CN113147790A - 无人驾驶车辆的控制方法及控制装置、无人驾驶车辆 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种无人驾驶车辆的控制方法及控制装置、无人驾驶车辆。其中，该控制方法包括：在车辆行驶过程中，检测位于无人驾驶车辆前方的待行驶道路的倾斜道路类型；如果检测到倾斜道路，分析对应于倾斜道路类型的道路坡度参数，其中，道路坡度参数至少包括：道路曲率、倾斜度和坡度值；基于道路坡度参数，分析以当前控制档位和当前车速行驶是否能够安全到达倾斜道路终点；若以当前控制档位和当前车速行驶无法安全到达道路倾斜终点，调整无人驾驶车辆的车辆控制档位。本发明解决了相关技术中在控制无人驾驶车辆行驶时，并未考虑到倾斜路面，容易造成交通事故的技术问题。

Description

无人驾驶车辆的控制方法及控制装置、无人驾驶车辆

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，具体而言，涉及一种无人驾驶车辆的控制方法及控制装置、无人驾驶车辆。

背景技术

随着自动化控制技术的不断发展、成熟，无人驾驶技术逐渐应用于各个领域，例如，在车辆控制方面，无人驾驶车辆不断涌现，无需人力来驾驶汽车，通过无人驾驶控制技术来控制无人驾驶车辆的安全行驶。

但是在相关技术中，虽然无人驾驶技术已经有较大发展，但是当前的无人驾驶技术，常常考虑的是城市道路上的无人驾驶，一般而言，城市道路设计较为规范，车辆行驶时有明确的方向和道路引导标识，城市道路较为平坦，并不会出现起浮较大的爬坡道路或者下坡道路，也不会出现急转弯连接下坡道等非常规道路，而如果继续控制无人驾驶车辆在这些坡度较大的道路按照原来的速度和档位行驶，很容易造成交通事故，不仅对无人驾驶车辆造成损伤，而且容易伤害到道路旁边的其它用户，影响到车主的使用兴趣。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种无人驾驶车辆的控制方法及控制装置、无人驾驶车辆，以至少解决相关技术中在控制无人驾驶车辆行驶时，并未考虑到倾斜路面，容易造成交通事故的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种无人驾驶车辆的控制方法，包括：在车辆行驶过程中，检测位于无人驾驶车辆前方的待行驶道路的倾斜道路类型；如果检测到倾斜道路，分析对应于所述倾斜道路类型的道路坡度参数，其中，所述道路坡度参数至少包括：道路曲率、倾斜度和坡度值；基于所述道路坡度参数，分析以当前控制档位和当前车速行驶是否能够安全到达倾斜道路终点；若以当前控制档位和当前车速行驶无法安全到达道路倾斜终点，调整所述无人驾驶车辆的车辆控制档位。

可选地，在车辆行驶过程中，检测位于无人驾驶车辆前方的待行驶道路的倾斜道路类型的步骤，包括：在车辆行驶过程中，检测所述无人驾驶车辆是否在常规平坦道路上行驶；若所述无人驾驶车辆在常规平坦道路上行驶，检测所述无人驾驶车辆前方的待行驶道路是否为倾斜道路；在确定所述待行驶道路为倾斜道路时，以所述常规平坦道路为基准线，以检测到的道路倾斜终点为终止点，勾画倾斜向量；基于勾画的所述倾斜向量，确定与所述倾斜道路对应的倾斜道路类型。

可选地，检测所述无人驾驶车辆前方的待行驶道路是否为倾斜道路的步骤，包括：对当前行驶的常规平坦道路两侧道路进行拍照，得到路沿图片；分析所述路沿图片，得到在路沿上竖立的道路标识牌指示的标识信息；基于所述道路标识牌指示的标识信息，确定所述无人驾驶车辆前方的待行驶道路是否为倾斜道路；或者，对当前行驶的常规平坦道路两侧道路进行雷达微波扫描，得到微波扫描信息；分析所述微波扫描信息，得到在所述路沿上竖立的道路标识牌指示的标识信息；基于所述道路标识牌指示的标识信息，确定所述无人驾驶车辆前方的待行驶道路是否为倾斜道路。

可选地，分析对应于所述倾斜道路类型的道路坡度参数的步骤，包括：在所述待行驶道路的倾斜道路类型为上坡道路时，分析所述上坡道路是否为连续阶梯上坡路；若所述上坡道路为连续阶梯上坡路，则以每级阶梯上坡路的坡路终止平台为基准，分析从上坡起点至所述坡路终止平台的道路曲率、倾斜度和坡度值；综合所有的阶梯上坡路的道路曲率、倾斜度和坡度值，得到对应于所述上坡道路的道路坡度参数。

可选地，若以当前控制档位和当前车速行驶无法安全到达道路倾斜终点，调整所述无人驾驶车辆的车辆控制档位的步骤，包括：在所述待行驶道路的倾斜道路类型为上坡道路时，分析上坡道路的坡道长度和阶梯上坡路的坡度变化参数；根据所述坡道长度和所述坡度变化参数，判断按照每一级档位行驶是否能够完成坡道爬升，并分析每一级档位对应的耗油量；选取能够完成坡道爬升且耗油量最少的档位作为调整后的所述车辆控制档位。

