CN107021094A - 用于辅助导航车辆通过交通的系统和方法 - Google Patents

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Abstract

本发明的优选实施方式涉及用于辅助通过交通的车辆导航的系统和方法。在一个示例中，在第一车辆停下时，从安装在第一车辆上的第一组传感器接收第一数据，该第一数据指示第一车辆周围的交通状态，以及从安装在第一车辆上的第二组传感器接收第二数据，该第二数据指示第一车辆的驾驶者的注意力的状态。确定第一数据和第二数据是否满足指示生成标准，该标准包括在第二数据指示驾驶者分心时被满足的标准。根据确定第一数据和第二数据满足指示生成标准，向第一车辆的驾驶者提供进入道路的区域的指示。

Description

用于辅助导航车辆通过交通的系统和方法
相关申请的交叉引用
本申请要求2016年1月29日申请的美国临时专利申请No.62/288,963的权益，其全部内容通过引用的方式结合于此用于所有期望的目的。
技术领域
本申请主要涉及交通(traffic)指示器，且更特别地，涉及在车辆自由进入道路的指定区域时向车辆的驾驶者提供指示。
背景技术
现代车辆(尤其是汽车)越来越多地包括用于检测和收集关于车辆环境的信息的各种传感器。但是，目前这些传感器可以提供车辆驾驶者能够基于其而进行动作的有限信息(例如，传感器可以包括用于仅检测车辆接近车辆环境中的物体的超声波传感器)。因此，能够有利的是将额外的传感器添加到车辆，或开发现有传感器的另外用途，以给车辆驾驶者提供关于车辆环境的额外有用信息。
发明内容
本公开的示例涉及使用安装在停止的车辆上的一个或多个图像传感器、相机、雷达传感器或其他合适的传感器来确定车辆是否应当开始移动到指定区域(例如道路的区域)，如果是，则车辆能够给驾驶者这种确定的听觉、视觉、触觉等指示。在一些示例中，该区域能够是车辆停在的具有交通控制器(例如交通灯)的十字路口，且车辆能够确定交通控制器何时指示允许行进，且何时周围的交通开始移动，以向驾驶者提醒该移动。在一些示例中，该区域能够是道路的左转区域，且车辆能够确定何时有足够的时间量给车辆完成左转弯，且向驾驶者提醒该确定。
附图说明
图1A-1B示出了根据本公开的示例的示意性车流情形；
图2A-2B示出了根据本公开的示例的示意性车辆情形，其中车辆能够包括用于给驾驶者提供车流指示的各种传感器和系统；
图3示出了根据本公开的示例的示意性交通情形，其中车辆上的一个或多个传感器能够用于确定车辆是否能够进入道路的给定区域；
图4示出了根据本公开的示例的用于向车辆驾驶者提供围绕车辆的车流状态的指示的示意性过程；
图5示出了根据本公开的示例的用于向车辆驾驶者提供用于进入到道路的区域所存在的时间窗的指示的示意性过程；
图6示出了根据本公开的示例的车辆控制系统的系统框图。
具体实施方式
在以下的示例的描述中，参考了形成描述一部分的附图，且其中该描述通过示出能够被实施的特定示例的方式来示出。可以理解其他示例能够被使用且在不偏离公开的示例的范围的情况下进行结构上的改动。
诸如汽车的一些车辆可以包括提供车辆驾驶者能够基于其进行动作的有限信息的传感器(例如传感器可以包括用于仅检测车辆接近车辆环境中的物体的超声波传感器)。能够有利的是将附加传感器添加到车辆，或开发已有传感器的额外用途，以向车辆驾驶者提供关于车辆环境的额外有用信息。本公开的示例涉及使用停止的车辆上的一个或多个传感器(例如相机或雷达)来确定车辆是否应当开始移动到指定区域(例如前方道路)，如果是，则车辆能够给驾驶者关于该确定的听觉、视觉、触觉等指示。在一些示例中，该区域能够是车辆停在的具有交通灯的十字路口，且该车辆能够确定交通灯何时变绿，且周围交通何时开始移动，以向驾驶者提醒该运动。在一些示例中，该区域能够是道路的左转区域，且车辆能够确定何时存在足够的时间量用于车辆完成左转弯，且向驾驶者提醒该确定。
