WO2018037780A1 - 駐車支援装置 - Google Patents

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WO2018037780A1
WO2018037780A1 PCT/JP2017/026239 JP2017026239W WO2018037780A1 WO 2018037780 A1 WO2018037780 A1 WO 2018037780A1 JP 2017026239 W JP2017026239 W JP 2017026239W WO 2018037780 A1 WO2018037780 A1 WO 2018037780A1
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WO
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parking
information
vehicle
parking space
assistance device
Prior art date
Application number
PCT/JP2017/026239
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English (en)
French (fr)
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松田　聡
伸洋 赤坂
智 大久保
佑介 小暮
Original Assignee
日立オートモティブシステムズ株式会社
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Publication date
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Priority to DE112017003677.1T priority patent/DE112017003677T5/de
Priority to JP2018535529A priority patent/JP6578445B2/ja
Priority to CN201780024928.5A priority patent/CN109074738B/zh
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
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    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/168—Driving aids for parking, e.g. acoustic or visual feedback on parking space

Definitions

  • the present invention relates to an apparatus that supports a parking operation of a vehicle.
  • Patent Document 1 discloses a large number of parking positions.
  • a parking lot information database for storing the parking preference when the vehicle is parked in the parking lot is provided, and the parking instruction position is determined based on the parking lot information database and the vehicle user's preference information transmitted from the in-vehicle parking position guide device.
  • the parking lot side device to be determined is described.
  • a parking assist device that supports any or all of the steering wheel operation, the accelerator operation, and the brake operation of the driver in order to assist the guidance of the vehicle to the target parking position. Widely known.
  • the parking assist device first, by analyzing environmental information around the own vehicle acquired by the in-vehicle sonar or in-vehicle camera in the parking lot, a place where the own vehicle can be parked is detected, and the vehicle can be parked on the in-vehicle display device such as a navigation system. Notify that the location has been detected.
  • a parking area displayed on the in-vehicle display device is selected as a target parking position using the input means of the in-vehicle display device, and parking assistance is started. Parking assistance can be obtained when the vehicle is parked at the target parking position.
  • Patent Document 1 have a problem that passengers getting on and off after parking are not taken into consideration.
  • the present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to provide a parking assistance device capable of improving convenience when getting on and off a vehicle occupant.
  • the present invention includes a plurality of means for solving the above-mentioned problems.
  • the present invention includes an external information acquisition unit that acquires external information of the host vehicle and the external information acquired by the external information acquisition unit.
  • a parking space information acquisition unit that acquires information regarding a parking space in which the host vehicle can be parked, and a parking environment detection unit that detects environmental information of the parking space from the outside world information and the parking space information.
  • a parking space in which the vehicle is parked based on the preference information storage unit that stores preference information related to getting on and off of a passenger who rides on the vehicle, and the parking space information, the environment information, and the preference information.
  • a parking space determining unit for determining.
  • FIG. 1 It is a figure which shows the outline of the system configuration
  • FIG. 1 is a diagram schematically showing an embodiment of a parking assistance device which is a parking assistance device according to the present invention.
  • the parking assist device is mounted on the host vehicle 100, and is mounted on a parking assist ECU (Electronic Control Unit) 1, a front camera 2 mounted in front of the host vehicle 100, and on the right side of the host vehicle 100.
  • a parking assist ECU Electronic Control Unit
  • Right camera 3 rear camera 4 mounted behind the host vehicle 100
  • left camera 5 mounted to the left of the host vehicle 100
  • electric power steering device 6 right front wheel for detecting the wheel speed of the right front wheel 7 Speed sensor 11, right rear wheel speed sensor 12 that detects the wheel speed of right rear wheel 8, left rear wheel speed sensor 13 that detects the wheel speed of left rear wheel 9, and left front wheel speed that detects the wheel speed of left front wheel 10
  • It comprises a sensor 14, an in-vehicle display device 15, a human sensor 16, and a vehicle control ECU 17.
  • the front camera 2, the right camera 3, the rear camera 4, and the left camera 5 are provided with a lens and an imaging device so that information on the surrounding environment (external world information) can be acquired by imaging the surrounding environment of the host vehicle 100. Properly arranged.
  • the captured images captured by the cameras 2, 3, 4, and 5 are transmitted to the parking assist ECU 1 for image processing.
  • the electric power steering device 6 includes a steering angle sensor 6a that detects the steering angle of the steering wheel 18, a motor (not shown) that assists the steering torque that changes the direction of each wheel, and an electric power steering ECU that controls the steering torque. (Not shown), the steering torque is controlled so as to assist the driver's operation of the steering wheel, and the directions of the right front wheel 7, the right rear wheel 8, the left rear wheel 9, and the left front wheel 10 are changed.
  • the steering angle detected by the steering angle sensor 6a is transmitted to the parking assist ECU 1.
  • the right front wheel speed sensor 11, the right rear wheel speed sensor 12, the left rear wheel speed sensor 13, and the left front wheel speed sensor 14 detect the wheel speeds of the right front wheel 7, the right rear wheel 8, the left rear wheel 9, and the left front wheel 10, respectively. And each wheel speed is transmitted to parking assistance ECU1. Parking assistance ECU1 calculates the speed of the own vehicle 100 based on the information of each wheel speed mentioned above.
  • the in-vehicle display device 15 includes a preference information storage unit 15a and a screen 15b.
  • the preference information storage unit 15a is a storage device that stores preference information 15a1 (see FIG. 4) at the time of getting on and off of a passenger who gets on the host vehicle 100.
  • the screen 15b displays an image captured by the front camera 2, the right camera 3, the rear camera 4, and the left camera 5 and processed by the parking assist ECU 1. For example, the screen 15b displays the parking candidate location of the host vehicle 100, the surrounding environment information of the parking candidate, and the target parking position.
  • the screen 15b employs a pressure-sensitive or electrostatic touch panel, enabling various input operations.
  • the screen 15b can input the preference information 15a1 regarding the parking of the passenger of the host vehicle 100 including the driver by using the touch panel (preference information input unit, see FIG. 4A). While being memorize
  • the human sensor 16 is, for example, an infrared sensor, detects the presence or absence of an occupant in the host vehicle 100 including the driver who drives the host vehicle 100, and transmits the detection result to the parking assist ECU 1.
  • the parking assist ECU 1 determines the target parking position (parking space, target parking frame 1101 (see FIG. 11)) that takes into account the convenience of passengers when getting on and off based on the data received from each sensor and the preference information storage unit 15a. It determines and transmits to the vehicle-mounted display apparatus 15 and vehicle control ECU17.
  • the vehicle control ECU 17 outputs a target steering angle to the electric power steering device 6 to control the traveling direction of the host vehicle 100 in order to assist the parking operation when parking at the target parking position, and the driving force of the host vehicle 100 is increased.
  • the required driving force is output to a driving force control ECU (not shown) to be controlled, and the required braking force is output to a braking force control ECU (not shown) to control the braking force, thereby controlling the speed of the host vehicle 100 and automatically
  • the shift range of the host vehicle 100 is controlled by issuing a request for the drive range, reverse range, or parking range to the shift-by-wire control device that controls the shift range of the transmission. By controlling the host vehicle 100 with the vehicle control ECU 17, the driver can receive appropriate parking assistance during an operation for parking at the target parking position.
  • FIG. 2 schematically shows an example of the internal configuration of the parking assist ECU 1 shown in FIG. 1, and is a block diagram showing the relationship between input and output signals of the parking assist ECU 1 shown in FIG.
  • the parking assist ECU 1 includes an I / O LSI 1a including an A / D converter, a CPU 1b, and the like. As described above, the parking assist ECU 1 includes the front camera 2, the right camera 3, the rear camera 4, the left camera 5, the electric power steering device 6, the right front wheel speed sensor 11, the right rear wheel speed sensor 12, the left rear. Signals are input from the wheel speed sensor 13, the left front wheel speed sensor 14, the in-vehicle display device 15, and the human sensor 16.
  • the parking assist ECU 1 outputs the parking candidate, the environmental information around the parking candidate, and the target parking position calculated by the predetermined calculation process to the in-vehicle display device 15 and displays them on the screen 15b of the in-vehicle display device 15. Further, by outputting the target parking position to the vehicle control ECU 17 as described above, it is possible to receive appropriate parking assistance during an operation for the driver to park at the target parking position.
