CN114283606A - 用于车辆导航的方法、装置、设备、系统和云控平台 - Google Patents

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Abstract

本公开的实施例涉及一种用于车辆导航的方法、装置、设备、系统和云控平台，涉及自动驾驶、智能交通和车路协同领域。用于车辆导航的方法，包括：在远程控制服务器处接收以预定格式编码的多个第一路侧相关信息，第一路侧相关信息至少包括道路的位置信息以及与道路相关的驾驶相关信息；以及根据多个第一路侧相关信息生成第二路侧相关信息；将第二路侧相关信息发送至导航功能实体，第二路侧相关信息用于导航功能实体上车辆导航信息的配置。本公开的技术方案提高了车端、路端和云端之间的网联，并且提升车辆行驶的安全及通行效率。

Description

用于车辆导航的方法、装置、设备、系统和云控平台
技术领域
本公开的实施例主要涉及自动驾驶、智能交通和车路协同领域，并且更具体地，涉及用于车辆导航的方法、装置、设备、系统和云控平台。
背景技术
近年来，智能交通系统(ITS)作为一种全新的技术，采用先进的科学技术，将涉及的道路，交通，人与环境等系统的综合考虑，实现智能化的交通管理，为解决道路交通问题带来可能和希望。随着通信网络发展，特别是随着第五代(5G)通信网络的部署，ITS期望支持“人-车-路-云”协同通信和交互，为不同类型的车辆(包括高等级自动驾驶车辆、具备通信能力的网联车车辆以及现有的大众出行车辆)提供不同的服务。由此，提升行车的安全及通行效率，实现智能交通。当前缺少这样的解决方案用于规范车端、路端和云端之间的协同交互。
发明内容
根据本公开的示例实施例，提出了一种用于车辆导航的方法、装置、设备、系统和云控平台。
在本公开的第一方面中，提供了一种用于车辆导航的方法。方法包括：包括：在远程控制服务器处接收以预定格式编码的多个第一路侧相关信息，所述第一路侧相关信息至少包括道路的位置信息以及与所述道路相关的驾驶相关信息；以及根据所述多个第一路侧相关信息生成第二路侧相关信息；将所述第二路侧相关信息发送至导航功能实体，所述第二路侧相关信息用于所述导航功能实体上车辆导航信息的配置。
在本公开的第二方面中，提供了一种用于车辆导航的装置。装置包括：路侧相关信息接收模块，被配置为在远程控制服务器处接收以预定格式编码的多个第一路侧相关信息，所述第一路侧相关信息至少包括道路的位置信息以及与所述道路相关的驾驶相关信息；信息转换模块，被配置为根据所述多个第一路侧相关信息生成第二路侧相关信息；以及路侧相关信息发送模块，被配置为将所述第二路侧相关信息发送至导航功能实体，所述第二路侧相关信息用于所述导航功能实体上车辆导航信息的配置。
在本公开的第三方面中，提供了一种用于车辆导航的方法。方法包括：在导航功能实体处接收来自远程控制服务器的路侧相关信息，所述路侧相关信息至少包括道路的位置信息以及与所述道路相关的驾驶相关信息；以及基于所述路侧相关信息配置用于车辆导航的信息。
在本公开的第四方面中，提供了一种用于车辆导航的装置。装置包括：路侧相关信息接收模块，被配置为接收来自远程控制服务器的路侧相关信息，所述路侧相关信息至少包括道路的位置信息以及与所述道路相关的驾驶相关信息；以及导航信息配置模块，被配置为基于所述路侧相关信息配置用于车辆导航的信息。
在本公开的第五方面中，提供了一种电子设备。电子设备包括：一个或多个处理器；以及存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现根据前述第一方面或第三方面所述的方法。
在本公开的第六方面中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现根据前述第一方面或第三方面所述的方法。
在本公开的第七方面中，提供了一种用于车辆导航的系统。系统包括：一种用于车辆导航的系统，包括：一个或多个远程控制服务器，包括根据权利要求第二方面所述的装置；以及导航功能实体，包括根据第四方面所述的装置。
在本公开的第八方面中，提供了一种云控平台，包括根据第五方面所述的装置的电子设备。
根据本公开实施例的用于车辆导航的方法、装置、设备、系统和云控平台，提高了车端、路端和云端之间的网联，并且提升车辆行驶的安全及通行效率。
应当理解，发明内容部分中所描述的内容并非旨在限定本公开的实施例的关键或重要特征，亦非用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的描述变得容易理解。
附图说明
结合附图并参考以下详细说明，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。在附图中，相同或相似的附图标注表示相同或相似的元素，其中：
图1示出了本公开的多个实施例能够在其中实现的示例环境的示意图；
图2示出了根据本公开的一些实施例的用于导航的系统的框图；
图3示出了根据本公开的一些实施例的在远程控制服务器侧的用于导航的方法的流程图；
图4示出了根据本公开的一些实施例的在导航功能实体侧的用于导航的方法的流程图；
图5示出了根据本公开的一些实施例的在路侧的用于导航的方法的流程图；
图6示出了根据本公开的一些实施例的在远程控制服务器侧的用于导航的装置的示意框图；
图7示出了根据本公开的一些实施例的在远程控制服务器侧的实现的示意框图；
图8示出了根据本公开的一些实施例的在导航功能实体侧的用于导航的装置的示意框图；
图9示出了根据本公开的一些实施例的在路侧的用于导航的装置的示意框图；以及
图10示出了能够实施本公开的多个实施例的设备的框图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。
在本公开的实施例的描述中，术语“包括”及其类似用语应当理解为开放性包含，即“包括但不限于”。术语“基于”应当理解为“至少部分地基于”。术语“一个实施例”或“该实施例”应当理解为“至少一个实施例”。术语“第一”、“第二”等等可以指代不同的或相同的对象。下文还可能包括其他明确的和隐含的定义。
如以上提及的，在智能交通系统(ITS)中，“车-路-云”协同通信和交互，以实现交通工具的智能化。然而，交通工具的智能化严重依赖于“车-路-云”的网联程度和网联实时性。从网联化角度来看，从传统的网联辅助信息交互(诸如导航信息获取等)到网联化协同决策与控制(车车、车路之间协同对车辆进行规划控制)，交通工具的网联化维度主要关注车车、车路、车云、车人等参与方之间的通信化程度。
现有的网联化通常聚焦于v2x空口通信或者传统的telematics服务，对车辆本身的配置有要求，需要车辆安装专门用于智能导航与智能控制的车载硬件(例如OBU或Tbox等设备)。然而，由于目前市场的存量交通工具(例如车辆)很多不具备网联化或只具备最初期的网联化功能，这使得“车-路-云”协同通信和交互程度较低。即使能够实现一定程度地网联，但是网联的实时性差，且这些网联无法直接用于车端的导航和驾驶控制。因此，需要提供一种方式，能够让网联化等级低的交通工具也能参与到高级网联化中，以进一步提高交通工具的智能化和网联化。
根据本公开的实施例，提出了一种改进的网联方案。该方案提高了路侧设备与车辆导航功能实体之间的网联化。值得说明的是，这里的“导航功能实体”是指可提供实时导航信息和/或实时导航信息相关服务的功能实体。由于这些信息或信息相关服务能够确保地图中与驾驶相关信息的实时性，因此可用于交通工具的导航和/或驾驶控制。作为示例，导航功能实体可以为被配置为提供地图服务的地图服务器，也可以为与车辆终端互联的车联网平台。根据本公开的实施例的网联方案，路侧相关信息以预定格式被编码并且被发送至远程控制服务器，远程控制服务器将所接收的路侧相关信息发送至导航功能实体，所述导航功能实体基于所述路侧相关信息创建和/或配置用于所述车辆导航的信息。由此，即使在车端不设置车载专用设备，也可以实现与路侧设备的网联化。由此，即使不搭载车路协同专用设备的传统车辆，也可以获得车路协同的功能，实现与智能交通方案的兼容。
