WO2023072036A1 - 一种车辆安全控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

一种车辆安全控制方法及装置，涉及自动驾驶技术领域。该方法包括：获取第一信息，第一信息用于指示第一车辆的预设路径和任务类型；发送第一车辆的第一安全参数，第一安全参数用于第一车辆的安全机制；其中，第一安全参数是根据预设路径和任务类型确定的。可以基于车辆的预设路径确定适配车辆的安全参数，并发送至车辆，使得车辆可以基于该安全参数进行行驶，有效降低车辆死锁的概率，实现车辆的正常通行或者作业，能够提升车辆的通行或者作业效率，降低人工操作成本。

Description

一种车辆安全控制方法及装置

相关申请的交叉引用

本申请要求在2021年10月25日提交中国专利局、申请号为202111241835.2、申请名称为“一种车辆安全控制方法及装置”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种车辆安全控制方法及装置。

背景技术

随着自动驾驶技术的飞速发展，自动驾驶控制技术已逐渐应用于港口、产业园区等场景中。在这些场景中，为了保证自动驾驶车辆的行驶安全，会为车辆设置一些安全参数，以使自动驾驶车辆实现相应的安全机制(即为防止车辆发生碰撞，使车辆在特定条件触发下停止行驶的机制)。

例如，安全参数可以包括预测距离，该预测距离为自动驾驶车辆的规划路径中的预设距离，在这段预测距离内，自动驾驶车辆会进行碰撞预测，一旦预测到当前行驶环境中存在可能会与车辆发生碰撞的障碍物，自动驾驶车辆就停止行驶。又例如，安全参数还可以包括自动驾驶车辆防止车辆发生碰撞所设置的最小安全距离，当自动驾驶车辆检测到其与障碍物的距离小于该最小安全距离时，自动驾驶车辆就停止行驶。

为了尽可能的保证自动驾驶车辆的行驶安全，通常将安全参数设置的较大。而预测距离设置较大，会导致自动驾驶车辆在作业过程中或行驶过程中，多次进行碰撞预测，从而多次触发安全机制，使得自动驾驶车辆的作业任务频繁中断或其他车辆的通行受阻，从而导致车辆通行效率和作业效率低下。以及，最小安全距离被设置的较大，在一些特殊的作业环境(例如，狭窄的作业环境)中，自动驾驶车辆会检测到其与作业环境中障碍物的距离均小于该最小安全距离，将会导致自动驾驶车辆无法进入该作业环境，从而导致自动驾驶车辆执行作业任务失败。

因此，如何合理设置车辆的安全参数，以提升车辆的通行效率和作业效率，是亟需解决的技术问题。

发明内容

本申请实施例提供了一种车辆安全控制方法及装置，通过灵活设置车辆安全参数，以提升车辆的通行效率和/或作业效率。

第一方面，本申请实施例提供了一种车辆安全控制方法，该方法可应用于服务器或者设置于服务器中的芯片。该方法包括：获取第一信息，第一信息用于指示第一车辆的预设路径和/或任务信息；发送第一车辆的第一安全参数，第一安全参数用于第一车辆的安全机制；其中，第一安全参数是根据预设路径和/或任务信息确定的。

可以理解的是，第一车辆的预设路径是第一车辆在预设时长内的规划路径，该规划路 径可以包括时间信息和空间信息(例如位置信息)。第一车辆的任务信息包括行驶环境、目的地、任务类型中的至少一项。其中，任务类型例如可以是装载货物类型或非装载货物类型。

本申请实施例中，第一安全参数可以理解为用于实现车辆的安全机制的关键参数，第一安全参数可以包括第一安全距离和/或第二安全距离，第一安全距离为第一路径对应的长度，第一路径为第一车辆进行碰撞预测的路径；第二安全距离是第一车辆防碰撞的第一距离。“安全机制”即第一车辆在预设条件触发下停止行驶的机制，其中，预设条件例如可以是第一车辆根据第一安全距离进行碰撞预测，确定车辆存在发生碰撞的可能性，或者，第一车辆与障碍物的距离小于第二安全距离。

本申请实施例可以基于车辆的预设路径确定适配车辆的安全参数，并发送至车辆，使得车辆可以基于该安全参数进行行驶。如此，可有效降低车辆死锁的情况，实现车辆的正常通行或者作业，能够提升车辆的通行或者作业效率，降低人工操作成本。

在一种可能的设计中，第一安全参数包括第一安全距离，所述第一安全距离为第一路径对应的长度，所述第一路径为第一车辆进行碰撞预测的路径；服务器还可以获取第二车辆的受控状态，基于受控状态，获取第二车辆的第二路径和/或位置信息；基于预设路径、任务信息、第二车辆的第二路径和/或位置信息，确定第一安全距离。在该设计中，结合第二车辆的受控状态获取与第二车辆关联的信息(即第二车辆的第二路径和/或位置信息)，并基于与第二车辆关联的信息、预设路径和任务信息，确定第一安全距离，使得确定出的第一安全距离更加合理。

可以理解的是，“第二车辆的受控状态”可以理解为第二车辆受服务器控制的控制程度，示例性的，该控制程度可以包括不受控、一般受控和完全受控三种等级；当第二车辆的受控状态为不受控时，服务器无法获取第二车辆的规划路径，但可以通过路侧设备(比如：路侧单元(road side unit，RSU))获取第二车辆的位置信息；当第二车辆的受控状态为一般受控时，服务器可以获取第二车辆的规划路径和/或位置信息，但不能为第二车辆的规划路径；当第二车辆的受控状态为完全受控时，服务器可以获取第二车辆的规划路径和/或位置信息，还可以为第二车辆的规划路径以及为第二车辆设定安全参数。

相应的，服务器确定第一安全距离可能存在如下情况：

情况1，当第二车辆的受控状态为不受控时，服务器可以获取第二车辆的位置信息，基于预设路径、任务信息、和第二车辆的位置信息，确定第一安全距离。

情况2，当第二车辆的受控状态为一般受控或完全受控时，服务器可以获取第二车辆的规划路径和/或位置信息，基于预设路径、任务信息、第二车辆的规划路径和/或位置信息，确定第一安全距离。

在一种可能的设计中，上述预设路径包括第一车辆在预设时长内的第一位姿信息，第二路径包括第二车辆在预设时长内的第二位姿信息；进而服务器基于预设路径、任务信息、和第二路径，确定第一安全距离的过程可以是：根据第一位姿信息和第二位姿信息，确定在预设时长内第一车辆和第二车辆之间的多个距离；以及，根据多个距离，确定第一安全距离。

其中，服务器根据上述第一车辆和第二车辆之间的多个距离，确定第一安全距离，存在以下三种情况：

情况1，若多个距离中最小的距离大于第一车辆的第一预设距离，且小于第一车辆的 第二预设距离，则将多个距离中最小的距离作为第一安全距离。

情况2，若多个距离中最小的距离小于等于第一车辆的第一预设距离，则重新规划第一车辆和/或第二车辆的路径。

情况3，若多个距离中最小的距离大于等于第一车辆的第二预设距离，则将大于等于第二预设距离的任一距离作为第一安全距离。

可以理解的是，第一预设距离是第一车辆防碰撞的预设安全距离，第二预设距离是第一车辆的车载传感器能感知的最大距离。其中，传感器例如可以是雷达探测装置。第一预设距离小于第二预设距离。

在一种可能的设计中，第一安全参数还包括第二安全距离，第二安全距离是第一车辆防碰撞的第一距离。在该设计中，第一安全参数还包括第二安全距离，使得第一车辆可以基于第二安全距离进行行驶，进一步提升第一车辆行驶的安全性。

在一种可能的设计中，第一路径包含第一路径点和第二路径点，第二路径点位于第一路径点之后；所述第一安全参数包括第一路径点的安全参数，第二路径点的安全参数与第一路径点的安全参数相同。在该设计中，第一车辆的第一路径中的部分路径点可以使用另一部分的路径点对应的安全参数，如此，可有效提升服务器确定第一安全参数的效率，减少服务器的计算量。

在一种可能的设计中，服务器还可以在满足预设条件时，更新第一安全参数；其中，预设条件可以包括但不限于以下至少一项：网络时延、预设路径变化和预设路径对应的受控车辆变化。在该设计中，服务器可以针对特定的情况(例如，服务器存在网络时延的情况、第一车辆的预设路径变化的情况、或预设路径对应的受控车辆变化情况等)，更新第一安全参数，使得第一车辆的第一安全参数可以更好地适配于第一车辆的行驶情况，从而使得第一车辆合理执行安全机制，使得第一车辆可以有效行驶。

第二方面，本申请实施例还提供另一种车辆安全控制的方法，该方法可以应用于车辆或者设置于车辆中的芯片。该方法包括：接收第一车辆的第一安全参数，第一安全参数用于第一车辆的安全机制；其中，第一安全参数是根据第一车辆的预设路径和/或任务信息确定的；基于第一安全参数，进行行驶。

