CN109946688A - 换道场景数据提取方法、装置和服务器 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种换道场景数据提取方法、装置和服务器，其中，该方法首先从车辆的工控机中获取车辆的行驶数据；并判断行驶数据中车辆与左车道线的距离；如果距离小于预设值，则判断行驶数据中是否存在跳变的数据点；如果存在跳变的数据点，获取并存储跳变的数据点之前的预设时间内的数据片段和跳变的数据点之后的预设时间内的数据片段，得到行驶片段；将满足预设的时间条件的行驶片段，确定为换道片段；根据换道片段的道路变化趋势，确定换道片段为左换道片段或者右换道片段。本发明无需人工比照视频来提取换道场景数据，实现了换道场景数据的自动提取，节省了人力和时间成本。

Description

换道场景数据提取方法、装置和服务器

技术领域

本发明涉及自动驾驶系统测试评价技术领域，尤其是涉及一种换道场景数据提取方法、装置和服务器。

背景技术

随着自动驾驶技术的高速发展，自动驾驶汽车将逐渐接替人在驾驶中的角色，处理越来越复杂的道路交通环境；自动驾驶测试评价需要验证在真实道路环境中的安全性和可靠性，传统的场地测试无法覆盖其多样性的交通环境，而实车测试需要行驶八十亿公里的复杂测试才能有效验证，这样的实车测试对于研发和测试验证成本过高，时间过长；未来自动驾驶汽车测试验证将会采取虚拟测试为主，道路测试、场地测试为辅的方式，虚拟测试的测试场景应尽量真实，能覆盖典型道路交通场景，并符合驾驶员的驾驶习惯。

换道行为是基本驾驶行为之一，为了研究驾驶员的行为特性，需要研究不同的驾驶员的换道行为，因此需要从在大量自然驾驶数据中，提取换道场景；现有技术中采用人工对照视频的方法提取换道行为，浪费了大量的人力和时间成本。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供换道场景数据提取方法、装置和服务器，以节省人力和时间成本。

第一方面，本发明实施例提供了一种换道场景数据提取方法，该方法包括：从车辆的工控机中获取车辆的行驶数据；判断该行驶数据中车辆与左车道线的距离；如果距离小于预设值，则判断该行驶数据中是否存在跳变的数据点；如果存在跳变的数据点，获取该跳变的数据点之前的预设时间内的数据片段和该跳变的数据点之后的预设时间内的数据片段，将两个数据片段进行存储，得到行驶片段；将满足预设的时间条件的行驶片段，确定为换道片段；根据该换道片段的道路变化趋势，确定换道片段为左换道片段或者右换道片段。

进一步，上述方法还包括：获取换道片段；根据跳变的数据点，将换道片段的换道过程分为换道前和换道后；根据换道前的车辆到车道的距离与时间组成的曲线的斜率，确定换道片段的换道起点；根据换道后的车辆到车道的距离与时间组成的曲线的斜率，确定换道片段的换道终点；存储换道片段的换道起点和换道终点。

进一步，上述根据换道前的车辆到车道的距离与时间组成的曲线的斜率，确定换道片段的起点的步骤，包括：将换道前的车辆到车道的距离与时间组成的曲线的斜率大于预设的斜率阈值的数据点，确定为换道片段的换道起点。

进一步，上述将满足预设时间条件的行驶片段，确定为换道片段的步骤，包括：判断行驶片段的起点时间是否大于或者等于行驶数据的起始时间，如果起点时间小于起始时间，舍弃行驶片段；如果起点时间大于或者等于起始时间，则判断行驶片段的终点时间是否小于或者等于行驶数据的结束时间，如果终点时间大于结束时间，舍弃该行驶片段；如果终点时间小于或者等于结束时间，确定该行驶片段为换道片段。

进一步，上述根据换道片段的道路变化趋势，确定换道片段为左换道片段或者右换道片段的步骤，包括：判断该换道片段是否满足左换道或者右换道的换道趋势；左换道的换道趋势包括车辆跨过左车道之前和之后，车辆与左车道线的距离逐渐减小；右换道的换道趋势包括车辆跨过右车道之前和之后，车辆与左车道的距离逐渐加大；如果换道片段满足左换道的换道趋势，则换道片段为左换道片段；如果换道片段满足右换道的换道趋势，则换道片段为右换道片段；否则，丢弃换道片段。

