CN112115610A - 道路急陡弯路段货车侧翻侧滑风险评估系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及交通安全技术领域，公开了一种道路急陡弯路段货车侧翻侧滑风险评估系统，包括：数据库、环境数据采集分析模块、车辆数据采集分析模块、信号转换装置、风险评估模块和风险预警模块，数据库存储急陡弯路段基本参数和货车最小减速度，环境数据采集分析模块采集急陡弯路段的自然环境信息，车辆数据采集分析模块采集货车信息，风险评估模块计算确定货车发生侧翻侧滑的临界安全车速及风险系数，风险预警模块根据风险系数所在区间发布预警信息，本发明还提供了一种道路急陡弯路段货车侧翻侧滑风险评估方法。本发明系统可在车辆进入急陡弯路段前预测其潜在的侧翻侧滑风险，给予司机预警信息，使司机及时调整车速以规避侧翻侧滑风险。

Description

道路急陡弯路段货车侧翻侧滑风险评估系统及方法

技术领域

本发明涉及交通安全技术领域，特别涉及道路急陡弯路段货车侧翻侧滑风险评估系统及方法。

背景技术

在道路运输过程中，货车往往车体庞大，超载、超速等现象频繁发生，受大风等不良天气因素的影响，当途经一些道路急陡弯路段时易发生侧翻侧滑，其中行驶速度过高是事故主要诱因，故道路急陡弯路段设置货车侧翻侧滑风险评估系统并及时发布预警信息对于规避货车侧翻侧滑风险具有重要意义。相关技术中，并没有一种针对道路急陡弯路段货车侧翻侧滑的风险评估系统及方法，因此不能给途经急陡弯路段的货车做出风险评估，无法对司机警示。

发明内容

本发明提供道路急陡弯路段货车侧翻侧滑风险评估系统及方法，可以解决现有技术中的上述问题。

本发明提供了一种道路急陡弯路段货车侧翻侧滑风险评估系统，包括：

数据库，用于存储已采集的道路急陡弯路段基本参数和不同类型货车满载时发动机制动工况的最小减速度a_e，道路基本参数包括急陡弯路段的路面类型为水泥或沥青路面、半径r与路面横坡角i；

环境数据采集分析模块，用于采集急陡弯路段的大气密度ρ、风速风向、路面状态，得到相应的侧风速v及风向角β、空气升力系数c_r、侧向空气动力系数c_s、路面摩擦系数μ，并存储至所述数据库中，每隔15min更新数据库；

车辆数据采集分析模块，用于采集急陡弯路段的货车信息，得到车牌照、车辆载重m、车辆正投影面积s、轮距d、重心高度h、车牌照信息及第一车速u_a、第二车速u_b，其中，第一车速u_a、第二车速u_b分别为货车进入急陡弯路段前750m和400m处的速度；

信号转换装置，用于将数据库中的信息和车辆数据采集分析模块收集的数据以数字信号的形式实时传输至风险评估模块；

风险评估模块，用于根据信号转换装置传输的数字信号，提取相关参数信息，分别带入公式(1)和(2)，计算得到货车侧滑临界车速u₁和侧翻临界车速u₂，

式中，m为车辆载重，μ为路面摩擦系数，r为急陡弯路段的半径，i为急陡弯路段的路面横坡角，c_r与c_s分别为空气升力系数和侧向空气动力系数，ρ为大气密度，s为车辆正投影面积，v为侧风速，d为轮距，h为重心高度；

取货车侧滑临界车速u₁和侧翻临界车速u₂中较小值作为临界安全车速u_c，根据第一车速u_a、第二车速u_b，分别计算其与临界车速u_c的比值u_a/u_c、u_b/u_c作为风险系数，将该数值发送给风险预警模块；

