CN115240412A - 行驶风险预警方法、装置、电子设备和存储介质 - Google Patents

行驶风险预警方法、装置、电子设备和存储介质 Download PDF

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CN115240412A CN202210815450.0A CN202210815450A CN115240412A CN 115240412 A CN115240412 A CN 115240412A CN 202210815450 A CN202210815450 A CN 202210815450A CN 115240412 A CN115240412 A CN 115240412A
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Abstract

本发明公开了一种行驶风险预警方法、装置、电子设备和存储介质。其特征包括：确定目标车辆的当前行驶道路的道路曲率信息和道路坡度信息；根据所述当前行驶道路曲率信息和所述当前行驶道路坡度信息确定所述目标车辆的安全临界车速；根据所述目标车辆的当前车速和所述安全临界车速对所述目标车辆的行驶风险进行预警。保障了车辆行驶过弯时的行驶安全性，减少车辆驾驶的危险性，避免了行车过程中的车辆事故。

Description

行驶风险预警方法、装置、电子设备和存储介质
技术领域
本发明涉及车辆驾驶领域，尤其涉及一种行驶风险预警方法、装置、电子设备和存储介质。
背景技术
汽车在行驶过程中车速过快会减少车辆的稳定性，从而导致车辆操控性降低，难以控制车辆，在过弯时车速过快，还会导致外侧轮胎受力增大，汽车重心向外侧偏移，产生较大的离心力，从而容易导致车辆侧滑，严重会导致翻车。因此，对车辆在道路中车速的控制是十分重要的。
现有技术中，对于汽车在道路中车速的控制，通常是通过电子地图或者(全球定位系统，Global Positioning System)GPS确定当前道路的状况，进而计算车辆在当前道路中的安全车速，对车辆的进行安全控制。而现实道路中直道或弯道都会存在不同的坡度或曲率，现有技术中计算安全车速时往往不太贴合实际道路状况，很难准确预估当前的行驶风险，无法保障车辆的安全行驶，
发明内容
本发明提供了一种行驶风险预警方法、装置、电子设备和存储介质，以实现车辆行驶时的道路预警和安全性。
根据本发明的一方面，提供了一种行驶风险预警方法，包括：
确定目标车辆的当前行驶道路的道路曲率信息和道路坡度信息；
根据所述当前行驶道路曲率信息和所述当前行驶道路坡度信息确定所述目标车辆的安全临界车速；
根据所述目标车辆的当前车速和所述安全临界车速对所述目标车辆的行驶风险进行预警。
根据本发明的另一方面，提供了一种行驶风险预警装置，包括：
信息获取模块，用于确定目标车辆的当前行驶道路的道路曲率信息和道路坡度信息；
临界车速确定模块，用于根据所述当前行驶道路曲率信息和所述当前行驶道路坡度信息确定所述目标车辆的安全临界车速；
行驶风险预警模块，用于根据所述目标车辆的当前车速和所述安全临界车速对所述目标车辆的行驶风险进行预警。
根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的行驶风险预警方法。
根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的行驶风险预警方法。
本发明实施例的技术方案通过确定目标车辆的当前行驶道路的道路曲率信息和道路坡度信息，根据当前行驶道路曲率信息和当前行驶道路坡度信息确定目标车辆的安全临界车速，通过当前行驶道路曲率信息和坡度信息可以更加贴近真实的路况，提前准确的计算当前行驶道路的安全临界车速；根据目标车辆的当前车速和安全临界车速对目标车辆的行驶风险进行预警。解决了现有技术中无法准确预估当前的行驶风险，难以保障车辆安全行驶的技术问题，提高了车辆行驶过程中的行驶安全性，减少驾驶员驾驶的危险性，有效的避免了行驶过程中的车辆事故。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例一提供的一种行驶风险预警方法的流程图；
