CN113071521A - 无人驾驶车辆的控制方法及控制装置、无人驾驶车辆 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种无人驾驶车辆的控制方法及控制装置、无人驾驶车辆。其中，该控制方法包括：在行驶状态下，获取无人驾驶车辆在下一时间段待行驶的目标规划路径；构建与无人驾驶车辆的车身数据相一致的模拟车辆；控制模拟车辆在路径规划三维地图中的目标规划路径上行驶，以预估车辆是否会出现碰撞，得到模拟结果；基于模拟结果，调整车辆避碰策略，其中，车辆避碰策略用于表征无人驾驶车辆在行驶过程避免出现碰撞。本发明解决了相关技术中无人驾驶车辆在道路上行驶时，无法及时调整车速，容易发生车辆碰撞事故的技术问题。
Description
技术领域
本发明涉及车辆控制技术领域，具体而言，涉及一种无人驾驶车辆的控制方法及控制装置、无人驾驶车辆。
背景技术
相关技术中，随着无人驾驶技术的不断发展，在城市规范道路以及物流道路上开始大量应用，当前的无人驾驶技术，多是针对车辆较多的情况，城市道路的道路信息较为完整，在导航和变向时，能够提供较多的感知信息，避免无人驾驶车辆出现碰撞。
但是当前的无人驾驶技术存在很大的弊端，当前的无人驾驶车辆仅仅是在出厂之前的理想环境下进行车辆碰撞验证，这种理想环境下的道路较为规整，车辆之间的行驶速度是一致的，但是在实际行驶过程中，车辆之间的距离会随着道路的起浮和各车辆车速的调整在实时变动，这种情况下，很容易导致车辆之间距离过近，造成车辆碰撞或者出现侧翻等危险状态，不仅造成道路安全事故，还影响用户的使用兴趣。
针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本发明实施例提供了一种无人驾驶车辆的控制方法及控制装置、无人驾驶车辆，以至少解决相关技术中无人驾驶车辆在道路上行驶时，无法及时调整车速，容易发生车辆碰撞事故的技术问题。
根据本发明实施例的一个方面，提供了一种无人驾驶车辆的控制方法，包括：在行驶状态下，获取无人驾驶车辆在下一时间段待行驶的目标规划路径；构建与所述无人驾驶车辆的车身数据相一致的模拟车辆；控制所述模拟车辆在路径规划三维地图中的目标规划路径上行驶，以预估车辆是否会出现碰撞，得到模拟结果；基于所述模拟结果，调整车辆避碰策略，其中，所述车辆避碰策略用于表征所述无人驾驶车辆在行驶过程避免出现碰撞。
可选地，在行驶状态下，获取无人驾驶车辆待行驶的目标规划路径的步骤，包括：确定无人驾驶车辆从车辆定位地点至目的地的多条子路径；获取每条子路径的天气预报信息和环境感知信息；基于所述天气预报信息和所述环境感知信息，筛选出待行驶的目标子路径；将所述目标子路径作为所述目标规划路径。
可选地，获取每条子路径的天气预报信息和环境感知信息的步骤，包括：分析每条子路径所经过的路径区域；获取在下一时间段与每个所述路径区域对应的天气预报信息，得到每条子路径的天气预报信息；获取每条子路径上的障碍物信息、路沿信息、拥挤程度值和车道线信息，得到所述环境感知信息。
可选地，基于所述天气预报信息和所述环境感知信息，筛选出待行驶的目标子路径的步骤，包括：若所述天气预报信息指示下一时间段待行驶子路径的天气环境为第一预设环境，则降低所述待行驶子路径的行驶权重值；若所述天气预报信息指示下一时间段待行驶子路径的天气环境为第二预设环境，则提升所述待行驶子路径的行驶权重值；基于所述环境感知信息，分析每条子路径是否满足道路行驶约束条件，得到分析结果；基于每条子路径的行驶权重值以及所述分析结果，筛选出待行驶的目标子路径。
可选地，所述第一预设环境包括：浓雾环境、粉尘环境。
可选地，控制所述模拟车辆在路径规划三维地图中的目标规划路径上行驶，以预估车辆是否会出现碰撞，得到模拟结果的步骤，包括：控制所述模拟车辆在路径规划三维地图中的目标规划路径上行驶；采用车身碰撞算法预估所述模拟车辆与其它车辆、障碍物发生碰撞的概率值，以预估车辆是否会出现碰撞，得到模拟结果。
