CN113212452A - 无人驾驶车辆的控制方法及控制装置、无人驾驶车辆 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种无人驾驶车辆的控制方法及控制装置、无人驾驶车辆。其中，该控制方法包括：获取无人驾驶车辆待行驶的道路上的前方道路图集；基于前方道路图集，采用两次轮廓识别方式确定位于无人驾驶车辆前方的前方车辆的车辆类型和车辆参数；基于前方车辆的车辆类型和车辆参数，分析无人驾驶车辆转弯时与前方车辆的安全间距；控制无人驾驶车辆按照安全间距在待行驶的道路上行驶。本发明解决了相关技术中由于无法识别前方车辆的车辆参数，容易造成转弯时与前方车辆的碰撞的技术问题。

Description

无人驾驶车辆的控制方法及控制装置、无人驾驶车辆

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，具体而言，涉及一种无人驾驶车辆的控制方法及控制装置、无人驾驶车辆。

背景技术

随着自动化控制技术的不断发展、成熟，无人驾驶技术逐渐应用于各个领域，例如，在车辆控制方面，无人驾驶车辆不断涌现，无需人力来驾驶汽车，通过无人驾驶控制技术来控制无人驾驶车辆的安全行驶。

相关技术中，无人驾驶技术在道路上行驶时，一般需要识别后方车辆和前方车辆的位置，进而控制当前被控制无人驾驶车与前后方车辆保持安全间距，但是当前的无人驾驶技术，存在很大的弊端：由于仅能查看到前方车辆的车尾部分，无法查看到前方车辆的整体参数，因此，在识别前方车辆时，仅仅能够识别出前方车辆的宽度和高度，无法识别前方车辆的整体轮廓，并不能对前方车辆的参数进行有效识别，这样会导致在前方车辆出现紧急情况(例如，转弯、出现障碍物、发生交通事故)进行刹车时，无法预估前方车辆的刹车距离和刹车所需时长，很容易造成与前方车辆的碰撞，影响到车主的使用兴趣。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种无人驾驶车辆的控制方法及控制装置、无人驾驶车辆，以至少解决相关技术中由于无法识别前方车辆的车辆参数，容易造成转弯时与前方车辆的碰撞的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种无人驾驶车辆的控制方法，包括：获取无人驾驶车辆待行驶的道路上的前方道路图集；基于所述前方道路图集，采用两次轮廓识别方式确定位于所述无人驾驶车辆前方的前方车辆的车辆类型和车辆参数；基于所述前方车辆的车辆类型和车辆参数，分析所述无人驾驶车辆转弯时与所述前方车辆的安全间距；控制所述无人驾驶车辆按照所述安全间距在待行驶的道路上行驶。

可选地，获取无人驾驶车辆待行驶的道路上的前方道路图集的步骤，包括：控制设置在所述无人驾驶车辆的前置摄像设备对待行驶的道路进行拍照，得到多张第一图像；与所述前方车辆的两侧车辆建立通信连接；接收在所述前方车辆的两侧车辆传输的第二图像和第三图像，其中，所述第二图像至少包括所述前方车辆的左侧侧面图像，所述第三图像至少包括：所述前方车辆的右侧侧面图像；综合所述第一图像、所述第二图像和第三图像，统一图像拍摄时间点，得到所述无人驾驶车辆待行驶的道路上的前方道路图集。

可选地，基于所述前方道路图集，采用两次轮廓识别方式确定位于所述无人驾驶车辆前方的前方车辆的车辆类型和车辆参数的步骤，包括：对所述前方道路图集中的第一图像进行两次轮廓识别，以得到所述前方车辆的车尾信息；对所述前方道路图集中的第二图像进行两次轮廓识别，以得到所述前方车辆的左侧车辆信息；对所述前方道路图集中的第三图像进行两次轮廓识别，以得到所述前方车辆的右侧车辆信息；分析所述前方车辆的车尾信息、左侧车辆信息和右侧车辆信息，得到所述前方车辆的车辆参数。