可选地，分析对应于所述倾斜道路类型的道路坡度参数的步骤，包括：在所述待行驶道路的倾斜道路类型为下坡道路时，分析所述下坡道路是否为连续阶梯下坡路；若所述下坡道路为连续阶梯下坡路，则以每级阶梯下坡路的坡路终止平台为基准，分析从下坡起点至所述坡路终止平台的道路曲率、倾斜度和坡度值；综合所有的阶梯下坡路的道路曲率、倾斜度和坡度值，得到对应于所述下坡道路的道路坡度参数。

可选地，若以当前控制档位和当前车速行驶无法安全到达道路倾斜终点，调整所述无人驾驶车辆的车辆控制档位的步骤，包括：在所述待行驶道路的倾斜道路类型为下坡道路时，分析下坡道路的坡道长度和阶梯下坡路的坡度变化参数；根据所述坡道长度和所述坡度变化参数，判断对应于每一级档位行驶的车辆发生事故的概率值；选取概率值低于预设概率阈值且耗油量最少的档位作为调整后的所述车辆控制档位。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种无人驾驶车辆的控制方法，包括：启动无人驾驶车辆，在车辆行驶过程中，在所述无人驾驶车辆的操作界面上展示导航路径图和倾斜道路图，其中，所述倾斜道路图指示位于无人驾驶车辆前方的待行驶道路的倾斜道路和倾斜道路类型；分析对应于所述倾斜道路类型的道路坡度参数，其中，基于所述道路坡度参数，能够分析以当前控制档位和当前车速行驶能够安全到达倾斜道路终点，所述道路坡度参数至少包括：道路曲率、倾斜度和坡度值；在所述无人驾驶车辆的操作界面上展示所述道路坡度参数；在所述无人驾驶车辆的操作界面上显示调整后的所述无人驾驶车辆的车辆控制档位。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种无人驾驶车辆的控制装置，包括：第一检测单元，用于在车辆行驶过程中，检测位于无人驾驶车辆前方的待行驶道路的倾斜道路类型；第一分析单元，用于在检测到倾斜道路时，分析对应于所述倾斜道路类型的道路坡度参数，其中，所述道路坡度参数至少包括：道路曲率、倾斜度和坡度值；第二分析单元，用于基于所述道路坡度参数，分析以当前控制档位和当前车速行驶是否能够安全到达倾斜道路终点；调整单元，用于在以当前控制档位和当前车速行驶无法安全到达道路倾斜终点时，调整所述无人驾驶车辆的车辆控制档位。

可选地，所述第一检测单元包括：第一检测模块，用于在车辆行驶过程中，检测所述无人驾驶车辆是否在常规平坦道路上行驶；第二检测模块，用于在所述无人驾驶车辆在常规平坦道路上行驶，检测所述无人驾驶车辆前方的待行驶道路是否为倾斜道路；勾画模块，用于在确定所述待行驶道路为倾斜道路时，以所述常规平坦道路为基准线，以检测到的道路倾斜终点为终止点，勾画倾斜向量；第一确定模块，用于基于勾画的所述倾斜向量，确定与所述倾斜道路对应的倾斜道路类型。

可选地，所述第二检测模块包括：第一拍照子模块，用于对当前行驶的常规平坦道路两侧道路进行拍照，得到路沿图片；第一分析子模块，用于分析所述路沿图片，得到在路沿上竖立的道路标识牌指示的标识信息；第一确定子模块，用于基于所述道路标识牌指示的标识信息，确定所述无人驾驶车辆前方的待行驶道路是否为倾斜道路；或者，第一扫描子模块，用于对当前行驶的常规平坦道路两侧道路进行雷达微波扫描，得到微波扫描信息；第二分析子模块，用于分析所述微波扫描信息，得到在所述路沿上竖立的道路标识牌指示的标识信息；第二确定子模块，用于基于所述道路标识牌指示的标识信息，确定所述无人驾驶车辆前方的待行驶道路是否为倾斜道路。

可选地，第一分析单元包括：第一分析模块，用于在所述待行驶道路的倾斜道路类型为上坡道路时，分析所述上坡道路是否为连续阶梯上坡路；第二分析模块，用于在所述上坡道路为连续阶梯上坡路，则以每级阶梯上坡路的坡路终止平台为基准，分析从上坡起点至所述坡路终止平台的道路曲率、倾斜度和坡度值；第二确定模块，用于综合所有的阶梯上坡路的道路曲率、倾斜度和坡度值，得到对应于所述上坡道路的道路坡度参数。

可选地，所述调整单元包括：第三分析模块，用于在所述待行驶道路的倾斜道路类型为上坡道路时，分析上坡道路的坡道长度和阶梯上坡路的坡度变化参数；第一判断模块，用于根据所述坡道长度和所述坡度变化参数，判断按照每一级档位行驶是否能够完成坡道爬升，并分析每一级档位对应的耗油量；第一选取模块，用于选取能够完成坡道爬升且耗油量最少的档位作为调整后的所述车辆控制档位。