第二方面，本发明实施例还提供一种换道场景数据提取装置，其该装置包括：数据获取模块，用于从车辆的工控机中获取车辆的行驶数据；距离判断模块，用于判断行驶数据中车辆与左车道线的距离；如果距离小于预设值，则判断行驶数据中是否存在跳变的数据点；行驶片段确定模块，用于如果存在跳变的数据点，获取跳变的数据点之前的预设时间内的数据片段和跳变的数据点之后的预设时间内的数据片段，将两个数据片段进行存储，得到行驶片段；换道片段确定模块，用于将满足预设的时间条件的行驶片段，确定为换道片段；左右换道片段确定模块，用于根据换道片段的道路变化趋势，确定该换道片段为左换道片段或者右换道片段。

第三方面，本发明实施例还提供一种行驶数据采集设备，该设备设置于车辆，该设备包括：摄像头、行车预警装置、毫米波雷达和工控机；摄像头分别设置于车辆的车身前方、左后方和右后方；行车预警装置和毫米波雷达分别设置于车辆的车身前方；工控机分别与摄像头、行车预警装置和毫米波雷达连接；摄像头用于采集车辆的前方、左后方和右后方的道路环境信息，将该道路环境信息发送至工控机；行车预警装置用于识别车辆前方的道路信息和目标信息，将道路信息和目标信息发送至工控机；毫米波雷达用于测量车辆与前方目标的相对距离和相对速度，将相对距离和相对速度发送至工控机；工控机用于将接收的道路环境信息、道路信息、目标信息、相对距离和相对速度进行数据融合，得到车辆的行驶数据。

进一步，上述设备还包括GPS模块；该GPS模块与工控机相连；该GPS模块用于采集车辆行驶的GPS信息，将GPS信息发送至工控机；该工控机还用于将接收的GPS信息与地图信息匹配。

第四方面，本发明实施例还提供一种行驶数据采集系统，该系统包括行驶数据采集设备，还包括服务器；换道场景数据提取装置设置于该服务器中。

第五方面，本发明实施例还提供一种服务器，该服务器包括处理器和存储器；该存储器用于存储支持处理器执行换道场景数据提取方法的程序，该处理器被配置为用于执行存储器中存储的程序。

本发明实施例带来了以下有益效果：

本发明提供了一种换道场景数据提取方法、装置和服务器，其中，该方法首先从车辆的工控机中获取车辆的行驶数据；并判断行驶数据中车辆与左车道线的距离；如果距离小于预设值，则判断行驶数据中是否存在跳变的数据点；如果存在跳变的数据点，获取并存储跳变的数据点之前的预设时间内的数据片段和跳变的数据点之后的预设时间内的数据片段，得到行驶片段；将满足预设的时间条件的行驶片段，确定为换道片段；根据换道片段的道路变化趋势，确定换道片段为左换道片段或者右换道片段。本发明无需人工比照视频来提取换道场景数据，实现了换道场景数据的自动提取，节省了人力和时间成本。

本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，或者，部分特征和优点可以从说明书推知或毫无疑义地确定，或者通过实施本发明的上述技术即可得知。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施方式，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种行驶数据采集设备的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的一种换道场景数据提取方法的流程图；

图3为本发明实施例提供的另一种换道场景数据提取方法的流程图；

图4为本发明实施例提供的另一种换道场景数据提取方法的流程图；

图5为本发明实施例提供的一种换道场景数据提取装置的结构示意图；

图6为本发明实施例提供的一种服务器的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

现有技术中采用人工对照视频的方法提取换道行为，浪费了大量的人力和时间成本，基于此，本发明实施例提供的一种换道场景数据提取方法、装置和服务器，该技术可以应用于自动驾驶的数据提取和应用的场景中。

参见图1所示的一种行驶数据采集设备的结构示意图，该设备设置于车辆，该设备包括：摄像头10、行车预警装置11、毫米波雷达12和工控机13；

上述摄像头10分别设置于车辆的车身前方、左后方和右后方；行车预警装置11和毫米波雷达12分别设置于车辆的车身前方；工控机13分别与摄像头10、行车预警装置11和毫米波雷达12连接；

