CN109389867B - 碰撞缓解系统上的多模态切换 - Google Patents

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Abstract

本发明提供用于控制自主交通工具的系统和方法。在一个实例实施例中，计算机实施的方法包含接收指示所述交通工具的操作模式的数据，其中所述交通工具经配置以在多个操作模式中操作。所述方法包含至少部分地基于所述交通工具的所述操作模式而确定所述交通工具的一或多个响应特性，每一响应特性指示所述交通工具如何响应于潜在碰撞。所述方法包含至少部分地基于所述一或多个响应特性而控制所述交通工具。

Description

碰撞缓解系统上的多模态切换
技术领域
本发明大体上涉及自主交通工具的操作模式。
背景技术
自主交通工具是能够感测其环境且在无需人输入的情况下导航的交通工具。确切地说，自主交通工具可使用多种传感器观察其周围环境，且可通过对由传感器收集的数据执行各种处理技术而尝试了解环境。给定其周围环境的知识，自主交通工具可识别通过此周围环境的适当运动路径。
发明内容
本发明的实施例的方面和优点将在以下描述中部分地阐述，或可从所述描述得知，或可通过实践所述实施例得知。
本发明的一个实例方面是针对用于控制自主交通工具的计算机实施的方法。所述方法包含由包括一或多个计算装置的计算系统接收指示自主交通工具的操作模式的数据，所述自主交通工具经配置以在多个操作模式中操作。所述方法包含由计算系统至少部分地基于自主交通工具的操作模式而确定自主交通工具的一或多个响应特性，每一响应特性指示自主交通工具如何响应于潜在碰撞。所述方法包含由计算系统至少部分地基于所述一或多个响应特性而控制自主交通工具。
本发明的另一实例方面是针对用于控制自主交通工具的计算系统。所述计算系统包含一或多个处理器以及共同地存储指令的一或多个有形、非暂时性计算机可读媒体，所述指令当由所述一或多个处理器执行时致使计算系统执行操作。所述操作包含接收指示自主交通工具的操作模式的数据，其中自主交通工具经配置以在多个操作模式中操作。所述操作包含至少部分地基于自主交通工具的操作模式而确定自主交通工具的一或多个响应特性，每一响应特性指示自主交通工具如何响应于潜在碰撞。所述操作包含至少部分地基于所述一或多个响应特性而控制自主交通工具。
本发明的又一实例方面是针对自主交通工具。所述自主交通工具包含一或多个处理器以及共同地存储指令的一或多个有形、非暂时性计算机可读媒体，所述指令当由所述一或多个处理器执行时致使自主交通工具执行操作。所述操作包含接收指示自主交通工具的操作模式的数据，其中自主交通工具经配置以在多个操作模式中操作。所述操作包含至少部分地基于自主交通工具的操作模式而确定自主交通工具的一或多个响应特性，每一响应特性指示自主交通工具如何响应于潜在碰撞。所述操作包含至少部分地基于所述一或多个响应特性而控制自主交通工具。
本发明的其它实例方面是针对用于控制自主交通工具的系统、方法、交通工具、设备、有形非暂时性计算机可读媒体和存储器装置。
参考以下描述及所附权利要求书将更好地理解各种实施例的这些以及其它特征、方面及优点。并入在本说明书中且构成本说明书的部分的附图说明了本发明的实施例，且与所述描述一起用于解释相关原理。
附图说明
在参考附图的说明书中阐述了针对所属领域的技术人员的实施例的详细论述，在附图中：
图1描绘根据本发明的实例实施例的实例系统概览；
图2描绘根据本发明的实例实施例用于选择操作模式且至少部分地基于操作模式而控制自主交通工具以避免潜在碰撞的实例交通工具控制系统；
图3描绘根据本发明的实例实施例的用于存储一或多个操作模式的可配置数据结构；
图4A和4B描绘根据本发明的实例实施例的碰撞缓解系统的状态图；
图5描绘根据本发明的实例实施例的切换操作模式且至少部分地基于操作模式而控制自主交通工具的流程图；以及
图6描绘根据本发明的实例实施例的实例系统组件。
具体实施方式
现在将详细参考实施例，在图式中说明所述实施例的一或多个实例。每一实例是以解释实施例而非限制本发明的方式提供。实际上，对于所属领域的技术人员将显而易见的是，可以在不脱离本发明的范围或精神的情况下对实施例进行各种修改和变化。举例来说，说明或描述为一个实施例的部分的特征可与另一实施例一起使用以产生再一实施例。因此，希望本发明的各方面涵盖此类修改和变化。
本发明的实例方面是针对在自主交通工具机载的碰撞缓解系统上的多个操作模式之间进行切换以改善自主交通工具的安全性、可定制性和灵活性。碰撞缓解系统是当操作自主交通工具时有意进行安全保护以防止故障、缺陷或不可预见的事件的安全特征。碰撞缓解系统可检测与自主交通工具的周围环境中的对象的潜在碰撞，且控制自主交通工具以避免潜在的碰撞。自主交通工具可至少部分地基于自主交通工具的操作模式而校准碰撞缓解系统。举例来说，如果自主交通工具在自主模式中操作，那么其可校准机载碰撞缓解系统以针对检测到的每一潜在碰撞将指示提供到机载自主性计算系统。然而，如果自主交通工具在手动模式中操作，那么其可校准碰撞缓解系统以在潜在碰撞大体上可能发生的情况下(例如，如果潜在碰撞与大于预定值的发生概率相关联，或如果潜在碰撞的严重级别高于预定阈值等)向驾驶员闪烁警示灯。碰撞缓解系统如何对潜在碰撞进行响应的条件和容限在本文称为自主交通工具的响应特性。自主交通工具可接收指示操作模式的数据，确定与所述操作模式相关联的自主交通工具的一或多个响应特性，且至少部分地基于所述一或多个响应特性而控制自主交通工具。以此方式，自主交通工具可包含多模态碰撞缓解系统，其改善交通工具和交通工具周围的对象的安全性。
自主交通工具可包含交通工具计算系统，其实施自主交通工具机载的多种系统(例如，安置于自主交通工具上或自主交通工具内)。举例来说，交通工具计算系统可包含自主性计算系统(例如，用于计划自主导航)、模式管理器(例如，用于设定自主交通工具的操作模式)、包含一或多个外部指示器(例如，用于指示自主交通工具的状态)的人机接口系统(例如，用于接收和/或提供信息到自主交通工具的操作者)、碰撞缓解系统(例如，用于检测和缓解潜在碰撞)，以及交通工具接口系统(例如，用于控制负责制动、转向、动力系等的一或多个交通工具控制组件)。自主交通工具的交通工具接口系统可包含用于控制自主交通工具的一或多个交通工具控制系统。举例来说，交通工具接口系统可包含制动控制组件、转向控制组件、加速度控制组件、动力系控制组件等。交通工具接口系统可从自主交通工具机载的一或多个系统接收一或多个交通工具控制信号。交通工具接口系统可指示所述一或多个交通工具控制系统例如以本文所描述的方式基于所述一或多个交通工具控制信号而控制自主交通工具，以实施碰撞缓解系统上的多模态切换。
