。また、予め設定された目標駐車位置及びそこでの車両の方向とに基づいて、最初の旋回後退移動の軌跡上に存在する最初の後退到達位置の候補範囲を算出し、さらに、この候補範囲から最初の後退到達位置を算出する。また、算出した最初の後退到達位置において最初の旋回後退移動の軌跡と接する車両の旋回前進移動の軌跡を設定する。さらに、目標駐車位置に直進後退移動で到達できる直進後退開始位置と、この直進後退開始位置に最後の旋回後退移動で到達できる最終後退開始位置とを、最初の後退到達位置に基づいて算出する。ここで、最初及び最後の各旋回後退移動の軌跡はいずれも、旋回方向が途中で反転しない操舵量固定の軌跡である。

本発明によれば、駐車のために初期位置から目標駐車位置まで移動する車両に、旋回方向が途中で反転しない旋回移動による駐車操作が支援内容として報知される。そのため、中立を挟んだ車両の旋回方向の反転を必要としない簡単な運転操作を、駐車操作の支援内容とすることができる。

本発明の駐車操作支援装置による駐車操作の支援内容を示す説明図である。 本発明の第１乃至第３実施形態に係る駐車操作支援装置の構成を示すブロック図である。 図２に示す支援内容算出部の機能ブロック図である。 本発明の第１実施形態に係る駐車操作支援装置による駐車操作の支援処理のうち支援内容の決定処理部分を示すフローチャートである。 本発明の第１実施形態に係る駐車操作支援装置による駐車操作の支援処理のうち支援内容の決定処理部分を示すフローチャートである。 図４に示す処理の内容を示す説明図である。 図５に示す処理の内容を示す説明図である。 図５に示す処理の内容を示す説明図である。 図５に示す処理の内容を示す説明図である。 本発明の第１実施形態に係る駐車操作支援装置による駐車操作の支援処理のうち支援内容の報知処理部分を示すフローチャートである。 本発明の第１実施形態に係る駐車操作支援装置による駐車操作の支援処理のうち支援内容の報知処理部分を示すフローチャートである。 図１０に示す処理の内容を示す説明図である。 図１０に示す処理の内容を示す説明図である。 図１０に示す処理の内容を示す説明図である。 図１０に示す処理の内容を示す説明図である。 図１０に示す処理の内容を示す説明図である。 本発明の第２実施形態に係る駐車操作支援装置による駐車操作の支援処理のうち支援内容の決定処理部分を示すフローチャートである。 本発明の第２実施形態に係る駐車操作支援装置による駐車操作の支援処理のうち支援内容の決定処理部分を示すフローチャートである。 図１７に示す処理の内容を示す説明図である。 図１８に示す処理の内容を示す説明図である。 図１８に示す処理の内容を示す説明図である。 本発明の第３実施形態に係る駐車操作支援装置による駐車操作の支援処理のうち支援内容の決定処理部分を示すフローチャートである。 本発明の第３実施形態に係る駐車操作支援装置による駐車操作の支援処理のうち支援内容の報知処理部分を示すフローチャートである。 図２２に示す処理の内容を示す説明図である。

以下、本発明による駐車操作支援装置及び駐車操作支援方法の実施形態を、図面を参照しながら説明する。

［駐車操作支援装置の共通構成］
図１は本発明の駐車操作支援装置による駐車操作の支援内容を示す説明図である。図１中引用符号１００で示す本発明の駐車操作支援装置は、図１中引用符号１で示す車両に搭載される。そして、本発明の第１実施形態に係る駐車操作支援装置１００は、図２のブロック図に示すように、自車位置検出部１１０、支援内容算出部１２０、報知部１３０、進行方向検出部１４０、目標駐車位置設定部１５０を有している。

図２に示す自車位置検出部１１０は、図１に示す車両１の位置と方向を検出するためのもので、本発明における車両位置検出手段に対応する。自車位置検出部１１０は、車輪速センサ１１４とヨーレートセンサ１１５とを有している。車輪速センサ１１４は、例えば、車両１の左右の後輪１ｃに設置される。ヨーレートセンサ１１５は、車両１の運転席のシートの下に設置される。

この自車位置検出部１１０では、車輪速センサ１１４によって車両１の両側の後輪１ｃの車輪速をそれぞれ検出して支援内容算出部１２０に送信する。また、自車位置検出部１１０では、ヨーレートセンサ１１５で車両１のヨー角を検出して支援内容算出部１２０に送信する。

車輪速センサ１１４で検出した車両１の各後輪１ｃの車輪速を差分すれば、車両１の方向を算出することができる。また、車輪速センサ１１４で検出した後輪１ｃの車輪速を積分すれば、車両１の位置を算出することができる。なお、ヨーレートセンサ１１５で検出した車両１のヨー角の単位時間当たりにおける変化量の差分と積分とを用いても、車両１の方向を算出することができる。これらはいずれも、支援内容算出部１２０において行うことができる。あるいは、自車位置検出部１１０に設けた例えばマイクロコンピュータによる専用の演算部において行うこともできる。

進行方向検出部１４０は、図１に示す車両１の進行方向と旋回方向とを検出するためのもので、本発明における進行方向検出手段に対応する。進行方向検出部１４０は、舵角センサ１１２及びシフトレバー１１６を有している。舵角センサ１１２は、例えば、図１に示す車両１のステアリングシャフト１ｅに設置される。ステアリングシャフト１ｅはステアリングホイール１ｄに連なっている。シフトレバー１１６は、車両１の運転席付近に設置される。

この進行方向検出部１４０では、舵角センサ１１２によってステアリングホイール１ｄの操舵角を検出して支援内容算出部１２０に送信する。また、自車位置検出部１１０では、シフトレバー１１６のシフトポジションを示す信号を支援内容算出部１２０に送信する。

舵角センサ１１２で検出したステアリングホイール１ｄの操舵角により、車両１の操舵輪である前輪１ａの切れ角を検出することができる。そして、この切れ角により、車両１の旋回方向を検出することができる。また、シフトレバー１１６からのシフトポジションを示す信号により、車両１が前進する状態にあるのか、それとも、後退する状態にあるのかを、検出するすることができる。そして、検出した車両１の前進又は後退の状態と、舵角センサ１１２で検出したステアリングホイール１ｄの操舵角とにより、旋回を伴う車両１の進行方向を算出することができる。これらはいずれも、支援内容算出部１２０において行うことができる。あるいは、進行方向検出部１４０に設けた例えばマイクロコンピュータによる専用の演算部において行うこともできる。

目標駐車位置設定部１５０は、図１に示す車両１を駐車する目標の位置（目標駐車位置）を設定するためのもので、本発明における目標駐車位置設定手段に対応する。目標駐車位置設定部１５０は、カメラ１１１及びスイッチ１１３を有している。カメラ１１１は、例えば、車両１の前端中央、後端中央、左右のサイドミラー下部の計４箇所に設置される。スイッチ１１３は、例えばジョイスティック等の、押圧操作可能であると共に上下左右に移動可能な操作部材によって構成することができる。このスイッチ１１３は、車両１の運転席付近に設置される。

この目標駐車位置設定部１５０では、４箇所のカメラ１１１により車両１の周囲の映像を撮影してその撮影信号を支援内容算出部１２０に送信する。また、目標駐車位置設定部１５０では、スイッチ１１３の操作による位置及び押圧操作を示す信号を支援内容算出部１２０に送信する。

各カメラ１１１で撮影した車両１の周囲の映像は、画像変換によって、図１に示すような車両１の上方から俯瞰した映像に生成される。そして、生成した俯瞰映像の映像信号にハフ変換等のエッジ検出処理を施すことで、俯瞰映像中に写っている駐車枠ＰＳの線を抽出している。この抽出した駐車枠ＰＳの線内に目標駐車位置Ｐ１Ｔを設定する。なお、駐車枠ＰＳの線の抽出に用いる映像信号は、車両１の後方を撮影するカメラからの映像信号のみであってもよい。なお、スイッチ１１３からの信号により位置及び押圧操作の有無を特定することで、スイッチ１１３の操作に応じた位置に目標駐車位置を設定することもできる。これらはいずれも、支援内容算出部１２０において行うことができる。あるいは、目標駐車位置設定部１５０に設けた例えばマイクロコンピュータによる専用の演算部において行うこともできる。

図２に示す支援内容算出部１２０は、本発明における変更位置算出手段に対応する。この支援内容算出部１２０は、図３の機能ブロック図に示すように、最終後退開始位置、最初の後退到達位置、及び、直進後退開始位置の各演算部１２１，１２２，１２３の機能を果たす。

図２に示すように、支援内容算出部１２０は、例えばマイクロコンピュータによって構成することができ、ＣＰＵ１２０ａとメモリ１２０ｂとを有している。このメモリ１２０ｂは、ＲＡＭやＲＯＭによるものである。ＲＡＭは、後述する初期位置Ｐ１Ｓ、目標駐車位置Ｐ１Ｔ、最終後退開始位置Ｐ１２、最初の後退到達位置Ｐ１１、直進後退開始位置Ｐ１３、最初の旋回後退軌跡Ｌ１０１、旋回前進軌跡Ｌ１０２、最終旋回後退軌跡Ｌ１０３、直進後退軌跡Ｌ１０４（いずれも図１参照）等を記憶する。ＲＯＭは、ＣＰＵ１２０ａが実行する処理プログラム等を記憶する。