可选地，所述前方车辆的车辆参数包括下述至少之一：车辆长度、车辆宽度、车辆高度。

可选地，基于所述前方道路图集，采用两次轮廓识别方式确定位于所述无人驾驶车辆前方的前方车辆的车辆类型和车辆参数的步骤，包括：对所述前方道路图集中的第一图像进行第一次轮廓识别，得到所述第一图像中的四个角点，其中，所述四个角点构成水平放置的梯形或矩形；分析由四个角点构成的图形面积，并判断所述图形面积是否大于预设面积阈值；若所述图形面积大于预设面积阈值，对所述第一图像进行第二次轮廓识别，得到所述第一图像的图像简化特征；若所述图像简化特征与预设特征相符，则确定所述第一图像中对应的所述前方车辆的车辆类型。

可选地，基于所述前方车辆的车辆类型和车辆参数，分析所述无人驾驶车辆转弯时与所述前方车辆的安全间距的步骤，包括：获取车辆减速参照表，其中，所述车辆减速参照表中包括：每种车辆类型在各种转弯等级下对应的减速参数；获取所述无人驾驶车辆待行驶的道路的转弯区域以及转弯参数；基于所述转弯区域以及转弯参数，分析转弯等级；基于所述前方车辆的车辆类型、车辆参数以及转弯等级，确定车辆转弯时与所述前方车辆的安全间距。

可选地，控制所述无人驾驶车辆按照所述安全间距在待行驶的道路上行驶的步骤，包括：若所述无人驾驶车辆与所述前方车辆的当前间距低于所述安全间距，调整车辆行驶速度，并发送提醒信息至后续其它车辆；控制所述无人驾驶车辆按照所述安全间距在待行驶的道路上行驶。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种无人驾驶车辆的控制方法，包括：在无人驾驶车辆的操作界面上显示前方道路图集，其中，前方道路图集为所述无人驾驶车辆待行驶的道路上前方车辆的多个侧面图像和车位图像；在无人驾驶车辆的操作界面上显示所述前方车辆的车辆类型和车辆参数；在无人驾驶车辆的操作界面上显示车辆转弯时与所述前方车辆的安全间距；控制所述无人驾驶车辆按照所述安全间距在待行驶的道路上行驶。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种无人驾驶车辆的控制装置，包括：获取单元，用于获取无人驾驶车辆待行驶的道路上的前方道路图集；确定单元，用于基于所述前方道路图集，采用两次轮廓识别方式确定位于所述无人驾驶车辆前方的前方车辆的车辆类型和车辆参数；分析单元，用于基于所述前方车辆的车辆类型和车辆参数，分析所述无人驾驶车辆转弯时与所述前方车辆的安全间距；第一控制单元，用于控制所述无人驾驶车辆按照所述安全间距在待行驶的道路上行驶。

可选地，所述获取单元包括：第一控制模块，用于控制设置在所述无人驾驶车辆的前置摄像设备对待行驶的道路进行拍照，得到多张第一图像；第一建立模块，用于与所述前方车辆的两侧车辆建立通信连接；第一接收模块，用于接收在所述前方车辆的两侧车辆传输的第二图像和第三图像，其中，所述第二图像至少包括所述前方车辆的左侧侧面图像，所述第三图像至少包括：所述前方车辆的右侧侧面图像；第一确定模块，用于综合所述第一图像、所述第二图像和第三图像，统一图像拍摄时间点，得到所述无人驾驶车辆待行驶的道路上的前方道路图集。

可选地，所述确定单元包括：第一识别模块，用于对所述前方道路图集中的第一图像进行两次轮廓识别，以得到所述前方车辆的车尾信息；第二识别模块，用于对所述前方道路图集中的第二图像进行两次轮廓识别，以得到所述前方车辆的左侧车辆信息；第三识别模块，用于对所述前方道路图集中的第三图像进行两次轮廓识别，以得到所述前方车辆的右侧车辆信息；第一分析模块，用于分析所述前方车辆的车尾信息、左侧车辆信息和右侧车辆信息，得到所述前方车辆的车辆参数。

可选地，所述前方车辆的车辆参数包括下述至少之一：车辆长度、车辆宽度、车辆高度。

可选地，所述确定单元还包括：第四识别模块，用于对所述前方道路图集中的第一图像进行第一次轮廓识别，得到所述第一图像中的四个角点，其中，所述四个角点构成水平放置的梯形或矩形；第二分析模块，用于分析由四个角点构成的图形面积，并判断所述图形面积是否大于预设面积阈值；第五识别模块，用于在所述图形面积大于预设面积阈值，对所述第一图像进行第二次轮廓识别，得到所述第一图像的图像简化特征；第二确定模块，用于在所述图像简化特征与预设特征相符，则确定所述第一图像中对应的所述前方车辆的车辆类型。

