CN113870556B - 协同避障方法、装置、系统、设备、介质和产品 - Google Patents

Abstract

本公开涉及协同避障方法、装置、系统、设备、介质和产品，该方法包括：获取车联网中各车辆的路径信息和实时状态信息；实时状态信息至少包括当前位置、速度、加速度以及占道状态；其中，述占道状态代表本车是否准备借用对向车道进行避障；基于路径信息，确定本车与他车的避障协同区；基于避障协同区和实时状态信息，确定需要与本车避障协同的车辆集合；基于车辆集合，为需要协同的车辆分配避障权限。本公开通过云端进行协同避障处理，改善了车辆借道可能引起的同一车道上的车辆相互阻挡的问题，有利于提高交通效率。

Description

协同避障方法、装置、系统、设备、介质和产品

技术领域

本公开涉及道路车辆避障技术领域，尤其涉及一种协同避障方法、装置、系统、设备、介质和产品。

背景技术

无人驾驶车辆是智能车辆的一种，也可称为轮式移动机器人，其主要依靠以计算机系统为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶的目的。具体地，无人驾驶车辆可利用车载传感器来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够较安全、可靠地在道路上行驶。

但是，将无人驾驶车辆应用于在狭窄道路避让障碍物时，由于障碍物的遮挡和车载传感器能够感知的范围的限制，无法准确的感知对向车道上的其它自动驾驶车辆，如此导致在本车借用对向车道进行避让动作后，会造成相反方向的两车辆行驶在同一车道，导致车辆相互阻挡，影响交通效率。

发明内容

为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开提供了一种协同避障方法、装置、系统、设备、介质和产品。

本公开提供了一种协同避障方法，应用于云端，所述方法包括：

获取车联网中各车辆的路径信息和实时状态信息；所述实时状态信息至少包括当前位置、速度、加速度以及占道状态；其中，所述占道状态代表本车是否准备借用对向车道进行避障；

基于所述路径信息，确定本车与他车的避障协同区；其中，所述避障协同区为反向协同区；

基于所述避障协同区和所述实时状态信息，确定需要与本车避障协同的车辆集合；

基于所述车辆集合，为需要协同的车辆分配避障权限。

在一些实施例中，所述路径信息采用路径点集合表示，所述路径点集合中的每个路径点对应一个路径点索引；针对各条路径，自起点至终点，所述路径点索引依次递增；

其中，所述基于所述路径信息，确定本车与他车的避障协同区，包括：

遍历本车与他车的路径点集合；

判断本车两个连续的路径点之间的线段与他车两个连续的路径点之间的线段是否满足协同条件；

记录满足所述协同条件的路径点为协同路径点；

基于所述协同路径点及对应的路径点索引，生成所述避障协同区；

其中，所述协同条件包括：

本车两个连续的路径点之间的线段与他车两个连续的路径点之间的线段不相交且两线段之间的距离小于预设距离阈值。

在一些实施例中，所述基于所述协同路径点及对应的路径点索引，生成所述避障协同区，包括：

遍历两车的协同路径点；

确定针对同一车辆的至少两个所述协同路径点对应的路径点索引连续后，生成对应匹配的一协同区，并记录协同区的增长方向和增长的协同路径点数目；

基于两车的协同区的增长方向，删除增长方向相同的协同区，确定增长方向相反的协同区为所述避障协同区。

在一些实施例中，所述基于所述避障协同区和所述实时状态信息，确定需要与本车避障协同的车辆集合，包括：

基于所述当前位置、速度以及加速度，确定每台车辆的等效车辆；其中，所述等效车辆为车辆由所述当前位置向前延伸安全距离得到，所述安全距离基于所述速度、所述加速度以及预设安全距离确定；

确定所述车辆和所述等效车辆中的至少一个在所述避障协同区的范围之内，且本车与他车之间的距离小于设定作用距离阈值后，转移该他车至所述需要与本车避障协同的车辆集合中。

在一些实施例中，所述避障权限包括默认权限、第一权限和第二权限；所述基于所述车辆集合，为需要协同的车辆分配避障权限，包括：

确定所述车辆集合为空后，设置本车的避障权限为默认权限；

确定所述车辆集合非空且本车的避障权限为默认权限的情况下，遍历所述车辆集合：

确定所有协同车辆的避障权限都低于第一权限、所有协同车辆都处于非避障状态以及本车的状态为避障状态中的至少两个后，设置本车的避障权限为第一权限；

否则设置本地和的避障权限为第二权限；

确定所述车辆集合非空且本车的避障权限为第一权限的情况下，遍历所述车辆集合：

确定本车处于非避障状态且满足协同车辆中存在避障状态的车辆或本车的停车时长大于设定时长阈值后，设置本车的避障权限为第二权限。

在一些实施例中，该方法还包括：

确定本车避障权限为第一权限后，遍历所述车辆集合，设置协同车辆的避障权限为第二权限；

确定本车避障权限为第二权限后，遍历所述车辆集合，设置协同车辆的避障权限为第一权限。

在一些实施例中，该方法还包括：

基于所述避障权限，生成动作指令；

其中，确定所述避障权限为默认权限或第一权限时，所述动作指令为可避障的指令；

确定所述避障权限为第二权限，且协同车辆中无占道车时，所述动作指令为不可避障指令；

确定所述避障权限为第二权限，且协同车辆中有占道车时，所述动作指令包括不可避障指令和本车的安全停车位置。

本公开还提供了一种协同避障方法，应用于车端，所述方法包括：

发送车辆的路径信息和实时状态信息；

接收动作指令；

其中，所述动作指令采用上述任一种协同避障方法生成。

本公开还提供了一种协同避障装置，设置于云端，所述装置包括：

信息获取模块，用于获取车联网中各车辆的路径信息和实时状态信息；所述实时状态信息至少包括所述车辆的当前位置、速度、加速度以及占道状态；其中，所述占道状态代表本车是否准备借用对向车道进行避障；