风险预警模块：根据风险评估模块得到的风险系数所在区间发布预警信息。

可选的，环境数据采集分析模块包括：

密度传感器，用于采集当前路段的大气密度ρ；

风速传感器，用于采集当前路段的侧风速v；

风向传感器，用于采集当前路段侧风的风向角β；

路面状态检测器，用于检测路面状态以确定路面摩擦系数μ，干燥沥青路面状况下μ取0.7，干燥水泥路面μ取0.6，湿滑路面状态下μ取0.4，积雪覆盖路面状况下μ取0.28，路面结冰时μ取0.18。

可选的，车辆数据采集分析模块包括：

视频检测设备，用于采集货车的车牌照；

动态称重平台，用于采集货车载重m；

速度检测器，用于采集第一车速u_a、第二车速u_b，其中，u_a为货车进入急陡弯路段前750m时的车速，u_b为货车进入急陡弯路段前400m时的车速；

车型传感器，用于采集车型信息。

可选的，侧向空气动力系数c_s与空气升力系数c_r分别通过如下公式计算：

c_s＝1+0.13β (3)

式中，β为货车风向角，

可选的，公式(1)中的Δ的取值为：考虑到侧风方向的影响，当风向吹向货车转弯轨迹外侧时，更易发生侧翻侧滑，此时上式中Δ取值为+1，同理，当风向吹向货车转弯轨迹内侧时，侧风力可作为货车转弯的向心力，此时上式中Δ取值为-1。

可选的，风险预警模块具体包括：

在急陡弯路段前750m处设置路侧指示牌式急陡弯警示标志，显示“前方有急陡弯路段，有测速监控”，在650m和300m处分别设置龙门式LED可变信息标志与高亮闪光灯，发布预警信息；在弯道入口处设置急陡弯路段入口标志；

货车将进入急陡弯路段前750m处时，若u_a/u_c小于1，说明车辆在维持当前车速的情况下不会在急陡弯处产生侧翻侧滑风险，则在650m处龙门式LED可变信息标志上以绿色字显示“前方弯道，安全车速u_c，请勿加速行驶！”，不进行闪光灯和语音提示；

若u_a/u_c大于等于1且小于

说明车辆处在风险状态，虽然当前车速超过安全范围，但采用发动机制动或减挡制动而无需刹车就可以减小到安全车速范围内，所以存在侧滑侧翻风险但无需采取紧急措施，此状态下，在650m处龙门式LED可变信息标志上以黄色字发布预警信息“陕A×××××，当前车速u_a，安全车速u_c，存在事故风险，请减速至安全车速以下”，并配合高亮闪光灯以短间隔闪烁若干次及高音喇叭定点广播，内容为“陕A×××××，前方有急转弯，请减速行驶”；

若u_a/u_c大于等于

说明当前车辆正处在高风险状态，若不立即采取刹车制动措施，极有可能以高于安全车速进入转弯路段并发生侧翻或侧滑事故。此时需在650m处龙门式LED可变信息标志上以红色字发布预警信息“陕A×××××，当前车速u_a，安全车速u_c。事故风险极高，请立即刹车减速，减速至安全车速以下”，并配合高亮闪光灯持续闪烁及高音喇叭定点广播，语气强烈，内容为“陕A×××××，您当前严重超速，请立即刹车减速！”。

根据当前车速u_a，每一辆车的龙门式LED可变信息标志显示结果应至少持续120/u_a秒，广播根据至少重复[30/u_a]遍，再恢复收集当前车速并进行判断。同时，该处广播应在空闲时刻告知前方路段有测速监控，以保证经过该路段的所有驾驶员采取一致的速度控制策略。

在货车将进入急陡弯路段前400m处时，再根据u_b及相应计算得到的车速比u_b/u_c，根据上述流程进行一次判断风险系数，将预警信息显示在300m处的龙门式LED可变信息标志上。若该处判定为风险状态，额外播放警示音予以提示，若判定为高风险状态则额外播放报警警告音予以示警，并拍摄超速者照片作为行政处罚依据。根据当前车速u_b，每一辆车的路侧指示牌式LED可变信息标志显示结果及额外警示音应至少持续[120/u_b]秒，广播根据至少重复[30/u_b]遍，其中，[]表示进一取整，再恢复收集当前车速并进行判断。