在一种可能的设计中，第一安全参数包括第一安全距离和第二安全距离，所述第一安全距离为第一路径对应的长度，所述第一路径为第一车辆进行碰撞预测的路径；第二安全距离是第一车辆防碰撞的第一距离。

在一种可能的设计中，基于第一安全参数，进行行驶，包括：基于第一安全距离和第二安全距离，进行行驶。如此，可有效提升第一车辆行驶的安全性。

第三方面，本申请实施例还提供一种车辆安全控制装置，该装置用于实现上述第一方面以及第一方面中任一项可选的设计中所述的车辆安全控制方法。

示例性的，该装置包括：处理模块，用于获取第一信息，第一信息用于指示第一车辆的预设路径和/或任务信息；收发模块，用于发送第一车辆的第一安全参数，第一安全参数用于第一车辆的安全机制；其中，第一安全参数是根据预设路径和/或任务信息确定的。

第四方面，本申请实施例还提供了另一种车辆安全控制装置，该装置用于实现上述第二方面以及第二方面中任一项可选的设计中所述的车辆安全控制方法。示例性的，该安全装置包括：

收发模块，用于接收第一车辆的第一安全参数，所述第一安全参数用于所述第一车辆 的安全机制；其中，所述第一安全参数是根据所述第一车辆的预设路径和/或任务信息确定的；处理模块，还用于基于所述第一安全参数，控制车辆进行行驶。

第五方面，本申请实施例还提供了一种服务器。示例性的，服务器包括存储器和处理器；存储器存储有计算机程序；处理器用于执行存储器中存储的计算程序，可以实现如上述第一方面或第一方面中任一项可能的设计的车辆安全控制方法。

在一种可能的设计中，服务器可以为单服务器或由多个子服务器构成的服务器集群，当服务器为由多个子服务器构成的服务器集群时，多个子服务器可以联合执行上述第一方面以及上述第一方面任一可能的设计中的车辆安全控制方法。

第六方面，本申请实施例还提供了一种车辆。示例性的，该车辆包括存储器和处理器；存储器存储有计算机程序；处理器用于执行存储器中存储的计算程序，可以实现如上述第二方面以及上述第二方面中任一项可能的设计的车辆安全控制方法。

第七方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当计算机程序被运行时，可以实现如上述第一方面以及第一方面中任一项可能的设计的车辆安全控制方法，或者，实现如上述第二方面以及上述第二方面中任一项可能的设计的车辆安全控制方法。

第八方面，本申请实施例提供了一种芯片系统，该芯片系统包括至少一个处理器，当程序指令在至少一个处理器中执行时，使得上述第一方面以及上述第一方面可能的设计中任一的车辆安全控制方法得以实现，或者，使得上述第二方面以及上述第二方面可能的设计中任一的车辆安全控制方法得以实现。

可选的，该芯片系统还包括通信接口，通信接口用于输入或输出信息。

可选的，该芯片系统还包括存储器，该存储器通过通信接口耦合处理器，用于存储上述指令，以便处理器通过通信接口读取存储器中存储的指令。

在一种可能的设计中，上述处理器可以为处理电路或芯片，本申请对此不作限定。

第九方面，本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在上述安全控制装置运行时，可以执行如上述第一方面以及上述第一方面可选的任一设计中的方法，或者可以执行如上述第二方面以及上述第二方面可选的任一设计中的方法。

上述第二方面到第九方面的有益效果，请参见上述第一方面的有益效果的详细描述，这里不再重复赘述。

附图说明

图1示出了本申请实施例适用的应用场景的示意图；

图2示出了本申请实施例的安全控制方法的流程示意图；

图3示出了本申请实施例适用的场景示意图；

图4A示出了本申请实施例确定第一安全距离的场景示意图之一；

图4B示出了本申请实施例确定第一安全距离的场景示意图之二；

图4C示出了本申请实施例确定第一安全距离的场景示意图之三；

图5示出了本申请实施例中的路径点的示意图；

图6A示出了本申请实施例的碰撞预测路径的示意图；

图6B示出了本申请实施例的碰撞预测场景的示意图；

图6C示出了本申请实施例的一种作业场景的示意图；

图7为本申请实施例提供的一种安全控制装置的结构示意图；

图8为本申请实施例提供的一种安全控制装置的结构示意图；

图9为本申请实施例提供的一种芯片系统的结构示意图。

具体实施方式

首先，对本申请实施例中涉及的部分用语进行解释说明，以便于理解本申请实施例的技术方案。

1)碰撞预测，可以理解为车辆在特定路径内预测自车与前方的车辆或障碍物是否存在碰撞的情况。

2)第一安全距离，可以理解为车辆进行碰撞预测的特定路径所对应的长度。

3)第二安全距离，可以理解为防止车辆发生碰撞而设置的第一距离。

4)安全机制，可以理解为防止车辆发生碰撞，使车辆在预设条件触发下停止行驶的机制。其中，预设条件可以是车辆基于第一安全距离进行碰撞预测，确定车辆存在发生碰撞的可能性，或者车辆与障碍物的距离小于第二安全距离。

5)第一安全参数，用于实现车辆的安全机制的关键参数，可以包括一个或多个路径点的安全参数，每个路径点的安全参数可以包括一个或多个参数，本申请实施例不作具体的限制。其中。路径点是指车辆的规划路径中的关键节点。在一些可能的实施例中，第一安全参数可以包括第一安全距离和/或第二安全距离。

6)预设路径，可以理解为车辆规划的预设时长内对应的路径。在一些可能的实施例中，该预设路径可以包括空间信息(即位姿信息)、时间信息和运动状态信息。其中，空间信息包括预设路径中的各个路径节点的位置信息(例如坐标信息或经纬度信息)和姿态信息(例如车辆的航向角)；时间信息包括车辆到达的预设路径中的各个路径节点对应的时间信息；运动状态信息可以包括车辆在预设路径中的各个路径节点对应的速度和加速度信息。在另一些实施例中，该预设路径还可以包括预设路径对应的环境信息，该环境信息包括障碍物的类型和网络状况中的至少一种。

7)任务信息，可以理解为待车辆执行的任务关联的信息。在一些可能的实施例中，任务信息可以包括任务类型、任务目的地、作业环境、和车辆的固有属性中的一项或多项。其中，车辆的固有属性可以包括以下一项或多项：车辆类型，车高、车宽等尺寸信息最小转弯半径、最大爬升坡度等机动能力信息，以及车牌信息。

8)车辆死锁，是指车辆停滞在某地，无法通行的状态。

9)本申请实施例中的术语“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B的情况，其中A,B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指的这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a，b，或c中的至少一项(个)，可以表示：a，b，c，a和b，a和c，b和c，或a和b和c。

以及，在本申请实施例的描述中，以下，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。

本申请实施例提供了一种车辆安全控制方法及装置，该方法包括：服务器获取第一信 息，该第一信息用于指示第一车辆的预设路径和/或任务信息；进而服务器可以基于第一车辆的预设路径和/或任务信息确定第一安全参数，并发送至第一车辆的第一安全参数，该第一安全参数用于第一车辆的安全机制，从而第一车辆可以基于第一安全参数进行行驶。

在该方法中，结合车辆的预设路径和/或任务信息，为车辆灵活设置安全参数，使得车辆可以合理实现安全机制，有效降低车辆死锁的情况，实现车辆的正常通行或者作业，从而有助于提升车辆的作业效率和/或通行效率，降低人工操作成本。

需要说明的是，本申请实施例的技术方案可以适用于港口、矿山或者封闭园区等自动化驾驶场景中，也可以适用于城市道路通行的场景中，本申请实施例对具体的适用场景并不作限定。

下面结合附图对本申请实施例适用的场景进行介绍。

示例性的，图1示出了本申请实施例适用的应用场景的示意图。在该应用场景中，包括云端100、受控车辆1和受控车辆2。

其中，受控车辆1可以为完全受控车辆或半受控车辆；受控车辆1为完全受控车辆时，云端100可以与受控车辆1进行信息交互，为受控车辆1规划路径以及设置合理的安全参数，以使受控车辆1合理实现安全保护机制；受控车辆1为半受控车辆时，云端100可以与受控车辆1进行信息交互，获取受控车辆1的规划路径和/或位置信息；基于受控车辆1的规划路径和/或位置信息，为其他车辆设置安全参数。

类似的，受控车辆2也可以为完全受控车辆或半受控车辆；受控车辆2为完全受控车辆时，云端100可以与受控车辆2进行信息交互，为受控车辆2规划路径以及设置合理的安全参数，以使受控车辆2合理实现安全保护机制；受控车辆2为半受控车辆时，云端100可以与受控车辆2进行信息交互，获取受控车辆2的规划路径和/或位置信息；基于受控车辆2的规划路径和/或位置信息，为其他车辆设置安全参数。