可选地，所述第一分析单元包括：第四分析模块，用于在所述待行驶道路的倾斜道路类型为下坡道路时，分析所述下坡道路是否为连续阶梯下坡路；第五分析模块，用于所述下坡道路为连续阶梯下坡路，则以每级阶梯下坡路的坡路终止平台为基准，分析从下坡起点至所述坡路终止平台的道路曲率、倾斜度和坡度值；第三确定模块，用于综合所有的阶梯下坡路的道路曲率、倾斜度和坡度值，得到对应于所述下坡道路的道路坡度参数。

可选地，所述调整单元包括：第六分析模块，用于在所述待行驶道路的倾斜道路类型为下坡道路时，分析下坡道路的坡道长度和阶梯下坡路的坡度变化参数；第二判断模块，用于根据所述坡道长度和所述坡度变化参数，判断对应于每一级档位行驶的车辆发生事故的概率值；第二选取模块，用于选取概率值低于预设概率阈值且耗油量最少的档位作为调整后的所述车辆控制档位。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种无人驾驶车辆的控制装置，包括：第一展示单元，用于启动无人驾驶车辆，在车辆行驶过程中，在所述无人驾驶车辆的操作界面上展示导航路径图和倾斜道路图，其中，所述倾斜道路图指示位于无人驾驶车辆前方的待行驶道路的倾斜道路和倾斜道路类型；第三分析单元，用于分析对应于所述倾斜道路类型的道路坡度参数，其中，基于所述道路坡度参数，能够分析以当前控制档位和当前车速行驶能够安全到达倾斜道路终点，所述道路坡度参数至少包括：道路曲率、倾斜度和坡度值；第二展示单元，用于在所述无人驾驶车辆的操作界面上展示所述道路坡度参数；显示单元，用于在所述无人驾驶车辆的操作界面上显示调整后的所述无人驾驶车辆的车辆控制档位。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种无人驾驶车辆，包括：处理器；以及存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行上述任意一项所述的无人驾驶车辆的控制方法。

本发明实施例中，采用在车辆行驶过程中，检测位于无人驾驶车辆前方的待行驶道路的倾斜道路类型，如果检测到倾斜道路，分析对应于倾斜道路类型的道路坡度参数，基于道路坡度参数，分析以当前控制档位和当前车速行驶是否能够安全到达倾斜道路终点，若以当前控制档位和当前车速行驶无法安全到达道路倾斜终点，调整无人驾驶车辆的车辆控制档位。在该实施例中，可以在检测到倾斜道路时，通过分析对应于倾斜道路类型的道路坡度参数，分析以当前控制档位和当前车速行驶是否能够安全到达倾斜道路终点，并调整无人驾驶车辆的车辆控制档位，能够应对各种倾斜路面，及时进行档位、速度调整，实现车辆的安全驾驶，从而解决相关技术中在控制无人驾驶车辆行驶时，并未考虑到倾斜路面，容易造成交通事故的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的一种可选的无人驾驶车辆的控制方法的流程图；

图2是根据本发明实施例的另一种可选的无人驾驶车辆的控制方法的流程图；

图3是根据本发明实施例的一种可选的无人驾驶车辆的控制装置的示意图；

图4是根据本发明实施例的另一种可选的无人驾驶车辆的控制装置的示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例一

本发明实施例，可以应用于各种无人驾驶车辆，该无人驾驶车辆的类型包括但不限于：园区物流车、新能源车、汽车、卡车。每种类型的无人驾驶车辆的车身参数和可扫描信息不一样，在分析园区道路路况、道路路标、车道线以及其它车辆信息、障碍物时，所使用的参数都不一样，根据各类型车辆的具体情况自行调整。

在无人驾驶车辆上可以集成：控制平台、摄像装置、感知设备(包括距离感知器、传感设备)、安全预警装置等。

根据本发明实施例，提供了一种无人驾驶车辆的控制方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1是根据本发明实施例的一种可选的无人驾驶车辆的控制方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：

步骤S102，在车辆行驶过程中，检测位于无人驾驶车辆前方的待行驶道路的倾斜道路类型；

步骤S104，如果检测到倾斜道路，分析对应于倾斜道路类型的道路坡度参数，其中，道路坡度参数至少包括：道路曲率、倾斜度和坡度值；

步骤S106，基于道路坡度参数，分析以当前控制档位和当前车速行驶是否能够安全到达倾斜道路终点；

步骤S108，若以当前控制档位和当前车速行驶无法安全到达道路倾斜终点，调整无人驾驶车辆的车辆控制档位。

通过上述步骤，可以在车辆行驶过程中，检测位于无人驾驶车辆前方的待行驶道路的倾斜道路类型，如果检测到倾斜道路，分析对应于倾斜道路类型的道路坡度参数，基于道路坡度参数，分析以当前控制档位和当前车速行驶是否能够安全到达倾斜道路终点，若以当前控制档位和当前车速行驶无法安全到达道路倾斜终点，调整无人驾驶车辆的车辆控制档位。在该实施例中，可以在检测到倾斜道路时，通过分析对应于倾斜道路类型的道路坡度参数，分析以当前控制档位和当前车速行驶是否能够安全到达倾斜道路终点，并调整无人驾驶车辆的车辆控制档位，能够应对各种倾斜路面，及时进行档位、速度调整，实现车辆的安全驾驶，从而解决相关技术中在控制无人驾驶车辆行驶时，并未考虑到倾斜路面，容易造成交通事故的技术问题。