图2是本发明实施例提供的一种车辆行驶过程的示意图；
图3是本发明实施例二提供了另一种行驶风险预警方法的流程图；
图4是是本发明实施例提供的道路类型的示意图；
图5为本发明实施例三提供的一种行驶风险预警装置的结构示意图；
图6是实现本发明实施例的行驶风险预警方法的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
实施例一
图1为本发明实施例一提供了一种行驶风险预警方法的流程图，本实施例可适用于保障车辆在道路安全驾驶的情况，该方法可以由行驶风险预警装置来执行，该行驶风险预警装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该行驶风险预警装置可配置于电子设备中。如图1所示，该方法包括：
S110、确定目标车辆的当前行驶道路的道路曲率信息和道路坡度信息。
其中，道路曲率信息可以是道路的弯曲信息，用于表示道路的弯曲程度。道路坡度信息可以用于表示道路的坡度。
具体的，在目标车辆的行驶过程中，确定目标车辆当前行驶的行驶道路，获取目标车辆当前行驶的行驶道路的道路曲率信息和道路坡度信息。可选的，可以根据目标车辆的定位装置确定在电子地图中定位当前行驶的行驶道路，进而根据电子地图存储的中所述行驶道路的道路信息，确定当前行驶道路的道路曲率信息和道路坡度信息。
可选的，在本发明另一实施例中，所述确定目标车辆的当前行驶道路的道路曲率信息，包括：基于自动驾驶地图数据传输协议采集目标车辆的当前行驶道路上至少一个道路特征点的参考曲率信息；根据至少一个道路特征点的参考曲率信息确定所述当前行驶道路的道路曲率信息。
其中，道路特征点可以是自动驾驶地图数据传输协议中的采集道路数据的特征点，例如可以是道路中的交通指示灯、交通指示牌、道路地面中的箭头等可以作为道路标志的标注物，将这些标注物作为采集道路数据的道路特征点。参考曲率信息可以是当前道路特征点的弯曲信息。示例性地，自动驾驶地图数据传输协议可以是ADASIS(AdvancedDriver Assistance Systems Interface Specification)协议。
具体的，通过自动驾驶地图数据传输协议采集目标车辆的当前行驶道路上道路特征点的参考曲率信息，进而根据所有道路特征点的参考曲率信息确定当前行驶道路的道路曲率信息。
可选的，在本发明另一实施例中，所述根据至少一个道路特征点的参考曲率信息确定所述当前行驶道路的道路曲率信息，包括：将距离所述目标车辆的当前行驶位置最近的道路特征点的参考曲率信息作为所述当前行驶道路的道路曲率信息。
具体的，自动驾驶地图数据传输协议在当前行驶道路获取道路特征点的参考曲率信息后，判断所有道路特征点与目标车辆当前行驶位置最近的道路特征点，将距离所述目标车辆的当前行驶位置最近的道路特征点的参考曲率信息作为所述当前行驶道路的道路曲率信息。其中，判断所有道路特征点与目标车辆当前行驶位置最近的道路特征点时，只判断目标车辆当前行驶位置行驶方向前方的道路特征点。
在本发明实施例中，可以基于自动驾驶地图数据传输协议同时采集目标车辆的当前行驶道路上至多个道路特征点的参考曲率信息。可选的，在本发明另一实施例中，所述根据至少一个道路特征点的参考曲率信息确定所述当前行驶道路的道路曲率信息，包括：将至少两个道路特征点的参考曲率信息的加权平均值作为所述当前行驶道路的道路曲率信息。具体的，自动驾驶地图数据传输协议在当前行驶道路获取道路特征点的参考曲率信息后，选择其中至少两个道路特征点的参考曲率信息的加权平均值作为当前行驶道路的道路曲率信息。
示例性地，自动驾驶地图数据传输协议在当前行驶道路获取道路特征点的参考曲率信息后，判断所有道路特征点与目标车辆当前行驶位置的距离，按照距离所述目标车辆的当前行驶位置的距离从近到远的顺序选取两个或两个以上的道路特征点的参考曲率信息，进而对选择的道路特征点的参考曲率信息进行加权，并计算加权后的平均值作为当前行驶道路的道路曲率信息。
S120、根据所述当前行驶道路曲率信息和所述当前行驶道路坡度信息确定所述目标车辆的安全临界车速。
其中，安全临界车速可以理解为目标车辆在当前行驶道路中安全行驶的最大车速。