上述摄像头10用于采集车辆的前方、左后方和右后方的道路环境信息，将道路环境信息发送至工控机13；行车预警装置11用于识别车辆前方的道路信息和目标信息，将道路信息和目标信息发送至工控机13；毫米波雷达12用于测量车辆与前方目标的相对距离和相对速度，将相对距离和相对速度发送至工控机13；工控机13用于将接收的道路环境信息、道路信息、目标信息、相对距离和相对速度进行数据融合，得到车辆的行驶数据。

上述行驶数据采集设备包括三个摄像头10，三个摄像头10分别安装于车量的车身前、左后放和右后方，从而实现车辆前方及两侧后方区域的道路环境和目标的探测识别的功能，以形成道路环境信息。

上述行车预警装置11也可称为智能行车预警系统，该系统为Mobileye公司开发的一款预防车辆在道路行驶中因驾驶者疲劳驾驶、分神等各种突发状况引发的车道偏离、追尾、碰撞等交通事故的电子产品；行车预警装置11安装于车辆前部挡风玻璃处，用于准确识别前方的目标信息和道路信息。

上述毫米波雷达12通常是工作在毫米波波段探测的雷达；通常毫米波是指30～300GHz频域(波长为1～10mm)；毫米波的波长介于微波和厘米波之间，因此毫米波雷达兼有微波雷达和光电雷达的优点；毫米波雷达的体积相对较小且抗电子战干扰能力强。

上述毫米波雷达12可以精确测距、测速，而且毫米波雷达12可以弥补摄像头10和行车预警装置11在测距和测量相对速度方面的不足，摄像头10和行车预警装置11易受天气和光照条件的影响。

工控机13可以接收摄像头10、行车预警装置11和毫米波雷达12发送的数据，并将接受的数据进行数据融合，已形成一个完整的行驶数据，该行驶数据包括车辆的车速、加速度、横摆角速度、方向盘转角、刹车踏板信号等，如表1所示。

表1

数据名称	数据含义
		Camera ID	相机编号
Frame ID	帧号
		ID	目标身份
Class	目标类型
		Distance_y	目标与本车辆(车头中心)横向距离
Distance_x	目标与本车辆(车头中心)纵向距离
		Relative Speed	目标与本车辆相对速度
Object Speed	目标速度
		TTC	碰撞时间
c0	车道线曲率系数
		c1	车道线曲率系数
c2	车道线曲率系数
		c3	车道线曲率系数
Linetype	车道线类型
		Quality	置信度
Dis_to_car	本车辆(车头中心)到车道线距离
		Vehicle Speed	本车辆车速
Steering Wheel	方向盘转角
		Accelerated Speed	本车辆加速度
Brake	制动压力
		LC Light	转向灯信号
Mileage	里程
		DateTime	时间信息(年月日)
Longitude	经度
		Latitude	纬度
GPS_Time	GPS时间
		Height	海拔高度
Relative Angle	相对位移方向

进一步地，上述系统还包括GPS(Global Positioning System，全球定位系统)模块；该GPS模块与工控机13相连；该GPS模块用于采集车辆行驶的GPS信息，将GPS信息发送至工控机13；工控机13还用于将接收的GPS信息与地图信息匹配。

上述GPS模块可以采集车辆行驶的GPS信息，与地图信息匹配，确认行驶环境，从而完善车辆的行驶数据，以使车辆的行驶数据更加准确。

本发明实施例提供的行驶数据采集设备包含摄像头、行车预警装置、毫米波雷达、GPS模块和工控机，通过该设备可准确采集道路交通环境数据、车辆行驶数据、周围目标数据等，其中车辆行驶数据中的车道线数据可作为换道场景识别的特征参数，从而可实现驾驶数据中换道场景的自动提取。

参见图2所示的一种换道场景数据提取方法的流程图，该方法的步骤包括：

步骤S202，从车辆的工控机中获取车辆的行驶数据；

车辆的工控机中存储有车辆的行驶数据，该行驶数据是按段存储的，每一段行驶数据都对应着固定的时间段；从该工控机中获取的一段行驶数据，并从该段行驶数据中提取出车辆的中心与车道线的距离数据。