また、支援内容算出部１２０は、入力信号回路、出力信号回路、及び、電源回路（いずれも図示せず）をさらに有している。入力信号回路は、自車位置検出部１１０、進行方向検出部１４０、及び、目標駐車位置設定部１５０からの信号を受信し、ＣＰＵ１２０ａに出力する。出力信号回路は、ＣＰＵ１２０ａが出力した映像や音声の信号を報知部１３０に送信する。電源回路は、車両１のバッテリ（図示せず）からの電力を利用してＣＰＵ１２０ａに電源を供給する。

報知部１３０は、駐車操作支援装置１００による駐車操作の支援内容を報知するためのもので、本発明における報知手段に対応する。報知部１３０は、モニター１３２及びスピーカ１３４を有している。モニター１３２は、車両１の運転者が視認可能な箇所に設置される。スピーカ１３４は、車両１のドアに設置される。

報知部１３０では、各カメラ１１１からの映像信号で生成した車両１の俯瞰映像や、駐車操作支援装置１００による駐車操作の支援内容（例えば、図１のステアリングホイール１ｄの操舵方法や車両１の前進／後退の指示）等を、モニター１３２において表示する。駐車操作の支援内容は、例えば、車両１の俯瞰映像に重畳してモニター１３２に表示してもよい。また、報知部１３０では、駐車操作支援装置１００による駐車操作の支援内容を、音声によってスピーカ１３４から出力することもできる。ここで、音声としては、ステアリングホイール１ｄの操舵方法や車両１の前進／後退を指示する音声メッセージや警告音等がある。これらを１つ又は複数組合わせてスピーカ１３４から出力することができる。

［第１実施形態］
次に、上述した構成を有する本発明の第１実施形態に係る駐車操作支援装置１００による駐車操作の支援処理のうち支援内容の決定処理部分について説明する。図４、図５は、第１実施形態の駐車操作支援装置１００による支援処理のうち支援内容の決定処理部分を示すフローチャートである。

まず、駐車操作の支援に入るには、図４に示すように、ステップＳ１０１で、車両１が図１に示す初期位置Ｐ１Ｓに停車している状態で運転者がスイッチ１１３を操作する。これにより、駐車操作支援装置１００を支援モードに設定する。

以後、ステップＳ１０２では、カメラ１１１によって車両１の周囲の映像を撮像し、ステップＳ１０３では、支援内容算出部１２０が、ステップＳ１０２において撮像された車両１の周囲の映像に画像処理を施して、自車の初期位置Ｐ１Ｓに対する図１の駐車枠ＰＳの位置を検出する。駐車枠ＰＳの線の検出にはハフ変換を組み合わせて利用する。

次に、図４のステップＳ１０４では、支援内容算出部１２０が、ステップＳ１０３で検出された駐車枠ＰＳの中央に、図１に示す目標駐車位置Ｐ１Ｔを設定する。これと共に、駐車枠ＰＳにおける車両１の前後方向に対応する枠線の延在方向に、目標駐車位置Ｐ１Ｔにおける車両１の方向である目標駐車方向を設定する。

ここで、本実施形態では、ステップＳ１０４の目標駐車位置Ｐ１Ｔと目標駐車方向の設定を支援内容算出部１２０が行うものとしたが、運転者が例えば図２のスイッチ１１３の操作によって、任意に目標駐車位置及び目標駐車方向を設定できるようにしても良い。この場合には、例えば、乗車人員が運転者のみのときに、助手席側からの乗降がないので、目標駐車位置Ｐ１Ｔを駐車枠ＰＳ内の左側に寄せて設定することができる。また、隣の駐車枠ＰＳの他車が駐車枠ＰＳに沿って駐車していないときに、隣の他車の方向に沿うように自車の目標駐車位置Ｐ１Ｔを設定することもできる。このように、目標駐車位置Ｐ１Ｔ及び目標駐車方向を運転者が設定する構成とすれば、運転者は、周囲の環境や自身の好みに応じて、目標駐車位置Ｐ１Ｔと目標駐車方向を設定できる。

図４のステップＳ１０５では、舵角センサ１１２によって車両１の操舵角を検出する。次いでステップＳ１０６では、支援内容算出部１２０が、図１に示すように、初期位置Ｐ１Ｓで検出した操舵角のまま後退したときの車両１の軌跡である最初の旋回後退軌跡Ｌ１０１を算出する。図４のステップＳ１０７では、支援内容算出部１２０が、図１に示す最終旋回後退軌跡Ｌ１０３や旋回前進軌跡Ｌ１０２の半径を、車両１の最小旋回半径に設定する。本実施形態では、車両１の最小旋回半径を、後輪軸中心Ｐ１Ｅの最小旋回半径としている。

ここで、最終旋回後退軌跡Ｌ１０３や旋回前進軌跡Ｌ１０２とは、車両１を目標駐車位置Ｐ１Ｔの駐車枠ＰＳに駐めるための一連の駐車操作の中で、支援内容として算出される車両１の移動軌跡である。このうち、最終旋回後退軌跡Ｌ１０３は、駐車枠ＰＳに向けて最後に車両１が旋回後退移動する際の軌跡である。この最終旋回後退軌跡Ｌ１０３は、本発明における最終の旋回後退移動の軌跡に相当する。また、旋回前進軌跡Ｌ１０２とは、ステアリングホイール１ｄの操舵を行ってから駐車枠ＰＳに向けて最後に車両１が旋回後退移動する前に、旋回しながら車両１が前進する際の軌跡である。この旋回前進軌跡Ｌ１０２は、本発明における旋回前進移動の軌跡に相当する。

なお、ステップＳ１０７において設定する最終旋回後退軌跡Ｌ１０３及び旋回前進軌跡Ｌ１０２の旋回半径は、必ずしも車両１の最小旋回半径である必要はない。例えば、最終旋回後退軌跡Ｌ１０３及び旋回前進軌跡Ｌ１０２の双方の旋回半径を、運転者の好みでそれぞれ任意に設定できる構成としてもよい。この場合、例えば、運転者がステアリングホイール１ｄの操舵角を設定することで、支援内容算出部１２０が対応する値に旋回半径を設定するようにしてもよい。このように、最終旋回後退軌跡Ｌ１０３や旋回前進軌跡Ｌ１０２の旋回半径を運転者が好みの値に設定できるようにすると、駐車操作における車両１の旋回移動（前進、後退）時の操舵量を変更できるようになる。これにより、運転者に提示される駐車操作時の車両の旋回移動を、運転者の好みに合わせた旋回半径の旋回移動として、運転者が容易に駐車操作を行えるようにすることができる。

また、ステップＳ１０７において支援内容算出部１２０が、例えば、ステップＳ１０５で検出した操舵角に対応する車両１の旋回半径を算出し、算出した旋回半径を最終旋回後退軌跡Ｌ１０３及び旋回前進軌跡Ｌ１０２の各旋回半径として支援内容算出部１２０が設定する処理を行っても良い。そうすれば、一連の駐車操作中に車両１のステアリングホイール１ｄの操舵を行う際に、運転者が、ステアリングホイール１ｄを操舵前の操舵量と同じ操舵量だけ反対の旋回方向に転舵するだけで済むようになる。このため、ステアリングホイール１ｄを操舵する際の操舵量を運転者が理解しやすくなる。

次に、図４のステップＳ１０８では、支援内容算出部１２０が直進後退軌跡Ｌ１０４を設定する。この直進後退軌跡Ｌ１０４は、図１に示すように、ステップＳ１０４で設定した目標駐車位置Ｐ１Ｔの車両１の後輪軸中心Ｐ１Ｅを通り、同じくステップＳ１０４で設定した目標駐車方向に延在する直線である。図４のステップＳ１０９では、支援内容算出部１２０が、図６に示す最終旋回後退軌跡Ｌ１０３の候補軌跡Ｌ１９３を設定する。この候補軌跡Ｌ１９３は、ステップＳ１０７で設定した最終旋回後退軌跡Ｌ１０３と同じ半径を有する。候補軌跡Ｌ１９３は、直進後退軌跡Ｌ１０４と最初の旋回後退軌跡Ｌ１０１とに接する円弧の中から選ばれる。候補軌跡Ｌ１９３として選ばれる円弧は、最初の旋回後退軌跡Ｌ１０１よりもその中心点側に存在し、かつ、直進後退軌跡Ｌ１０４よりも初期位置Ｐ１Ｓ側に存在する円弧である。