具体的，在获取到目标车辆当前行驶道路的道路曲率信息和道路坡度信息后，根据当前行驶道路的道路曲率信息和道路坡度信息确定在当前行驶道路中安全行驶的最大车速，将安全行驶的最大车速确定为安全临界车速。
可选的，在本发明另一实施例中，所述根据所述当前行驶道路曲率信息、所述当前行驶道路坡度信息确定所述目标车辆的安全临界车速，包括：根据所述目标车辆的质量、当前车速和道路曲率信息确定所述目标车辆受到的离心力；根据所述离心力、所述质量和预设的道路附着系数确定所述目标车辆承受的道路附着力；根据所述离心力、所述当前行驶道路附着力和所述目标车辆的质量确定所述目标车辆的安全临界车速。
其中，目标车辆的质量可以是车辆自重的质量和车辆乘客的质量和。可选的，可以通过目标车辆CAN(Controller Area Network，区域网络控制器)获取目标车辆的行驶速度和行驶加速度，并根据行驶速度和行驶加速度计算当前行驶道路中目标车辆的质量。
其中，预设的道路附着系数可以是预设设置的轮胎和路面之间的静摩擦系数。可以理解的是，不同的轮胎材料、轮胎胎面花纹、道路的材料和道路的状况具备不同的路附着系数，可以预先针对不同的轮胎和不同的路面等级设置不同的道路附着系数。可选的，可以通过目标车辆CAN获取目标车辆的轮胎参数，通过自动驾驶地图数据传输协议获取当前行驶道路的道路等级，根据预先设置不同的轮胎参数范围和不同道路等级对应的道路附着系数，根据目标车辆的轮胎参数和道路等级确定预设的道路附着系数。
具体的，通过目标车辆的质量、当前车速和道路曲率信息计算目标车辆在当前行驶道路中行驶时，根据当前目标车辆的质量、当前车速和道路曲率计算目标车辆所受到的离心力。示例性地，可以基于如下公式根据目标车辆的质量、当前车速和道路曲率计算目标车辆受到的离心力：
Figure BDA0003737279250000071
其中，m为目标车辆的质量，v为目标车辆的当前车速，R为当前行驶道路的道路曲率半径，R等于当前道路曲率的倒数，,F为目标车辆受到的离心力。
可选地，可基于如下公式根据目标车辆当前的离心力、当前目标车辆的质量和预设的道路附着系数计算目标车辆承受的道路附着力：
Figure BDA0003737279250000072
其中，Ff是目标车辆承受的道路附着力，mg为目标车辆的质量,
Figure BDA0003737279250000073
为道路附着系数，F为目标车辆受到的离心力，g为重力系数，θ为当前行驶道路与水平道路的坡度角度。可选的，根据当前行驶道路的坡度信息确定当前行驶道路与水平道路曲率的坡度角度θ。
可选地，目标车辆在当前行驶道路上安全行驶的条件可以表示为：
F cosθ-mg sinθ≤Ff
进而，根据离心力、当前行驶道路附着力和所述目标车辆的质量推算目标车辆的安全临界车速，经过推算得到目标车辆在当前行驶道路上安全临界车速公式，推算后得到目标车辆在当前行驶道路上安全临界车速公式如下：
Figure BDA0003737279250000074
其中，Vmaxlim为目标车辆在当前行驶道路上安全临界车速。
示例性的，图2是本发明实施例提供的一种车辆行驶过程的示意图，其中，如图2所示：
目标车辆在车道宽度为h的当前行驶车道上行驶，以目标车辆中心点作为坐标进行分析，其中，M为目标车辆的质量，Mg为目标车辆在当前行驶车道上的重力，F为目标车辆在当前行驶车道上行驶的离心力，θ为当前行驶道路与水平道路的坡度角度，可以通过T-Box(车联网系统，Telematics BOX)获取目标车辆在当前行驶道路中的道路曲率信息、道路坡度信息、道路附着系数和目标车辆的质量，进而计算目标车辆在当前行驶道路上行驶时受到的离心力F、道路附着力Ff，进而根据目标车辆在当前行驶道路上安全行驶的临界条件计算出目标车辆在当前行驶道路上的安全临界车速Vmaxlim。
S130、根据所述目标车辆的当前车速和所述安全临界车速对所述目标车辆的行驶风险进行预警。
本发明实施例中，确定目标车辆在当前行驶道路上的安全临界车速后，获取目标车辆在当前行驶道路中的当前车速，判断目标车辆的当前车速是否大于安全临界车速，如果目标车辆的当前车速大于安全临界车速，目标车辆在当前行驶道路上存在行驶风险，通过目标车辆的预警装置对行驶风险进行预警。