一种道路急陡弯路段货车侧翻侧滑风险评估方法，包括：

S1：采集急陡弯路段的半径r、路面坡角i、路面摩擦系数μ、大气密度ρ、侧风速v、风向角β及货车的当前车速u、载重m、车辆正投影面积s、轮距d、重心高度h、满载时发动机制动工况的最小减速度a_e；

S2：根据货车运动状态，建立公式(1)受力平衡方程和公式(2)力矩平衡方程，分别计算得到侧滑临界车速u₁和侧翻临界车速u₂，

公式中侧向空气动力系数c_s和空气升力系数c_r取值为：

c_s＝1+0.13β (3)

其中，β为货车风向角，

公式中的Δ的取值为：考虑到侧风方向的影响，当风向吹向货车转弯轨迹外侧时，更容易发生侧翻侧滑，此时上式中Δ取值为+1；同理，当风向吹向货车转弯轨迹内侧时，侧风力可作为货车转弯的向心力，此时上式中Δ取值为-1。取u₁和u₂中较小值作为临界安全车速u_c，计算当前车速u与临界车速u_c的比值u/u_c作为风险系数；

S3：根据风险系数所在区间评估风险：若u/u_c大于等于

说明当前车辆正处在高风险状态，若不立即采取刹车制动措施，极有可能以高于安全车速进入转弯路段并发生侧翻或侧滑事故；若u/u_c大于等于1且小于

说明车辆处在风险状态，虽然当前车速超过安全范围，但采用发动机制动或减挡制动而无需刹车就可以减小到安全车速范围内，所以存在侧滑侧翻风险但无需采取紧急措施，若u/u_c小于1，说明车辆在维持当前车速的情况下不会在急陡弯处产生侧翻侧滑风险。

与现有技术相比，本发明的有益效果在于：本发明通过设置的道路急陡弯路段货车侧翻侧滑风险评估系统可实时采集每一辆即将进入急陡弯路段的货车当前的各项数据，加之存储于数据库中的当前急陡弯路段的半径、路面横坡角、路面摩擦系数及大气密度、风力、风向信息，通过风险评估模块计算得出临界安全车速u_c和风险系数并传送给风险预警模块，风险预警模块根据风险系数所在区间发布预警信息，提醒货车司机可以根据当前预警信息调整行车速度，避免发生侧翻侧滑。

附图说明

图1为本发明实施例提供的道路急陡弯路段货车侧翻侧滑风险评估系统的流程图；

图2为本发明实施例提供的急陡弯路段路面检测设施示意图；

图3为本发明实施例提供的急陡弯路段货车受力情况示意图；

图4为本发明实施例提供的急陡弯路段货车侧翻临界状态力矩平衡示意图。

具体实施方式

下面结合附图，对本发明的一个具体实施方式进行详细描述，但应当理解本发明的保护范围并不受具体实施方式的限制。

实施例1

如图1-2所示，本发明实施例提供的道路急陡弯路段货车侧翻侧滑风险评估系统，包括：数据库、环境数据采集分析模块、车辆数据采集分析模块、信号转换装置、风险评估模块和风险预警模块。数据库用于存储已采集的道路急陡弯路段的基本参数和不同类型货车满载时发动机制动工况的最小减速度a_e(取绝对值)，道路基本参数包括急陡弯路段的路面类型(沥青、水泥)、半径r与路面横坡角i。环境数据采集分析模块用于采集急陡弯路段的路面状态、大气密度ρ、侧风速v及风向角β，得到相应的路面摩擦系数μ、空气升力系数c_r、侧向空气动力系数c_s、并存储至数据库中，每隔15min更新数据库。车辆数据采集分析模块用于采集急陡弯路段的货车信息，得到车牌照、车辆载重m、车辆正投影面积s、轮距d、重心高度h、车牌照信息及第一车速u_a、第二车速u_b，其中，第一车速u_a、第二车速u_b分别为货车进入急陡弯路段前750m、400m处的速度。信号转换装置用于将数据库中的信息和车辆数据采集分析模块收集的数据以数字信号的形式实时传输至风险评估模块。风险评估模块用于根据信号转换装置传输的数字信号，提取相关参数信息，根据图3-4侧翻、侧滑临界状态时建立受力模型和力矩平衡模型，如公式(1)、(2)所示，

