JP7130056B2 - 車両制御装置、経路配信装置、車両誘導システム - Google Patents
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Description
図1は、本発明の実施形態1に係る車両誘導システム10の構成図である。車両誘導システム10は、駐車スペースにおいて車両を駐車位置まで誘導することにより、車両を自動駐車させるシステムである。この駐車スペースは、あらかじめ駐車枠がセットされているものであってもよいし、駐車枠があらかじめ規定されていないフリースペースに近いものであってもよい。以下ではフリースペースに近い駐車スペースを想定する。
送受信部110は、経路配信装置200に対して車両データ111を送信する。車両データ111の内容については後述する。送受信部110はさらに、駐車枠受信部112、走行経路受信部113を備える。駐車枠受信部112は、駐車スペースにおける仮想駐車枠の座標を記述した仮想駐車枠データを経路配信装置200から受信する。走行経路受信部113は、駐車スペースにおいて車両が仮想駐車枠へ向かって走行する経路を記述した走行経路データを経路配信装置200から受信する。仮想駐車枠については後述する。
送受信部210は、車両制御装置100から車両データ111を受信し、車両制御装置100に対して地図データ/仮想駐車枠データ/走行経路データを送信する。
例えば駐車スペースのサイズや車両数などにしたがって、適切な仮想駐車枠を定めることができる。駐車スペースが実際の駐車枠を有していない場合、この仮想駐車枠は駐車枠生成部230が駐車位置の座標を定めることによって定義した仮想的なものである。駐車枠生成部230は、車両パラメータにしたがって仮想駐車枠を定めることができる。例えば車両のサイズにしたがって、その車両が駐車するのに足りるサイズの仮想駐車枠を定めることができる。
送受信部110は、経路配信装置200から駐車スペースの地図データを受信し、地図記憶部120に格納する。地図記憶部120が駐車スペースの最新地図データを既に保持している場合、本ステップを省略してもよい。
自車位置推定部150は、車両の現在位置を推定する(S302)。マーカ認識部141が車両の周辺においてマーカを認識した場合(S303:YES)、自車位置推定部150はその認識結果にしたがって自車位置を補正する(S304)。
送受信部110は、駐車スペース内のポイントID列を経路配信装置200から取得する。このポイントID列は、仮想駐車枠データまたは走行経路データに相当する。経路配信装置200は、仮想駐車枠データと走行経路データを併せて配信してもよいし、車両が仮想駐車枠に到達するまでは走行経路データのみを配信し、仮想駐車枠に到達すると仮想駐車枠データを配信するようにしてもよい。図3は後者の例を記述している。
送受信部110が走行経路データを受信した場合(S306:YES)、走行軌道生成部160はその走行経路データにしたがって駐車スペース内における走行軌道を生成する(S307)。制御指令値生成部170は、その走行軌道にしたがって車両の各部を制御する(S308)。ステップS308の後はステップS302に戻って同様の処理を繰り返す。
送受信部110が仮想駐車枠データを受信した場合(S306:NO)、走行軌道生成部160と制御指令値生成部170は、車両を仮想駐車枠に駐車させる。具体的には、仮想駐車枠の位置と向きにしたがって、仮想駐車枠内に車両が収まるように車両の向きと位置を制御する。
経路配信装置200が、仮想駐車枠データと走行経路データを併せて配信する場合、車両が仮想駐車枠に到達するまでの間はS307~S308を実施し、仮想駐車枠に到達した時点でS309を実施すればよい。仮想駐車枠に到達したか否かは、仮想駐車枠の座標と自車位置を比較することにより判断することができる。
経路配信装置200が、仮想駐車枠データと走行経路データを併せて配信する場合、いったん仮想駐車枠データを送信した後に仮想駐車枠を変更することができる。車両が走行経路の終端に到達した時点で仮想駐車枠データを送信する場合、データ量を抑制することができる。
送受信部210は、駐車スペースの地図データを車両制御装置100に対して送信する(S401)。送受信部210と車両データ取得部220は、車両制御装置100から車両データ111を取得する(S402)。ステップS402の時点においては、車両パラメータのみを取得してもよいし、車両パラメータに加えて車両位置を取得してもよい。送受信部210は、車両制御装置100から車両の現在位置を取得する(S403)。
駐車枠生成部230と走行経路生成部240は、車両パラメータと車両の現在位置にしたがって、仮想駐車枠データ(S404)と走行経路データ(S405)をそれぞれ更新する。走行経路データは車両の現在位置から仮想駐車枠までの経路を表しているので、車両位置が更新されるごとに走行経路データも更新する必要がある。例えば駐車スペースの混雑度などに応じて駐車位置を変更する場合、仮想駐車枠データを更新する意義がある。
走行経路データも同様に混雑度などに応じて変更する意義がある。
送受信部210は、車両の現在位置から仮想駐車枠までの走行経路データを車両制御装置100に対して送信する(S406)。必ずしも入庫位置/出庫位置と仮想駐車枠との間の全経路を送信する必要はない。車両が走行経路の終端(すなわち仮想駐車枠)に到達していない場合はステップS403に戻って同様の処理を繰り返す(S407:NO)。