以下将参照附图来具体描述本公开的实施例。
示例环境
图1示出了本公开的多个实施例能够在其中实现的示例交通环境100的示意图。在该示例环境100中包括一个或多个交通工具150、160。为便于描述，交通工具150、160可以统称或单独称为交通工具或车辆。如本文中所使用的，交通工具指的是能够承载人和/或物并且可移动的任何类型的工具。在图1以及本文的其他附图和描述中，交通工具被图示为车辆。车辆可以是机动车辆或非机动车辆，其示例包括但不限于小汽车、轿车、卡车、公交车、电动车、摩托车、自行车，等等。然而，应当理解，车辆仅仅是交通工具的一个示例。本公开的实施例同样适用于除车辆之外的其他交通工具，诸如船、火车、飞机等等。
环境100中的一个或多个交通工具150可具有一定自动驾驶能力的交通工具。在一些实施例中，交通工具150可以具有车联网终端设备152，车联网终端设备152可以具有基于一个或多个通信技术来与其他设备通信的能力，例如能够与远程导航功能实体(例如，车联网平台或地图服务器)互联，以进行驾驶导航。
在一些实施例中，环境100中的另外一些交通工具160可以不具有自动驾驶能力的交通工具或者仅具有驾驶辅助能力。这样的交通工具可以由驾驶者控制。在一些实施例中，驾驶者或交通工具可携带或安装导航终端162，例如可以为具备联网能力的移动终端；导航终端可安装有导航应用程序并且与导航功能实体(例如，地图服务器)互联，以为交通工具的驾驶或导航提供实时信息。
除交通工具150、160之外，环境100中还可能存在对交通工具的驾驶造成影响的其他物体，诸如是动物、植物105、人105。在图1的环境100中还部署用于交通工具导航的系统，其被配置为提供交通工具在环境100中的导航。
在示例的环境100中，用于交通工具的导航系统可包括：一个或多个路侧子系统110；一个或多个路侧交通信号指示系统120。路侧子系统110被配置成收集路侧相关信息，路侧相关信息可包括道路的位置信息以及与所述道路相关的驾驶相关信息。路侧子系统110主要部署在交通工具130行驶和/或停泊的地理区域附近，例如可以按一定间隔部署在道路两侧、或者与交通工具可能出现的位置具有预定距离。根据路侧子系统110的检测范围，可在整个城市或城市的预定区域布置大量的路侧子系统110，以实现整个城市或预定区域的覆盖。路侧交通信号指示系统120通常被设置在城市道路上并且提供交通信号，以引导车辆和/或行人行进。路侧交通信号指示系统120可包括交通信号灯、交通导向灯等用于利用交通信号指示交通的设备；这些设备可配置在道路与道路的交叉口、道路与人行道的交叉口、道路的车道上方或侧方等。根据道路规划和/或交通安全需要，城市或预定区域布置大量的路侧交通信号指示系统120，以实现城市或预定区域的车辆和/或行人引导。
用于交通工具的导航系统可包括远程控制服务器130，其被配置为与路侧子系统110和/或路侧交通信号指示系统120通信地连接。在一些实施例中，远程控制服务器130可收集城市和/或地区的来自所有或部分路侧子系统110和路侧交通信号指示系统120的与道路相关的驾驶相关信息。远程控制服务器130可以提供整个城市和/或地区的全局性的与道路相关的驾驶相关实时信息。远程控制服务器130可为专门配置以收集与道路相关的驾驶相关信息的服务器。远程控制服务器可以是服务器、大型服务机等网络节点、诸如虚拟机(VM)等云端计算设备、以及任何其他提供计算能力的设备。在云环境中，远程控制服务器有时也可以称为云端设备。远程控制服务器有时也可以称为云控平台、车路协同管理平台、中心子系统、边缘计算平台、云计算平台等。
用于交通工具的导航系统可包括导航功能实体140，其被配置为与远程控制服务器130通信地连接。导航功能实体140可基于远程控制服务器130发送的信息配置或创建整个城市和/或地区的全局性的实时导航信息。导航功能实体140可与交通工具150的车联网终端设备152互联，由此车联网终端设备152可基于实时导航路径和/或驾驶控制规划。此外，导航功能实体140还可与交通工具150的车联网终端设备152和交通工具160的导航终端162互联，由此导航终端162可基于实时导航路径和/或驾驶控制规划。导航功能实体也可以是服务器、大型服务机等网络节点、诸如虚拟机(VM)等云端计算设备、以及任何其他提供计算能力的设备。作为示例，导航功能实体可以是地图服务器，其可被配置为联网设备提供地图和/或导航服务，车联网终端设备152可以安装有导航软件，用于与导航功能实体如地图服务器进行交互。导航功能实体也可以是车联网平台，其可被配置为联网车辆提供导航服务。车联网终端设备152可以安装有车载操作系统，用于与导航功能实体如车联网平台进行交互。导航功能实体有时也可以称为导航平台、导航服务器等。
示例系统
图2示出了根据本公开的一些实施例的用于导航的系统200的框图。如图2所示，路侧子系统210可包括路侧计算单元212和一个或多个路侧信号采集器214；路侧交通信号指示系统210可包括一个或多个路侧计算单元222和一个或多个路侧信号采集器224。
路侧信号采集器214被配置为监测交通工具150、160所处的环境100并且收集路侧相关信息。例如，路侧信号采集器214可以被配置为对感知范围内的环境100的道路交通状态、道路状况、天气状况等进行感知，并将感知数据输入路侧计算模块212。尽管在图示的实施例中，路侧子系统110包括一个路侧信号采集器214，在其他实施例中，根据路侧子系统110的信息处理能力，路侧子系统110可包括多个路侧信号采集器214以使路侧子系统110的覆盖更大的区域和/或范围。路侧信号采集器，也可以称为路侧感知设备。路侧设备例如可包括路侧感知设备和路侧计算设备。
路侧信号采集器214可包括一个或多个传感器单元，这些传感器单元可以是相同类型或不同类型，并且可以被分布在感知范围的同一位置或不同位置。路侧信号采集器214中的传感器单元的示例可包括但不限于：图像传感器(例如摄像头)、激光雷达、毫米波雷达、红外传感器、定位传感器、光照传感器、压力传感器、温度传感器、湿度传感器、风速传感器、风向传感器、空气质量传感器等等。图像传感器可以采集图像信息；激光雷达和毫米波雷达可以采集激光点云数据；红外传感器可以利用红外线来探测环境中的环境状况；定位传感器可以采集物体的位置信息；光照传感器可以采集指示环境中的光照强度的度量值；压力、温度和湿度传感器可以分别采集指示压力、温度和湿度的度量值；风速、风向传感器可以分别采集用于指示风速、风向的度量值；空气质量传感器可以采集一些与空气质量相关的指标，诸如空气中的氧气浓度、二氧化碳浓度、粉尘浓度、污染物浓度等。应当理解，以上仅列出了传感器单元的一些示例。根据实际需要，还可以存在其他类型的传感器。
路侧计算单元212可被配置为提供计算和/或通信功能。路侧计算单元212可以是任何具有计算能力的设备，诸如一个或多个处理器、处理设备、通用计算机等。尽管在图示的实施例中，路侧计算单元212与一个路侧信号采集器214互联，在其他实施例中，路侧计算单元212可以被配置为获得来自多个路侧信号采集器214的感知信息。路侧计算单元212被配置成生成以预定格式编码的路侧相关信息，路侧相关信息可包括道路的位置信息以及与所述道路相关的驾驶相关信息。路侧计算单元212可以通过诸如数据融合、障碍物感知等算法，以确定与道路相关的环境感知结果，并且生成以预定格式编码的路侧相关信息。