下面结合上述各实施步骤来详细说明本发明实施例。

步骤S102，在车辆行驶过程中，检测位于无人驾驶车辆前方的待行驶道路的倾斜道路类型。

待行驶道路可以是指从当前位置到达目标位置所设定的道路，该待行驶道路可以是一条，也可以是多条，在多条待选择道路时，可以根据车辆转角时的车辆损伤度、车辆行驶里程、车道拥挤度综合选取最优的一条待行驶的道路。

由于待行驶道路受到每个地理位置的基面影响，各地方的道路起浮坡度不一样，例如，在城市中，一般属于平原地区，设计的道路起浮坡度较小，更多是受到立交桥、交叉路口、地下车道等道路设计影响，才会有较大的倾斜坡度的道路；而在其它道路，例如，山路中，设计的道路容易受到丘陵、河流、山岭等因素的影响，道路倾斜坡度往往较大，为了适应不同的道路，本实施例需要分析待行驶道路的倾斜道路类型，以及时调整无人驾驶车辆在行驶时的档位、速度，保证车辆安全行驶，不会出现车辆碰撞、侧翻等交通事故。

可选的，在车辆行驶过程中，检测位于无人驾驶车辆前方的待行驶道路的倾斜道路类型的步骤，包括：在车辆行驶过程中，检测无人驾驶车辆是否在常规平坦道路上行驶；若无人驾驶车辆在常规平坦道路上行驶，检测无人驾驶车辆前方的待行驶道路是否为倾斜道路；在确定待行驶道路为倾斜道路时，以常规平坦道路为基准线，以检测到的道路倾斜终点为终止点，勾画倾斜向量；基于勾画的倾斜向量，确定与倾斜道路对应的倾斜道路类型。

另一种可选的，检测无人驾驶车辆前方的待行驶道路是否为倾斜道路的步骤，包括：对当前行驶的常规平坦道路两侧道路进行拍照，得到路沿图片；分析路沿图片，得到在路沿上竖立的道路标识牌指示的标识信息；基于道路标识牌指示的标识信息，确定无人驾驶车辆前方的待行驶道路是否为倾斜道路；或者，对当前行驶的常规平坦道路两侧道路进行雷达微波扫描，得到微波扫描信息；分析微波扫描信息，得到在路沿上竖立的道路标识牌指示的标识信息；基于道路标识牌指示的标识信息，确定无人驾驶车辆前方的待行驶道路是否为倾斜道路。

本申请在分析待行驶道路是否为倾斜道路时，提供了两种方案：第一种为拍照，分析路沿照片，得到道路标识牌指示的前方道路的道路类型，一般而言，若是前方道路为爬坡、下坡、急转弯等特殊道路，会在道路路沿上竖立标识牌；第二种，通过微波扫描标识牌，得到前方待行驶道路是否为倾斜道路。

另一种可选的，本发明实施例中，还可以通过远程网络连接，获取到前方道路的海拔高度，对比当前路面的海拔高度，即可确定当前道路是否为倾斜道路。

另一种可选的，本发明实施例中，还可以提前获取到道路规划图，通过道路规划图，可以分析前方待行驶道路是否为设计的倾斜道路。

倾斜道路可以包括：上坡道路、下坡道路。本发明实施例涉及的上坡道路可以为单一上坡道路，也可以为连续阶梯上坡道路，即上坡道路路面较长，分为多个阶段进行上坡的道路，同时，上坡道路还可以为急转弯上坡道路(即在度过急转弯后，出现上坡道路，或者在上坡完成后，出现急转弯道路)；可选的，本实施例中出现的下坡道路可以为单一下坡道路，也可以为连续阶梯下坡道路，该连续阶梯下坡道路的路面较长，需要分为多个阶段进行下坡行驶，同时，下坡道路还可以为急转弯下坡道路，例如，在度过急转弯道路后，出现下坡道路，这种道路容易出现交通事故，需要及时降低车速。

本实施例需要对待行驶道路的倾斜道路进行快速识别，以及时调整车辆的行驶参数。

步骤S104，如果检测到倾斜道路，分析对应于倾斜道路类型的道路坡度参数，其中，道路坡度参数至少包括：道路曲率、倾斜度和坡度值。

本发明实施例可选的实施方式，可通过道路分析模型，分析车行道的道路曲率、倾斜度和坡度。道路曲率可以是指道路的方向变化量以及道路的地理坐标对应的参考系曲率变化；倾斜度可以是指倾斜道路相对于平坦道路的倾斜度，坡度可以是指该倾斜道路的正向坡度(对应于上坡道路)或者负向坡度(对应于下坡道路)。

可选的，分析对应于倾斜道路类型的道路坡度参数的步骤，包括：在待行驶道路的倾斜道路类型为上坡道路时，分析上坡道路是否为连续阶梯上坡路；若上坡道路为连续阶梯上坡路，则以每级阶梯上坡路的坡路终止平台为基准，分析从上坡起点至坡路终止平台的道路曲率、倾斜度和坡度值；综合所有的阶梯上坡路的道路曲率、倾斜度和坡度值，得到对应于上坡道路的道路坡度参数。