送受信部210は、仮想駐車枠データを車両制御装置100に対して送信する。本ステップにより、1つの車両を仮想駐車枠まで誘導する処理が完了する。複数の車両を誘導する場合は各車両について本フローチャートを実施する。
本実施形態1に係る車両制御装置100は、駐車スペースにおける仮想駐車枠を記述した仮想駐車枠データを経路配信装置200から受信する。仮想駐車枠は駐車スペース上の座標によって定義された仮想的なものである。したがって車両は、駐車枠と走行経路を厳密に区別することなく、柔軟な経路を走行することができる。これにより、特に駐車枠があらかじめ規定されていないフリースペースにおいて、車両の渋滞などを生じさせるおそれを軽減し、効率的な自動バレーパーキングサービスを提供することができる。
これにより、いったん駐車位置を定めた場合であっても、同様に駐車位置を柔軟に変更することができる。
図5は、本発明の実施形態2における経路配信装置200の構成図である。経路配信装置200の構成以外は実施形態1と同様であるので、以下ではその差異点について主に説明する。経路配信装置200は、ユーザ端末300から指令を受け取る指令受信部260をさらに備える。
本発明の実施形態3では、走行経路が車両間で重複した場合において、走行経路を再生成することにより渋滞を回避する動作例を説明する。車両誘導システム10の構成は実施形態1~2と同様である。
本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記実施形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施形態の構成の一部を他の実施形態の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることも可能である。また、各実施形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。
駐車枠生成部230を車両制御装置100内に配置した場合も同様に、車両間で通信することにより、駐車位置や走行経路が重複しないようにすることができる。
Claims (15)
- 車両の動作を制御する車両制御装置であって、
前記車両を駐車する駐車スペースの地図を記述した地図データを記憶する地図記憶部、
前記車両の物理的状態を記述した車両データを記憶する車両データ記憶部、
前記車両データを前記車両の外部に対して送信する送信部、
前記車両データに対応する前記地図データ上の仮想駐車枠の位置を記述した仮想駐車枠データを受信する仮想駐車枠受信部、
前記仮想駐車枠の座標に対応する前記駐車スペースにおける前記車両の走行経路を記述した第1走行経路データを受信する走行経路受信部、
を備え、
前記走行経路受信部は、前記車両が前記駐車スペースにおいて前記仮想駐車枠に向かって走行し始めてから前記仮想駐車枠に駐車するまでの間に、前記第1走行経路データを繰り返し受信し、
前記仮想駐車枠受信部は、
前記車両が前記駐車スペースにおいて前記仮想駐車枠に向かって走行し始めてから前記仮想駐車枠に駐車するまでの間において、前記仮想駐車枠データを繰り返し受信するとともに、いったん受信した前記仮想駐車枠データをその後に受信した前記仮想駐車枠データによって更新する、
または、
前記車両が前記駐車スペースにおいて前記仮想駐車枠に向かって走行し始めてから前記仮想駐車枠に駐車するまでの間においては前記仮想駐車枠データを受信せず、前記車両が前記仮想駐車枠に到達した時点で前記仮想駐車枠データを受信する、
ことを特徴とする車両制御装置。 - 前記地図データは、前記駐車スペース内の地点の座標とIDを記述しており、
前記仮想駐車枠データは、前記地点のIDを指定することにより、前記仮想駐車枠の位置を指定するように構成されており、
前記第1走行経路データは、前記地点のIDを指定することにより、前記駐車スペースにおける前記車両の走行経路を指定するように構成されている
ことを特徴とする請求項1記載の車両制御装置。 - 前記走行経路受信部は、前記第1走行経路データを受信した後、前記車両が前記仮想駐車枠に駐車するまでの間において、前記仮想駐車枠の座標に対応する前記駐車スペースにおける前記車両の走行経路を記述した第2走行経路データを受信し、
前記走行経路受信部は、前記第2走行経路データが前記駐車スペースにおける前記第1走行経路データとは異なる走行経路を記述している場合は、前記第2走行経路データによって前記第1走行経路データを上書する
ことを特徴とする請求項1記載の車両制御装置。 - 前記車両制御装置はさらに、前記仮想駐車枠データと前記第1走行経路データにしたがって前記駐車スペース内における前記車両の動作を制御することにより、前記車両を前記仮想駐車枠に駐車させる、走行制御部を備える
ことを特徴とする請求項1記載の車両制御装置。 - 前記車両制御装置はさらに、前記車両に対して発進または停止を指示する指令を受け取る指令受信部を備え、
前記走行制御部は、前記指令受信部が受信した前記指令にしたがって、前記車両を前記仮想駐車枠に向かって発進させまたは前記車両を停止させる
ことを特徴とする請求項4記載の車両制御装置。 - 前記車両制御装置はさらに、前記仮想駐車枠へ駐車しまたは前記仮想駐車枠から発車するように前記車両に対して指示する指令を受け取る指令受信部を備え、
