CN109074738B - 停车辅助装置 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种能够提高车辆的乘员在乘降时的便利性的停车辅助装置。本发明中，停车辅助装置基于由获取本车(100)的周边环境的信息的前方摄像机(2)、右方摄像机(3)、后方摄像机(4)、左方摄像机(5)这些摄像机获取的周边环境信息，获取关于本车(100)可停车的停车候选框(901、1001、1003)的信息，并基于周边环境信息和关于停车候选框(901、1001、1003)的信息检测停车候选框(901、1001、1003)的周边环境信息(902、1002)，基于关于停车候选框(901、1001、1003)的信息、周边环境信息(902、1002)和搭乘本车(100)的乘员的关于乘降的偏好信息(15a1)决定本车(100)要停车的目标停车位置。
Description
技术领域
本发明涉及对车辆的停车操作进行辅助的装置。
背景技术
作为能够对适合用户的偏好的精度高的停车位置进行引导、并且即使是未使用过的停车场也能够对停车位置进行引导的停车位置引导系统，专利文献1中，记载了具备保存多台车辆在停车场停车时的停车偏好的停车场信息数据库，基于该停车场信息数据库和从车载停车位置引导装置发送的车辆用户的偏好信息来决定停车指示位置的停车场侧装置。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2013-117780号公报
发明内容
发明要解决的课题
驾驶员停车时，为了对车辆向作为目标的停车位置的引导进行辅助，对驾驶员的方向盘操作和加速操作、刹车操作中的任意者或者全部进行辅助的停车辅助装置广为人知。
在停车辅助装置中，首先通过分析在停车场中用车载声纳和车载摄像机获取的本车周边的环境信息来检测本车可停车的场所，对导航系统等车载显示装置通知已检测出可停车的场所。驾驶员等乘员在车载显示装置上显示的可停车的场所中，使用车载显示装置的输入单元将想要停车的场所选择为目标停车位置，开始停车辅助，由此能够在车辆停车至目标停车位置时接受停车辅助。
但是，在以专利文献1为代表的现有的停车辅助装置中，存在对于停车完成后的乘员的乘降时并未考虑的课题。作为一例，在对存在积水的停车位置进行导向等乘员乘降时的便利性方面存在课题。
本发明是鉴于上述问题得出的，目的在于提供一种能够使车辆的乘员乘降时的便利性提高的停车辅助装置。
用于解决课题的技术方案
为了解决上述课题，例如采用权利要求书中记载的结构。
本发明包括多种解决上述课题的技术方案，举其一例，特征在于，包括：获取本车的外界信息的外界信息获取部；可停车空间信息获取部，其基于由所述外界信息获取部获取的所述外界信息，获取关于所述本车可停车的可停车空间的信息；停车环境检测部，其基于所述外界信息和所述可停车空间信息来检测可停车空间的环境信息；偏好信息存储部，其存储搭乘所述本车的乘员的关于乘降的偏好信息；和停车空间决定部，其基于所述可停车空间信息、所述环境信息和所述偏好信息决定所述本车要停车的停车空间。
发明效果
根据本发明，能够提高乘员乘降时的便利性。上述以外的课题、结构和效果，将通过以下实施方式的说明而说明。
附图说明
图1是表示本发明的停车辅助装置的一个实施方式的系统结构的概要的图。
图2是表示图1所示的停车辅助ECU的输入输出信号的关系的框线图。
图3是表示图1所示的停车辅助ECU的内部结构的框线图。
图4是表示乘员对于停车位置的偏好信息的概要的图。
图4A是表示乘员对于停车位置的偏好信息的设定的状况的图。
图5是说明本发明的停车辅助ECU1的运算处理流程的流程图。
图6是说明本发明的停车辅助装置进行的停车辅助的一个实施例的图。
图7是说明本发明的停车辅助装置进行的停车辅助的一个实施例的图。
图8是说明本发明的停车辅助装置进行的停车辅助的一个实施例的图。
图9是说明本发明的停车辅助装置进行的停车辅助的一个实施例的图。
图10是说明本发明的停车辅助装置进行的停车辅助的一个实施例的图。