式中，m为车辆载重，μ为路面摩擦系数，一般状况下μ取0.7(沥青路面)或0.6(水泥路面)，湿滑状态下μ取0.4，积雪覆盖时μ取0.28，路面结冰时μ取0.18，r为急陡弯路段的半径，i为急陡弯路段的路面横坡角，c_r与c_s分别为空气升力系数和侧向空气动力系数，ρ为大气密度，s为车辆正投影面积，v为侧风速，d为轮距，h为重心高度。

计算得到货车侧滑临界车速u₁和侧翻临界车速u₂，取较小值作为临界安全车速u_c，根据第一车速u_a、第二车速u_b，分别计算其与临界车速u_c的比值u_a/u_c、u_b/u_c作为风险系数，将该数值发送给风险预警模块。风险预警模块：根据风险评估模块得到的风险系数所在区间发布预警信息。

具体的，环境数据采集分析模块包括：密度传感器、风速传感器、风向传感器和路面状态检测器，密度传感器用于采集当前路段的大气密度ρ，风速传感器用于采集当前路段的侧风速v，风向传感器用于采集当前路段侧风的风向角β，路面状态检测器用于检测当前路段的路面状态以确定摩擦系数μ。

在本实施例中，车辆数据采集分析模块包括：视频检测设备、动态称重平台、速度检测器和车型传感器，视频检测设备用于采集货车的车牌照，动态称重平台用于采集货车载重m以估计重心高度h，速度检测器用于采集第一车速u_a、第二车速u_b，其中，u_a为货车进入急陡弯路段前750m时的车速，u_b为货车进入急陡弯路段前400m时的车速，车型传感器用于采集车型信息以估计货车轮距d。

可选的，侧向空气动力系数c_s与空气升力系数c_r分别通过如下公式计算：

c_s＝1+0.13β (3)

式中，β为货车风向角，

可选的，风险预警模块具体包括：在急陡弯路段前750m处设置路侧指示牌式急陡弯警示标志，显示“前方有急陡弯路段，有测速监控”；在650m和300m处分别设置龙门式LED可变信息标志与高亮闪光灯，发布预警信息；在弯道入口处设置急陡弯路段入口标志；

货车将进入急陡弯路段前750m处时，若u_a/u_c小于1，说明车辆在维持当前车速的情况下不会在急陡弯处产生侧翻侧滑风险，则在650m处龙门式LED可变信息标志上以绿色字显示“前方弯道，安全车速u_c，请勿加速行驶！”，不进行闪光灯和语音提示；

若u_a/u_c大于等于1且小于

说明车辆处在风险状态，虽然当前车速超过安全范围，但采用发动机制动或减挡制动而无需刹车就可以减小到安全车速范围内，所以存在侧滑侧翻风险但无需采取紧急措施。此状态下，在650m处龙门式LED可变信息标志上以黄色字发布预警信息“陕A×××××，当前车速u_a，安全车速u_c。存在事故风险，请减速至安全车速以下”，并配合高亮闪光灯以短间隔闪烁若干次及高音喇叭定点广播，内容为“陕A×××××，前方有急转弯，请减速行驶”；