连续阶梯上坡路可以是指在一个整体上坡道路上，由于道路路面较长，因此需要分为几个阶梯，保证车辆能够有足够的动力进行变档上坡，例如，在某一个上坡道路上，出现直坡上坡+第一转弯上坡+第二转弯上坡+直坡上坡这四个阶梯上坡路，此时，就需要分析连续阶梯上坡路上的每一级阶梯上坡度，并在每一级阶梯上坡路的坡路终止平台及时调整档位、车速，完成车辆爬坡行驶。

步骤S106，基于道路坡度参数，分析以当前控制档位和当前车速行驶是否能够安全到达倾斜道路终点。

步骤S108，若以当前控制档位和当前车速行驶无法安全到达道路倾斜终点，调整无人驾驶车辆的车辆控制档位。

对于上坡道路，在调整车辆行驶参数时，主要是要保证车辆能够完成坡路爬升，不会出现车辆滑坡、出现车辆碰撞的情况。可选的，若以当前控制档位和当前车速行驶无法安全到达道路倾斜终点，调整无人驾驶车辆的车辆控制档位的步骤，包括：在待行驶道路的倾斜道路类型为上坡道路时，分析上坡道路的坡道长度和阶梯上坡路的坡度变化参数；根据坡道长度和坡度变化参数，判断按照每一级档位行驶是否能够完成坡道爬升，并分析每一级档位对应的耗油量；选取能够完成坡道爬升且耗油量最少的档位作为调整后的车辆控制档位。

本实施例，通过选取耗油量最少且能够完成坡道爬升的档位，保证车辆能够安全爬升，且车辆的耗油量最少，提升车辆的安全行驶系数，并且耗油量较少，能够提升车辆行驶满意度。

另一种可选的，分析对应于倾斜道路类型的道路坡度参数的步骤，包括：在待行驶道路的倾斜道路类型为下坡道路时，分析下坡道路是否为连续阶梯下坡路；若下坡道路为连续阶梯下坡路，则以每级阶梯下坡路的坡路终止平台为基准，分析从下坡起点至坡路终止平台的道路曲率、倾斜度和坡度值；综合所有的阶梯下坡路的道路曲率、倾斜度和坡度值，得到对应于下坡道路的道路坡度参数。

本实施例可选的实施方式中，若以当前控制档位和当前车速行驶无法安全到达道路倾斜终点，调整无人驾驶车辆的车辆控制档位的步骤，包括：在待行驶道路的倾斜道路类型为下坡道路时，分析下坡道路的坡道长度和阶梯下坡路的坡度变化参数；根据坡道长度和坡度变化参数，判断对应于每一级档位行驶的车辆发生事故的概率值；选取概率值低于预设概率阈值且耗油量最少的档位作为调整后的车辆控制档位。

本实施例中，对于下坡道路，主要是要保证车辆在下坡过程中，不能行驶速度加快，减少车辆与其它车辆的碰撞，同时，要保证车辆不会在行驶过程中发生侧翻等意外事故，一般而言，车辆在下坡过程中，需要降低档位，使得车辆能够降低行驶速度，从而保证车辆安全行驶，提升用户的使用满意度。

下面结合另一种可选的实施方式来说明本发明实施例。

图2是根据本发明实施例的另一种可选的无人驾驶车辆的控制方法的流程图，如图2所示，该控制方法还包括：

步骤S202，启动无人驾驶车辆，在车辆行驶过程中，在无人驾驶车辆的操作界面上展示导航路径图和倾斜道路图，其中，倾斜道路图指示位于无人驾驶车辆前方的待行驶道路的倾斜道路和倾斜道路类型；

步骤S204，分析对应于倾斜道路类型的道路坡度参数，其中，基于道路坡度参数，能够分析以当前控制档位和当前车速行驶能够安全到达倾斜道路终点，道路坡度参数至少包括：道路曲率、倾斜度和坡度值；

步骤S206，在无人驾驶车辆的操作界面上展示道路坡度参数；

步骤S208，在无人驾驶车辆的操作界面上显示调整后的无人驾驶车辆的车辆控制档位。

通过上述步骤，可以在启动无人驾驶车辆，在车辆行驶过程中，在无人驾驶车辆的操作界面上展示导航路径图和倾斜道路图，其中，倾斜道路图指示位于无人驾驶车辆前方的待行驶道路的倾斜道路和倾斜道路类型，分析对应于倾斜道路类型的道路坡度参数，其中，基于道路坡度参数，能够分析以当前控制档位和当前车速行驶能够安全到达倾斜道路终点，道路坡度参数至少包括：道路曲率、倾斜度和坡度值，在无人驾驶车辆的操作界面上展示道路坡度参数，然后在无人驾驶车辆的操作界面上显示调整后的无人驾驶车辆的车辆控制档位。在该实施例中，可以在无人驾驶车辆的操作界面上显示道路倾斜参数，并及时调整车辆行驶档位，在检测到倾斜道路时，通过分析对应于倾斜道路类型的道路坡度参数，分析以当前控制档位和当前车速行驶是否能够安全到达倾斜道路终点，并调整无人驾驶车辆的车辆控制档位，能够应对各种倾斜路面，及时进行档位、速度调整，实现车辆的安全驾驶，从而解决相关技术中在控制无人驾驶车辆行驶时，并未考虑到倾斜路面，容易造成交通事故的技术问题。