步骤S204，判断行驶数据中车辆与左车道线的距离是否小于预设值；如果该距离小于预设值，执行步骤S206；如果该距离大于或者等于预设值，执行步骤S202；

步骤S206，判断行驶数据中是否存在跳变的数据点；如果存在跳变的数据点，执行步骤S208；如果不存在跳变的数据点，执行步骤S102；

通过判断车辆与左车道线的距离可以了解到车辆是否有换道趋势，例如，预设值可设置为0.4m；当车辆与左车道线的距离小于0.4m时，判断行驶数据中的是否有跳变的数据点；当车辆与左车道线的距离大于或者等于0.4m时，返回至步骤S202，再次获取一段行驶数据。

由于识别算法的原因，在车辆压住车道线时，识别不到车道线，会有一段空缺，从而形成了跳变的数据点。

步骤S208，获取跳变的数据点之前的预设时间内的数据片段和该跳变的数据点之后的预设时间内的数据片段，将两个数据片段进行存储，得到行驶片段；

例如，将预设时间设置为8秒，当存在跳变的数据点时，需要提取出该跳变的数据点之前8秒内的数据和之后8秒内的数据，形成一个16秒的数据，该16秒的数据为一个行驶片段，相当于该跳变的数据点前后各加8秒，形成一个16秒的行驶片段。

步骤S210，将满足预设的时间条件的行驶片段，确定为换道片段；

上述预设的时间条件通常是判断形成的行驶片段是否在行驶数据的时间段内，如果在，则该行驶片段为换道片段；如果不在，则将舍弃该行驶片段，也就是说明该行驶片段不完整。

步骤S212，根据上述换道片段的道路变化趋势，确定该换道片段为左换道片段或者右换道片段。

判断换道片段是否满足左换道或者右换道的换道趋势；左换道的换道趋势包括车辆跨过左车道之前和之后，该车辆与左车道线的距离逐渐减小；右换道的换道趋势包括车辆跨过右车道之前和之后，车辆与左车道的距离逐渐加大；如果换道片段满足左换道的换道趋势，则该换道片段为左换道片段；如果该换道片段满足右换道的换道趋势，则该换道片段为右换道片段；否则，丢弃该换道片段。

本发明提供了一种换道场景数据提取方法，其中，该方法首先从车辆的工控机中获取车辆的行驶数据；并判断行驶数据中车辆与左车道线的距离；如果距离小于预设值，则判断行驶数据中是否存在跳变的数据点；如果存在跳变的数据点，获取并存储跳变的数据点之前的预设时间内的数据片段和跳变的数据点之后的预设时间内的数据片段，得到行驶片段；将满足预设的时间条件的行驶片段，确定为换道片段；根据换道片段的道路变化趋势，确定换道片段为左换道片段或者右换道片段。本发明无需人工比照视频来提取换道场景数据，实现了换道场景数据的自动提取，节省了人力和时间成本。

参见图3所示的另一种换道场景数据提取方法的流程图，该方法在图2所示的换道场景数据提取方法的基础上实现，该方法包括如下步骤：

步骤S302，获取行驶片段；

步骤S304，判断行驶片段的起点时间是否大于或者等于行驶数据的起始时间，如果起点时间小于起始时间，执行步骤S306；如果起点时间大于或者等于起始时间，执行步骤S308；

首先需要判断行驶片段的起点时间是否在实行数据的起始时间内，若果在，说明该行驶片段可能是换道片段，如果不在，说明该行驶片段截取有误，需舍弃该行驶片段。

步骤S306，舍弃该行驶片段；

步骤S308，判断行驶片段的终点时间是否小于或者等于行驶数据的结束时间，如果终点时间大于结束时间，执行步骤S306；如果终点时间小于或者等于结束时间，执行步骤S310；

步骤S310，确定该行驶片段为换道片段。

在行驶片段的起点时间在实行数据的起始时间的基础上，判断该行驶片段的终点时间是否小于或者等于行驶数据的结束时间，如果在，说明整段行驶片段均在行驶数据内，该行驶片段为换道片段；如果不在，说明该行驶片段只有部分数据在行驶数据内，该行驶片段不完整，需要舍弃该行驶片段。