次いで、図４のステップＳ１１０では、支援内容算出部１２０が旋回前進軌跡Ｌ１０２の候補軌跡Ｌ１９２を算出する。この候補軌跡Ｌ１９２は、図６に示すように、ステップＳ１０７で設定した旋回前進軌跡Ｌ１０２と同じ半径を有する。候補軌跡Ｌ１９２は、ステップＳ１０９で設定した最終旋回後退軌跡Ｌ１０３の候補軌跡Ｌ１９３と、ステップＳ１０６で設定した最初の旋回後退軌跡Ｌ１０１とに接する円弧の中から選ばれる。候補軌跡Ｌ１９２として選ばれる円弧は、最終旋回後退軌跡Ｌ１０３の候補軌跡Ｌ１９３よりも、その中心とは反対側に存在し、かつ、最初の旋回後退軌跡Ｌ１０１よりも、その中心とは反対側に存在する円弧である。

図４のステップＳ１１１では、支援内容算出部１２０が、ステップＳ１１０で算出した旋回前進軌跡Ｌ１０２の候補軌跡Ｌ１９２と、ステップＳ１０９で設定した最終旋回後退軌跡Ｌ１０３の候補軌跡Ｌ１９３との接点Ｐ９２（図６参照）を算出する。

ステップＳ１１２では、ステップＳ１１１で算出した接点Ｐ９２が、ステップＳ１０８で算出した直進後退軌跡Ｌ１０４上に存在しているか否かを、支援内容算出部１２０が判断する。接点Ｐ９２が直進後退軌跡Ｌ１０４上に存在している場合は、図５のステップＳ１１４に処理を進める。接点Ｐ９２が直進後退軌跡Ｌ１０４上に存在しない場合は、支援内容算出部１２０が、ステップＳ１１３にて最終旋回後退軌跡Ｌ１０３の候補軌跡Ｌ１９３を再設定する。

候補軌跡Ｌ１９３の再設定は、図６に示すように、ステップＳ１０９で設定した候補軌跡Ｌ１９３、あるいは、前回のステップＳ１１３で再設定した候補軌跡Ｌ１９３を、５０ｃｍ平行移動することで行う。候補軌跡Ｌ１９３の平行移動は、直進後退軌跡Ｌ１０４の延在方向において目標駐車位置Ｐ１Ｔから遠ざかる方向に行う。

なお、ステップＳ１１３の再設定で候補軌跡Ｌ１９３を平行移動する移動距離は、５０ｃｍより短くても長くても良い。例えば５０ｃｍより短い距離とすれば、再設定される候補軌跡Ｌ１９３の分解能が高くなる。そのため、再設定された候補軌跡Ｌ１９３を用いて後に算出される、接点Ｐ９２の軌跡や最終後退開始位置Ｐ１２、最初の後退到達位置Ｐ１１、直進後退開始位置Ｐ１３を、更に高精度で算出することが可能となる。また、平行移動の移動距離を５０ｃｍよりも長い距離とすれば、直進後退軌跡Ｌ１０４上に接点Ｐ９２が存在する候補軌跡Ｌ１９３が再設定されるまでのステップＳ１１３の繰り返し回数が少なくなる。そのため、適正な候補軌跡Ｌ１９３が算出されるまでの計算時間を短くすることが可能となる。

ステップＳ１１３で最終旋回後退軌跡Ｌ１０３の候補軌跡Ｌ１９３を再設定すると、候補軌跡Ｌ１９３が最初の旋回後退軌跡Ｌ１０１に接しなくなる。したがって、ステップＳ１０９で設定した候補軌跡Ｌ１９３と候補軌跡Ｌ１９２との接点Ｐ９２は、最初の旋回後退軌跡Ｌ１０１上に存在するが、ステップＳ１１３で再設定した候補軌跡Ｌ１９３と候補軌跡Ｌ１９２との接点はＰ９２は、最初の旋回後退軌跡Ｌ１０１上に存在しなくなる。そして、ステップＳ１１１で算出する候補軌跡Ｌ１９３と候補軌跡Ｌ１９２との接点Ｐ９２の位置は、ステップＳ１１３で候補軌跡Ｌ１９３の再設定を繰り返すたびに移動する。

そこで、図５のステップＳ１１４では、支援内容算出部１２０が、ステップＳ１１１で算出した接点Ｐ９２の軌跡ＬＰ９２を算出する。この軌跡ＬＰ９２は、図７に示すように、ステップＳ１０９で設定された候補軌跡Ｌ１９３上にある候補軌跡Ｌ１９２との接点Ｐ９２と、その後にステップＳ１１３で繰り返し再設定された各候補軌跡Ｌ１９３上にある候補軌跡Ｌ１９２との各接点Ｐ９２との軌跡である。

図５のステップＳ１１５では、支援内容算出部１２０が、ステップＳ１１４で算出した軌跡ＬＰ９２と、ステップＳ１０４で設定した目標駐車位置Ｐ１Ｔの後輪軸中心Ｐ１Ｅとの距離を、軌跡ＬＰ９２上の各接点Ｐ９２について算出する。ステップＳ１１６では、支援内容算出部１２０が最終後退開始位置Ｐ１２を設定する。具体的には、図７に示すように、ステップＳ１１４で算出した接点Ｐ９２の軌跡ＬＰ９２のうち、ステップＳ１１５で算出した目標駐車位置Ｐ１Ｔの後輪軸中心Ｐ１Ｅとの距離が最も短い点を抽出する。そして、抽出した点を最終後退開始位置Ｐ１２に設定する。したがって、支援内容算出部１２０の最終後退開始位置演算部１２１は、このステップＳ１１６の処理によって最終後退開始位置Ｐ１２を演算する。

ここで、ステップＳ１１６では、支援内容算出部１２０が、目標駐車位置Ｐ１Ｔの後輪軸中心Ｐ１Ｅからの距離が最短距離となる軌跡ＬＰ９２上の点を抽出して、その点を最終後退開始位置Ｐ１２として設定した。しかし、最終後退開始位置Ｐ１２は、接点Ｐ９２の軌跡ＬＰ９２上の点であれば、必ずしも目標駐車位置Ｐ１Ｔの後輪軸中心Ｐ１Ｅから最も近い点に設定する必要は無い。例えば、図８に示すように、ステップＳ１０３で検出した駐車枠ＰＳの枠線のうち、初期位置Ｐ１Ｓに近い側の端点ＰＳ１からの距離が最短距離となる軌跡ＬＰ９２上の点を、最終後退開始位置Ｐ１２として設定しても良い。このように、駐車枠ＰＳの初期位置Ｐ１Ｓ側の端点ＰＳ１に最も近い点を最終後退開始位置Ｐ１２とすれば、駐車枠ＰＳに向けた車両１の最終の旋回後退移動を、駐車枠ＰＳになるべく近い位置から開始できる。これにより、最終の旋回後退移動についての運転者の駐車操作を、駐車枠ＰＳの枠線を目安にしやすい容易な操作とすることができる。

また、例えば、運転者が図２のスイッチ１１３の操作によって選択する軌跡ＬＰ９２上の任意の点を、最終後退開始位置Ｐ１２として設定できるように構成しても良い。このように、運転者が軌跡ＬＰ９２上の任意の点を最終後退開始位置Ｐ１２に設定する構成とすれば、運転者は、周囲の環境や自身の好みに応じて最終後退開始位置Ｐ１２を設定でき、最終の旋回後退移動についての運転者の駐車操作を容易な操作とすることができる。

図５のステップＳ１１７では、支援内容算出部１２０が、最終旋回後退軌跡Ｌ１０３と旋回前進軌跡Ｌ１０２とを設定する。具体的には、図９に示すように、ステップＳ１０９で設定した候補軌跡Ｌ１９３やステップＳ１１３で再設定した候補軌跡Ｌ１９３のうち、ステップＳ１１６で設定した最終後退開始位置Ｐ１２を通る候補軌跡Ｌ１９３を、最終旋回後退軌跡Ｌ１０３に設定する。また、ステップＳ１１０にて算出した旋回前進軌跡Ｌ１０２の候補軌跡Ｌ１９２のうち、ステップＳ１１６で設定した最終後退開始位置Ｐ１２を通る候補軌跡Ｌ１９２を、旋回前進軌跡Ｌ１０２に設定する。

図５のステップＳ１１８では、支援内容算出部１２０が、最終後退開始位置Ｐ１２における車両方向を設定する。具体的には、図９に示すように、ステップＳ１１７で設定した旋回前進軌跡Ｌ１０２と最終旋回後退軌跡Ｌ１０３とに共通する接線の方向を、最終後退開始位置Ｐ１２における車両方向として設定する。また、図５のステップＳ１１９では、支援内容算出部１２０が、最初の後退到達位置Ｐ１１と車両方向とを設定する。具体的には、図９に示すように、ステップＳ１１７で設定した旋回前進軌跡Ｌ１０２とステップＳ１０６で算出した最初の旋回後退軌跡Ｌ１０１との接点を算出し、この接点を最初の後退到達位置Ｐ１１に設定する。また、最初の旋回後退軌跡Ｌ１０１と旋回前進軌跡Ｌ１０２とに共通する接線の方向を、最初の後退到達位置Ｐ１１における車両方向として設定する。したがって、支援内容算出部１２０の最初の後退到達位置演算部１２２は、このステップＳ１１６の処理によって最初の後退到達位置Ｐ１１を演算する。