在一种可能的实施方式中，受控车辆1为完全受控车辆，受控车辆2是受控车辆1前方运行的车辆，云端100可以获取受控车辆1的预设路径和/或任务信息，以及受控车辆2的规划路径和/或位置信息；进而云端100可以根据受控车辆1的预设路径和/或任务信息，以及受控车辆2的规划路径和/或位置信息，确定受控车辆1的安全参数，将受控车辆1的安全参数发送至受控车辆1，进而受控车辆1基于该安全参数进行行驶。如此，可有效提升受控车辆1的行驶安全性。

在另一种可能的实施方式中，受控车辆2为完全受控车辆，受控车辆1是受控车辆2前方运行的车辆，云端100可以获取受控车辆2的预设路径和/或任务信息，以及受控车辆1的规划路径和/或位置信息；进而云端200可以根据受控车辆2的预设路径和/或任务信息，以及受控车辆1的规划路径和/或位置信息，确定受控车辆2的安全参数，将受控车辆2的安全参数发送至受控车辆2，进而受控车辆2基于该安全参数进行行驶。如此，也可有效提升受控车辆2的行驶安全性。

可选的，上述应用场景中还可以包括非受控车辆3和路侧设备4。非受控车辆3是不具备自动驾驶功能或辅助驾驶功能的车辆。因此，云端100无法获取非受控车辆3的规划路径，但云端100可以通过路侧设备4获取非受控车辆3的位置信息。

在一种可能的实施方式中，受控车辆1为完全受控车辆，非受控车辆3是受控车辆1前方运行的车辆，云端100可以获取受控车辆1的预设路径和/或任务信息，以及通过路侧设备4获取非受控车辆3的位置信息；进而云端100可以根据受控车辆1的预设路径和/ 或任务信息，以及非受控车辆3的位置信息，确定受控车辆1的安全参数，将受控车辆1的安全参数发送至受控车辆1，进而受控车辆1基于该安全参数进行行驶。如此，也可有效提升受控车辆1的行驶安全性。

在一些可能的实施例中，受控车辆1和受控车辆2还可以向云端100上报车辆位置、速度和加速度等信息中的一项或多项。

可选地，上述受控车辆1、受控车辆2和非受控车辆3可以为轿车、卡车、摩托车、公共汽车、船、飞机、直升飞机、割草机、娱乐车、游乐场车辆、施工设备、电车、高尔夫球车、火车等，本申请实施例不做特别的限定。

下面结合具体附图，对本申请实施例提供的车辆安全控制方法进行详细说明。

请参见图2，在图2中云端100以服务器201为例，受控车辆1或受控车辆2以第一车辆202为例，图2为本申请实施例提供的一种安全控制方法的流程示意图，该方法可以由服务器和车辆执行。下面对图2所示的各步骤进行说明。

S201、服务器201获取第一信息。

其中，该第一信息可以用于指示第一车辆202的预设路径和/或任务信息。

可以理解的是，第一车辆202的预设路径是第一车辆202在预设时长内的规划路径，该规划路径可以包括一条或多条道路对应的规划路径，本申请实施例不作具体的限定。

其中，该预设路径可以包括以下一种或多种信息：

(1)空间信息。

空间信息即预设路径中的各个路径节点的位姿信息，位姿信息包括位置信息和姿态信息。位置信息可以通过点的坐标描述，也可以通过道路和车道ID来描述；点的坐标可以通过经度和纬度来描述；或者，点的坐标也可以通过本地坐标系中坐标来描述。例如，对于港口场景，可以为港口建立一个坐标系。该坐标系可以保存于服务器以及车辆中，当服务器获取到该坐标系中点的坐标后，就可以确定该点的位置信息。其中，姿态信息例如可以是车辆的航向角。

(2)时间信息。

时间信息即第一车辆202到达的预设路径中的各个路径节点对应的时间信息。

(3)运动状态信息。

运动状态信息包括第一车辆202在预设路径中的各个路径节点对应的速度和加速度信息。如此，通过为第一车辆202设置运动状态信息，使得第一车辆202在空间和时间上保持一致性，从而第一车辆202能够按照预设路径有效行驶，有效提升预设路径的有效性。

(4)预设路径对应的环境信息。

预设路径对应的环境信息包括障碍物的类型、网络状况和受控车辆情况中的至少一种。其中，障碍物的类型可以包括车辆、行人、道路设施和路面材质中的至少一项。网络状况是指该环境是否存在网络时延。受控车辆情况可以包括预设路径中的所有车辆均受服务器201的控制，或，预设路径中的部分车辆受服务器201的控制，或，预设路径中仅第一车辆202受服务器201的控制。

示例性的，预设路径可以包括空间信息、时间信息和位姿信息。又示例性的，预设路径可以包括空间信息、时间信息、位姿信息和环境信息。再示例性的，预设路径可以只包括环境信息。

其中，上述任务信息可以包括任务类型、任务目的地、作业环境、和车辆的固有属性 等中的至少一项。

该任务类型可以包括装载货物类型和非装载货物类型。装载货物类型还可以包括多种子类型，子类型例如可以为装载大型货物、装载中型货物、和装载小型货物等。非装载货物类型也可以包括多种子类型，子类型例如可以是充电任务或停车任务中的任一项。

作业环境可以包括障碍物类型、天气信息、障碍物数量和作业场地的尺寸信息等中的至少一项。

车辆的固有属性可以包括以下一项或多项：车辆类型，车高、车宽等尺寸信息，车牌信息等。

示例性的，任务信息可以包括任务类型、任务目的地、作业环境、和车辆的固有属性。又示例性的，任务信息可以包括任务类型。再示例性的，任务信息可以包括任务类型和作业环境。

服务器201获取第一信息有多种实施方式，包括但不限于以下实施方式：

实施方式1，服务器201可以用于对第一车辆202进行任务管理和/或路径规划，因而服务器201可以从本地查询第一车辆202的预设路径和/或任务信息(即第一信息)。在实施方式1中，服务器201获取第一信息的效率较高，有助于提升服务器201确定第一安全参数的效率。

实施方式2，服务器201可以从上层应用或平台(例如，港口、矿山或者封闭园区等场景的任务调度中心)获取第一车辆202的任务信息；和/或，服务器201可以从第一车辆202的自动驾驶系统获取第一车辆202的预设路径。在实施方式2中，服务器201可以适配于多种平台，进而服务器可以通过多个平台获取第一信息。

实施方式3，服务器201可以接收来自第一车辆202的第一信息，服务器201可以从第一车辆202获取其对应的预设路径和/或任务信息。例如，对于城市通行场景，第一车辆202在出行时可以通过驾驶员的操作触发第一车辆202向服务器201上传第一信息。在实施方式3中，服务器201通过与第一车辆202信息交互，获取第一信息，使得服务器201获取到的第一信息更加可靠，从而使得服务器201根据第一信息确定第一安全参数更好地适配于第一车辆202的行驶情况。

S202、服务器201根据预设路径和/或任务信息，确定第一安全参数。

本申请实施例中，第一安全参数用于第一车辆202的安全机制，该安全机制即第一车辆202在预设条件触发下停止行驶的机制。其中，预设条件可以是第一车辆202根据第一安全距离进行碰撞预测，确定车辆存在发生碰撞的可能性，和/或，第一车辆202与障碍物的距离小于第二安全距离。

本申请实施例中，第一安全参数可以包括第一安全距离和/或第二安全距离，第一安全距离为第一路径对应的长度，第一路径为第一车辆202进行碰撞预测的路径；第二安全距离是第一车辆202防碰撞的第一距离。

需要说明的是，第一车辆202的通行场景可以包括以下：

场景1：预设路径中的所有车辆均受服务器201的控制。例如，车辆编队行驶场景中，车队中的所有车辆均受服务器201的管控，服务器201可以为车队中的所有车辆规划行驶路径，因而，服务器201可以获取车队中的所有车辆的预设行驶路径。

场景2：预设路径中除第一车辆202以外的其他车辆中仅部分车辆受服务器201的控制，或者，预设路径中除第一车辆202以外的其他车辆均不受服务器201的控制。对于该 场景，服务器201在为第一车辆202制定第一安全参数时，需要考虑除第一车辆202之外的其他车辆的受控情况。