图11是说明本发明的停车辅助装置进行的停车辅助的一个实施例的图。
图12是说明本发明的停车辅助装置进行的停车辅助的一个实施例的图。
图13是说明本发明的停车辅助装置进行的停车辅助的一个实施例的图。
具体实施方式
参考图1至图13说明本发明的停车辅助装置的一个实施方式。图1是概略性地表示作为本发明的停车辅助装置的停车辅助装置的一个实施方式的图。
如图1所示，停车辅助装置被搭载在本车100中，包括：停车辅助ECU(ElectronicControl Unit)1、在本车100前方搭载的前方摄像机2、在本车100右方搭载的右方摄像机3、在本车100后方搭载的后方摄像机4、在本车100左方搭载的左方摄像机5、电动助力转向装置6、检测右前车轮7的车轮速度的右前车轮速度传感器11、检测右后车轮8的车轮速度的右后车轮速度传感器12、检测左后车轮9的车轮速度的左后车轮速度传感器13、检测左前车轮10的车轮速度的左前车轮速度传感器14、车载显示装置15、人体传感器16、车辆控制ECU17。
前方摄像机2、右方摄像机3、后方摄像机4、左方摄像机5具备镜头和摄像元件，以能够通过对本车100的周边环境进行摄像来获取周边环境的信息(外界信息)的方式适当地配置。用各摄像机2、3、4、5拍摄的拍摄图像被发送至停车辅助ECU1，进行图像处理。
电动助力转向装置6具备检测方向盘18的舵角的舵角传感器6a、对改变各车轮的朝向的转矩即转向转矩进行辅助的电动机(省略图示)、控制转向转矩的电动助力转向ECU(省略图示)，为了辅助驾驶员的方向盘的操作而控制转向转矩、改变右前车轮7、右后车轮8、左后车轮9、左前车轮10的朝向。由舵角传感器6a检测出的舵角被发送至停车辅助ECU1。
右前车轮速度传感器11、右后车轮速度传感器12、左后车轮速度传感器13、左前车轮速度传感器14分别检测右前车轮7、右后车轮8、左后车轮9、左前车轮10的车轮速度，对停车辅助ECU1发送各车轮速度。停车辅助ECU1基于上述各车轮速度的信息计算本车100的速度。
车载显示装置15具备偏好信息存储部15a和屏幕15b。
偏好信息存储部15a是存储搭乘本车100的乘员的乘降时的偏好信息15a1(参考图4)的存储装置。
屏幕15b显示用前方摄像机2、右方摄像机3、后方摄像机4、左方摄像机5拍摄的、由停车辅助ECU1处理后的图像。例如，屏幕15b显示本车100的停车候选的场所、停车候选的周边环境信息、目标停车位置。
屏幕15b采用压敏式或静电式的触摸面板，使得能够进行各种输入操作。特别是，屏幕15b通过使用触摸面板，能够输入包括驾驶员的本车100的乘员的关于停车的偏好信息15a1(偏好信息输入部，参考图4A)，输入内容被存储在偏好信息存储部15a中，并且根据需要被发送至停车辅助ECU1。
人体传感器16例如是红外线传感器，检测是否存在包括驾驶本车100的驾驶员的本车100内的乘员，将检测结果对停车辅助ECU1发送。
停车辅助ECU1基于从各传感器和偏好信息存储部15a接收到的数据，决定考虑了乘员乘降时的便利性的目标停车位置(停车空间、目标停车框1101(参考图11))，对车载显示装置15和车辆控制ECU17发送。
在车辆控制ECU17中，为了辅助停车至目标停车位置时的停车操作，对电动助力转向装置6输出目标舵角并控制本车100的行进方向，对控制本车100的驱动力的驱动力控制ECU(图示省略)输出要求驱动力，对控制制动力的制动力控制ECU(图示省略)输出要求制动力从而控制本车100的速度，对控制自动变速机的换档范围的线控换档控制装置发出前进档或后退档或停车档的请求，由此来控制本车100的换档范围。通过用车辆控制ECU17控制本车100，驾驶员在为了停车至上述目标停车位置的操作中，能够接受适当的停车辅助。
图2是概略性地示出了图1所示的停车辅助ECU1的内部结构的一例的图，是表示图1所示的停车辅助ECU1的输入输出信号的关系的框线图。