自主交通工具的自主性计算系统可包含用于计划和执行自主导航的一或多个子系统。举例来说，除了其它子系统外，自主性计算系统可包含感知系统、预测系统和运动计划系统，以上系统协作以感知自主交通工具的周围环境且因此确定用于控制自主交通工具的运动的运动计划。
自主交通工具的模式管理器可包含用于设定自主交通工具的操作模式的一或多个子系统。举例来说，模式管理器可从自主交通工具机载的一或多个系统、自主交通工具的一或多个操作者(例如，驾驶员、乘客、服务技术员等)或(例如，与自主交通工具相关联的实体的)一或多个远程计算装置接收指示所请求的自主交通工具的操作模式的数据。如果所请求操作模式不同于自主交通工具的当前操作模式，那么模式管理器可确定将自主交通工具的操作模式切换到所请求操作模式的一或多个前提条件。模式管理器可确定是否满足所述前提条件，且如果是的话，那么模式管理器可将一或多个控制信号发送到自主交通工具机载的一或多个系统以将自主交通工具的操作模式设定为所请求的操作模式。举例来说，如果自主交通工具在自主模式中操作且接收切换到手动模式的请求，那么模式管理器可确定切换操作模式的前提条件是驾驶员的可用性。模式管理器可控制自主交通工具显示提示，所述提示要求自主交通工具的操作者证实所述操作者将采取自主交通工具的控制以确定是否满足此前提条件。继续此实例，模式管理器可确定切换操作模式的另一前提条件是驾驶员必须经许可驾驶自主交通工具。模式管理器可控制自主交通工具以收集且检验驾驶员的驾照信息以确定是否满足此前提条件。模式管理器可确定切换操作模式的又一前提条件是自主交通工具当前不在执行转向操纵。模式管理器可与自主交通工具机载的一或多个其它系统通信以确定是否满足此前提条件。如果自主交通工具当前在执行转向操纵，那么模式管理器可等待转向操纵完成，或模式管理器可确定不满足前提条件。
自主交通工具的人机接口系统可包含用于指示自主交通工具的状态的一或多个指示器。举例来说，人机接口系统可包含外部指示器，例如视觉指示器(例如，警示灯、显示器等)、触觉指示器(例如，触摸响应振动或超声波等)，和/或可听指示器(例如，扬声器等)。人机接口系统还可包含用于从操作者接收输入(例如，麦克风、触摸屏显示器、物理按钮、杠杆等)的一或多个指示器。人机接口系统可从自主交通工具机载的一或多个系统接收控制信号以控制指示器。举例来说，如果自主交通工具的轨迹包含即将到来的左转弯，那么自主交通工具的自主性计算系统可控制人机接口系统(例如，经由一或多个控制信号)以激活自主交通工具的左转弯信号灯。在另一实例中，自主交通工具的操作者可控制人机接口系统以激活左转弯信号灯(例如，经由转弯信号杠杆)。
自主交通工具的碰撞缓解系统可包含用于检测和避免潜在碰撞的一或多个子系统。举例来说，碰撞缓解系统可使用一或多个传感器(例如，无线电检测与测距(RADAR)系统、一或多个相机和/或其它类型的图像捕获装置和/或传感器)监视自主交通工具的周围环境，以检测自主交通工具与周围环境中的对象之间的潜在碰撞。当检测到潜在碰撞时，碰撞缓解系统可至少部分地基于自主交通工具的操作模式而控制自主交通工具以避免潜在碰撞。举例来说，如果自主交通工具在自主模式中操作且碰撞缓解系统检测到潜在碰撞，那么碰撞缓解系统可将关于潜在碰撞的信息提供到自主性计算系统，所述自主性计算系统可调整自主交通工具的轨迹以避免潜在碰撞。作为另一实例，如果自主交通工具在手动模式中操作且碰撞缓解系统检测到潜在碰撞，那么碰撞缓解系统可控制人机接口系统以向自主交通工具的操作者显示警示灯。
在一些实施方案中，碰撞缓解系统可控制自主交通工具的运动以避免潜在碰撞。举例来说，在碰撞缓解系统将关于潜在碰撞的信息提供到自主性计算系统之后潜在碰撞持续一段时间的情况下，碰撞缓解系统可发送一或多个控制信号以控制自主交通工具实行制动操纵。作为另一实例，在碰撞缓解系统控制自主交通工具显示警示灯之后潜在碰撞持续一段时间的情况下，碰撞缓解系统可提供一或多个控制信号以控制自主交通工具实行制动操纵。
碰撞缓解系统可包含可配置数据结构，其存储自主交通工具的一或多个操作模式、自主交通工具的一或多个响应特性以及一或多个对应值。操作模式可包含一或多个预定操作模式。举例来说，操作模式可包含完全自主模式、半自主模式、手动模式、服务模式和/或其它类型的模式。响应特性可包含纵向控制响应特性、橫向控制响应特性、内部指示器响应特性、外部指示器响应特性或其它特性中的至少一个。
纵向控制响应特性可包含例如与其它交通工具保持的最小距离、最大加速/减速率、自动应用制动器之前的延迟等。橫向控制响应特性可包含例如最小/最大转弯半径、针对车道改变的邻近汽车的最小距离等。内部指示器响应特性可指示例如碰撞缓解系统应当将关于潜在碰撞的信息提供到的自主交通工具的系统、自动应用制动器之前的延迟等。外部指示器响应特性可包含例如向驾驶员闪烁警示灯之前的延迟、可听警示的音量级等。
每一操作模式可与一或多个响应特性和对应值相关联。在一些实施方案中，每一操作模式可与所述一或多个响应特性当中的不同响应特性相关联。举例来说，自主模式可与指示碰撞缓解系统应当紧接在检测到潜在碰撞之后就向自主交通工具机载的自主性计算系统进行报告的响应特性相关联。在另一实例中，手动模式可与指示碰撞缓解系统应当向自主交通工具机载的外部指示器系统进行报告、在向驾驶员报警潜在碰撞之前等待500毫秒以及在自动应用制动器之前等待1000毫秒的响应特性相关联。在一些实施方案中，操作模式(例如，服务模式)可与指示碰撞缓解系统应当取决于自主交通工具上正执行的服务的类型而向自主交通工具机载的一或多个系统进行报告的响应特性相关联，所述一或多个系统例如自主性计算系统和外部指示器系统两者。
在一些实施方案中，碰撞缓解系统可包含自主操作模式。自主模式可与一或多个响应特性和对应值相关联，其降低碰撞缓解系统用于检测潜在碰撞的灵敏度阈值。通过降低灵敏度阈值，碰撞缓解系统可识别更大数目的潜在碰撞。在一些实施方案中，碰撞缓解系统可从自主交通工具机载的一或多个系统获得关于自主交通工具的轨迹的信息。举例来说，碰撞缓解系统可获得包含在(例如，当自主交通工具在完全自主操作模式中时)由自主交通工具的自主性计算系统确定的运动计划中的轨迹信息。轨迹信息可包含自主交通工具的一或多个未来轨迹。碰撞缓解系统可使用轨迹信息来配置自主交通工具的周围环境中的一或多个关注区以用于检测潜在碰撞。举例来说，如果自主交通工具的轨迹是“继续向前500米，接着右转”，那么碰撞缓解系统可确定右前区(相对于自主交通工具)作为关注区。碰撞缓解系统可识别右前区中的一或多个对象且检测与右前区中的对象的一或多个潜在碰撞。通过配置所述一或多个关注区，碰撞缓解系统可减少错误肯定的数目。