可以理解的是，不同场景中的第一安全参数包括的参数可以相同或不同，但不同的场景中服务器201确定第一安全参数的方式不同，并且下面结合具体的示例进行介绍说明。

对于场景1

情况1、第一安全参数包括第一安全距离时，确定第一安全参数的方式包括但不限于以下方式：

实施方式1，服务器201可以根据任务信息，确定第一安全距离。

示例性1，任务信息包括任务类型，任务类型包括非装载货物类型和装载货物类型。任务类型与第一安全距离之间存在如表1所示的映射关系，服务器201可以根据该映射关系，确定第一安全距离。例如，任务类型为非装载货物类型，则第一安全距离为30米，或者，任务类型为装载货物类型，则第一安全距离为40米。如此，针对不同任务类型，设定不同的第一安全距离，使得第一车辆202可以合理执行安全机制，从而有效提升第一车辆202的作业效率和通行效率；并且，可以消除车辆装载货物导致第一车辆202的惯性对安全机制的影响，第一车辆202也可以正常执行安全机制，使得第一车辆202有效停驶，从而进一步提升第一车辆202的安全性能。

表1

任务类型	第一安全距离
非装载货物类型	5米
装载货物类型	10米

示例性2，任务信息包括作业环境信息，任该环境信息包括天气信息。天气信息与第一安全距离之间存在如表2所示的映射关系，服务器201可以根据该映射关系，确定第一安全距离。例如，天气信息为雪天，则服务器201可以将第一安全距离为60米，或者，天气信息为雨天，则服务器201可以将第一安全距离为40米，天气信息为晴天，则服务器201可以将第一安全距离为5米。如此，针对不同环境信息，设定不同的第一安全距离，使得第一车辆202基于第一安全距离执行安全机制，适配于第一车辆202的行驶环境，从而使得第一车辆202有效停驶，从而进一步提升第一车辆202的安全性能。

表2

天气信息	第一安全距离
雪天	60米
雨天	40米
晴天	5米

实施方式2，服务器201可以根据预设路径，确定第一安全距离。

示例1，预设路径包括空间信息(即位姿信息)和时间信息时，服务器201可以根据空间信息(即位姿信息)和时间信息，确定第一安全距离。例如，服务器201可以确定预设路径中空间信息(即位姿信息)变化量超出预设值的时间段对应的第一路径，并将第一路径对应的长度作为第一安全距离。如此，使得第一车辆202可以第一安全距离进行有效的碰撞预测，有效降低第一车辆202发生碰撞的概率。

示例2，预设路径包括时间信息和运动状态信息时，服务器201可以根据时间信息和运动状态信息，确定第一安全距离。例如，服务器201可以选择预设路径中加速度变化较 大的时间段对应的第一路径，将第一路径对应的长度作为第一安全距离。又例如，服务器201可以选择预设路径中速度变化较大的时间段对应的第一路径，将第一路径对应的长度作为第一安全距离。如此，使得第一车辆202可以第一安全距离进行有效的碰撞预测，有效降低第一车辆202发生碰撞的概率。

示例3，预设路径包括预设路径对应的环境信息时，服务器201可以根据预设路径对应的环境信息，确定第一安全距离。其中，该环境信息中的障碍物的数量越多，第一安全距离越大。若障碍物数量与第一安全距离之间存在如表3所示的映射关系，则服务器201可以根据表3的映射关系，确定第一安全距离。例如，障碍物的数量在1-5之间，则服务器201将第一安全距离设置为5米；障碍物的数量为5以上，则服务器201将第一安全距离设置为10米。如此，使得第一车辆202根据第一安全距离进行的碰撞预测，与第一车辆202的行驶环境相适配，使得第一车辆202合理实现安全机制。

表3

障碍物数量	第一安全距离
0-5	5米
5以上	10米

实施方式3，服务器201可以根据预设路径和任务信息，确定第一安全距离。

示例性的，预设路径包括空间信息(即位姿信息)和时间信息，任务信息包括任务类型。例如，服务器201可以选择预设路径中空间信息(即位姿信息)变化量超出预设值的时间段对应的第一路径；且任务类型为装载货物类型，则服务器201将大于第一路径所对应长度的任一距离作为第一安全距离。如此，第一车辆202根据第一安全距离进行碰撞预测的过程中，在预测到从第一车辆202的前方有碰撞的可能性时，可以消除第一车辆202的惯性对安全机制的影响，使得第一车辆202可以合理实现安全机制，从而第一车辆202有效停驶，有效降低第一车辆202发生碰撞的概率。

可以理解的，上述表1至表3涉及的内容仅为举例，本申请实施例对此并不做限定。

情况2、第一安全参数包括第二安全距离时，确定第一安全参数的方式包括但不限于以下方式：

实施方式1，服务器201可以根据任务信息，确定第二安全距离。

示例1，任务信息包括任务类型，若第一车辆202的任务类型是非装载货物类型，且非装载货物类型对应的子类型与第二安全距离之间存在如表4所示的映射关系，服务器201可以根据该映射关系，确定第二安全距离。例如，非装载货物类型对应的子类型是充电，第二安全距离为0.3米；又例如，非装载货物类型对应的子类型是停车，第二安全距离为0.4米。如此，针对非装载货物类型对应的不同子类型(即不同的作业任务)，设定不同的第二安全距离，使得第一车辆202可以合理执行安全机制，进而使得第一车辆202有效停驶，从而有效提升第一车辆202完成作业任务的可能性。

表4

非装载货物类型对应的子类型	第二安全距离
充电	0.3米
停车	0.4米

若第一车辆202的任务类型是装载货物类型，且装载货物类型对应的子类型与第二安全距离之间存在如表5所示的映射关系，服务器201可以根据该映射关系，确定第二安全 距离。例如，装载货物类型对应的子类型是装载大型货物，第二安全距离为0.6米；又例如，装载货物类型对应的子类型是装载中型货物，第二安全距离为0.4米；又例如，装载货物类型对应的子类型是装载小型货物，第二安全距离是0.3米。如此，针对装载货物类型对应的不同子类型，设定不同的第二安全距离，使得第一车辆202可以合理执行安全机制，从而有效提升第一车辆202完成作业任务的可能性；并且在预测到从第一车辆202的前方有碰撞的可能性时，可以消除第一车辆202的惯性对安全机制的影响，使得第一车辆202可以合理实现安全机制，使得第一车辆202有效停驶，有效降低第一车辆202发生碰撞的概率。

表5

装载货物类型	第二安全距离
装载大型货物	0.6米
装载中型货物	0.4米
装载小型货物	0.3米

示例2，任务信息包括作业环境和第一车辆202的固有属性。其中，该作业环境包括障碍物类型和作业场地信息，第一车辆202的固有属性包括第一车辆202的尺寸信息，则服务器201基于障碍物类型、作业场地信息、和第一车辆202的尺寸信息，确定第二安全距离。如图3所示，若障碍物类型为围成作业场地所用的多个围栏设施、作业场地信息为多个围栏设施的位置信息，第一车辆202的尺寸信息包括第一车辆202的长度和宽度，则服务器201可以多个围栏设施的位置信息、第一车辆202的长度和宽度，确定多个围栏设施中的每个围栏设施与第一车辆202之间多个距离，将这多个距离中最小的距离作为第二安全距离。例如，围栏设施以围栏设施1、围栏设施2和围栏设施3为例，围栏设施1、围栏设施2和围栏设施3与第一车辆202的距离分别为0.6米、0.5米、0.4米，则服务器201为第一车辆202设定的第二安全距离可以为0.4米。如此，第一车辆202既可以基于第二安全距离合理实现安全机制，有效降低第一车辆202发生碰撞的情况；并且第二安全距离适配作业场景，使得第一车辆202可以正常执行作业任务，从而有效提升第一车辆202完成作业任务的可能性。

实施方式2，服务器201可以根据预设路径，确定第二安全距离。

示例性的，预设路径包括预设路径对应的环境信息时，服务器201可以预设路径对应的环境信息，确定第一安全距离。若该环境信息包括障碍物类型，且障碍物类型与第二安全距离存在如表6所示的映射关系，则服务器201可以根据该映射关系，确定第二安全距离。例如，障碍物类型为静态障碍物，则第二安全距离为0.4米；障碍物类型为动态障碍物，则第二安全距离为0.8米。如此，针对不同类型的障碍物设定不同的第二安全距离，使得第一车辆202根据第二安全距离实现的安全机制而更加符合第一车辆202的行驶情况。

表6

障碍物类型	第二安全距离
静态障碍物	0.4米
动态障碍物	0.8米

实施方式3，服务器201可以根据预设路径和任务信息，确定第二安全距离。

示例性的，预设路径包括预设路径对应的环境信息，以及任务信息包括任务类型时，服务器201可以预设路径对应的环境信息和任务类型，确定第一安全距离。若环境信息包 括障碍物类型，且障碍物类型包括静态障碍物或动态障碍物；任务类型包括非装载货物类型和装载货物类型；障碍物类型、任务类型与第一安全距离之间存在如表7所示的映射关系，服务器201可以根据该映射关系，确定第二安全距离。例如，任务类型为非装载货物类型、且障碍物类型为静态障碍物，则服务器201可以将第二安全距离设置为0.4米；或者，任务类型为非装载货物类型、且障碍物类型为动态障碍物，则服务器201可以将第二安全距离设置为0.6米；又例如，任务类型为装载货物类型、且该环境信息中障碍物类型为静态障碍物，则服务器201可以将第二安全距离设置为0.6米；或者，任务类型为装载货物类型、且该环境信息中障碍物类型为动态障碍物，则服务器201可以将第二安全距离设置为0.8米。如此，结合障碍物类型和任务类型，使得第二安全距离的设置更加合理，并且在预测到从第一车辆202的前方有碰撞的可能性时，第一车辆202可以消除第一车辆202的惯性对安全机制的影响，从而第一车辆202可以合理实现安全机制，使得第一车辆202有效停驶，有效降低第一车辆202发生碰撞的概率。