可选的，预警装置可以是目标车辆中驾驶位的显示装置，在显示装置中显示预警信息进行预警；预警装置还可以是目标车辆中声音装置，在声音装置播报预警信息进行声音预警。
本发明实施例的技术方案通过确定目标车辆的当前行驶道路的道路曲率信息和道路坡度信息，根据当前行驶道路曲率信息和当前行驶道路坡度信息确定目标车辆的安全临界车速，通过当前行驶道路曲率信息和坡度信息可以更加贴近真实的路况，提前准确的计算当前行驶道路的安全临界车速；根据目标车辆的当前车速和安全临界车速对目标车辆的行驶风险进行预警。解决了现有技术中无法准确预估当前的行驶风险，难以保障车辆安全行驶的技术问题，提高了车辆行驶过程中的行驶安全性，减少驾驶员驾驶的危险性，有效的避免了行驶过程中的车辆事故。
实施例二
图3为本发明实施例二提供了另一种行驶风险预警方法的流程图，本实施例对保障车辆在道路安全驾驶时对行车风险进行预警进行了进一步说明，如图3所示，该方法包括：
S210、确定目标车辆的当前行驶道路的道路曲率信息和道路坡度信息。
S220、根据所述当前行驶道路曲率信息和所述当前行驶道路坡度信息确定所述目标车辆的安全临界车速。
S230、根据所述道路曲率信息以及与预设道路类型对应的预设曲率阈值确定所述当前行驶道路的当前道路类型。
其中，所述预设道路类型至少包括直路、渐弯路和弯路。可以理解的是，预设道路类型中直路的道路曲率最大，大于渐弯路的道路曲率；渐弯路的道路曲率小于直路的道路曲率，大于弯路的道路曲率；弯路的道路区域最小，小于渐弯路的道路曲率。
需要说明的是，随着目标车辆在行驶，当前行驶道路的道路类型也可能发生改变。获取到的当前行驶道路对应的道路类型与行驶位置以及道路信息的获取范围相关联。获取到的当前行驶道路可能是一段直路、一段渐弯路、一段弯路，又或者可能是一段直路加上一段渐弯路，一段渐弯路加上一段弯路，又或者是，一段直路加上一段渐弯路再一段弯路等。
示例性的，图4是本发明实施例提供的道路类型的示意图。其中，如图4所示：A阶段的道路类型为直路，B阶段的道路类型为渐弯路,C阶段的道路类型为弯路，因此，目标汽车在图4所示的道路中行驶时，从直路行驶到渐弯路，再行驶到弯路，再从弯路行驶到渐弯路，最后从渐弯路行驶到直路。
其中，预设曲率阈值可以是用于划分道路类型的道路曲率，可以理解的是，在本发明实施例中至少有两个预设曲率阈值，第一预设曲率阈值用于区分直路和渐弯路，第二预设曲率阈值用于区分渐弯路和弯路。
具体的，获取当前道路的道路曲率信息中的道路曲率和预设曲率阈值，判断道路曲率与预设曲率阈值的大小关系确定当前行驶道路的当前道路类型。如果当前道路的道路曲率大于第一预设曲率阈值，则认定当前道路的道路类型为直路；如果当前道路的道路曲率小于或等于第一预设曲率阈值，且大于第二预设曲率阈值时，则认定当前道路的道路类型为渐弯路；如果当前道路的道路曲率小于或等于第二预设曲率阈值，则认定当前道路的道路类型为弯路。
可选的，在自动驾驶地图数据传输协议获取当前行驶道路的道路曲率信息时，由于自动驾驶地图数据传输协议获取的是道路实况信息，当前行驶道路中的道路曲率信息中一般会存在获取到的路段中各个道路特征点对应的多个道路曲率，进而根据道路曲率信息与预设道路类型对应的预设曲率阈值确定当前行驶道路的当前道路类型时，分别根据当前道路曲率信息中多个道路曲率与预设曲率阈值判断每个道路曲率对应的道路类型，当前行驶道路对应的当前道路类型可以是多个道路类型，并根据每一个道路曲率与目标车辆的距离关系确定当前行驶道路的当前道路类型顺序。
示例性的，以图4所示的道路为当前行驶道路，如果当前车辆行驶入弯前的A阶段，当前行驶道路的道路曲率信息存在5个道路曲率，分别根据当前道路曲率信息中5个道路曲率与预设曲率阈值判断每个道路曲率对应的道路类型，判断出5个道路类型，分别是直路、渐弯路、弯路、渐弯路和弯路，进而根据每一个道路曲率与目标车辆的距离关系判断出当前行驶道路的当前道路类型顺序为直路、渐弯路、弯路、渐弯路和弯路，因此，当前行驶道路的当前道路类型为：直路、渐弯路、弯路、渐弯路和弯路。如果当前车辆行驶入弯前的B阶段，当前行驶道路的道路曲率信息存在4个道路曲率，分别根据当前道路曲率信息中4个道路曲率与预设曲率阈值判断每个道路曲率对应的道路类型，判断出4个道路类型，分别是渐弯路、弯路、渐弯路和弯路，进而根据每一个道路曲率与目标车辆的距离关系判断出当前行驶道路的当前道路类型顺序为渐弯路、弯路、渐弯路和弯路，因此，当前行驶道路的当前道路类型为：渐弯路、弯路、渐弯路和弯路。