若u_a/u_c大于等于

说明当前车辆正处在高风险状态，若不立即采取刹车制动措施，极有可能以高于安全车速进入转弯路段并发生侧翻或侧滑事故。此时需在650m处龙门式LED可变信息标志上以红色字发布预警信息“陕A×××××，当前车速u_a，安全车速u_c。事故风险极高，请立即刹车减速，减速至安全车速以下”，并配合高亮闪光灯持续闪烁及高音喇叭定点广播，语气强烈，内容为“陕A×××××，您当前严重超速，请立即刹车减速！”。

根据当前车速u_a，每一辆车的龙门式LED可变信息标志显示结果应至少持续120/u_a秒，广播根据至少重复[30/u_a]遍([]表示进一取整)，再恢复收集当前车速并进行判断。同时，该处广播应在空闲时刻告知前方路段有测速监控，以保证经过该路段的所有驾驶员采取一致的速度控制策略。

在货车将进入急陡弯路段前400m处时，再根据u_b及相应计算得到的车速比u_b/u_c，根据上述流程进行一次判断风险系数。将预警信息显示在300m处的龙门式LED可变信息标志上。若该处判定为风险状态，额外播放警示音予以提示，若判定为高风险状态则额外播放报警警告音予以示警，并拍摄超速者照片作为行政处罚依据。根据当前车速u_b，每一辆车的路侧指示牌式LED可变信息标志显示结果及额外警示音应至少持续[120/u_b]秒，广播根据至少重复[30/u_b]遍([]表示进一取整)，再恢复收集当前车速并进行判断。

使用方法及工作原理：当货车进入急陡弯路段前750m处，车辆数据采集分析模块通过识别其车牌照确定风险评估对象，采集分析获取其载重、第一车速、车辆正投影面积、轮距、重心高度信息，并将此五项数据连同已存储于数据库中的当前急陡弯路段的半径、路面横坡角、大气密度、侧风速及风向角、路面摩擦系数传送给信号转换装置，信号转换装置将此十一项数据以数字信号的形式传输给风险评估模块，风险评估模块计算确定风险评估对象的侧翻临界速度与侧滑临界速度，取二者间的较小值作为临界安全速度，以当前速度与临界安全速度的比值作为风险系数，发送给风险预警模块，风险预警模块根据风险系数的所在区间针对风险评估对象发布特定预警信息，避免其发生侧翻侧滑。在货车将进入急陡弯路段前400m处时采集其第二车速，重新计算风险系数，并根据上述流程评估货车的侧翻侧滑风险和发布风险预警信息。

本发明还提供了一种道路急陡弯路段货车侧翻侧滑风险评估方法，包括：

S1：采集急陡弯路段的半径r、路面坡角i、路面摩擦系数μ、大气密度ρ、侧风速v、风向角β及货车的当前车速u、载重m、车辆正投影面积s、轮距d、重心高度h、满载时发动机制动工况的最小减速度a_e；

S2：根据货车受力状态，建立公式(1)受力平衡方程和公式(2)力矩平衡方程，分别计算得到侧滑临界车速u₁和侧翻临界车速u₂，

公式中侧向空气动力系数c_s和空气升力系数c_r取值为：

c_s＝1+0.13β (3)

其中，β为货车风向角，

公式中的Δ的取值为：考虑到侧风方向的影响，当风向吹向货车转弯轨迹外侧时，更容易发生侧翻侧滑，此时上式中Δ取值为+1；同理，当风向吹向货车转弯轨迹内侧时，侧风力可作为货车转弯的向心力，此时上式中Δ取值为-1。取u₁和u₂中较小值作为临界安全车速u_c，计算当前车速u与临界车速u_c的比值u/u_c作为风险系数；

S3：根据风险系数所在区间评估风险：若u/u_c大于等于

说明当前车辆正处在高风险状态，若不立即采取刹车制动措施，极有可能以高于安全车速进入转弯路段并发生侧翻或侧滑事故；若u/u_c大于等于1且小于

说明车辆处在风险状态，虽然当前车速超过安全范围，但采用发动机制动或减挡制动而无需刹车就可以减小到安全车速范围内，所以存在侧滑侧翻风险但无需采取紧急措施；若u/u_c小于1，说明车辆在维持当前车速的情况下不会在急陡弯处产生侧翻侧滑风险。