可选地，在得到模拟结果之后，所述控制方法还包括：若所述模拟结果指示车辆会出现碰撞，在删除所述目标规划路径的基础上，选取下一条子路径进行模拟行驶，直至筛选出最优子路径。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种无人驾驶车辆的控制方法，包括：启动无人驾驶车辆，在所述无人驾驶车辆处于行驶状态下，所述无人驾驶车辆的操作界面上显示路径规划三维地图以及目标规划路径，其中，所述目标规划路径为预测得到的所述无人驾驶车辆在下一时间段的待行驶路径；在所述路径规划三维地图上展示构建的与所述无人驾驶车辆的车身数据相一致的模拟车辆；在所述路径规划三维地图上展示所述模拟车辆按照所述目标规划路径进行行驶的模拟结果，其中，所述模拟结果至少包括：预估所述模拟车辆是否会出现碰撞；基于所述模拟结果，在所述路径规划三维地图中显示车辆避碰策略，其中，所述车辆避碰策略用于表征所述无人驾驶车辆在行驶过程避免出现碰撞。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种无人驾驶车辆的控制装置，包括：获取单元，用于在行驶状态下，获取无人驾驶车辆在下一时间段待行驶的目标规划路径；构建单元，用于构建与所述无人驾驶车辆的车身数据相一致的模拟车辆；控制单元，用于控制所述模拟车辆在路径规划三维地图中的目标规划路径上行驶，以预估车辆是否会出现碰撞，得到模拟结果；调整单元，用于基于所述模拟结果，调整车辆避碰策略，其中，所述车辆避碰策略用于表征所述无人驾驶车辆在行驶过程避免出现碰撞。
可选地，所述获取单元包括：第一确定模块，用于确定无人驾驶车辆从车辆定位地点至目的地的多条子路径；第一获取模块，用于获取每条子路径的天气预报信息和环境感知信息；第一筛选模块，用于基于所述天气预报信息和所述环境感知信息，筛选出待行驶的目标子路径；第二确定模块，用于将所述目标子路径作为所述目标规划路径。
可选地，所述第一获取模块包括：第一分析子模块，用于分析每条子路径所经过的路径区域；第一获取子模块，用于获取在下一时间段与每个所述路径区域对应的天气预报信息，得到每条子路径的天气预报信息；第二获取子模块，用于获取每条子路径上的障碍物信息、路沿信息、拥挤程度值和车道线信息，得到所述环境感知信息。
可选地，所述第一筛选模块包括：第一降低子模块，用于在所述天气预报信息指示下一时间段待行驶子路径的天气环境为第一预设环境，则降低所述待行驶子路径的行驶权重值；第一提升子模块，用于在所述天气预报信息指示下一时间段待行驶子路径的天气环境为第二预设环境，则提升所述待行驶子路径的行驶权重值；第一分析子模块，用于基于所述环境感知信息，分析每条子路径是否满足道路行驶约束条件，得到分析结果；筛选子模块，用于基于每条子路径的行驶权重值以及所述分析结果，筛选出待行驶的目标子路径。
可选地，所述第一预设环境包括：浓雾环境、粉尘环境。
可选地，所述控制单元包括：第一控制模块，用于控制所述模拟车辆在路径规划三维地图中的目标规划路径上行驶；预估模块，用于采用车身碰撞算法预估所述模拟车辆与其它车辆、障碍物发生碰撞的概率值，以预估车辆是否会出现碰撞，得到模拟结果。
可选地，所述无人驾驶车辆的控制装置还包括：选取单元，用于在得到模拟结果之后，若所述模拟结果指示车辆会出现碰撞，在删除所述目标规划路径的基础上，选取下一条子路径进行模拟行驶，直至筛选出最优子路径。