停车辅助ECU1由包括A/D变换器的I/O LSI 1a、CPU1b等构成。如上所述，对于停车辅助ECU1，从前方摄像机2、右方摄像机3、后方摄像机4、左方摄像机5、电动助力转向装置6、右前车轮速度传感器11、右后车轮速度传感器12、左后车轮速度传感器13、左前车轮速度传感器14、车载显示装置15、人体传感器16输入信号。
停车辅助ECU1将用规定的运算处理计算出的停车候选、停车候选周边的环境信息、和目标停车位置对车载显示装置15输出，在车载显示装置15的屏幕15b上显示。另外，通过如上所述地将目标停车位置对车辆控制ECU17输出，驾驶员在为了停车至目标停车位置的操作中能够接受适当的停车辅助。
图3示出了与图1所示的停车辅助ECU1的内部的功能模块结构关联的结构。这样的功能模块通过硬件、软件、或者将它们组合得到的部分而实现。
如图3所示，停车辅助ECU1具有可停车位置运算部301、本车位置推定部302、停车环境评价部303、目标停车位置运算部304，作为图2所示的I/O LSI 1a和CPU1b的功能。
在本车位置推定部302中，根据从右前车轮速度传感器11、右后车轮速度传感器12、左后车轮速度传感器13、左前车轮速度传感器14接收的各车轮7、8、9、10的车轮速度来计算本车100的速度，另外，根据从电动助力转向装置6的舵角传感器6a接收的方向盘的舵角计算本车100的前进方向。进而，根据用前方摄像机2、右方摄像机3、后方摄像机4、左方摄像机5拍摄的本车100周边的环境信息、和此前计算得到的本车100的车速和前进方向的信息来计算本车100的坐标位置，对可停车位置运算部301和停车环境评价部303发送本车100的坐标位置。
在可停车位置运算部301中，对用前方摄像机2、右方摄像机3、后方摄像机4、左方摄像机5拍摄到的本车100周边的环境信息进行分析，根据分析后的环境信息和从本车位置推定部302输入的本车100的坐标位置计算是否存在本车100可停车的位置。可停车的位置存在未找到的情况和找到多个的情况。于是，作为分析内容的一例，在本车100周边存在本车100的宽度、长度、高度以上的停车空间的情况下，将该空间作为停车候选位置，将停车候选的坐标位置(可停车空间信息)和停车候选周边环境(可停车空间的环境信息)的分析结果对停车环境评价部303和车载显示装置15发送。
在本实施方式中，列举了用车载摄像机(前方摄像机2、右方摄像机3、后方摄像机4、左方摄像机5各摄像机)拍摄的本车100周边的环境信息作为输入的例子，但环境信息也可以基于使用声波或光的传感器的信息进行分析而获取。另外，存在本车100的宽度、长度、高度以上的停车空间的情况下，将该空间作为停车候选，但也可以根据停车框或停车场引导标志等检测停车候选。
由本车位置推定部302和可停车位置运算部301的一部分构成根据用前方摄像机2、右方摄像机3、后方摄像机4、左方摄像机5获取的周边环境信息获取本车100可停车的可停车空间信息(停车候选框901、1001、1003)的可停车空间信息获取部，由可停车位置运算部301的一部分构成根据外部周边环境信息和可停车空间信息检测可停车空间的周边环境信息902，1002(参考图9和图10)的停车环境检测部。
在停车环境评价部303中，基于由可停车位置运算部301运算得到的停车候选的坐标位置及其周边环境信息、由本车位置推定部302运算得到的本车100的坐标位置、车载显示装置15的偏好信息存储部15a中存储的偏好信息15a1、和由人体传感器16检测出的本车100是否存在乘员的信息各信息，对停车候选(停车空间、目标停车框1101(参考图11))进行评价。作为评价方法的一例，有将由多个评价项目构成的偏好信息15a1的各项目的评价用得分表达，停车候选越是适合乘员的关于停车场所的偏好信息15a1，越是提高该候选的评价得分的方法。另外，停车环境评价部303在由人体传感器16识别出本车100中有乘员搭乘的情况和无乘员搭乘的情况下变更评价的得分。将如上所述地运算得到的评价结果对目标停车位置运算部304发送。
在目标停车位置运算部304中，基于由停车环境评价部303评价得到的各停车候选的评价结果，从停车候选中将评价最高的停车候选设为作为目标的停车场所即目标停车位置，并对车载显示装置15和车辆控制ECU17发送。如果评价相等时，能够考虑距离当前的本车100更近、从当前的前进方向起更容易停车等条件地选择目标停车位置。