使用方法及工作原理：如根据数据采集分析模块采集到的相关数据，根据公式(1)、(2)计算得到货车临界安全速度为62km/h，货车当前速度为80km/h，计算得到当前的风险状态阈值为

则当前货车的风险系数为80/62＝1.06>1但80<87.89，说明当前货车处于风险状态，若维持当前车速则会再进入弯道时发生侧翻侧滑，须控制车速至安全车速以下。

实施例2

当一辆货车即将进入急陡弯路段时，传感器在750m处检测到货车的当前车速u_a为80km/h，数据库与数据采集分析模块通过采集得到与货车行驶相关的数据为：急陡弯曲线半径r＝350m，超高路面横坡i＝5°，载重m＝3500kg，满载时发动机制动工况的最小减速度a_e＝1m/s²(取绝对值)，车辆正投影面积s＝12m²，轮距d＝2m，重心高度h＝1m，路面摩擦系数μ＝0.4，大气密度为1.3kg/m³，侧风速v＝10m/s，风向角β＝24°，侧风吹向货车行驶轨迹外侧。通过数据分析模块由公式(1)和(2)计算得到临界侧滑车速u₁＝62km/h和侧翻临界车速u₂＝90km/h，则临界速度u_c为二者较小值取62km/h，同时将数据发送给风险预警模块。风险预警模块根据比值所在区间(中风险)给出预警，在距急陡弯650m处的VMS显示：“陕A×××××，当前车速80km/h，安全车速62km/h，您当前存在翻车风险，请勿加速行驶”，并配合高音喇叭进行广播，内容为“陕A×××××，前方有弯道，请勿加速行驶”。该司机并未听从建议，行驶至距急陡弯路段400m处，检测到车辆的当前车速u_b为100km/h，发送给风险预警模块。风险预警模块根据比值所在区间(高风险)给出预警，在距急陡弯300m处的VMS显示“陕A×××××，您当前超过安全车速62km/h，前方翻车风险极高，请立即减速行驶”，并配合高音喇叭定点广播，语气强烈，内容为“陕A×××××，前方翻车风险极高，请立即减速！”。司机听从建议，经4s的决策及行动时间后开始减速，中途切换一次车道后(时间约6s)，以紧急制动工况(减速度约2.5m/s²)减速行驶，最终在进入急陡弯时将减速至约56.46km/h，处于路段临界安全车速以下，并安全通过弯道。

本发明通过设置的道路急陡弯路段货车侧翻侧滑风险评估系统可实时采集每一辆即将进入急陡弯路段的货车当前的各项数据，加之存储于数据库中的当前急陡弯路段的路面类型、半径、路面横坡角、路面状况及大气密度、风力、风向信息，通过风险评估模块计算得出临界安全车速u_c和风险系数并传送给风险预警模块，风险预警模块根据风险系数所在区间发布预警信息，提醒货车司机可以根据当前预警信息调整行车速度，避免发生侧翻侧滑。

以上公开的仅为本发明的几个具体实施例，但是，本发明实施例并非局限于此，任何本领域的技术人员能思之的变化都应落入本发明的保护范围。

Claims (7)

1.道路急陡弯路段货车侧翻侧滑风险评估系统，其特征在于，包括：

数据库，用于存储已采集的道路急陡弯路段基本参数和不同类型货车满载时发动机制动工况的最小减速度a_e，所述道路基本参数包括急陡弯路段的路面类型为水泥或沥青路面、半径r与路面横坡角i；

环境数据采集分析模块，用于采集急陡弯路段的大气状态、风速风向、路面状态，得到相应的大气密度ρ、空气升力系数c_r、侧风速v及风向角β、侧向空气动力系数c_s、路面摩擦系数μ，并存储至所述数据库中，每隔15min更新数据库；