路侧信号采集器224可被配置为获取用于引导道路交通的交通信号。在一些实施例中，路侧信号采集器224可与交通信号指示设备的控制器通信，以读取交通信号设备的当前交通信号。作为示例，路侧信号采集器224可与交通信号指示设备的信号控制器相连以从控制器读取交通指示信号。在一些实施例中，路侧信号采集器224可与交通信号指示设备的远程控制中心通信，以从远程控制中心读取交通信号设备的交通指示信号。
路侧计算单元222可被配置为提供计算和/或通信功能。路侧计算单元222可以是任何具有计算能力的设备，诸如一个或多个处理器、处理设备、通用计算机等。路侧计算单元222可以被配置为获得来自路侧信号采集器224的信息，并且基于所感知的信息生成以预定格式编码的路侧相关信息，路侧相关信息可包括道路的位置信息以及与所述道路相关的驾驶相关信息。值得注意的是，尽管在图示的实施例中，路侧信号采集器224和路侧计算单元222被示例性地实施为两个部件，路侧信号采集器224和路侧计算单元222可由一个或更多个部件实施。
远程控制服务器230可通信地连接至路侧子系统210和/或路侧交通信号指示系统220，以接收来自路侧子系统210和/或路侧交通信号指示系统220的以预定格式编码的路侧相关信息。远程控制服务器230可被配置为向导航功能实体240发送路侧相关信息。在一些实施例中，导航功能实体240可基于来自远程控制服务器230的路侧相关信息配置或生成导航信息。在一些实施例中，导航功能实体240可以是地图服务器，其可被配置为导航终端250提供导航服务和/或导航相关服务，例如导航路径规划、车辆行驶车道设定、驾驶车道更改、驾驶速度设定、驾驶速度更改等。在其他一些实施例中，导航功能实体240可以是车联网平台，其可被配置为车联网终端260提供导航服务和/或导航相关服务。
示例过程
图3示出了根据本公开的一些实施例的在远程控制服务器侧的用于导航的方法300的流程图。方法300可以被实现在图2的远程控制服务器230处。应当理解，虽然以特定顺序示出，方法300中的一些步骤可以以与所示出的不同顺序或者以并行方式执行。本公开的实施例在此方面不受限制。
在302处，在远程控制服务器处接收以预定格式编码的第一路侧相关信息。第一路侧相关信息可至少包括道路的位置信息以及与所述道路相关的驾驶相关信息。在304处，根据第一路侧相关信息生成第二路侧相关信息。在306处，第二路侧相关信息被发送至导航功能实体。第二路侧相关信息可用于所述导航功能实体上车辆导航信息的配置。导航功能实体可基于所述第二路侧相关信息配置用于所述车辆导航的信息。由于路侧相关信息被以预定格式编码并且被例如远程控制服务器接收，并且经由远程控制服务器发送至导航功能实体。由此，路侧相关信息的传输不受交通工具端的限制，并且路侧相关信息可以被高效且实时地在导航功能实体处被配置，以用于交通工具的导航，确保了导航的安全性和导航效率。第一路侧相关信息可以采用各种格式编码，例如可基于路侧设备的设备型号、所支持的通信协议和/或标准、相关的设备标准或协议而采用适当的数据格式；作为非限制性示例，数据可采用PB或ASN等格式。类似地，第二路侧相关信息可采用适当的数据格式，例如可基于导航功能实体所支持的通信协议和/或标准、相关的行业标准或协议而采用适当的数据格式；作为非限制性示例，数据可采用PB、Jason等格式。
在一些实施例中，第一路侧相关信息包括以下一种或多种：交通事件、交通流量、交通指示信号。由此，与交通事件、交通流量、交通指示信号等相关的与车辆导航相关的各种数据可以被实时地从例如路侧设备提供至远程服务器。如上所述，在一些实施例中，路侧系统可收集各种各样的信息；通过将来自路侧系统的路侧相关信息以预定格式编码，可以大幅度提高车路协同性能，例如可提高路端-车端的通信效率并且降低数据处理量。在一些实施例中，路端-远程控制服务器-导航功能实体的数据交互类型包括交通事件、交通流量、交通指示信号。由此，导航功能实体处可以高效且实时地配置与道路相关的驾驶相关信息，例如导航信息或导航相关信息，以确保用于导航的信息的实时性。
在一些实施例中，交通事件可指示多种交通事件数据。在一些实施例中，交通事件可指示交通事件所影响的道路段和/或车道。作为示例，交通事件所发生的区域、道路段和/或车道可以按照预定的标准和/或协议被编号，可基于编号而获取相关的影响范围。在另一些示例中，可以基于交通事件所在地理位置，例如经纬度等来描述。作为示例，在路侧相关信息指示某条道路段出现与车辆行驶相关的交通事件时，交通事件信息可指示受影响的道路段和/或车道，导航功能实体可基于相关的受影响的道路段和/或车道而配置或生成车辆导航信息，以指示或提示车辆避开受影响的道路段和/或车道。由此，降低因交通事件对车辆通行的影响。
在一些实施例中，交通事件可指示预定道路段处的天气状况。在一些实施例中，天气状况可包括雨、雪、雾、霾、冰雹、风、沙尘暴等。作为示例，各种天气状况可以按照预定的标准和/或协议被编号，基于编号可获取相应的天气状况。作为示例，在路侧相关信息指示预定道路段出现与车辆行驶相关的天气状况时，天气状况信息可指示受影响的道路区域，导航功能实体可基于相关的受影响的道路区域而配置或生成车辆导航信息，以指示或提示车辆避开受天气状况影响的区域。由此，降低因天气状况对车辆通行的影响。
在一些实施例中，交通事件可指示道路段处和/或车道的道路状况。在一些实施例中，所述道路状况可选自道路有抛洒物、道路有行人、道路有动物、路面湿滑、路面结冰、道路发生火灾、道路设施损坏。作为示例，各种天气状况可以按照预定的标准和/或协议被编号，基于编号可获取相应的道路状况。作为示例，在路侧相关信息指示某车道出现影响车辆驾驶的抛洒物时，导航功能实体可基于道路有抛洒物的道路状况而配置或生成车辆导航信息，以指示或提示车辆避开受道路状况影响的车道。由此，降低因道路状况对车辆通行的影响。
在一些实施例中，交通事件可指示道路段段和/或车道的处的车辆状况。车辆状况例如可包括影响车辆驾驶的车辆异常状况。作为非限制性示例，交通事件可指示车辆超过预定速度阈值行驶、车辆低于预定速度阈值行驶、车辆停止行驶、车辆逆行、紧急车辆需优先通行、大型车识别。作为示例，各种车辆状况可以按照预定的标准和/或协议被编号，基于编号可获取相应的车辆状况。作为示例，在路侧相关信息指示某车道出现车辆异常状况时，导航功能实体可基于车辆异常状况而配置或生成用于车辆导航的信息。例如，在一些实施例中，当路侧相关信息指示出现异常车况(例如车辆超速行驶、车辆停止、车辆低速行驶、车辆逆行)时，导航功能实体可配置或生成相应的车辆导航信息，以指示或提示车辆降低车速、修改导航路径以避开出现异常车况的车道和/或道路。作为示例，在路侧相关信息指示某车道或某路段发现大型车时，可指示或提示车辆降低车速、修改导航路径以避开出现大型车所在的车道和/或道路；在一些实施例中，可将某车道或某路段标识为大型车路段，导航功能实体可配置或生成相应的车辆导航信息，以指示或提示车辆在相关道路段降低车速、修改导航路径以避开出现大型车的相关道路段。由此，降低因道路状况对车辆通行的影响。类似地，当在路侧相关信息指示某车道或某路段需要紧急车辆需优先通行时，可指示或提示进行避让以保证紧急车辆需优先通行。由此，降低因车辆路状况对车辆通行的影响。值得说明的是，术语“大型车”应该按照其通常含义来理解，可基于额定载货量和/或尺寸来进行预先定义，额定载货量和/或尺寸超过预定阈值可称作为大货车或大型车辆；出于安全性的要求，大型车的行驶限制比普通的轿车更多。应当理解的是，这里的“大型车”也可以被理解为其他有驾驶限制的车辆，比如工程车辆、建筑车辆等等。