また、図５のステップＳ１２０では、支援内容算出部１２０が、直進後退開始位置Ｐ１３と車両方向とを設定する。具体的には、図９に示すように、ステップＳ１１７で設定した最終旋回後退軌跡Ｌ１０３と、ステップＳ１０８で設定した直進後退軌跡Ｌ１０４との接点を算出し、この接点を直進後退開始位置Ｐ１３に設定する。また、直進後退軌跡Ｌ１０４の方向を、直進後退開始位置Ｐ１３における車両方向として設定する。したがって、支援内容算出部１２０の直進後退開始位置演算部１２３は、このステップＳ１２０の処理によって直進後退開始位置Ｐ１３を演算する。以上で、駐車操作支援装置１００による駐車操作の支援内容の決定処理が終了する。

次に、本実施形態に係る駐車操作支援装置による駐車操作の支援処理のうち支援内容の報知処理部分について説明する。図１０、図１１は、本実施形態の駐車操作支援装置１００による支援処理のうち支援内容の報知処理部分を示すフローチャートである。

まず、図１０のステップＳ２０２では、自車位置検出部１１０と進行方向検出部１４０とによって、自車（車両１）の位置及び方向の各変化量と自車の進行方向とを検出する。ステップＳ２０３では、ステップＳ２０２で検出された自車の位置が初期位置Ｐ１Ｓであるか否かを、支援内容算出部１２０が判断する。なお、初期位置Ｐ１Ｓにある車両１を、図１２の説明図において符号Ｖ１０で示す。また、符号Ｖ１１は最初の旋回後退軌跡Ｌ１０１上にある車両１を示す。さらに、符号Ｖ１２は、最初の後退到達位置Ｐ１１にある車両１を示す。

自車が図１２の符号Ｖ１０に示す初期位置Ｐ１Ｓにあった場合には、図１０のステップＳ２０４にて、支援内容算出部１２０が、初期位置Ｐ１Ｓにおける支援内容をモニター１３２に表示して運転者に報知する。モニター１３２に表示する内容は、図１２に示すメッセージとしても良い。このメッセージは、支援内容算出部１２０で算出した最初の旋回後退軌跡Ｌ１０１に応じた操舵角にステアリングホイール１ｄを転舵し、操舵角を一定としたまま後退することを示す文字である。

図１０のステップＳ２０５では、ステップＳ２０２で検出された自車の位置が最初の旋回後退軌跡Ｌ１０１上であるか否かを、支援内容算出部１２０が判断する。自車が図１２の符号Ｖ１１に示す最初の旋回後退軌跡Ｌ１０１上にあった場合には、図１０のステップＳ２０６にて、支援内容算出部１２０が、カメラ１１１によって撮像された自車の俯瞰映像に、最初の後退到達位置Ｐ１１にある車両１のアイコンを重畳して、モニター１３２に表示させる。また、図１０のステップＳ２０７で、支援内容算出部１２０が、自車の俯瞰映像に最初の旋回後退軌跡Ｌ１０１をさらに重畳して、モニター１３２に表示させる。

ステップＳ２０８では、ステップＳ２０２で検出された自車の位置が、図１２の符号Ｖ１２に示す最初の後退到達位置Ｐ１１であるか否かを、支援内容算出部１２０が判断する。自車が最初の後退到達位置Ｐ１１にあった場合には、図１０のステップＳ２０９にて、支援内容算出部１２０が、最初の後退到達位置Ｐ１１における支援内容をモニター１３２に表示して運転者に報知する。モニター１３２に表示する内容は、図１３の説明図に示すメッセージとしても良い。このメッセージは、右側にステアリングホイール１ｄを最大転舵しその操舵角のまま前進することを示す文字である。なお、図１３において符号Ｖ１３は、旋回前進軌跡Ｌ１０２上にある車両１を示す。また、符号Ｖ１４は、最終後退開始位置Ｐ１２にある車両１を示す。

図１０のステップＳ２１０では、ステップＳ２０２で検出された自車の位置が、図１３の符号Ｖ１３に示す旋回前進軌跡Ｌ１０２上であるか否かを、支援内容算出部１２０が判断する。自車が旋回前進軌跡Ｌ１０２上にあった場合には、図１０のステップＳ２１１にて、支援内容算出部１２０が、最終後退開始位置Ｐ１２にある車両１のアイコンを自車の俯瞰映像に重畳して、モニター１３２に表示させる。また、図１０のステップＳ２１２で、支援内容算出部１２０が、自車の俯瞰映像に旋回前進軌跡Ｌ１０２をさらに重畳して、モニター１３２に表示させる。

ステップＳ２１３では、ステップＳ２０２で検出された自車の位置が、図１３の符号Ｖ１４に示す最終後退開始位置Ｐ１２であるか否かを、支援内容算出部１２０が判断する。自車が最終後退開始位置Ｐ１２にあった場合には、図１０のステップＳ２１４にて、支援内容算出部１２０が、最終後退開始位置Ｐ１２における支援内容をモニター１３２に表示して運転者に報知する。モニター１３２に表示する内容は、図１４の説明図に示すメッセージとしても良い。このメッセージは、左側にステアリングホイール１ｄを最大転舵しその操舵角のまま後退することを示す文字である。なお、図１４において符号Ｖ１５は、最終旋回後退軌跡Ｌ１０３上にある車両１を示す。また、符号Ｖ１６は、直進後退開始位置Ｐ１３にある車両１を示す。

図１０のステップＳ２１５では、ステップＳ２０２で検出された自車の位置が、図１４の符号Ｖ１５に示す最終旋回後退軌跡Ｌ１０３上であるか否かを、支援内容算出部１２０が判断する。自車が最終旋回後退軌跡Ｌ１０３上にあった場合には、図１０のステップＳ２１６にて、支援内容算出部１２０が、直進後退開始位置Ｐ１３にある車両１のアイコンを自車の俯瞰映像に重畳して、モニター１３２に表示させる。また、図１０のステップＳ２１７で、支援内容算出部１２０が、自車の俯瞰映像に最終旋回後退軌跡Ｌ１０３をさらに重畳して、モニター１３２に表示させる。

ステップＳ２１８では、ステップＳ２０２で検出された自車の位置が、図１４の符号Ｖ１６に示す直進後退開始位置Ｐ１３であるか否かを、支援内容算出部１２０が判断する。自車が直進後退開始位置Ｐ１３にあった場合には、図１０のステップＳ２１９にて、支援内容算出部１２０が、直進後退開始位置Ｐ１３における支援内容をモニター１３２に表示して運転者に報知する。モニター１３２に表示する内容は、図１５の説明図に示すメッセージとしても良い。このメッセージは、ステアリングホイール１ｄを中立に戻しそのまま直進後退することを示す文字である。なお、図１５において符号Ｖ１７は、直進後退軌跡Ｌ１０４上にある車両１を示す。また、符号Ｖ１８は、目標駐車位置Ｐ１Ｔにある車両１を示す。

図１０のステップＳ２２０では、ステップＳ２０２で検出された自車の位置が、図１５の符号Ｖ１７に示す直進後退軌跡Ｌ１０４上であるか否かを、支援内容算出部１２０が判断する。自車が直進後退軌跡Ｌ１０４上にあった場合には、図１０のステップＳ２２１にて、支援内容算出部１２０が、目標駐車位置Ｐ１Ｔにある車両１のアイコンを自車の俯瞰映像に重畳して、モニター１３２に表示させる。また、図１０のステップＳ２２２で、支援内容算出部１２０が、自車の俯瞰映像に直進後退軌跡Ｌ１０４をさらに重畳して、モニター１３２に表示させる。

ステップＳ２２３では、ステップＳ２０２で検出された自車の位置が、図１５の符号Ｖ１８に示す目標駐車位置Ｐ１Ｔであるか否かを、支援内容算出部１２０が判断する。自車が目標駐車位置Ｐ１Ｔに到達した場合には運転支援を終了する。自車が目標駐車位置Ｐ１Ｔに到達していない場合は、図１０のステップＳ２０２以降のステップを繰り返す。

以上に説明したように、自車の初期位置に対する移動位置に応じて、車両１の進行方向や旋回方向を変更する行う位置をモニター１３２に表示することによって、運転者が駐車操作の内容を理解しやすくなる。

なお、本実施形態では、目標駐車位置設定部１５０のカメラ１１１を車両１の前端中央、後端中央、左右のサイドミラー下部の計４箇所に設置した。そして、各カメラ１１１でそれぞれ車両１の周囲を撮像し、画像変換にて車両１を俯瞰した映像を生成する構成とした。しかし、カメラ１１１の設置数は４箇所に限らない。例えば、車両１の前端中央と後端中央の計２箇所にカメラ１１１を設置し、車両１の前方の映像と、車両１の後方の映像を左右反転させた映像とを、モニター１３２に表示させる構成としても良い。