可选地，所述分析单元包括：第一获取模块，用于获取车辆减速参照表，其中，所述车辆减速参照表中包括：每种车辆类型在各种转弯等级下对应的减速参数；第二获取模块，用于获取所述无人驾驶车辆待行驶的道路的转弯区域以及转弯参数；第三分析模块，用于基于所述转弯区域以及转弯参数，分析转弯等级；第三确定模块，用于基于所述前方车辆的车辆类型、车辆参数以及转弯等级，确定车辆转弯时与所述前方车辆的安全间距。

可选地，所述第一控制单元包括：调整模块，用于在所述无人驾驶车辆与所述前方车辆的当前间距低于所述安全间距，调整车辆行驶速度，并发送提醒信息至后续其它车辆；第二控制模块，用于控制所述无人驾驶车辆按照所述安全间距在待行驶的道路上行驶。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种无人驾驶车辆的控制装置，包括：第一显示单元，用于在无人驾驶车辆的操作界面上显示前方道路图集，其中，前方道路图集为所述无人驾驶车辆待行驶的道路上前方车辆的多个侧面图像和车位图像；第二显示单元，用于在无人驾驶车辆的操作界面上显示所述前方车辆的车辆类型和车辆参数；第三显示单元，用于在无人驾驶车辆的操作界面上显示车辆转弯时与所述前方车辆的安全间距；第二控制单元，用于控制所述无人驾驶车辆按照所述安全间距在待行驶的道路上行驶。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种无人驾驶车辆，包括：处理器；以及存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行上述任意一项所述的无人驾驶车辆的控制方法。

本发明实施例中，采用获取无人驾驶车辆待行驶的道路上的前方道路图集，基于前方道路图集，采用两次轮廓识别方式确定位于无人驾驶车辆前方的前方车辆的车辆类型和车辆参数，基于前方车辆的车辆类型和车辆参数，分析无人驾驶车辆转弯时与前方车辆的安全间距，控制无人驾驶车辆按照安全间距在待行驶的道路上行驶。在该实施例中，可以利用采集得到的前方道路图集，使用两次轮廓识别方式确定位于无人驾驶车辆前方的前方车辆的车辆类型和车辆参数，进而分析无人驾驶车辆转弯时与前方车辆的安全间距，控制无人驾驶车辆与前方车辆保持安全间距行驶，减少交通事故的发生，从而解决相关技术中由于无法识别前方车辆的车辆参数，容易造成转弯时与前方车辆的碰撞的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的一种可选的无人驾驶车辆的控制方法的流程图；

图2是根据本发明实施例的一种可选的无人驾驶车辆的控制方法的流程图；

图3是根据本发明实施例的一种可选的无人驾驶车辆的控制装置的示意图；

图4是根据本发明实施例的另一种可选的无人驾驶车辆的控制装置。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例一

本发明实施例，可以应用于各种无人驾驶车辆，该无人驾驶车辆的类型包括但不限于：园区物流车、新能源车、汽车、卡车。每种类型的无人驾驶车辆的车身参数和可扫描信息不一样，在分析园区道路路况、道路路标、车道线以及其它车辆信息、障碍物时，所使用的参数都不一样，根据各类型车辆的具体情况自行调整。

在无人驾驶车辆上可以集成：控制平台、摄像装置、感知设备(包括距离感知器、传感设备)、安全预警装置等。

根据本发明实施例，提供了一种无人驾驶车辆的控制方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1是根据本发明实施例的一种可选的无人驾驶车辆的控制方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：

步骤S102，获取无人驾驶车辆待行驶的道路上的前方道路图集；

步骤S104，基于前方道路图集，采用两次轮廓识别方式确定位于无人驾驶车辆前方的前方车辆的车辆类型和车辆参数；

步骤S106，基于前方车辆的车辆类型和车辆参数，分析无人驾驶车辆转弯时与前方车辆的安全间距；

步骤S108，控制无人驾驶车辆按照安全间距在待行驶的道路上行驶。

通过上述步骤，可以获取无人驾驶车辆待行驶的道路上的前方道路图集，基于前方道路图集，采用两次轮廓识别方式确定位于无人驾驶车辆前方的前方车辆的车辆类型和车辆参数，基于前方车辆的车辆类型和车辆参数，分析无人驾驶车辆转弯时与前方车辆的安全间距，控制无人驾驶车辆按照安全间距在待行驶的道路上行驶。在该实施例中，可以利用采集得到的前方道路图集，使用两次轮廓识别方式确定位于无人驾驶车辆前方的前方车辆的车辆类型和车辆参数，进而分析无人驾驶车辆转弯时与前方车辆的安全间距，控制无人驾驶车辆与前方车辆保持安全间距行驶，减少交通事故的发生，从而解决相关技术中由于无法识别前方车辆的车辆参数，容易造成转弯时与前方车辆的碰撞的技术问题。