由停车环境评价部303、目标停车位置运算部304构成基于停车候选的坐标位置和停车候选周边环境和偏好信息15a1来决定本车100停车的停车空间的停车空间决定部。
在车载显示装置15中，将由可停车位置运算部301运算得到的停车候选的坐标位置及其周边环境信息、由目标停车位置运算部304运算得到的目标停车位置与本车100的周边图像叠加地在车载显示装置15的屏幕15b上显示，由此将停车候选的场所、其周边环境信息、目标停车位置通过视觉对驾驶员通知。
在车辆控制ECU17中，如上所述，为了辅助停车至目标停车位置时的停车操作，对本车100的电动助力转向装置6、驱动力控制ECU、制动力控制ECU输出辅助本车100向目标停车位置移动所需的控制信号，由此驾驶员在为了停车至上述目标停车位置的操作中能够接受适当的停车辅助。
接着，用图4和图4A说明停车环境评价部303中使用的偏好信息15a1的具体例。图4是车载显示装置15的偏好信息存储部15a中存储的乘员的停车环境的偏好信息15a1的概要的一例。图4A是表示对于乘员停车位置的偏好信息15a1的设定的状况的图。
首先，偏好信息15a1是与乘车的乘员从本车100下车时和搭乘时的便利性相关的信息，换言之，是关于选择停车区间时乘员优先考虑的事项/倾向的信息，是关于乘降时要求的乘员固有的/依赖于乘员的条件的信息。进一步而言，是关于乘员对本车100乘降时的要求/愿望的信息，是关于要回避的事项/条件的信息。
例如，在图4所示的项目编号1中，对于关于“停车环境的照度(亮度)”的乘员的乘降时的偏好内容进行设定。乘员乘车时或下车时，偏好明亮的环境的情况下，增大项目编号1的权重，由此在停车环境评价部303中评价停车候选时，明亮的环境的停车候选的评价变高，进行向明亮的场所的停车辅助的可能性变高。
另外，对于项目编号3的“路面(积水)”，在乘员厌恶停车环境中存在积水的情况下，使权重成为负值，由此在停车环境评价部303中评价停车候选时评价变低，进行向积水附近的停车辅助的可能性变低。
这样，通过对于停车环境的偏好由乘员进行加权，能够使乘员的停车环境的偏好精度更高地反映在目标停车位置中。
另外，如项目编号15所示，对于残障者等专用停车空间等使用对象被限定的停车候选将其排除在停车对象之外，由此能够使其不被选择为目标停车位置。
另外，关于乘员对于停车环境的偏好性，有时因天气而变化。因此，作为一例，天气是下雨时，改变如图4所示的各项目的权重。
例如，关于路面由木材构成的停车场存在易于打滑的问题。于是乘员厌恶这一点的情况下，对于项目编号11的“路面(木材)”，将雨天时的权重设定为-5。由此，雨天时，在停车环境评价部303中，路面由木材构成的停车候选的评价变低，被决定为目标停车位置的可能性变低。
另外，关于乘员的乘降时的偏好信息15a1，列举了如图4所示的、照度、停车空间的大小、停车空间的路面状况(积水、草坪、柏油、碎石、泥、雪、落叶、金属板、木材)、停车空间上空是否存在屋顶、停车空间的周围的交通量、停车空间周围的停车数量、停车空间是否残障者等专用停车空间等项目为例，但以上所述的并非全部，能够适当设定。
另外，在停车辅助装置的停车辅助功能中，已知在到达停车场时包括驾驶员在内乘员全部下车，在乘员不在的状态下本车100自动地驾驶，搜索可停车位置，决定目标停车位置并停车的自动停车功能。
在这样的自动停车时，考虑乘员的乘降时的偏好内容的必要性低。因此，能够用人体传感器16检测是否存在乘员，如图4所示地根据是否存在乘员而变更对各项目编号的权重。该变更也能够使用车载显示装置15由乘员变更，也可以自动地变更。
作为一例，关于上述图4所示的项目编号1的“停车环境的照度(亮度)”，在上述的自动停车功能下乘员不在，对“乘降时的停车环境的亮度”介意的可能性低。因此，将乘员不在时的权重设定为0。由此，能够不对目标停车位置的决定造成影响。另外，为了避免本车100因天气的变化而变脏，将项目编号12的“是否存在屋顶”的乘员不在时的加权设为5，由此在停车环境评价部303中，存在屋顶的停车候选的评价变高，被决定为目标停车位置的可能性变高。