车辆数据采集分析模块，用于采集急陡弯路段的货车信息，得到车牌照信息、车辆载重m、车辆正投影面积s、轮距d、重心高度h及第一车速u_a、第二车速u_b，其中，u_a、u_b分别为货车进入急陡弯路段前750m、400m时的车速；

信号转换装置，用于将所述数据库中的信息和车辆数据采集分析模块收集的数据转换为数字信号并发送；

风险评估模块，用于接收所述信号转换装置传输的数字信号，并将数字信息分别带入公式(1)和(2)，计算得到货车侧滑临界车速u₁和侧翻临界车速u₂，

式中，m为车辆载重，g为重力常数，μ为路面摩擦系数，r为急陡弯路段的半径，i为急陡弯路段的路面横坡角，c_r与c_s分别为空气升力系数和侧向空气动力系数，ρ为大气密度，s为车辆正投影面积，v为侧风速，d为轮距，h为重心高度；

取货车侧滑临界车速u₁和侧翻临界车速u₂中较小值作为临界安全车速u_c，根据第一车速u_a、第二车速u_b，再分别计算其与临界车速u_c的比值u_a/u_c、u_b/u_c作为风险系数，将第一、第二车速及对应比值并发送；

风险预警模块：接收所述风险评估模块得到的风险系数，并在所在区间发布预警信息。

2.如权利要求1所述的道路急陡弯路段货车侧翻侧滑风险评估系统，其特征在于，所述环境数据采集分析模块包括：

密度传感器，用于采集当前路段的大气密度ρ；

风速传感器，用于采集当前路段的侧风速v；

风向传感器，用于采集当前路段侧风的风向角β；

路面状态检测器，用于检测路面状态以确定路面摩擦系数μ，干燥沥青路面状况下μ取0.7，干燥水泥路面μ取0.6，湿滑路面状态下μ取0.4，积雪覆盖路面状况下μ取0.28，路面结冰时μ取0.18。

3.如权利要求1所述的道路急陡弯路段货车侧翻侧滑风险评估系统，其特征在于，所述车辆数据采集分析模块包括：

视频检测设备，用于采集货车的车牌照；

动态称重平台，用于采集货车载重m；

速度检测器，用于采集第一车速u_a、第二车速u_b；

车型传感器，用于采集所述货车的车型信息。

4.如权利要求1所述的道路急陡弯路段货车侧翻侧滑风险评估系统，其特征在于，所述侧向空气动力系数c_s与空气升力系数c_r分别通过如下公式计算：

c_s＝1+0.13β (3)

式中，β为货车风向角，

5.如权利要求1所述的道路急陡弯路段货车侧翻侧滑风险评估系统，其特征在于，所述公式(1)中的Δ的取值为：考虑到侧风方向的影响，当风向吹向货车转弯轨迹外侧时，更易发生侧翻侧滑，此时上式中Δ取值为+1，同理，当风向吹向货车转弯轨迹内侧时，侧风力可作为货车转弯的向心力，此时上式中Δ取值为-1。

6.如权利要求1所述的道路急陡弯路段货车侧翻侧滑风险评估系统，其特征在于，所述风险预警模块具体包括：

在急陡弯路段前750m处设置路侧指示牌式急陡弯警示标志，显示“前方有急陡弯路段，有测速监控”，在650m和300m处分别设置龙门式LED可变信息标志与高亮闪光灯，发布预警信息，在弯道入口处设置急陡弯路段入口标志；

货车将进入急陡弯路段前750m处时，若u_a/u_c小于1，说明车辆在维持当前车速的情况下不会在急陡弯处产生侧翻侧滑风险，则在650m处龙门式LED可变信息标志上以绿色字显示“前方弯道，安全车速u_c，请勿加速行驶！”，不进行闪光灯和语音提示；