第一处理模块，用于基于所述路径信息，确定本车与他车的避障协同区；其中，所述避障协同区为反向协同区；

第二处理模块，用于基于所述避障协同区和所述实时状态信息，确定需要与本车避障协同的车辆集合；

权限分配模块，用于基于所述车辆集合，为需要协同的车辆分配避障权限。

在一些实施例中，所述路径信息采用路径点集合表示，所述路径点集合中的每个路径点对应一个路径点索引；针对各条路径，自起点至终点，所述路径点索引依次递增；

其中，所述第一处理模块具体用于：

遍历本车与他车的路径点集合；

判断本车两个连续的路径点之间的线段与他车两个连续的路径点之间的线段是否满足协同条件；

记录满足所述协同条件的路径点为协同路径点；

基于所述协同路径点及对应的路径点索引，生成所述避障协同区；

其中，所述协同条件包括：

本车两个连续的路径点之间的线段与他车两个连续的路径点之间的线段不相交且两线段之间的距离小于预设距离阈值。

在一些实施例中，所述第一处理模块用于基于所述协同路径点及对应的路径点索引，生成所述避障协同区，具体包括：

遍历两车的协同路径点；

确定针对同一车辆的至少两个所述协同路径点对应的路径点索引连续后，生成对应的一协同区，并记录协同区的增长方向和增长的协同路径点数目；

基于两车的协同区的增长方向，删除增长方向相同的协同区，确定增长方向相反的协同区为所述避障协同区。

在一些实施例中，所述第二处理模块具体用于：

基于所述车辆的当前位置、速度以及加速度，确定每台车辆的等效车辆；其中，等效车辆为本车的当前位置向前延伸安全距离，所述安全距离基于所述速度、所述加速度以及预设安全距离确定；

确定所述车辆和所述等效车辆中的至少一个在所述避障协同区的范围之内，且本车与他车之间的距离小于设定作用距离阈值后，转移该他车至所述需要与本车避障协同的车辆集合中。

在一些实施例中，所述权限分配模块具体用于：

确定所述车辆集合为空后，设置本车的避障权限为默认权限；

确定所述车辆集合非空且本车的避障权限为默认权限的情况下，遍历所述车辆集合：

确定所有协同车辆的避障权限都低于第一权限、所有协同车辆都处于非避障状态以及本车的状态为避障状态中的至少两个后，设置本车的避障权限为第一权限；

否则设置本地和的避障权限为第二权限；

确定所述车辆集合非空且本车的避障权限为第一权限的情况下，遍历所述车辆集合：

确定本车处于非避障状态且满足协同车辆中存在避障状态的车辆或本车的停车时长大于设定时长阈值后，设置本车的避障权限为第二权限。

在一些实施例中，所述权限分配模块具体还用于：

确定本车避障权限为第一权限后，遍历所述车辆集合，设置协同车辆的避障权限为第二权限；

确定本车避障权限为第二权限后，遍历所述车辆集合，设置协同车辆的避障权限为第一权限。

在一些实施例中，该装置还包括：

指令生成模块，用于基于所述避障权限，生成动作指令；

其中，确定所述避障权限为默认权限或第一权限时，所述动作指令为可避障的指令；

确定所述避障权限为第二权限，且协同车辆中无占道车时，所述动作指令为不可避障指令；

确定所述避障权限为第二权限，且协同车辆中有占道车时，所述动作指令包括不可避障指令和本车的安全停车位置。

本公开还提供了一种协同避障装置，设置于车端，所述装置包括：

信息发送模块，用于发送车辆的路径信息和实时状态信息；

指令接收模块，用于接收动作指令；

其中，所述动作指令采用上述任一种协同避障装置生成。

本公开还提供了一种协同避障系统，包括：云端和车端；

所述云端用于执行上述任一种在云端执行的协同避障方法；

所述车端用于执行上述任一种在车端执行的协同避障方法。

在一些实施例中，所述车端和所述云端之间基于消息队列遥测传输通信。

本公开还提供了一种电子设备，包括：

存储器以及一个或多个处理器；

其中，所述存储器与所述一个或多个处理器通信连接，所述存储器中存储有可被所述一个或多个处理器执行的指令，所述指令被所述一个或多个处理器执行时，所述电子设备用于实现上述任一种协同避障方法。

本公开还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可执行指令，当所述计算机可执行指令被计算机装置执行时，用于实现上述任一种协同避障方法。

本公开还提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品用于执行上述任一种协同避障方法。

本公开实施例提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：

一、车联网中的各车辆将路径信息和实时状态信息上传至云端进行统筹处理，可改善由于车端传感器感知范围限制和障碍物遮挡导致的无法感知对向车道上的其他车辆的问题，可提供比基于单台车辆进行避障更合理的避障决策；

二、基于车辆路径信息确定避障协同区，进一步地，结合实时状态信息，确定需要与本车避障协同的车辆集合，分配避障权限，可使得避障协同区随着车辆的路径信息的更新不断进行调整，从而不需要提前标定，应用场景更加广泛；

三、协同避障方法执行过程中，只需要协同可能发生冲突的车辆，而不需要遍历所有车辆，有利于提高计算效率；

四、车辆(即车端)与云端之间基于消息队列遥测传输(Message QueuingTelemetry Transport，MQTT)通信，与基于LTE-V技术通信相比，其传递数据格式可以由用户自定义和扩展，使用灵活性较高，且成本较低。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本公开实施例提供的协同避障方法的应用场景示意图；

图2为本公开实施例提供的一种协同避障方法的流程示意图；

图3为本公开实施例提供的一种等效车辆的示意图；

图4为本公开实施例提供的一种避障协同区的示意图；

图5为本公开实施例提供的另一种协同避障方法的流程示意图；

图6为本公开实施例提供的一种协同避障装置的结构示意图；

图7为本公开实施例提供的另一种协同避障装置的结构示意图；

图8为本公开实施例提供的一种协同避障系统的结构示意图；

图9为本公开实施例提供的又一种协同避障方法的流程示意图；

图10为本公开实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本公开的上述目的、特征和优点，下面将对本公开的方案进行进一步描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本公开，但本公开还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施；显然，说明书中的实施例只是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。

本公开实施例提供的协同避障方法，可应用于车辆为了避障而需要占用临近的对向车道的场景中，改善车辆在狭窄道路避障时可能存在的相互阻挡的问题。具体地，针对车辆在狭窄道路避让障碍物时，由于障碍物的遮挡和车端传感器感知范围限制，本车无法准确感知对向车道上的其他车辆，导致本车借用对向车道进行避让动作后会导致两辆相向行驶的车辆在同一车道而相互阻挡，影响交通效率的问题，本公开实施例提出通过云端进行协同避障，即车联网中的各车辆将路径信息和实时状态信息上传至云端进行统筹处理，可改善由于车端传感器感知范围限制和障碍物遮挡导致的无法感知对向车道上的其他车辆的问题，可提供比基于单台车辆进行避障更合理的避障决策，改善相向行驶的车辆相互阻挡的问题，提高交通效率。