  • FIG. 3 shows a configuration related to the functional block configuration inside the parking assist ECU 1 shown in FIG.
  • Such functional blocks are realized by hardware, software, or a combination thereof.
  • the parking assist ECU 1 functions as a function of the I / O LSI 1 a and CPU 1 b shown in FIG. 2, a parking position calculation unit 301, a host vehicle position estimation unit 302, a parking environment evaluation unit 303, a target parking position calculation. Part 304.
  • the own vehicle position estimation unit 302 determines the vehicle position from the wheel speeds of the respective wheels 7, 8, 9, 10 received from the right front wheel speed sensor 11, the right rear wheel speed sensor 12, the left rear wheel speed sensor 13, and the left front wheel speed sensor 14.
  • the speed of the vehicle 100 is calculated, and the traveling direction of the host vehicle 100 is calculated from the steering angle of the steering wheel received from the steering angle sensor 6a of the electric power steering device 6. Further, the host vehicle 100 is obtained from the environmental information around the host vehicle 100 captured by the front camera 2, the right camera 3, the rear camera 4, and the left camera 5, and the vehicle speed and traveling direction information of the host vehicle 100 calculated previously.
  • the coordinate position of the vehicle 100 is transmitted to the parking position calculation unit 301 and the parking environment evaluation unit 303.
  • the parking position calculation unit 301 analyzes environmental information around the own vehicle 100 captured by the front camera 2, the right camera 3, the rear camera 4, and the left camera 5, and analyzes the analyzed environment information and the own vehicle position estimation unit 302. From the coordinate position of the host vehicle 100 input from the above, it is calculated whether there is a position where the host vehicle 100 can be parked. There may be a case where no parking location is found or a plurality of locations where parking is possible. Therefore, as an example of the analysis content, when there is a parking space around the own vehicle 100 that is equal to or larger than the width, length, and height of the own vehicle 100, the coordinate position of the parking candidate is set so that the space is the parking candidate position. Analysis results of (parking space information) and parking candidate surrounding environment (parking space environment information) are transmitted to the parking environment evaluation unit 303 and the in-vehicle display device 15.
  • environmental information around the host vehicle 100 captured by an in-vehicle camera (the front camera 2, the right camera 3, the rear camera 4, and the left camera 5) is given as an example of input. May be obtained by analysis based on sensor information using sound waves or light. Further, when there is a parking space that is equal to or larger than the width, length, and height of the host vehicle 100, the space is regarded as a parking candidate. However, a parking candidate may be detected by a parking frame, a parking lot guide sign, or the like.
  • the own vehicle 100 can be parked from the surrounding environment information acquired by the front camera 2, the right camera 3, the rear camera 4, and the left camera 5 by the own vehicle position estimation unit 302 and a part of the parking position calculation unit 301.
  • the parking space information acquisition unit that acquires the parking space information (parking candidate frames 901, 1001, and 1003) is configured, and a part of the parking position calculation unit 301 is configured from the surrounding environment information and the parking space information.
  • the parking environment detection unit that detects the surrounding environment information 902 and 1002 (see FIGS. 9 and 10) of the parking space is configured.
  • the parking environment evaluation unit 303 the coordinate position of the parking candidate calculated by the parking position calculation unit 301 and its surrounding environment information, the coordinate position of the host vehicle 100 calculated by the host vehicle position estimation unit 302, and the in-vehicle display device Based on the information on the preference information 15a1 stored in the 15 preference information storage unit 15a and the information on the presence or absence of the occupant of the host vehicle 100 detected by the human sensor 16, parking candidates (parking space, The target parking frame 1101 (see FIG. 11)) is evaluated.
  • the evaluation of each item of the preference information 15a1 configured by a plurality of evaluation items is represented by a score, and the evaluation score of the candidate is expressed as the parking candidate is more suitable for the preference information 15a1 regarding the occupant's parking location.
  • the parking environment evaluation unit 303 changes the evaluation score between when the occupant is on the host vehicle 100 specified by the human sensor 16 and when the occupant is not on the vehicle.
  • the calculated evaluation result is transmitted to the target parking position calculation unit 304.
  • the target parking position calculation unit 304 based on the evaluation result of each parking candidate evaluated by the parking environment evaluation unit 303, a target parking position that is a parking place that targets the parking candidate with the highest evaluation among the parking candidates is set. And transmitted to the in-vehicle display device 15 and the vehicle control ECU 17. If the evaluations are the same, the target parking position can be selected in consideration of conditions such as the one closer to the current host vehicle 100 and the one that is easy to park from the current traveling direction.
  • the parking environment evaluation unit 303 and the target parking position calculation unit 304 constitute a parking space determination unit that determines the parking space in which the vehicle 100 is parked based on the coordinate position of the parking candidate, the surrounding environment of the parking candidate, and the preference information 15a1.
  • the coordinate position of the parking candidate calculated by the parking position calculation unit 301 and its surrounding environment information, and the target parking position calculated by the target parking position calculation unit 304 are superimposed on the surrounding image of the host vehicle 100. Then, by displaying on the screen 15b of the in-vehicle display device 15, the driver is visually notified of the location of the parking candidate, the surrounding environment information, and the target parking position.
  • the vehicle control ECU 17 performs the target parking with respect to the electric power steering device 6, the driving force control ECU, and the braking force control ECU of the host vehicle 100 in order to assist the parking operation when parking at the target parking position.
  • the driver can receive appropriate parking assistance during the operation for parking at the target parking position. it can.
  • FIG. 4 is an example of an outline of the passenger parking environment preference information 15 a 1 stored in the preference information storage unit 15 a of the in-vehicle display device 15.
  • FIG. 4A is a diagram showing how the preference information 15a1 is set for the occupant parking position.
  • the preference information 15a1 is information related to convenience when the occupant getting out of the host vehicle 100 or getting on the vehicle, in other words, information on matters / trends that the occupant prioritizes when selecting the parking section. This is information relating to conditions specific to / depending on the occupant to be obtained when getting on and off. Furthermore, it is information on requests / desirations when the passengers get on and off the host vehicle 100, and information on matters / conditions to be avoided.
  • a preference content at the time of getting on and off the occupant regarding “illuminance (brightness) of parking environment” is set.
  • increasing the weighting of item No. 1 increases the evaluation of the bright candidate for parking when the parking environment evaluation unit 303 evaluates the parking candidate.
  • the possibility of parking assistance in a bright place is increased.
  • the parking environment evaluation unit 303 evaluates the parking candidate by setting the weighting to a negative value. When doing so, the evaluation is low, and the possibility of parking assistance near the puddle is reduced.
  • the occupant's parking environment preference can be reflected to the target parking position with higher accuracy.
  • parking candidates that are restricted in the target of use such as a dedicated parking space for persons with disabilities, etc., can be excluded from being parked, so that the target parking position is not selected.
  • passengers' preference for parking environment may change depending on the weather. Therefore, as an example, when the weather is raining, the weighting of each item as shown in FIG. 4 is changed.
  • the parking environment evaluation unit 303 has a low evaluation of a parking candidate whose road surface is made of wood, and the possibility of being determined as a target parking position is low.
  • Wood the road surface condition of the parking space
  • the traffic volume around the parking space the number of vehicles parked around the parking space
  • the parking space is a dedicated parking space for people with disabilities, etc.
  • the above is not all but can be set as appropriate.
  • the parking support device In addition, in the parking support function by the parking support device, all the occupants including the driver get off when arriving at the parking lot, the host vehicle 100 is automatically driven in the absence of the occupant, and a parking available position is searched. An automatic parking function that determines and parks a target parking position is known.
  • the parking environment evaluation unit 303 has a roof by setting the weight when the occupant is absent to “No. Evaluation of a parking candidate becomes high and possibility that it will be determined as a target parking position becomes high.
  • Such preference information 15a1 highlights an item to be changed by selecting an evaluation item to be changed on the pressure-sensitive or electrostatic screen 15b of the in-vehicle display device 15 as shown in FIG. 4A.
  • the occupant can input the weight using the input field 15b1 and change it appropriately.
  • the method of inputting / changing the weight is not limited to this, and it is only necessary to select the evaluation item and change the weight.
  • FIG. 5 is a flowchart illustrating a parking support processing procedure by the parking support apparatus shown in FIG.