这样的偏好信息15a1如图4A所示，通过在车载显示装置15的压敏式或静电式的屏幕15b中选择想要变更的评价项目，能够将预定变更的项目高亮显示，对于预先决定的偏好内容，使用输入栏15b1由乘员输入加权、适当变更。加权的输入/变更方法不限于此，只要能够选择评价项目、变更加权即可。
接着，用图5说明从停车辅助装置进行的停车辅助开始直到停车完成的流程。图5是说明图1所示的停车辅助装置进行的停车辅助处理流程的流程图。
首先，在步骤S501中，停车辅助装置判断本车100的乘员是否进行了停车辅助开始的请求。例如，为了使本车100停车而进入停车场内时，判断乘员是否使用车载显示装置15中搭载的触摸面板进行了开始停车辅助的处理。判断为进行了请求时使处理前进至步骤S502。与此相对，判断为未进行请求时、即乘员未进行开始停车辅助的处理的情况下，使处理返回步骤S501之前，再次进行步骤S501的处理。换言之，待机直到由乘员使停车辅助开始。
另外，设该步骤S501的开始停车辅助的判断是由车载显示装置15中搭载的触摸面板进行的操作，但也可以使用本车100中搭载的GPS(Global Positioning System)，检测出本车100已进入停车场内，自动地开始。
接着，在步骤S502中，在车载显示装置15的屏幕15b上显示提醒搜索可停车位置的文字。确认上述显示后的驾驶员手动地驾驶本车100。
在该驾驶中用本车100的前方摄像机2、右方摄像机3、后方摄像机4、左方摄像机5拍摄本车100周边的环境信息。另外，对拍摄到的本车100周边的环境信息用可停车位置运算部301进行分析，运算本车100可停车的位置，在找到了可停车的位置的情况下设为停车候选，存储停车候选和周边的环境信息。搜索停车候选持续了一定时间之后，前进至步骤S503。
在步骤S503中，判断步骤S502中是否发现了停车候选。判断为已发现的情况下，将停车候选和周边的环境信息与本车100的周边图像叠加地在车载显示装置15的屏幕15b上显示，前进至步骤S504。通过在屏幕15b上显示，能够对驾驶员将停车候选的场所、其周边环境信息用视觉对驾驶员通知。作为环境信息的一例，通过显示是否存在积水，驾驶员能够省去亲眼确认停车候选的路面状况、确认是否存在积水的麻烦。与此相对，未能发现停车候选的情况下，返回步骤S502，继续搜索停车候选。
在步骤S504中，对发现的一个或多个停车候选进行评价。作为评价方法的一例，如图4中所说明，基于乘员预先输入的乘员的停车环境的偏好信息15a1，对于停车候选的周边环境是否适合偏好信息实施评价。此时，如上所述，考虑人体传感器16检测出的本车100是否存在乘员和天气来实施评价。之后前进至步骤S505。
在步骤S505中，判断一个或多个停车候选的评价得分是否在阈值以上。判断为存在阈值以上的停车候选的情况、换言之找到了一个以上认为可以充分满足乘员的偏好的停车候选的情况下，存储评价得分最高的停车候选，前进至步骤S507。如果评价值相同时，与本车100的状态相应地选择更易于停车的一方的候选。与此相对，判断为停车候选的评价得分不足阈值的情况、即未找到认为可以充分满足乘员的偏好的停车候选的情况下，存储评价得分最高的停车候选，前进至步骤S506。
接着说明步骤S506。在步骤S506中，判断找到步骤S505中存储的“虽然不在阈值以上但是评价得分最高的停车候选”并将其存储后是否经过了一定时间。判断为经过了一定时间的情况下前进至步骤S507。即，停车辅助开始、停车候选的搜索时间经过了一定时间但仍然没有找到评价得分在阈值以上的停车候选的情况下，前进至步骤507，由此避免为了搜索停车候选而在停车场内持续驾驶本车100。与此相对，判断未经过一定时间时，返回步骤S502，继续搜索评价得分在阈值以上的停车候选。
在步骤S507中，将步骤S505中存储的停车候选决定为目标停车位置，前进至步骤S508。