表7

可以理解的，上述表4至表7涉及的内容仅为举例，本申请实施例对此并不做限定。

情况3、第一安全参数包括第一安全距离和第二安全距离时，确定第一安全参数的方式包括但不限于以下方式：

实施方式1，服务器201可以根据任务信息，确定第一安全距离和第二安全距离。

示例性的，任务信息包括任务类型，任务类型包括非装载货物类型和/或装载货物类型，且任务类型与第一安全距离和第二安全距离之间存在如表8所示的映射关系，服务器201可以根据该映射关系，确定第二安全距离。例如，若第一车辆202的任务类型为非装载货物类型，则服务器201将第一安全距离设置为5米，第二安全距离为0.3米；或者，若第一车辆202的任务类型为非装载货物类型，则服务器201将第一安全距离为8米，第二安全距离为0.4米。如此，针对第一车辆202的不同任务类型，设定不同的第一安全距离和第二安全距离，使得第一车辆202可以合理执行安全机制，从而有效提升第一车辆202完成作业任务的可能性。

表8

任务类型	第一安全距离	第二安全距离
非装载货物类型	5米	0.3米
装载货物类型	8米	0.4米

实施方式2，服务器201可以根据预设路径，确定第一安全距离和第二安全距离。

示例性的，预设路径包括预设路径对应的环境信息时，服务器201可以预设路径对应的环境信息，确定第一安全距离和第二安全距离。若该环境信息包括障碍物类型和障碍物的数量，且障碍物数量与第一安全距离之间存在如上述表3所示的映射关系，以及障碍物类型与第二安全距离之间存在如上述表6所示的映射关系。服务器201可以根据该表3的映射关系，确定第一安全距离；例如，障碍物的数量在1-5之间，则服务器201将第一安 全距离设置为5米；障碍物的数量为5以上，则服务器201将第一安全距离设置为10米。以及，服务器201可以根据该表6的映射关系，确定第二安全距离。例如，障碍物类型为静态障碍物，则第二安全距离为0.4米；障碍物类型为动态障碍物，则第二安全距离为0.8米。如此，根据预设路径对应的环境信息，设定第一安全参数，使得第一车辆202根据第一安全参数实现的安全机制而更加符合第一车辆202的行驶情况，从而使得第一车辆202有效停驶，提升第一车辆202的通行效率和作业效率。

实施方式3，服务器201可以根据预设路径和任务信息，确定第一安全距离和第二安全距离。

示例性的，预设路径包括空间信息(即位姿信息)、时间信息、和预设路径对应的环境信息，任务信息包括任务类型。例如，服务器201可以确定空间信息(即位姿信息)中位置信息的变化量超出预设值的时间段对应的第一路径，则服务器201将大于第一路径所对应长度的任一距离作为第一安全距离。以及，预设路径对应的环境信息包括障碍物类型，服务器201可以根据障碍物类型、任务类型与第一安全距离之间的映射关系(如上述表7所示)，确定第二安全距离。例如，在任务类型为非装载货物类型，且障碍物类型为静态障碍物时，则服务器201可以将第二安全距离设置为0.4米；或者，在任务类型为非装载货物类型，且障碍物类型为动态障碍物时，则服务器201可以将第二安全距离设置为0.6米；或者，在任务类型为装载货物类型、且障碍物类型为静态障碍物时，则服务器201可以将第二安全距离设置为0.6米；或者，在任务类型为装载货物类型、且障碍物类型为动态障碍物时，则服务器201可以将第二安全距离设置为0.8米。如此，结合多种因素，设计第一安全距离和第二安全距离，使得第一车辆202可以基于一安全距离和第二安全距离合理实现安全机制，从而使得第一车辆202有效停驶，提升第一车辆202的通行效率和作业效率。

可以理解的是，以上第一安全距离和第二安全距离对应设置的数值仅仅是示例，在实际应用中还可以设置其他的数值，且上述设置的第一安全距离和第二安全距离均在第一车辆202的参数可调范围之内。

对于场景2

情况1，第一安全参数包括第一安全距离时，服务器201可以获取第二车辆的受控状态，并基于受控状态，获取第二车辆的第二路径和/或位置信息；基于预设路径、任务信息、第二路径和/或位置信息，确定第一安全距离。如此，使得第一安全距离设置的更加合理，使得第一车辆202可以合理执行安全机制，有效降低车辆死锁的情况，从而有效提升第一车辆202的通行效率和/或作业效率。

其中，“第二车辆的受控状态”可以理解为第二车辆受服务器201控制的控制程度，该控制程度可以包括但不限于：不受控、一般受控和完全受控三种等级；当第二车辆的受控状态为不受控时，服务器201无法获取第二车辆的规划路径，但可以通过路侧设备获取第二车辆的位置信息；当第二车辆的受控状态为一般受控时，服务器201可以获取第二车辆的规划路径和/或位置信息，但不能为第二车辆的规划路径；当第二车辆的受控状态为完全受控时，服务器201可以获取第二车辆的规划路径和/或位置信息，还可以为第二车辆的规划路径以及为第二车辆设定安全参数。

相应的，当第二车辆的受控状态为不受控时，服务器201可以获取第二车辆的位置信息，基于预设路径、任务信息、第二车辆的位置信息，确定第一安全距离。示例性的，服 务器201可以通过路侧设备获取第二车辆的位置信息。当第二车辆的受控状态为一般受控或完全受控时，服务器201可以获取第二车辆的第二路径和/或位置信息，基于预设路径、任务信息、第二车辆的规划路径和/或位置信息，确定第一安全距离。

在一种可能的实施方式中，上述预设路径包括第一车辆202在预设时长内的第一位姿信息，第二路径包括第二车辆在预设时长内的第二位姿信息；进而服务器201基于预设路径、任务信息、第二车辆的第二路径，确定第一安全距离的过程可以是：根据第一位姿信息和第二位姿信息，确定在预设时长内第一车辆202和第二车辆之间的多个距离；以及，根据多个距离，确定第一安全距离；再基于任务信息对第一安全距离进行相应的调整。其中，第一位姿信息包括第一车辆202在预设时长内每个时刻的位置信息、速度信息和加速度信息，第二位姿信息包括第二车辆在预设时长内每个时刻的位置信息、速度信息和加速度信息。

示例性的，预设时长以30分钟为例，任务信息以任务类型为例，服务器201可以确定这30分钟内每分钟对应的时刻，第一车辆202和第二车辆之间的30个距离，并根据这30个距离，确定第一安全距离，若任务类型为装载货物类型，则增大第一安全距离。

其中，服务器201根据上述多个距离，确定第一安全距离，需要有多种情况。

在一种情况中，若上述多个距离中最小的距离大于第一车辆202的第一预设距离，且小于第一车辆202的第二预设距离，则将多个距离中最小的距离作为第一安全距离。其中，第一预设距离是第一车辆202防碰撞的预设安全距离，第二预设距离是第一车辆202的车载传感器能感知的最大距离。其中，车载传感器例如可以是雷达探测装置。

示例性的，请参见图4A，第一预设距离以8米为例，第二预设距离以50米为例，在预设时长内采样得到的第一车辆202和第二车辆之间的距离为距离1、距离2、距离3、距离4和距离5，其中，距离1为30米、距离2为20米、距离3为14米、距离4为18米和距离5为35米；距离1、距离2、距离3、距离4和距离5中最小的距离为距离3，且距离1大于第一预设距离，且小于第二预设距离，将距离1作为第一安全距离。

在另一种情况中，若上述多个距离中最小的距离小于等于第一车辆202的第一预设距离，则重新规划第一车辆202和/或第二车辆的路径。可以理解的是，最小的距离小于等于第一车辆202的第一预设距离，说明第一车辆202和第二车辆存在碰撞的危险，因此服务器201可以重新规划第一车辆202和/或第二车辆的路径。

示例性的，请参见图4B，第一预设距离以20米为例在预设时长内采样得到的第一车辆202和第二车辆之间的距离为距离1、距离2、距离3、距离4和距离5，其中，距离1为30米、距离2为20米、距离3为14米、距离4为18米和距离5为35米；距离1、距离2、距离3、距离4和距离5中最小的距离为距离3，且距离3小于第一预设距离，因此服务器201重新规划第一车辆202和/或第二车辆的路径。