下面结合另一种可选的实施例来说明本发明。

实施例二

本实施例中涉及的无人驾驶车辆的控制装置，包括多个实施单元，每个实施单元对应于上述实施例一中的各个实施步骤。

图3是根据本发明实施例的一种可选的无人驾驶车辆的控制装置的示意图，如图3所示，该控制装置可以包括：第一检测单元31、第一分析单元33、第二分析单元35、调整单元37，其中，

第一检测单元31，用于在车辆行驶过程中，检测位于无人驾驶车辆前方的待行驶道路的倾斜道路类型；

第一分析单元33，用于在检测到倾斜道路时，分析对应于倾斜道路类型的道路坡度参数，其中，道路坡度参数至少包括：道路曲率、倾斜度和坡度值；

第二分析单元35，用于基于道路坡度参数，分析以当前控制档位和当前车速行驶是否能够安全到达倾斜道路终点；

调整单元37，用于在以当前控制档位和当前车速行驶无法安全到达道路倾斜终点时，调整无人驾驶车辆的车辆控制档位。

上述无人驾驶车辆的控制装置，可以通过第一检测单元31在车辆行驶过程中，检测位于无人驾驶车辆前方的待行驶道路的倾斜道路类型，通过第一分析单元33在检测到倾斜道路，分析对应于倾斜道路类型的道路坡度参数，通过第二分析单元35基于道路坡度参数，分析以当前控制档位和当前车速行驶是否能够安全到达倾斜道路终点，通过调整单元37在以当前控制档位和当前车速行驶无法安全到达道路倾斜终点，调整无人驾驶车辆的车辆控制档位。在该实施例中，可以在检测到倾斜道路时，通过分析对应于倾斜道路类型的道路坡度参数，分析以当前控制档位和当前车速行驶是否能够安全到达倾斜道路终点，并调整无人驾驶车辆的车辆控制档位，能够应对各种倾斜路面，及时进行档位、速度调整，实现车辆的安全驾驶，从而解决相关技术中在控制无人驾驶车辆行驶时，并未考虑到倾斜路面，容易造成交通事故的技术问题。

可选的，第一检测单元包括：第一检测模块，用于在车辆行驶过程中，检测无人驾驶车辆是否在常规平坦道路上行驶；第二检测模块，用于在无人驾驶车辆在常规平坦道路上行驶，检测无人驾驶车辆前方的待行驶道路是否为倾斜道路；勾画模块，用于在确定待行驶道路为倾斜道路时，以常规平坦道路为基准线，以检测到的道路倾斜终点为终止点，勾画倾斜向量；第一确定模块，用于基于勾画的倾斜向量，确定与倾斜道路对应的倾斜道路类型。

可选的，第二检测模块包括：第一拍照子模块，用于对当前行驶的常规平坦道路两侧道路进行拍照，得到路沿图片；第一分析子模块，用于分析路沿图片，得到在路沿上竖立的道路标识牌指示的标识信息；第一确定子模块，用于基于道路标识牌指示的标识信息，确定无人驾驶车辆前方的待行驶道路是否为倾斜道路；或者，第一扫描子模块，用于对当前行驶的常规平坦道路两侧道路进行雷达微波扫描，得到微波扫描信息；第二分析子模块，用于分析微波扫描信息，得到在路沿上竖立的道路标识牌指示的标识信息；第二确定子模块，用于基于道路标识牌指示的标识信息，确定无人驾驶车辆前方的待行驶道路是否为倾斜道路。

可选的，第一分析单元包括：第一分析模块，用于在待行驶道路的倾斜道路类型为上坡道路时，分析上坡道路是否为连续阶梯上坡路；第二分析模块，用于在上坡道路为连续阶梯上坡路，则以每级阶梯上坡路的坡路终止平台为基准，分析从上坡起点至坡路终止平台的道路曲率、倾斜度和坡度值；第二确定模块，用于综合所有的阶梯上坡路的道路曲率、倾斜度和坡度值，得到对应于上坡道路的道路坡度参数。

可选的，调整单元包括：第三分析模块，用于在待行驶道路的倾斜道路类型为上坡道路时，分析上坡道路的坡道长度和阶梯上坡路的坡度变化参数；第一判断模块，用于根据坡道长度和坡度变化参数，判断按照每一级档位行驶是否能够完成坡道爬升，并分析每一级档位对应的耗油量；第一选取模块，用于选取能够完成坡道爬升且耗油量最少的档位作为调整后的车辆控制档位。

可选的，第一分析单元包括：第四分析模块，用于在待行驶道路的倾斜道路类型为下坡道路时，分析下坡道路是否为连续阶梯下坡路；第五分析模块，用于下坡道路为连续阶梯下坡路，则以每级阶梯下坡路的坡路终止平台为基准，分析从下坡起点至坡路终止平台的道路曲率、倾斜度和坡度值；第三确定模块，用于综合所有的阶梯下坡路的道路曲率、倾斜度和坡度值，得到对应于下坡道路的道路坡度参数。

可选的，调整单元包括：第六分析模块，用于在待行驶道路的倾斜道路类型为下坡道路时，分析下坡道路的坡道长度和阶梯下坡路的坡度变化参数；第二判断模块，用于根据坡道长度和坡度变化参数，判断对应于每一级档位行驶的车辆发生事故的概率值；第二选取模块，用于选取概率值低于预设概率阈值且耗油量最少的档位作为调整后的车辆控制档位。

