CN117523805A - 一种车辆运输安全风险预警方法、装置、设备及介质 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种车辆运输安全风险预警方法、装置、设备及介质，涉及车辆安全技术领域。该方法包括：基于车辆当前的定位信息，判断车辆前方是否存在曲率半径小于预设半径的曲线路段；如果车辆前方存在曲率半径小于预设半径的曲线路段，则基于定位信息所对应区域的气象数据，估算出曲线路段的横向摩擦系数；基于曲线路段的曲率半径、横向摩擦系数以及曲线路段所对应的横断方向坡度，确定出车辆发生侧滑风险的第一车速；如果车辆的当前车速大于第二车速，则发出预警提示信息以提示驾驶员降低车速，其中第二车速是基于第一车速确定的，且第二车速小于第一车速。本发明公开的车辆运输安全风险预警方法、装置、设备及介质可保障车辆运输安全。

Description

一种车辆运输安全风险预警方法、装置、设备及介质
技术领域
本发明属于车辆安全技术领域，具体涉及一种车辆运输安全风险预警方法、装置、设备及介质。
背景技术
在车辆运输安全管理中，车辆在转弯路段发生的事故在车辆安全事故中占据了很大的比例，特别是对于一些大型运输车辆，极易在转弯路段处由于车速过快而发生车辆侧滑，进而导致安全事故发生。
目前，为避免车辆在转弯路段发生安全事故，常用的方式是在转弯路段前方设置警示牌以提醒车主，然而对于同一路段，在不同情形下产生侧滑的最低车速不同，如在下雨天相对于晴天更容易出现侧滑，且不同车主在转弯路段的驾驶车速也存在一定差异，因而在转弯路段发生安全事故的情形仍然时有发生。
因此，如何提供一种有效的方案以避免车辆在转弯路段由于车速过快而导致的安全事故，保障车辆运输安全，已成为现有技术中一亟待解决的问题。
发明内容
本发明的目的是提供一种车辆运输安全风险预警方法、装置、设备及介质，用以解决现有技术中存在的上述问题。
为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：
第一方面，本发明提供了一种车辆运输安全风险预警方法，包括：
基于车辆当前的定位信息，判断所述车辆前方是否存在曲率半径小于预设半径的曲线路段；
如果所述车辆前方存在曲率半径小于预设半径的曲线路段，则基于所述定位信息所对应区域的气象数据，估算出所述曲线路段的横向摩擦系数；
基于所述曲线路段的曲率半径、所述横向摩擦系数以及所述曲线路段所对应的横断方向坡度，确定出所述车辆发生侧滑风险的第一车速；
如果所述车辆的当前车速大于第二车速，则发出预警提示信息以提示驾驶员降低车速，其中所述第二车速是基于所述第一车速确定的，且所述第二车速小于所述第一车速。
基于上述公开的内容，本发明基于车辆当前的定位信息，判断车辆前方是否存在曲率半径小于预设半径的曲线路段；如果车辆前方存在曲率半径小于预设半径的曲线路段，则说明前面路段容易因车速过快而出现侧滑进而导致安全事故，此时可基于定位信息所对应区域的气象数据，估算出曲线路段的横向摩擦系数；然后基于曲线路段的曲率半径、横向摩擦系数以及曲线路段所对应的横断方向坡度，确定出车辆发生侧滑风险的第一车速；如果车辆的当前车速大于小于该第一车速的第二车速，则发出预警提示信息以提示驾驶员降低车速。如此，当车辆前方出现容易因车速过快而出现侧滑的曲线路段时，能够根据气象数据估算出曲线路段的横向摩擦系数，进而根据曲线路段的曲率半径、横向摩擦系数及曲线路段的横断方向坡度计算出导致车辆发生侧滑风险的第一车速，并在车速达到小于导致车辆发生侧滑风险所对应第一车速的第二车速时就提前发出预警提示信息，从而提醒驾驶员降低车速，避免车辆在曲线路段由于车速过快而产生侧滑进而导致安全事故的情形发生，保障车辆运输安全。