下面结合图1-图10，对本公开实施例提供的协同避障方法、装置、系统、电子设备、计算机可读存储介质以及计算机程序产品进行示例性说明。

图1为本公开实施例提供的协同避障方法的应用场景示意图，示出了问题场景。其中，001代表障碍物，011和012代表在相邻的两车道内相向行驶的两台车辆，可分别以第一车辆011和第二车辆012表示；带箭头的线段表示车辆的行驶轨迹以及方向，其中，第二车辆012在自己的车道内沿直线行驶，第一车辆011原本在自己的车道内行驶；当第一车辆011的行驶前方出现障碍物001时，为了避开障碍物001，第一车辆011需要借用第二车辆012的车道。在此时，若两台车辆均基于本车感知到的数据进行决策，由于障碍物001的遮挡以及车端传感器的感知范围的限制，无法准确的感知对向车道上的其它车辆，即第一车辆011和第二车辆012可能发现不了对方，导致第一车辆011借用第二车辆012的车道进行避让动作后，二者相互阻挡。

示例性地，第一车辆011移动到避障位置(以0112示出)处时，第二车辆012可能对应移动到阻挡位置(以0122示出)处，此时两车相互阻挡，影响通行，导致交通效率较低。

针对此问题，本公开提供一种基于云端实现的协同避障方法，可用于改善车辆(例如无人驾驶车辆)在需要借用对向车道时，例如在狭窄道路避障时相互阻挡的问题。具体地，第一车辆011和第二车辆012均将车端数据(例如后文中的路径信息和实时状态信息)上传至云端，云端基于接收到的车端数据，检测出障碍物位姿和尺寸以及障碍物附近的车辆，即在云端能够检测到第一车辆011和第二车辆012，并进行协同避障处理，例如使其中一台车辆停在指定位置(后文中以“停车位置”示出)，允许另一台车辆先通过协同区之后，停车的车辆重新启动并通过协同区，从而避免两台车辆相互阻挡的问题，提升车辆在狭窄道路的避障能力。

在一些实施例中，可将同一运营区域(即“车联网”对应的区域)内的车辆通过网络通信接入云端的协同服务，由同一云端对该运营区域内的所有车辆进行协同避障处理。

示例性地，车端传递(即发送)至云端的消息可包括：

1)车联网中各车辆的全局路径规划信息(即路径信息)；

2)本车的实时状态信息，可包括当前位置、速度、加速度以及占道状态等信息。

其中，占道状态可定义为：本车是否准备借用对向车道进行避障；当本车准备借用对向车道进行避障时，占道状态为真；否则，占道状态为假。

对应地，云端可基于车端上传的信息执行协同避障方法。并具体地可包括：接收同一运营区域内的所有车辆传递的路径信息和实时状态信息，然后根据每辆车的路径信息决策出每辆车(每本车)与其它车辆(即“他车”)的避障协同区；当有其他车辆与本车在同一个避障协同区附近时，协同避障装置会及时的根据车端实时状态分配避障权限，从而保证车辆之间能够有序避障。

在一些实施例中，图2示出了本公开实施例提供的一种协同避障方法的流程，其可由在云端设置的协同避障装置执行。参照图2，该方法包括如下步骤。

S101、获取车联网中各车辆的路径信息和实时状态信息。

其中，实时状态信息至少包括当前位置、速度、加速度以及占道状态；其中，占道状态代表本车是否准备借用对向车道进行避障。

其中，车端将其各自的路径信息和实时状态信息汇总，并上传至云端。对应地，云端接收车端上传的路径信息和实时状态信息。

示例性地，路径信息可在车辆启动之前，基于出发地、目的地以及实时路况，在车端本地进行路径规划，并将路径信息上传至云端；或者，在车辆行进过程中，按照预设的时间间隔，例如5分钟、10分钟或其他时间间隔，周期性地将路径信息上传至云端；或者，在车辆行进过程中，基于实时路况的变化，将更新后的路径信息上传至云端。由此，云端能够基于车辆上传的路径信息，更新本车与他车的避障协同区。实时状态信息可在车辆本地汇总，并按照预设的时间间隔，例如3分钟、7分钟或其他时间间隔，周期性地上传至云端，在进行协同避障的同时，还有利于云端实时监测车辆的运行状态。

S102、基于路径信息，确定本车与他车的避障协同区。

其中，避障协同区也可简称为协同区，为基于路径信息确定的两车需要进行协同的区域。

具体地，基于路径信息，可确定车辆的路径。云端将本车的路径与他车的路径进行计算，可得到两车之间的避障协同区。

示例性地，下文中以路径信息包括路径点集合为例，对避障协同区的确定的具体步骤进行示例性说明。

S103、基于避障协同区和实时状态信息，确定需要与本车避障协同的车辆集合。

其中，前述S102中确定的避障协同区为基于全局路径信息确定的本车与他车的避障协同区，其可理解为静态的避障协同区；随着车辆的实时状态信息的更新，针对某一避障协同区，车辆之间可能需要为了避障而协同，也可能无需避障而无需协同。由此，还需要在确定避障协同区的基础上，结合实时状态信息，确定需要与本车进行避障协同的车辆，即形成需要与本车避障协同的车辆集合。

示例性地，下文中结合“等效车辆”，对如何确定车辆集合进行示例性说明。

S104、基于车辆集合，为需要协同的车辆分配避障权限。

其中，车辆的避障权限可基于车辆集合中各车辆的实时状态确定，当车辆集合为空，即没有需要协同的车辆时，本车的避障权限可为默认权限，可以Free表示；当车辆集合非空，即存在需要协同的车辆时，若可以借道避障，则本车的避障权限较高，可为第一权限，可以High表示；若车辆集合非空，但不可以借道避障时，则本车的避障权限较低，可为第二权限，可以Low表示。后文中对避障权限的具体分配方式进行示例性说明。

本公开实施例提供的协同避障方法，可基于云端执行，云端接收车联网中各车辆上传的路径信息和实时状态信息，并基于路径信息确定本车与他车的避障协同区；进一步地，结合包括当前位置、速度、加速度以及占道状态在内的实时状态信息，确定需要与本车避障协同的车辆集合；基于车辆集合，为需要协同的车辆分配避障权限。由此，通过云端进行各车辆之间的协同避障处理，弥补了车载传感器感知范围的局限性，改善了基于某一台车辆进行避障而导致的车辆借道引起的同一车道上的车辆相互阻挡的问题，有利于提高交通效率。

在一些实施例中，路径信息采用路径点集合表示，路径点集合中的每个路径点对应一个路径点索引；针对各条路径，自起点至终点，路径点索引依次递增。

示例性地，路径点可以坐标点表示，路径点索引可采用阿拉伯数字表示。起点对应的路径点索引可为0，并随着路径的延伸，路径点索引依次为1、2、3、4、……，直至终点对应的路径点索引。