下面通过另一种可选的实施方式来说明本发明实施例。

图4是根据本发明实施例的另一种可选的无人驾驶车辆的控制装置的示意图，如图4所示，该控制装置可以包括：第一展示单元41、第三分析单元43、第二展示单元45、显示单元47，其中，

第一展示单元41，用于启动无人驾驶车辆，在车辆行驶过程中，在无人驾驶车辆的操作界面上展示导航路径图和倾斜道路图，其中，倾斜道路图指示位于无人驾驶车辆前方的待行驶道路的倾斜道路和倾斜道路类型；

第三分析单元43，用于分析对应于倾斜道路类型的道路坡度参数，其中，基于道路坡度参数，能够分析以当前控制档位和当前车速行驶能够安全到达倾斜道路终点，道路坡度参数至少包括：道路曲率、倾斜度和坡度值；

第二展示单元45，用于在无人驾驶车辆的操作界面上展示道路坡度参数；

显示单元47，用于在无人驾驶车辆的操作界面上显示调整后的无人驾驶车辆的车辆控制档位。

上述无人驾驶车辆的控制装置，可以通过第一展示单元41在启动无人驾驶车辆，在车辆行驶过程中，在无人驾驶车辆的操作界面上展示导航路径图和倾斜道路图，其中，倾斜道路图指示位于无人驾驶车辆前方的待行驶道路的倾斜道路和倾斜道路类型，通过第三分析单元43分析对应于倾斜道路类型的道路坡度参数，其中，基于道路坡度参数，能够分析以当前控制档位和当前车速行驶能够安全到达倾斜道路终点，道路坡度参数至少包括：道路曲率、倾斜度和坡度值，通过第二展示单元45在无人驾驶车辆的操作界面上展示道路坡度参数，然后通过显示单元47在无人驾驶车辆的操作界面上显示调整后的无人驾驶车辆的车辆控制档位。在该实施例中，可以在无人驾驶车辆的操作界面上显示道路倾斜参数，并及时调整车辆行驶档位，在检测到倾斜道路时，通过分析对应于倾斜道路类型的道路坡度参数，分析以当前控制档位和当前车速行驶是否能够安全到达倾斜道路终点，并调整无人驾驶车辆的车辆控制档位，能够应对各种倾斜路面，及时进行档位、速度调整，实现车辆的安全驾驶，从而解决相关技术中在控制无人驾驶车辆行驶时，并未考虑到倾斜路面，容易造成交通事故的技术问题。

上述的无人驾驶车辆的控制装置还可以包括处理器和存储器，上述第一检测单元31、第一分析单元33、第二分析单元35、调整单元37以及第一展示单元41、第三分析单元43、第二展示单元45、显示单元47等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。

上述处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来基于道路坡度参数，分析以当前控制档位和当前车速行驶是否能够安全到达倾斜道路终点，在以当前控制档位和当前车速行驶无法安全到达道路倾斜终点时，调整无人驾驶车辆的车辆控制档位。

上述存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种无人驾驶车辆，包括：处理器；以及存储器，用于存储处理器的可执行指令；其中，处理器配置为经由执行可执行指令来执行上述任意一项的无人驾驶车辆的控制方法。

本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序：在车辆行驶过程中，检测位于无人驾驶车辆前方的待行驶道路的倾斜道路类型；如果检测到倾斜道路，分析对应于倾斜道路类型的道路坡度参数，其中，道路坡度参数至少包括：道路曲率、倾斜度和坡度值；基于道路坡度参数，分析以当前控制档位和当前车速行驶是否能够安全到达倾斜道路终点；若以当前控制档位和当前车速行驶无法安全到达道路倾斜终点，调整无人驾驶车辆的车辆控制档位。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (11)

1.一种无人驾驶车辆的控制方法，其特征在于，包括：

在车辆行驶过程中，检测位于无人驾驶车辆前方的待行驶道路的倾斜道路类型；

如果检测到倾斜道路，分析对应于所述倾斜道路类型的道路坡度参数，其中，所述道路坡度参数至少包括：道路曲率、倾斜度和坡度值；

基于所述道路坡度参数，分析以当前控制档位和当前车速行驶是否能够安全到达倾斜道路终点；

若以当前控制档位和当前车速行驶无法安全到达道路倾斜终点，调整所述无人驾驶车辆的车辆控制档位。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在车辆行驶过程中，检测位于无人驾驶车辆前方的待行驶道路的倾斜道路类型的步骤，包括：

在车辆行驶过程中，检测所述无人驾驶车辆是否在常规平坦道路上行驶；

若所述无人驾驶车辆在常规平坦道路上行驶，检测所述无人驾驶车辆前方的待行驶道路是否为倾斜道路；

在确定所述待行驶道路为倾斜道路时，以所述常规平坦道路为基准线，以检测到的道路倾斜终点为终止点，勾画倾斜向量；

基于勾画的所述倾斜向量，确定与所述倾斜道路对应的倾斜道路类型。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，检测所述无人驾驶车辆前方的待行驶道路是否为倾斜道路的步骤，包括：