S240、根据所述当前道路类型、所述目标车辆的当前车速和所述安全临界车速对所述目标车辆的行驶风险进行预警。
具体的，获取当前道路类型后，判断目标车辆的当前车速是否大于安全临界车速，如果目标车辆的当前车速大于安全临界车速、目标车辆在当前行驶道路上存在行驶风险，根据当前道路类型选择对应的预警方式通过预警装置对行驶风险进行预警。
可选的，在本发明另一实施例中，如果当前行驶道路的当前道路类型包括直路、渐弯路和弯路，当检测到所述目标车辆的当前车速超过所述弯路对应的安全临界车速时，对所述目标车辆的行驶风险进行预警。
具体的，如果前行驶道路的当前道路类型包括直路、渐弯路和弯路时，获取目标车辆的当前车速和弯路对应的安全临界车速，判断当前目标车辆的当前车速是否大于弯路对应的安全临界车速，如果当前目标车辆的当前车速大于弯路对应的安全临界车速，则对目标车辆的行驶风险进行预警。
可选的，在所述目标车辆行驶在直路路段的情况下，如果当前时刻距离前一次对所述目标车辆的行驶风险进行预警的时长超过预设时间阈值，且所述目标车辆的当前车速仍超过所述弯路对应的安全临界车速，则对所述目标车辆进行制动，以在所述目标车辆进入弯路前将所述目标车辆刹停。
其中，预设时间阈值可以是预先设置目标车辆可以将车速制动到等于弯路对应的安全临界车速的所需时间。
可选的，为保障目标车辆进入弯路前将目标车辆刹停，获取目标车辆在当前行驶道路以当前行驶速度进入弯路前的行驶时间和以当前行驶速度进入弯路前将目标车辆刹停所需的刹车时间，如果刹车时间和预设时间阈值的时间和小于行驶时间，则保留当前预设时间阈值；如果刹车时间和预设时间阈值的时间和大于行驶时间，则为预留充足的刹车时间保障目标车辆进入弯路前将目标车辆刹停，将预设时间阈值设置为行驶时间与刹车时间的差。
具体的，如果前行驶道路的当前道路类型包括直路、渐弯路和弯路时，如果目标车辆行驶在当前行驶道路直路路段的情况下，且目标车辆在当前行驶道路的当前车速超过弯路对应的安全临界车速，对目标车辆的行驶风险进行预警，在对目标车辆的行驶风险进行预警的时长超过预设时间阈值后，再次检测目标车辆在当前行驶道路的当前车速是否超过弯路对应的安全临界车速，如果目标车辆在当前行驶道路的当前车速仍超过所述弯路对应的安全临界车速，则对目标车辆进行制动，以在所述目标车辆进入弯路前将目标车辆刹停。
本发明实施例的技术方案通过确定目标车辆的当前行驶道路的道路曲率信息和道路坡度信息，根据当前行驶道路曲率信息和当前行驶道路坡度信息确定目标车辆的安全临界车速，根据当前行驶道路中的道路曲率信息对当前行驶道路每一个曲率信息进行道路类型识别，确定当前行驶道路包括的道路类型，针对当前行驶道路包括的道路类型进行针对性预警，并对具备行驶风险较高的弯道路段进行刹停，不仅进一步提高了车辆行驶过程中对行驶风险预警的安全性，还对其中行驶风险较的情景进行强制制动，大幅减少了车辆驾驶的危险性，保障了车辆中乘客与驾驶员的生命安全，提高了车辆行驶过程中的行驶安全性，有效的避免了行驶过程中的车辆事故。
实施例三
图5为本发明实施例三提供的一种行驶风险预警装置的结构示意图。如图5所示，该装置包括：信息获取模块310、临界车速确定模块320和行驶风险预警模块330
信息获取模块310，用于确定目标车辆的当前行驶道路的道路曲率信息和道路坡度信息；
临界车速确定模块320，用于根据所述当前行驶道路曲率信息和所述当前行驶道路坡度信息确定所述目标车辆的安全临界车速；
行驶风险预警模块330，用于根据所述目标车辆的当前车速和所述安全临界车速对所述目标车辆的行驶风险进行预警。
本发明实施例的技术方案通过确定目标车辆的当前行驶道路的道路曲率信息和道路坡度信息，根据当前行驶道路曲率信息和当前行驶道路坡度信息确定目标车辆的安全临界车速，通过当前行驶道路曲率信息和坡度信息可以更加贴近真实的路况，提前准确的计算当前行驶道路的安全临界车速；根据目标车辆的当前车速和安全临界车速对目标车辆的行驶风险进行预警。解决了现有技术中无法准确预估当前的行驶风险，难以保障车辆安全行驶的技术问题，提高了车辆行驶过程中的行驶安全性，减少驾驶员驾驶的危险性，有效的避免了行驶过程中的车辆事故。