在一些实施例中，交通事件可指示道路段和/或车道的受影响时间跨度。作为示例，可指示受影响的开始时间、结束时间等。作为示例，在路侧相关信息指示受影响的开始时间、结束时间时，导航功能实体可基于时间信息而配置或生成车辆导航信息，以指示或提示车辆优化导航路径。由此，提高车辆通行的效率。在一些实施例中，交通事件可指示交通事件的置信度。这里的置信度可描述相关交通事件的可信程度。作为示例，路侧相关信息指示交通事件的置信度的情况下，可以进一步提高车辆导航信息的可靠性。在一些情况下，可能出现路侧相关信息指示的交通事件不可靠的情况下，通过评估置信度，可以消除或减小不可靠的路侧相关信息对于车辆通行的影响。例如，交通事件指示“下雨”，则置信度可以用于进一步标识“下雨”事件本身的置信度。作为示例，远程服务器可被配置为：在置信度等于或高于预定阈值的情况下，向导航功能实体发送路侧相关信息；而在置信度低于预定阈值的情况下，不向导航功能实体发送路侧相关信息。由此，可进一步可避免低置信度的交通事件对于车辆通行的影响。
在一些实施例中，交通事件可指示交通事件的影响程度计量。影响程度计量可提供交通事件的程度计量，例如可以以等级来进行度量，以进一步量化影响程度。作为示例，程度可以第一、第二、第三等序列、或者以严重、一般或低等进行分类，例如程度高于第一预定阈值的情况下被分类为第一级或严重级，在程度位于第一预定阈值和第二预定阈值之间的情况下被分类为第二级或一般级，在程度低于第二预定阈值的情况下被分类为第三级或低级。应当理解的是，这里以三个等级为例进行说明，也可以根据需要设置两个或更多等级。在一些实施例中，交通事件可指示交通事件的数据来源和/或数据来源设备ID。例如，在交通事件来自预定设备的情况下，可基于来源设备ID定位事件的影响区域；交通事件的数据可来自第三方数据。作为示例，在路侧相关信息指示数据来源设备ID的情况下，可基于数据来源设备ID而方便地定位交通事件所影响的路段和/或区域。
在一些实施例中，所述交通流量可指示多种交通流量数据。在一些实施例中，所述交通流量可指示所统计的所述交通流量所针对的道路段和/或车道。例如，道路段和/或车道可按照协议被编号，道路段和/或车道也可基于道路所处的位置(例如经纬度)来描述。作为示例，在路侧相关信息指示交通流量所针对的道路段和/或车道时，导航功能实体可方便地基于相关信息配置或生成车辆导航信息。在一些实施例中，道路段和/或车道可包括起点和终点。在这种情况下，可基于起点和终点容易地标识出交通流量所影响的道路或区域。在一些实施例中，所述交通流量可指示所统计的时间跨度。作为示例，在路侧相关信息指示交通流量所统计的开始时间、结束时间的情况下，导航功能实体可基于时间信息而配置或生成车辆导航信息，以指示或提示车辆优化导航路径，进而提高车辆通行的效率。在一些实施例中，路侧相关信息可包括交通流量超过预定流量阈值的开始时间和结束时间，由此可进一步优化用于导航的信息。
在一些实施例中，所述交通流量可指示所统计的所述道路段和/或所述车道的车辆行驶速度。例如，车辆行驶速度可以为车辆通过的平均速度，也可以为车辆通过速度的中位数等。作为示例，在路侧相关信息指示车辆通过的平均速度的情况下，导航功能实体可基于平均速度信息而配置或生成车辆导航信息。作为示例，导航终端可基于平均速度信息而规划时间最短的驾驶路径，以优化车辆的导航路径。在一些实施例中，所述交通流量可指示所统计的所述道路段和/或所述车道的车辆密度。作为示例，在路侧相关信息指示车辆密度的情况下，导航功能实体可基于车辆密度信息而配置或生成车辆导航信息。作为示例，导航终端可基于车辆密度信息而选择车辆密度低的驾驶路径。在一些实施例中，所述交通流量可指示所统计的所述交通流量的置信度。这里的置信度可描述相关交通流量的可信程度。例如，可基于该区域的历史数据来判断当前统计数据的可信度。作为示例，路侧相关信息指示交通流量的置信度的情况下，可以进一步提高车辆导航信息的可靠性。在一些情况下，可能出现路侧相关信息指示的交通流量不可靠的情况下，通过评估置信度，可以消除或减小不可靠的路侧相关信息对于车辆通行的影响。在一些实施例中，远程服务器可被配置为：在置信度等于或高于预定阈值的情况下，向导航功能实体发送路侧相关信息；而在置信度低于预定阈值的情况下，不向导航功能实体发送路侧相关信息。由此，可进一步可避免低置信度的交通流量数据对于车辆通行的影响。
在一些实施例中，所述交通指示信号可指示多种交通信号数据。作为示例，在路侧相关信息指示交通信号时，导航功能实体可基于交通信号而配置或生成车辆导航信息，可进一步增强或降低交通信号对车辆通行的影响。在一些实施例中，所述交通指示信号可指示所述交通指示信号所影响的道路段、车道和/或路口。在一些实施例中，所述交通指示信号可指示所述交通指示信号的指示变化周期。作为示例，在路侧相关信息指示路口的交通信号的指示变化周期时，交通信号的指示变化周期可被有利地用于车辆的导航，进一步增强车辆的通行效率。作为示例，在路侧相关信息指示路口的交通灯信号时，当车辆在规划预定区域的行驶路径时，可基于预定区域内某个路口和/或/某些路口的交通灯信号的信息，规划车辆的通行路径。例如，当车辆在从预定区域的A地行驶至B地存在多条行驶路径的情况下，可以基于包括交通灯信号的路侧相关信息，规划车辆的行驶速度和行驶路径，以使得车辆在达到预定路口时路口交通信号灯为绿灯，并且避开路口交通信号灯为红灯或黄灯的路口。例如，预定交通信号以预定格式被编号。针对特定交通灯信号，确定交通灯信号的维持时间。
在一些实施例中，所述交通指示信号可指示所述交通指示信号的置信度。这里的置信度可描述相关交通指示信号的可信程度。例如，在交通信号指示灯可被人为地控制改变的情况下，所获取的交通信号灯的指示可能偏离实际情况，而导致所获取的交通指示信号可能不可靠。作为示例，路侧相关信息指示交通指示信号的的置信度的情况下，可以进一步提高车辆导航信息的可靠性。在一些情况下，可能出现路侧相关信息指示的交通指示信号的不可靠的情况下，通过评估置信度，可以消除或减小不可靠的路侧相关信息对于车辆通行的影响。作为示例，远程服务器可被配置为：在置信度等于或高于预定阈值的情况下，向导航功能实体发送路侧相关信息；而在置信度低于预定阈值的情况下，不向导航功能实体发送路侧相关信息。由此，可进一步可避免低置信度的交通指示信号的对于车辆通行的影响。在一些实施例中，所述交通指示信号的数据来源和/或数据来源设备ID。作为示例，在路侧相关信息指示数据来源设备ID的情况下，可基于数据来源设备ID而方便地定位交通指示信号所指示的路段和/或路口。
在一些实施例中，从路侧子系统或路侧交通信号指示系统接收所述路侧相关信息。借助路侧子系统或路侧交通信号指示系统作为路侧信息源，可以确保数据的准确性和实时性，进而可确保远程控制服务器所获取的数据的实时性和可靠性。在一些实施例中，路侧相关信息可由可信的第三方平台提供。作为非限制性的示例，第三方平台可以是交通管理部门的交通管理信息发布平台，也可以是气象管理部门的气象信息发布平台等，也可以是水利管理部门的水利信息发布平台等等。
在一些实施例中，方法还可包括：以多个第一信息队列存储所述多个第一路侧相关信息，每个第一信息队列存储从一个路侧子系统或路侧交通信号指示系统接收的第一路侧相关信息；根据所述每个第一信息队列中存储的最新的第一路侧相关信息，生成所述第二路侧相关信息。在从多个路侧子系统或路侧交通信号指示系统接收的第一路侧相关信息的情况下，通过提供多个第一信息队列，可确保对来自每个路侧系统的信息都能够实时处理。此外，通过根据所述每个第一信息队列中存储的最新的第一路侧相关信息来生成所述第二路侧相关信息，可进一步提高用于导航功能实体上车辆导航信息的配置的信息的实时性。可存在多种方式来获取最新的第一路侧相关信息。作为示例，来自路侧子系统或路侧交通信号指示系统的第一路侧相关信息可包括时间戳，并且被存储到多个第一信息队列中的相应第一消息队列。可基于时间戳从相应第一消息队列获取最新的第一路侧相关信息。在另一实施例中，来自路侧子系统或路侧交通信号指示系统的第一路侧相关信息可按照接收时间的顺序进入相应第一消息队列；由此，可基于第一路侧相关信息在相应第一消息队列中的位置来获取最新的第一路侧相关信息。