若u_a/u_c大于等于1且小于

说明车辆处在风险状态，虽然当前车速超过安全范围，但采用发动机制动或减挡制动而无需刹车就可以减小到安全车速范围内，所以存在侧滑侧翻风险但无需采取紧急措施，此状态下，在650m处龙门式LED可变信息标志上以黄色字发布预警信息“陕A×××××，当前车速u_a，安全车速u_c，存在事故风险，请减速至安全车速以下”，并配合高亮闪光灯以短间隔闪烁若干次及高音喇叭定点广播，内容为“陕A×××××，前方有急转弯，请减速行驶”；

若u_a/u_c大于等于

说明当前车辆正处在高风险状态，若不立即采取刹车制动措施，极有可能以高于安全车速进入转弯路段并发生侧翻或侧滑事故，此时需在650m处龙门式LED可变信息标志上以红色字发布预警信息“陕A×××××，当前车速u_a，安全车速u_c，事故风险极高，请立即刹车减速，减速至安全车速以下”，并配合高亮闪光灯持续闪烁及高音喇叭定点广播，语气强烈，内容为“陕A×××××，您当前严重超速，请立即刹车减速！”；

根据当前车速u_a，每一辆车的龙门式LED可变信息标志显示结果应至少持续120/u_a秒，广播根据至少重复[30/u_a]遍，再恢复收集当前车速并进行判断，同时，该处广播应在空闲时刻告知前方路段有测速监控，以保证经过该路段的所有驾驶员采取一致的速度控制策略；

在货车将进入急陡弯路段前400m处时，再根据第二车速u_b及先前计算得到的临界安全车速/u_c，根据上述流程进行一次判断风险系数，将预警信息显示在300m处的龙门式LED可变信息标志上，若该处判定为风险状态，额外播放警示音予以提示，若判定为高风险状态则额外播放报警警告音予以示警，并拍摄超速者照片作为行政处罚依据，根据当前车速u_b，每一辆车的路侧指示牌式LED可变信息标志显示结果及额外警示音应至少持续[120/u_b]秒，广播根据至少重复[30/u_b]遍，其中，[]表示进一取整，再恢复收集当前车速并进行判断。

7.如权利要求1所述的道路急陡弯路段货车侧翻侧滑风险评估系统的道路急陡弯路段货车侧翻侧滑风险评估方法，其特征在于，包括：

S1：采集急陡弯路段的半径r、路面坡角i、路面摩擦系数μ、大气密度ρ、侧风速v、风向角β及货车的当前车速u、载重m、车辆正投影面积s、轮距d、重心高度h、满载时发动机制动工况的最小减速度a_e；

S2：根据货车受力状态，建立公式(1)受力平衡方程和公式(2)力矩平衡方程，分别计算得到侧滑临界车速u₁和侧翻临界车速u₂，

公式中侧向空气动力系数c_s和空气升力系数c_r取值为：

c_s＝1+0.13β (3)

其中，β为货车风向角，

公式中的Δ的取值为：考虑到侧风方向的影响，当风向吹向货车转弯轨迹外侧时，更容易发生侧翻侧滑，此时上式中Δ取值为+1；同理，当风向吹向货车转弯轨迹内侧时，侧风力可作为货车转弯的向心力，此时上式中Δ取值为-1，取u₁和u₂中较小值作为临界安全车速u_c，计算当前车速u与临界车速u_c的比值u/u_c作为风险系数；

S3：根据风险系数所在区间评估风险：若u/u_c大于等于

说明当前车辆正处在高风险状态，若不立即采取刹车制动措施，极有可能以高于安全车速进入转弯路段并发生侧翻或侧滑事故；若u/u_c大于等于1且小于

说明车辆处在风险状态，虽然当前车速超过安全范围，但采用发动机制动或减挡制动而无需刹车就可以减小到安全车速范围内，所以存在侧滑侧翻风险但无需采取紧急措施，若u/u_c小于1，说明车辆在维持当前车速的情况下不会在急陡弯处产生侧翻侧滑风险。

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