通过上述的设计，本发明可在车辆前方出现容易因车速过快而出现侧滑的曲线路段时，根据气象数据估算出曲线路段的横向摩擦系数，进而根据曲线路段的曲率半径、横向摩擦系数及曲线路段的横断方向坡度计算出导致车辆发生侧滑风险的第一车速，并在车速达到小于导致车辆发生侧滑风险所对应第一车速的第二车速时就提前发出预警提示信息，从而提醒驾驶员降低车速，避免车辆在曲线路段由于车速过快而产生侧滑进而导致安全事故的情形发生，保障车辆运输安全，便于实际应用和推广。
在一个可能的设计中，在基于车辆当前的定位信息，判断所述车辆前方是否存在曲率半径小于预设半径的曲线路段之前，所述方法还包括：
通过电子地图，确定出所述车辆前方是否存在道路切线方向变化率超出预设变化率的目标路段；
如果所述车辆前方存在道路切线方向变化率超出预设变化率的目标路段，则判定所述目标路段为曲线路段；
剔除所述曲线路段两端的边缘路段，得到处理后的曲线路段；
获取所述处理后的曲线路段的中线上的多个点，得到多个取样点；
确定出所述中线上经过各取样点且与对应取样点的切线垂直的垂线；
将所有垂线中两两垂线的交点作为目标点，得到多个目标点；
计算所述多个目标点中每个目标点到各取样点的距离的均方误差；
计算所对应的均方误差最小的目标点与各取样点的距离均值，并将所述距离均值作为所述曲线路段的曲率半径。
在一个可能的设计中，所述基于所述定位信息所对应区域的气象数据，估算出所述曲线路段的横向摩擦系数，包括：
基于所述定位信息所对应区域的降雨量数据、降雪量数据和温度数据，估算出所述曲线路段的横向摩擦系数。
在一个可能的设计中，所述基于所述曲线路段的曲率半径、所述横向摩擦系数以及所述曲线路段所对应的横断方向坡度，确定出所述车辆发生侧滑风险的第一车速，包括：
建立车辆在曲线路段上保持横向稳定性的约束模型；
基于车辆在曲线路段上保持横向稳定性的约束模型，确定出车辆发生侧滑的速度模型；
将所述曲线路段的曲率半径、所述横向摩擦系数以及所述曲线路段所对应的横断方向坡度代入所述速度模型，求解出所述车辆发生侧滑风险的第一车速。
在一个可能的设计中，在基于所述曲线路段的曲率半径、所述横向摩擦系数以及所述曲线路段所对应的横断方向坡度，确定出所述车辆发生侧滑风险的第一车速之前，所述方法还包括：
从车辆管理平台获取经过所述曲线路段的已通行车辆上传的所述曲线路段的横断方向坡度测量数据，并将所述曲线路段的横断方向坡度测量数据作为所述曲线路段所对应的横断方向坡度。
在一个可能的设计中，所述车辆发生侧滑风险的第一车速为，其中v表示所述车辆发生侧滑风险的第一车速，r表示所述曲线路段的曲率半径，f表示所述横向摩擦系数，i表示所述曲线路段所对应的横断方向坡度。
在一个可能的设计中，所述定位信息为GPS定位信息或北斗定位信息。
第二方面，本发明提供了一种车辆运输安全风险预警装置，包括：
判断单元，用于基于车辆当前的定位信息，判断所述车辆前方是否存在曲率半径小于预设半径的曲线路段；
估算单元，用于如果所述车辆前方存在曲率半径小于预设半径的曲线路段，则基于所述定位信息所对应区域的气象数据，估算出所述曲线路段的横向摩擦系数；
确定单元，用于基于所述曲线路段的曲率半径、所述横向摩擦系数以及所述曲线路段所对应的横断方向坡度，确定出所述车辆发生侧滑风险的第一车速；
预警单元，用于如果所述车辆的当前车速大于第二车速，则发出预警提示信息以提示驾驶员降低车速，其中所述第二车速是基于所述第一车速确定的，且所述第二车速小于所述第一车速。
第三方面，本发明提供了一种车辆运输安全风险预警设备，包括依次通信相连的存储器、处理器和收发器，其中，所述存储器用于存储计算机程序，所述收发器用于收发消息，所述处理器用于读取所述计算机程序，执行如上述第一方面或第一方面任一可能设计所述的车辆运输安全风险预警方法。