图1A-1B示出了可以进行本发明的优选实施方式的示意性车流情形。图1A示出了车辆108和112a-112e(统称为112)停在包括车道114a、114b和114c的道路上的交通灯102处。车辆108和112a-112e可以是任意类型的车辆，例如汽车、公交车、卡车、厢式货车、摩托车、自行车等等。车辆108能够容纳驾驶者110或包括辅助或自动驾驶功能。车辆112也能够容纳驾驶者和/或自动驾驶功能，但是为了方便描述没有示出。交通灯102能够包括红灯104，其能够当前被点亮，且能够指示车辆108和112a-112e不应当进入道路的区域116；以及绿灯106，其能够当前不亮。道路区域116能够对应于例如十字路口，或交通灯102能够控制车辆进入到的道路的任意其他区域。
图1A中能够示出道路的三条车道：车道114a，其能够包括车辆112a和112b；车道114b，其能够包括车辆108和112c；以及车道114c，其能够包括车辆112d和112e。道路能够包括比根据本公开的示例示出的车道更少或更多的车道。
图1B示出了从红色(停止指示符)变到绿色(行进指示符)的交通灯102，由此红色灯104当前没有亮，且绿灯106当前亮，这能够指示车辆108和112a-112e自由进入道路的区域116。作为响应，车辆112的一个或多个能够已经开始移动，且能够以不同的程度进入道路的区域116。例如，车辆112a可能已经开始移动并部分进入道路的区域116，而车辆112b可能已经开始移动但是还没有进入道路的区域116。类似地，车辆112d可能已经开始移动且完全进入道路的区域116，而车辆112e可能已经开始移动但还没有进入道路的区域116。
响应于交通灯102从红色变到绿色，车辆108可能还没有开始进入，由此也妨碍车辆112c移动。在一些示例中，驾驶者110在交通灯102是红色时等交通灯102时可能已经分心，因此可能没有注意到交通灯从红变绿。由于驾驶者110的分心，且在交通灯102从红变绿时没有相应移动车辆108，道路的车道114b的车流可能会被妨碍。因此，对车辆108有利的是选择性给予驾驶者110一指示(例如视觉、听觉、触觉和/或其他方式)：在如图1A-1B示出的情况下驾驶者应当开始移动到道路的区域116。
图2A-2B示出了根据本公开的示例的示意性车流情况，其中车辆208能够包括各种传感器和系统，用于给驾驶者210提供车流的指示。车辆208和212的布置和交通灯202的状态能够与参照图1A描述的相同。但是，车辆208能够包括各种传感器(例如，光学相机、超声波传感器、雷达传感器、激光传感器、LIDAR传感器，等)，用于检测围绕车辆208的车流的特性和/或驾驶者210的专注状态。
具体来说，在一些示例中，车辆208能够包括基本面向前方的相机218，其视场能够包括交通灯202。车辆208还能够包括基本面向驾驶者的相机220，其视场能够包括驾驶者210(例如，驾驶者的眼睛、驾驶者的脸、驾驶者的上肢等)。相机218和220能够是任意类型的相机，例如可视光相机、红外相机、紫外线相机等。另外，车辆208能够包括雷达222，其能够具有检测基本在车辆208的任意方向中的物体(包括其他车辆)的能力。相机218和220以及雷达222仅通过示例的方式被提供，且可以理解其他传感器能够类似地用于实施本公开的示例，不管是与相机218和220和雷达222结合使用，还是作为相机218和220和雷达222的替代(例如，超声波传感器能够用于检测车辆208周围的物体)。
使用相机218，车辆208能够使用任意数量的合适的图像处理技术来确定交通灯202的状态(例如，是红灯204还是绿灯206亮起)。类似地，使用相机220，车辆208能够使用任意数量的合适图像处理技术来确定驾驶者210是否分心。例如，车辆208使用相机220能够跟踪驾驶者210的眼睛来确定驾驶者是否正朝前看着交通灯202(例如指示驾驶者没有分心)，或者驾驶者是否正朝下看，看向后座，或者没有看周围的交通情况(例如，指示驾驶者分心)。除了做出关于交通灯202和驾驶者210的状态的以上确定，车辆208还使用雷达222能够确定车辆208周围的车辆212的位置和/或移动。