多个第一信息队列可以根据所接入的频率等需求动态调整信息队列的大小，保证消息的实时性。在一些实施例中，在第一信息队列中所存储的第一路侧相关信息还可用于其他目的。例如，在针对第一路侧相关信息提供置信度评价的情况中，这些第一路侧信息可用于置信度评价。
在一些实施例中，方法还可包括以第二信息队列存储所述每个第一信息队列中的最新的第一路侧相关信息；并且基于所述第二信息队列生成所述第二路侧相关信息。由此，可便于远程控制服务器采用并发机制实时处理多队列，可实现处理频率转换的同时保证消息的实时性。
在一些实施例中，方法还可包括：针对所接收的所述第一路侧相关信息进行时间延迟补偿。通过针对第一路侧相关信息的时间延迟补偿，可以进一步提高所生成的第二路侧相关信息的时效性。在一些对于实时性要求高的场景下，由于网络传输、消息处理等过程，导致在导航功能实体处所接收的路侧相关信息可能存在时间延迟。通过设置时间延迟补偿机制可以补偿时间延迟。
在一些实施例中，时间延迟包括从路侧设备发送至远程服务器的传输延迟、在路侧设备的数据处理延迟、在远程控制服务器处的数据处理延迟等。在一些实施例中，时间延迟还可包括例如从远程服务器传输到导航功能实体、再传输到导航终端所产生的预计的时间延迟。以时效性要求高的交通信号灯作为示例说明如下。例如在路侧处消息实际发生时信号灯倒计时是T，从路侧设备到远程控制服务器的传输时间为t1，在远程控制服务器处的数据处理时间为t2，从远程控制服务器到导航功能实体的传输时间为t3。在这种情况下，可将第一路侧相关信息中的信号灯倒计时修成为T-(t1+t2+t3)，作为第二路侧相关信息发送给导航功能实体。由此，可以确保导航功能实体处的路侧相关信息的实时性。
在一些实施例中，方法还可包括：针对所接收的所述路侧相关信息进行置信度评估，以确定所述路侧相关信息的置信度。所述置信度用于在生成所述第二路侧相关信息时对所述第一路侧相关信息进行过滤。采用置信度分析，可进一步可避免低置信度的路侧相关数据对于车辆通行的影响。在实际应用中，可能会出现正在运行规则被打破的情况，以交通信号灯为例。信号灯的正常配时情况下，红黄绿灯的倒计时是固定的，此时按照固定周期推送给导航功能实体可满足实时性需求，但若此时对信号灯开启动态配时或手持设备让灯色改变，则可能出现倒计时没到0直接转换灯色的情况。在其他一些实施例中，针对所接收的路侧相关信息，信号可能因传输中受到干扰、或者黑客攻击、或者是故障而导致所传输的数据出现错误，通过增加对所获取的路侧相关信息执行置信度评价，可以为导航功能实体提供更可靠的实时性信息。在一些实施例中，在第一路侧相关信息包括周期性信息的情况下，置信度评估置还可考虑多个周期，以基于周期变化是否有规则而判断置信度。作为示例，可考虑对多个周期进行统计分析，例如，基于针对多个数据的均值分析、方差分析，利用概率分布统计来匹配对应的置信度。应当理解的是，这里所述的置信度评价方式仅仅是示例性的，也可以利用其他的统计分析手段来进行置信度评价。
图4示出了根据本公开的一些实施例的在导航功能实体侧的用于导航的方法400的流程图。方法400可以被实现在图2的导航功能实体240处。应当理解，虽然以特定顺序示出，方法400中的一些步骤可以以与所示出的不同顺序或者以并行方式执行。本公开的实施例在此方面不受限制。
在402处，在导航功能实体处接收来自远程控制服务器的路侧相关信息。路侧相关信息至少包括道路的位置信息以及与所述道路相关的驾驶相关信息。在404处，基于所述路侧相关信息配置用于车辆导航的信息。由于导航功能实体基于所述路侧相关信息配置或生成用于所述车辆导航的信息，在智能交通中，远程控制服务器和导航功能实体的协同性进一步增强，确保了用于车辆导航的信息的实时性。
在一些实施例中，所述路侧相关信息包括以下一种或多种：交通事件、交通流量、交通指示信号。由此，与交通事件、交通流量、交通指示信号等相关的与车辆导航相关的各种数据可以被实时地从例如远程服务器提供至导航功能实体。在一些实施例中，远程控制服务器-导航功能实体的数据交互类型包括交通事件、交通流量、交通指示信号。由此，导航功能实体处可以高效且实时地配置道路相关的驾驶相关信息，例如导航信息，以确保用于导航的信息的实时性。
在一些实施例中，交通事件可指示多种交通事件数据。在一些实施例中，交通事件可指示交通事件所影响的道路段和/或车道。作为示例，交通事件所发生的区域、道路段和/或车道可以按照预定的标准和/或协议被编号，可基于编号而获取相关的影响范围。在另一些示例中，可以基于交通事件所在地理位置，例如经纬度等来描述。作为示例，在路侧相关信息指示某条道路段出现与车辆行驶相关的交通事件时，交通事件信息可指示受影响的道路段和/或车道，导航功能实体可基于相关的受影响的道路段和/或车道而配置或生成车辆导航信息，以指示或提示车辆避开受影响的道路段和/或车道。由此，降低因交通事件对车辆通行的影响。
在一些实施例中，交通事件可指示预定道路段处的天气状况。在一些实施例中，天气状况可包括雨、雪、雾、霾、冰雹、风、沙尘暴等。作为示例，各种天气状况可以按照预定的标准和/或协议被编号，基于编号可获取相应的天气状况。作为示例，在路侧相关信息指示预定道路段出现与车辆行驶相关的天气状况时，天气状况信息可指示受影响的道路区域，导航功能实体可基于相关的受影响的道路区域而配置或生成车辆导航信息，以指示或提示车辆避开受天气状况影响的区域。由此，降低因天气状况对车辆通行的影响。
在一些实施例中，交通事件可指示道路段处和/或车道的道路状况。在一些实施例中，所述道路状况可选自道路有抛洒物、道路有行人、道路有动物、路面湿滑、路面结冰、道路发生火灾、道路设施损坏。作为示例，各种天气状况可以按照预定的标准和/或协议被编号，基于编号可获取相应的道路状况。作为示例，在路侧相关信息指示某车道出现影响车辆驾驶的抛洒物时，导航功能实体可基于道路有抛洒物的道路状况而配置或生成车辆导航信息，以指示或提示车辆避开受道路状况影响的车道。由此，降低因道路状况对车辆通行的影响。
在一些实施例中，交通事件可指示道路段段和/或车道的处的车辆状况。车辆状况例如可包括影响车辆驾驶的车辆异常状况。作为非限制性示例，交通事件可指示车辆超过预定速度阈值行驶、车辆低于预定速度阈值行驶、车辆停止行驶、车辆逆行、紧急车辆需优先通行、大型车识别。作为示例，各种车辆状况可以按照预定的标准和/或协议被编号，基于编号可获取相应的车辆状况。作为示例，在路侧相关信息指示某车道出现车辆异常状况时，导航功能实体可基于车辆异常状况而配置或生成用于车辆导航的信息。例如，在一些实施例中，当路侧相关信息指示出现异常车况(例如车辆超速行驶、车辆停止、车辆低速行驶、车辆逆行)时，导航功能实体可配置或生成相应的车辆导航信息，以指示或提示车辆降低车速、修改导航路径以避开出现异常车况的车道和/或道路。作为示例，在路侧相关信息指示某车道或某路段发现大型车时，可指示或提示车辆降低车速、修改导航路径以避开出现异常车况的车道和/或道路；在一些实施例中，可将某车道或某路段标识为大型车路段，导航功能实体可配置或生成相应的车辆导航信息，以指示或提示车辆在相关道路段降低车速、修改导航路径以避开出现大型车的相关道路段。由此，降低因道路状况对车辆通行的影响。类似地，当在路侧相关信息指示某车道或某路段需要紧急车辆需优先通行时，可指示或提示进行避让以保证紧急车辆需优先通行。由此，降低因车辆路状况对车辆通行的影响。
在一些实施例中，交通事件可指示道路段和/或车道的受影响时间跨度。作为示例，可指示受影响的开始时间、结束时间等。作为示例，在路侧相关信息指示受影响的开始时间、结束时间时，可以提供基于时间的用于生车辆导航信息的路侧相关信息，以进一步提高车辆通行的效率。在一些实施例中，交通事件可指示交通事件的置信度。这里的置信度可描述相关交通事件的可信程度。作为示例，路侧相关信息指示交通事件的置信度的情况下，可以进一步提高车辆导航信息的可靠性。在一些情况下，可能出现路侧相关信息指示的交通事件不可靠的情况下，通过评估置信度，可以消除或减小不可靠的路侧相关信息对于车辆通行的影响。