  • step S501 the parking assistance device determines whether or not a parking assistance start is requested by an occupant of the host vehicle 100. For example, when entering the parking lot to park the host vehicle 100, it is determined whether or not the occupant has performed a process of starting parking assistance using a touch panel mounted on the in-vehicle display device 15. If it is determined that the request has been made, the process proceeds to step S502. On the other hand, when it is determined that it is not requested, that is, when the occupant does not perform the process of starting the parking assistance, the process returns to step S501 and the process of step S501 is performed again. In other words, it waits until parking assistance is started by the passenger.
  • the own vehicle 100 parks using GPS (Global Positioning System) mounted in the own vehicle 100. It may be started automatically upon detection of entering the hall.
  • GPS Global Positioning System
  • step S502 a text prompting a search for a parking available position is displayed on the screen 15b of the in-vehicle display device 15.
  • the driver who has confirmed the above display manually drives the host vehicle 100.
  • environmental information around the vehicle 100 is captured by the front camera 2, the right camera 3, the rear camera 4, and the left camera 5 of the vehicle 100.
  • the environmental information around the captured vehicle 100 is analyzed by the parking position calculation unit 301, the position where the vehicle 100 can be parked is calculated, and when a parking position is found, the parking candidate is determined. And surrounding environmental information. After searching for a parking candidate for a certain time, the process proceeds to step S503.
  • step S503 it is determined whether a parking candidate is found in step S502. If it is determined that the vehicle is found, the parking candidate and the surrounding environment information are superimposed on the surrounding image of the host vehicle 100 and displayed on the screen 15b of the in-vehicle display device 15, and the process proceeds to step S504.
  • the driver By displaying on the screen 15b, the driver can be visually notified of the location of the parking candidate and the surrounding environment information. By displaying the presence / absence of a puddle as an example of environmental information, the driver can check the road surface condition of the parking candidate with his / her own eyes and save the trouble of checking the presence / absence of the puddle.
  • a parking candidate is not found, it returns to step S502 and continues searching for a parking candidate.
  • step S504 one or more discovered parking candidates are evaluated.
  • the evaluation method as described in FIG. 4, based on the passenger's parking environment preference information 15a1 input in advance by the occupant, an evaluation is made as to whether the surrounding environment of the parking candidate is suitable for the preference information. carry out. At this time, as described above, the evaluation is performed in consideration of the presence or absence of the occupant of the host vehicle 100 by the human sensor 16 and the weather. Thereafter, the process proceeds to step S505.
  • step S505 it is determined whether or not the evaluation score of one or more parking candidates is equal to or greater than a threshold value.
  • the threshold in other words, when one or more parking candidates that are considered to satisfy the passenger's preference are found, the parking candidate with the highest evaluation score is stored, and the process proceeds to step S507. move on. If the evaluation values are the same, a candidate that is easy to park is selected according to the state of the host vehicle 100. On the other hand, if it is determined that the evaluation score of the parking candidate is less than the threshold, that is, if no parking candidate is found that sufficiently satisfies the passenger's preference, the parking candidate with the highest evaluation score is stored. The process proceeds to step S506.
  • step S506 it is determined whether or not a certain period of time has elapsed since the “parking candidate that is not equal to or greater than the threshold but has the highest evaluation score” stored in step S505 is found and stored. If it is determined that the predetermined time has elapsed, the process proceeds to step S507. That is, in order to search for a parking candidate by proceeding to Step 507 when no parking candidate whose evaluation score is equal to or greater than the threshold value is found even after a certain period of time has elapsed since the start of parking assistance, Avoiding driving the host vehicle 100 in the parking lot. On the other hand, when it is determined that the predetermined time has not elapsed, the process returns to step S502 to continue searching for parking candidates whose evaluation score is equal to or greater than the threshold value.
  • step S507 the parking candidate stored in step S505 is determined as the target parking position, and the process proceeds to step S508.
  • step S508 a text notifying the end of the search for the parking candidate is displayed on the screen 15b of the in-vehicle display device 15, and a text prompting the stop of the host vehicle 100 is displayed.
  • the determined target parking position is superimposed on the surrounding image of the host vehicle 100 and displayed on the screen 15b of the in-vehicle display device 15, thereby visually informing the driver where to park.
  • step S509 parking support toward the target parking position is started, and the vehicle control ECU 17 appropriately controls the host vehicle 100 to support the parking operation.
  • step S510 the driving assistance is terminated when the host vehicle 100 completes parking at the target parking position, and a sentence notifying that parking is completed is displayed on the screen of the in-vehicle display device 15.
  • the target parking position can be automatically determined in consideration of the passengers' preference when getting on and off in the parking assistance of the host vehicle 100.
  • FIGS. 6 to 13 are diagrams for explaining the parking assistance by the parking assistance device shown in FIG.
  • FIGS. 6 to 13 show a state where the parking lot is viewed from above, and the display contents of the screen 15b of the in-vehicle display device 15, and are arranged in time series in the order of FIGS.
  • a parking support function is used, and symbols P1 to P8 denoted by reference numerals 601 to 608 are considered for convenience of explanation. It is a symbol that uniquely indicates each parking space that has been trained. Other vehicles are parked in the parking spaces P1, P2, P3, P5, P6, a puddle 609 is present in P4, and P7 is a parking space dedicated for persons with disabilities.
  • the self-vehicle 100 created by combining the images captured by the front camera 2, the right camera 3, the rear camera 4, and the left camera 5 as seen from directly above.
  • An image around the vehicle 100 is displayed.
  • the content shown in FIG. 4 is referred to as an example for the contents of preference when the passenger gets on and off.
  • FIG. 6 shows a process corresponding to step S501 in the flowchart of FIG.
  • the screen of the in-vehicle display device 15 continuously displays a sentence for driving a passenger to search for a parking candidate by driving in the parking lot as in a sentence 701. Is done.
  • a parking candidate frame 901 indicating that the parking space P4 is a parking candidate and its surrounding environment information 902 are displayed on the screen of the in-vehicle display device 15. Is displayed. However, since there is a puddle in the parking space P4, the evaluation score of the parking candidate is less than the threshold value and does not become the target parking position, so the surrounding environment information 902 “Puddle is present” is displayed. By displaying the surrounding environment information 902, the occupant can confirm that the parking candidate does not meet his preference without confirming himself / herself. In FIG.
  • parking spaces P7 and P8 are displayed on the screen of in-vehicle display device 15 as parking candidates.
  • the candidate parking frame 1001 indicating that it has been discovered is displayed superimposed on the parking space P7, and the candidate parking frame 1003 is displayed superimposed on the parking space P8.
  • the parking space P7 is a dedicated parking space for persons with disabilities and the like, and as shown in FIG. 10, the surrounding environment with “out of target” indicating that the target parking position is not selected.
  • Information 1002 is displayed together with the parking candidate frame 1001. By displaying such surrounding environment information 1002, the occupant can confirm that the target parking position is not selected.
  • the parking space P8 is shown in FIG. 11 in order to show the parking candidate P8 to the occupant as the target parking position because the evaluation score is equal to or greater than the threshold as a result of the evaluation of the surrounding environment of the parking candidate P8.
  • the target parking frame 1101 is displayed on the screen 15 b of the in-vehicle display device 15 instead of the parking candidate frame 1003. Further, since the target parking frame is determined, a sentence 1102 that prompts the driver to stop the host vehicle 100 is displayed.
  • FIGS. 10 and 11 are processing corresponding to steps 507 to S508 in the flowchart of FIG.
  • the driver stops the host vehicle 100 and starts a parking operation.
  • the parking assist device displays a sentence 1201 that prompts the driver to perform a predetermined parking operation, and when the driver starts the parking operation, the vehicle control ECU 17 assists the parking operation.
  • FIG. 12 shows a process corresponding to step 509 in the flowchart of FIG.
  • FIG. 13 shows a process corresponding to step 510 in the flowchart of FIG.
  • the parking assistance device of the present embodiment described above includes the front camera 2, the right camera 3, the rear camera 4, and the left camera 5 that acquire information on the surrounding environment of the host vehicle 100, and the surrounding environment information acquired by these cameras. From the information about the parking candidate frames 901, 1001, 1003 in which the vehicle 100 can be parked, and from the surrounding environment information and the information about the parking candidate frames 901, 1001, 1003, the parking candidate frames 901, 1001, 1003 Detecting the surrounding environment information 902, 1002 and the own vehicle based on the information regarding the parking candidate frames 901, 1001, 1003, the surrounding environment information 902, 1002, and the preference information 15a1 related to getting on and off of the passenger who gets on the own vehicle 100 The target parking position where 100 parks is determined.