第四方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有指令，当所述指令在计算机上运行时，执行第一方面或第一方面任一可能设计所述的车辆运输安全风险预警方法。
第五方面，本发明提供了一种包含指令的计算机程序产品，当所述指令在计算机上运行时，使所述计算机执行如第一方面或第一方面任一可能设计所述的车辆运输安全风险预警方法。
有益效果：
本发明提供的车辆运输安全风险预警方法、装置、设备及介质，可在车辆前方出现容易因车速过快而出现侧滑的曲线路段时，根据气象数据估算出曲线路段的横向摩擦系数，进而根据曲线路段的曲率半径、横向摩擦系数及曲线路段的横断方向坡度计算出导致车辆发生侧滑风险的第一车速，并在车速达到小于导致车辆发生侧滑风险所对应第一车速的第二车速时就提前发出预警提示信息，从而提醒驾驶员降低车速，避免车辆在曲线路段由于车速过快而产生侧滑进而导致安全事故的情形发生，保障车辆运输安全，便于实际应用和推广。
附图说明
图1为本申请实施例提供的车辆运输安全风险预警方法的流程图；
图2为本申请实施例提供的车辆运输安全风险预警装置的框图示意图；
图3为本申请实施例提供的车辆运输安全风险预警设备的框图示意图。
具体实施方式
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将结合附图和实施例或现有技术的描述对本发明作简单地介绍，显而易见地，下面关于附图结构的描述仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在此需要说明的是，对于这些实施例方式的说明用于帮助理解本发明，但并不构成对本发明的限定。
应当理解，尽管本文可能使用术语第一、第二等等来描述各种单元，但是这些单元不应当受到这些术语的限制。这些术语仅用于区分一个单元和另一个单元。例如可以将第一单元称作第二单元,并且类似地可以将第二单元称作第一单元，同时不脱离本发明的示例实施例的范围。
应当理解，对于本文中可能出现的术语“和/或”，其仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，单独存在B，同时存在A和B三种情况；对于本文中可能出现的术语“/和”，其是描述另一种关联对象关系，表示可以存在两种关系，例如，A/和B，可以表示：单独存在A，单独存在A和B两种情况；另外，对于本文中可能出现的字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”关系。
为了保障车辆运输安全，本申请实施例提供了一种车辆运输安全风险预警方法、装置、设备及介质，该车辆运输安全风险预警方法、装置、设备及介质可避免车辆在曲线路段由于车速过快而产生侧滑进而导致安全事故的情形发生，保障车辆运输安全。
本申请实施例提供的车辆运输安全风险预警方法可应用于智能车载终端。可以理解，所述执行主体并不构成对本申请实施例的限定。
下面将对本申请实施例提供的车辆运输安全风险预警方法进行详细说明。
如图1所示，是本申请实施例第一方面提供的车辆运输安全风险预警方法的流程图，该车辆运输安全风险预警方法可以但不限于包括如下步骤S101-S104。
步骤S101.基于车辆当前的定位信息，判断车辆前方是否存在曲率半径小于预设半径的曲线路段。
其中，车辆当前的定位信息可以但不限于是北斗定位信息或GPS（GlobalPositioning System，全球定位系统）定位信息。