图2B示出了从红变绿的交通灯202。车辆208和212的布置和交通灯202的状态能够与参考图1B描述的相同。车辆208能够使用相机218确定绿灯206亮。此外，车辆208能够使用雷达222确定车辆212a、212b、212d和212e已经开始移动，且能够确定车辆208还没有开始移动(例如使用车辆用来确定其速度的传感器和/或系统)。根据该确定，如果车辆208确定驾驶者分心，车辆208能够向驾驶者210提供指示(例如听觉、视觉、触觉等)。例如，如果车辆208确定驾驶者210分心，则车辆可以通过车辆中的一个或多个扬声器播放声音，使得车辆内的一个或多个灯闪烁，在车辆内的一个或多个显示屏(例如，液晶显示器、有机发光二极管显示器等)上显示视觉指示和/或向车辆的方向盘或车辆的驾驶者座椅提供振动。如果车辆208确定驾驶者210没有分心，则车辆能够放弃向驾驶者提供指示，因为车辆208没有移动能够被确定是驾驶者故意而为。在一些示例中，车辆208能够向驾驶者210提供指示：车辆是否确定驾驶者分心。以这种方式，车辆208能够辅助驾驶者210避免在各种车流情形中分心。
图3示出了根据本公开的示例的示意性交通情形，其中车辆308上的一个或多个传感器能够用于确定车辆是否能够进入道路的区域316。车辆308能够包括驾驶者310。与参考图2A-2B描述的类似，车辆308能够包括雷达322和相机318、319和/或320，但是不同的传感器配置能够类似地被使用。例如，车辆308能够停在道路中的左转道，准备左转到道路的区域316。虽然本公开的示例在车辆从左转道左转的上下文中被描述的，但是可以理解本公开的示例能够在任意交通情形中被实施，在该交通情形中，车辆在进入道路的指定区域之前停下(例如在等待右转时停下，在等待前进时停下，等等)。道路的区域316能够是至少部分在相机318的视场内和/或在雷达322的敏感场内。
在停下时，车辆308能够使用相机318和/或雷达322确定道路的区域316是否没有障碍物(例如其他车辆、物体等)。道路的区域316能够是车辆308在驾驶者继续左转的情况下确定其将进入并通过的道路的区域。该确定能够基于区域316相对于车辆308的位置(例如，在车辆的前面和左边预定距离)、道路上的线或其他考虑因素。根据确定车辆停下且车辆上的左转向灯被激活，车辆308能够确定检查区域316——与车辆前面的区域或右边的区域相反。例如，如果车辆308停下且右转向灯被激活，车辆能够使用相机318和/或雷达322确定车辆右边的区域是否没有障碍物(例如其他车辆、物体等)。
车辆308还能够使用相机318和/或雷达322确定接近区域316的车辆的存在和速度(例如接近区域316的车辆312)。在一些示例中，从本质上，雷达322能够比相机318更合适用于确定车辆312的速度，但是相机318能够代替雷达322使用或与雷达322结合使用。基于车辆312的存在和速度，车辆308能够使用任意数量的合适的运动推断技术来确定车辆312(以及可能向区域316移动的任意其他车辆)要多久到达区域316。车辆308能够确定在车辆312(或可能向区域316移动的任意其他车辆)到达区域316之前是否有足够的时间让车辆308完成左转到并通过区域316。该确定能够基于车辆312到区域316的估计到达时间，以及车辆转到并离开区域316所需的估计时间(例如，预定时间量，例如3、5或10秒)。如果直到车辆312到达区域316的估计时间大于车辆308转到并离开区域316所需的估计时间(在一些示例中，大于了一阈值时间，例如5、10或15秒)，则车辆308能够向驾驶者310提供指示：存在左转的时间窗。该指示能够是任意种类的指示；例如，车辆可以通过车辆中的一个或多个扬声器播放声音，使得车辆内的一个或多个灯闪烁，在车辆内的一个或多个显示屏(例如液晶显示器、有机发光二极管显示器等)上显示视觉指示和/或向车辆的方向盘或车辆的驾驶者座椅提供振动。在一些示例中，类似于参考图2A-2B描述的，如果车辆确定驾驶者分心，车辆308可以向驾驶者仅提供指示。