下面结合上述各实施步骤来详细说明本发明实施例。

步骤S102，获取无人驾驶车辆待行驶的道路上的前方道路图集。

待行驶的道路是无人驾驶车辆在行驶状态下，根据导航地图、出发地、目的地可以筛选出一条拥挤程度较低的待行驶道路。无人驾驶车辆可以在多种类型的道路上行驶。由于待行驶的道路受到每个地理位置的基面影响，各地方的道路起浮坡度不一样，因此，需要实时确定与前方车辆的安全间距，调整车辆行驶速度，同时还需要确定前方道路是否需要转弯、变向、变道等道路行驶状态，因此，在识别时，需要准确知道前方车辆的车辆参数，例如，在城市中，一般属于平原地区，设计的道路起浮坡度较小，更多是受到立交桥、交叉路口、地下车道等道路设计影响，才会有较大的倾斜坡度的道路；而在其它道路，例如，山路中，设计的道路容易受到丘陵、河流、山岭等因素的影响，道路倾斜坡度往往较大。

可选的，获取无人驾驶车辆待行驶的道路上的前方道路图集的步骤，包括：控制设置在无人驾驶车辆的前置摄像设备对待行驶的道路进行拍照，得到多张第一图像；与前方车辆的两侧车辆建立通信连接；接收在前方车辆的两侧车辆传输的第二图像和第三图像，其中，第二图像至少包括前方车辆的左侧侧面图像，第三图像至少包括：前方车辆的右侧侧面图像；综合第一图像、第二图像和第三图像，统一图像拍摄时间点，得到无人驾驶车辆待行驶的道路上的前方道路图集。

利用前方车辆的左右两侧车辆对正前方的车辆侧面、车辆车尾进行识别图像拍摄，同时还可以拍摄车辆当前行驶道路的道路路面图像，得到前方道路图集。

采集前方道路图集，并分析前方车辆的图像信息，进而识别前方车辆的轮廓。本实施例中采集的第一图像、第二图像和第三图像可以采集的轮廓图像，主要采集车辆各个侧面的边角点的图像，通过识别轮廓的多个边角点来对前方车辆的轮廓图像进行筛选，能够直接识别车辆类型、车辆标识牌等、车辆参数等信息，通过轮廓识别能够降低对自动驾驶车辆的硬件要求，进而降低了无人驾驶车辆的生产成本。

步骤S104，基于前方道路图集，采用两次轮廓识别方式确定位于无人驾驶车辆前方的前方车辆的车辆类型和车辆参数。

可选的，基于前方道路图集，采用两次轮廓识别方式确定位于无人驾驶车辆前方的前方车辆的车辆类型和车辆参数的步骤，包括：对前方道路图集中的第一图像进行两次轮廓识别，以得到前方车辆的车尾信息；对前方道路图集中的第二图像进行两次轮廓识别，以得到前方车辆的左侧车辆信息；对前方道路图集中的第三图像进行两次轮廓识别，以得到前方车辆的右侧车辆信息；分析前方车辆的车尾信息、左侧车辆信息和右侧车辆信息，得到前方车辆的车辆参数。

本实施例中，前方车辆的车辆参数包括下述至少之一：车辆长度、车辆宽度、车辆高度。

作为本实施例可选的实施方式，基于前方道路图集，采用两次轮廓识别方式确定位于无人驾驶车辆前方的前方车辆的车辆类型和车辆参数的步骤，包括：对前方道路图集中的第一图像进行第一次轮廓识别，得到第一图像中的四个角点，其中，四个角点构成水平放置的梯形或矩形；分析由四个角点构成的图形面积，并判断图形面积是否大于预设面积阈值；若图形面积大于预设面积阈值，对第一图像进行第二次轮廓识别，得到第一图像的图像简化特征；若图像简化特征与预设特征相符，则确定第一图像中对应的前方车辆的车辆类型。