在另一种情况中，若上述多个距离中最小的距离大于等于第一车辆202的第二预设距离，则将大于等于第二预设距离的任一距离作为第一安全距离。

示例性的，请参见图4C，第二预设距离以50米为例，在预设时长内采样得到的第一车辆202和第二车辆之间的距离为距离1、距离2、距离3、距离4和距离5，其中，距离1为70米、距离2为60米、距离3为55米、距离4为70米和距离5为75米；距离1、距离2、距离3、距离4和距离5中最小的距离为距离3，则距离3大于第二预设距离，则第一安全距离为大于50米的任一距离。

在另一种可能的实施方式中，预设路径包括第一车辆202在预设时长内每个时刻的第一位置信息，第二车辆的位置信息包括第二车辆在预设时长内的每个时刻的第二位置信息；服务器201基于预设路径、任务信息、和位置信息，确定第一安全距离的过程可以是：根据第一位置信息和第二位置信息，确定在预设时长内第一车辆202和第二车辆之间的多个距离；以及，根据多个距离，确定第一安全距离；再基于任务信息对第一安全距离进行相应的调整。可以理解的是，这里服务器201根据多个距离，确定第一安全距离的过程，请参见前文的描述。

示例性的，任务信息以任务类型为例，第一位置信息包括6个时刻的位置信息，第二位置信息包括6个时刻的位置信息，第一位置信息包括6个时刻的位置信息与第二位置信息包括6个时刻的位置信息一一对应，服务器可以根据第一位置信息和第二信息，确定出6个距离：距离1、距离2、距离3、距离4、距离5和距离6，则服务器201可以从这个6个距离中确定出第一安全距离；若任务类型为装载货物类型，还可以增大第一安全距离。

可以理解的是，场景2中服务器201确定第二安全距离的实施方式与场景1中相同，请参见前文场景1中的相关描述，这里不再赘述。

在一种可能的实施例中，服务器201还可以在满足预设条件时，更新第一安全参数；其中，预设条件包括以下至少一项：网络时延、预设路径变化和预设路径对应的受控车辆变化。在该实施例中，服务器201可以针对特定的情况(例如，服务器存在网络时延的情况、第一车辆202的预设路径变化的情况、或预设路径对应的受控车辆变化情况等)，更新第一安全参数，使得第一车辆202的第一安全参数可以更好地适配于第一车辆202的行驶情况，从而使得第一车辆202合理执行安全机制，使得第一车辆202可以有效行驶。

可以理解的是，“受控车辆变化”是指第一车辆202的预设路径对应的行驶环境中的车辆变化。例如，第一路径对应的行驶环境中有受控车辆1和受控车辆2。又例如，第二路径对应的行驶环境中有受控车辆1和非受控车辆3。又例如，第三路径对应的行驶环境中有受控车辆1、受控车辆2和非受控车辆3。

在一个实施例中，预设条件包括网络时延，则网络时延越大，更新第一安全参数时，将第一安全参数增大。

在一个实施例中，预设条件包括预设路径变化，更新第一安全参数时，基于新的预设路径，确定新的第一安全参数。

在一个实施例中，预设条件包括受控车辆变化，更新第一安全参数时，基于当前的车辆受控情况和第一车辆的预设路径，重新确定第一安全参数。

S203、服务器201发送第一安全参数。相应的，第一车辆202接收第一安全参数。

服务器201和第二车辆202之间可以直接进行信息交互，或者可以通过其它设备进行信息交互，例如服务器201和第二车辆202可以通过无线通信技术直接进行信息交互。该无线通信技术例如为车与任何事物通信(vehicle-to-everything，V2X)中的车辆与网络之间(vehicle to network，V2N)的通信。或专用短距离通讯(dedicated short range communications，DSRC)。再如，服务器201和第二车辆202可以通过无线通信技术进行通信。其中V2X通信可以基于蜂窝网技术实现，例如为长期演进(long term evolution，LTE)通信技术或第五代(5th generation，5G)通信技术。

可以理解的是，服务器201可以针对第一车辆202的预设路径设定同一个第一安全参数。即预设路径中的各个路径点使用同样的第一安全参数。或者，针对第一车辆202的预设路 径设定不同的第一安全参数，即预设路径中的各个路径点使用不同的第一安全参数，或者预设路径中的部分关键路径点使用不同的第一安全参数，关键路径点的相邻路径点继承其对应的第一安全参数。

在一种可能的实施例中，上述第一车辆202的第一路径可以包含第一路径点和第二路径点，第二路径点位于第一路径点之后，第一安全参数仅包含第一路径点的参数，第二路径点的安全参数与第一路径点的安全参数相同。

可以理解的是，“第二路径点位于第一路径点之后”是指第二路径点是第一路径点之后与第一路径点相邻的路径点，或者是第一路径点之后的任意路径点。其中，第一路径点或第二路径点可以包括一个或多个路径点，本申请实施例不作具体的限定。其中，第一路径点或第二路径点可以包括一个或多个路径点，本申请实施例不作具体的限定。

情况1，第二路径点是第一路径点之后与第一路径点相邻的路径点。

请参见图5，第一路径包括路径点1、路径点2、路径点3、路径点4、路径点5、路径点6和路径点7，若第一路径点包括路径点1、路径点3、路径点5和路径点7，则第二路径点包括路径点2、路径点4和路径点6。示例性的，表9示出了第一路径的第一安全参数的示意图，该第一安全参数中只需包括路径点1对应的安全参数1、路径点3对应的安全参数2、路径点5对应的安全参数3和路径点7对应的安全参数4，路径点2、路径点4和路径点6的安全参数为空(null)；路径点2是路径点1的相邻路径点，则第一车辆202基于第一安全参数行驶时，可以在路径点2使用与路径点1相同的安全参数；路径点4是路径点3的相邻路径点，则第一车辆202基于第一安全参数行驶时，可以在路径点4使用与路径点3相同的安全参数；路径点6是路径点5的相邻路径点，则第一车辆202基于第一安全参数行驶时，可以在路径点6使用与路径点5相同的安全参数。

表9

情况2，第二路径点是第一路径点之后任意的路径点。

示例性的，若第一路径包括路径点1、路径点2、路径点3和路径点4，且第一路径点包括路径点1，第二路径点包括路径点2、路径点3和路径点4。表10示出了第一路径的第一安全参数的示意图，该第一安全参数中只包括路径点1的安全参数1；路径点2、路径点4和路径点3的安全参数均为空(null)，则第一车辆202基于第一安全参数行驶时，可以在路径点2、路径点3和路径点4使用与路径点1相同的安全参数。

表10

在情况1-情况2中，第一车辆202的第一路径中的部分路径点可以使用另一部分的路径点对应的安全参数，如此，有效提升服务器201确定第一安全参数的效率，减少服务器201的计算量。

其中，服务器201发送第一安全参数给第一车辆202，有多种实现方式，包括但不限于以下方式：

方式一：服务器201可以在向第一车辆202发送的预设路径中携带第一安全参数，或者，可以在向第一车辆202发送的关键节点信息中携带第一安全参数。

示例1，预设路径对应的第一安全参数只包括一个安全参数，也就是说，第一车辆202在预设路径的行驶过程中均使用同一个安全参数，则服务器201可以将预设路径以及预设路径对应的第一安全参数，同时发送至第一车辆202。

示例2，预设路径对应的第一安全参数包括多个路径点的安全参数，则服务器201可以在向第一车辆202发送的关键路径点信息中携带第一安全参数。请参见表11，表1示出了预设路径的关键路径点信息，在表11中第一安全参数以第一安全距离和第二安全距离为例，预设路径的路径点以路径点1、路径点2、路径点3、路径点4和路径点5为例。关键路径点信息包括：路径点1的位置信息p ₁、第一安全距离l ₁和第二安全距离L ₁，路径点2的位置信息p ₂，路径点3的位置信息p ₃、第一安全距离l ₂、和第二安全距离L ₂，路径点4的位置信息p ₄，路径点5的位置信息p ₅和第二安全距离L ₃。相应的，第一车辆202基于关键路径点信息行驶时，在路径点1和路径点2使用路径点1的安全参数(即第一安全距离l ₁和第二安全距离L ₁)，在路径点3和路径点4使用路径点3的安全参数(即第一安全距离l ₂、和第二安全距离L ₂)，在路径点5使用路径点5的安全参数(即第二安全距离L ₃)以及使用路径点3的部分安全参数(即第一安全距离l ₂)。

表11

第一路径点	1	2	3	4	5
位置信息	p 1	p 2	p 3	p 4	p 5
第一安全距离	l 1	null	l 2	null	null
第二安全距离	L 1	null	L 2	null	L 3