可选的，所述信息获取模块310具体用于：基于自动驾驶地图数据传输协议采集目标车辆的当前行驶道路上至少一个道路特征点的参考曲率信息；
根据至少一个道路特征点的参考曲率信息确定所述当前行驶道路的道路曲率信息。
可选的，所述信息获取模块310具体还用于：
将距离所述目标车辆的当前行驶位置最近的道路特征点的参考曲率信息作为所述当前行驶道路的道路曲率信息；或者，
将至少两个道路特征点的参考曲率信息的加权平均值作为所述当前行驶道路的道路曲率信息。
可选的，所述临界车速确定模块320具体用于：
根据所述目标车辆的质量、当前车速和道路曲率信息确定所述目标车辆受到的离心力；
根据所述离心力、所述质量和预设的道路附着系数确定所述目标车辆承受的道路附着力；
根据所述离心力、所述当前行驶道路附着力和所述目标车辆的质量确定所述目标车辆的安全临界车速。
可选的，所述行驶风险预警模块330具体用于：
根据所述道路曲率信息以及与预设道路类型对应的预设曲率阈值确定所述当前行驶道路的当前道路类型，其中，所述预设道路类型至少包括直路、渐弯路和弯路；
根据所述当前道路类型、所述目标车辆的当前车速和所述安全临界车速对所述目标车辆的行驶风险进行预警。
可选的，所述行驶风险预警模块330具体还用于：
如果当前行驶道路的当前道路类型包括直路、渐弯路和弯路，当检测到所述目标车辆的当前车速超过所述弯路对应的安全临界车速时，对所述目标车辆的行驶风险进行预警。
可选的，所述行驶风险预警模块330具体还用于：
在所述目标车辆行驶在直路路段的情况下，如果当前时刻距离前一次对所述目标车辆的行驶风险进行预警的时长超过预设时间阈值，且所述目标车辆的当前车速仍超过所述弯路对应的安全临界车速，则对所述目标车辆进行制动，以在所述目标车辆进入弯路前将所述目标车辆刹停。
本发明实施例所提供的行驶风险预警装置装置可执行本发明任意实施例所提供的行驶风险预警装置方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例四
图6示出了可以用来实施本发明的实施例的电子设备10的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。
如图6所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。
电子设备10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如行驶风险预警方法。
在一些实施例中，行驶风险预警方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到RAM 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的行驶风险预警方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行行驶风险预警方法。
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。
计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
实施例五
本实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任意实施例所提供的行驶风险预警方法步骤，该方法包括：
确定目标车辆的当前行驶道路的道路曲率信息和道路坡度信息；
根据所述当前行驶道路曲率信息和所述当前行驶道路坡度信息确定所述目标车辆的安全临界车速；
根据所述目标车辆的当前车速和所述安全临界车速对所述目标车辆的行驶风险进行预警。
本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于：电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