步骤S312，根据上述换道片段的道路变化趋势，确定该换道片段为左换道片段或者右换道片段。

本发明提供的实施例可以快速的提取出换道片段，且该换道片段是自动提取的，节省了人力和时间成本，从而也提高了换道行为分析的效率。

参见图4所示的另一种换道场景数据提取方法的流程图，该方法在图2所示的换道场景数据提取方法的基础上实现，该方法包括如下步骤：

步骤S402，获取换道片段；

步骤S404，根据跳变的数据点，将换道片段的换道过程分为换道前和换道后；

将换道片段中跳变的数据点前的换道过程称为换道前；将换道片段中跳变的数据点后的换道过程称为换道后。

步骤S406，根据换道前的车辆到车道的距离与时间组成的曲线的斜率，确定该换道片段的换道起点；

将换道前的车辆到车道的距离与时间组成的曲线的斜率大于预设的斜率阈值的数据点，确定为该换道片段的换道起点。

步骤S408，根据换道后的车辆到车道的距离与时间组成的曲线的斜率，确定换道片段的换道终点；

将换道后的车辆到车道的距离与时间组成的曲线的斜率大于预设的斜率阈值的数据点，确定为该换道片段的换道重点。

步骤S410，存储该换道片段的换道起点和换道终点。

将每个换道片段都标注换道起点和换道终点，有利于快速查看换道片段，从而提高研究人员的效率。

本实施例提供的换道场景数据提取方法，将从驾驶数据中提取的换道片段进行标注，从而可以快速提取出换道片段，进而节省了换道数据提取的人力和时间成本。

对应于上述图2的方法实施例，本发明实施例提供了一种换道场景数据提取装置，如图5所示为一种换道场景数据提取装置的结构示意图，该装置包括：

数据获取模块50，用于从车辆的工控机中获取车辆的行驶数据；

距离判断模块51，用于判断行驶数据中车辆与左车道线的距离；如果距离小于预设值，则判断行驶数据中是否存在跳变的数据点；

行驶片段确定模块52，用于如果存在跳变的数据点，获取跳变的数据点之前的预设时间内的数据片段和跳变的数据点之后的预设时间内的数据片段，将两个数据片段进行存储，得到行驶片段；

换道片段确定模块53，用于将满足预设的时间条件的行驶片段，确定为换道片段；

左右换道片段确定模块54，用于根据上述换道片段的道路变化趋势，确定换道片段为左换道片段或者右换道片段。

本发明实施例提供的换道场景数据提取装置，与上述实施例提供的换道场景数据提取方法具有相同的技术特征，所以也能解决相同的技术问题，达到相同的技术效果。

对应于上述设备和装置的实施例，本发明实施例提供了一种行驶数据采集系统，该系统包括行驶数据采集设备，还包括服务器；换道场景数据提取装置设置于服务器中。

本发明实施例提供的行驶数据采集系统，与上述实施例提供的行驶数据采集设备具有相同的技术特征，所以也能解决相同的技术问题，达到相同的技术效果。

本实施例还提供了一种与上述方法实施例相对应的一种服务器，图6所示为一种服务器的结构示意图，该服务器包括存储器100和处理器101，该存储器100用于存储支持处理器101执行换道场景数据提取方法的程序，该处理器101被配置为用于执行存储器100中存储的程序。

进一步，图6所示的一种服务器还包括总线102和通信接口103，处理器101、通信接口103和存储器100通过总线102连接。

其中，存储器100可能包含高速随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)，也可能还包括非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。通过至少一个通信接口103(可以是有线或者无线)实现该系统网元与至少一个其他网元之间的通信连接，可以使用互联网，广域网，本地网，城域网等。总线102可以是ISA总线、PCI总线或EISA总线等。该总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图6中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

处理器101可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器101中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器101可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(DigitalSignal Processing，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific IntegratedCircuit，简称ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器100，处理器101读取存储器100中的信息，结合其硬件完成前述实施例的方法的步骤。

本发明实施例所提供的用户认证方法、装置和服务器的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中所述的方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种换道场景数据提取方法，其特征在于，所述方法包括：

从车辆的工控机中获取车辆的行驶数据；

判断所述行驶数据中所述车辆与左车道线的距离；如果所述距离小于预设值，则判断所述行驶数据中是否存在跳变的数据点；

如果存在跳变的数据点，获取所述跳变的数据点之前的预设时间内的数据片段和所述跳变的数据点之后的所述预设时间内的数据片段，将两个所述数据片段进行存储，得到行驶片段；

将满足预设的时间条件的所述行驶片段，确定为换道片段；

根据所述换道片段的道路变化趋势，确定所述换道片段为左换道片段或者右换道片段。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述换道片段；