方式二：服务器201可以直接将第一安全参数发送给第一车辆202。

示例性的，预设路径对应的第一安全参数如表12所示，在表12中第一安全参数以第一安全距离和第二安全距离为例，预设路径的路径点以路径点1、路径点2、路径点3、路径点4和路径点5为例，第一安全参数包括：路径点1的第一安全距离l ₁和第二安全距离L ₁，路径点3的第一安全距离l ₂和第二安全距离L ₂，路径点5的第一安全距离l ₃。服务器201可以直接将该第一安全参数发送给第一车辆202。

相应的，第一车辆202基于第一安全参数行驶时，在路径点1和路径点2使用路径点1的安全参数(即第一安全距离l ₁和第二安全距离L ₁)，在路径点3和路径点4使用路径点3的安全参数(即第一安全距离l ₂、和第二安全距离L ₂)，在路径点5使用路径点5的安全参数(即第一安全距离l ₃)以及使用路径点3的部分安全参数(即第二安全距离L ₂)。

表12

路径点	1	2	3	4	5
第一安全距离	l 1	null	l 2	null	l 3
第二安全距离	L 1	null	L 2	null	null

S204、第一车辆202基于第一安全参数，进行行驶。

在一种可能的实施方式中，第一车辆202基于第一安全参数，进行行驶，包括：基于第一安全距离和第二安全距离，进行行驶。如此，有效提升第一车辆行驶的安全性。

其中，第一车辆202可以在行驶的过程，基于第一安全距离进行碰撞预测，碰撞预测的过程可以是：确定第一安全距离对应的第一路径中的多个路径点，以及第一车辆202在该多个路径点处的位姿信息和位置信息；根据位姿信息和位置信息，判断车辆是否会与障碍物发生碰撞。

在一种可能的实施方式中，第一车辆202根据位姿信息和位置信息，判断第一车辆是否会发生碰撞的过程可以是：根据位姿信息、第一车辆202的尺寸信息和第一安全距离，确定第一车辆202的外包络；若第一车辆202的外包络与障碍物未重叠，则确定第一车辆202不会与障碍物发生碰撞；或者，若外包络与障碍物重叠，则确定第一车辆202会与障碍物发生碰撞。

示例性的，请参见图6A，图6A中方框为第一车辆202的当前位置，方框外的点即为第一车辆202的第一路径对应的路径点，对每一个路径点，第一车辆202可以预测其到达该路径点处的位姿，并根据第一车辆202的尺寸计算第一车辆202的外包络(即三维位置)，若这些外包络与预设路径中的障碍物没有重叠，则第一车辆202继续向前行驶；或者，若这些外包络与预设路径中的障碍物重叠，则第一车辆202停止行驶。如图6B所示，预设路径中的障碍物以第二车辆为例，第一车辆202基于第一安全距离进行行驶的过程中，可以预测第一车辆201和第二车辆是否会发生碰撞，若不会发生碰撞，则第一车辆202继续向前行驶；若会发生碰撞，则第一车辆202停止行驶。其中，由于第一安全距离是结合第二车辆的第二路径和/或位置信息设定的，有效提升第一车辆201碰撞预测的有效性，从而有效降低车辆死锁的情况。

其中，第一车辆202基于第二安全距离进行行驶的过程可以是：判断第一车辆202与作业场地中的障碍物的距离是否小于第二安全距离；若小于第二安全距离，则第一车辆202停止行驶；若大于第二安全距离，则第一车辆202继续行驶。

示例性的，请参见图6C，在第一车辆202进入锁岛的场景中，障碍物为锁岛设施。第一车辆202基于第二安全距离进行行驶的过程是判断第一车辆202与锁岛设施的距离是否小于第二安全距离，若第一车辆202与锁岛设施的距离小于第二安全距离，则第一车辆202停止行驶；若第一车辆202与锁岛设施的距离大于第二安全距离，则第一车辆202继续行驶。其中，由于第二安全距离是结合第一车辆202的任务信息(例如作业场景中的障碍物信息)设定，通常在第一车辆202进入锁岛的过程中，第一车辆202与锁岛设施的距离会大于第二安全距离，从而是的第一车辆202可以正常执行任务。

下面结合具体的附图，介绍本申请实施例涉及的装置。

图7示出了本申请上述实施例中所涉及的车辆安全控制装置的一种可能的结构示意图，该装置700可以用于实现上述图2所示实施例中的方法。其中，该装置700可以是服务器， 或是服务器中的芯片或者集成电路，本申请实施例不作具体的限定。

示例性的，该装置700可以包括：处理模块701，用于获取第一信息，第一信息用于指示第一车辆的预设路径和/或任务信息；收发模块702，用于发送第一车辆的第一安全参数，第一安全参数用于第一车辆的安全机制；其中，第一安全参数是根据预设路径和/或任务信息确定的。

在一种可能的实施方式，上述第一安全参数可以包括第一安全距离，第一安全距离关联第一路径，该第一路径为第一车辆进行碰撞预测的路径；处理模块701可以获取第二车辆的受控状态，并基于受控状态，获取第二车辆的第二路径和/或位置信息；以及，基于预设路径、任务信息、第二路径和/或位置信息，确定第一安全距离。

进一步的，预设路径包括第一车辆在预设时长内的第一位姿信息，第二路径包括第二车辆在预设时长内的第二位姿信息；处理模块701可以根据第一位姿信息和第二位姿信息，确定在预设时长内第一车辆和第二车辆之间的多个距离；以及，根据多个距离，确定第一安全距离。

需要说明的是，处理模块701根据多个距离，确定第一安全距离，包括但不限于以下情况：

情况1，处理模块701可以在多个距离中最小的距离大于第一车辆的第一预设距离，且小于第一车辆的第二预设距离时，将多个距离中最小的距离作为第一安全距离。

情况2，处理模块701可以在多个距离中最小的距离小于等于第一车辆的第一预设距离时，重新规划第一车辆和/或第二车辆的路径。

情况3，处理模块701可以在多个距离中最小的距离大于等于第一车辆的第二预设距离时，将大于等于第二预设距离的任一距离作为第一安全距离。

可以理解的是，第一预设距离是第一车辆防碰撞的预设安全距离，第二预设距离是第一车辆的车载传感器能感知的最大距离。其中，车载传感器例如可以是雷达探测装置。

在一种可能的实施方式中，第一安全参数还可以包括第二安全距离，第二安全距离是第一车辆防碰撞的第一距离。

进一步的，第一安全距离关联的第一路径可以包含第一路径点和第二路径点，第二路径点位于第一路径点之后，所述第一安全参数包括第一路径点的安全参数，第二路径点的安全参数与第一路径点的安全参数相同。

为了使得第一安全参数的设置更加合理，处理模块701还可以在满足预设条件时，更新第一安全参数；其中，预设条件包括以下至少一项：网络时延、预设路径变化和预设路径对应的受控车辆变化。

图8示出了本申请上述实施例中所涉及的车辆安全控制装置的一种可能的结构示意图，该装置800可以用于实现上述图2所示实施例中的方法。其中，该装置800可以是车辆，或是车辆中的芯片或者集成电路，本申请实施例不作具体的限定。

示例性的，该装置800可以包括：收发模块801，用于接收第一车辆的第一安全参数，该第一安全参数用于第一车辆的安全机制；其中，第一安全参数是根据第一车辆的预设路径和/或任务信息确定的；处理模块802，还用于基于所述第一安全参数，控制车辆进行行驶。

其中，第一安全参数可以包括第一安全距离和第二安全距离，所述第一安全距离为第一路径对应的长度，所述第一路径为第一车辆进行碰撞预测的路径；所述第二安全距离是 所述第一车辆防碰撞的第一距离。

相应的，处理模块802可以基于第一安全距离和第二安全距离，控制车辆进行行驶。

本申请实施例还提供了一种车辆，该车辆可以包括处理器，处理器用于执行上述图2所示实施例中第一车辆执行的方法。

在一种可能的实施方式中，该车辆还包括存储器，用于存储计算机程序或指令。

在一种可能的实施方式中，该车辆还包括收发器，用于接收或发送信息。

本申请实施例还提供了一种服务器，该服务器包括处理器，处理器用于执行上述图2所示实施例中的服务器执行的方法。

在一种可能的实施方式中，该服务器还包括存储器，用于存储计算机程序或指令。

在一种可能的实施方式中，该服务器还包括收发器，用于接收或发送信息。

在一种可能的实施方式中，上述服务器为单服务器或由多个子服务器构成的服务器集群，当服务器为由多个子服务器构成的服务器集群时，多个子服务器联合执行上述安全控制方法。

本申请实施例还提供了一种芯片系统，请参见图9，该芯片系统900包括至少一个处理器，当程序指令在至少一个处理器901中执行时，使得上述图2所示实施例中的车辆安全控制方法得以实现。