  • the preference at the time of getting on and off the occupant is more accurately reflected in the search for the target parking position. Therefore, convenience when getting on and off the host vehicle 100 can be improved.
  • the surrounding environment information of the host vehicle 100 with each sensor mounted on the host vehicle 100, it is possible to acquire more detailed and real-time information than the information analyzed by the facilities in the parking lot, It is possible to accurately search for a target parking position that is more suitable for the passenger's preference when getting on and off.
  • the preference information 15a1 is composed of a plurality of evaluation items, it is possible to execute a search for a target parking position that reflects the passenger's finer preference at the time of getting on and off, further improving convenience at the time of getting on and off. Improvements can be made.
  • the occupant of the host vehicle 100 further includes an in-vehicle display device 15 for inputting the preference information 15a1, the preference information 15a1 can be easily set and changed, and the preference at the time of getting on and off can be more accurately determined. It can be reflected.
  • the weighting of the evaluation items can be changed by the in-vehicle display device 15, the passenger's preference when getting on and off can be changed as appropriate, and parking assistance with improved convenience can be realized.
  • a human sensor 16 that identifies the presence or absence of an occupant of the host vehicle 100 is further provided. By changing the weighting of the evaluation item, a more flexible search for the target parking position can be executed.
  • the occupant of the host vehicle 100 is inappropriate as a target parking position or a target parking position when parking.
  • the reason and the like can be easily grasped, and the convenience in parking can be improved.
  • the parking environment evaluation unit 303 and the target parking position calculation unit 304 can change the weighting of a plurality of evaluation items based on the weather, thereby enabling parking support according to the surrounding state of the host vehicle 100.
  • the convenience of getting on and off can be further improved.
  • the evaluation items of the preference information 15a1 are at least one of the illuminance, the area, the road surface condition, the presence / absence of a roof in the sky, the traffic volume around the parking candidate frames 901, 1001, and 1003.
  • the road surface conditions of the parking candidate frames 901, 1001, and 1003 are a puddle, a lawn, an asphalt, a gravel, a mud, a snow, a fallen leaf, and a metal plate.
  • control lines and information lines indicate what is considered necessary for the explanation, and not all control lines and information lines on the product are necessarily shown. Actually, it may be considered that almost all the components are connected to each other.
  • parking environment evaluation unit 304 ... target parking position calculation units 601, 602, 603, 604 , 605, 606, 607, 608 ... Parking space 611 ... Parking assistance start button 701, 1102, 1201, 1301 ... Sentence 901 001,1003 ... parking candidate frame 902,1002 ... surrounding environment information 1101 ... the target parking frame

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Abstract

本発明は、車両の乗員の乗降時の利便性を向上させることが可能な駐車支援装置を提供する。本発明は、駐車支援装置は、自車両１００の周辺環境の情報を取得する前方カメラ２，右方カメラ３，後方カメラ４，左方カメラ５と、これらのカメラによって取得した周辺環境情報から、自車両１００が駐車可能な駐車候補枠９０１，１００１，１００３に関する情報を取得し、また周辺環境情報と駐車候補枠９０１，１００１，１００３に関する情報とから、駐車候補枠９０１，１００１，１００３の周辺環境情報９０２，１００２を検知して、駐車候補枠９０１，１００１，１００３に関する情報と周辺環境情報９０２，１００２と自車両１００に乗車する乗員の乗降に関連する嗜好情報１５ａ１とに基づいて自車両１００が駐車する目標駐車位置を決定する。

Description

駐車支援装置
　本発明は、車両の駐車操作を支援する装置に関する。
　ユーザの嗜好に適合する精度が高い駐車位置を案内でき、且つ、利用したことがない駐車場であっても駐車位置を案内することができる駐車位置案内システムとして、特許文献１には、多数の車両が駐車場に駐車した際の駐車嗜好を格納する駐車場情報データベースを備え、この駐車場情報データベースと、車載駐車位置案内装置から送信される車両ユーザの嗜好情報とに基づいて駐車指示位置を決定する駐車場側装置が記載されている。
特開２０１３－１１７７８０号公報
　運転者が車両を駐車する際に、目標とする駐車位置への車両の誘導を支援するために、運転者のステアリングホイール操作やアクセル操作、ブレーキ操作の何れかまたは全てを支援する駐車支援装置が広く知られている。
　駐車支援装置では、まず駐車場において車載ソナーや車載カメラにより取得した自車両周辺の環境情報を解析することにより、自車両が駐車可能な場所を検出し、ナビゲーションシステムといった車載表示装置に駐車可能な場所が検出されたことを通知する。運転者等の乗員は、車載表示装置上に表示された駐車可能な場所のうち、車載表示装置の入力手段を用いて駐車したい場所を目標駐車位置として選択し、駐車支援を開始することにより、目標駐車位置への車両の駐車の際に駐車支援を受けることができる。
　しかしながら、特許文献１を始めとした現行の駐車支援装置では、駐車完了後の乗員の乗降時については考慮されていない、との課題があった。一例として、水たまりがある駐車位置を案内するといった乗員の乗降時の利便性に課題があった。
　本発明は、前記問題に鑑みてなされたものであって、その目的とするところは、車両の乗員の乗降時の利便性を向上させることが可能な駐車支援装置を提供することにある。
　上記課題を解決するために、例えば特許請求の範囲に記載の構成を採用する。
  本発明は、上記課題を解決する手段を複数含んでいるが、その一例を挙げるならば、自車両の外界情報を取得する外界情報取得部と、前記外界情報取得部によって取得した前記外界情報から、前記自車両が駐車可能な駐車可能空間に関する情報を取得する駐車可能空間情報取得部と、前記外界情報と前記駐車可能空間情報とから、駐車可能空間の環境情報を検知する駐車環境検知部と、前記自車両に乗車する乗員の乗降に関連する嗜好情報を記憶する嗜好情報記憶部と、前記駐車可能空間情報と前記環境情報と前記嗜好情報とに基づいて前記自車両が駐車する駐車空間を決定する駐車空間決定部と、を備えたことを特徴とする。
　本発明によれば、乗員の乗降時の利便性を向上させることができる。上記した以外の課題、構成および効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
本発明に係る駐車支援装置の一実施形態のシステム構成の概略を示す図である。 図１に示す駐車支援ＥＣＵの入出力信号の関係を示すブロック線図である。 図１に示す駐車支援ＥＣＵの内部構成を示すブロック線図である。 乗員の駐車位置に対する嗜好情報の概要を示す図である。 乗員の駐車位置に対する嗜好情報の設定の様子を示す図である。 本発明の駐車支援ＥＣＵ１による演算処理手順を説明したフローチャート図である。 本発明の駐車支援装置による駐車支援の一実施例を説明した図である。 本発明の駐車支援装置による駐車支援の一実施例を説明した図である。 本発明の駐車支援装置による駐車支援の一実施例を説明した図である。 本発明の駐車支援装置による駐車支援の一実施例を説明した図である。 本発明の駐車支援装置による駐車支援の一実施例を説明した図である。 本発明の駐車支援装置による駐車支援の一実施例を説明した図である。 本発明の駐車支援装置による駐車支援の一実施例を説明した図である。 本発明の駐車支援装置による駐車支援の一実施例を説明した図である。
　本発明に係る駐車支援装置の一実施形態を、図１乃至図１３を参照して説明する。図１は、本発明に係る駐車支援装置である駐車支援装置の一実施形態を概略的に示した図である。
　図１に示すように、駐車支援装置は、自車両１００に搭載されており、駐車支援ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ　Ｃｏｎｔｒｏｌ　Ｕｎｉｔ）１、自車両１００前方に搭載された前方カメラ２、自車両１００右方に搭載された右方カメラ３、自車両１００後方に搭載された後方カメラ４、自車両１００左方に搭載された左方カメラ５、電動パワーステアリング装置６、右前車輪７の車輪速を検知する右前車輪速センサ１１、右後車輪８の車輪速を検知する右後車輪速センサ１２、左後車輪９の車輪速を検知する左後車輪速センサ１３、左前車輪１０の車輪速を検知する左前車輪速センサ１４、車載表示装置１５、人感センサ１６、車両制御ＥＣＵ１７から構成される。
　前方カメラ２、右方カメラ３、後方カメラ４、左方カメラ５はレンズと撮像素子を備えており、自車両１００の周辺環境を撮像することで周辺環境の情報（外界情報）を取得できるよう適切に配置されている。各カメラ２，３，４，５によって撮像された撮像画像は駐車支援ＥＣＵ１に送信され、画像処理が行われる。
　電動パワーステアリング装置６は、ステアリングホイール１８の操舵角を検知する操舵角センサ６ａ、各車輪の向きを変えるトルクとなる操舵トルクを補助するモーター（図示省略）、操舵トルクを制御する電動パワーステアリングＥＣＵ（図示省略）を備え、運転者のステアリングホイールの操作を補助するよう操舵トルクを制御して右前車輪７、右後車輪８、左後車輪９、左前車輪１０の向きを変える。操舵角センサ６ａにより検知された操舵角度は、駐車支援ＥＣＵ１に送信される。
　右前車輪速センサ１１、右後車輪速センサ１２、左後車輪速センサ１３、左前車輪速センサ１４は、それぞれ右前車輪７、右後車輪８、左後車輪９、左前車輪１０の車輪速を検知し、駐車支援ＥＣＵ１に各車輪速を送信する。駐車支援ＥＣＵ１は、前述の各車輪速の情報をもとに自車両１００の速度を演算する。
　車載表示装置１５は、嗜好情報記憶部１５ａと画面１５ｂを備える。
　嗜好情報記憶部１５ａは、自車両１００に乗車する乗員の乗降時における嗜好情報１５ａ１（図４参照）を記憶する記憶装置である。
　画面１５ｂは、前方カメラ２、右方カメラ３、後方カメラ４、左方カメラ５により撮像され、駐車支援ＥＣＵ１によって処理された画像を表示する。例えば、画面１５ｂは、自車両１００の駐車候補の場所、駐車候補の周辺環境情報、目標駐車位置を表示する。
　画面１５ｂには感圧式または静電式のタッチパネルが採用されており、各種の入力操作を可能とする。特に、画面１５ｂは、タッチパネルを利用することにより、運転者を含めた自車両１００の乗員の駐車に関する嗜好情報１５ａ１を入力することができ（嗜好情報入力部、図４Ａ参照）、入力内容は嗜好情報記憶部１５ａに記憶されるとともに、必要に応じて駐車支援ＥＣＵ１に送信される。
　人感センサ１６は、例えば赤外線センサであり、自車両１００を運転する運転者を含めた自車両１００内の乗員の有無を検知し、検知結果を駐車支援ＥＣＵ１に送信する。
　駐車支援ＥＣＵ１は、各センサや嗜好情報記憶部１５ａから受信したデータをもとに、乗員の乗降時の利便性を考慮した目標駐車位置（駐車空間、目標駐車枠１１０１（図１１参照））を決定し、車載表示装置１５および車両制御ＥＣＵ１７に送信する。
　車両制御ＥＣＵ１７では、目標駐車位置へ駐車する際の駐車操作を支援するために、電動パワーステアリング装置６に目標操舵角を出力し自車両１００の進行方向を制御し、自車両１００の駆動力を制御する駆動力制御ＥＣＵ（図示省略）に要求駆動力を出力し、制動力を制御する制動力制御ＥＣＵ（図示省略）に要求制動力を出力することにより自車両１００の速度を制御し、自動変速機のシフトレンジを制御するシフトバイワイヤ制御装置にドライブレンジまたはリバースレンジまたはパーキングレンジの要求を出すことにより、自車両１００のシフトレンジを制御する。車両制御ＥＣＵ１７で自車両１００を制御することにより、運転者は前述の目標駐車位置に駐車するための操作中に、適切な駐車支援を受けることができる。
　図２は、図１に示す駐車支援ＥＣＵ１の内部構成の一例を概略的に示したものであり、図１に示す駐車支援ＥＣＵ１の入出力信号の関係を示すブロック線図である。
　駐車支援ＥＣＵ１は、Ａ／Ｄ変換器を含むＩ／Ｏ　ＬＳＩ１ａ、ＣＰＵ１ｂ等から構成される。前述したように、駐車支援ＥＣＵ１には、前方カメラ２、右方カメラ３、後方カメラ４、左方カメラ５、電動パワーステアリング装置６、右前車輪速センサ１１、右後車輪速センサ１２、左後車輪速センサ１３、左前車輪速センサ１４、車載表示装置１５、人感センサ１６から信号が入力される。
　駐車支援ＥＣＵ１は、所定の演算処理にて算出した駐車候補、駐車候補周辺の環境情報、および目標駐車位置を車載表示装置１５に出力し、車載表示装置１５の画面１５ｂに表示する。また、前述したように目標駐車位置を車両制御ＥＣＵ１７に出力することで、運転者が目標駐車位置に駐車するための操作中に適切な駐車支援を受けることができる。
　図３は、図１に示す駐車支援ＥＣＵ１の内部の機能ブロック構成と関連する構成を示したものである。このような機能ブロックは、ハードウェア、ソフトウェア、又はこれらを組み合わせたものによって実現される。
　図３に示すように、駐車支援ＥＣＵ１は、図２に示すＩ／Ｏ　ＬＳＩ１ａおよびＣＰＵ１ｂの機能として、駐車可能位置演算部３０１、自車位置推定部３０２、駐車環境評価部３０３、目標駐車位置演算部３０４、を有している。
　自車位置推定部３０２では、右前車輪速センサ１１、右後車輪速センサ１２、左後車輪速センサ１３、左前車輪速センサ１４から受信した各車輪７，８，９，１０の車輪速から自車両１００の速度を演算し、また、電動パワーステアリング装置６の操舵角センサ６ａから受信するステアリングホイールの操舵角から自車両１００の進行方向を演算する。更に、前方カメラ２、右方カメラ３、後方カメラ４、左方カメラ５により撮像した自車両１００周辺の環境情報と、先に演算した自車両１００の車速および進行方向の情報とから自車両１００の座標位置を演算し、駐車可能位置演算部３０１および駐車環境評価部３０３に自車両１００の座標位置を送信する。
　駐車可能位置演算部３０１では、前方カメラ２、右方カメラ３、後方カメラ４、左方カメラ５により撮像した自車両１００周辺の環境情報を解析し、解析した環境情報と自車位置推定部３０２から入力された自車両１００の座標位置とから自車両１００が駐車可能な位置が存在するかを演算する。駐車可能な位置は、見つからない場合や、複数見つかる場合がある。そこで、解析内容の一例として、自車両１００周辺に、自車両１００の幅、長さ、高さ以上の駐車空間がある場合、その空間を駐車候補位置とするようにして、駐車候補の座標位置（駐車可能空間情報）と駐車候補周辺環境（駐車可能空間の環境情報）の解析結果を駐車環境評価部３０３および車載表示装置１５に送信する。
　本実施形態では、車載カメラ（前方カメラ２、右方カメラ３、後方カメラ４、左方カメラ５の各カメラ）により撮像した自車両１００周辺の環境情報を入力の例として挙げたが、環境情報は音波や光を利用したセンサの情報をもとに解析して取得しても良い。また、自車両１００の幅、長さ、高さ以上の駐車空間がある場合、その空間を駐車候補としたが、駐車枠や駐車場案内標識等により駐車候補を検出しても良い。
　自車位置推定部３０２と駐車可能位置演算部３０１の一部とにより、前方カメラ２，右方カメラ３，後方カメラ４，左方カメラ５によって取得した周辺環境情報から、自車両１００が駐車可能な駐車可能空間情報（駐車候補枠９０１，１００１，１００３）を取得する駐車可能空間情報取得部は構成され、駐車可能位置演算部３０１の一部により、外周辺環境情報と駐車可能空間情報とから、駐車可能空間の周辺環境情報９０２，１００２（図９および図１０参照）を検知する駐車環境検知部は構成される。
　駐車環境評価部３０３では、駐車可能位置演算部３０１で演算された駐車候補の座標位置およびその周辺環境情報と、自車位置推定部３０２で演算された自車両１００の座標位置と、車載表示装置１５の嗜好情報記憶部１５ａに記憶された嗜好情報１５ａ１と、人感センサ１６で検知された自車両１００の乗員の有無の情報と、の各情報をもとにして、駐車候補（駐車空間、目標駐車枠１１０１（図１１参照））を評価する。評価方法の一例として、複数の評価項目によって構成される嗜好情報１５ａ１の各項目の評価を点数で表し、駐車候補が乗員の駐車場所に関する嗜好情報１５ａ１に適合しているほどその候補の評価点数を高くする方法がある。また、駐車環境評価部３０３は、人感センサ１６によって特定された自車両１００に乗員が乗っている場合と載っていない場合とで評価の点数を変更するようになっている。上記演算した評価結果を目標駐車位置演算部３０４に送信する。
　目標駐車位置演算部３０４では、駐車環境評価部３０３で評価した各駐車候補の評価結果をもとに、駐車候補の中から評価が最も高い駐車候補を目標とする駐車場所である目標駐車位置とし、車載表示装置１５および車両制御ＥＣＵ１７に送信する。もし評価が同等であった時は、現在の自車両１００から近い方や、現在の進行向きから駐車が容易な方、などの条件を考慮して目標駐車位置を選択することができる。
　駐車環境評価部３０３，目標駐車位置演算部３０４により、駐車候補の座標位置と駐車候補周辺環境と嗜好情報１５ａ１とに基づいて自車両１００が駐車する駐車空間を決定する駐車空間決定部は構成される。
　車載表示装置１５では、駐車可能位置演算部３０１で演算された駐車候補の座標位置およびその周辺環境情報、目標駐車位置演算部３０４で演算された目標駐車位置を、自車両１００の周辺画像に重畳して車載表示装置１５の画面１５ｂに表示することで、駐車候補の場所、その周辺環境情報、目標駐車位置を運転者に視覚的に通知する。
　車両制御ＥＣＵ１７では、前述したように、目標駐車位置へ駐車する際の駐車操作を支援するために、自車両１００の電動パワーステアリング装置６、駆動力制御ＥＣＵ、制動力制御ＥＣＵに対して目標駐車位置へ向けて自車両１００が移動することをサポートするのに必要な制御信号を出力することにより、運転者は前述の目標駐車位置に駐車するための操作中に適切な駐車支援を受けることができる。
　次に、駐車環境評価部３０３で用いる嗜好情報１５ａ１の具体例について図４および図４Ａを用いて説明する。図４は、車載表示装置１５の嗜好情報記憶部１５ａに記憶された乗員の駐車環境の嗜好情報１５ａ１の概要の一例である。図４Ａは、乗員駐車位置に対する嗜好情報１５ａ１の設定の様子を示す図である。
　まず、嗜好情報１５ａ１とは、乗車する乗員が自車両１００から降りる際や乗る際の利便性に関係する情報であり、言い換えると、駐車区間の選択に際して乗員が優先する事項／傾向に関する情報であり、乗降時に求める乗員に固有／依存する条件に関する情報である。更に言えば、乗員の自車両１００の乗降の際の要求・希望についての情報であり、忌避すべき事項／条件に関する情報のことである。
　例えば、図４に示す項番１では、「駐車環境の照度（明るさ）」に関する乗員の乗降時の嗜好内容について設定する。乗員が乗車時または降車時に、明るい環境を好む場合は、項番１の重み付けを大きくすることで、駐車環境評価部３０３において駐車候補を評価する際に、明るい環境の駐車候補の評価が高くなり、明るい場所への駐車支援が行われる可能性が高くなる。
　また、項番３の「路面（水たまり）」については、駐車環境に水たまりがあることを乗員が嫌う場合には、重み付けを負の値にすることにより、駐車環境評価部３０３において駐車候補を評価する際に評価が低くなり、水たまりの近くへの駐車支援が行われる可能性が低くなる。
　このように、駐車環境の嗜好に関して乗員が重み付けを行うことにより、乗員の駐車環境の嗜好をより精度高く目標駐車位置に反映することが可能となる。
　また、項番１５のように、障がい者等専用駐車スペースといった利用対象者が限定される駐車候補については駐車対象外とすることで目標駐車位置に選択されなくすることができる。
　また、乗員の駐車環境に対する嗜好性については天候により変化することがある。そのため、一例として、天候が雨の時には、図４に示すような各項目の重み付けを変えるようにする。
　例えば、路面が木材で構成されている駐車場については滑りやすい、という問題がある。そこで乗員がそれを嫌う場合は、項番１１の「路面（木材）」については、雨天時の重み付けを－５と設定する。これにより、雨天時には、駐車環境評価部３０３において、路面が木材で構成されている駐車候補の評価が低くなり、目標駐車位置として決定される可能性が低くなる。
　なお、乗員の乗降時の嗜好情報１５ａ１については、図４に示すような、照度、駐車空間の広さ、駐車空間の路面状況（水たまり、芝生、アスファルト、砂利、泥、雪、落ち葉、金属板、木材）、駐車空間の上空の屋根の有無、駐車空間の周囲の交通量、駐車空間の周囲の駐車車両数、駐車空間が障がい者等専用駐車スペースかどうか、といった項目を例に挙げたが、上記が全てというわけではなく、適宜設定することが可能である。
　また、駐車支援装置による駐車支援機能では、駐車場に到着した際に運転者を含めて乗員が全員降車し、乗員不在の状態で自動で自車両１００が運転され、駐車可能位置を探索し、目標駐車位置を決定し、駐車する自動駐車機能が知られている。
　このような自動駐車時には、乗員の乗降時の嗜好内容を考慮する必要性が低い。このため、乗員の有無を人感センサ１６で検知し、図４に示すように乗員の有無によって各項番に対する重み付けを変更することが可能である。この変更は、車載表示装置１５を用いて乗員が変更することも可能であるし、自動で変更しても良い。
　一例として、前述した図４に示す項番１の「駐車環境の照度（明るさ）」については、前述の自動駐車機能では乗員が不在であり、「乗降時の駐車環境の明るさ」を気にする可能性は低い。このため、乗員不在時の重み付けを０と設定する。これにより、目標駐車位置の決定には影響を与えないようにすることができる。また、天候の変化により自車両１００が汚れることを回避するために、項番１２の「屋根の有無」の乗員不在時の重み付けを５とすることで、駐車環境評価部３０３において、屋根がある駐車候補の評価が高くなり、目標駐車位置として決定される可能性が高くなる。
　このような嗜好情報１５ａ１は、図４Ａに示すように、車載表示装置１５の感圧式または静電式の画面１５ｂにおいて変更したい評価項目を選択することで、変更予定の項目をハイライト表示し、あらかじめ決められた嗜好内容に対して、入力欄１５ｂ１を用いて乗員が重み付けを入力、適宜変更可能とする。重み付けの入力・変更方法はこれに限られず、評価項目を選択し、重み付けが変更可能であればよい。
　次に、駐車支援装置による駐車支援の開始から駐車完了までの手順について図５を用いて説明する。図５は、図１に示す駐車支援装置による駐車支援処理手順を説明したフローチャートである。
　まず、ステップＳ５０１では、駐車支援装置は、自車両１００の乗員により駐車支援開始を要求されたか否かを判定する。例えば、自車両１００を駐車するために駐車場内に入った際に、乗員が車載表示装置１５に搭載されるタッチパネルを用いて駐車支援を開始する処理を行ったか否かを判定する。要求されたと判定されたときは処理をステップＳ５０２に進める。これに対し、要求されていないと判定されたとき、すなわち乗員が駐車支援を開始する処理を行わない場合は、処理をステップＳ５０１の前に戻し、再度ステップＳ５０１の処理を行う。言い換えれば、乗員により駐車支援が開始されるまで待機する。
　なお、このステップＳ５０１の駐車支援を開始する判定を、車載表示装置１５に搭載されるタッチパネルによる操作としたが、自車両１００に搭載したＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）を用いて、自車両１００が駐車場内に入ったことを検知して、自動的に開始しても良い。
　次いで、ステップＳ５０２では、車載表示装置１５の画面１５ｂに、駐車可能位置の探索を促す文章を表示する。上記表示を確認した運転者は手動で自車両１００を運転する。
その運転中に自車両１００の前方カメラ２、右方カメラ３、後方カメラ４、左方カメラ５により自車両１００周辺の環境情報を撮像する。また、撮像した自車両１００周辺の環境情報を駐車可能位置演算部３０１で解析し、自車両１００が駐車可能な位置を演算して、駐車可能な位置が見つかった場合は駐車候補とし、駐車候補および周辺の環境情報を記憶する。駐車候補を一定時間探索した後、ステップＳ５０３に進む。
　ステップＳ５０３では、ステップＳ５０２で駐車候補を発見したか否かを判定する。発見したと判定された場合は、駐車候補および周辺の環境情報を、自車両１００の周辺画像に重畳して車載表示装置１５の画面１５ｂに表示し、ステップＳ５０４に進む。画面１５ｂに表示することにより、運転者に駐車候補の場所、その周辺環境情報を運転者に視覚的に通知することができる。環境情報の一例として、水たまりの有無を表示することで、運転者は駐車候補の路面状況を自分の目で確認し、水たまりの有無を確認する手間を省くことができる。これに対し、駐車候補を発見できなかった場合は、ステップＳ５０２に戻り、駐車候補の探索を継続する。
　ステップＳ５０４では、発見された一つもしくは複数の駐車候補を評価する。評価方法の一例としては、図４において説明したように、予め乗員が入力した乗員の駐車環境の嗜好情報１５ａ１をもとに、駐車候補の周辺環境が嗜好情報に適しているか否かについて評価を実施する。この際、上述のように、人感センサ１６による自車両１００の乗員の有無や、天候を考慮して評価を実施する。その後ステップＳ５０５に進む。
　ステップＳ５０５では、一つもしくは複数の駐車候補の評価点が閾値以上となっているか否かを判定する。閾値以上の駐車候補があると判定された場合、言い換えれば乗員の嗜好を十分に満たすと考えられる駐車候補が一つ以上見つかった場合は、評価点が最も高い駐車候補を記憶し、ステップＳ５０７に進む。もし評価値が同じであった時は、自車両１００の状態に応じて駐車しやすい方の候補を選択する。これに対し、駐車候補の評価点が閾値未満であったと判定された場合、つまり乗員の嗜好を十分に満たすと考えられる駐車候補が見つかっていない場合は、評価点が最も高い駐車候補を記憶し、ステップＳ５０６に進む。
　次にステップ５０６について説明する。ステップＳ５０６では、ステップＳ５０５で記憶された「閾値以上ではないものの評価点が最も高い駐車候補」が見つかり、記憶されてから一定時間が経過したか否かを判定する。一定時間が経過したと判定された場合はステップＳ５０７に進む。すなわち、駐車支援が開始して駐車候補の探索時間が一定時間経過しても評価点が閾値以上となった駐車候補が見つからない場合は、ステップ５０７に進むことにより、駐車候補を探索するために駐車場内で自車両１００を運転し続けることを回避する。これに対し、一定時間が経過していないと判定されたときは、ステップＳ５０２に戻り、評価点が閾値以上となる駐車候補の探索を継続する。
　ステップＳ５０７では、ステップＳ５０５で記憶した駐車候補を目標駐車位置として決定し、ステップＳ５０８に進む。
　ステップＳ５０８では、車載表示装置１５の画面１５ｂに駐車候補の探索の終了を通知する文章を表示するとともに、自車両１００の停止を促す文章を表示する。また、決定した目標駐車位置を、自車両１００の周辺画像に重畳して車載表示装置１５の画面１５ｂに表示することにより、運転者に駐車する場所を視覚的にわかりやすく伝える。
　ステップＳ５０９では、目標駐車位置に向けた駐車支援を開始し、車両制御ＥＣＵ１７では駐車操作を支援するために、適切に自車両１００を制御する。
　ステップＳ５１０では、自車両１００が目標駐車位置に駐車を完了することで運転支援を終了し、車載表示装置１５の画面に駐車が完了したことを通知する文章を表示する。
　これらステップＳ５０１からステップＳ５１０の手順を踏むことにより、自車両１００の駐車支援において、乗員の乗降時の嗜好を考慮した目標駐車位置を自動で決定することができる。
　次に、本実施例の駐車支援装置による駐車支援の開始から駐車完了までの様子について図６乃至図１３を用いて以下説明する。図６乃至図１３は、図１に示す駐車支援装置による駐車支援の様子を説明する図である。
　図６から図１３では、駐車場を上空から俯瞰的に見た様子と、車載表示装置１５の画面１５ｂの表示内容を示しており、図６から図１３の順で時系列に並んでいる。また、自車両１００を駐車場内の空いている駐車空間に駐車するために、駐車支援機能を利用するものとし、符号６０１乃至６０８で示したＰ１乃至Ｐ８までの記号は、説明の利便性を考慮し付けた各駐車空間を一意に示す記号である。駐車空間Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ５，Ｐ６には他車両が駐車しており、Ｐ４には水たまり６０９が存在し、Ｐ７は障がい者等専用駐車スペースである。車載表示装置１５の画面１５ｂには、前方カメラ２、右方カメラ３、後方カメラ４、左方カメラ５により撮像した画像を合成して作成した、自車両１００を真上から見たような自車両１００の周辺の画像を表示している。乗員の乗降時の嗜好内容については図４で示したものを一例として参照するものとする。
　まず、図６に示すように、自車両１００を駐車するために駐車場内に入った際、運転者等の乗員は、車載表示装置１５の画面に表示された駐車支援開始ボタン６１１を押下する。これにより、駐車支援が開始されることになる。この図６は、図５のフローチャートのステップＳ５０１に相当する処理となる。
　次いで、乗員が駐車支援の開始を指示することにより、図７に示すように、車載表示装置１５の画面に文章７０１のような、駐車場内を運転して駐車候補の探索を乗員に促す文章が表示される。
　駐車候補が見つかっていない状態では、図８に示すように、車載表示装置１５の画面には、文章７０１のように駐車場内を運転して駐車候補の探索を乗員に促す文章が継続して表示される。
　駐車空間Ｐ４が駐車候補として発見された場合、図９に示すように、車載表示装置１５の画面には、駐車空間Ｐ４が駐車候補となったことを示す駐車候補枠９０１とその周辺環境情報９０２が表示される。しかし、駐車空間Ｐ４に水たまりがあることにより、駐車候補の評価点が閾値未満であり、目標駐車位置とはならなかったため、「水たまりあり」との周辺環境情報９０２が表示される。この周辺環境情報９０２が表示されることにより、乗員は自分で確認することなく、駐車候補が自分の嗜好に合わなかったことを確認することができる。図９では、まだ目標駐車位置は決定されていないため、駐車場内を運転して駐車候補の探索を乗員に促す文章７０１の表示は継続され、運転者は自車両１００の運転を継続する。図７、図８および図９で説明した内容は図５のフローチャートのステップＳ５０２～Ｓ５０６に相当する処理となる。
　更に駐車場内を運転して駐車候補の探索を継続して駐車空間Ｐ７およびＰ８が発見された場合、図１０に示すように、車載表示装置１５の画面には、駐車空間Ｐ７およびＰ８が駐車候補として発見されたことを示す駐車候補枠１００１が駐車空間Ｐ７に重ねて表示され、駐車候補枠１００３が駐車空間Ｐ８に重ねて表示される。
　発見された駐車空間のうち、駐車空間Ｐ７は障がい者等専用駐車スペースであることから、図１０に示すように、目標駐車位置の選択対象外であることを示す「対象外」との周辺環境情報１００２が駐車候補枠１００１と合わせて表示される。このような周辺環境情報１００２が表示されることにより、目標駐車位置の選択対象外となったことを乗員は確認することができる。