在一些实施例中，交通事件可指示交通事件的影响程度计量。影响程度计量可提供交通事件的程度计量，例如可以以等级来进行度量，以进一步量化影响程度。在一些实施例中，交通事件可指示交通事件的数据来源和/或数据来源设备ID。例如，在交通事件来自预定设备的情况下，可基于来源设备ID定位事件的影响区域；交通事件的数据可来自第三方数据。作为示例，在路侧相关信息指示数据来源设备ID的情况下，可基于数据来源设备ID而方便地定位交通事件所影响的路段和/或区域。
在一些实施例中，所述交通流量可指示多种交通流量数据。在一些实施例中，所述交通流量可指示所统计的所述交通流量所针对的道路段和/或车道。例如，道路段和/或车道可按照协议被编号，道路段和/或车道也可基于道路所处的位置(例如经纬度)来描述。作为示例，在路侧相关信息指示交通流量所针对的道路段和/或车道时，导航功能实体可方便地基于相关信息配置或生成车辆导航信息。在一些实施例中，道路段和/或车道可包括起点和终点。在这种情况下，可基于起点和终点容易地标识出交通流量所影响的道路或区域。在一些实施例中，所述交通流量可指示所统计的时间跨度。作为示例，可基于时间信息而配置或生成车辆导航信息，以指示或提示车辆优化导航路径，进而提高车辆通行的效率。在一些实施例中，路侧相关信息可包括交通流量超过预定流量阈值的开始时间和结束时间，由此可进一步优化路侧相关信息。
在一些实施例中，所述交通流量可指示所统计的所述道路段和/或所述车道的车辆行驶速度。例如，车辆行驶速度可以为车辆通过的平均速度，也可以为车辆通过速度的中位数等。在一些实施例中，所述交通流量可指示所统计的所述道路段和/或所述车道的车辆密度。在一些实施例中，所述交通流量可指示所统计的所述交通流量的置信度。这里的置信度可描述相关交通流量的可信程度。例如，可基于该区域的历史数据来判断当前统计数据的可信度。作为示例，路侧相关信息指示交通流量的置信度的情况下，可以进一步提高车辆导航信息的可靠性。在一些情况下，可能出现路侧相关信息指示的交通流量不可靠的情况下，通过评估置信度，可以消除或减小不可靠的路侧相关信息对于车辆通行的影响。由此，可进一步可避免低置信度的交通流量数据对于车辆通行的影响。
在一些实施例中，可在一个或多个路侧子系统和/或一个或多个路侧交通信号指示系统处生成所述路侧相关信息。路侧子系统和/或路侧交通信号指示系统包括用于获取路侧相关信息的路侧信号采集器以及用于将所采集的信息进行格式化编码并且将所编码的信号发送至所述远程控制服务器的路侧计算单元。
在一些实施例中，配置用于车辆导航的信息可包括配置用于车辆驾驶的以下一项或多项：用于车辆驾驶的道路路线；用于车辆驾驶的车道；用于车辆驾驶的速度；以及用于车辆驾驶的时机。如前所述，导航功能实体可基于路侧相关信息配置用于车辆导航的信息；由于路侧相关信息的实时性，因此这些路侧相关信息可用于车辆的导航控制。作为示例，当车辆旨在从A位置行驶至B位置时，导航功能实体可根据路侧相关信息设定和/或更改车辆行驶的路线、车辆行驶的车道、车辆行驶的速度等。作为另一示例，当路侧相关信息指示从A位置行驶至B位置发生某一交通事件而导致交通停滞的情况下，导航功能实体可根据交通事件消除时给出车辆通行的时间建议。
在一些实施例中，配置用于车辆导航的信息可包括：响应于所述路侧相关信息，提示或指示车辆在预定道路和/或路口处执行以下一项或多项：改变车速；改变行驶路径；以及改变行驶车道。作为示例，当车辆旨在从A位置行驶至B位置而经过多个红绿灯路口，导航功能实体可根据路侧相关信息设定和/或建议车辆在预定路段的行驶的速度，以确保车辆顺利通过预定路口而不用等待路口的红灯；作为另一示例，导航功能实体也可以给出车辆驾驶的时机，例如可建议车辆在预定时刻到达预定路口以避开预定路口的红灯。
图5示出了根据本公开的一些实施例的在路侧的用于导航的方法500的流程图。方法500可以被实现在图2的路侧子系统210和路侧交通信号指示系统220处。应当理解，虽然以特定顺序示出，方法500中的一些步骤可以以与所示出的不同顺序或者以并行方式执行。本公开的实施例在此方面不受限制。
在502处，以预定格式编码的路侧相关信息被生成。路侧相关信息至少包括道路的位置信息以及与所述道路相关的驾驶相关信息。在504处，所生成的路侧相关信息被发送至导航功能实体。导航功能实体基于所述路侧相关信息配置或生成用于所述车辆导航的信息。由于路侧相关信息被以预定格式生成并且被发送至导航功能实体。由此，路侧相关信息可以被高效且实时地在导航功能实体处被配置，以用于交通工具的导航，确保了导航的安全性和导航效率。路侧相关信息可以采用各种格式编码，例如可基于路侧设备的设备型号、所支持的通信协议和/或标准、相关的设备标准或协议而采用适当的数据格式；作为非限制性示例，数据可采用PB或ASN等格式。
在一些实施例中，所述以预定格式编码的路侧相关信息包括以下一种或多种：交通事件、交通流量、交通指示信号。由此，与交通事件、交通流量、交通指示信号等相关的与车辆导航相关的各种数据可以被实时地从例如路侧设备提供至远程服务器。在一些实施例中，路端-远程控制服务器-导航功能实体的数据交互类型包括交通事件、交通流量、交通指示信号。由此，导航功能实体处可以高效且实时地配置道路相关的驾驶相关信息，例如导航信息，以确保用于导航的信息的实时性。
在一些实施例中，交通事件可指示多种交通事件数据。在一些实施例中，交通事件可指示交通事件所影响的道路段和/或车道。作为示例，交通事件所发生的区域、道路段和/或车道可以按照预定的标准和/或协议被编号，可基于编号而获取相关的影响范围。在另一些示例中，可以基于交通事件所在地理位置，例如经纬度等来描述。作为示例，在路侧相关信息指示某条道路段出现与车辆行驶相关的交通事件时，交通事件信息可指示受影响的道路段和/或车道，导航功能实体可基于相关的受影响的道路段和/或车道而配置或生成车辆导航信息，以指示或提示车辆避开受影响的道路段和/或车道。由此，降低因交通事件对车辆通行的影响。
在一些实施例中，交通事件可指示预定道路段处的天气状况。在一些实施例中，天气状况可包括雨、雪、雾、霾、冰雹、风、沙尘暴等。作为示例，各种天气状况可以按照预定的标准和/或协议被编号，基于编号可获取相应的天气状况。作为示例，在路侧相关信息指示预定道路段出现与车辆行驶相关的天气状况时，天气状况信息可指示受影响的道路区域，导航功能实体可基于相关的受影响的道路区域而配置或生成车辆导航信息，以指示或提示车辆避开受天气状况影响的区域。由此，降低因天气状况对车辆通行的影响。
在一些实施例中，交通事件可指示道路段处和/或车道的道路状况。在一些实施例中，所述道路状况可选自道路有抛洒物、道路有行人、道路有动物、路面湿滑、路面结冰、道路发生火灾、道路设施损坏。作为示例，各种天气状况可以按照预定的标准和/或协议被编号，基于编号可获取相应的道路状况。作为示例，在路侧相关信息指示某车道出现影响车辆驾驶的抛洒物时，导航功能实体可基于道路有抛洒物的道路状况而配置或生成车辆导航信息，以指示或提示车辆避开受道路状况影响的车道。由此，降低因道路状况对车辆通行的影响。
在一些实施例中，交通事件可指示道路段段和/或车道的处的车辆状况。车辆状况例如可包括影响车辆驾驶的车辆异常状况。作为非限制性示例，交通事件可指示车辆超过预定速度阈值行驶、车辆低于预定速度阈值行驶、车辆停止行驶、车辆逆行、紧急车辆需优先通行、大型车识别。作为示例，各种车辆状况可以按照预定的标准和/或协议被编号，基于编号可获取相应的车辆状况。作为示例，在路侧相关信息指示某车道出现车辆异常状况时，导航功能实体可基于车辆异常状况而配置或生成用于车辆导航的信息。例如，在一些实施例中，当路侧相关信息指示出现异常车况(例如车辆超速行驶、车辆停止、车辆低速行驶、车辆逆行)时，导航功能实体可配置或生成相应的车辆导航信息，以指示或提示车辆降低车速、修改导航路径以避开出现异常车况的车道和/或道路。作为示例，在路侧相关信息指示某车道或某路段发现大型车时，可指示或提示车辆降低车速、修改导航路径以避开出现异常车况的车道和/或道路；在一些实施例中，可将某车道或某路段标识为大型车路段，导航功能实体可配置或生成相应的车辆导航信息，以指示或提示车辆在相关道路段降低车速、修改导航路径以避开出现大型车的相关道路段。由此，降低因道路状况对车辆通行的影响。类似地，当在路侧相关信息指示某车道或某路段需要紧急车辆需优先通行时，可指示或提示进行避让以保证紧急车辆需优先通行。由此，降低因车辆路状况对车辆通行的影响。
在一些实施例中，交通事件可指示道路段和/或车道的受影响时间跨度。作为示例，可指示受影响的开始时间、结束时间等。作为示例，在路侧相关信息指示受影响的开始时间、结束时间时，可以提供基于时间的用于生车辆导航信息的路侧相关信息，以进一步提高车辆通行的效率。在一些实施例中，交通事件可指示交通事件的置信度。这里的置信度可描述相关交通事件的可信程度。作为示例，路侧相关信息指示交通事件的置信度的情况下，可以进一步提高车辆导航信息的可靠性。在一些情况下，可能出现路侧相关信息指示的交通事件不可靠的情况下，通过评估置信度，可以消除或减小不可靠的路侧相关信息对于车辆通行的影响。
在一些实施例中，交通事件可指示交通事件的影响程度计量。影响程度计量可提供交通事件的程度计量，例如可以以等级来进行度量，以进一步量化影响程度。在一些实施例中，交通事件可指示交通事件的数据来源和/或数据来源设备ID。例如，在交通事件来自预定设备的情况下，可基于来源设备ID定位事件的影响区域；交通事件的数据可来自第三方数据。作为示例，在路侧相关信息指示数据来源设备ID的情况下，可基于数据来源设备ID而方便地定位交通事件所影响的路段和/或区域。
在一些实施例中，所述交通流量可指示多种交通流量数据。在一些实施例中，所述交通流量可指示所统计的所述交通流量所针对的道路段和/或车道。例如，道路段和/或车道可按照协议被编号，道路段和/或车道也可基于道路所处的位置(例如经纬度)来描述。作为示例，在路侧相关信息指示交通流量所针对的道路段和/或车道时，导航功能实体可方便地基于相关信息配置或生成车辆导航信息。在一些实施例中，道路段和/或车道可包括起点和终点。在这种情况下，可基于起点和终点容易地标识出交通流量所影响的道路或区域。在一些实施例中，所述交通流量可指示所统计的时间跨度。作为示例，可基于时间信息而配置或生成车辆导航信息，以指示或提示车辆优化导航路径，进而提高车辆通行的效率。在一些实施例中，路侧相关信息可包括交通流量超过预定流量阈值的开始时间和结束时间，由此可进一步优化路侧相关信息。
在一些实施例中，所述交通流量可指示所统计的所述道路段和/或所述车道的车辆行驶速度。例如，车辆行驶速度可以为车辆通过的平均速度，也可以为车辆通过速度的中位数等。在一些实施例中，所述交通流量可指示所统计的所述道路段和/或所述车道的车辆密度。在一些实施例中，所述交通流量可指示所统计的所述交通流量的置信度。这里的置信度可描述相关交通流量的可信程度。例如，可基于该区域的历史数据来判断当前统计数据的可信度。作为示例，路侧相关信息指示交通流量的置信度的情况下，可以进一步提高车辆导航信息的可靠性。在一些情况下，可能出现路侧相关信息指示的交通流量不可靠的情况下，通过评估置信度，可以消除或减小不可靠的路侧相关信息对于车辆通行的影响。由此，可进一步可避免低置信度的交通流量数据对于车辆通行的影响。
在一些实施例中，可在一个或多个路侧子系统和/或一个或多个路侧交通信号指示系统处生成所述路侧相关信息。路侧子系统和/或路侧交通信号指示系统包括用于获取路侧相关信息的路侧信号采集器以及用于将所采集的信息进行格式化编码并且将所编码的信号发送至所述远程控制服务器的路侧计算单元。
在一些实施例中，方法还可包括：针对所生成的所述路侧相关信息进行置信度评估，以确定所述路侧相关信息的置信度。由此，可以对所生成的路侧相关信息的置信度可以被评估，以提高路侧相关信息的可信度。采用置信度分析，可进一步可避免低置信度的路侧相关数据对于车辆通行的影响。在一些实施例中，在路侧相关信息包括周期性信息的情况下，置信度评估置还可考虑多个周期，以基于周期变化是否有规则而判断置信度。作为示例，可考虑对多个周期进行统计分析，例如，基于针对多个数据的均值分析、方差分析，利用概率分布统计来匹配对应的置信度。应当理解的是，这里所述的置信度评价方式仅仅是示例性的，也可以利用其他的统计分析手段来进行置信度评价。
示例装置和设备
图6示出了根据本公开的一些实施例的在远程控制服务器侧的用于导航的装置600的示意框图。装置600可以被包括在图1和图2中的远程控制服务器130、230中或者被实现为远程控制服务器130、230。
如图6所示，装置600可包括路侧相关信息接收模块610、信息转换模块620、和路侧相关信息发送模块630。路侧相关信息接收模块610被配置为接收以预定格式编码的多个第一路侧相关信息，所述路侧相关信息至少包括道路的位置信息以及与所述道路相关的驾驶相关信息。信息转换模块620被配置为根据所述多个第一路侧相关信息生成第二路侧相关信息。路侧相关信息发送模块630被配置为将所接收的路侧相关信息发送至导航功能实体，第二路侧相关信息配置用于导航功能实体上用于所述车辆导航的信息的配置。导航功能实体可基于所述路侧相关信息配置或生成用于所述车辆导航的信息。由此，路侧相关信息可以被高效且实时地在导航功能实体处被配置，以用于交通工具的导航，确保了导航的安全性和导航效率。
在一些实施例中，所述以预定格式编码的所述第一路侧相关信息可包括以下一种或多种：交通事件、交通流量、交通指示信号。
在一些实施例中，所述交通事件可指示以下一项或多项：所述交通事件所影响的道路段和/或车道；所述道路段处的天气状况；所述道路段处和/或所述车道的道路状况；所述道路段段和/或所述车道的处的车辆状况；所述道路段和/或所述车道的受影响时间跨度；所述交通事件的置信度；所述交通事件的数据来源和/或数据来源设备ID；以及所述交通事件的影响程度计量。
在一些实施例中，所述天气状况可包括以下一项或多项：雨、雪、雾、霾、冰雹、风、沙尘暴。
在一些实施例中，所述道路状况可包括以下一项或多项：道路有抛洒物、道路有行人、道路有动物、路面湿滑、路面结冰、道路发生火灾、道路设施损坏。
在一些实施例中，所述车辆状况可包括以下一项或多项：车辆超过预定速度阈值行驶、车辆低于预定速度阈值行驶、车辆停止行驶、车辆逆行、紧急车辆需优先通行、大型车识别。
在一些实施例中，所述交通流量可指示以下一项或多项：所统计的所述交通流量所针对的道路段和/或车道；所统计的时间跨度；所统计的所述道路段和/或所述车道的车辆行驶速度；所统计的所述道路段和/或所述车道的车辆密度；所述交通流量的数据来源和/或数据来源设备ID；以及所统计的所述交通流量的置信度。
在一些实施例中，所述交通指示信号可指示以下一项或多项：所述交通指示信号所影响的道路段、车道和/或路口；所述交通指示信号的指示变化周期；所述交通指示信号的数据来源和/或数据来源设备ID；以及所述交通指示信号的指示的置信度。
在一些实施例中，所述第一路侧相关信息接收模块可被配置为：从一个或多个路侧子系统和/或一个或多个路侧交通信号指示系统接收所述第一路侧相关信息。
在一些实施例中，可从一个或多个路侧子系统和/或一个或多个路侧交通信号指示系统接收所述路侧相关信息。在一些实施例中，路侧相关信息可由可信的第三方平台提供。作为非限制性的示例，第三方平台可以是交通管理部门的交通管理信息发布平台，也可以是气象管理部门的气象信息发布平台等，也可以是水利管理部门的水利信息发布平台等等。