在一种可能的实施方式中，该芯片系统还包括通信接口903，通信接口用于输入或输出信息。

在一种可能的实施方式中，该芯片系统还包括存储器902，该存储器902通过通信接口903耦合处理器，用于存储上述指令，以便处理器通过通信接口903读取存储器中存储的指令，以执行上述图2所示实施例中的安全控制方法。

应理解，本申请实施例中不限定上述处理器901、存储器902以及通信接口903之间的连接介质。本申请实施例在图9中以存储器902、处理器901以及通信接口903之间通过通信总线904连接，总线在图9中以粗线表示，其它部件之间的连接方式，仅是示意性说明，并不作为限定。总线可以包括地址总线、数据总线、控制总线等。为了便于表示，图9中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线等。

本申请实施例还提供了一种包括指令的计算机程序产品，当计算机程序产品在上述安全控制装置上运行时，安全控制装置可以执行如上述图2所示实施例中的车辆安全控制方法。

本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，当计算机程序被运行时，可以实现如上述图2所示实施例中的车辆安全控制方法。

上述各实施例可以相互结合以实现不同的技术效果。

通过以上的实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个装置，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨 论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是一个物理单元或多个物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个不同地方。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

本申请实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理器中，也可以是单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。

本申请实施例提供的方法中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、网络设备、用户设备或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(digital subscriber line，简称DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机可以存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，数字视频光盘(digital video disc，简称DVD))、或者半导体介质等。

在本申请实施例中，在无逻辑矛盾的前提下，各实施例之间可以相互引用，例如方法实施例之间的方法和/或术语可以相互引用，例如装置实施例之间的功能和/或术语可以相互引用，例如装置实施例和方法实施例之间的功能和/或术语可以相互引用。

本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (27)

1. 一种车辆安全控制的方法，其特征在于，包括：

   获取第一信息，所述第一信息用于指示第一车辆的预设路径和/或任务信息；

   发送所述第一车辆的第一安全参数，所述第一安全参数用于所述第一车辆的安全机制；其中，所述第一安全参数是根据所述预设路径和/或所述任务信息确定的。
2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一安全参数包括第一安全距离，所述第一安全距离为第一路径对应的长度，所述第一路径为第一车辆进行碰撞预测的路径；所述方法还包括：

   获取第二车辆的受控状态；

   基于所述受控状态，获取所述第二车辆的第二路径和/或位置信息；

   基于所述预设路径、所述任务信息、所述第二路径和/或所述位置信息，确定所述第一安全距离。
3. 根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设路径包括所述第一车辆在预设时长内的第一位姿信息，所述第二路径包括所述第二车辆在所述预设时长内的第二位姿信息；

   所述基于所述预设路径、所述任务信息、和所述第二路径，确定所述第一安全距离，包括：

   根据所述第一位姿信息和所述第二位姿信息，确定在所述预设时长内所述第一车辆和所述第二车辆之间的多个距离；以及，根据所述多个距离，确定所述第一安全距离。
4. 根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

   若所述多个距离中最小的距离大于所述第一车辆的第一预设距离，且小于所述第一车辆的第二预设距离，则将所述多个距离中最小的距离作为所述第一安全距离。
5. 根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

   若所述多个距离中最小的距离小于等于所述第一车辆的第一预设距离，则重新规划所述第一车辆和/或所述第二车辆的路径。
6. 根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

   若所述多个距离中最小的距离大于等于所述第一车辆的第二预设距离，则将大于等于所述第二预设距离的任一距离作为所述第一安全距离。
7. 根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一安全参数包括第二安全距离，所述第二安全距离是所述第一车辆防碰撞的第一距离。
8. 根据权利要求2-7任一项所述的方法，其特征在于，所述第一路径包含第一路径点和第二路径点，所述第二路径点位于所述第一路径点之后；所述第一安全参数包括所述第一路径点的安全参数，所述第二路径点的安全参数与所述第一路径点的安全参数相同。
9. 根据权利要求1-8任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

   在满足预设条件时，更新所述第一安全参数；

   其中，所述预设条件包括以下至少一项：网络时延、所述预设路径变化和所述预设路径对应的受控车辆变化。
10. 一种车辆安全控制的方法，其特征在于，包括：

    接收第一车辆的第一安全参数，所述第一安全参数用于所述第一车辆的安全机制；其 中，所述第一安全参数是根据所述第一车辆的预设路径和/或任务信息确定的；

    基于所述第一安全参数，进行行驶。
11. 根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述第一安全参数包括第一安全距离和第二安全距离，第一安全距离为第一路径对应的长度，所述第一路径为第一车辆进行碰撞预测的路径；所述第二安全距离是所述第一车辆防碰撞的第一距离。
12. 根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一安全参数，进行行驶，包括：

    基于所述第一安全距离和所述第二安全距离，进行行驶。
13. 一种车辆安全控制的装置，其特征在于，包括：

    处理模块，用于获取第一信息，所述第一信息用于指示第一车辆的预设路径和/或任务信息；

    收发模块，用于发送所述第一车辆的第一安全参数，所述第一安全参数用于所述第一车辆的安全机制；其中，所述第一安全参数是根据所述预设路径和/或所述任务信息确定的。
14. 根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述第一安全参数包括第一安全距离，所述第一安全距离为第一路径对应的长度，所述第一路径为第一车辆进行碰撞预测的路径；

    所述处理模块，还用于：获取第二车辆的受控状态；基于所述受控状态，获取所述第二车辆的第二路径和/或位置信息；以及，基于所述预设路径、所述任务信息、所述第二路径和/或所述位置信息，确定所述第一安全距离。
15. 根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述预设路径包括所述第一车辆在预设时长内的第一位姿信息，所述第二路径包括所述第二车辆在所述预设时长内的第二位姿信息；

    所述处理模块，还用于：根据所述第一位姿信息和所述第二位姿信息，确定在所述预设时长内所述第一车辆和所述第二车辆之间的多个距离；以及，根据所述多个距离，确定所述第一安全距离。
16. 根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述处理模块还用于：

    在所述多个距离中最小的距离大于所述第一车辆的第一预设距离，且小于所述第一车辆的第二预设距离时，将所述多个距离中最小的距离作为所述第一安全距离。
17. 根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述处理模块还用于：

    在所述多个距离中最小的距离小于等于所述第一车辆的第一预设距离时，重新规划所述第一车辆和/或所述第二车辆的路径。
18. 根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述处理模块还用于：

    在所述多个距离中最小的距离大于等于所述第一车辆的第二预设距离时，将大于等于所述第二预设距离的任一距离作为所述第一安全距离。
19. 根据权利要求13-18中任一项所述的装置，其特征在于，所述第一安全参数包括第二安全距离，所述第二安全距离是所述第一车辆防碰撞的第一距离。
20. 根据权利要求14-19任一项所述的装置，其特征在于，所述第一路径包含第一路径点和第二路径点，所述第二路径点位于所述第一路径点之后；所述第一安全参数包括所述第一路径点的安全参数，所述第二路径点的安全参数与所述第一路径点的安全参数相同。
21. 根据权利要求13-20任一项所述的装置，其特征在于，所述处理模块还用于：

    在满足预设条件时，更新所述第一安全参数；

    其中，所述预设条件包括以下至少一项：网络时延、所述预设路径变化和所述预设路径对应的受控车辆变化。
22. 一种车辆安全控制的装置，其特征在于，包括：

    收发模块，用于接收第一车辆的第一安全参数，所述第一安全参数用于所述第一车辆的安全机制；其中，所述第一安全参数是根据所述第一车辆的预设路径和/或任务信息确定的；

    处理模块，还用于基于所述第一安全参数，控制车辆进行行驶。
23. 根据权利要求22所述的装置，其特征在于，所述第一安全参数包括第一安全距离和第二安全距离，所述第一安全距离为第一路径对应的长度，所述第一路径为第一车辆进行碰撞预测的路径；所述第二安全距离是所述第一车辆防碰撞的第一距离。
24. 根据权利要求23所述的装置，其特征在于，所述处理模块，具体用于：

    基于所述第一安全距离和所述第二安全距离，控制车辆进行行驶。
25. 一种服务器，其特征在于，所述服务器包括存储器和处理器；

    所述存储器存储有计算机程序；

    所述处理器用于执行所述存储器中存储的计算机程序，以实现如权利要求1-9中任一项所述的方法。
26. 一种车辆，其特征在于，包括存储器和处理器；

    所述存储器存储有计算机程序；

    所述处理器用于执行所述存储器中存储的计算机程序，以实现如权利要求10-12中任一项所述的方法。
27. 一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有指令，所述指令被运行时，使得如权利要求1-9中任一项所述的方法被执行，或者，使得如权利要求10-12中任一项所述的方法被执行。

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