根据所述跳变的数据点，将所述换道片段的换道过程分为换道前和换道后；

根据所述换道前的所述车辆到车道的距离与时间组成的曲线的斜率，确定所述换道片段的换道起点；

根据所述换道后的所述车辆到车道的距离与时间组成的曲线的斜率，确定所述换道片段的换道终点；

存储所述换道片段的所述换道起点和所述换道终点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述换道前的所述车辆到车道的距离与时间组成的曲线的斜率，确定所述换道片段的起点的步骤，包括：

将所述换道前的所述车辆到车道的距离与时间组成的曲线的斜率大于预设的斜率阈值的数据点，确定为所述换道片段的换道起点。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将满足预设的时间条件的所述行驶片段，确定为换道片段的步骤，包括：

判断所述行驶片段的起点时间是否大于或者等于所述行驶数据的起始时间，如果所述起点时间小于所述起始时间，舍弃所述行驶片段；

如果所述起点时间大于或者等于所述起始时间，则判断所述行驶片段的终点时间是否小于或者等于所述行驶数据的结束时间，如果所述终点时间大于所述结束时间，舍弃所述行驶片段；

如果所述终点时间小于或者等于所述结束时间，确定所述行驶片段为换道片段。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述换道片段的道路变化趋势，确定所述换道片段为左换道片段或者右换道片段的步骤，包括：

判断所述换道片段是否满足所述左换道或者右换道的换道趋势；所述左换道的换道趋势包括所述车辆跨过所述左车道之前和之后，所述车辆与左车道线的距离逐渐减小；所述右换道的换道趋势包括所述车辆跨过右车道之前和之后，所述车辆与左车道的距离逐渐加大；

如果所述换道片段满足左换道的换道趋势，则所述换道片段为左换道片段；

如果所述换道片段满足右换道的换道趋势，则所述换道片段为右换道片段；

否则，丢弃所述换道片段。

6.一种换道场景数据提取装置，其特征在于，所述装置包括：

数据获取模块，用于从车辆的工控机中获取所述车辆的行驶数据；

距离判断模块，用于判断所述行驶数据中所述车辆与左车道线的距离；如果所述距离小于预设值，则判断所述行驶数据中是否存在跳变的数据点；

行驶片段确定模块，用于如果存在跳变的数据点，获取所述跳变的数据点之前的预设时间内的数据片段和所述跳变的数据点之后的所述预设时间内的数据片段，将两个所述数据片段进行存储，得到行驶片段；

换道片段确定模块，用于将满足预设的时间条件的所述行驶片段，确定为换道片段；

左右换道片段确定模块，用于根据所述换道片段的道路变化趋势，确定所述换道片段为左换道片段或者右换道片段。

7.一种行驶数据采集设备，其特征在于，所述设备设置于车辆，所述设备包括：摄像头、行车预警装置、毫米波雷达和工控机；

所述摄像头分别设置于所述车辆的车身前方、左后方和右后方；所述行车预警装置和所述毫米波雷达分别设置于所述车辆的车身前方；所述工控机分别与所述摄像头、所述行车预警装置和所述毫米波雷达连接；

所述摄像头用于采集所述车辆的前方、左后方和右后方的道路环境信息，将所述道路环境信息发送至所述工控机；所述行车预警装置用于识别所述车辆前方的道路信息和目标信息，将所述道路信息和所述目标信息发送至所述工控机；所述毫米波雷达用于测量所述车辆与前方目标的相对距离和相对速度，将所述相对距离和所述相对速度发送至所述工控机；所述工控机用于将接收的所述道路环境信息、所述道路信息、所述目标信息、所述相对距离和所述相对速度进行数据融合，得到所述车辆的行驶数据。

8.根据权利要求7所述的设备，其特征在于，所述设备还包括GPS模块；

所述GPS模块与所述工控机相连；

所述GPS模块用于采集所述车辆行驶的GPS信息，将所述GPS信息发送至所述工控机；所述工控机还用于将接收的所述GPS信息与地图信息匹配。

9.一种行驶数据采集系统，其特征在于，所述系统包括权利要求7或8所述的设备，还包括服务器；权利要求6所述的装置设置于所述服务器中。

10.一种服务器，其特征在于，所述服务器包括处理器和存储器；所述存储器用于存储支持处理器执行权利要求1至5任一项所述方法的程序，所述处理器被配置为用于执行所述存储器中存储的程序。