在其他实施方式中，路径点索引还可采用字母、字母与数字结合或本领域技术人员可知的其他形式表示，在此不限定。

示例性地，针对同一条路径，相邻两个路径点索引之间的距离可相同，也可不同；针对不同路径，其路径点索引的数据可相同，也可不同，在此不限定。

由此，示例性地，图2示出的方法中，S101中的获取车辆的路径信息，具体可包括：云端接收车端上报当前的路径信息，路径信息以路径点组成的路径点集合的方式进行表示，路径点对应的路径点索引从路径的起点到终点从0依次递增。

基于此，避障协同区的确定流程具体可包括如下步骤。

计算本车路径与其他车辆路径需要避障协同的路径点索引集合。具体计算方法可选为：遍历本车和他车的路径点集合，判断本车两个连续的路径点组成的线段与他车两个连续的路径点组成的线段是否需要协同，判断条件为：两线段之间距离小于某一阈值(后文中结合“预设距离阈值”示例性说明)且不相交；将满足判断条件的路径点对应的路径点索引记录保存下来，形成协同路径点索引集合。

根据协同索引点的集合生成避障协同区信息。具体方法可选为：遍历两车的协同路径点索引集合，如果路径点索引连续，则认为属于同一个避障协同区，增长匹配的避障协同区，并记录增长方向和增长的路径点索引个数；当出现路径点索引不连续的路径点索引时，则该不连续的路径点索引作为另一新的避障协同区的起点。

判断协同区的方向，根据避障协同区的路径点索引的增长方向进行判断，如果本车的避障协同区增长方向与他车的避障协同区增长方向相同，则为同向协同区，反之则为反向协同区。同向协同区予以删除，反向协同区保存为最终的避障协同区。

其中，两车同向协同时，其可利用后车感知到前车，因此无需利用云端进行协同避障处理，从而可减少云端的数据处理量，提高协同避障方法的避障权限的分配效率，提高协同避障效率，进而有利于提高交通效率。

示例性地，避障协同区包括：本车的避障协同区[begin1，end1]和他车的避障协同区[begin2，end2]。针对同一避障协同区，若本车的避障协同区对应的路径点索引依次为5、6、7、8、9、10，即[5,10]，他车的避障协同区对应的路径点索引依次为20、21、22、23，即[20，23]，则该避障协同区为同向协同区；若本车的避障协同区对应的路径点索引依次为5、6、7、8、9、10，即[5,10]，他车的避障协同区对应的路径点索引依次为29、28、27、26，即[29，26]，则该避障协同区为反向协同区。此仅为示例性说明，在其他实施方式中，同一避障协同区对应的不同车辆的路径索引点的数据还可为其他任意数目，且其对应的本车与他车的路径索引点的数目可相同，也可不同，可基于车辆实际上传的路径信息确定，在此不限定。

在一些实施例中，在图2的基础上，S102还可包括：

遍历本车与他车的路径点集合；

判断本车两个连续的路径点之间的线段与他车两个连续的路径点之间的线段是否满足协同条件；

记录满足协同条件的路径点为协同路径点；

基于协同路径点及对应的路径点索引，生成避障协同区。

其中，协同条件包括：本车两个连续的路径点之间的线段与他车两个连续的路径点之间的线段不相交且两线段之间的距离小于预设距离阈值。

其中，两线段不相交表明两车辆的路径中不存在交点，设置两线段之间的距离小于预设距离阈值，可限定两车辆路径存在临近区域，辆车辆可为相邻的两对向车道上的车辆。示例性地，预设距离阈值可为1米、2米或其他任意距离值，以能够限定两车在临近或同一车道行进即可，在此不具体限定。

由此，可基于路径点及路径点索引，生成避障协同区。可选的，在一些实施例中，除将对向避障协同在云端处理之外，也可将同向避障协同在云端进行处理，从而可减少车辆本地的数据处理量，使得车辆的数据处理速度较快，有利于提升车辆性能。

在一些实施例中，基于协同路径点及对应的路径点索引，生成避障协同区，包括：

遍历两车的协同路径点；

确定针对同一车辆的至少两个协同路径点对应的路径点索引连续后，生成对应匹配的一协同区，并记录协同区的增长方向和增长的协同路径点数目；

基于两车的协同区的增长方向，删除增长方向相同的协同区，确定增长方向相反的协同区为避障协同区。

具体地，基于路径点索引的连续性以及路径点索引的增长方向，对应匹配生成各协同区，并将同向协同区删除，保留反向协同区为避障协同区。

如此，后续步骤中，在云端仅进行对向车辆的协同避障处理，而不进行同向车辆的协同避障处理，从而可减少云端的数据处理量，提高协同避障方法的避障权限的分配效率，提高协同避障效率，进而有利于提高交通效率。

在上述实施方式中，确定车辆集合还需结合车辆的占道状态以及安全位置，以确保两台车辆在避障协同区附近存在会车需求以及确保两车安全。

示例性地，基于车辆与所有车辆的避障协同区，确定实际需要与本车进行避障协同的车辆集合的具体步骤可包括：

确定车辆的安全位置，具体实现方法可为：根据车辆的速度和期望的加速度，基于车辆的当前位置向前延伸一段距离，如图3所示。第一车辆011的当前位置以021示出，其向前延伸一段距离，安全位置以022示出。其中，当前位置021可选为车身任一位置，当该位置为车头或靠近车头的位置时，后文中设定作用距离阈值可较小；当该位置在车尾或靠近车尾的位置时，后文中设定作用距离阈值可较大，在此对当前位置021在车身所取的具体位置不限定。

其中，车辆向前延伸的距离可称为安全距离，可通过下式得到：

安全距离＝max(v×v/2a，预设安全距离)；

其中，预设安全距离为惯常情况下可确保车辆安全的最小距离阈值。示例性地，预设安全距离可为基于同一批车辆的统计规律得到的一距离值，或为车辆研发人员基于经验值确定的一距离值，或为车辆驾驶人员基于驾驶经验确定的一阈值，在此不限定；可为满足车辆安全需求的任意距离值，对其取值不限定。

其中，v×v/2a代表车辆速度v和加速度a向前行驶，速度减速到0时距离当前位置的距离，可称为实时安全距离；相对于车辆速度方向而言，车辆的加速度方向与速度方向相反，也可称为减速度，以实现车辆减速。

其中，安全距离＝max(v×v/2a，最小阈值)代表安全距离取实时安全距离与预设安全距离的最大值，以确保车辆安全。

基于此，当车辆的安全位置和当前位置在避障协同区的范围之内，且两车的距离小于设定的作用阈值(后文中结合“设定作用距离阈值”示例性说明)后，两车需要协同，该作用阈值与避障协同区的长度相对应，具体可结合不同的工况进行设置，以保证协同避障的灵活性。