本申请实施例中，车辆在行驶过程中，可通过电子地图获取车辆前方的路段情况，并判断车辆前方是否存在曲率半径小于预设半径的曲线路段。其中，车辆前方可以是指位于车辆的前方且距离车辆当前位置指定距离内的路段，如车辆前方200m或500m以内的路段。
本申请实施例中，可通过加载电子地图确定出车辆前方是否存在曲线路段以及所存在曲线路段的曲率半径。
具体的，确定车辆前方是否存在曲线路段以及所存在曲线路段的曲率半径，可以但不限于包括如下步骤S1011-S1018。
步骤S1011.通过电子地图，确定出车辆前方是否存在道路切线方向变化率超出预设变化率的目标路段。
其中，道路切线方向变化率超出预设变化率可以是指道路的切线方向在指定距离内的变化角度超过预设角度（如道路的切线方向在100m内的变化角度超过45°）。
步骤S1012.如果车辆前方存在道路切线方向变化率超出预设变化率的目标路段，则判定目标路段为曲线路段。
步骤S1013.剔除曲线路段两端的边缘路段，得到处理后的曲线路段。
剔除曲线路段两端的边缘路段，目的是为了避免曲线路段的起始端路段和末尾端路段对曲率半径计算的影响，确保后续能够准确计算出曲线路段的曲率半径。举例在一个实施例中，某曲线路段的起止点为100KM+400M至100KM+500M，可剔除该曲线路段两端各20M的路段，得到处理后的曲线路段的起止点为100KM+420M至100KM+480M。
步骤S1014.获取处理后的曲线路段的中线上的多个点，得到多个取样点。
其中，该多个取样点宜等间距设置，如可以每隔10m或20m取一个取样点。
步骤S1015.确定出中线上经过各取样点且与对应取样点的切线垂直的垂线。
举例在一个实施例中，曲线路段的中线上有4个取样点，分别为取样点A、B、C和D，对于取样点A可以确定出经过取样点A且与取样点A处的切线垂直的垂线a，对于取样点B可以确定出经过取样点B且与取样点B处的切线垂直的垂线b，对于取样点C可以确定出经过取样点C且与取样点C处的切线垂直的垂线c，对于取样点D可以确定出经过取样点D且与取样点D处的切线垂直的垂线d。
步骤S1016.将所有垂线中两两垂线的交点作为目标点，得到多个目标点。
仍基于前述步骤S1015中的例子，假定垂线a与垂线b相交的点为点ab，垂线a与垂线c相交的点为点ac，垂线a与垂线d相交的点为点ad，垂线b与垂线c相交的点为点bc，垂线b与垂线d相交的点为点bd，垂线d与垂线d相交的点为点cd，则可得到点ab、ac、ad、bc、bd和cd共计6个目标点。
步骤S1017.计算各多个目标点中每个目标点到各取样点的距离的均方误差。
步骤S1018.计算所对应的均方误差最小的目标点与各取样点的距离均值，并将距离均值作为曲线路段的曲率半径。
可以理解的，在一个或多个实施例中，也可以将所对应的均方误差最小的目标点与各取样点的距离中，取值最小的距离作为曲线路段的曲率半径。
步骤S102.如果车辆前方存在曲率半径小于预设半径的曲线路段，则基于定位信息所对应区域的气象数据，估算出曲线路段的横向摩擦系数。
如果车辆前方存在曲率半径小于预设半径的曲线路段，则说明前面的曲线路段的曲率半径过小，可能由于车速过快而出现车辆侧滑的情形，此时可从气象观测系统获取定位信息所对应区域的气象数据，然后基于定位信息所对应区域的气象数据，估算出曲线路段的横向摩擦系数。
其中，气象数据可以包括但不限于降雨量数据、降雪量数据以及温度数据等对路面摩擦力存在影响的数据。在估算曲线路段的横向摩擦系数时，可基于定位信息所对应区域的降雨量数据、降雪量数据以及温度数据等，估算出曲线路段的横向摩擦系数。不同气象数据时曲线路段的横向摩擦系数可通过试验确定出，于此不做详细说明。