また、本実施形態では、モニター１３２が、カメラ１１１から送信された映像による自車の俯瞰映像上に、駐車操作を支援するためのメッセージやアイコンを重畳して表示するものとした。しかし、モニター１３２が表示する内容を異なるものとしても良い。例えば、図１０のステップＳ２０４の処理においてモニター１３２に表示する内容は、図１６に示す内容に変えることができる。具体的には、車両１の後方の映像を左右反転させた映像上に最初の後退到達位置Ｐ１１を重畳してモニター１３２に表示しても良い。図１０のステップＳ２０９、ステップＳ２１４、ステップＳ２１９においても、モニター１３２が表示する内容を同様に変更しても良い。具体的には、車両１の後方の映像を左右反転させた映像に、最終後退開始位置Ｐ１２、直進後退開始位置Ｐ１３、目標駐車位置Ｐ１Ｔをそれぞれ重畳して、車両１の前方の映像と共にモニター１３２に表示させても良い。

さらに、ステップＳ２０４、ステップＳ２０９、ステップＳ２１９において、ステアリングホイール１ｄの操作と、車両１の前進又は後退の運転操作との、どちらか一方又は両方を、スピーカ１３４から出力する音声によって運転者に報知してもよい。この音声による報知は、上述したモニター１３２による表示と併用して行っても良く、モニター１３２による表示に代えて行っても良い。音声による報知を行う場合には、運転者は駐車操作の切り替わりを聴覚によって知ることができ、運転操作を速やかに行えるようになる。

以上に説明した本実施形態の駐車操作支援装置１００によれば、設定した目標駐車位置Ｐ１Ｔへの旋回後退移動を含む駐車操作を、報知部１３０（報知手段）のモニター１３２やスピーカ１３４から運転者に報知することができる。このため、運転者の駐車動作を容易にすることができる。

また、本実施形態の駐車操作支援装置１００によれば、初期位置Ｐ１Ｓから目標駐車位置Ｐ１Ｔへの車両１の移動経路である、最初の旋回後退軌跡Ｌ１０１、旋回前進軌跡Ｌ１０２、及び、最終旋回後退軌跡Ｌ１０３が、それぞれ、移動しながら旋回方向を反転する必要がない軌跡となる。そのため、報知部１３０のモニター１３２やスピーカ１３４による報知で運転者に提示する駐車操作の支援内容を、簡単な運転操作で済む内容にすることができる。

さらに、本実施形態の駐車操作支援装置１００によれば、最初の後退到達位置Ｐ１１から最終後退開始位置Ｐ１２への旋回しながらの前進移動時、及び、最終後退開始位置Ｐ１２から直進後退開始位置Ｐ１３への旋回しながらの後退移動時においては、最大の転舵の角度で到達可能な経路を算出する。これにより、車両１の旋回前進移動時や最終旋回後退移動時に運転者が操舵の微調整をする必要がない。このため、ステアリングホイール１ｄの操作を容易にすることができる。

また、本実施形態の駐車操作支援装置１００によれば、旋回前進軌跡Ｌ１０２と最終旋回後退軌跡Ｌ１０３との接点Ｐ９２の軌跡ＬＰ９２のうち、目標駐車位置Ｐ１Ｔから最も近い点を最終後退開始位置Ｐ１２とした。このため、駐車枠ＰＳに向けた車両１の最終の旋回後退移動の距離を短くすることができる。これにより、最終の旋回後退移動を短時間で行うことができる。

なお、旋回前進軌跡Ｌ１０２と最終旋回後退軌跡Ｌ１０３との接点Ｐ９２の軌跡ＬＰ９２のうち、駐車枠ＰＳの初期位置Ｐ１Ｓに近い側の端点ＰＳ１から最も近い点を最終後退開始位置Ｐ１２とすれば、駐車枠ＰＳに向けた車両１の最終の旋回後退移動を、駐車枠ＰＳになるべく近い位置から開始できる。これにより、最終の旋回後退移動についての運転者の駐車操作を、駐車枠ＰＳの枠線を目安にしやすい容易な操作とすることができる。

さらに、本実施形態の駐車操作支援装置１００によれば、まず最終後退開始位置Ｐ１２を設定し、次に、設定した最終後退開始位置Ｐ１２に基づいて直進後退開始位置Ｐ１３と最初の後退到達位置Ｐ１１とを算出する。このため、駐車操作支援装置１００による支援内容のうち、最終後退開始位置Ｐ１２から目標駐車位置Ｐ１Ｔへの駐車操作の支援内容を、初期位置Ｐ１Ｓから最終後退開始位置Ｐ１２への駐車操作の支援内容よりも優先して、周囲の環境や運転者の好みに応じた内容とすることができる。

また、本実施形態の駐車操作支援装置１００によれば、自車が直進後退開始位置Ｐ１３に到達したときに、自車が直進後退開始位置Ｐ１３に到達したことと、ステアリングホイール１ｄの操舵角を中立に戻すことを、モニター１３２による表示やスピーカ１３４からの音声出力によって運転者に報知する。このため、直進後退開始位置Ｐ１３における駐車操作の支援内容を運転者に判りやすく報知し、運転者による車両１の容易な駐車操作を可能とすることができる。

同様に、本実施形態の駐車操作支援装置１００によれば、自車が最初の後退到達位置Ｐ１１に到達したときに、自車が最初の後退到達位置Ｐ１１に到達したことと、これから自車が最終後退開始位置Ｐ１２に到達するために必要なステアリングホイール１ｄの操舵内容を、モニター１３２による表示やスピーカ１３４からの音声出力によって運転者に報知する。このため、最初の後退到達位置Ｐ１１における駐車操作の支援内容を運転者に判りやすく報知し、運転者による車両１の容易な運転操作を可能とすることができる。

加えて、本実施形態の駐車操作支援装置１００によれば、自車が最終後退開始位置Ｐ１２に到達したときに、自車が最終後退開始位置Ｐ１２に到達したことと、これから自車が目標駐車位置Ｐ１Ｔに到達するために必要なステアリングホイール１ｄの操舵内容を、モニター１３２による表示やスピーカ１３４からの音声出力によって運転者に報知する。このため、最終後退開始位置Ｐ１２における駐車操作の支援内容を運転者に判りやすく報知し、運転者による車両１の容易な運転操作を可能とすることができる。

［第２実施形態］
次に、本発明の第２実施形態に係る駐車操作支援装置１００について説明する。第２実施形態に係る駐車操作支援装置１００は、第１実施形態に係る駐車操作支援装置１００と同様に、図２及び図３を参照して説明した構成を有している。そして、第２実施形態に係る駐車操作支援装置１００が行う駐車操作の支援処理は、支援内容の決定処理において、第１実施形態に係る駐車操作支援装置１００と一部異なっている。そこで、第２実施形態に係る駐車操作支援装置１００による駐車操作の支援処理のうち、第１実施形態に係る駐車操作支援装置１００による支援処理と異なる部分について説明する。図１７及び図１８は、第２実施形態の駐車操作支援装置１００による支援内容の決定処理を示すフローチャートである。

まず、図１７に示すように、ステップＳ１０１〜ステップＳ１０４では、第１実施形態に係る駐車操作支援装置１００と同様の処理を行う。そして、次にステップＳ１５１で、支援内容算出部１２０が、図１９に示すように、ステップＳ１０３で検出された駐車枠ＰＳの枠線のうち、初期位置Ｐ１Ｓに近い側の端部を、駐車枠ＰＳの端点ＰＳ１として設定する。

ここで、ステップＳ１５１で端点ＰＳ１として設定する駐車枠ＰＳの端部は、運転者が任意に設定しても良い。例えば、自車を駐車させたい駐車枠ＰＳに隣接する駐車枠ＰＳに他車が駐車している場合、駐車枠ＰＳの端点ＰＳ１を、自車を駐車させたい駐車枠ＰＳのうち、他車が駐車している駐車枠ＰＳから遠い側の端部にオフセットして設定しても良い。これにより、他車との間に必要な距離を確保することができる。また、自車を駐車させたい駐車枠ＰＳに隣接する駐車枠ＰＳに他車が駐車していない場合には、目標駐車位置Ｐ１Ｔに近い駐車枠ＰＳの奥方向にオフセットして、駐車枠ＰＳの端点ＰＳ１を設定しても良い。これにより、駐車枠ＰＳの近くで運転者が駐車操作を行えるようにして、駐車操作における車両１の移動距離を短くすることができる。このように、駐車枠ＰＳの端点ＰＳ１を運転者が任意に設定できるようにすれば、運転者が周囲の環境に応じて駐車枠ＰＳの端点ＰＳ１を設定することができる。

ステップＳ１５１の後は、図１７に示すように、第１実施形態に係る駐車操作支援装置１００と同様の、ステップＳ１０５〜ステップＳ１０８の処理を行う。そして、次にステップＳ１５２で、支援内容算出部１２０が、図１９に示す２つの円弧Ｌ１８３，Ｌ１８２を算出する。さらに、算出した２つの円弧Ｌ１８３，Ｌ１８２と最初の旋回後退軌跡Ｌ１０１との各接点Ｐ８３，Ｐ８１をそれぞれ算出する。

各円弧Ｌ１８３，Ｌ１８２の半径は、ステップＳ１０７で設定する最終旋回後退軌跡Ｌ１０３´や旋回前進軌跡Ｌ１０２´（図２１参照）の半径と同じである。そして、各円弧Ｌ１８３，Ｌ１８２は、ステップＳ１０６で算出した最初の旋回後退軌跡Ｌ１０１とステップＳ１０８で設定した直進後退軌跡Ｌ１０４との両方に接する円弧の中からそれぞれ選ばれる。