示例性地，可参照图4，判断两车(即第一车辆011和第二车辆012)是否在同一避障协同区需要协同的判断条件可为：本车的安全位置超过了协同区的起点，且本车的当前位置还未超出协同区的终点，即本车在协同区内；同时，本车的安全位置与他车的安全位置之间的距离(以030示出)小于作用阈值，即两车继续前行会相互阻挡甚至产生安全风险，此时两车需要协同。

在一些实施例中，在图2的基础上，S103具体可包括：

基于当前位置、速度以及加速度，确定每台车辆的等效车辆；其中，等效车辆为车辆由当前位置向前延伸安全距离得到，安全距离基于速度、加速度以及预设安全距离确定；

确定车辆和等效车辆中的至少一个在避障协同区的范围之内，且本车与他车之间的距离小于设定作用距离阈值后，转移该他车至需要与本车避障协同的车辆集合中。

由此，可基于避障协同区和实时状态信息，确定实际需要与本车进行避障协同的车辆集合。

其中，设定作用距离阈值为针对同一避障协同区，两车不会发生相互阻挡对应的距离，其可基于避障协同区、需要在此协同避障的车辆的实时状态以及车辆的当前位置在车身上的参考点位置确定，在此对其具体数值不作限定。

在上述实施方式中，对应于车辆是否需要协同避障以及需要协同避障的情况下是否具有优先通行权，车辆的避障权限可包括：默认权限(Free)、第一权限(High)和第二权限(Low)。

其中，默认权限代表车辆初始默认权限，表明其无需要避障的协同车辆，可以借道避障。第一权限代表有需要避障的协同车辆时，可以借道避障，即具有优先通行权；具有优先通行权的该车辆优先通行；对应的，其他车辆避让该车辆。第二权限代表有需要避障的协同车辆时，不可以借道避障，即没有优先通行权；没有优先通行权的该车辆需要避让其他车辆，即等其他车辆通行之后再通行。可选的，同一方向的车辆具有相同的避障权限。

基于此，在车辆之间分配避障权限，或者车辆之间竞争避障权限的具体步骤如下。

若需要与本车避障协同的车辆集合为空，即不存在与本车避障协同的车辆，则本车的避障权限为默认权限为Free。

若本车的避障权限为Free，且需要与本车避障协同的车辆集合非空，即存在需要与本车避障协同的车辆(后文中可简称为“协同车辆”)，则进一步判断：若所有协同车辆的避障权限都低于High，且所有协同车辆都是非避障状态，则将本车的避障权限设置为High；若本车的实际状态为避障状态，且所有协同车辆都是非避障状态，则将本车避障权设置为High；若本车的实际状态为避障状态，且协同车辆中的处于避障状态的车辆的避障权限不为high，则将本车的避障权限设置为High；否则，将本车的避障权限设置为Low。

在本车的避障权限为High时，执行如下步骤：若本车不在避障状态，且协同车辆中存在处于避障状态的车辆，则将本车的避障权限设置为Low；或者，若本车不在避障状态，且长时间停车，则将本车的避障权限设置为Low。

由此，在一些实施例中，在图2的基础上，S104可包括：

确定车辆集合为空后，设置本车的避障权限为默认权限；

确定车辆集合非空且本车的避障权限为默认权限的情况下，遍历车辆集合：

确定所有协同车辆的避障权限都低于第一权限、所有协同车辆都处于非避障状态以及本车的状态为避障状态中的至少两个后，设置本车的避障权限为第一权限；

否则设置本车的避障权限为第二权限；

确定车辆集合非空且本车的避障权限为第一权限的情况下，遍历车辆集合：

确定本车处于非避障状态且满足协同车辆中存在避障状态的车辆或本车的停车时长大于设定时长阈值后，设置本车的避障权限为第二权限。

如此，实现基于车辆集合，首先确定本车的避障权限，其后可为协同避障的其他车辆分配避障权限，使得各车辆可基于避障权限先后通过避障协同区，从而可避免车辆相互阻挡，提高交通效率。

在上述实施方式的基础上，还可基于本车的避障权限，设置与本车协同避障的他车的避障权限。具体可包括如下步骤：若本车的避障权限为High，则遍历车辆集合中的协同车辆，将协同车辆的避障权限设置为Low；若本车的避障权限为Low，则遍历车辆集合中的协同车辆，将协同车辆的避障权限设置为High。

由此，在一些实施例中，该方法还可包括：

确定本车避障权限为第一权限后，遍历车辆集合，设置协同车辆的避障权限为第二权限；

确定本车避障权限为第二权限后，遍历车辆集合，设置协同车辆的避障权限为第一权限。

由此，实现基于车辆集合，为协同避障的各车辆分配避障权限，使得各车辆可基于避障权限先后通过避障协同区，从而可避免车辆相互阻挡，提高交通效率。

在上述实施方式的基础上，还可基于确定的避障权限，生成对应于车辆的动作指令，该动作指令可由云端下发到对应车端，并由对应车辆基于动作指令，执行对应的动作，以实现车辆之间的协同避障。

在一些实施例中，该方法还包括：基于避障权限，生成动作指令；

其中，确定避障权限为默认权限或第一权限时，动作指令为可避障的指令；

确定避障权限为第二权限，且协同车辆中无占道车时，动作指令为不可避障指令；

确定避障权限为第二权限，且协同车辆中有占道车时，动作指令包括不可避障指令和本车的安全停车位置。

具体地，当避障权限为默认权限或第一权限时，车辆可避障，对应生成的动作指令为可避障的指令；当避障权限为第二权限时，车辆不可避障，生成的动作指令为不可避障指令；进一步地，当协同车辆中存在占道车时，动作指令还包括停车指令，并包括本车的安全停车位置，其对应关系可如表1所示。

表1动作指令与避障权限的对应关系表

示例性地，安全停车位置为距离避障协同区一定距离的位置，该位置可基于车辆之间不产生风险的安全条件确定，在此对具体距离值不作限定。

本公开实施例提供的基于云端执行的协同避障方法中，云端接收车联网中各车辆上传的路径信息和实时状态信息，并基于路径信息确定本车与他车的避障协同区；进一步地，结合包括当前位置、速度、加速度以及占道状态在内的实时状态信息，确定需要与本车避障协同的车辆集合；基于车辆集合，为需要协同的车辆分配避障权限，并生成对应的动作指令。由此，通过云端进行各车辆之间的协同避障处理，弥补了车载传感器感知范围的局限性，改善了基于某一台车辆进行避障而导致的车辆借道引起的同一车道上的车辆相互阻挡的问题，有利于提高交通效率。

在上述实施方式的基础上，与云端执行的协同避障方法对应地，在车端可执行发送消息以及接收指令的步骤，从而基于云端的协同避障处理，实现车辆之间的协同避障，提高交通效率。