步骤S103.基于曲线路段的曲率半径、横向摩擦系数以及曲线路段所对应的横断方向坡度，确定出车辆发生侧滑风险的第一车速。
具体的，确定出车辆发生侧滑风险的第一车速可以但不限于包括如下步骤S1031-S1033。
步骤S1031.建立车辆在曲线路段上保持横向稳定性的约束模型。
其中，车辆在曲线路段上保持横向稳定性的约束模型可表示为，其中f表示横向摩擦系数，θ表示路面横向倾角，r表示曲线路段的曲率半径，m表示车辆的质量，g表示重力加速度。
步骤S1032.基于车辆在曲线路段上保持横向稳定性的约束模型，确定出车辆发生侧滑的速度模型。
根据车辆在曲线路段上保持横向稳定性的约束模型，可得出车辆未发生侧滑时的速度可表示为，其中i表示曲线路段所对应的横断方向坡度。考虑到i的取值较小，车辆发生侧滑时的临界速度可表示为/>，式中速度的单位为m/s，将速度单位转换为km/h，则车辆发生侧滑时的临界速度可表示为，取最小值则可以得到车辆发生侧滑的速度模型为/>。
步骤S1033.将曲线路段的曲率半径、横向摩擦系数以及曲线路段所对应的横断方向坡度代入速度模型，求解出车辆发生侧滑风险的第一车速。
车辆发生侧滑的速度模型为，也即车辆发生侧滑风险的第一车速为/>，其中v表示车辆发生侧滑风险的第一车速，r表示曲线路段的曲率半径，f表示所述横向摩擦系数，i表示曲线路段所对应的横断方向坡度。
本申请实施例中，曲线路段所对应的横断方向坡度可从用于记录车辆行驶数据的车辆管理平台获取到。具体的，可以从车辆管理平台获取经过所述曲线路段的已通行车辆上传的所述曲线路段的横断方向坡度测量数据，并将所述曲线路段的横断方向坡度测量数据作为该曲线路段所对应的横断方向坡度。
步骤S104.如果车辆的当前车速大于第二车速，则发出预警提示信息以提示驾驶员降低车速。
其中，第二车速是基于所述第一车速确定的，且第二车速小于第一车速。本申请实施例中，第二车速可以表示为，其中V表示第二车速，p表示一略小于1的系数，例如p的取值可以是0.8、0.85或0.9等。
综上所述，本发明提供的车辆运输安全风险预警方法，基于车辆当前的定位信息，判断车辆前方是否存在曲率半径小于预设半径的曲线路段；如果车辆前方存在曲率半径小于预设半径的曲线路段，则基于定位信息所对应区域的气象数据，估算出曲线路段的横向摩擦系数；并基于曲线路段的曲率半径、横向摩擦系数以及曲线路段所对应的横断方向坡度，确定出车辆发生侧滑风险的第一车速；如果车辆的当前车速大于第二车速，则发出预警提示信息以提示驾驶员降低车速，其中第二车速是基于第一车速确定的，且第二车速小于第一车速。如此，可在车辆前方出现容易因车速过快而出现侧滑的曲线路段时，根据气象数据估算出曲线路段的横向摩擦系数，进而根据曲线路段的曲率半径、横向摩擦系数及曲线路段的横断方向坡度计算出导致车辆发生侧滑风险的第一车速，并在车速达到小于导致车辆发生侧滑风险所对应第一车速的第二车速时就提前发出预警提示信息，从而提醒驾驶员降低车速，避免车辆在曲线路段由于车速过快而产生侧滑进而导致安全事故的情形发生，保障车辆运输安全，便于实际应用和推广。
请参阅图2，本申请实施例第二方面提供了一种车辆运输安全风险预警装置，该车辆运输安全风险预警装置包括：
判断单元，用于基于车辆当前的定位信息，判断所述车辆前方是否存在曲率半径小于预设半径的曲线路段；
估算单元，用于如果所述车辆前方存在曲率半径小于预设半径的曲线路段，则基于所述定位信息所对应区域的气象数据，估算出所述曲线路段的横向摩擦系数；
确定单元，用于基于所述曲线路段的曲率半径、所述横向摩擦系数以及所述曲线路段所对应的横断方向坡度，确定出所述车辆发生侧滑风险的第一车速；