本领域普通技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，他们可以用计算机装置可执行的程序代码来实现，从而可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件的结合。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (10)

1.一种行驶风险预警方法，其特征在于，包括：
确定目标车辆的当前行驶道路的道路曲率信息和道路坡度信息；
根据所述当前行驶道路曲率信息和所述当前行驶道路坡度信息确定所述目标车辆的安全临界车速；
根据所述目标车辆的当前车速和所述安全临界车速对所述目标车辆的行驶风险进行预警。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定目标车辆的当前行驶道路的道路曲率信息，包括：
基于自动驾驶地图数据传输协议采集目标车辆的当前行驶道路上至少一个道路特征点的参考曲率信息；
根据至少一个道路特征点的参考曲率信息确定所述当前行驶道路的道路曲率信息。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据至少一个道路特征点的参考曲率信息确定所述当前行驶道路的道路曲率信息，包括：
将距离所述目标车辆的当前行驶位置最近的道路特征点的参考曲率信息作为所述当前行驶道路的道路曲率信息；或者，
将至少两个道路特征点的参考曲率信息的加权平均值作为所述当前行驶道路的道路曲率信息。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前行驶道路曲率信息、所述当前行驶道路坡度信息确定所述目标车辆的安全临界车速，包括：
根据所述目标车辆的质量、当前车速和道路曲率信息确定所述目标车辆受到的离心力；
根据所述离心力、所述质量和预设的道路附着系数确定所述目标车辆承受的道路附着力；
根据所述离心力、所述当前行驶道路附着力和所述目标车辆的质量确定所述目标车辆的安全临界车速。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆的当前车速和所述安全临界车速对所述目标车辆的行驶风险进行预警，包括：
根据所述道路曲率信息以及与预设道路类型对应的预设曲率阈值确定所述当前行驶道路的当前道路类型，其中，所述预设道路类型至少包括直路、渐弯路和弯路；
根据所述当前道路类型、所述目标车辆的当前车速和所述安全临界车速对所述目标车辆的行驶风险进行预警。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：
如果当前行驶道路的当前道路类型包括直路、渐弯路和弯路，当检测到所述目标车辆的当前车速超过所述弯路对应的安全临界车速时，对所述目标车辆的行驶风险进行预警。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：
在所述目标车辆行驶在直路路段的情况下，如果当前时刻距离前一次对所述目标车辆的行驶风险进行预警的时长超过预设时间阈值，且所述目标车辆的当前车速仍超过所述弯路对应的安全临界车速，则对所述目标车辆进行制动，以在所述目标车辆进入弯路前将所述目标车辆刹停。
8.一种行驶风险预警装置，其特征在于，包括：
信息获取模块，用于确定目标车辆的当前行驶道路的道路曲率信息和道路坡度信息；
临界车速确定模块，用于根据所述当前行驶道路曲率信息和所述当前行驶道路坡度信息确定所述目标车辆的安全临界车速；
行驶风险预警模块，用于根据所述目标车辆的当前车速和所述安全临界车速对所述目标车辆的行驶风险进行预警。
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的行驶风险预警方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的行驶风险预警方法。
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