在一些实施例中，图5示出了本公开实施例提供的一种协同避障方法的流程，其可由在车端设置的协同避障装置执行。参照图5，该方法包括如下步骤。

S201、发送车辆的路径信息和实时状态信息。

其中，车联网中的各车辆，将各自的路径信息和实时状态信息发送至云端。

S202、接收动作指令。

其中，动作指令采用上述任一种在云端执行的协同避障方法生成。

示例性地，动作指令可包括可避障的指令、不可避障的指令、本车的安全停车位置以及车辆行进过程中的其他指令，在此不限定。

其后，各车辆可基于接收到的动作指令进行协同避障，以改善狭窄车道避障可能存在的对向车辆相互阻挡的问题，提高交通效率。

本公开实施例还提供了一种协同避障装置，其设置于云端，可用于执行上述在云端实现的任一种协同避障方法的步骤，实现对应的效果，相同之处可参照上文理解，后文中不赘述。

在一些实施例中，图6示出了本公开实施例提供的一种设置于云端的协同避障装置的结构示意图。参照图6，该装置可包括：

信息获取模块310，用于获取车联网中各车辆的路径信息和实时状态信息；实时状态信息至少包括车辆的当前位置、速度、加速度以及占道状态；其中，占道状态代表本车是否准备借用对向车道进行避障；

第一处理模块320，用于基于路径信息，确定本车与他车的避障协同区；

第二处理模块330，用于基于避障协同区和实时状态信息，确定需要与本车避障协同的车辆集合；

权限分配模块340，用于基于车辆集合，为需要协同的车辆分配避障权限。

本公开实施例提供的协同避障装置，通过上述各功能模块的协同作用，可利用云端接收车联网中各车辆上传的路径信息和实时状态信息，并基于路径信息确定本车与他车的避障协同区；进一步地，结合包括当前位置、速度、加速度以及占道状态在内的实时状态信息，确定需要与本车避障协同的车辆集合；基于车辆集合，为需要协同的车辆分配避障权限。由此，通过云端进行各车辆之间的协同避障处理，弥补了车载传感器感知范围的局限性，改善了基于某一台车辆进行避障而导致的车辆借道引起的同一车道上的车辆相互阻挡的问题，有利于提高交通效率。

在一些实施例中，路径信息采用路径点集合表示，路径点集合中的每个路径点对应一个路径点索引；针对各条路径，自起点至终点，路径点索引依次递增；

其中，第一处理模块320具体用于：

遍历本车与他车的路径点集合；

判断本车两个连续的路径点之间的线段与他车两个连续的路径点之间的线段是否满足协同条件；

记录满足协同条件的路径点为协同路径点；

基于协同路径点及对应的路径点索引，生成避障协同区；

其中，协同条件包括：

本车两个连续的路径点之间的线段与他车两个连续的路径点之间的线段不相交且两线段之间的距离小于预设距离阈值。

如此，可基于路径点集合中的路径点以及路径点索引进行计算，确定避障协同区。

在一些实施例中，第一处理模块320用于基于协同路径点及对应的路径点索引，生成避障协同区，具体包括：

遍历两车的协同路径点；

确定针对同一车辆的至少两个协同路径点对应的路径点索引连续后，生成对应的一协同区，并记录协同区的增长方向和增长的协同路径点数目；

基于两车的协同区的增长方向，删除增长方向相同的协同区，确定增长方向相反的协同区为避障协同区。

如此，可仅将反向协同区作为避障协同区，而在云端无需针对同向协同区进行协同避障处理，从而减少了云端的数据处理量，提高了数据处理速度，提高协同避障效率，提高交通效率。

在一些实施例中，第二处理模块330具体用于：

基于车辆的当前位置、速度以及加速度，确定每台车辆的等效车辆；其中，等效车辆为本车的当前位置向前延伸安全距离，安全距离基于速度、加速度以及预设安全距离确定；

确定车辆和等效车辆中的至少一个在避障协同区的范围之内，且本车与他车之间的距离小于设定作用距离阈值后，转移该他车至需要与本车避障协同的车辆集合中。

如此，可基于避障协同区以及实时状态信息，确定车辆集合。

在一些实施例中，权限分配模块340具体用于：

确定车辆集合为空后，设置本车的避障权限为默认权限；

确定车辆集合非空且本车的避障权限为默认权限的情况下，遍历车辆集合：

确定所有协同车辆的避障权限都低于第一权限、所有协同车辆都处于非避障状态以及本车的状态为避障状态中的至少两个后，设置本车的避障权限为第一权限；

否则设置本地和的避障权限为第二权限；

确定车辆集合非空且本车的避障权限为第一权限的情况下，遍历车辆集合：

确定本车处于非避障状态且满足协同车辆中存在避障状态的车辆或本车的停车时长大于设定时长阈值后，设置本车的避障权限为第二权限。

如此，可基于车辆集合，确定本车的避障权限。

在一些实施例中，权限分配模块340具体还用于：

确定本车避障权限为第一权限后，遍历车辆集合，设置协同车辆的避障权限为第二权限；

确定本车避障权限为第二权限后，遍历车辆集合，设置协同车辆的避障权限为第一权限。

如此，可基于车辆集合，确定各车辆的避障权限。

在一些实施例中，该装置还包括：

指令生成模块，用于基于避障权限，生成动作指令；

其中，确定避障权限为默认权限或第一权限时，动作指令为可避障的指令；

确定避障权限为第二权限，且协同车辆中无占道车时，动作指令为不可避障指令；

确定避障权限为第二权限，且协同车辆中有占道车时，动作指令包括不可避障指令和本车的安全停车位置。

如此，可基于避障权限，生成动作指令。后续可下发至车端，指导车辆执行对应的动作。

在上述实施方式的基础上，本公开实施例还提供了一种设置于车端的协同避障装置，其可用于执行上述在车端实现的任一种协同避障方法，实现对应的效果。

在一些实施例中，图7示出了本公开实施例提供的一种设置于车端的协同避障装置。参照图7，该装置可包括：

信息发送模块410，用于发送车辆的路径信息和实时状态信息；

指令接收模块420，用于接收动作指令；

其中，动作指令采用上述任一种协同避障装置生成。

本公开实施例提供的设置于车端的协同避障装置，通过上述各功能模块的协同作用，可在车端实现消息发送与指令接收，该动作指令基于云端设置的任一种协同避障装置得到，并下发至车端；对应地，各车辆可基于接收到的动作指令进行协同避障，以改善狭窄车道避障可能存在的对向车辆相互阻挡的问题，提高交通效率。