本实施例中，可对前方车辆的图像进行第一次轮廓识别，获取多个车辆轮廓图像，若车辆轮廓图像具有四个角点，且四个角点构成一个水平放置的梯形或矩形，进一步判断梯形或矩形的面积是否大于预设面积，若是，则分析车辆轮廓图像指示的车辆类型为待确认的前方车辆的车辆类型。对待确认的前方车辆的轮廓图像进行第二次轮廓识别，当识别到与预设特征相符的特征轮廓时，判定待确认的前方车辆的轮廓图像为目标车辆图像。本申请通过识别轮廓的四个角点来进行待确认的前方车辆的轮廓图像的筛选，能够更为快速的识别出前方车辆的车辆类型，计算量大大减少，降低对无人驾驶车辆的硬件要求。

步骤S106，基于前方车辆的车辆类型和车辆参数，分析无人驾驶车辆转弯时与前方车辆的安全间距。

可选的，基于前方车辆的车辆类型和车辆参数，分析无人驾驶车辆转弯时与前方车辆的安全间距的步骤，包括：获取车辆减速参照表，其中，车辆减速参照表中包括：每种车辆类型在各种转弯等级下对应的减速参数；获取无人驾驶车辆待行驶的道路的转弯区域以及转弯参数；基于转弯区域以及转弯参数，分析转弯等级；基于前方车辆的车辆类型、车辆参数以及转弯等级，确定车辆转弯时与前方车辆的安全间距。

步骤S108，控制无人驾驶车辆按照安全间距在待行驶的道路上行驶。

本实施例可选的实施方式，控制无人驾驶车辆按照安全间距在待行驶的道路上行驶的步骤，包括：若无人驾驶车辆与前方车辆的当前间距低于安全间距，调整车辆行驶速度，并发送提醒信息至后续其它车辆；控制无人驾驶车辆按照安全间距在待行驶的道路上行驶。

另一种可选的，考虑到夜间拍摄可见光图像的弊端，本实施例还可进行红外图像拍摄，然后对红外图像进行ROI分割和尾灯宽泛阈值过滤等预处理，接着对预处理后的红外图像进行感兴趣区域提取，并进行长宽比等约束过滤，得到红外图像中的车灯对象区域，进一步地，确定每个尾灯对象的光晕范围并进行层次拓展，得到准确覆盖尾灯光晕区域的车灯对象，进而通过车灯对象预估前方车辆的车辆参数，根据车灯对象的车灯大小预估前方车辆的车辆类型。从而提高了基于前方车辆尾灯的夜间车辆检测方法的检测率和鲁棒性。

通过上述实施例，能够通过图像采集，分析前方车辆的车辆类型和车辆参数，进而控制当前无人驾驶车辆与前方车辆保持安全间距行驶。

下面结合另一种可选的实施方式来说明本发明实施例。

图2是根据本发明实施例的一种可选的无人驾驶车辆的控制方法的流程图，如图2所示，该控制方法可以包括：

步骤S202，在无人驾驶车辆的操作界面上显示前方道路图集，其中，前方道路图集为无人驾驶车辆待行驶的道路上前方车辆的多个侧面图像和车位图像；

步骤S204，在无人驾驶车辆的操作界面上显示前方车辆的车辆类型和车辆参数；

步骤S206，在无人驾驶车辆的操作界面上显示车辆转弯时与前方车辆的安全间距；

步骤S208，控制无人驾驶车辆按照安全间距在待行驶的道路上行驶。

通过上述步骤，可以在无人驾驶车辆的操作界面上显示前方道路图集，其中，前方道路图集为无人驾驶车辆待行驶的道路上前方车辆的多个侧面图像和车位图像,在无人驾驶车辆的操作界面上显示前方车辆的车辆类型和车辆参数,在无人驾驶车辆的操作界面上显示车辆转弯时与前方车辆的安全间距,控制无人驾驶车辆按照安全间距在待行驶的道路上行驶。在该实施例中，可以利用采集得到的前方道路图集，使用两次轮廓识别方式确定位于无人驾驶车辆前方的前方车辆的车辆类型和车辆参数，进而分析无人驾驶车辆转弯时与前方车辆的安全间距，控制无人驾驶车辆与前方车辆保持安全间距行驶，减少交通事故的发生，从而解决相关技术中由于无法识别前方车辆的车辆参数，容易造成转弯时与前方车辆的碰撞的技术问题。