在步骤S508中，在车载显示装置15的屏幕15b上显示通知停车候选的搜索结束的文字，并且显示提醒本车100停止的文字。另外，通过将决定的目标停车位置与本车100的周边图像叠加地在车载显示装置15的屏幕15b上显示，而在视觉上易于理解地对驾驶员告知停车的场所。
在步骤S509中，开始向目标停车位置的停车辅助，在车辆控制ECU17中为了辅助停车操作，而适当地控制本车100。
在步骤S510中，本车100完成向目标停车位置的停车，由此结束驾驶辅助，在车载显示装置15的屏幕上显示通知停车已完成的文字。
通过执行该步骤S501至步骤S510的流程，能够在本车100的停车辅助中，自动地决定考虑了乘员的乘降时的偏好的目标停车位置。
接着，用图6至图13在以下说明从本实施例的停车辅助装置进行的停车辅助开始直到停车完成的状况。图6至图13是说明图1所示的停车辅助装置进行的停车辅助的状况的图。
在图6至图13中，示出了从上空俯瞰停车场的状况和车载显示装置15的屏幕15b的显示内容，按图6至图13的顺序按时序排列。另外，设为了使本车100停车至停车场内的空闲的停车空间而使用停车辅助功能，用符号601至608表示的记号P1至P8是考虑说明的便利性而附加的唯一地表示各停车空间的记号。在停车空间P1、P2、P3、P5、P6中有其他车辆停车，在P4中存在积水609，P7是残障者等专用停车空间。在车载显示装置15的屏幕15b上，显示了将用前方摄像机2、右方摄像机3、后方摄像机4、左方摄像机5拍摄的图像合成生成的从正上方观察本车100这样的本车100的周边的图像。对于乘员的乘降时的偏好内容，将图4所示的内容作为一例进行参考。
首先，如图6所示，为了使本车100停车而进入停车场时，驾驶员等乘员按下车载显示装置15的屏幕上显示的停车辅助开始按钮611。由此停车辅助开始。该图6是与图5的流程图的步骤S501相当的处理。
接着，乘员指示停车辅助开始，由此，如图7所示，在车载显示装置15的屏幕上显示文字701这样的、提醒乘员在停车场内驾驶而搜索停车候选的文字。
在未找到停车候选的状态下，如图8所示，在车载显示装置15的屏幕上，继续显示文字701这样提醒乘员在停车场内驾驶而搜索停车候选的文字。
发现了停车空间P4作为停车候选的情况下，如图9所示，在车载显示装置15的屏幕上，显示表示停车空间P4成为了停车候选的停车候选框901及其周边环境信息902。但是，因为停车空间P4中存在积水，所以停车候选的评价得分不足阈值，未能成为目标停车位置，因此显示“存在积水”这样的周边环境信息902。通过显示该周边环境信息902，乘员无需亲自确认，就能够确认停车候选不符合自己的偏好。图9中，因为尚未决定目标停车位置，所以继续显示提醒乘员在停车场内驾驶而搜索停车候选的文字701，驾驶员继续本车100的驾驶。图7、图8和图9说明的内容是与图5的流程图的步骤S502～S506相当的处理。
进而在停车场内驾驶、继续搜索停车候选而发现了停车空间P7和P8的情况下，如图10所示，在车载显示装置15的屏幕上，与停车空间P7叠加地显示表示发现了停车空间P7和P8作为停车候选的停车候选框1001，与停车空间P8叠加地显示停车候选框1003。
在发现的停车空间中，停车空间P7是残障者等专用停车空间，所以如图10所示，与停车候选框1001一同显示表示在目标停车位置的选择对象之外的“对象外”这样的周边环境信息1002。通过显示这样的周边环境信息1002，乘员能够确认被排除在目标停车位置的选择对象之外。
与此相对，关于停车空间P8，停车候选P8的周边环境的评价的结果是评价得分在阈值以上，所以为了将停车候选P8作为目标停车位置对乘员表示，如图11所示，代替停车候选框1003地在车载显示装置15的屏幕15b上显示目标停车框1101。另外，因为已决定目标停车框，所以显示提醒驾驶员使本车100停止的文字1102。图10和图11说明的内容是与图5的流程图的步骤507～S508相当的处理。
之后，如图12所示，驾驶员使本车100停止，开始停车操作。