このうち、円弧Ｌ１８３として選ばれる円弧は、最初の旋回後退軌跡Ｌ１０１よりもその中心点側に存在し、かつ、直進後退軌跡Ｌ１０４よりも初期位置Ｐ１Ｓ側に存在する円弧である。また、円弧Ｌ１８２として選ばれる円弧は、最初の旋回後退軌跡Ｌ１０１よりも、その中心とは反対側に存在し、かつ、直進後退軌跡Ｌ１０４よりも初期位置Ｐ１Ｓとは反対側に存在する円弧である。

次に、図１７のステップＳ１５３で、支援内容算出部１２０が、最初の後退到達位置の設定範囲を、図１９に示す部分ＬＰ８２に限定する。この部分ＬＰ８２は、ステップＳ１０６で算出した最初の旋回後退軌跡Ｌ１０１のうち、ステップＳ１５２で算出した接点Ｐ８１及び接点Ｐ８３で挟まれた部分である。

次に、図１８のステップＳ１５４で、支援内容算出部１２０が、ステップＳ１５３で限定した部分ＬＰ８２上の点の中から最初の後退到達位置Ｐ１１´を設定する。最初の後退到達位置Ｐ１１´に設定する点は、図２０に示すように、部分ＬＰ８２上の点のうち、ステップＳ１５１で設定した駐車枠ＰＳの端点ＰＳ１からの距離が最短距離となる点である。

次に、図１８のステップＳ１５５で、支援内容算出部１２０が旋回前進軌跡Ｌ１０２´を設定する。この旋回前進軌跡Ｌ１０２´は、ステップＳ１５４で設定した最初の後退到達位置Ｐ１１´において、ステップＳ１０６で算出した最初の旋回後退軌跡Ｌ１０１に接する円弧である。次に、ステップＳ１５６で、支援内容算出部１２０が最終旋回後退軌跡Ｌ１０３´を設定する。この最終旋回後退軌跡Ｌ１０３´は、ステップＳ１５５で設定した旋回前進軌跡Ｌ１０２´とステップＳ１０８で設定した直進後退軌跡Ｌ１０４との両方に接する円弧である。

次に、ステップＳ１５７で、支援内容算出部１２０が、最初の後退到達位置Ｐ１１´における車両方向を設定する。具体的には、図２１に示すように、ステップＳ１５４で算出した最初の後退到達位置Ｐ１１´上において、ステップＳ１５５で設定した旋回前進軌跡Ｌ１０２´とステップＳ１０６で算出した最初の旋回後退軌跡Ｌ１０１とに共通する接線の方向を、最初の後退到達位置Ｐ１１´における車両方向として設定する。

次に、図１８のステップＳ１５８で、支援内容算出部１２０が、最終後退開始位置Ｐ１２´と、最終後退開始位置Ｐ１２´における車両方向とを設定する。最終後退開始位置Ｐ１２´は、図２１に示すように、ステップＳ１５５で設定した旋回前進軌跡Ｌ１０２´とステップＳ１５６で設定した最終旋回後退軌跡Ｌ１０３´との接点に設定する。また、最終後退開始位置Ｐ１２´における車両方向は、旋回前進軌跡Ｌ１０２´と最終旋回後退軌跡Ｌ１０３´とに共通する接線の方向に設定する。

ステップＳ１５８の後は、図１８に示すように、第１実施形態に係る駐車操作支援装置１００と同様のステップＳ１２０の処理を行う。以上で、第２実施形態に係る駐車操作支援装置１００による駐車操作の支援内容の決定処理が終了する。

以上に説明した第２実施形態の駐車操作支援装置１００によれば、設定した目標駐車位置Ｐ１Ｔへの旋回後退移動を含む駐車操作を、報知部１３０（報知手段）のモニター１３２やスピーカ１３４から運転者に報知することができる。このため、運転者の駐車動作を容易にすることができる。

また、第２実施形態の駐車操作支援装置１００によれば、初期位置Ｐ１Ｓから目標駐車位置Ｐ１Ｔへの車両１の移動経路である、最初の旋回後退軌跡Ｌ１０１、旋回前進軌跡Ｌ１０２´、及び、最終旋回後退軌跡Ｌ１０３´が、それぞれ、移動しながら旋回方向を反転する必要がない軌跡となる。そのため、報知部１３０のモニター１３２やスピーカ１３４による報知で運転者に提示する駐車操作の支援内容を、簡単な運転操作で済む内容にすることができる。

さらに、第２実施形態の駐車操作支援装置１００によれば、最初の後退到達位置Ｐ１１´から最終後退開始位置Ｐ１２´への旋回しながらの前進移動時、及び、最終後退開始位置Ｐ１２´から直進後退開始位置Ｐ１３´への旋回しながらの後退移動時においては、最大の転舵の角度で到達可能な経路を算出する。これにより、車両１の旋回前進移動時や最終旋回後退移動時に運転者が操舵の微調整をする必要がない。このため、ステアリングホイール１ｄの操作を容易にすることができる。

また、本実施形態の駐車操作支援装置１００によれば、最初の旋回後退軌跡Ｌ１０１のうち円弧Ｌ１８３，Ｌ１８２との各接点Ｐ８３，Ｐ８１で挟まれた部分ＬＰ８２上の、駐車枠ＰＳの端点ＰＳ１からの距離が最短距離となる点を、最初の後退到達位置Ｐ１１´として設定した。このため、最初の後退到達位置Ｐ１１´が駐車枠ＰＳから必要以上に離れないようにすることができる。したがって、運転者が駐車枠ＰＳの近くで車両１の駐車操作を行えるようにして、後退による駐車動作を短時間で行うことができる。

さらに、第２実施形態の駐車操作支援装置１００によれば、まず最初の後退到達位置Ｐ１１を設定し、次に、設定した最初の後退到達位置Ｐ１１に基づいて最終後退開始位置Ｐ１２と直進後退開始位置Ｐ１３とを算出する。このため、駐車操作支援装置１００による支援内容のうち、初期位置Ｐ１Ｓから最初の後退到達位置Ｐ１１への駐車操作の支援内容を、最初の後退到達位置Ｐ１１から目標駐車位置Ｐ１Ｔへの駐車操作の支援内容よりも優先して、周囲の環境や運転者の好みに応じた内容とすることができる。

また、第２実施形態の駐車操作支援装置１００によれば、自車が直進後退開始位置Ｐ１３´に到達したときに、自車が直進後退開始位置Ｐ１３´に到達したことと、ステアリングホイール１ｄの操舵角を中立に戻すことを、モニター１３２による表示やスピーカ１３４からの音声出力によって運転者に報知する。このため、直進後退開始位置Ｐ１３´における駐車操作の支援内容を運転者に判りやすく報知し、運転者による車両１の容易な駐車操作を可能とすることができる。

同様に、第２実施形態の駐車操作支援装置１００によれば、自車が最初の後退到達位置Ｐ１１´に到達したときに、自車が最初の後退到達位置Ｐ１１´に到達したことと、これから自車が最終後退開始位置Ｐ１２´に到達するために必要なステアリングホイール１ｄの操舵内容を、モニター１３２による表示やスピーカ１３４からの音声出力によって運転者に報知する。このため、最初の後退到達位置Ｐ１１´における駐車操作の支援内容を運転者に判りやすく報知し、運転者による車両１の容易な運転操作を可能とすることができる。

加えて、第２実施形態の駐車操作支援装置１００によれば、自車が最終後退開始位置Ｐ１２´に到達したときに、自車が最終後退開始位置Ｐ１２´に到達したことと、これから自車が目標駐車位置Ｐ１Ｔに到達するために必要なステアリングホイール１ｄの操舵内容を、モニター１３２による表示やスピーカ１３４からの音声出力によって運転者に報知する。このため、最終後退開始位置Ｐ１２´における駐車操作の支援内容を運転者に判りやすく報知し、運転者による車両１の容易な運転操作を可能とすることができる。

また、第２実施形態の駐車操作支援装置１００によれば、最終旋回後退軌跡Ｌ１０３´の設定にあたって、第１実施形態の駐車操作支援装置１００が行う図４のステップＳ１１０〜ステップＳ１１３のような、支援内容算出部１２０による繰り返しの処理（計算）を必要としない。このため、支援内容を決定するための計算速度を速くすることができる。

［第３実施形態］
次に、本発明の第３実施形態に係る駐車操作支援装置１００について説明する。第３実施形態に係る駐車操作支援装置１００は、第１実施形態に係る駐車操作支援装置１００と同様に、図２及び図３を参照して説明した構成を有している。そして、第３実施形態に係る駐車操作支援装置１００が行う駐車操作の支援処理は、第１実施形態に係る駐車操作支援装置１００と一部異なっている。そこで、第３実施形態に係る駐車操作支援装置１００による駐車操作の支援処理のうち、第１実施形態に係る駐車操作支援装置１００による支援処理と異なる部分について説明する。図２２は、第３実施形態の駐車操作支援装置１００による支援内容の決定処理の一部を示すフローチャート、図２３は、第３実施形態の駐車操作支援装置１００による支援内容の報知処理の一部を示すフローチャートである。