图4示出了根据本公开的示例的示意性过程400，用于向车辆的驾驶者或自动驾驶系统提供车辆周围的车流状态的指示。过程400能够例如在车辆确定其在交通灯处停下时被执行。在一些示例中，过程400能够在车辆停下的其他时间(例如当车辆在交通中停下，或当车辆在停止标志处停下)类似地被执行。在这样的示例中，过程400的步骤能够被改变以用于车辆的不同情况。
在402，交通灯的状态能够被监视(例如如参考图2A-2B所描述的)。在一些示例中，在402，能够确定交通灯是红还是绿。可以理解，红和绿灯作为指示交通灯的状态仅通过示例的方式提供，且车辆能够类似地监视交通灯状态的其他指示。在车辆不能确定交通灯的状态的示例中(例如，如果交通灯没有在车辆相机的视场内，如果车辆不是在交通灯处领头的车辆，如果车辆在交通中停下或在停止标志处停下，以及不是在交通灯处停下，等等)，在过程400中能够跳过步骤402。而是，车辆能够在做出其关于是否向驾驶者提供指示的确定中监视周围车辆的运动的特性。用于检测和映射交通灯的示意性技术在Fairfield,N.,&Urmson,C.(2011,May),"Traffic light mapping and detection,"In Robotics andAutomation(ICRA),2011IEEE International Conference on(pp.5421-5426)中被描述，其内容通过引用的方式结合于此用于所有目的。
在404，车辆的驾驶者的专注状态能够被监视(例如如参考图2A-2B所描述的)。例如，如之前所述的，能够使用指向驾驶者的相机来确定驾驶者是否分心。
在406，周围车辆的状态能够被监视(例如如参考图2A-2B所描述的)。例如，周围车辆是否已经开始移动，以及移动的程度能够被确定。步骤406能够包括监视车辆前面的车辆的状态，包括如上所述当步骤402不能被执行时。
在407，如果车辆开始移动，车辆将移动到道路的部分(例如十字路口)的状态能够被监视(例如如参考图2A-2B所描述的)。例如，十字路口(在一些示例中，仅车辆前面的十字路口的部分)是否没有车辆、物体或其他障碍物能够被确定。此外，道路的状态能够包括在道路的区域中的交通规则，例如，道路的部分是否是单向还是双向道的部分。该另外的信息能够被预先存储在车辆的存储器中和/或例如使用GPS接收器从GPS服务动态得到。
在408，是否向驾驶者提供开始移动的指示能够基于步骤402、404、406和407的一个或多个的结果来确定(例如如参考图2A-2B所描述的)。例如，在402，如果交通灯被确定是绿，在406，周围车辆被确定已经开始移动，在407，车辆前面的十字路口被确定没有障碍物，以及在404，驾驶者被确定分心，车辆能够确定向驾驶者提供开始移动的指示。在一些示例中，该确定能够基于比上述所有因素更少的因素。例如，如果交通灯被确定为绿且周围车辆被确定已经开始移动，则车辆能够确定向驾驶者提供驾驶者指示而无论驾驶者是否分心。作为另一示例，交通灯信息从步骤402不可得到；在这样的情况中，车辆能够监视周围车辆移动和驾驶者状态，并能够在周围车辆被确定已经开始移动且驾驶者被确定分心的情况下向驾驶者提供指示。在一些示例中，在408处的所述确定期间，驾驶者状态能够处于正控制状态，由此不会向驾驶者提供指示，除非在404驾驶者被确定分心。