预警单元，用于如果所述车辆的当前车速大于第二车速，则发出预警提示信息以提示驾驶员降低车速，其中所述第二车速是基于所述第一车速确定的，且所述第二车速小于所述第一车速。
本实施例第二方面提供的车辆运输安全风险预警装置的工作过程、工作细节和技术效果，可以参见实施例第一方面，于此不再赘述。
如图3所示，本申请实施例第三方面提供了一种车辆运输安全风险预警设备，包括依次通信相连的存储器、处理器和收发器，其中，所述存储器用于存储计算机程序，所述收发器用于收发消息，所述处理器用于读取所述计算机程序，执行如实施例第一方面所述的车辆运输安全风险预警方法。
具体举例的，所述存储器可以但不限于包括随机存取存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、闪存（Flash Memory）、先进先出存储器（FIFO）和/或先进后出存储器（FILO）等等；所述处理器可以不限于采用型号为STM32F105系列的微处理器、ARM（Advanced RISCMachines）、X86等架构处理器或集成NPU（neural-network processing units）的处理器；所述收发器可以但不限于为WiFi（无线保真）无线收发器、蓝牙无线收发器、通用分组无线服务技术（General Packet Radio Service，GPRS）无线收发器、紫蜂协议（基于IEEE802.15.4标准的低功耗局域网协议，ZigBee）无线收发器、3G收发器、4G收发器和/或5G收发器等。
本实施例第四方面提供了一种存储包含有实施例第一方面所述的车辆运输安全风险预警方法的指令的计算机可读存储介质，即所述计算机可读存储介质上存储有指令，当所述指令在计算机上运行时，执行如第一方面所述的车辆运输安全风险预警方法。其中，所述计算机可读存储介质是指存储数据的载体，可以但不限于包括软盘、光盘、硬盘、闪存、优盘和/或记忆棒(Memory Stick)等，所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。
本实施例第五方面提供了一种包含指令的计算机程序产品，当所述指令在计算机上运行时，使所述计算机执行如实施例第一方面所述的车辆运输安全风险预警方法，其中，所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。
应当理解，在下面的描述中提供了特定的细节,以便于对示例实施例的完全理解。然而，本领域普通技术人员应当理解可以在没有这些特定细节的情况下实现示例实施例。例如可以在框图中示出系统，以避免用不必要的细节来使得示例不清楚。在其他实例中，可以不以不必要的细节来示出众所周知的过程、结构和技术，以避免使得示例实施例不清。
最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车辆运输安全风险预警方法，其特征在于，包括：
基于车辆当前的定位信息，判断所述车辆前方是否存在曲率半径小于预设半径的曲线路段；
如果所述车辆前方存在曲率半径小于预设半径的曲线路段，则基于所述定位信息所对应区域的气象数据，估算出所述曲线路段的横向摩擦系数；
基于所述曲线路段的曲率半径、所述横向摩擦系数以及所述曲线路段所对应的横断方向坡度，确定出所述车辆发生侧滑风险的第一车速；
如果所述车辆的当前车速大于第二车速，则发出预警提示信息以提示驾驶员降低车速，其中所述第二车速是基于所述第一车速确定的，且所述第二车速小于所述第一车速。
2.根据权利要求1所述的车辆运输安全风险预警方法，其特征在于，在基于车辆当前的定位信息，判断所述车辆前方是否存在曲率半径小于预设半径的曲线路段之前，所述方法还包括：