まず、第３実施形態の駐車操作支援装置１００による支援内容の決定処理について説明する。第３実施形態の駐車操作支援装置１００は、第１実施形態に係る駐車操作支援装置１００と同様に、図４に示すステップＳ１０１〜ステップＳ１１３の処理と図５に示すステップＳ１１４の処理とを行う。そして、図５のステップＳ１１４の処理の後、図２２に示すように、ステップＳ１１５´で、支援内容算出部１２０が、ステップＳ１１４で算出した軌跡ＬＰ９２上の点のうち、直進後退軌跡Ｌ１０４との接点を抽出する。次に、ステップＳ１１６´で、支援内容算出部１２０が、ステップＳ１１０で算出した最終旋回後退軌跡Ｌ１０３の候補軌跡Ｌ１９３のうち、ステップＳ１１５´で抽出した接点を通る候補軌跡Ｌ１９３を、旋回前進軌跡Ｌ１０２に設定する。

次に、ステップＳ１１７´で、支援内容算出部１２０が、ステップＳ１１６´で設定した旋回前進軌跡Ｌ１０２と、ステップＳ１０８で設定した直進後退軌跡Ｌ１０４との接点を算出し、この接点を最終後退開始位置Ｐ１２に設定する。また、直進後退軌跡Ｌ１０４の方向を、最終後退開始位置Ｐ１２における車両方向として設定する。したがって、支援内容算出部１２０の最終後退開始位置演算部１２１は、このステップＳ１１７´の処理によって最終後退開始位置Ｐ１２を演算する。

この場合、図２４に示すように、最終後退開始位置Ｐ１２は直進後退開始位置Ｐ１３と一致し、また、最終旋回後退軌跡Ｌ１０３は存在しない。したがって、第３実施形態に係る駐車操作支援装置１００では、運転者の必要とするステアリングホイール１ｄの操舵（反転操舵）の回数が少なくなる。加えて、第３実施形態に係る駐車操作支援装置１００では、直進後退開始位置Ｐ１３（最終後退開始位置Ｐ１２）から目標駐車位置Ｐ１Ｔに、直進後退移動のみによって目標駐車位置Ｐ１Ｔに車両１が到達する。このため、運転者に提示する駐車操作の支援内容を、容易な操作とすることができる。

ステップＳ１１７´の後は、図２２に示すように、第１実施形態に係る駐車操作支援装置１００と同様のステップＳ１１９の処理を行う。以上で、第３実施形態に係る駐車操作支援装置１００による駐車操作の支援内容の決定処理が終了する。

次に、第３実施形態の駐車操作支援装置１００による支援内容の報知処理について説明する。第３実施形態の駐車操作支援装置１００は、第１実施形態に係る駐車操作支援装置１００と同様に、図１０に示すステップＳ２０２〜ステップＳ２１２の処理と図１１に示すステップＳ２１３の処理とを行う。そして、図１１のステップＳ２１３の処理において、自車が最終後退開始位置Ｐ１２にあった場合には、図２３に示すように、図１１のステップＳ２１９〜ステップＳ２２３の処理を行う。

ステップＳ２２３で自車が目標駐車位置に到達した場合には運転支援を終了する。自車が目標駐車位置Ｐ１Ｔに到達していない場合は、図１０のステップＳ２０２以降のステップを繰り返す。

以上に説明した第３実施形態の駐車操作支援装置１００によれば、設定した目標駐車位置Ｐ１Ｔへの旋回後退移動を含む駐車操作を、報知部１３０（報知手段）のモニター１３２やスピーカ１３４から運転者に報知することができる。このため、運転者の駐車動作を容易にすることができる。

また、第３実施形態の駐車操作支援装置１００によれば、最初の旋回後退軌跡Ｌ１０１及び旋回前進軌跡Ｌ１０２が、移動しながら旋回方向を反転する必要がない軌跡となる。また、最終旋回後退軌跡Ｌ１０３が直進後退軌跡となる。そして、これら最初の旋回後退軌跡Ｌ１０１、旋回前進軌跡Ｌ１０２、及び最終旋回後退軌跡Ｌ１０３が、初期位置Ｐ１Ｓから目標駐車位置Ｐ１Ｔへの車両１の移動経路を構成する。そのため、報知部１３０のモニター１３２やスピーカ１３４による報知で運転者に提示する駐車操作の支援内容を、簡単な運転操作で済む内容にすることができる。

さらに、第３実施形態の駐車操作支援装置１００によれば、最初の後退到達位置Ｐ１１から最終後退開始位置Ｐ１２への旋回しながらの前進移動時においては、最大の転舵の角度で到達可能な経路を算出する。これにより、車両１の旋回前進移動時に運転者が操舵の微調整をする必要がない。このため、ステアリングホイール１ｄの操作を容易にすることができる。

また、第３実施形態の駐車操作支援装置１００によれば、旋回前進軌跡Ｌ１０２と最終旋回後退軌跡Ｌ１０３との接点Ｐ９２の軌跡ＬＰ９２のうち、目標駐車位置Ｐ１Ｔから最も近い点を最終後退開始位置Ｐ１２とした。このため、駐車枠ＰＳに向けた車両１の最終の旋回後退移動の距離を短くすることができる。これにより、最終の旋回後退移動を短時間で行うことができる。

なお、旋回前進軌跡Ｌ１０２と最終旋回後退軌跡Ｌ１０３との接点Ｐ９２の軌跡ＬＰ９２のうち、駐車枠ＰＳの初期位置Ｐ１Ｓに近い側の端点ＰＳ１から最も近い点を最終後退開始位置Ｐ１２とすれば、駐車枠ＰＳに向けた車両１の最終の旋回後退移動を、駐車枠ＰＳになるべく近い位置から開始できる。これにより、最終の旋回後退移動についての運転者の駐車操作を、駐車枠ＰＳの枠線を目安にしやすい容易な操作とすることができる。

さらに、第３実施形態の駐車操作支援装置１００によれば、まず最終後退開始位置Ｐ１２を設定し、次に、設定した最終後退開始位置Ｐ１２に基づいて最初の後退到達位置Ｐ１１を算出する。このため、駐車操作支援装置１００による支援内容のうち、最終後退開始位置Ｐ１２から目標駐車位置Ｐ１Ｔへの駐車操作の支援内容を、初期位置Ｐ１Ｓから最終後退開始位置Ｐ１２への駐車操作の支援内容よりも優先して、周囲の環境や運転者の好みに応じた内容とすることができる。

また、第３実施形態の駐車操作支援装置１００によれば、自車が最初の後退到達位置Ｐ１１に到達したときに、自車が最初の後退到達位置Ｐ１１に到達したことと、これから自車が最終後退開始位置Ｐ１２に到達するために必要なステアリングホイール１ｄの操舵内容を、モニター１３２による表示やスピーカ１３４からの音声出力によって運転者に報知する。このため、最初の後退到達位置Ｐ１１における駐車操作の支援内容を運転者に判りやすく報知し、運転者による車両１の容易な運転操作を可能とすることができる。

同様に、第３実施形態の駐車操作支援装置１００によれば、自車が最終後退開始位置Ｐ１２に到達したときに、自車が最終後退開始位置Ｐ１２に到達したことと、これから自車が目標駐車位置Ｐ１Ｔに到達するために必要なステアリングホイール１ｄの操舵内容を、モニター１３２による表示やスピーカ１３４からの音声出力によって運転者に報知する。このため、最終後退開始位置Ｐ１２における駐車操作の支援内容を運転者に判りやすく報知し、運転者による車両１の容易な運転操作を可能とすることができる。

なお、上述した第１乃至第３実施形態では、自車が初期位置Ｐ１Ｓ、最初の後退到達位置Ｐ１１、最終後退開始位置Ｐ１２、直進後退開始位置Ｐ１３のそれぞれに到着する毎に、自車が次に向かうべき位置と移動軌跡とをモニター１３２に順次切り換えて表示するものとした。しかし、例えば図１に示すように、初期位置Ｐ１Ｓから目標駐車位置Ｐ１Ｔまでの自車が経由すべき全ての位置と全ての移動軌跡とを、同時にモニター１３２に表示するようにしても良い。