下面结合另一种可选的实施例来说明本发明。

实施例二

本实施例中提供了一种无人驾驶车辆的控制装置，该控制装置包含的多个实施单元分别对应于上述实施例一中的各个实施步骤。

图3是根据本发明实施例的一种可选的无人驾驶车辆的控制装置的示意图，如图3所示，该控制装置可以包括：获取单元31、确定单元33、分析单元35、第一控制单元37，其中，

获取单元31，用于获取无人驾驶车辆待行驶的道路上的前方道路图集；

确定单元33，用于基于前方道路图集，采用两次轮廓识别方式确定位于无人驾驶车辆前方的前方车辆的车辆类型和车辆参数；

分析单元35，用于基于前方车辆的车辆类型和车辆参数，分析无人驾驶车辆转弯时与前方车辆的安全间距；

第一控制单元37，用于控制无人驾驶车辆按照安全间距在待行驶的道路上行驶。

上述无人驾驶车辆的控制装置，可以通过获取单元31获取无人驾驶车辆待行驶的道路上的前方道路图集，通过确定单元33基于前方道路图集，采用两次轮廓识别方式确定位于无人驾驶车辆前方的前方车辆的车辆类型和车辆参数，通过分析单元35基于前方车辆的车辆类型和车辆参数，分析无人驾驶车辆转弯时与前方车辆的安全间距，通过第一控制单元37控制无人驾驶车辆按照安全间距在待行驶的道路上行驶。在该实施例中，可以利用采集得到的前方道路图集，使用两次轮廓识别方式确定位于无人驾驶车辆前方的前方车辆的车辆类型和车辆参数，进而分析无人驾驶车辆转弯时与前方车辆的安全间距，控制无人驾驶车辆与前方车辆保持安全间距行驶，减少交通事故的发生，从而解决相关技术中由于无法识别前方车辆的车辆参数，容易造成转弯时与前方车辆的碰撞的技术问题。

可选的，获取单元包括：第一控制模块，用于控制设置在无人驾驶车辆的前置摄像设备对待行驶的道路进行拍照，得到多张第一图像；第一建立模块，用于与前方车辆的两侧车辆建立通信连接；第一接收模块，用于接收在前方车辆的两侧车辆传输的第二图像和第三图像，其中，第二图像至少包括前方车辆的左侧侧面图像，第三图像至少包括：前方车辆的右侧侧面图像；第一确定模块，用于综合第一图像、第二图像和第三图像，统一图像拍摄时间点，得到无人驾驶车辆待行驶的道路上的前方道路图集。

可选的，确定单元包括：第一识别模块，用于对前方道路图集中的第一图像进行两次轮廓识别，以得到前方车辆的车尾信息；第二识别模块，用于对前方道路图集中的第二图像进行两次轮廓识别，以得到前方车辆的左侧车辆信息；第三识别模块，用于对前方道路图集中的第三图像进行两次轮廓识别，以得到前方车辆的右侧车辆信息；第一分析模块，用于分析前方车辆的车尾信息、左侧车辆信息和右侧车辆信息，得到前方车辆的车辆参数。

可选的，前方车辆的车辆参数包括下述至少之一：车辆长度、车辆宽度、车辆高度。

可选的，确定单元还包括：第四识别模块，用于对前方道路图集中的第一图像进行第一次轮廓识别，得到第一图像中的四个角点，其中，四个角点构成水平放置的梯形或矩形；第二分析模块，用于分析由四个角点构成的图形面积，并判断图形面积是否大于预设面积阈值；第五识别模块，用于在图形面积大于预设面积阈值，对第一图像进行第二次轮廓识别，得到第一图像的图像简化特征；第二确定模块，用于在图像简化特征与预设特征相符，则确定第一图像中对应的前方车辆的车辆类型。

可选的，分析单元包括：第一获取模块，用于获取车辆减速参照表，其中，车辆减速参照表中包括：每种车辆类型在各种转弯等级下对应的减速参数；第二获取模块，用于获取无人驾驶车辆待行驶的道路的转弯区域以及转弯参数；第三分析模块，用于基于转弯区域以及转弯参数，分析转弯等级；第三确定模块，用于基于前方车辆的车辆类型、车辆参数以及转弯等级，确定车辆转弯时与前方车辆的安全间距。