在上述实施方式的基础上，本公开实施例还提供了一种协同避障系统，该协同避障系统可包括车端和云端，分别用于对应执行上述在车端或云端实现的任一种协同避障方法的步骤，实现对应的效果。

在一些实施例中，图8示出了本公开实施例提供的一种协同避障系统的结构示意图。参照图8，该系统可包括：云端02和车端01；

云端02用于执行上述任一种在云端执行的协同避障方法；

车端01用于执行上述任一种在车端执行的协同避障方法。

具体地，车端01可指代车联网中的各车辆，其将路径信息和实时状态信息发送至云端02；对应地，云端02基于车端上报的信息进行协同避障处理，实现避障权限的分配。

可选的，云端02可直接将避障权限下发至车端01，车端01根据云端协同分配的权限，进行协同避障；或者，云端02可基于避障权限生成动作指令，并下发动作指令至车端01，对应地，车端01基于接收到的动作指令，执行对应的动作。

其中，该系统中，可将车辆信息上传到云端进行统筹处理，可有效解决车端传感器感知距离和感知精度较低而导致的感知范围有限的问题，可作出比单车更合理的协同避障决策。同时，在云端，可根据车辆的路径信息决策出避障协同区，避障协同区会随着车辆路径信息的更新不断的进行调整，不需要提前标定，应用场景更加广泛。此外，在云端只需要计算可能发生相互阻挡的车辆，不需要遍历所有车辆，提高计算性能，提升数据处理效率，进而有利于提高交通效率。

在一些实施例中，车端01和云端02之间基于消息队列遥测传输通信。

其中，基于MQTT通信的方式实现车端01与云端02之间的通信，与基于LTE-V通信相比，其传递数据格式可以由用户自定义和扩展，使用更加灵活，且成本较低。

示例性地，图9示出了本公开实施例提供的一种协同避障系统可实现的协同避障方法。参照图9，该方法可包括：

S501、车端路径更新时，上报路径信息。

S502、定周期或应请求上报车辆的实时状态信息。

S503、基于车端上报的路径信息，计算本车与他车的避障协同区。

S504、基于车端上报的实时状态信息，计算需要与本车避障协同的车辆集合。

S505、基于设定的规则分配避障权限。

其中，设定的规则可结合上文中的避障权限分配的具体方式理解。

S506、发送避障权限和停车位置。

具体地，该步骤会影响车辆的实时状态，基于此更新车端的实时状态信息，并返回更新S504中的实时状态信息。

由此，可基于云端实现各车辆的协同避障处理。

本公开实施例还提供了一种电子设备，可用于实现上述任一种协同避障方法的步骤，实现对应的效果。该电子设备可包括：

存储器(可包括ROM、RAM等存储器)以及一个或多个处理器(可包括CPU)；

其中，存储器与一个或多个处理器通信连接，存储器中存储有可被一个或多个处理器执行的指令，指令被一个或多个处理器执行时，电子设备用于实现上述任一种协同避障方法。

示例性地，图10示出了本公开实施例提供的一种电子设备的结构示意图。参照图10，电子设备600包括中央处理单元(CPU)601，其可以根据存储在只读存储器(ROM)602中的程序或者从存储装置608加载到随机访问存储器(RAM)603中的程序而执行上述图2或5所示的实施方式中的各种处理。在RAM603中，还存储有电子设备600操作所需的各种程序和数据。CPU601、ROM602以及RAM603通过总线604彼此相连。输入/输出(I/O)接口605也连接至总线604。

以下部件连接至I/O接口605：包括键盘、鼠标等的输入装置606；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出装置607；包括硬盘等的存储装置608；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信装置609。通信装置609经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器610也根据需要连接至I/O接口605。可拆卸介质611，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器610上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储装置608。

特别地，根据本公开的实施方式，上文参考图2或5描述的方法可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施方式包括一种计算机程序产品，其包括有形地包含在及其可读介质上的计算机程序，所述计算机程序包含用于执行图2或5的方法的程序代码。在这样的实施方式中，该计算机程序可以通过通信装置609从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质611被安装。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施方式的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开实施方式中所涉及到的单元或模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元或模块也可以设置在处理器中，这些单元或模块的名称在某种情况下并不构成对该单元或模块本身的限定。

作为另一方面，本公开还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是上述实施方式中所述装置中所包含的计算机可读存储介质；也可以是单独存在，未装配入设备中的计算机可读存储介质。计算机可读存储介质存储有一个或者一个以上程序，所述程序被一个或者一个以上的处理器用来执行描述于本公开的方法。

综上所述，本公开提出了一种协同避障方法、装置、系统、电子设备及其计算机可读存储介质和计算机程序产品。本公开实施例通过将协同避障处理在云端执行，云端可结合车联网中各车辆的路径信息和实时状态信息实现各车辆的协同避障处理，使得各车辆之间进行协同避障，提高交通效率。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅是本公开的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本公开。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本公开的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本公开将不会被限制于本文所述的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (16)

1.一种协同避障方法，其特征在于，应用于云端，所述方法包括：

获取车联网中各车辆的路径信息和实时状态信息；所述实时状态信息至少包括当前位置、速度、加速度以及占道状态；其中，所述占道状态代表本车是否准备借用对向车道进行避障；

基于所述路径信息，确定本车与他车的避障协同区；其中，所述避障协同区为反向协同区；

基于所述避障协同区和所述实时状态信息，确定需要与本车避障协同的车辆集合；

基于所述车辆集合，为需要协同的车辆分配避障权限；

所述路径信息采用路径点集合表示，所述路径点集合中的每个路径点对应一个路径点索引；针对各条路径，自起点至终点，所述路径点索引依次递增；

其中，所述基于所述路径信息，确定本车与他车的避障协同区，包括：

遍历本车与他车的路径点集合；

判断本车两个连续的路径点之间的线段与他车两个连续的路径点之间的线段是否满足协同条件；

记录满足所述协同条件的路径点为协同路径点；

基于所述协同路径点及对应的路径点索引，生成所述避障协同区；

其中，所述协同条件包括：

本车两个连续的路径点之间的线段与他车两个连续的路径点之间的线段不相交且两线段之间的距离小于预设距离阈值；

所述基于所述协同路径点及对应的路径点索引，生成所述避障协同区，包括：

遍历两车的协同路径点；

确定针对同一车辆的至少两个所述协同路径点对应的路径点索引连续后，生成对应匹配的一协同区，并记录协同区的增长方向和增长的协同路径点数目；

基于两车的协同区的增长方向，删除增长方向相同的协同区，确定增长方向相反的协同区为所述避障协同区。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述避障协同区和所述实时状态信息，确定需要与本车避障协同的车辆集合，包括：