在一些实施方案中，碰撞缓解系统不可从自主交通工具机载的一或多个系统获得关于自主交通工具的轨迹的信息。举例来说，当自主交通工具在手动操作模式中操作时，可防止自主性计算系统产生运动计划。在此情况下，碰撞缓解系统不可获得自主交通工具的轨迹。作为另一实例，当自主交通工具在手动操作模式中操作时，交通工具的自主性计算系统可继续产生包含轨迹信息的运动计划。然而，可阻止自主性系统控制自主交通工具(例如，被阻止发送运动计划到移动性控制器、经由交通工具接口模块中的移动性控制器的停用等)。在此情况下，自主性计算系统不可将轨迹信息提供到碰撞缓解系统。在一些实施方案中，碰撞缓解系统在手动模式中时可从自主交通工具机载的一或多个系统获得关于自主交通工具的轨迹的信息，但当执行本文所描述的其操作和功能时可以忽略这些信息。
在一些实施方案中，碰撞缓解系统可包含一或多个用户可配置操作模式。举例来说，在手动模式中操作的自主交通工具可包含对应于多个驾驶员的多个驾驶员模式。每一驾驶员模式可与一或多个响应特性和对应值相关联以针对特定个别驾驶员或驾驶员类型校准碰撞缓解系统。与每一驾驶员模式相关联的响应特性和对应值可指示对应驾驶员的一或多个偏好。举例来说，第一驾驶员可设定驾驶员模式以校准碰撞缓解系统以向驾驶员警告潜在碰撞。相比之下，第二驾驶员可设定驾驶员模式以校准碰撞缓解系统以延迟或停用警报指示。
在一些实施方案中，碰撞缓解系统可包含对应于一或多个乘客的多个乘客模式。每一乘客模式可与一或多个响应特性和对应值相关联以针对乘客校准碰撞缓解系统。与每一乘客模式相关联的响应特性和对应值可指示对应乘客的一或多个偏好。举例来说，如果自主交通工具运载偏好于更平稳、更低速度乘坐的乘客，那么自主交通工具可设定乘客模式以校准碰撞缓解系统以更早且在较长持续时间中自动实施制动动作。作为另一实例，如果自主交通工具运载偏好于环保乘坐的乘客，那么自主交通工具可设定乘客模式以校准碰撞缓解系统以通过较少制动而减少能量消耗。
在一些实施方案中，碰撞缓解系统可包含多个服务类模式(例如，用于当交通工具在服务模式中操作时)以至少部分地基于由服务类模式指示的一或多个偏好而校准碰撞缓解系统。举例来说，用于测试自主交通工具的自主性计算系统的服务类模式可校准碰撞缓解系统以向自主性计算系统报告潜在碰撞且不自动控制自主交通工具以实行制动操纵。在另一实例中，用于测试自主交通工具的人机接口系统的服务类模式可校准碰撞缓解系统以通过循环通过自主交通工具机载的每一指示器而指示潜在碰撞。
本文所描述的系统和方法可提供若干技术作用和益处。举例来说，用于在自主交通工具机载的碰撞缓解系统上在多个操作模式之间切换的系统和方法可具有在补充交通工具安全技术的实施方案中改善效率和灵活性的技术作用。自主交通工具可经受众多操作情境(例如，针对每一驾驶员、乘客和服务类的操作情形)。通过校准自主交通工具的碰撞缓解系统以调整碰撞缓解系统如何响应于潜在碰撞，自主交通工具可针对每一操作情形最优地配置。另外，通过将多个操作模式和相关信息存储于可配置数据结构中，可容易地添加、修改或移除操作模式，因为一些操作情境变为过时的且新操作情境变得显而易见。
用于在自主交通工具机载的碰撞缓解系统上的多个操作模式当中进行切换的系统和方法也可具有减少错误肯定和错误否定的技术作用。当自主交通工具在自主模式中操作时，碰撞缓解系统可在检测到每一潜在碰撞后立即告知自主交通工具的自主性计算系统。这可产生错误肯定，因为一些潜在碰撞可具有比其它潜在碰撞更高的发生机会。然而，如果碰撞缓解系统不告知自主性计算系统其检测到的每一潜在碰撞，那么这可产生错误否定。类似地，当自主交通工具在手动模式中操作时，驾驶员可对大量的错误肯定或错误否定做出不利反应。通过使自主交通工具能够根据自主交通工具的操作模式校准碰撞缓解系统，可针对自主交通工具的自主模式和手动模式操作设定不同响应特性以减少每一操作模式中的错误肯定和错误否定。
本发明的系统和方法还提供对交通工具计算技术的改进，例如自主交通工具计算技术。举例来说，本文的系统和方法使交通工具技术能够根据自主交通工具的操作模式调整自主交通工具的响应特性。举例来说，系统和方法可允许自主交通工具机载的(例如，碰撞缓解系统的)一或多个计算装置至少部分地基于自主交通工具的操作模式而检测和避免潜在碰撞。如本文所描述，自主交通工具可经配置以传送指示潜在碰撞的数据和一或多个控制信号以避免自主交通工具机载的碰撞缓解系统与自主系统机载的一或多个其它系统的潜在冲突。计算装置可确定与自主交通工具的操作模式相关联的一或多个响应特性且至少部分地基于所述一或多个响应特性而控制自主交通工具。这可允许自主交通工具更有效地告知自主交通工具机载的所述一或多个系统以避免潜在碰撞。
此外，计算装置可包含在与自主交通工具机载的其它系统(例如，自主性计算系统、交通工具接口系统)分离且分开的碰撞缓解系统中。因此，碰撞缓解系统可包含更容易升级、实施模式/冗余检查等的简化硬件架构。这也可允许计算装置将其计算资源集中于检测和缓解潜在碰撞，而不是分配其资源执行其它交通工具功能(例如，自主运动计划、运动计划实施)。这些资源的使用可允许计算装置提供对事件的更高效、可靠且准确的响应。另外，自主交通工具机载的其它系统可集中于其核心功能，而不是分配资源到碰撞缓解系统的功能。因此，本发明的系统和方法可节省这些其它交通工具系统的计算资源，同时增加碰撞缓解系统的性能。
现参看图式，将进一步详细论述本发明的实例实施例。图1描绘根据本发明的实例实施例的实例系统100。系统100可包含与交通工具103相关联的交通工具计算系统102。在一些实施方案中，系统100可包含远离交通工具103的操作计算系统104。
并入有交通工具计算系统102的交通工具103可为基于地面的自主交通工具(例如，小汽车、卡车、公共汽车)、基于空中的自主交通工具(例如，飞机、无人机、直升机或其它飞机)，或其它类型的(例如，船艇)。交通工具103可为可借助来自人驾驶员的最小交互和/或无交互而进行驾驶、导航、操作等的自主交通工具。举例来说，交通工具103可经配置以在多个操作模式106A-C中操作。交通工具103可经配置以在完全自主(例如，自驾驶)操作模式106A中操作，其中交通工具103可在无来自交通工具103中存在的用户的输入的情况下驾驶和导航。交通工具103可经配置以在半自主操作模式106B中操作，其中交通工具103可借助来自交通工具中存在的用户的一些输入而操作。在一些实施方案中，交通工具103可进入手动操作模式106C，其中交通工具103由用户(例如，人驾驶员)完全可控，且可被禁止执行自主导航(例如，自主驾驶)。在一些实施方案中，交通工具103可经配置以在一或多个额外操作模式中操作。额外操作模式可包含例如指示交通工具103的驾驶员、乘客或其它操作者的一或多个偏好的操作模式、指示服务模式的操作模式等。
可以多种方式调整交通工具103的操作模式。在一些实施方案中，可在交通工具103之外远程选择交通工具103的操作模式。举例来说，与交通工具103相关联的实体(例如，服务提供商)可利用操作计算系统104管理交通工具103(和/或相关联车队)。操作计算系统104可发送通信到交通工具103，指示交通工具103进入、退出、维持等操作模式。举例来说，当对用户提供运输(例如，共乘)服务时，操作计算系统104可发送通信到交通工具103，指示交通工具103进入完全自主操作模式106A。在一些实施方案中，可机载和/或在交通工具103附近设定交通工具103的操作模式。举例来说，可经由交通工具103机载和/或与接近于交通工具103的计算装置(例如，由位于交通工具103附近的经授权人员操作的平板计算机)相关联的安全接口(例如，物理开关接口、图形用户接口)选择交通工具103的操作模式。
交通工具计算系统102可包含位于交通工具103上(例如，位于交通工具103上和/或内)的一或多个计算装置。计算装置可包含用于执行各种操作和功能的各种组件。举例来说，计算装置可包含一或多个处理器以及一或多个有形、非暂时性计算机可读媒体。所述一或多个有形、非暂时性计算机可读媒体可存储指令，所述指令当由所述一或多个处理器执行时致使交通工具103(例如，其计算系统、一或多个处理器等)执行例如本文所描述的那些操作和功能。
如图1中所示，交通工具103可包含一或多个传感器108、自主性计算系统110、交通工具控制系统112、人机接口系统134、模式管理器136以及碰撞缓解系统138。这些系统中的一或多个可经配置以经由通信信道彼此通信。所述通信信道可包含一或多个数据总线(例如，控制器局域网(CAN))、机载诊断连接器(例如，OBD-II)，和/或有线和/或无线通信链路的组合。机载系统可经由通信信道在彼此之间发送和/或接收数据、消息、信号等。
传感器108可经配置以获取与接近于交通工具103(例如，在传感器108中的一或多个的视场内)的一或多个对象相关联的传感器数据114。传感器108可包含光检测与测距(LIDAR)系统、无线电检测与测距(RADAR)系统、一或多个相机(例如，可见光谱相机、红外相机等)、运动传感器，和/或其它类型的成像捕获装置和/或传感器。传感器数据114可包含图像数据、雷达数据、LIDAR数据和/或由传感器108获取的其它数据。所述对象可包含例如行人、交通工具、自行车和/或其它对象。对象可位于交通工具103的前方、后方和/或侧面。传感器数据114可指示在一或多个时间与在交通工具103的周围环境内的对象相关联的位置。传感器108可将传感器数据114提供到自主性计算系统110。
如图2中所示，除传感器数据114之外，自主性计算系统110可检索或另外获得地图数据116。地图数据116可提供关于交通工具103的周围环境的详细信息。举例来说，地图数据116可提供关于以下各项的信息：不同道路、路段、建筑物或其它项目或对象(例如，灯柱、人行横道、边石等)的标识和位置；车道的位置和方向(例如，在特定道路或其它行进路内的停车车道、转向车道、自行车车道或其它车道的位置和方向和/或与其相关联的一或多个边界标记)；交通控制数据(例如，标牌、交通灯或其它交通控制装置的位置和指令)；和/或提供帮助交通工具103理解和感知其周围环境及其与周围环境的关系的信息的任何其它地图数据。
自主性计算系统110可包含感知系统120、预测系统122、运动计划系统124和/或协作以感知交通工具103的周围环境且因此确定用于控制交通工具103的运动的运动计划的其它系统。举例来说，自主性计算系统110可从传感器108接收传感器数据114，通过对传感器数据114(和/或其它数据)执行各种处理技术而尝试了解周围环境，且产生通过这些周围环境的适当运动计划。自主性计算系统110可控制所述一或多个交通工具控制系统112以根据运动计划操作交通工具103。
自主性计算系统110可至少部分地基于传感器数据114和/或地图数据116识别接近于交通工具103的一或多个对象。举例来说，感知系统120可获得描述接近于交通工具103的对象的当前状态的感知数据126。每一对象的感知数据126可描述例如所述对象的以下各项的估计：当前位置(也被称作位置)；当前速度(也被称作速度)；当前加速度；当前航向；当前定向；大小/占据面积(例如，如由边界多边形所表示)；类(例如，行人类对交通工具类对自行车类)，和/或其它状态信息。在一些实施方案中，感知系统120可在若干迭代上确定每一对象的感知数据126。确切地说，感知系统120可在每一次迭代更新每一对象的感知数据126。因此，感知系统120可随时间检测且跟踪接近于自主交通工具103的对象(例如，交通工具、行人、自行车及类似物)。感知系统120可将感知数据126提供到预测系统122(例如，用于预测对象的移动)。
预测系统122可产生与接近于交通工具103的相应一或多个对象中的每一个相关联的预测数据128。预测数据128可指示每一相应对象的一或多个预测未来位置。预测数据128可指示在交通工具103的周围环境内的至少一个对象的预测路径(例如，预测轨迹)。举例来说，预测路径(例如，轨迹)可指示预测相应对象随时间行进所沿着的路径(和/或预测对象沿着预测路径行进的速度)。预测系统122可将与对象相关联的预测数据128提供到运动计划系统124。
运动计划系统124可至少部分地基于预测数据128(和/或其它数据)确定用于交通工具103的运动计划，且保存运动计划作为运动计划数据130。运动计划数据130可包含相对于接近于交通工具103的对象的交通工具动作以及预测移动。举例来说，运动计划系统124可实施优化算法，其考虑与交通工具动作以及如果存在的其它目标功能(例如，基于速度限制、交通灯等)相关联的成本数据以确定构成运动计划数据130的经优化变量。举例来说，运动计划系统124可确定交通工具103可执行某一动作(例如，经过对象)而不增加交通工具103的潜在风险和/或违反任何交通法律(例如，速度限制、车道边界、标牌)。运动计划数据130可包含交通工具103的计划轨迹、速度、加速度等。
运动计划系统124可将指示一或多个交通工具动作、计划轨迹和/或其它操作参数的运动计划数据130的至少一部分提供到交通工具控制系统112以实施用于交通工具103的运动计划。举例来说，交通工具103可包含经配置以将运动计划数据130转换为指令的移动性控制器。举例来说，移动性控制器可将运动计划数据130转换为指令以将交通工具103的转向调整“X”度，施加某一量值的制动力等。移动性控制器可将一或多个控制信号发送到负责的交通工具控制子系统(例如，制动控制系统214、转向控制系统218、加速控制系统216)以实行指令且实施运动计划。
交通工具103可包含通信系统132，其经配置以允许交通工具计算系统102(和其计算装置)与其它计算装置通信。交通工具计算系统102可使用通信系统132(例如，图1所示)在一或多个网络上(例如，经由一或多个无线信号连接)与操作计算系统104和/或一或多个其它远程计算装置通信。在一些实施方案中，通信系统132可允许交通工具103机载的系统中的一或多个之间的通信。通信系统132可包含用于与一或多个网络介接的任何合适的组件，包含例如发射器、接收器、端口、控制器、天线，和/或可帮助促进通信的其它合适的组件。
交通工具103可包含经配置以控制一或多个指示器的人机接口系统134(例如，如图2所示)。人机接口系统134可控制位于交通工具103上的视觉指示器236(例如，灯、显示器等)、触觉指示器238(例如，超声波发射器、振动马达等)和可听指示器240(例如，扬声器等)中的一或多个。人机接口系统134可从交通工具103机载的一或多个系统接收控制信号以控制所述一或多个指示器。举例来说，如果交通工具103的轨迹包含即将到来的左转弯，那么自主性计算系统110可控制人机接口系统134(例如，经由一或多个控制信号)以激活交通工具103的左转弯信号灯。在另一实例中，人驾驶员可控制人机接口系统134(例如，经由转弯信号杠杆)以激活交通工具103的左转弯信号灯。
交通工具103可包含经配置以控制用于管理交通工具103的操作模式的一或多个子系统的模式管理器136(例如，如图2所示)。举例来说，模式管理器136可包含前提条件系统146和模式设定系统148。模式管理器136可从交通工具103机载的一或多个系统(例如，从自主性计算系统110、人机接口系统134等)接收所请求操作模式。举例来说，如果自主性计算系统110遇到错误，那么自主性计算系统110可将一或多个控制信号发送到模式管理器136以将交通工具103的操作模式从完全自主操作模式106A切换到手动操作模式106C。作为另一实例，操作者(例如，人驾驶员)可控制人机接口系统134以将一或多个控制信号发送到模式管理器136以将交通工具103的操作模式从手动操作模式106C切换到完全自主操作模式106A。
模式管理器136可将所请求操作模式与交通工具103的当前操作模式进行比较，且如果所请求操作模式不同于当前操作模式，那么模式管理器136可确定将交通工具103切换到所请求操作模式的一或多个前提条件。模式管理器136可确定是否满足所述前提条件，且如果是的话，那么模式管理器136可将一或多个控制信号发送到交通工具103机载的一或多个系统以将交通工具103的操作模式切换到所请求的操作模式。举例来说，如果交通工具103在完全自主操作模式106A中操作且接收到切换到手动操作模式106C的请求，那么模式管理器136可确定切换操作模式的前提条件是驾驶员的可用性。模式管理器136可通过控制交通工具103向交通工具103的操作者提示确认所述操作者将采取交通工具103的控制来确定是否满足此前提条件。模式管理器136可确定切换操作模式的又一前提条件是交通工具103当前不在执行转向操纵。模式管理器136可与交通工具控制系统112或交通工具103机载的其它系统通信以确定是否满足此前提条件。如果交通工具103在执行转向操纵，那么模式管理器136可等待转向操纵完成，或模式管理器136可确定不满足前提条件。作为另一实例，当对用户提供共乘服务时，操作计算系统104可发送通信到交通工具103，指示交通工具103进入自主操作模式106A。模式管理器136可确定进入完全自主操作模式106A的一或多个前提条件，确定是否满足前提条件，和将交通工具切换到完全自主操作模式106A。
交通工具103可包含经配置以控制用于检测避免潜在碰撞的一或多个子系统的碰撞缓解系统138(例如，如图2所示)。举例来说，碰撞缓解系统138可包含可配置数据结构140、碰撞检测系统142和碰撞避免系统144。碰撞缓解系统138可使用一或多个传感器(例如，无线电检测与测距(RADAR)系统、一或多个相机和/或其它类型的图像捕获装置和/或传感器)监视交通工具103的周围环境，以检测交通工具103与周围环境中的对象之间的潜在碰撞。当检测到潜在碰撞时，碰撞缓解系统138可至少部分地基于交通工具103的操作模式而控制交通工具103以避免潜在碰撞。举例来说，如果交通工具103在完全自主操作模式106A中操作且碰撞缓解系统138检测到潜在碰撞，那么碰撞缓解系统138可将关于潜在碰撞的信息提供到自主性计算系统110，所述自主性计算系统可调整交通工具103的轨迹以避免潜在碰撞。举例来说，为了调整交通工具103的轨迹，可将此信息提供到运动计划系统124，所述运动计划系统可当计划交通工具103的运动时考虑与另一对象碰撞的成本(例如，极高成本、超越/取代的成本等)。因此，运动计划系统124可产生运动计划130，交通工具103通过所述运动计划而跟随轨迹以避免碰撞。作为另一实例，如果交通工具103在手动模式106C中操作且碰撞缓解系统136检测到潜在碰撞，那么碰撞缓解系统138可控制人机接口系统134以向交通工具103的操作者显示警示灯。
在一些实施方案中，碰撞缓解系统138可控制交通工具103的运动以避免潜在碰撞。举例来说，如果在碰撞缓解系统138将关于潜在碰撞的信息提供到自主性计算系统110之后潜在碰撞持续一段时间，那么碰撞缓解系统138可提供一或多个控制信号以控制交通工具103执行制动操纵。作为另一实例，如果在碰撞缓解系统138控制交通工具103显示警示灯之后潜在碰撞持续一段时间，那么碰撞缓解系统138可提供一或多个控制信号以控制交通工具103执行制动操纵。
如图3中所示，可配置数据结构140可存储一或多个操作模式302、一或多个响应特性303和一或多个对应值304。可配置数据结构300可相对于索引301存储操作模式302。举例来说，操作模式302可包含乘客1模式321、驾驶员1模式324和默认服务模式327。操作模式302中的每一个与一或多个响应特性303相关联。举例来说，乘客1模式321与响应特性331、332、333和334相关联；驾驶员1模式324与响应特性331、332、335和336相关联；且默认服务模式327与响应特性332、337和338相关联。响应特性303中的每一个与对应值304相关联。举例来说，响应特性331、332、333和334(例如，用于乘客1模式)分别与对应值3401、3402、3403和3404相关联；响应特性331、332、335和336(例如，用于驾驶员1模式)分别与对应值3405、3406、3407和3408相关联；且响应特性332、337和338(例如，用于默认服务模式)分别与对应值3409、3410和3411相关联。交通工具103的响应特性可与操作模式302中的零个或更多个相关联。举例来说，响应特性331和332与操作模式321和操作模式324相关联。作为另一实例，除响应特性331-338之外，交通工具103可包含不与操作模式302中的任一者相关联的一或多个响应特性。另外，交通工具103的响应特性可与用于每一对应值的值范围相关联。举例来说，响应特性331表示碰撞缓解系统138是否应当控制人机接口系统134以闪烁警示灯。响应特性331与值范围“是/否”相关联。因此，对应值3401和3405可为“是”或“否”。此外，对应值304中的每一个彼此独立。举例来说，对应值3401可为“是”且对应值3405可为“否”。作为另一实例，响应特性334表示与其它交通工具保持的最小距离，且与10英尺、15英尺或20英尺的范围相关联。作为又一实例，响应特性335表示交通工具103的最大加速度，且与1.0与4.0m/s2之间的范围相关联。
图4A和4B描绘说明当碰撞缓解系统138检测到潜在碰撞时交通工具103的响应的图402和404。交通工具103的响应可至少部分地基于交通工具103的操作模式而不同。举例来说，图4A示出当在完全自主模式106A中操作时交通工具103的响应，且图4B示出当在手动模式106C中操作时交通工具103的响应。
如图4A中所示，在时间t＝0处，当交通工具103在完全自主模式106A中操作时碰撞缓解系统138检测潜在碰撞。在检测到潜在碰撞后立即在t＝0碰撞缓解系统138通过将关于潜在碰撞的信息提供到自主性计算系统110而控制交通工具103。碰撞缓解系统138随后等待自主性计算系统110调整交通工具103的轨迹以避免潜在碰撞。在t＝1，碰撞缓解系统138检查潜在碰撞是否持续。如果潜在碰撞持续，那么碰撞缓解系统138可继续等待自主性计算系统110。在t＝2，碰撞缓解系统138检查潜在碰撞是否仍持续。如果潜在碰撞持续，那么碰撞缓解系统138可通过将控制信号提供到交通工具控制系统112以限制交通工具103(例如，使交通工具103减速)而控制交通工具103的运动以避免潜在碰撞。在t＝3，碰撞缓解系统138检查潜在碰撞是否仍持续。如果潜在碰撞持续，那么碰撞缓解系统138将控制信号提供到交通工具控制系统112以执行部分制动操纵。在t＝4，碰撞缓解系统138检查潜在碰撞是否仍持续。如果潜在碰撞持续，那么碰撞缓解系统138可将控制信号提供到交通工具控制系统112以执行完全制动操纵。
在一些实施方案中，可至少部分地基于与自主操作模式相关联的响应特性而调整在t＝2的限制与在t＝4的执行完全制动之间的持续时间。举例来说，交通工具103可包含响应特性“最大减速率”，且交通工具103的完全自主模式106A可与此响应特性相关联。碰撞缓解系统138可在“最大减速率”的对应值为低的情况下扩展限制与执行完全制动之间的时间，或者在“最大减速率”的对应值为高的情况下订立限制与执行完全制动之间的时间。替代地，碰撞缓解系统138可控制交通工具103的运动以使得交通工具103的减速小于“最大减速率”的对应值。
如图4B中所示，在时间t＝0处，当交通工具103在手动模式106C中操作时碰撞缓解系统138检测潜在碰撞。在检测到潜在碰撞后，碰撞缓解系统138等待驾驶员控制交通工具103以避免潜在碰撞。在t＝1，碰撞缓解系统138检验潜在碰撞是否持续。如果潜在碰撞持续，那么碰撞缓解系统138可在驾驶员尚未注意到潜在碰撞的情况下控制人机接口系统134以显示警示灯。在t＝2，碰撞缓解系统138检查潜在碰撞是否仍持续。如果潜在碰撞持续，那么碰撞缓解系统138可继续等待驾驶员控制交通工具103以避免潜在碰撞。在t＝3，碰撞缓解系统138检查潜在碰撞是否仍持续。如果潜在碰撞持续，那么碰撞缓解系统138可继续等待驾驶员控制交通工具103以避免潜在碰撞。在t＝4，碰撞缓解系统138检查潜在碰撞是否仍持续。如果潜在碰撞持续，那么碰撞缓解系统138可将控制信号提供到交通工具控制系统112以执行完全制动操纵。
在一些实施方案中，可至少部分地基于与手动操作模式106C相关联的响应特性而调整在t＝2通知驾驶员与在t＝4执行完全制动之间的持续时间。举例来说，交通工具103可包含响应特性“最大减速率”，且交通工具103的手动操作模式160C可与此响应特性相关联。碰撞缓解系统138可在“最大减速率”的对应值为高的情况下扩展限制与执行完全制动之间的时间，或者在“最大减速率”的对应值为低的情况下订立限制与执行完全制动之间的时间。替代地，碰撞缓解系统138可控制交通工具103的运动以使得交通工具103的减速小于“最大减速率”的对应值。
图5描绘根据本发明的实例实施例至少部分地基于交通工具103的操作模式而控制交通工具103的实例方法500的流程图。方法500的一或多个部分可由一或多个计算装置实施，例如图6中示出的计算装置601。此外，方法500的一或多个部分可被实施为本文所描述的装置(例如，图1和6中)的硬件组件上的算法以例如切换交通工具103的操作模式。图5出于说明和讨论的目的描绘以特定次序执行的元件。所属领域的技术人员使用本文所提供的公开内容将了解，在不脱离本发明的范围的情况下可以各种方式调适、重新布置、扩展、省略、组合和/或修改本文中论述的方法中的任一者的(例如，图5的)元件。
在(501)，方法500可包含接收操作模式。举例来说，碰撞缓解系统138可当模式管理器136设定操作模式时从模式管理器136接收指示操作模式的数据。
在(502)，方法500可包含确定响应特性。举例来说，碰撞缓解系统138可搜索可配置数据结构140是否有匹配于所接收操作模式的操作模式302。如果找到匹配，那么碰撞缓解系统138可确定与操作模式相关联的响应特性303。
在(503)，方法500可包含检测交通工具103与周围环境中的对象之间的潜在碰撞。举例来说，碰撞缓解系统138可使用一或多个传感器(例如，无线电检测与测距(RADAR)系统、一或多个相机和/或其它类型的图像捕获装置和/或传感器)监视交通工具103的周围环境以检测潜在碰撞。
在(504)，方法500可包含控制交通工具103以避免潜在碰撞。举例来说，如果交通工具103的操作模式是默认自主模式320，那么与默认自主模式320相关联的一或多个响应特性303和对应值304可指示碰撞缓解系统138将立即将关于潜在碰撞的信息提供到自主性计算系统110。作为另一实例，如果交通工具103的操作模式是驾驶员1模式324，那么与驾驶员1模式324相关联的一或多个响应特性303和对应值304可指示碰撞缓解系统138将控制人机接口系统134以在第一持续时间之后指示潜在碰撞，且控制交通工具控制系统112以在第二持续时间之后执行完全制动操纵。