可选的，第一控制单元包括：调整模块，用于在无人驾驶车辆与前方车辆的当前间距低于安全间距，调整车辆行驶速度，并发送提醒信息至后续其它车辆；第二控制模块，用于控制无人驾驶车辆按照安全间距在待行驶的道路上行驶。

下面结合另一种可选的实施方式来说明本实施例。

图4是根据本发明实施例的另一种可选的无人驾驶车辆的控制装置，如图4所述，该控制装置包括：第一显示单元41、第二显示单元43、第三显示单元45、第二控制单元47，其中，

第一显示单元41，用于在无人驾驶车辆的操作界面上显示前方道路图集，其中，前方道路图集为无人驾驶车辆待行驶的道路上前方车辆的多个侧面图像和车位图像；

第二显示单元43，用于在无人驾驶车辆的操作界面上显示前方车辆的车辆类型和车辆参数；

第三显示单元45，用于在无人驾驶车辆的操作界面上显示车辆转弯时与前方车辆的安全间距；

第二控制单元47，用于控制无人驾驶车辆按照安全间距在待行驶的道路上行驶。

上述无人驾驶车辆的控制装置，可以通过第一显示单元41在无人驾驶车辆的操作界面上显示前方道路图集，其中，前方道路图集为无人驾驶车辆待行驶的道路上前方车辆的多个侧面图像和车位图像,通过第二显示单元43在无人驾驶车辆的操作界面上显示前方车辆的车辆类型和车辆参数,通过第三显示单元45在无人驾驶车辆的操作界面上显示车辆转弯时与前方车辆的安全间距,通过第二控制单元47控制无人驾驶车辆按照安全间距在待行驶的道路上行驶。在该实施例中，可以利用采集得到的前方道路图集，使用两次轮廓识别方式确定位于无人驾驶车辆前方的前方车辆的车辆类型和车辆参数，进而分析无人驾驶车辆转弯时与前方车辆的安全间距，控制无人驾驶车辆与前方车辆保持安全间距行驶，减少交通事故的发生，从而解决相关技术中由于无法识别前方车辆的车辆参数，容易造成转弯时与前方车辆的碰撞的技术问题。

上述的无人驾驶车辆的控制装置还可以包括处理器和存储器，上述获取单元31、确定单元33、分析单元35、第一控制单元37以及第一显示单元41、第二显示单元43、第三显示单元45、第二控制单元47等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。

上述处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来控制无人驾驶车辆按照安全间距在待行驶的道路上行驶。

上述存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种无人驾驶车辆，包括：处理器；以及存储器，用于存储处理器的可执行指令；其中，处理器配置为经由执行可执行指令来执行上述任意一项的无人驾驶车辆的控制方法。

本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序：获取无人驾驶车辆待行驶的道路上的前方道路图集；基于前方道路图集，采用两次轮廓识别方式确定位于无人驾驶车辆前方的前方车辆的车辆类型和车辆参数；基于前方车辆的车辆类型和车辆参数，分析无人驾驶车辆转弯时与前方车辆的安全间距；控制无人驾驶车辆按照安全间距在待行驶的道路上行驶。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (11)

1.一种无人驾驶车辆的控制方法，其特征在于，包括：

获取无人驾驶车辆待行驶的道路上的前方道路图集；

基于所述前方道路图集，采用两次轮廓识别方式确定位于所述无人驾驶车辆前方的前方车辆的车辆类型和车辆参数；

基于所述前方车辆的车辆类型和车辆参数，分析所述无人驾驶车辆转弯时与所述前方车辆的安全间距；

控制所述无人驾驶车辆按照所述安全间距在待行驶的道路上行驶。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，获取无人驾驶车辆待行驶的道路上的前方道路图集的步骤，包括：

控制设置在所述无人驾驶车辆的前置摄像设备对待行驶的道路进行拍照，得到多张第一图像；

与所述前方车辆的两侧车辆建立通信连接；

接收在所述前方车辆的两侧车辆传输的第二图像和第三图像，其中，所述第二图像至少包括所述前方车辆的左侧侧面图像，所述第三图像至少包括：所述前方车辆的右侧侧面图像；

综合所述第一图像、所述第二图像和第三图像，统一图像拍摄时间点，得到所述无人驾驶车辆待行驶的道路上的前方道路图集。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，基于所述前方道路图集，采用两次轮廓识别方式确定位于所述无人驾驶车辆前方的前方车辆的车辆类型和车辆参数的步骤，包括：