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种无人驾驶车辆的控制装置，包括：第一显示单元，用于启动无人驾驶车辆，在所述无人驾驶车辆处于行驶状态下，所述无人驾驶车辆的操作界面上显示路径规划三维地图以及目标规划路径，其中，所述目标规划路径为预测得到的所述无人驾驶车辆在下一时间段的待行驶路径；第一展示单元，用于在所述路径规划三维地图上展示构建的与所述无人驾驶车辆的车身数据相一致的模拟车辆；第二展示单元，用于在所述路径规划三维地图上展示所述模拟车辆按照所述目标规划路径进行行驶的模拟结果，其中，所述模拟结果至少包括：预估所述模拟车辆是否会出现碰撞；第二显示单元，用于基于所述模拟结果，在所述路径规划三维地图中显示车辆避碰策略，其中，所述车辆避碰策略用于表征所述无人驾驶车辆在行驶过程避免出现碰撞。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种无人驾驶车辆，包括：处理器；以及存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行上述任意一项所述的无人驾驶车辆的控制方法。
本发明实施例中，采用在行驶状态下，获取无人驾驶车辆在下一时间段待行驶的目标规划路径，构建与无人驾驶车辆的车身数据相一致的模拟车辆，控制模拟车辆在路径规划三维地图中的目标规划路径上行驶，以预估车辆是否会出现碰撞，得到模拟结果，基于模拟结果，调整车辆避碰策略，其中，车辆避碰策略用于表征无人驾驶车辆在行驶过程避免出现碰撞。在该实施例中，可以通过构建的模拟车辆在路径规划三维地图中的目标规划路径上行驶，以预估车辆是否会出现碰撞，进而实时调整避碰策略，调整车辆行驶参数，减少碰撞次数，提高车辆的安全行驶里程，从而解决相关技术中无人驾驶车辆在道路上行驶时，无法及时调整车速，容易发生车辆碰撞事故的技术问题。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是根据本发明实施例的一种可选的无人驾驶车辆的控制方法的流程图；
图2是根据本发明实施例的另一种可选的无人驾驶车辆的控制方法的流程图；
图3是根据本发明实施例的一种可选的无人驾驶车辆的控制装置的示意图；
图4是根据本发明实施例的另一种可选的无人驾驶车辆的控制装置的示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
实施例一
本发明实施例，可以应用于各种无人驾驶车辆，该无人驾驶车辆的类型包括但不限于：园区物流车、新能源车、汽车、卡车。每种类型的无人驾驶车辆的车身参数和可扫描信息不一样，在分析道路路标、车道线、标识牌以及其它车辆信息、障碍物时，所使用的参数都不一样，根据各类型车辆的具体情况自行调整。
在无人驾驶车辆上可以集成：控制平台、摄像装置、感知设备(包括距离感知器、传感设备)、安全预警装置等。
根据本发明实施例，提供了一种无人驾驶车辆的控制方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
图1是根据本发明实施例的一种可选的无人驾驶车辆的控制方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：
步骤S102，在行驶状态下，获取无人驾驶车辆在下一时间段待行驶的目标规划路径；
步骤S104，构建与无人驾驶车辆的车身数据相一致的模拟车辆；
步骤S106，控制模拟车辆在路径规划三维地图中的目标规划路径上行驶，以预估车辆是否会出现碰撞，得到模拟结果；
步骤S108，基于模拟结果，调整车辆避碰策略，其中，车辆避碰策略用于表征无人驾驶车辆在行驶过程避免出现碰撞。
通过上述步骤，可以在行驶状态下，获取无人驾驶车辆在下一时间段待行驶的目标规划路径，构建与无人驾驶车辆的车身数据相一致的模拟车辆，控制模拟车辆在路径规划三维地图中的目标规划路径上行驶，以预估车辆是否会出现碰撞，得到模拟结果，基于模拟结果，调整车辆避碰策略，其中，车辆避碰策略用于表征无人驾驶车辆在行驶过程避免出现碰撞。在该实施例中，可以通过构建的模拟车辆在路径规划三维地图中的目标规划路径上行驶，以预估车辆是否会出现碰撞，进而实时调整避碰策略，调整车辆行驶参数，减少碰撞次数，提高车辆的安全行驶里程，从而解决相关技术中无人驾驶车辆在道路上行驶时，无法及时调整车速，容易发生车辆碰撞事故的技术问题。