为了停车至目标停车框1101，停车辅助装置显示提醒驾驶员进行规定的停车操作的文字1201，驾驶员开始停车操作时，由车辆控制ECU17辅助停车操作。图12是与图5的流程图的步骤509相当的处理。
之后，如图13所示，通过停车辅助、本车100向目标停车框1101的停车完成。完成后，停车辅助装置在车载显示装置15的屏幕上显示通知乘员停车已完成的文字1301，停车辅助功能结束。图13是与图5的流程图的步骤510相当的处理。
接着，说明本实施方式的效果。
上述本实施方式的停车辅助装置根据用获取本车100的周边环境的信息的前方摄像机2、右方摄像机3、后方摄像机4、左方摄像机5这些摄像机获取的周边环境信息，获取关于本车100可停车的停车候选框901、1001、1003的信息，另外根据周边环境信息和关于停车候选框901、1001、1003的信息，检测停车候选框901、1001、1003的周边环境信息902、1002，基于关于停车候选框901、1001、1003的信息和周边环境信息902、1002和搭乘本车100的乘员的与乘降关联的偏好信息15a1决定本车100要停车的目标停车位置。
通过这样使用搭乘本车100的乘员的与乘降关联的偏好信息15a1决定目标停车位置，乘员的乘降时的偏好性被更精密地反映在目标停车位置的搜索中，所以能够使本车100的乘降时的便利性提高。另外，通过用本车100中搭载的各传感器获取本车100的周边环境信息并进行分析，能够获取与用停车场内的设备分析的信息相比更详细并且实时的信息，能够正确地搜索更适合乘员的乘降时的偏好内容的目标停车位置。
另外，因为偏好信息15a1由多个评价项目构成，所以能够执行反映了乘员的更细致的乘降时的偏好的目标停车位置的搜索，能够实现乘降时的便利性的进一步的提高。
进而，由于还具备本车100的乘员输入偏好信息15a1用的车载显示装置15，所以能够容易地进行偏好信息15a1的设定/变更，能够使乘降时的偏好更正确地反映。
另外，因为能够用车载显示装置15变更评价项目的加权，所以能够适当变更乘员的乘降时的偏好，能够进行使便利性进一步提高的停车辅助。
进而，如果乘员不在，则不一定需要使偏好信息15a1反映，可以认为目标停车位置的选择范围扩大。于是，通过进而具备识别本车100是否存在乘员的人体传感器16，停车环境评价部303、目标停车位置运算部304基于用人体传感器16识别的是否存在乘员而变更多个评价项目的加权，能够执行更灵活的目标停车位置的搜索。
另外，由于具备显示停车候选框901、1001、1003和周边环境信息902、1002的屏幕15b，本车100的乘员能够在停车时简单地得知目标停车位置和不适合作为目标停车位置的理由等，也能够实现停车时的便利性的提高。
进而，关于停车的乘降时的便利性，较大地受到天气影响的项目非常多。因此，通过设为停车环境评价部303、目标停车位置运算部304能够基于天气变更多个评价项目的加权，能够进行与本车100的周围的状态相应的停车辅助，能够使乘降时的便利性进一步提高。
另外，偏好信息15a1的评价项目是停车候选框901、1001、1003的照度、大小、路面状况、上空是否存在屋顶、周边的交通量、周边的停车数量中的至少一项以上，由此能够进行考虑了乘降时的周边环境的停车辅助，能够实现便利性的进一步提高。
进而，停车候选框901、1001、1003的路面状况是路面为积水、草坪、柏油、碎石、泥、雪、落叶、金属板、木材中的至少一项以上，由此能够进行反映了与乘降时的乘员的脚下的便利性相关的项目的停车辅助，能够实现便利性的进一步提高。
＜其他＞另外，本发明不限定于上述实施方式，包括各种变形方式。例如，上述实施方式是为了易于理解地说明本发明而详细说明的，并不限定于必须具备说明的全部结构。
例如，控制线和信息线示出了认为说明上必要的，并不一定示出了产品上全部的控制线和信息线。实际上也可以认为几乎全部结构都相互连接。
附图标记说明