对所述前方道路图集中的第一图像进行两次轮廓识别，以得到所述前方车辆的车尾信息；

对所述前方道路图集中的第二图像进行两次轮廓识别，以得到所述前方车辆的左侧车辆信息；

对所述前方道路图集中的第三图像进行两次轮廓识别，以得到所述前方车辆的右侧车辆信息；

分析所述前方车辆的车尾信息、左侧车辆信息和右侧车辆信息，得到所述前方车辆的车辆参数。

4.根据权利要求1至3中任意一项所述的控制方法，其特征在于，所述前方车辆的车辆参数包括下述至少之一：车辆长度、车辆宽度、车辆高度。

5.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，基于所述前方道路图集，采用两次轮廓识别方式确定位于所述无人驾驶车辆前方的前方车辆的车辆类型和车辆参数的步骤，包括：

对所述前方道路图集中的第一图像进行第一次轮廓识别，得到所述第一图像中的四个角点，其中，所述四个角点构成水平放置的梯形或矩形；

分析由四个角点构成的图形面积，并判断所述图形面积是否大于预设面积阈值；

若所述图形面积大于预设面积阈值，对所述第一图像进行第二次轮廓识别，得到所述第一图像的图像简化特征；

若所述图像简化特征与预设特征相符，则确定所述第一图像中对应的所述前方车辆的车辆类型。

6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，基于所述前方车辆的车辆类型和车辆参数，分析所述无人驾驶车辆转弯时与所述前方车辆的安全间距的步骤，包括：

获取车辆减速参照表，其中，所述车辆减速参照表中包括：每种车辆类型在各种转弯等级下对应的减速参数；

获取所述无人驾驶车辆待行驶的道路的转弯区域以及转弯参数；

基于所述转弯区域以及转弯参数，分析转弯等级；

基于所述前方车辆的车辆类型、车辆参数以及转弯等级，确定车辆转弯时与所述前方车辆的安全间距。

7.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，控制所述无人驾驶车辆按照所述安全间距在待行驶的道路上行驶的步骤，包括：

若所述无人驾驶车辆与所述前方车辆的当前间距低于所述安全间距，调整车辆行驶速度，并发送提醒信息至后续其它车辆；

控制所述无人驾驶车辆按照所述安全间距在待行驶的道路上行驶。

8.一种无人驾驶车辆的控制方法，其特征在于，包括：

在无人驾驶车辆的操作界面上显示前方道路图集，其中，前方道路图集为所述无人驾驶车辆待行驶的道路上前方车辆的多个侧面图像和车位图像；

在无人驾驶车辆的操作界面上显示所述前方车辆的车辆类型和车辆参数；

在无人驾驶车辆的操作界面上显示车辆转弯时与所述前方车辆的安全间距；

控制所述无人驾驶车辆按照所述安全间距在待行驶的道路上行驶。

9.一种无人驾驶车辆的控制装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取无人驾驶车辆待行驶的道路上的前方道路图集；

确定单元，用于基于所述前方道路图集，采用两次轮廓识别方式确定位于所述无人驾驶车辆前方的前方车辆的车辆类型和车辆参数；

分析单元，用于基于所述前方车辆的车辆类型和车辆参数，分析所述无人驾驶车辆转弯时与所述前方车辆的安全间距；

第一控制单元，用于控制所述无人驾驶车辆按照所述安全间距在待行驶的道路上行驶。

10.一种无人驾驶车辆的控制装置，其特征在于，包括：

第一显示单元，用于在无人驾驶车辆的操作界面上显示前方道路图集，其中，前方道路图集为所述无人驾驶车辆待行驶的道路上前方车辆的多个侧面图像和车位图像；

第二显示单元，用于在无人驾驶车辆的操作界面上显示所述前方车辆的车辆类型和车辆参数；

第三显示单元，用于在无人驾驶车辆的操作界面上显示车辆转弯时与所述前方车辆的安全间距；

第二控制单元，用于控制所述无人驾驶车辆按照所述安全间距在待行驶的道路上行驶。

11.一种无人驾驶车辆，其特征在于，包括：

处理器；以及

存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；

其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1至8中任意一项所述的无人驾驶车辆的控制方法。

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