对当前行驶的常规平坦道路两侧道路进行拍照，得到路沿图片；分析所述路沿图片，得到在路沿上竖立的道路标识牌指示的标识信息；基于所述道路标识牌指示的标识信息，确定所述无人驾驶车辆前方的待行驶道路是否为倾斜道路；

或者，

对当前行驶的常规平坦道路两侧道路进行雷达微波扫描，得到微波扫描信息；分析所述微波扫描信息，得到在所述路沿上竖立的道路标识牌指示的标识信息；基于所述道路标识牌指示的标识信息，确定所述无人驾驶车辆前方的待行驶道路是否为倾斜道路。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，分析对应于所述倾斜道路类型的道路坡度参数的步骤，包括：

在所述待行驶道路的倾斜道路类型为上坡道路时，分析所述上坡道路是否为连续阶梯上坡路；

若所述上坡道路为连续阶梯上坡路，则以每级阶梯上坡路的坡路终止平台为基准，分析从上坡起点至所述坡路终止平台的道路曲率、倾斜度和坡度值；

综合所有的阶梯上坡路的道路曲率、倾斜度和坡度值，得到对应于所述上坡道路的道路坡度参数。

5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，若以当前控制档位和当前车速行驶无法安全到达道路倾斜终点，调整所述无人驾驶车辆的车辆控制档位的步骤，包括：

在所述待行驶道路的倾斜道路类型为上坡道路时，分析上坡道路的坡道长度和阶梯上坡路的坡度变化参数；

根据所述坡道长度和所述坡度变化参数，判断按照每一级档位行驶是否能够完成坡道爬升，并分析每一级档位对应的耗油量；

选取能够完成坡道爬升且耗油量最少的档位作为调整后的所述车辆控制档位。

6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，分析对应于所述倾斜道路类型的道路坡度参数的步骤，包括：

在所述待行驶道路的倾斜道路类型为下坡道路时，分析所述下坡道路是否为连续阶梯下坡路；

若所述下坡道路为连续阶梯下坡路，则以每级阶梯下坡路的坡路终止平台为基准，分析从下坡起点至所述坡路终止平台的道路曲率、倾斜度和坡度值；

综合所有的阶梯下坡路的道路曲率、倾斜度和坡度值，得到对应于所述下坡道路的道路坡度参数。

7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，若以当前控制档位和当前车速行驶无法安全到达道路倾斜终点，调整所述无人驾驶车辆的车辆控制档位的步骤，包括：

在所述待行驶道路的倾斜道路类型为下坡道路时，分析下坡道路的坡道长度和阶梯下坡路的坡度变化参数；

根据所述坡道长度和所述坡度变化参数，判断对应于每一级档位行驶的车辆发生事故的概率值；

选取概率值低于预设概率阈值且耗油量最少的档位作为调整后的所述车辆控制档位。

8.一种无人驾驶车辆的控制方法，其特征在于，包括：

启动无人驾驶车辆，在车辆行驶过程中，在所述无人驾驶车辆的操作界面上展示导航路径图和倾斜道路图，其中，所述倾斜道路图指示位于无人驾驶车辆前方的待行驶道路的倾斜道路和倾斜道路类型；

分析对应于所述倾斜道路类型的道路坡度参数，其中，基于所述道路坡度参数，能够分析以当前控制档位和当前车速行驶能够安全到达倾斜道路终点，所述道路坡度参数至少包括：道路曲率、倾斜度和坡度值；

在所述无人驾驶车辆的操作界面上展示所述道路坡度参数；

在所述无人驾驶车辆的操作界面上显示调整后的所述无人驾驶车辆的车辆控制档位。

9.一种无人驾驶车辆的控制装置，其特征在于，包括：

第一检测单元，用于在车辆行驶过程中，检测位于无人驾驶车辆前方的待行驶道路的倾斜道路类型；

第一分析单元，用于在检测到倾斜道路时，分析对应于所述倾斜道路类型的道路坡度参数，其中，所述道路坡度参数至少包括：道路曲率、倾斜度和坡度值；

第二分析单元，用于基于所述道路坡度参数，分析以当前控制档位和当前车速行驶是否能够安全到达倾斜道路终点；

调整单元，用于在以当前控制档位和当前车速行驶无法安全到达道路倾斜终点时，调整所述无人驾驶车辆的车辆控制档位。

10.一种无人驾驶车辆的控制装置，其特征在于，包括：

第一展示单元，用于启动无人驾驶车辆，在车辆行驶过程中，在所述无人驾驶车辆的操作界面上展示导航路径图和倾斜道路图，其中，所述倾斜道路图指示位于无人驾驶车辆前方的待行驶道路的倾斜道路和倾斜道路类型；

第三分析单元，用于分析对应于所述倾斜道路类型的道路坡度参数，其中，基于所述道路坡度参数，能够分析以当前控制档位和当前车速行驶能够安全到达倾斜道路终点，所述道路坡度参数至少包括：道路曲率、倾斜度和坡度值；

第二展示单元，用于在所述无人驾驶车辆的操作界面上展示所述道路坡度参数；

显示单元，用于在所述无人驾驶车辆的操作界面上显示调整后的所述无人驾驶车辆的车辆控制档位。

11.一种无人驾驶车辆，其特征在于，包括：

处理器；以及

存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；

其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1至8中任意一项所述的无人驾驶车辆的控制方法。

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