前記走行制御部は、前記指令受信部が受信した前記指令にしたがって、前記車両を前記仮想駐車枠へ向かって走行させまたは前記仮想駐車枠から発車させる
ことを特徴とする請求項4記載の車両制御装置。 - 前記送信部は、前記車両データとして、前記車両のサイズと前記車両の旋回半径を送信し、
前記走行経路受信部は、前記第1走行経路データとして、前記車両のサイズと前記車両の旋回半径にしたがって前記車両が前記仮想駐車枠まで到達することができる走行経路を受信する
ことを特徴とする請求項1記載の車両制御装置。 - 前記送信部は、前記車両データとして、前記車両の現在位置を、前記車両が前記仮想駐車枠に到達するまでの間において繰り返し送信し、
前記走行経路受信部は、前記第1走行経路データとして、前記車両の現在位置から前記仮想駐車枠までの走行経路を受信する
ことを特徴とする請求項1記載の車両制御装置。 - 車両を駐車する駐車スペースにおける走行経路を配信する経路配信装置であって、
前記駐車スペースの地図を記述した地図データを記憶する地図記憶部、
前記車両の物理的状態を記述した車両データを受信する受信部、
前記車両データに対応する前記地図データ上の仮想駐車枠の位置を記述した仮想駐車枠データを前記車両に対して送信する仮想駐車枠送信部、
前記仮想駐車枠の座標に対応する前記駐車スペースにおける前記車両の走行経路を記述した走行経路データを前記車両に対して送信する走行経路送信部、
を備え、
前記走行経路送信部は、前記車両が前記駐車スペースにおいて前記仮想駐車枠に向かって走行し始めてから前記仮想駐車枠に駐車するまでの間に、前記車両に対して前記走行経路データを繰り返し送信し、
前記仮想駐車枠送信部は、
前記車両が前記駐車スペースにおいて前記仮想駐車枠に向かって走行し始めてから前記仮想駐車枠に駐車するまでの間において、前記車両の現在位置にしたがって前記仮想駐車枠データを更新するとともに前記仮想駐車枠データを前記車両に対して繰り返し送信する、
または、
前記車両が前記駐車スペースにおいて前記仮想駐車枠に向かって走行し始めてから前記仮想駐車枠に駐車するまでの間においては前記仮想駐車枠データを前記車両に対して送信せず、前記車両が前記仮想駐車枠に到達した時点で前記仮想駐車枠データを前記車両に対して送信する、
ことを特徴とする経路配信装置。 - 前記地図データは、前記駐車スペース内の地点の座標とIDを記述しており、
前記仮想駐車枠データは、前記地点のIDを指定することにより、前記仮想駐車枠の位置を指定するように構成されており、
前記走行経路データは、前記地点のIDを指定することにより、前記駐車スペースにおける前記車両の走行経路を指定するように構成されている
ことを特徴とする請求項9記載の経路配信装置。 - 前記経路配信装置はさらに、前記車両データにしたがって前記走行経路データを生成する走行経路生成部を備え、
前記受信部は、複数の車両から前記車両データを受信し、
前記走行経路生成部は、前記受信部が第1車両の状態を記述した第1車両データを受信した後に前記受信部が第2車両の状態を記述した第2車両データを受信した場合は、前記第1車両データにしたがって前記第1車両が前記駐車スペースにおいて走行する第1走行経路を記述した第1走行経路データを生成するとともに、前記第2車両データにしたがって前記第2車両が前記駐車スペースにおいて走行する第2走行経路を記述した第2走行経路データを生成する
ことを特徴とする請求項9記載の経路配信装置。 - 前記走行経路生成部は、前記第1走行経路データが記述する前記第1車両の前記第1走行経路と、前記第2走行経路データが記述する前記第2車両の前記第2走行経路とが、前記駐車スペース内において重複している場合は、前記第1走行経路と前記第2走行経路が重複しないように、前記第1走行経路データまたは前記第2走行経路データのうち少なくともいずれかを再生成し、
前記走行経路送信部は、前記再生成された前記第1走行経路データまたは前記第2走行経路データを再送信する
ことを特徴とする請求項11記載の経路配信装置。 - 前記経路配信装置はさらに、前記車両に対して指令を送信する指令送信部を備え、
前記指令送信部は、前記車両に対して発進または停止を指示する前記指令を送信し、
前記指令送信部は、前記仮想駐車枠へ駐車しまたは前記仮想駐車枠から発車するように前記車両に対して指示する前記指令を送信する
ことを特徴とする請求項9記載の経路配信装置。 - 前記受信部は、前記車両データとして、前記車両のサイズと前記車両の旋回半径を受信し、
前記受信部は、前記車両データとして、前記車両の現在位置を、前記車両が前記仮想駐車枠に到達するまでの間において繰り返し受信し、
前記経路配信装置はさらに、前記車両データにしたがって前記走行経路データを生成する走行経路生成部を備え、
前記走行経路生成部は、前記車両のサイズと前記車両の旋回半径にしたがって前記車両が前記仮想駐車枠まで到達することができる前記走行経路データを生成し、
前記走行経路生成部は、前記車両の現在位置から前記仮想駐車枠までの走行経路を生成する
ことを特徴とする請求項9記載の経路配信装置。 - 請求項1記載の車両制御装置、
請求項9記載の経路配信装置、
を備えることを特徴とする車両誘導システム。
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