在410，如果在408确定指示应当被提供给驾驶者，则指示能够被提供(例如，如参考图2A-2B所描述的)。例如，车辆可以通过车辆中的一个或多个扬声器播放声音，使得车辆内的一个或多个灯闪烁，在车辆内的一个或多个显示屏(例如液晶显示器、有机发光二极管显示器等)上显示视觉指示和/或向车辆的方向盘或车辆的驾驶者座椅提供振动。此外或可替换地，如果车辆确定其能够安全开入和/或通过道路的部分(例如基于确定灯是绿且车辆前面的道路没有障碍物)，且如果车辆被设置为自动驾驶模式，则车辆能够例如自动松开制动器，接入其驱动系统，并调节其转向角度以在计算的速度和方向移动到和/或通过道路的部分。
图5示出了根据本公开的示例的示意性过程500，用于向车辆的驾驶者提供存在进入道路的区域的时间窗的指示。过程500能够在确定车辆例如在左转道(或类似地在右转道)停下时被执行。在一些示例，过程500可以仅在确定车辆在左转道停下且车辆的左转向信号被激活(或类似地，右转道和车辆的右转向信号被激活)时被执行。在一些示例中，过程500能够类似地在车辆在进入道路的任意区域的前面停下时的其他时间被执行；例如，当车辆停在具有从右边和/或左边过来的交叉车流的十字路口前面停下时。在这样的示例中，过程500的步骤能够被改变以用于车辆的不同情况。
在502，能够确定是否有接近车辆被设定进入的区域的任意车辆(例如如参考图3所描述的)。例如，能够确定是否存在一车辆是否向在车辆左转弯时车辆将进入的道路的区域移动。如果识别出这样的车辆，则在502其位置、速度和/或轨迹也能够被确定。
在503，车辆的驾驶者的专注状态能够被监视(例如如参考图3所描述的)。例如，如之前所描述的，使用指向驾驶者的相机能够确定驾驶者是否分心。
在504，如果车辆开始移动，车辆将移动到的道路的部分的状态(例如，十字路口、道路的左转部分等)能够被监视(例如如参考图3所描述的)。例如，道路的左转区域当前是否没有车辆、物体或其他障碍物能够被确定。此外，道路的状态能够包括道路的区域中的交通规则，例如道路的部分是单向还是双向车道，和/或在一天的某(些)时间是否禁止左转弯或掉头。该另外的信息能够被预先存储在车辆的存储器中和/或例如使用GPS接收器从GPS服务动态得到。
在506，是否存在车辆进入到道路的区域的时间窗能够被确定(例如如参考图3所描述的)。该确定能够基于任意即将到来的车辆的存在和/或速度，如在502确定的，以及道路的区域是否没有障碍物，如在504确定的。例如，车辆能够确定车辆转向并驶过道路的左转区域的估计的时间长度。该估计能够基于区域的尺寸、当转向时车辆的估计速度以及可能与该估计相关的任意其他因素，在一些示例中，该估计的时间长度能够是预定的时间量，例如3、5或10秒。此外，车辆能够基于即将到来的车辆的确定的速度和位置，确定至其到达左转弯区域的估计的时间量。如果即将到来的车辆到达该区域的最短估计时间大于车辆完成左转弯的估计时间(有时大于了一阈值量，例如5、10或15秒)，则车辆能够确定存在车辆完成左转弯的足够时间窗。可替换地，如果没有即将到来的车辆，则系统能够类似地确定存在车辆完成左转弯的足够时间窗口。
在508，如果在506确定存在车辆进入并驶过道路区域的足够的时间窗，则能够提供指示给驾驶者(例如如参考图3所描述的)。在一些示例中，该指示可以仅在车辆在503确定驾驶者分心的情况下被提供给驾驶者。此外或可替换地，如果车辆确定有足够的时间安全驶过道路的区域(例如基于确定存在足够的转弯时间，以及道路的区域没有障碍物)，且如果车辆被设置为自动驾驶模式，则车辆能够例如自动断开制动器，接入其驱动系统，并调节其转向角以以计算的速度和方向进入并通过道路的区域。
图6示出了根据本公开的示例的车辆控制系统600的系统框图。车辆控制系统600能够执行参考图2A-2B和3-5描述的任意方法。系统600能够集成到车辆，例如消费类汽车。可以集成系统600的其他示例车辆包括但不限于飞机、船或工业化汽车。车辆控制系统600能够包括能够获取图像数据(例如视频数据)的一个或多个相机606，如之前参考图2A-2B和3-5所描述的。车辆控制系统600还能够包括能够检测车辆环境中的物体的一个或多个其他传感器607(例如雷达、超声波等)。车辆控制系统600能够包括耦合到相机606和传感器607的车载计算机610，并该车载计算机610能够从相机606接收图像数据和/或从传感器607接收输出。车载计算机610能够确定是否向驾驶者提供车辆周围的车流状态的指示，是否向驾驶者提供存在进入道路的区域的时间窗的指示，如本公开中所描述的。车载计算机610能够包括存储器612、内存616以及处理器614。处理器614能够执行参考图2A-2B和3-5所描述的任意方法。此外，存储器612和/或内存616能够存储用于执行参考图2A-2B和3-5所描述的任意方法的数据和指令。存储器612和/或内存616能够是任意非暂态计算机可读存储介质，例如固态硬盘或硬盘驱动等等。车辆控制系统600还能够包括控制器620，该控制器620能够控制车辆工作的一个或多个方面，例如基于车载计算机610做出的确定向驾驶者提供指示。
在一些示例中，车辆控制系统600能够(例如经由控制器620)连接到车辆中的一个或多个致动器系统630和车辆中的一个或多个指示器系统640。一个或多个致动器系统630能够包括但不限于马达631或引擎632、电池系统633、传动装置634、悬挂装置635、制动器636、转向系统637和门系统638。车辆控制系统600能够经由控制器620在车辆工作期间控制这些致动器系统630中的一个或多个。一个或多个指示器系统640能够包括但不限于车辆中的一个或多个扬声器641(例如作为车辆中的娱乐系统的部分)、车辆中的一个或多个灯642、车辆中的一个或多个显示器643(例如作为车辆中的控制或娱乐系统的部分)以及车辆中的一个或多个触觉致动器644(例如作为车辆中的方向盘或座椅的部分)。车辆控制系统600能够经由控制器620控制这些指示器系统640中的一个或多个以向驾驶者提供车辆周围的车流状态和/或存在进入道路的区域的时间窗的指示。这能够如例如参考图2A-2B和3-5所描述的实现。
因此，本公开的示例描述了各种方式向驾驶者提供车辆周围的车流状态或存在车辆进入并通过道路的区域的时间窗的指示。
因此，根据上述内容，本公开的一些示例涉及系统，该系统包括：一个或多个处理器；以及包括指令的存储器，该指令在被一个或多个处理器执行时使得该一个或多个处理器执行方法，该方法包括：在第一车辆停下时：从安装在第一车辆上的第一组传感器接收第一数据，该第一数据指示第一车辆周围的交通状态；从安装在第一车辆上的第二组传感器接收第二数据，该第二数据指示第一车辆的驾驶者的注意力的状态；确定第一数据和第二数据是否满足指示生成标准，该标准包括在第二数据指示驾驶者分心时被满足的标准；以及响应于该确定：根据确定第一数据和第二数据满足指示生成标准，向第一车辆的驾驶者提供进入道路的区域的指示；以及根据确定第一数据和第二数据不满足指示生成标准，放弃向第一车辆的驾驶者提供指示。作为上述公开的示例的一个或多个的附加或替代，在一些示例中，第一组传感器包括雷达传感器，以及第一数据包括关于第一车辆周围的车辆的移动的雷达信息。作为上述公开的示例的一个或多个的附加或替代，在一些示例中，第一组传感器包括相机，且第一数据包括关于第一车辆前面的交通灯的状态的图像信息。作为上述公开的示例的一个或多个的附加或替代，在一些示例中，第二组传感器包括相机，且第二数据包括第一车辆的驾驶者的图像信息。作为上述公开的示例的一个或多个的附加或替代，在一些示例中，指示生成标准包括在第一数据指示第一车辆前面的交通灯指示第一车辆能够进入道路中的区域时被满足的标准。作为上述公开的示例的一个或多个的附加或替代，在一些示例中，指示生成标准包括在第一数据指示第一车辆周围的车辆已经开始移动到道路中的区域时被满足的标准。作为上述公开的示例的一个或多个的附加或替代，在一些示例中，指示生成标准包括在第一数据指示道路中的区域没有物体时被满足的标准。作为上述公开的示例的一个或多个的附加或替代，在一些示例中，指示生成标准包括在第一车辆上的用于进入道路中的区域的信号被激活且第一数据指示道路中的区域没有物体时被满足的标准。作为上述公开的示例的一个或多个的附加或替代，在一些示例中，指示生成标准包括在第一数据指示道路中的区域将没有物体的时间大于预定时间段时被满足的标准。作为上述公开的示例的一个或多个的附加或替代，在一些示例中，该方法还包括接收指示与道路的区域中的交通状态无关的道路的区域的状态的第三数据，以及指示生成标准包括在道路的区域的状态对应于允许第一车辆进入道路的区域的状态时被满足的标准。作为上述公开的示例的一个或多个的附加或替代，在一些示例中，道路的区域的状态指示道路的区域中的交通规则。作为上述公开的示例的一个或多个的附加或替代，在一些示例中，道路的区域的状态是预定的并从第一车辆中的存储器被接收。作为上述公开的示例的一个或多个的附加或替代，在一些示例中，道路的区域的状态从第一车辆中的GPS接收器被接收。
本公开的一些示例涉及非暂态计算机可读介质，包括指令，该指令在被一个或多个处理器执行时使得一个或多个处理器执行方法，该方法包括：在第一车辆停下时：从安装在第一车辆上的第一组传感器接收第一数据，该第一数据指示第一车辆周围的交通状态；从安装在第一车辆上的第二组传感器接收第二数据，该第二数据指示第一车辆的驾驶者的注意力的状态；确定第一数据和第二数据是否满足指示生成标准，该标准包括在第二数据指示驾驶者分心时被满足的标准；以及响应于该确定：根据确定第一数据和第二数据满足指示生成标准，向第一车辆的驾驶者提供进入道路的区域的指示；以及根据确定第一数据和第二数据不满足指示生成标准，放弃向第一车辆的驾驶者提供指示。
本公开的一些示例涉及第一车辆，包括：第一组传感器；第二组传感器；指示器系统；与所述第一组传感器、所述第二组传感器和所述指示器系统耦合的一个或多个处理器；以及包括指令的存储器，该指令当被所述一个或多个处理器执行时使得所述一个或多个处理器执行方法，该方法包括步骤：从所述第一组传感器接收第一数据，该第一数据指示围绕第一车辆的交通的状态；从所述第二组传感器接收第二数据，该第二数据指示第一车辆的驾驶者的注意力的状态；确定所述第一数据和所述第二数据是否满足指示生成标准，该指示生成标准包括在所述第二数据指示所述驾驶者分心时被满足的标准；以及响应于所述确定：根据所述第一数据和所述第二数据满足所述指示生成标准，经由所述指示器系统向第一车辆的所述驾驶者提供进入到道路的区域的指示；以及根据确定第一数据和第二数据不满足指示生成标准，放弃向第一车辆的驾驶者提供指示。作为上述公开的示例的一个或多个的附加或替代，在一些示例中，方法还包括：根据确定所述第一数据和所述第二数据满足所述指示生成标准，自动将所述第一车辆移动到所述道路的所述区域。作为上述公开的示例的一个或多个的附加或替代，在一些示例中，自动进入所述道路的所述区域包括步骤：自动断开所述第一车辆的制动器，自动接入所述第一车辆的驱动系统，以及自动调节所述第一车辆的转向角以以计算的速度和方向将所述第一车辆自动移动到所述道路的所述区域。
虽然本公开的示例完全参考附图描述的，但是注意对本领域技术人员来说明显的是可以有各种改动和修改。这种改动和修改被理解为包括在权利要求书限定的本公开的示例的范围内。

Claims (17)

1.一种车辆的车辆导航辅助系统，包括：
第一组传感器；
第二组传感器；
一个或多个处理器；以及
包括指令的存储器，该指令当被所述一个或多个处理器执行时使得所述一个或多个处理器执行方法，该方法包括步骤：
从安装在所述车辆上的所述第一组传感器接收第一数据，该第一数据指示围绕所述车辆的交通的状态；
从安装在所述车辆上的所述第二组传感器接收第二数据，该第二数据指示所述车辆的驾驶者的注意力的状态；
确定所述第一数据和所述第二数据是否满足指示生成标准，该指示生成标准包括在所述第二数据指示所述驾驶者分心时被满足的标准；以及
响应于确定所述第一数据和所述第二数据满足所述指示生成标准，向所述车辆的所述驾驶者提供进入到道路的区域的指示。
2.根据权利要求1所述的系统，其中：