1……停车辅助ECU；2……前方摄像机；3……右方摄像机；4……后方摄像机；5……左方摄像机；6……电动助力转向装置；6a……舵角传感器；7……右前车轮；8……右后车轮；9……左后车轮；10……左前车轮；11……右前车轮速度传感器；12……右后车轮速度传感器；13……左后车轮速度传感器；14……左前车轮速度传感器；15……车载显示装置；16……人体传感器；15a……偏好信息存储部；15a1……偏好信息；15b……屏幕；15b1……输入栏；17……车辆控制ECU；18……方向盘；100……本车；301……可停车位置运算部；302……本车位置推定部；303……停车环境评价部；304……目标停车位置运算部；601、602、603、604、605、606、607、608……停车空间；611……停车辅助开始按钮；701、1102、1201、1301……文字；901、1001、1003……停车候选框；902、1002……周边环境信息；1101……目标停车框。
Claims (7)
1.一种停车辅助装置，其特征在于，包括：
获取本车的外界信息的外界信息获取部；
可停车空间信息获取部，其基于由所述外界信息获取部获取的所述外界信息，获取关于所述本车可停车的可停车空间的信息；
停车环境检测部，其基于所述外界信息和所述可停车空间信息来检测可停车空间的环境信息；
偏好信息存储部，其存储搭乘所述本车的乘员的关于乘降的偏好信息；和
停车空间决定部，其基于所述可停车空间信息、所述环境信息和所述偏好信息决定所述本车要停车的停车空间，
所述偏好信息由多个评价项目构成，
还包括确定所述本车是否存在乘员的人体传感器，
所述停车空间决定部基于所述人体传感器所确定的是否存在乘员的情况来改变所述多个评价项目的权重，在不存在乘员的情况下，所述停车空间决定部不使所述偏好信息反映地决定所述本车要停车的停车空间，
所述停车辅助装置在发现了停车空间的候选的情况下，对发现的一个或多个所述候选进行评价，判断一个或多个所述候选的评价得分是否在阈值以上，在判断为所述候选的评价得分不足阈值的情况下，存储评价得分最高的候选，在判断为存储后经过了一定时间的情况下，将存储的所述候选决定为目标停车空间。
2.如权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于：
还包括用于供所述本车的乘员输入所述偏好信息的偏好信息输入部。
3.如权利要求2所述的停车辅助装置，其特征在于：
能够用所述偏好信息输入部改变所述评价项目的权重。
4.如权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于：
还具有显示所述可停车空间和所述环境信息的环境信息显示部。
5.如权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于：
所述停车空间决定部基于天气改变所述多个评价项目的权重。
6.如权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于：
所述偏好信息的评价项目是下述项目中的至少一项：
可停车空间的照度、可停车空间的大小、可停车空间的路面状况、可停车空间上空是否存在屋顶、可停车空间周边的交通量、可停车空间周边的停车数量。
7.如权利要求6所述的停车辅助装置，其特征在于：
所述可停车空间的路面状况是路面的下述状况中的至少一项：
积水、草坪、柏油、碎石、泥、雪、落叶、金属板、木材中的至少一项。
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| CB02 | Change of applicant information |
Address after: Ibaraki Applicant after: Hitachi astemo Co.,Ltd. Address before: Ibaraki Applicant before: HITACHI AUTOMOTIVE SYSTEMS, Ltd. |
|
| CB02 | Change of applicant information | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |