CN110853357B - 高速公路危险路段及施工区域预警控制系统和方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种高速公路危险路段及施工区域预警控制系统和方法，属于智能车辆技术领域，包括数据采集模块、网络通信模块、数据计算处理模块、场景处理模块、预警发布与反馈模块；方法包括：数据采集步骤，本地路侧智能控制站载入数据；网络通信步骤，用于车联网V2I(Vehicle to Infrastructure)通信；数据计算处理步骤，用于对接收到的数据进行计算、处理，并将数据处理结果发送到所述场景处理模块；场景处理步骤，判断路段具体类型，判断车辆与危险路段及施工区域的距离提醒；预警步骤，根据所处路段种类及车辆与危险路段及施工区域的距离进行辅助操作提示或预警。该方法对降低高速公路危险路段及施工区域的事故发生率起到积极作用，提高了行驶安全。

Description

高速公路危险路段及施工区域预警控制系统和方法
技术领域
本发明属于智能车辆技术领域，具体涉及一种高速公路危险路段及施工区域预警控制系统和方法。
背景技术
我国高速公路发展迅速，高速公路系统相对发达，目前的高速公路预警方式只是设置严格的路面标线，进出口限速、限高、禁止行人非机动车入内等一系列交通标志牌；在有些事故高发路段中考虑设置监控、通讯、消防、通风、照明等交通安全设施。目前的高速公路预警系统只是实时的将道路交通信息在监控中心进行加工处理，并将信息发送至道路管理者及其使用者，从而实现动态交通分配，以及对交通的有效监管。
虽然已经设置了各种预警方式，但近年来隧道交通事故仍屡见不鲜。上述警示方式只能尽量避免交通阻塞而无法对高速公路危险路段及施工区域进行判断及预警，进而无法有效降低事故的发生率。而且高速公路危险路段：如隧道、弯道、临水临崖、施工区域等地具有特殊性，普通的警示方式效果更加不明显，驾驶员在车内无法对路况及交通安全信息进行及时接收并作出合理判断，造成交通事故频发。因此，当前我国高速公路交通安全形势十分严峻，已成为我国一个严重的社会问题，倘若我们不及时采取有效措施遏制交通事故的高发态势，高速公路交通安全状况将会逐年恶化，最终会严重制约我国高速公路的快速发展，危及人民的出行安全和财产安全。
因此，如何有效地预防和减少交通事故、提高高速公路交通安全水平迫切需要得到解决。
发明内容
为了克服上述现有技术存在的不足，本发明提供了一种高速公路危险路段及施工区域预警控制方法。
为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
高速公路危险路段及施工区域预警控制系统，包括数据采集模块、网络通信模块、数据计算处理模块、场景处理模块、预警发布与反馈模块；
所述数据采集模块，用于采集本地路侧智能控制站数据，并将数据通过所述网络通信模块发送到所述数据计算处理模块；
所述网络通信模块，用于车联网V2I(Vehicle to Infrastructure)通信；
所述数据计算处理模块，用于对接收到的数据进行计算、处理，并将数据处理结果发送到所述场景处理模块；
所述场景处理模块，用于根据接收到的数据处理结果判断行车路段具体类型、车辆与危险路段及施工区域的距离；
所述预警发布与反馈模块，根据行车路段具体类型、车辆与危险路段及施工区域的距离进行辅助操作，向驾驶员发出提示或预警提示。
本发明的另一目的在于提供一种高速公路危险路段及施工区域预警控制方法，具体包括以下步骤：
步骤1：本地路侧智能控制站根据应用场景优先级判断，进入所述控制系统；
步骤2：所述数据采集模块通过所述网络通信模块与本地路侧智能控制站进行通信，获取通信范围内道路行驶车辆的基础车辆信息BSM(Basic Safety Message,BSM)信息；
步骤3：所述数据采集模块通过所述网络通信模块与本地路侧智能控制站进行通信，载入地图智能路段标识信息；
步骤4：所述数据采集模块通过所述网络通信模块与本地路侧智能控制站进行通信，载入本地路段、车道地理信息；
步骤5：所述数据采集模块将获取的信息发送到所述数据计算处理模块，所述利用数据计算处理模块通过地图匹配获得当前车辆在路段和车道上的映射；得到第i辆车vehicle i(缩写为vi)的速度velo(vi)、加速度acc(vi)、横摆角度yaw(vi)、转向信号Tlight(vi)、制动信号brake(vi)，计算车辆距下一路段入口处的距离和车辆与障碍物的距离，并将计算值发送到所述场景处理模块；
步骤6：通过所述场景处理模块判断计算值是否超过过设定值；
如果是，则不启用所述预警发布与反馈模块进行提示，返回第一步，继续判断；
否则利用所述场景处理模块判断行车路段具体类型、车辆与危险路段及施工区域的距离，根据判断结构利用所述述预警发布与反馈模块、并借助所述网络通信模块对车辆进行预警提示。
优选地，所述步骤6具体包括：
步骤61：通过所述场景处理模块判断下一路段是否是隧道路段；若下一路段是隧道路段，则当S＝500米时利用所述预警发布与反馈模块和所述网络通信模块对车辆进行预警提示；
步骤62：隧道内路侧设备通过视频识别技术判断隧道里是否有故障车或障碍物；
如没有异常障碍，则不启动预警发布与反馈模块进行提示；
如有异常障碍，则通过所述网络通信模块将隧道内信息实时上传本地路侧智能控制站，所述数据采集模块通过所述网络通信模块从本地路侧智能控制站获取隧道内信息，并将隧道内信息发送到所述数据计算处理模块，通过所述数据计算处理模块判断车辆与障碍的距离X；
当X＝500米时利用所述预警发布与反馈模块和网络通信模块对车辆进行预警提示；
步骤63：若该路段不是隧道路段，则通过所述场景处理模块判断该路段是否为弯道路段；若是弯道路段，则进一步通过所述数据计算处理模块判断车辆与弯道入口处的距离S'，当S'＝500米时利用所述预警发布与反馈模块和网络通信模块对车辆进行预警提示；
步骤64：若不是弯道，则通过所述场景处理模块进一步检测是否为临水/临涯的高危路段；若是临水/临涯的高危路段，则通过数据计算处理模块进一步判断车辆与高危路段入口处的距离S”，当S”＝500米时利用所述预警发布与反馈模块和网络通信模块对车辆进行预警提示；
步骤65：若不是临水/临涯的高危路段，则通过所述场景处理模块进一步检测是否为施工路段；若是施工路段，通过所述数据计算处理模块判断车辆在该施工路段上是否可以变道到相邻车道；判断车辆与施工路段的距离S”'，当满足下列条件时，车辆可变道：
vc×T＜S”'
且vB×T-LBC＜vC×T＜vA×T+LAC
式中，vC为目标车辆的速度，单位km/h；vA为相邻车道上位于目标车辆前方车辆的速度，单位km/h；T为车辆变道所需要的时间；vB为相邻车道上位于目标车辆后方车辆的速度，单位km/h；LAC为目标车辆相邻车道上位于目标车辆前方的车离目标车辆的距离，LBC为目标车辆相邻车道上位于目标车辆后方的车离目标车辆的距离；
若不是施工路段，返回第一步，继续判断。
优选地，所述行驶车辆的BSM(Basic Safety Message,BSM)信息包括车辆身份ID(vi)、经度logi(vi)、纬度lati(vi)、速度velo(vi)、加速度acc(vi)、横摆角度yaw(vi)、转向信号Tlight(vi)、制动信号brake(vi)。
优选地，所述本地路段信息包括：路段ID、长度、方向、起始点、终点、车道信息；所述车道信息包括：车道ID、长度、宽度、方向、起始点、终点、特征点、车道路面摩擦系数μ。
本发明提供的高速公路危险路段及施工区域预警控制方法，通过车联网技术获取通信范围内道路行驶车辆信息、地图智能路段标识信息及本地路段地理信息、车道地理信息；通过地图匹配获得当前车辆在路段和车道上的映射，判断该车辆当前所行驶车道是否为危险路段或施工区域，并通过该策略进行相应处理及时有效地对驾驶人进行相应的安全警告，提高行驶安全的目标，对降低高速公路危险路段及施工区域的事故发生率起到积极作用，具有重要的现实意义。
附图说明
图1为本发明实施例1的高速公路危险路段及施工区域预警控制方法的流程图；
图2为本发明实施例1的高速公路危险路段及施工区域预警控制系统的流程框图；
图3为本发明实施例1的高速公路危险路段及施工区域预警控制方法的场景示意图。
具体实施方式
为了使本领域技术人员更好的理解本发明的技术方案并能予以实施，下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。
实施例1
本发明提供了一种高速公路危险路段及施工区域预警控制系统，如图1所示，包括数据采集模块、网络通信模块、数据计算处理模块、场景处理模块、预警发布与反馈模块；
数据采集模块，用于采集本地路侧智能控制站数据，数据包括车辆的信息、地图智能路段标识信息、本地路段信息、本地车道信息，并将数据通过网络通信模块发送到数据计算处理模块模块；
网络通信模块，用于车联网V2I(vehicle to infrastructure)通信；通过信号收发装置实现车辆与道路基础设施之间的移动互联，为进一步的基于综合人-车-路多方面信息的行车安全分析提供参考；
数据计算处理模块，用于对接收到的数据进行计算、处理，并将数据处理结果发送到场景处理模块；
场景处理模块，用于根据接收到的数据处理结果判断行车路段具体类型、车辆与危险路段及施工区域的距离；
预警发布与反馈模块，根据所处路段具体类型、车辆与危险路段及施工区域的距离进行辅助操作，向驾驶员发出提示或预警提示。
本实施例还提供一种高速公路危险路段及施工区域预警控制方法；
如图2和图3所示，方法具体包括以下步骤：
步骤1：本地路侧智能控制站根据应用场景优先级判断，进入控制系统；
步骤2：数据采集模块通过网络通信模块与本地路侧智能控制站进行通信，获取通信范围内道路行驶车辆的基础车辆信息(Basic Safety Message,BSM)信息；
本实施例中，行驶车辆的BSM(Basic Safety Message,BSM)信息，例如：车辆身份ID(vi)，经度logi(vi)，纬度lati(vi)，速度velo(vi)，加速度acc(vi)，横摆角度yaw(vi)，转向信号Tlight(vi)，制动信号brake(vi)，其中Vi是第i辆车(vehicle)的缩写；
步骤3：数据采集模块通过网络通信模块与本地路侧智能控制站进行通信，载入地图智能路段标识信息；
步骤4：数据采集模块通过网络通信模块与本地路侧智能控制站进行通信，载入地图智能路段标识信息；
本实施例中，本地路段信息包括：路段ID，长度，方向，起始点，终点，车道信息；车道信息包括：车道ID，长度，宽度，方向，起始点，终点，特征点，车道路面摩擦系数μ。
步骤5：数据采集模块将获取的信息发送到数据计算处理模块，利用数据计算处理模块通过地图匹配获得当前车辆在路段和车道上的映射；得到第i辆车vehicle i(缩写为vi)的速度velo(vi)、加速度acc(vi)、横摆角度yaw(vi)、转向信号Tlight(vi)、制动信号brake(vi)，计算车辆距下一路段入口处的距离和车辆与障碍物的距离，并将计算值发送到场景处理模块；
步骤6：通过场景处理模块判断计算值是否超过过设定值；
如果是，则不启用预警发布与反馈模块进行提示，返回第一步，继续判断；
否则利用场景处理模块判断行车路段具体类型、车辆与危险路段及施工区域的距离，根据判断结构利用述预警发布与反馈模块、并借助网络通信模块对车辆进行预警提示；
步骤7：判断程序是否执行，若为是，则结束程序，返回管控主程序；若为否，则转入到开始继续执行。
进一步地，步骤6的判断分为以下几个路况：
步骤61：通过场景处理模块判断下一路段是否是隧道路段；若下一路段是隧道路段，则当S＝500米时利用预警发布与反馈模块和网络通信模块对车辆进行预警提示；提示信息如下：
当S＝500米时，进行以下信息提示：
1.状态提示：前方500米进入隧道，安全驾驶
2.标志颜色:绿色
3.语音预警:前方500米，车辆即将进入隧道，请注意安全
当S＝0米时，进行以下信息提示：
1.状态提示：车辆进入隧道，安全驾驶
2.标志颜色：黄色
3.语音预警：车辆已进入隧道，请注意安全
4.辅助驾驶：开启轮廓灯和近光灯
步骤62：隧道内路侧设备通过视频识别技术判断隧道里是否有故障车或障碍物，障碍物如遗撒货物等；
如没有异常障碍，则不启动预警发布与反馈模块进行提示；
如有异常障碍，则通过网络通信模块将隧道内信息实时上传本地路侧智能控制站，数据采集模块通过网络通信模块从本地路侧智能控制站获取隧道内信息，并将隧道内信息发送到数据计算处理模块，通过数据计算处理模块判断车辆与障碍的距离X；
当X＝500米时利用预警发布与反馈模块和网络通信模块对车辆进行预警提示；
输出管控策略结果为：1.状态提示：前方500米有障碍，安全驾驶。2.标志颜色：红色。3.语音预警：前方500米处有障碍，请做好减速准备。
当X＝Dist米时进行预警提示。
Figure BDA0002298501710000081
式中Tr为反应时间，取值为3s；v为车辆当前行驶速度，km/h；μ为道路摩擦系数；g为重力加速度。
输出管控策略结果为：1.状态提示：前方Dist米有障碍，安全驾驶。2.标志颜色：红色。3.语音预警：前方Dist米处有障碍，请减速。4.辅助驾驶：减速。
步骤63：若该路段不是隧道路段，则通过场景处理模块判断该路段是否为弯道路段；若是弯道路段，则进一步通过数据计算处理模块判断车辆与弯道入口处的距离S'，当S'＝500米时利用预警发布与反馈模块和网络通信模块对车辆进行预警提示；
输出管控策略结果为：1.状态提示：前方500米进入弯道，安全驾驶。2.标志颜色：绿色。3.语音预警：前方500米，车辆即将进入弯道，请做好减速准备。
当S＝Dist米时进行预警提示。
Figure BDA0002298501710000082
Figure BDA0002298501710000083
式中Tr为反应时间，取值为3s；v为车辆当前行驶速度，km/h；μ为道路摩擦系数；g为重力加速度；R为弯道半径；θ为弯道路面的倾斜角度；v0为车辆进入弯道时的最佳速度。
输出管控策略结果为：1.状态提示：前方Dist米进入弯道，安全驾驶。2.标志颜色：黄色。3.语音预警：前方Dist米，车辆即将进入弯道，请减速。4.辅助驾驶：减速。
当S＝0米时进行预警提示。
输出管控策略结果为：1.状态提示：车辆进入弯道，安全驾驶。2.标志颜色：红色。3.语音预警：车辆已进入弯道，请注意安全。
步骤64：若不是弯道，则通过场景处理模块进一步检测是否为临水/临涯的高危路段；若是临水/临涯的高危路段，则通过数据计算处理模块进一步判断车辆与高危路段入口处的距离S”，当S”＝500米时利用预警发布与反馈模块和网络通信模块对车辆进行预警提示；
输出管控策略结果为：1.状态提示：前方500米进入临水/临涯路段，安全驾驶。2.标志颜色：绿色。3.语音预警：前方500米，车辆即将进入临水/临涯路段，请做好减速准备。
当S＝Dist米时进行预警提示。
Figure BDA0002298501710000091
式中Tr为反应时间，取值为3s；v为车辆当前行驶速度，km/h；μ为道路摩擦系数；g为重力加速度；v0为车辆进入临水临崖路段时的安全速度。
输出管控策略结果为：1.状态提示：前方Dist米进入临水/临崖路段，安全驾驶。2.标志颜色：黄色。3.语音预警：前方Dist米，车辆即将进入临水临崖路段，请减速。4.辅助驾驶：减速。
当S＝0米时，进行预警提示。
输出管控策，进行以下信息提示：1.状态提示：车辆已进入临水/临涯路段，安全驾驶。2.标志颜色：红色。3.语音预警：车辆已进入临水/临涯路段，请注意安全。
步骤65：若不是临水/临涯的高危路段，则通过场景处理模块进一步检测是否为施工路段(具体是根据车联云平台TMC(Traffic Message Channel)监控的路侧设备上传的施工路段动态信息及地图匹配和识别判断该路段是否为施工路段)；若是施工路段，通过数据计算处理模块判断车辆在该施工路段上是否可以变道到相邻车道；判断车辆与施工路段的距离S”'，当满足下列条件时，车辆可变道：
vc×T＜S”'
且vB×T-LBC＜vC×T＜vA×T+LAC
式中，vC为目标车辆的速度，单位km/h；vA为相邻车道上位于目标车辆前方车辆的速度，单位km/h；T为车辆变道所需要的时间；vB为相邻车道上位于目标车辆后方车辆的速度，单位km/h；LAC为目标车辆相邻车道上位于目标车辆前方的车离目标车辆的距离，LBC为目标车辆相邻车道上位于目标车辆后方的车离目标车辆的距离；
输出管控策略结果为：1.状态提示：前方路段施工，请变道。2.标志颜色：绿色。3.语音预警：前方路段施工，请变换车道。
否则，输出管控策略结果为：1.状态提示：前方路段施工，等待变道。2.标志颜色：红色。3.语音预警：前方路段施工，请减速等待变道。4.辅助驾驶：减速。
若不是施工路段，返回第一步，继续判断。
本实施例不同于传统的高速公路预警方式，本实施例通过对高速公路危险路段及施工区域交通预警模型的研究，提出合理的预警措施，针对高速公路危险路段及施工路段，建立了一套能够集信息采集、处理、评价和发布一体化的交通安全预警方法，可以有效地减少高速公路危险路段及施工区域事故的发生，进而降低交通损失，从而避免交通事故的发生，提高高速公路交通安全水平，保证人们的出行安全。
首先对当前交通行驶状态进行安全等级评估，并通过对当前行驶的状态进行数据分析，提前告知驾驶人下一时刻要做出的行为。使车辆隧道、弯道、临水临崖、施工区域等地有较好的安全保障及较高的安全系数。该方法将减少高速公路危险路段及施工区域的交通事故发生，在前方为危险路段或者施工区域的情况下，对驾驶员进行预警，在速度、车道、距离、车灯等方面提醒驾驶员，可有效降低发生交通事故的概率。这项技术的应用对提高高速公路车辆安全水平具有重要意义。
该方法结合当前关于高速公路危险路段与施工区域预警方面的研究，本着降低高速公路危险路段及施工区域交通事故发生率，提高高速公路危险路段及施工区域行驶安全的目标，分别针对在高速公路隧道路段存在故障车、遗撒货物等障碍、视线条件瞬间变差；弯道路段存在并排过弯出现视线盲区、未行驶到规定的道路中，冲到对向车道；临水临崖路段能见度底、道路通行和抗灾能力差；危险区域路段误入禁行路面、前方有障碍等情况，本实施例提供了一种基于车联网技术的高速公路危险路段及施工区域预警控制方法。该高速公路危险路段与施工区域预警系统是基于车联网信息技术背景进行设计，组成模块可以分为：数据采集模块、数据计算处理模块、预警发布与反馈模块。通过车联网技术获取通信范围内道路行驶车辆的信息、地图智能路段标识信息及本地路段地理信息、车道地理信息。同时通过地图匹配获得当前车辆在路段和车道上的映射，判断该车辆当前所行车道是否为危险路段或施工区域。若是危险路段或施工区域，则对采集到的数据进行整理，传递给数据计算处理系统，对数据进行逻辑运算，将结果传递给预警发布与反馈系统，得出当前车辆的行驶安全等级和对驾驶人进行相应的安全警告，通过语音播报的形式发送给驾驶员。
该技术在现实生活中有很好的实用性和适用性，该方法将减少高速公路危险路段及施工区域的交通事故发生，在前方为危险路段或者施工区域的情况下，对驾驶员进行预警，提醒驾驶员减速行驶，可有效降低发生交通事故的概率。这项技术的应用对提高高速公路车辆安全水平具有重要意义。
本实施例提供的预报方法在高速公路上发生断网断电现象的情况下，将不起作用，故该策略需要和相关警示预警标志灯配合使用。
以上实施例仅为本实施例较佳的具体实施方式，本实施例的保护范围不限于此，任何熟悉本领域的技术人员在本发明披露的技术范围内，可显而易见地得到的技术方案的简单变化或等效替换，均属于本发明的保护范围。

Claims (3)

1.一种高速公路危险路段及施工区域预警控制系统的控制方法，其特征在于，该系统包括数据采集模块、网络通信模块、数据计算处理模块、场景处理模块、预警发布与反馈模块；
所述数据采集模块，用于采集本地路侧智能控制站数据，并将数据通过所述网络通信模块发送到所述数据计算处理模块；
所述网络通信模块，用于车联网V2I通信；
所述数据计算处理模块，用于对接收到的数据进行计算、处理，并将数据处理结果发送到所述场景处理模块；
所述场景处理模块，用于根据接收到的数据处理结果判断行车路段具体类型、车辆与危险路段及施工区域的距离；
所述预警发布与反馈模块，根据行车路段具体类型、车辆与危险路段及施工区域的距离进行辅助操作，向驾驶员发出提示或预警提示；
该方法包括以下步骤：
步骤1：本地路侧智能控制站根据应用场景优先级判断，进入所述控制系统；
步骤2：所述数据采集模块通过所述网络通信模块与本地路侧智能控制站进行通信，获取通信范围内道路行驶车辆的基础车辆信息BSM；
步骤3：所述数据采集模块通过所述网络通信模块与本地路侧智能控制站进行通信，载入地图智能路段标识信息；
步骤4：所述数据采集模块通过所述网络通信模块与本地路侧智能控制站进行通信，载入本地路段信息、车道地理信息；
步骤5：所述数据采集模块将获取的信息发送到所述数据计算处理模块，利用数据计算处理模块通过地图匹配获得当前车辆在路段和车道上的映射；得到车辆的速度velo、加速度acc、横摆角度yaw、转向信号Tlight、制动信号brake，计算车辆距下一路段入口处的距离和车辆与障碍物的距离，并将计算值发送到所述场景处理模块；
步骤6：通过所述场景处理模块判断计算值是否超过设定值；
如果是，则不启用所述预警发布与反馈模块进行提示，返回第一步，继续判断；
否则利用所述场景处理模块判断行车路段具体类型、车辆与危险路段及施工区域的距离，根据判断结构利用所述预警发布与反馈模块、并借助所述网络通信模块对车辆进行预警提示；
所述步骤6具体包括：
步骤61：通过所述场景处理模块判断下一路段是否是隧道路段；若下一路段是隧道路段，则当S＝500米时利用所述预警发布与反馈模块和所述网络通信模块对车辆进行预警提示；
步骤62：隧道内路侧设备通过视频识别技术判断隧道里是否有故障车或障碍物；
如没有异常障碍，则不启动预警发布与反馈模块进行提示；
如有异常障碍，则通过所述网络通信模块将隧道内信息实时上传本地路侧智能控制站，所述数据采集模块通过所述网络通信模块从本地路侧智能控制站获取隧道内信息，并将隧道内信息发送到所述数据计算处理模块，通过所述数据计算处理模块判断车辆与障碍的距离X；
当X＝500米时利用所述预警发布与反馈模块和网络通信模块对车辆进行预警提示；
步骤63：若该路段不是隧道路段，则通过所述场景处理模块判断该路段是否为弯道路段；若是弯道路段，则进一步通过所述数据计算处理模块判断车辆与弯道入口处的距离S'，当S'＝500米时利用所述预警发布与反馈模块和网络通信模块对车辆进行预警提示；
步骤64：若不是弯道，则通过所述场景处理模块进一步检测是否为临水/临涯的高危路段；若是临水/临涯的高危路段，则通过数据计算处理模块进一步判断车辆与高危路段入口处的距离S”，当S”＝500米时利用所述预警发布与反馈模块和网络通信模块对车辆进行预警提示；
步骤65：若不是临水/临涯的高危路段，则通过所述场景处理模块进一步检测是否为施工路段；若是施工路段，通过所述数据计算处理模块判断车辆在该施工路段上是否可以变道到相邻车道；判断车辆与施工路段的距离S”'，当满足下列条件时，车辆可变道：
vc×T<S”'
且vB×T-LBC<vC×T<vA×T+LAC
式中，vC为目标车辆的速度，单位km/h；vA为相邻车道上位于目标车辆前方车辆的速度，单位km/h；T为车辆变道所需要的时间；vB为相邻车道上位于目标车辆后方车辆的速度，单位km/h；LAC为目标车辆相邻车道上位于目标车辆前方的车离目标车辆的距离，LBC为目标车辆相邻车道上位于目标车辆后方的车离目标车辆的距离；
若不是施工路段，返回第一步，继续判断。
2.根据权利要求1所述的高速公路危险路段及施工区域预警控制系统的控制方法，其特征在于，所述行驶车辆的BSM信息包括车辆身份ID、经度log、纬度lati、速度velo、加速度acc、横摆角度yaw、转向信号Tlight、制动信号brake。
3.根据权利要求1所述的高速公路危险路段及施工区域预警控制系统的控制方法，其特征在于，所述本地路段信息包括：路段ID、长度、方向、起始点、终点、车道信息；所述车道信息包括：车道ID、长度、宽度、方向、起始点、终点、特征点、车道路面摩擦系数μ。
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