本实施例，可应用于城市道路、工厂园区道路、游乐园、高速、乡道、省道等道路上，为了实现车辆的无人安全驾驶，需要车辆的感知设备实时感知周围环境，结合车辆的原始导航地图，提高车辆的安全驾驶里程。
下面结合上述各实施步骤来详细说明本发明实施例。
步骤S102，在行驶状态下，获取无人驾驶车辆在下一时间段待行驶的目标规划路径。
可选的，在行驶状态下，获取无人驾驶车辆待行驶的目标规划路径的步骤，包括：确定无人驾驶车辆从车辆定位地点至目的地的多条子路径；获取每条子路径的天气预报信息和环境感知信息；基于天气预报信息和环境感知信息，筛选出待行驶的目标子路径；将目标子路径作为目标规划路径。
本实施例可以结合天气信息和环境感知信息来优选出最适合当前车辆的路径。签字，天气预报信息可以包括：沙尘、暴雨、大雾、路滑、结冰、泥石流等；而环境感知信息可以包括但不限于：水分含量、降雨量、路面摩擦力、道路宽度、路沿信息等。
在本实施例中，获取每条子路径的天气预报信息和环境感知信息的步骤，包括：分析每条子路径所经过的路径区域；获取在下一时间段与每个路径区域对应的天气预报信息，得到每条子路径的天气预报信息；获取每条子路径上的障碍物信息、路沿信息、拥挤程度值和车道线信息，得到环境感知信息。
障碍物信息可以是通过感知设备(例如，微波雷达设备、无线感知设备)得到的道路上的障碍物的信息，例如，障碍物包括石头、铁质物等，而障碍物信息包括：障碍物的硬质、体积、占地面积、距离待行驶路面距离。拥挤程度值，可以是通过该道路上已经行驶的车辆与道路允许行驶的比值得到，车道线信息可以通过摄像装置拍摄图片后，分析拍摄图片得到车道数量和车道线位置。
在本实施例中，基于天气预报信息和环境感知信息，筛选出待行驶的目标子路径的步骤，包括：若天气预报信息指示下一时间段待行驶子路径的天气环境为第一预设环境，则降低待行驶子路径的行驶权重值；若天气预报信息指示下一时间段待行驶子路径的天气环境为第二预设环境，则提升待行驶子路径的行驶权重值；基于环境感知信息，分析每条子路径是否满足道路行驶约束条件，得到分析结果；基于每条子路径的行驶权重值以及分析结果，筛选出待行驶的目标子路径。
可选的，第一预设环境包括：浓雾环境、粉尘环境，该第一预设环境可以是指视线较差的环境。而第二预设环境可以是指天气较好，视线较好的环境，例如，晴朗天气。
根据环境感知信息、车辆定位、导航信息、天气环境，筛选子路径。上述的道路行驶约束条件可以是指：对候选子路径进行碰撞检测，满足无碰撞约束条件。根据子路径搜索的结果得到车辆的局部路径，本实施例具有对存储空间的要求小，能满足车辆非完整约束的要求，适应性好和可扩展性好的优点，可广泛应用于自动驾驶领域。
步骤S104，构建与无人驾驶车辆的车身数据相一致的模拟车辆。
模拟车辆可以是指虚拟车辆/车辆简化模型，具体包含车辆的扫描信息，通过该模拟车辆能够将实际的无人驾驶车辆在软件环境中进行模拟行驶，便于后续的碰撞模拟检测。
车身数据包括但不限于：车辆座位、车辆类型、车辆长度、车辆宽度、车辆轮胎、底盘离地高度等。
步骤S106，控制模拟车辆在路径规划三维地图中的目标规划路径上行驶，以预估车辆是否会出现碰撞，得到模拟结果。
可选的，控制模拟车辆在路径规划三维地图中的目标规划路径上行驶，以预估车辆是否会出现碰撞，得到模拟结果的步骤，包括：控制模拟车辆在路径规划三维地图中的目标规划路径上行驶；采用车身碰撞算法预估模拟车辆与其它车辆、障碍物发生碰撞的概率值，以预估车辆是否会出现碰撞，得到模拟结果。
步骤S108，基于模拟结果，调整车辆避碰策略，其中，车辆避碰策略用于表征无人驾驶车辆在行驶过程避免出现碰撞。