图6描绘根据本发明的实例实施例的实例计算系统600。图6中说明的实例系统600仅作为一实例提供。图6中说明的组件、系统、连接和/或其它方面是任选的且作为实施本发明所可能的但不是必须的实例而提供。实例系统600可包含交通工具103的交通工具计算系统102，且在一些实施方案中包含远程计算系统610，其包含可在一或多个网络620上以通信方式耦合到彼此的远离交通工具103的一或多个远程计算装置(例如，操作计算系统104)。远程计算系统610可与中央操作系统和/或与交通工具103相关联的实体相关联，例如交通工具所有者、交通工具管理者、车队操作者、服务提供商等。
交通工具计算系统102的计算装置601可包含处理器602和存储器604。所述一或多个处理器602可为任何合适的处理装置(例如，处理器核心、微处理器、ASIC、FPGA、控制器、微控制器等)且可为一个处理器或以操作方式连接的多个处理器。存储器604可包含一或多个非暂时性计算机可读存储媒体，例如RAM、ROM、EEPROM、EPROM、一或多个存储器装置、快闪存储器装置等及其组合。
存储器604可存储可由所述一或多个处理器602存取的信息。举例来说，交通工具103机载的存储器604(例如，一或多个非暂时性计算机可读存储装置媒体、存储器装置)可包含可由一或多个处理器602执行的计算机可读指令606。指令606可为以任何合适的编程语言编写的软件或可以硬件实施。另外或替代地，指令606可在处理器602上的逻辑地和/或虚拟地单独线程中执行。
举例来说，交通工具103机载的存储器604可存储指令606，所述指令当由交通工具103机载的一或多个处理器602执行时致使一或多个处理器602(交通工具计算系统102)执行操作，例如交通工具计算系统102的操作和功能中的任一者，如本文所描述，用于至少部分地基于交通工具103的操作模式而控制交通工具103的操作。
存储器604可存储可获得、接收、存取、写入、操纵、创建和/或存储的数据608。数据608可包含例如与交通工具的操作模式相关联的数据、与响应特性相关联的数据、数据结构(如本文中所描述)、传感器数据、感知数据、预测数据、运动计划数据，和/或如本文中所描述的其它数据/信息。在一些实施方案中，计算装置601可获得来自远离交通工具103的一或多个存储器装置的数据。
计算装置601还可包含用以与交通工具103机载的一或多个其它系统和/或远离交通工具103的(例如，远程计算系统610的)远程计算装置通信的通信接口609。通信接口609可包含用于经由一或多个网络(例如，620)通信的任何电路、组件、软件等。在一些实施方案中，通信接口609可包含例如用于传送数据的通信控制器、接收器、收发器、发射器、端口、导体、软件和/或硬件中的一或多个。
网络620可以是允许装置之间的通信的任何类型的网络或网络组合。在一些实施例中，网络可包含局域网、广域网、因特网、安全网络、蜂窝式网络、网状网络、对等通信链路和/或其某一组合中的一或多个，且可包含任何数目的有线或无线链路。网络620上的通信可例如经由通信接口使用任何类型的协议、保护方案、编码、格式、封装等来实现。
远程计算系统610可包含远离交通工具计算系统102的一或多个远程计算装置。远程计算装置可包含类似于本文针对计算装置601所描述的组件(例如，处理器、存储器、指令、数据)。此外，远程计算系统610可经配置以执行如本文中所描述的操作计算系统104的一或多个操作。
本文中论述为在远离交通工具的计算装置处执行的计算任务可实际上在交通工具处(例如，经由交通工具计算系统)执行，或反之亦然。可在不脱离本发明的范围的情况下实施这些配置。基于计算机的系统的使用允许任务和功能性在组件之间的大量可能的配置、组合和划分。可在单个组件上或跨越多个组件执行计算机实施的操作。计算机实施的任务和/或操作可循序地或并行地执行。数据和指令可存储于单个存储器装置中或跨越多个存储器装置存储。
尽管已经相对于本发明的具体实例实施例以及其方法详细地描述了本发明，但所属领域的技术人员应了解，在理解前述内容的基础上可以容易地对此类实施例进行更改、制得此类实施例的变体以及等效物。因此，本发明的范围是作为实例而非作为限制，并且主题揭示并不排除将此类修改、变化和/或添加包含到本发明中，为所属领域的技术人员将容易明白。

Claims (20)

1.一种用于控制自主交通工具的计算机实施的方法，所述方法包括：
由包括一或多个计算装置的计算系统接收指示所述自主交通工具的操作模式的数据，所述自主交通工具经配置以在与所述自主交通工具的自主性系统相关联的多个操作模式中操作；
由所述计算系统至少部分地基于所述自主交通工具的所述操作模式和碰撞缓解系统的操作模式而确定对潜在碰撞做出反应的一或多个响应特性，每一响应特性指示所述自主交通工具机载的所述碰撞缓解系统对与接近于所述自主交通工具的环境中的对象的所述潜在碰撞的响应，其中所述碰撞缓解系统与所述自主交通工具的所述自主性系统是分离的；
由所述计算系统至少部分地基于所述一或多个响应特性而将一或多个控制信号发送到所述自主交通工具机载的自主性计算系统或一或多个其它系统，所述一或多个控制信号指示检测到所述潜在碰撞；以及
由所述计算系统至少部分地基于所述一或多个控制信号而控制所述自主交通工具。
2.根据权利要求1所述的计算机实施的方法，其中：
所述一或多个计算装置是一或多个第一计算装置；
所述碰撞缓解系统由所述一或多个第一计算装置实施；以及
所述自主性计算系统由一或多个第二计算装置实施。
3.根据权利要求2所述的计算机实施的方法，其中：
由所述计算系统发送所述一或多个控制信号包括当所述自主交通工具的所述操作模式为自主模式时，在第一时间将一或多个第一控制信号发送到所述自主性计算系统；以及
所述方法进一步包括响应于所述一或多个第一控制信号，由所述自主性计算系统将一或多个第二控制信号发送到所述自主交通工具机载的一或多个其它系统，所述一或多个第二控制信号指示控制所述自主交通工具的一或多个交通工具操纵。
4.根据权利要求3所述的计算机实施的方法，其中：
由所述计算系统发送所述一或多个控制信号包括当所述自主交通工具的所述操作模式为手动驾驶模式时，在第二时间将一或多个第三控制信号发送到所述自主交通工具机载的人机接口系统；以及
所述方法进一步包括在发送所述一或多个第三控制信号之后，至少部分地基于来自所述自主交通工具的驾驶员的输入来控制所述自主交通工具。
5.根据权利要求4所述的计算机实施的方法，其进一步包括：
由所述计算系统至少部分地基于所述一或多个响应特性而将一或多个第四控制信号发送到所述自主交通工具机载的一或多个其它系统，所述一或多个第四控制信号指示避免所述潜在碰撞的一或多个交通工具操纵；以及
至少部分地基于所述一或多个第四控制信号而控制所述自主交通工具以避免所述潜在碰撞。
6.根据权利要求5所述的计算机实施的方法，其进一步包括：