１ 車両
１ａ 前輪
１ｂ 後輪軸
１ｃ 後輪
１ｄ ステアリングホイール
１ｅ ステアリングシャフト
１００ 駐車操作支援装置
１１０ 自車位置検出部
１１１ カメラ
１１２ 舵角センサ
１１３ スイッチ
１１４ 車輪速センサ
１１５ ヨーレートセンサ
１１６ シフトレバー
１２０ 支援内容算出部
１２０ａ ＣＰＵ
１２０ｂ メモリ
１２１ 最終後退開始位置演算部
１２２ 最初の後退到達位置演算部
１２３ 直進後退開始位置演算部
１３０ 報知部
１３２ モニター
１３４ スピーカ
１４０ 進行方向検出部
１５０ 目標駐車位置設定部
Ｌ１０１ 旋回後退軌跡
Ｌ１０２，Ｌ１０２´ 旋回前進軌跡
Ｌ１０３，Ｌ１０３´ 最終旋回後退軌跡
Ｌ１０４ 直進後退軌跡
Ｌ１８２，Ｌ１８３ 円弧
Ｌ１９２，Ｌ１９３ 候補軌跡
ＬＰ９２ 軌跡
Ｐ１１，Ｐ１１´ 後退到達位置
Ｐ１２，Ｐ１２´ 最終後退開始位置
Ｐ１３，Ｐ１３´ 直進後退開始位置
Ｐ１Ｅ 後輪軸中心
Ｐ１Ｓ 初期位置
Ｐ１Ｔ 目標駐車位置
Ｐ８１，Ｐ８３，Ｐ９２ 接点
ＰＳ 駐車枠
ＰＳ１ 端点

Claims (15)

1. 初期位置から操舵量固定の１回の旋回後退移動で移動不能な目標駐車位置への旋回後退移動を含む車両の駐車操作を支援する駐車操作支援装置において、
   前記目標駐車位置及び該目標駐車位置における前記車両の方向を設定する目標駐車位置設定手段と、
   前記車両の位置及び方向を検出する車両位置検出手段と、
   前記車両の進行方向を検出する進行方向検出手段と、
   前記駐車操作中における前記車両の進行方向変更位置及び移動軌跡を算出する変更位置算出手段と、
   前記駐車操作の支援内容を報知する報知手段とを備えており、
   前記変更位置算出手段は、
   前記初期位置における前記進行方向検出手段の検出結果に基づいて、旋回方向が途中で反転しない操舵量固定の前記車両の最初の旋回後退移動の軌跡を算出し、
   前記目標駐車位置設定手段による設定内容に基づいて、旋回方向が途中で反転しない操舵量一定の前記車両の最終の旋回後退移動の軌跡を設定し、
   前記最初の旋回後退移動及び前記最終の旋回後退移動の各軌跡と接し、かつ、旋回方向が途中で反転しない、操舵量固定の前記車両の旋回前進移動の軌跡を設定し、
   前記最初の旋回後退移動、前記最終の旋回後退移動、及び、前記旋回前進移動の各軌跡に基づいて、前記駐車操作中における前記車両の進行方向変更位置及び移動軌跡を算出する、
   ことを特徴とする駐車操作支援装置。
2. 前記変更位置算出手段は、
   前記最終の旋回後退移動の軌跡を複数設定し、
   前記旋回前進移動の軌跡と前記設定した各最終の旋回後退移動の軌跡との各接点の軌跡を算出し、
   前記各接点の軌跡上に存在し、前記旋回前進移動から前記最終の旋回後退移動に切り換える最終後退開始位置を、前記進行方向変更位置の一つとして算出し、
   前記最終の旋回後退移動の軌跡上に存在し、以下の（ａ）、（ｂ）の両条件を充足する直進後退開始位置を、前記最終後退開始位置に基づいて算出し、
   （ａ）前記最終後退開始位置からの旋回後退移動により到達可能な位置である、
   （ｂ）直進後退移動により前記目標駐車位置に到達可能な位置である、
   前記最初の旋回後退移動の軌跡上に存在し、以下の（ｃ）、（ｄ）の両条件を充足する最初の後退到達位置を、前記進行方向変更位置の一つとして算出する、
   （ｃ）前記初期位置からの前記最初の旋回後退移動により到達可能な位置である、
   （ｄ）前記旋回前進移動により前記最終後退開始位置に到達可能な位置である、
   ことを特徴とする請求項１記載の駐車操作支援装置。
3. 前記変更位置算出手段は、
   前記各接点の軌跡上の各点と前記目標駐車位置との距離を算出し、
   前記各接点の軌跡上の各点のうち、前記算出した距離が最も短い点を、前記最終後退開始位置として算出する、
   ことを特徴とする請求項２記載の駐車操作支援装置。
4. 前記変更位置算出手段は、
   前記目標駐車位置として設定される、該目標駐車位置の駐車枠のうち前記初期位置に最も近い端点と、前記各接点の軌跡上の各点との距離を算出し、
   前記各接点の軌跡上の各点のうち、前記算出した距離が最も短い点を、前記最終後退開始位置として算出する、
   ことを特徴とする請求項２記載の駐車操作支援装置。
5. 前記報知手段は、前記駐車操作時に、前記最初の後退到達位置、前記最終後退開始位置、及び、前記直進後退開始位置を表示する、
   ことを特徴とする請求項２、３又は４記載の駐車操作支援装置。
6. 前記報知手段は、
   前記駐車操作の開始時には前記最初の後退到達位置を表示し、
   前記車両の前記最初の後退到達位置への到達時には、前記最初の後退到達位置に代えて前記最終後退開始位置を表示し、
   前記車両の前記最終後退開始位置への到達時には、前記最終後退開始位置に代えて前記直進後退開始位置を表示する、
   ことを特徴とする請求項５記載の駐車操作支援装置。
7. 前記報知手段は、前記車両の前記最終後退開始位置への到達時に、前記車両位置検出手段により検出された前記車両の位置及び方向に基づいて、前記車両を前記最終の旋回後退移動の軌跡で旋回後退移動させるための操舵内容を表示する、
   ことを特徴とする請求項２、３、４、５又は６記載の駐車操作支援装置。
8. 前記報知手段は、前記車両の前記直進後退開始位置への到達時に、前記車両位置検出手段により検出された前記車両の位置及び方向に基づいて、前記車両を直進後退移動させるための操舵内容を表示する、
   ことを特徴とする請求項２、３、４、５、６又は７記載の駐車操作支援装置。
9. 前記報知手段は、前記車両の前記最初の後退到達位置への到達時に、前記車両位置検出手段により検出された前記車両の位置及び方向に基づいて、前記車両を前記旋回前進移動の軌跡で旋回前進移動させるための操舵内容を表示する、
   ことを特徴とする請求項１、２、３、４、５、６、７又は８記載の駐車操作支援装置。
10. 前記変更位置算出手段は、
    前記旋回前進移動の軌跡を、前記車両の後輪軸中心の最小旋回半径に等しい半径の軌跡とすることを特徴とする請求項１、２、３、４、５、６、７、８又は９記載の駐車操作支援装置。
11. 前記変更位置算出手段は、
    前記最終の旋回後退移動の軌跡を、前記車両の後輪軸中心の最小旋回半径に等しい半径の軌跡とすることを特徴とする請求項１、２、３、４、５、６、７、８、９又は１０記載の駐車操作支援装置。
12. 前記車両位置検出手段は、
    前記車両の前記初期位置からの移動距離を検出し、
    前記検出した移動距離に基づいて前記初期位置に対する前記車両の位置変化を算出する、
    ことを特徴とする請求項１、２、３、４、５、６、７、８、９、１０又は１１記載の駐車操作支援装置。
13. 前記車両位置検出手段は、
    前記車両の前記初期位置からのヨー角変化を検出し、
    前記検出したヨー角変化に基づいて前記初期位置に対する前記車両の方向変化を算出する、
    ことを特徴とする請求項１、２、３、４、５、６、７、８、９、１０、１１又は１２記載の駐車操作支援装置。
14. 初期位置から操舵量固定の１回の旋回後退移動で移動不能な目標駐車位置への旋回後退移動を含む車両の駐車操作の支援内容を報知する駐車操作支援方法において、
    前記初期位置における前記車両の進行方向を検出する手順と、
    前記検出した進行方向に基づいて、旋回方向が途中で反転しない操舵量固定の前記車両の前記初期位置からの最初の旋回後退移動の軌跡を算出する手順と、
    予め設定された前記目標駐車位置及び該目標駐車位置における前記車両の方向に基づいて、前記算出した最初の旋回後退移動の軌跡上に存在する最初の後退到達位置の候補範囲を算出する手順と、
    前記算出した候補範囲から前記最初の後退到達位置を算出する手順と、
    前記算出した最初の後退到達位置において前記最初の旋回後退移動の軌跡と接し、かつ、旋回方向が途中で反転しない、操舵量固定の前記車両の旋回前進移動の軌跡を設定する手順と、
    前記車両の直進後退移動により前記目標駐車位置に到達可能な直進後退開始位置に、旋回方向が途中で反転しない操舵量固定で、かつ、前記旋回後退移動の軌跡と接する軌跡の前記車両の最終の旋回後退移動により到達可能な最終後退開始位置を、前記直進後退開始位置と共に、前記算出した最初の後退到達位置に基づいて算出する手順と、
    を含むことを特徴とする駐車操作支援方法。
15. 前記目標駐車位置の駐車枠のうち前記初期位置に最も近い端点を、前記目標駐車位置として予め設定する手順をさらに含んでおり、
    前記算出した候補範囲から前記最初の後退到達位置を算出する前記手順において、
    前記算出した候補範囲における前記端点からの距離が最も短い点を、前記最初の後退到達位置として算出する、
    ことを特徴とする請求項１４記載の駐車操作支援方法。

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