另一种可选的，在得到模拟结果之后，控制方法还包括：若模拟结果指示车辆会出现碰撞，在删除目标规划路径的基础上，选取下一条子路径进行模拟行驶，直至筛选出最优子路径。
通过上述实施例，可采用环境感知信息和车辆定位、导航信息，生成多条子路径，采用碰撞检测算法筛选出目标行驶子路径，控制模拟车辆在路径规划三维地图中的目标子路径上行驶，并检测是否出现车辆碰撞或者障碍物碰撞，若模拟结果指示车辆会发生碰撞，在删除前述目标子路径的基础上，选取下一条子路径进行模拟行驶，直至筛选出最优子路径。
下面结合另一种可选的实施方式来说明本实施例。
图2是根据本发明实施例的另一种可选的无人驾驶车辆的控制方法的流程图，如图2所示，该控制方法可以包括：
步骤S201，启动无人驾驶车辆，在无人驾驶车辆处于行驶状态下，无人驾驶车辆的操作界面上显示路径规划三维地图以及目标规划路径，其中，目标规划路径为预测得到的无人驾驶车辆在下一时间段的待行驶路径；
无人驾驶车辆内可设置显示屏和控制平台，在显示屏上的操作界面上可以显示路径规划三维地图和规划路径。
步骤S203，在路径规划三维地图上展示构建的与无人驾驶车辆的车身数据相一致的模拟车辆；
步骤S205，在路径规划三维地图上展示模拟车辆按照目标规划路径进行行驶的模拟结果，其中，模拟结果至少包括：预估模拟车辆是否会出现碰撞；
步骤S207，基于模拟结果，在路径规划三维地图中显示车辆避碰策略，其中，车辆避碰策略用于表征无人驾驶车辆在行驶过程避免出现碰撞。
通过上述步骤，可以在启动无人驾驶车辆，在无人驾驶车辆处于行驶状态下，无人驾驶车辆的操作界面上显示路径规划三维地图以及目标规划路径，在路径规划三维地图上展示构建的与无人驾驶车辆的车身数据相一致的模拟车辆，在路径规划三维地图上展示模拟车辆按照目标规划路径进行行驶的模拟结果，基于模拟结果，在路径规划三维地图中显示车辆避碰策略，其中，车辆避碰策略用于表征无人驾驶车辆在行驶过程避免出现碰撞。在该实施例中，可以通过构建的模拟车辆在路径规划三维地图中的目标规划路径上行驶，以预估车辆是否会出现碰撞，进而实时调整避碰策略，调整车辆行驶参数，减少碰撞次数，提高车辆的安全行驶里程，从而解决相关技术中无人驾驶车辆在道路上行驶时，无法及时调整车速，容易发生车辆碰撞事故的技术问题。
下面结合另一种可选的实施例来说明本发明
实施例二
本实施例中涉及一种无人驾驶车辆的控制装置，该控制装置包含的多个实施单元分别对应于上述实施例一中的各个实施步骤。
图3是根据本发明实施例的一种可选的无人驾驶车辆的控制装置的示意图，如图3所示，该控制装置可以包括：获取单元31，构建单元33，控制单元35，调整单元37，其中，
获取单元31，用于在行驶状态下，获取无人驾驶车辆在下一时间段待行驶的目标规划路径；
构建单元33，用于构建与无人驾驶车辆的车身数据相一致的模拟车辆；
控制单元35，用于控制模拟车辆在路径规划三维地图中的目标规划路径上行驶，以预估车辆是否会出现碰撞，得到模拟结果；
调整单元37，用于基于模拟结果，调整车辆避碰策略，其中，车辆避碰策略用于表征无人驾驶车辆在行驶过程避免出现碰撞。
上述无人驾驶车辆的控制装置，可以通过获取单元31，在行驶状态下，获取无人驾驶车辆在下一时间段待行驶的目标规划路径，通过构建单元33，构建与无人驾驶车辆的车身数据相一致的模拟车辆，通过控制单元35控制模拟车辆在路径规划三维地图中的目标规划路径上行驶，以预估车辆是否会出现碰撞，得到模拟结果，通过调整单元37基于模拟结果，调整车辆避碰策略，其中，车辆避碰策略用于表征无人驾驶车辆在行驶过程避免出现碰撞。在该实施例中，可以通过构建的模拟车辆在路径规划三维地图中的目标规划路径上行驶，以预估车辆是否会出现碰撞，进而实时调整避碰策略，调整车辆行驶参数，减少碰撞次数，提高车辆的安全行驶里程，从而解决相关技术中无人驾驶车辆在道路上行驶时，无法及时调整车速，容易发生车辆碰撞事故的技术问题。