　これに対し、駐車空間Ｐ８については、駐車候補Ｐ８の周辺環境の評価の結果、評価点が閾値以上であったことから、駐車候補Ｐ８を目標駐車位置として乗員に示すために、図１１に示すように、駐車候補枠１００３の替わりに目標駐車枠１１０１を車載表示装置１５の画面１５ｂに表示する。また、目標駐車枠が決定したために、運転者に自車両１００の停止を促す文章１１０２を表示する。図１０および図１１で説明した内容は、図５のフローチャートのステップ５０７～Ｓ５０８に相当する処理となる。
　その後、図１２に示すように、運転者は自車両１００を停止し、駐車操作を開始する。
目標駐車枠１１０１に駐車するために、駐車支援装置は、運転者に所定の駐車操作を促す文章１２０１を表示し、運転者が駐車操作を開始したら、車両制御ＥＣＵ１７により駐車操作を支援する。図１２は、図５のフローチャートのステップ５０９に相当する処理となる。
　その後、図１３に示すように、駐車支援によって目標駐車枠１１０１への自車両１００の駐車が完了する。完了したら、駐車支援装置は、駐車が完了したことを乗員に通知する文章１３０１を車載表示装置１５の画面に表示し、駐車支援機能は終了する。図１３は、図５のフローチャートのステップ５１０に相当する処理となる。
　次に、本実施形態の効果について説明する。
　上述した本実施形態の駐車支援装置は、自車両１００の周辺環境の情報を取得する前方カメラ２，右方カメラ３，後方カメラ４，左方カメラ５と、これらのカメラによって取得した周辺環境情報から、自車両１００が駐車可能な駐車候補枠９０１，１００１，１００３に関する情報を取得し、また周辺環境情報と駐車候補枠９０１，１００１，１００３に関する情報とから、駐車候補枠９０１，１００１，１００３の周辺環境情報９０２，１００２を検知して、駐車候補枠９０１，１００１，１００３に関する情報と周辺環境情報９０２，１００２と自車両１００に乗車する乗員の乗降に関連する嗜好情報１５ａ１とに基づいて自車両１００が駐車する目標駐車位置を決定するものである。
　このように自車両１００に乗車する乗員の乗降に関連する嗜好情報１５ａ１を用いて目標駐車位置を決定することにより、乗員の乗降時の嗜好性がより精密に目標駐車位置の探索に反映されるため、自車両１００の乗降時の利便性を向上させることができる。また、自車両１００に搭載された各センサで自車両１００の周辺環境情報を取得し解析することにより、駐車場内の設備により解析された情報よりも詳細かつリアルタイムな情報を取得することができ、乗員の乗降時の嗜好内容により適合した目標駐車位置を正確に探索することができる。
　また、嗜好情報１５ａ１は、複数の評価項目によって構成されるため、乗員のより細かな乗降時の嗜好を反映させた目標駐車位置の探索を実行することができ、乗降時の利便性の更なる向上を図ることができる。
　更に、自車両１００の乗員が嗜好情報１５ａ１を入力するための車載表示装置１５を更に備えたことで、嗜好情報１５ａ１の設定・変更を容易に行うことができ、乗降時の嗜好をより正確に反映させることができるようになる。
　また、車載表示装置１５により評価項目の重み付けが変更可能であることにより、乗員の乗降時の嗜好を適宜変更可能となり、利便性をより向上させた駐車支援が可能となる。
　更に、乗員が不在であれば嗜好情報１５ａ１を必ずしも反映させる必要がなく、目標駐車位置の選択肢が広がることが考えられる。そこで、自車両１００の乗員の有無を特定する人感センサ１６を更に備え、駐車環境評価部３０３，目標駐車位置演算部３０４は、人感センサ１６によって特定された乗員の有無に基づいて複数の評価項目の重み付けを変更することで、より柔軟な目標駐車位置の探索を実行することができる。
　また、駐車候補枠９０１，１００１，１００３および周辺環境情報９０２，１００２を表示する画面１５ｂを更に備えたことにより、自車両１００の乗員が駐車の際に目標駐車位置や目標駐車位置として不適切な理由などを簡単に把握することができ、駐車の際の利便性の向上も図ることが可能となる。
　更に、駐車の乗降時の利便性は、天候に大きく左右される項目が非常に多い。このことから、駐車環境評価部３０３，目標駐車位置演算部３０４は、天候に基づいて複数の評価項目の重み付けを変更可能とすることで、自車両１００の周囲の状態に応じた駐車支援が可能となり、乗降時の利便性をより向上させることができる。
　また、嗜好情報１５ａ１の評価項目は、駐車候補枠９０１，１００１，１００３の照度、広さ、路面状況、上空の屋根の有無、周辺の交通量、周辺の駐車車両数、のうち少なくともいずれか一つ以上であることで、乗降時の周辺環境に配慮した駐車支援を行うことが可能となり、利便性の更なる向上を図ることができる。
　更に、駐車候補枠９０１，１００１，１００３の路面状況は、路面が水たまりである、芝生である、アスファルトである、砂利である、泥である、雪である、落ち葉である、金属板である、木材である、のうち少なくとも一つ以上であることにより、乗降時の乗員の足元の利便性に関係する項目を反映させた駐車支援を行うことができ、利便性の更なる向上を図ることができる。
　＜その他＞　　なお、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、様々な変形形態が含まれる。例えば、上記した実施形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。
　例えば、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には殆ど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。
１…駐車支援ＥＣＵ２…前方カメラ３…右方カメラ４…後方カメラ５…左方カメラ６…電動パワーステアリング装置６ａ…操舵角センサ７…右前車輪８…右後車輪９…左後車輪１０…左前車輪１１…右前車輪速センサ１２…右後車輪速センサ１３…左後車輪速センサ１４…左前車輪速センサ１５…車載表示装置１６…人感センサ１５ａ…嗜好情報記憶部１５ａ１…嗜好情報１５ｂ…画面１５ｂ１…入力欄１７…車両制御ＥＣＵ１８…ステアリングホイール１００…自車両３０１…駐車可能位置演算部３０２…自車位置推定部３０３…駐車環境評価部３０４…目標駐車位置演算部６０１，６０２，６０３，６０４，６０５，６０６，６０７，６０８…駐車空間６１１…駐車支援開始ボタン７０１，１１０２，１２０１，１３０１…文章９０１，１００１，１００３…駐車候補枠９０２，１００２…周辺環境情報１１０１…目標駐車枠

Claims (9)

  1. 　自車両の外界情報を取得する外界情報取得部と、
    　前記外界情報取得部によって取得した前記外界情報から、前記自車両が駐車可能な駐車可能空間に関する情報を取得する駐車可能空間情報取得部と、
    　前記外界情報と前記駐車可能空間情報とから、駐車可能空間の環境情報を検知する駐車環境検知部と、
    　前記自車両に乗車する乗員の乗降に関連する嗜好情報を記憶する嗜好情報記憶部と、
    　前記駐車可能空間情報と前記環境情報と前記嗜好情報とに基づいて前記自車両が駐車する駐車空間を決定する駐車空間決定部と、を備えた
    　ことを特徴とする駐車支援装置。
  2. 　請求項１に記載の駐車支援装置において、
    　前記嗜好情報は、複数の評価項目によって構成される
    　ことを特徴とする駐車支援装置。
  3. 　請求項２に記載の駐車支援装置において、
    　前記自車両の乗員が前記嗜好情報を入力するための嗜好情報入力部を更に備えた
    　ことを特徴とする駐車支援装置。
  4. 　請求項３に記載の駐車支援装置において、
    　前記嗜好情報入力部により前記評価項目の重み付けが変更可能である
    　ことを特徴とする駐車支援装置。
  5. 　請求項４に記載の駐車支援装置において、
    　前記自車両の乗員の有無を特定する人感センサを更に備え、
    　前記駐車空間決定部は、前記人感センサによって特定された乗員の有無に基づいて前記複数の評価項目の重み付けを変更する
    　ことを特徴とする駐車支援装置。
  6. 　請求項１に記載の駐車支援装置において、
    　前記駐車可能空間および前記環境情報を表示する環境情報表示部を更に備えた
    　ことを特徴とする駐車支援装置。
  7. 　請求項２に記載の駐車支援装置において、
    　前記駐車空間決定部は、天候に基づいて前記複数の評価項目の重み付けを変更する
    　ことを特徴とする駐車支援装置。
  8. 　請求項２に記載の駐車支援装置において、
    　前記嗜好情報の評価項目は、
    　駐車可能空間の照度、駐車可能空間の広さ、駐車可能空間の路面状況、駐車可能空間の上空の屋根の有無、駐車可能空間周辺の交通量、駐車可能空間周辺の駐車車両数、のうち少なくともいずれか一つ以上である
    　ことを特徴とする駐車支援装置。
  9. 　請求項８に記載の駐車支援装置において、
    　前記駐車可能空間の路面状況は、路面が水たまりである、芝生である、アスファルトである、砂利である、泥である、雪である、落ち葉である、金属板である、木材である、のうち少なくとも一つ以上である
    　ことを特徴とする駐車支援装置。
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