基于所述当前位置、速度以及加速度，确定每台车辆的等效车辆；其中，所述等效车辆为车辆由所述当前位置向前延伸安全距离得到，所述安全距离基于所述速度、所述加速度以及预设安全距离确定；

确定所述车辆和所述等效车辆中的至少一个在所述避障协同区的范围之内，且本车与他车之间的距离小于设定作用距离阈值后，转移该他车至所述需要与本车避障协同的车辆集合中。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述避障权限包括默认权限、第一权限和第二权限；所述基于所述车辆集合，为需要协同的车辆分配避障权限，包括：

确定所述车辆集合为空后，设置本车的避障权限为默认权限；

确定所述车辆集合非空且本车的避障权限为默认权限的情况下，遍历所述车辆集合：

确定所有协同车辆的避障权限都低于第一权限、所有协同车辆都处于非避障状态以及本车的状态为避障状态中的至少两个后，设置本车的避障权限为第一权限；

否则设置本车的避障权限为第二权限；

确定所述车辆集合非空且本车的避障权限为第一权限的情况下，遍历所述车辆集合：

确定本车处于非避障状态且满足协同车辆中存在避障状态的车辆或本车的停车时长大于设定时长阈值后，设置本车的避障权限为第二权限。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

确定本车避障权限为第一权限后，遍历所述车辆集合，设置协同车辆的避障权限为第二权限；

确定本车避障权限为第二权限后，遍历所述车辆集合，设置协同车辆的避障权限为第一权限。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

基于所述避障权限，生成动作指令；

其中，确定所述避障权限为默认权限或第一权限时，所述动作指令为可避障的指令；

确定所述避障权限为第二权限，且协同车辆中无占道车时，所述动作指令为不可避障指令；

确定所述避障权限为第二权限，且协同车辆中有占道车时，所述动作指令包括不可避障指令和本车的安全停车位置。

6.一种协同避障方法，其特征在于，应用于车端，所述方法包括：

发送车辆的路径信息和实时状态信息；

接收动作指令；

其中，所述动作指令采用权利要求5所述的协同避障方法生成。

7.一种协同避障装置，其特征在于，设置于云端，所述装置包括：

信息获取模块，用于获取车联网中各车辆的路径信息和实时状态信息；所述实时状态信息至少包括所述车辆的当前位置、速度、加速度以及占道状态；其中，所述占道状态代表本车是否准备借用对向车道进行避障；

第一处理模块，用于基于所述路径信息，确定本车与他车的避障协同区；其中，所述避障协同区为反向协同区；

第二处理模块，用于基于所述避障协同区和所述实时状态信息，确定需要与本车避障协同的车辆集合；

权限分配模块，用于基于所述车辆集合，为需要协同的车辆分配避障权限；

所述路径信息采用路径点集合表示，所述路径点集合中的每个路径点对应一个路径点索引；针对各条路径，自起点至终点，所述路径点索引依次递增；

其中，所述第一处理模块具体用于：

遍历本车与他车的路径点集合；

判断本车两个连续的路径点之间的线段与他车两个连续的路径点之间的线段是否满足协同条件；

记录满足所述协同条件的路径点为协同路径点；

基于所述协同路径点及对应的路径点索引，生成所述避障协同区；

其中，所述协同条件包括：

本车两个连续的路径点之间的线段与他车两个连续的路径点之间的线段不相交且两线段之间的距离小于预设距离阈值；

所述第一处理模块用于基于所述协同路径点及对应的路径点索引，生成所述避障协同区，具体包括：

遍历两车的协同路径点；

确定针对同一车辆的至少两个所述协同路径点对应的路径点索引连续后，生成对应的一协同区，并记录协同区的增长方向和增长的协同路径点数目；

基于两车的协同区的增长方向，删除增长方向相同的协同区，确定增长方向相反的协同区为所述避障协同区。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第二处理模块具体用于：

基于所述车辆的当前位置、速度以及加速度，确定每台车辆的等效车辆；其中，等效车辆为本车的当前位置向前延伸安全距离，所述安全距离基于所述速度、所述加速度以及预设安全距离确定；

确定所述车辆和所述等效车辆中的至少一个在所述避障协同区的范围之内，且本车与他车之间的距离小于设定作用距离阈值后，转移该他车至所述需要与本车避障协同的车辆集合中。

9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述权限分配模块具体用于：

确定所述车辆集合为空后，设置本车的避障权限为默认权限；

确定所述车辆集合非空且本车的避障权限为默认权限的情况下，遍历所述车辆集合：

确定所有协同车辆的避障权限都低于第一权限、所有协同车辆都处于非避障状态以及本车的状态为避障状态中的至少两个后，设置本车的避障权限为第一权限；

否则设置本车的避障权限为第二权限；

确定所述车辆集合非空且本车的避障权限为第一权限的情况下，遍历所述车辆集合：

确定本车处于非避障状态且满足协同车辆中存在避障状态的车辆或本车的停车时长大于设定时长阈值后，设置本车的避障权限为第二权限。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述权限分配模块具体还用于：

确定本车避障权限为第一权限后，遍历所述车辆集合，设置协同车辆的避障权限为第二权限；

确定本车避障权限为第二权限后，遍历所述车辆集合，设置协同车辆的避障权限为第一权限。

11.根据权利要求7-10任一项所述的装置，其特征在于，还包括：

指令生成模块，用于基于所述避障权限，生成动作指令；

其中，确定所述避障权限为默认权限或第一权限时，所述动作指令为可避障的指令；

确定所述避障权限为第二权限，且协同车辆中无占道车时，所述动作指令为不可避障指令；

确定所述避障权限为第二权限，且协同车辆中有占道车时，所述动作指令包括不可避障指令和本车的安全停车位置。

12.一种协同避障装置，其特征在于，设置于车端，所述装置包括：

信息发送模块，用于发送车辆的路径信息和实时状态信息；

指令接收模块，用于接收动作指令；

其中，所述动作指令采用权利要求11所述的协同避障装置生成。

13.一种协同避障系统，其特征在于，包括云端和车端；

所述云端用于执行权利要求1-5任一项所述的协同避障方法；

所述车端用于执行权利要求6所述的协同避障方法。

14.根据权利要求13所述的系统，其特征在于，所述车端和所述云端之间基于消息队列遥测传输通信。

15.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器以及一个或多个处理器；

其中，所述存储器与所述一个或多个处理器通信连接，所述存储器中存储有可被所述一个或多个处理器执行的指令，所述指令被所述一个或多个处理器执行时，所述电子设备用于实现如权利要求1-6中任一项所述的协同避障方法。

16.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可执行指令，其特征在于，当所述计算机可执行指令被计算机装置执行时，用于实现如权利要求1-6中任一项所述的协同避障方法。

Images