可选的，获取单元包括：第一确定模块，用于确定无人驾驶车辆从车辆定位地点至目的地的多条子路径；第一获取模块，用于获取每条子路径的天气预报信息和环境感知信息；第一筛选模块，用于基于天气预报信息和环境感知信息，筛选出待行驶的目标子路径；第二确定模块，用于将目标子路径作为目标规划路径。
可选的，第一获取模块包括：第一分析子模块，用于分析每条子路径所经过的路径区域；第一获取子模块，用于获取在下一时间段与每个路径区域对应的天气预报信息，得到每条子路径的天气预报信息；第二获取子模块，用于获取每条子路径上的障碍物信息、路沿信息、拥挤程度值和车道线信息，得到环境感知信息。
可选的，第一筛选模块包括：第一降低子模块，用于在天气预报信息指示下一时间段待行驶子路径的天气环境为第一预设环境，则降低待行驶子路径的行驶权重值；第一提升子模块，用于在天气预报信息指示下一时间段待行驶子路径的天气环境为第二预设环境，则提升待行驶子路径的行驶权重值；第一分析子模块，用于基于环境感知信息，分析每条子路径是否满足道路行驶约束条件，得到分析结果；筛选子模块，用于基于每条子路径的行驶权重值以及分析结果，筛选出待行驶的目标子路径。
可选的，第一预设环境包括：浓雾环境、粉尘环境。
可选的，控制单元包括：第一控制模块，用于控制模拟车辆在路径规划三维地图中的目标规划路径上行驶；预估模块，用于采用车身碰撞算法预估模拟车辆与其它车辆、障碍物发生碰撞的概率值，以预估车辆是否会出现碰撞，得到模拟结果。
可选的，无人驾驶车辆的控制装置还包括：选取单元，用于在得到模拟结果之后，若模拟结果指示车辆会出现碰撞，在删除目标规划路径的基础上，选取下一条子路径进行模拟行驶，直至筛选出最优子路径。
下面结合另一种可选的实施方式来说明本实施例。
图4是根据本发明实施例的另一种可选的无人驾驶车辆的控制装置的示意图，如图4所示，该控制装置可以包括：第一显示单元41，第一展示单元43，第二展示单元45，第二显示单元47，其中，
第一显示单元41，用于启动无人驾驶车辆，在无人驾驶车辆处于行驶状态下，无人驾驶车辆的操作界面上显示路径规划三维地图以及目标规划路径，其中，目标规划路径为预测得到的无人驾驶车辆在下一时间段的待行驶路径；
第一展示单元43，用于在路径规划三维地图上展示构建的与无人驾驶车辆的车身数据相一致的模拟车辆；
第二展示单元45，用于在路径规划三维地图上展示模拟车辆按照目标规划路径进行行驶的模拟结果，其中，模拟结果至少包括：预估模拟车辆是否会出现碰撞；
第二显示单元47，用于基于模拟结果，在路径规划三维地图中显示车辆避碰策略，其中，车辆避碰策略用于表征无人驾驶车辆在行驶过程避免出现碰撞。
上述无人驾驶车辆的控制装置，可以通过第一显示单元41在启动无人驾驶车辆，在无人驾驶车辆处于行驶状态下，无人驾驶车辆的操作界面上显示路径规划三维地图以及目标规划路径，通过第一展示单元43在路径规划三维地图上展示构建的与无人驾驶车辆的车身数据相一致的模拟车辆，通过第二展示单元45在路径规划三维地图上展示模拟车辆按照目标规划路径进行行驶的模拟结果，通过第二显示单元47基于模拟结果，在路径规划三维地图中显示车辆避碰策略，其中，车辆避碰策略用于表征无人驾驶车辆在行驶过程避免出现碰撞。在该实施例中，可以通过构建的模拟车辆在路径规划三维地图中的目标规划路径上行驶，以预估车辆是否会出现碰撞，进而实时调整避碰策略，调整车辆行驶参数，减少碰撞次数，提高车辆的安全行驶里程，从而解决相关技术中无人驾驶车辆在道路上行驶时，无法及时调整车速，容易发生车辆碰撞事故的技术问题。
上述的无人驾驶车辆的控制装置还可以包括处理器和存储器，上述获取单元31，构建单元33，控制单元35，调整单元37，以及第一显示单元41，第一展示单元43，第二展示单元45，第二显示单元47等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。