通过电子地图，确定出所述车辆前方是否存在道路切线方向变化率超出预设变化率的目标路段；
如果所述车辆前方存在道路切线方向变化率超出预设变化率的目标路段，则判定所述目标路段为曲线路段；
剔除所述曲线路段两端的边缘路段，得到处理后的曲线路段；
获取所述处理后的曲线路段的中线上的多个点，得到多个取样点；
确定出所述中线上经过各取样点且与对应取样点的切线垂直的垂线；
将所有垂线中两两垂线的交点作为目标点，得到多个目标点；
计算所述多个目标点中每个目标点到各取样点的距离的均方误差；
计算所对应的均方误差最小的目标点与各取样点的距离均值，并将所述距离均值作为所述曲线路段的曲率半径。
3.根据权利要求1所述的车辆运输安全风险预警方法，其特征在于，所述基于所述定位信息所对应区域的气象数据，估算出所述曲线路段的横向摩擦系数，包括：
基于所述定位信息所对应区域的降雨量数据、降雪量数据和温度数据，估算出所述曲线路段的横向摩擦系数。
4.根据权利要求1所述的车辆运输安全风险预警方法，其特征在于，所述基于所述曲线路段的曲率半径、所述横向摩擦系数以及所述曲线路段所对应的横断方向坡度，确定出所述车辆发生侧滑风险的第一车速，包括：
建立车辆在曲线路段上保持横向稳定性的约束模型；
基于车辆在曲线路段上保持横向稳定性的约束模型，确定出车辆发生侧滑的速度模型；
将所述曲线路段的曲率半径、所述横向摩擦系数以及所述曲线路段所对应的横断方向坡度代入所述速度模型，求解出所述车辆发生侧滑风险的第一车速。
5.根据权利要求1所述的车辆运输安全风险预警方法，其特征在于，在基于所述曲线路段的曲率半径、所述横向摩擦系数以及所述曲线路段所对应的横断方向坡度，确定出所述车辆发生侧滑风险的第一车速之前，所述方法还包括：
从车辆管理平台获取经过所述曲线路段的已通行车辆上传的所述曲线路段的横断方向坡度测量数据，并将所述曲线路段的横断方向坡度测量数据作为所述曲线路段所对应的横断方向坡度。
6.根据权利要求1所述的车辆运输安全风险预警方法，其特征在于，所述车辆发生侧滑风险的第一车速为，其中v表示所述车辆发生侧滑风险的第一车速，r表示所述曲线路段的曲率半径，f表示所述横向摩擦系数，i表示所述曲线路段所对应的横断方向坡度。
7.根据权利要求1所述的车辆运输安全风险预警方法，其特征在于，所述定位信息为GPS定位信息或北斗定位信息。
8.一种车辆运输安全风险预警装置，其特征在于，包括：
判断单元，用于基于车辆当前的定位信息，判断所述车辆前方是否存在曲率半径小于预设半径的曲线路段；
估算单元，用于如果所述车辆前方存在曲率半径小于预设半径的曲线路段，则基于所述定位信息所对应区域的气象数据，估算出所述曲线路段的横向摩擦系数；
确定单元，用于基于所述曲线路段的曲率半径、所述横向摩擦系数以及所述曲线路段所对应的横断方向坡度，确定出所述车辆发生侧滑风险的第一车速；
预警单元，用于如果所述车辆的当前车速大于第二车速，则发出预警提示信息以提示驾驶员降低车速，其中所述第二车速是基于所述第一车速确定的，且所述第二车速小于所述第一车速。
9.一种车辆运输安全风险预警设备，其特征在于，包括依次通信相连的存储器、处理器和收发器，其中，所述存储器用于存储计算机程序，所述收发器用于收发消息，所述处理器用于读取所述计算机程序，执行如权利要求1～7任意一项所述的车辆运输安全风险预警方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有指令，当所述指令在计算机上运行时，执行如权利要求1～7任意一项所述的车辆运输安全风险预警方法。
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