由所述计算系统在第一持续时间内监视所述潜在碰撞；以及
当确定所述潜在碰撞在所述第一持续时间之后持续时，由所述计算系统将所述一或多个第四控制信号发送到所述一或多个其它系统。
7.根据权利要求2所述的计算机实施的方法，其进一步包括：
由所述自主性计算系统检测所述自主交通工具与接近于所述自主交通工具的所述环境中的所述对象之间的所述潜在碰撞，其中由所述自主性计算系统独立于所述碰撞缓解系统进行的所述检测而检测所述潜在碰撞。
8.根据权利要求7所述的计算机实施的方法，其中检测所述自主交通工具和接近于所述自主交通工具的所述环境中的所述对象之间的所述潜在碰撞包括：
由所述计算系统从所述自主性计算系统获得与所述自主交通工具相关联的轨迹信息；
由所述计算系统至少部分地基于所述轨迹信息确定接近于所述自主交通工具的所述环境中的一或多个关注区；以及
在针对所述潜在碰撞监视所述一或多个关注区的同时，由所述计算系统检测所述一或多个关注区内的所述潜在碰撞。
9.一种用于控制自主交通工具的计算系统，所述系统包括：
一或多个处理器；以及
一或多个计算机可读媒体，其共同地存储指令，所述指令当由所述一或多个处理器执行时致使所述计算系统执行操作，所述操作包括：
接收指示所述自主交通工具的操作模式的数据，其中所述自主交通工具经配置以在与所述自主交通工具的自主性系统相关联的多个操作模式中操作；
至少部分地基于所述自主交通工具的所述操作模式和碰撞缓解系统的操作模式而确定对潜在碰撞做出反应的一或多个响应特性，每一响应特性指示所述自主交通工具机载的所述碰撞缓解系统对与接近于所述自主交通工具的环境中的对象的所述潜在碰撞的响应，其中所述碰撞缓解系统与所述自主交通工具的所述自主性系统是分离的；
至少部分地基于所述一或多个响应特性而将一或多个控制信号发送到所述自主交通工具机载的自主性计算系统或一或多个其它系统，所述一或多个控制信号指示检测到所述潜在碰撞；以及
至少部分地基于所述一或多个控制信号而控制所述自主交通工具。
10.根据权利要求9所述的计算系统，其中：
发送所述一或多个控制信号包括当所述自主交通工具的所述操作模式为自主模式时，在第一时间将一或多个第一控制信号从所述碰撞缓解系统发送到所述自主性计算系统；以及
所述操作进一步包括响应于所述一或多个第一控制信号，将一或多个第二控制信号从所述自主性计算系统发送到所述自主交通工具机载的一或多个其它系统，所述一或多个第二控制信号指示控制所述自主交通工具的一或多个交通工具操纵。
11.根据权利要求10所述的计算系统，其中：
发送所述一或多个控制信号包括当所述自主交通工具的所述操作模式为手动驾驶模式时，在第二时间将一或多个第三控制信号从所述碰撞缓解系统发送到所述自主交通工具机载的人机接口系统；以及
所述操作进一步包括在发送所述一或多个第三控制信号之后，至少部分地基于来自所述自主交通工具的驾驶员的输入来控制所述自主交通工具。
12.根据权利要求11所述的计算系统，其中所述操作进一步包括：
至少部分地基于所述一或多个响应特性而将一或多个第四控制信号从所述碰撞缓解系统发送到所述自主交通工具机载的一或多个其它系统，所述一或多个第四控制信号指示避免所述潜在碰撞的一或多个交通工具操纵；以及
至少部分地基于所述一或多个第四控制信号而控制所述自主交通工具以避免所述潜在碰撞。
13.根据权利要求12所述的计算系统，其中所述操作进一步包括：
在所述碰撞缓解系统处，在第一持续时间内监视所述潜在碰撞；以及
当确定所述潜在碰撞在所述第一持续时间之后持续时，将所述第四控制信号从所述碰撞缓解系统发送到所述一或多个其它系统。
14.根据权利要求9所述的计算系统，其中所述操作进一步包括：
在所述碰撞缓解系统处检测所述潜在碰撞，且在所述自主性计算系统处独立于所述碰撞缓解系统处的所述检测而检测所述潜在碰撞。
15.一种自主交通工具，其包括：
一或多个处理器；以及
一或多个计算机可读媒体，其共同地存储指令，所述指令当由所述一或多个处理器执行时致使所述自主交通工具执行操作，所述操作包括：
接收指示所述自主交通工具的操作模式的数据，其中所述自主交通工具经配置以在与所述自主交通工具的自主性系统相关联的多个操作模式中操作；
至少部分地基于所述自主交通工具的所述操作模式和碰撞缓解系统的操作模式而确定对潜在碰撞做出反应的一或多个响应特性，每一响应特性指示所述自主交通工具机载的所述碰撞缓解系统对与接近于所述自主交通工具的环境中的对象的所述潜在碰撞的响应，其中所述碰撞缓解系统与所述自主交通工具的所述自主性系统是分离的；
至少部分地基于所述一或多个响应特性而将一或多个控制信号发送到所述自主交通工具机载的自主性计算系统或一或多个其它系统，所述一或多个控制信号指示检测到所述潜在碰撞；以及
至少部分地基于所述一或多个控制信号而控制所述自主交通工具。
16.根据权利要求15所述的自主交通工具，其中：
发送所述一或多个控制信号包括当所述自主交通工具的所述操作模式为自主模式时，在第一时间将一或多个第一控制信号从所述碰撞缓解系统发送到所述自主性计算系统；以及
所述操作进一步包括响应于所述一或多个第一控制信号，将一或多个第二控制信号从所述自主性计算系统发送到所述自主交通工具机载的一或多个其它系统，所述一或多个第二控制信号指示控制所述自主交通工具的一或多个交通工具操纵。
17.根据权利要求16所述的自主交通工具，其中：
发送所述一或多个控制信号包括当所述自主交通工具的所述操作模式为手动驾驶模式时，在第二时间将一或多个第三控制信号从所述碰撞缓解系统发送到所述自主交通工具机载的人机接口系统；以及
所述操作进一步包括在发送所述一或多个第三控制信号之后，至少部分地基于来自所述自主交通工具的驾驶员的输入来控制所述自主交通工具。
18.根据权利要求17所述的自主交通工具，其中所述操作进一步包括：
至少部分地基于所述一或多个响应特性而将一或多个第四控制信号从所述碰撞缓解系统发送到所述自主交通工具机载的一或多个其它系统，所述一或多个第四控制信号指示避免所述潜在碰撞的一或多个交通工具操纵；以及
至少部分地基于所述一或多个第四控制信号而控制所述自主交通工具以避免所述潜在碰撞。
19.根据权利要求18所述的自主交通工具，其中所述操作进一步包括：
在所述碰撞缓解系统处，在第一持续时间内监视所述潜在碰撞；以及
当确定所述潜在碰撞在所述第一持续时间之后持续时，将所述第四控制信号从所述碰撞缓解系统发送到所述一或多个其它系统。
20.根据权利要求15所述的自主交通工具，其中所述操作进一步包括：
在所述碰撞缓解系统处检测所述潜在碰撞，且在所述自主性计算系统处独立于所述碰撞缓解系统处的所述检测而检测所述潜在碰撞。
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