上述处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来基于模拟结果，在路径规划三维地图中显示车辆避碰策略，其中，车辆避碰策略用于表征无人驾驶车辆在行驶过程避免出现碰撞。
上述存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种无人驾驶车辆，包括：处理器；以及存储器，用于存储处理器的可执行指令；其中，处理器配置为经由执行可执行指令来执行上述任意一项的无人驾驶车辆的控制方法。
本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序：在行驶状态下，获取无人驾驶车辆在下一时间段待行驶的目标规划路径；构建与无人驾驶车辆的车身数据相一致的模拟车辆；控制模拟车辆在路径规划三维地图中的目标规划路径上行驶，以预估车辆是否会出现碰撞，得到模拟结果；基于模拟结果，调整车辆避碰策略，其中，车辆避碰策略用于表征无人驾驶车辆在行驶过程避免出现碰撞。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
Claims (11)
1.一种无人驾驶车辆的控制方法，其特征在于，包括：
在行驶状态下，获取无人驾驶车辆在下一时间段待行驶的目标规划路径；
构建与所述无人驾驶车辆的车身数据相一致的模拟车辆；
控制所述模拟车辆在路径规划三维地图中的目标规划路径上行驶，以预估车辆是否会出现碰撞，得到模拟结果；
基于所述模拟结果，调整车辆避碰策略，其中，所述车辆避碰策略用于表征所述无人驾驶车辆在行驶过程避免出现碰撞。
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在行驶状态下，获取无人驾驶车辆待行驶的目标规划路径的步骤，包括：
确定无人驾驶车辆从车辆定位地点至目的地的多条子路径；
获取每条子路径的天气预报信息和环境感知信息；
基于所述天气预报信息和所述环境感知信息，筛选出待行驶的目标子路径；
将所述目标子路径作为所述目标规划路径。
3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，获取每条子路径的天气预报信息和环境感知信息的步骤，包括：
分析每条子路径所经过的路径区域；
获取在下一时间段与每个所述路径区域对应的天气预报信息，得到每条子路径的天气预报信息；
获取每条子路径上的障碍物信息、路沿信息、拥挤程度值和车道线信息，得到所述环境感知信息。
4.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，基于所述天气预报信息和所述环境感知信息，筛选出待行驶的目标子路径的步骤，包括：
若所述天气预报信息指示下一时间段待行驶子路径的天气环境为第一预设环境，则降低所述待行驶子路径的行驶权重值；
若所述天气预报信息指示下一时间段待行驶子路径的天气环境为第二预设环境，则提升所述待行驶子路径的行驶权重值；
基于所述环境感知信息，分析每条子路径是否满足道路行驶约束条件，得到分析结果；
基于每条子路径的行驶权重值以及所述分析结果，筛选出待行驶的目标子路径。
5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述第一预设环境包括：浓雾环境、粉尘环境。
6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，控制所述模拟车辆在路径规划三维地图中的目标规划路径上行驶，以预估车辆是否会出现碰撞，得到模拟结果的步骤，包括：
控制所述模拟车辆在路径规划三维地图中的目标规划路径上行驶；
采用车身碰撞算法预估所述模拟车辆与其它车辆、障碍物发生碰撞的概率值，以预估车辆是否会出现碰撞，得到模拟结果。