所述第一组传感器包括雷达传感器；以及
所述第一数据包括关于围绕所述车辆的其他车辆的移动的信息。
3.根据权利要求1所述的系统，其中：
所述第一组传感器包括相机；以及
所述第一数据包括关于所述车辆前面的交通指示器的状态信息。
4.根据权利要求1所述的系统，其中：
所述第二组传感器包括相机；以及
所述第二数据包括所述车辆的所述驾驶者的图像信息。
5.根据权利要求1所述的系统，其中所述指示生成标准包括在所述第一数据指示所述车辆前面的交通指示器改变指示时被满足的标准。
6.根据权利要求1所述的系统，其中所述指示生成标准包括在所述第一数据指示围绕所述车辆的其他车辆已经开始移动到所述道路中的所述区域时被满足的标准。
7.根据权利要求1所述的系统，其中所述指示生成标准包括在所述第一数据指示所述道路中的所述区域没有物体时被满足的标准。
8.根据权利要求1所述的系统，其中所述指示生成标准包括在用于进入所述道路中的所述区域的所述第一车辆上的信号被激活时被满足的标准，且所述第一数据指示所述道路中的所述区域没有物体。
9.根据权利要求8所述的系统，其中所述指示生成标准包括在所述第一数据指示所述道路中的所述区域将没有物体的时间大于预定时段时被满足的标准。
10.根据权利要求1所述的系统，其中所述方法还包括接收指示与所述道路的所述区域中的交通的状态无关的所述道路的所述区域的状态的第三数据，以及所述指示生成标准包括在所述道路的所述区域的所述状态对应于允许所述车辆进入所述道路的所述区域的状态时被满足的标准。
11.根据权利要求10所述的系统，其中所述道路的所述区域的所述状态指示所述道路的所述区域中的交通规则。
12.根据权利要求10所述的系统，其中所述道路的所述区域的所述状态被预先确定且从车辆中的存储器被接收。
13.根据权利要求10所述的系统，其中所述道路的所述区域的所述状态从车辆中的GPS接收器被接收。
14.一种包括指令的非暂态计算机可读介质，该指令当被车辆的一个或多个处理器执行时使得所述一个或多个处理器执行车辆导航的方法，该方法包括步骤：
从安装在所述车辆上的第一组传感器接收第一数据，该第一数据指示围绕所述车辆的交通的状态；
从安装在所述车辆上的第二组传感器接收第二数据，该第二数据指示所述车辆的驾驶者的注意力的状态；
确定所述第一数据和所述第二数据是否满足指示生成标准，该指示生成标准包括在所述第二数据指示所述驾驶者分心时被满足的标准；以及
响应于确定所述第一数据和所述第二数据满足所述指示生成标准，向所述车辆的所述驾驶者提供进入到道路的区域的指示。
15.一种车辆，包括：
第一组传感器；
第二组传感器；
指示器系统；
与所述第一组传感器、所述第二组传感器和所述指示器系统耦合的一个或多个处理器；以及
包括指令的存储器，该指令当被所述一个或多个处理器执行时使得所述一个或多个处理器执行方法，该方法包括步骤：
从所述第一组传感器接收第一数据，该第一数据指示围绕所述车辆的交通的状态；
从所述第二组传感器接收第二数据，该第二数据指示所述车辆的驾驶者的注意力的状态；
确定所述第一数据和所述第二数据是否满足指示生成标准，该指示生成标准包括在所述第二数据指示所述驾驶者分心时被满足的标准；以及
响应于确定所述第一数据和所述第二数据满足所述指示生成标准，经由所述指示器系统向所述车辆的所述驾驶者提供进入到道路的区域的指示。
16.根据权利要求15所述的车辆，其中所述方法还包括步骤：
根据确定所述第一数据和所述第二数据满足所述指示生成标准，自动将所述第一车辆移动到所述道路的所述区域。
17.根据权利要求16所述的第一车辆，其中自动进入所述道路的所述区域包括步骤：自动断开所述第一车辆的制动器，自动接入所述第一车辆的驱动系统，以及自动调节所述第一车辆的转向角以以计算的速度和方向将所述第一车辆自动移动到所述道路的所述区域。
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