7.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在得到模拟结果之后，所述控制方法还包括：
若所述模拟结果指示车辆会出现碰撞，在删除所述目标规划路径的基础上，选取下一条子路径进行模拟行驶，直至筛选出最优子路径。
8.一种无人驾驶车辆的控制方法，其特征在于，包括：
启动无人驾驶车辆，在所述无人驾驶车辆处于行驶状态下，所述无人驾驶车辆的操作界面上显示路径规划三维地图以及目标规划路径，其中，所述目标规划路径为预测得到的所述无人驾驶车辆在下一时间段的待行驶路径；
在所述路径规划三维地图上展示构建的与所述无人驾驶车辆的车身数据相一致的模拟车辆；
在所述路径规划三维地图上展示所述模拟车辆按照所述目标规划路径进行行驶的模拟结果，其中，所述模拟结果至少包括：预估所述模拟车辆是否会出现碰撞；
基于所述模拟结果，在所述路径规划三维地图中显示车辆避碰策略，其中，所述车辆避碰策略用于表征所述无人驾驶车辆在行驶过程避免出现碰撞。
9.一种无人驾驶车辆的控制装置，其特征在于，包括：
获取单元，用于在行驶状态下，获取无人驾驶车辆在下一时间段待行驶的目标规划路径；
构建单元，用于构建与所述无人驾驶车辆的车身数据相一致的模拟车辆；
控制单元，用于控制所述模拟车辆在路径规划三维地图中的目标规划路径上行驶，以预估车辆是否会出现碰撞，得到模拟结果；
调整单元，用于基于所述模拟结果，调整车辆避碰策略，其中，所述车辆避碰策略用于表征所述无人驾驶车辆在行驶过程避免出现碰撞。
10.一种无人驾驶车辆的控制装置，其特征在于，包括：
第一显示单元，用于启动无人驾驶车辆，在所述无人驾驶车辆处于行驶状态下，所述无人驾驶车辆的操作界面上显示路径规划三维地图以及目标规划路径，其中，所述目标规划路径为预测得到的所述无人驾驶车辆在下一时间段的待行驶路径；
第一展示单元，用于在所述路径规划三维地图上展示构建的与所述无人驾驶车辆的车身数据相一致的模拟车辆；
第二展示单元，用于在所述路径规划三维地图上展示所述模拟车辆按照所述目标规划路径进行行驶的模拟结果，其中，所述模拟结果至少包括：预估所述模拟车辆是否会出现碰撞；
第二显示单元，用于基于所述模拟结果，在所述路径规划三维地图中显示车辆避碰策略，其中，所述车辆避碰策略用于表征所述无人驾驶车辆在行驶过程避免出现碰撞。
11.一种无人驾驶车辆，其特征在于，包括：
处理器；以及
存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；
其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1至8中任意一项所述的无人驾驶车辆的控制方法。
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|---|---|---|---|
| CN202110442924.7A CN113071521A (zh) | 2021-04-23 | 2021-04-23 | 无人驾驶车辆的控制方法及控制装置、无人驾驶车辆 |
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| CN113071521A true CN113071521A (zh) | 2021-07-06 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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- 2021-04-23 CN CN202110442924.7A patent/CN113071521A/zh active Pending
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