在一些实施例中，如图6所示，装置还可包括时间延迟补偿模块640。时间延迟补偿模块640被配置为针对所接收的所述路侧相关信息进行时间延迟补偿。在一些实施例中，时间延迟可包括传输延迟、处理时间。通过设置时间延迟补偿机制可以进一步提高实时性。
在一些实施例中，如图6所示，装置还可包括还可包括置信度评估模块650。置信度评估模块650可被配置为针对所接收的所述路侧相关信息进行置信度评估，以确定所述路侧相关信息的置信度。置信度可用于在生成所述第二路侧相关信息时对所述第一路侧相关信息进行过滤。通过设置置信度评估机制可以进一步提高路侧相关信息的可信度，降低不可靠路侧相关信息对于车辆导航的影响。
在一些实施例中，在路侧相关信息包括周期性信息的情况下，置信度评估置还可考虑多个周期，以基于周期变化是否有规则而判断置信度。作为示例，可考虑对多个周期进行统计分析，例如，基于针对多个数据的均值分析、方差分析，利用概率分布统计来匹配对应的置信度。应当理解的是，这里所述的置信度评价方式仅仅是示例性的，也可以利用其他的统计分析手段来进行置信度评价。
在一些实施例中，图7示出远程控制服务器730处的用于第一路侧相关信息的示例性存储结构。远程控制服务器730可包括多个第一信息队列732-1、732-2…732-n。多个第一信息队列732-1、732-2…732-n被配置为存储从路侧子系统或路侧交通信号指示系统的相应路侧计算单元710-1、710-2…710-n接收的相应第一路侧相关信息。远程控制服务器730的信息转换模块被配置为根据相应第一信息队列732-1、732-2…732-n中存储的最新的第一路侧相关信息，生成相应的第二路侧相关信息。在存在多个路侧子系统或路侧交通信号指示系统的情况下，通过提供多个第一信息队列，可确保对来自每个路侧系统的信息都能够实时处理。尽管在图示的实施例中每个路侧计算单元均提供一个信息队列，这仅仅是示例性的；在其他实施例中，多个路侧计算单元可共用一个消息队列。
在一些实施例中，可采用队列机制存储所接收的路侧相关信息。在一些实施例中，可以根据所接入的频率等需求动态调整信息队列的大小，保证消息的实时性。云端远程控制服务器730可采用并发机制实时处理多队列，并根据第一信息队列中存储的最新的第一路侧相关信息，生成所述第二路侧相关信息。
在一些实施例中，如图7所示，远程控制服务器730可包括第二信息队列734。第二信息队列734被配置为存储相应第一信息队列中的最新的第一路侧相关信息，并且基于所述第二信息队列生成所述第二路侧相关信息。在第二信息队列的最新的路侧相关消息被发送至导航功能实体740。上述机制可实现来自路侧子系统/路侧交通信号指示系统的输入频率与远程控制服务器的输出频率之间的匹配，并且确保消息处理的实时性。值得说明的是，尽管图示的实施例中仅提供一个第二信息队列734，这仅仅是示例性的，可以根据数据量的大小提供多个第二消息队列。
图8示出了根据本公开的一些实施例的在导航功能实体侧的用于导航的装置800的示意框图。装置800可以被包括在图1和图2中的导航功能实体140中或者被实现为导航功能实体140。
如图8所示，装置800可包括路侧相关信息接收模块810和导航信息配置模块820。路侧相关信息接收模块810可被配置为接收来自远程控制服务器的路侧相关信息，所述路侧相关信息至少包括道路的位置信息以及与所述道路相关的驾驶相关信息。导航信息配置模块820可被配置为基于所述路侧相关信息配置用于车辆导航的信息。
在一些实施例中，所述以预定格式编码的所述路侧相关信息可包括以下一种或多种：交通事件、交通流量、交通指示信号。
在一些实施例中，所述交通事件可指示以下一项或多项：所述交通事件所影响的道路段和/或车道；所述道路段处的天气状况；所述道路段处和/或所述车道的道路状况；所述道路段段和/或所述车道的处的车辆状况；所述道路段和/或所述车道的受影响时间跨度；所述交通事件的置信度；所述交通事件的数据来源和/或数据来源设备ID；以及所述交通事件的影响程度计量。
在一些实施例中，所述天气状况可包括以下一项或多项：雨、雪、雾、霾、冰雹、风、沙尘暴。
在一些实施例中，所述道路状况可包括以下一项或多项：道路有抛洒物、道路有行人、道路有动物、路面湿滑、路面结冰、道路发生火灾、道路设施损坏。
在一些实施例中，所述车辆状况可包括以下一项或多项：车辆超过预定速度阈值行驶、车辆低于预定速度阈值行驶、车辆停止行驶、车辆逆行、紧急车辆需优先通行、大型车识别。
在一些实施例中，所述交通流量可指示以下一项或多项：所统计的所述交通流量所针对的道路段和/或车道；所统计的时间跨度；所统计的所述道路段和/或所述车道的车辆行驶速度；所统计的所述道路段和/或所述车道的车辆密度；所述交通流量的数据来源和/或数据来源设备ID；以及所统计的所述交通流量的置信度。
在一些实施例中，所述交通指示信号可指示以下一项或多项：所述交通指示信号所影响的道路段、车道和/或路口；所述交通指示信号的指示变化周期；所述交通指示信号的数据来源和/或数据来源设备ID；以及所述交通指示信号的指示的置信度。
在一些实施例中，所述导航信息配置模块被配置为配置用于车辆驾驶的以下一项或多项：用于车辆驾驶的道路路线；用于车辆驾驶的车道；用于车辆驾驶的速度；以及用于车辆驾驶的时机。
在一些实施例中，所述导航信息配置模块被配置为配置：响应于所述路侧相关信息，提示或指示车辆在预定道路和/或路口处执行以下一项或多项：改变车速；改变行驶路径；以及改变行驶车道。
图9示出了根据本公开的一些实施例的在路侧的用于导航的装置900的示意框图。装置900可以被包括在图1和图2中的路侧子系统110、210、路侧交通信号指示系统120、220中或者被实现为路侧子系统110、210、路侧交通信号指示系统120、220。
如图9所示，装置900可包括路侧相关信息生成模块910和路侧相关信息发送模块920。路侧相关信息生成模块910被配置为生成以预定格式编码的所述路侧相关信息，所述路侧相关信息至少包括道路的位置信息以及与所述道路相关的驾驶相关信息。路侧相关信息发送模块920被配置为将所生成的路侧相关信息发送至远程控制服务器。基于远程控制服务器，路侧相关信息可以被高效且实时地在导航功能实体处被配置，以用于交通工具的导航，确保了导航的安全性和导航效率。
在一些实施例中，所述以预定格式编码的所述路侧相关信息可包括以下一种或多种：交通事件、交通流量、交通指示信号。
在一些实施例中，所述交通事件可指示以下一项或多项：所述交通事件所影响的道路段和/或车道；所述道路段处的天气状况；所述道路段处和/或所述车道的道路状况；所述道路段段和/或所述车道的处的车辆状况；所述道路段和/或所述车道的受影响时间跨度；所述交通事件的置信度；所述交通事件的数据来源和/或数据来源设备ID；以及所述交通事件的影响程度计量。
在一些实施例中，所述天气状况可包括以下一项或多项：雨、雪、雾、霾、冰雹、风、沙尘暴。
在一些实施例中，所述道路状况可包括以下一项或多项：道路有抛洒物、道路有行人、道路有动物、路面湿滑、路面结冰、道路发生火灾、道路设施损坏。
在一些实施例中，所述车辆状况可包括以下一项或多项：车辆超过预定速度阈值行驶、车辆低于预定速度阈值行驶、车辆停止行驶、车辆逆行、紧急车辆需优先通行、大型车识别。
在一些实施例中，所述交通流量可指示以下一项或多项：所统计的所述交通流量所针对的道路段和/或车道；所统计的时间跨度；所统计的所述道路段和/或所述车道的车辆行驶速度；所统计的所述道路段和/或所述车道的车辆密度；所述交通流量的数据来源和/或数据来源设备ID；以及所统计的所述交通流量的置信度。
在一些实施例中，所述交通指示信号可指示以下一项或多项：所述交通指示信号所影响的道路段、车道和/或路口；所述交通指示信号的指示变化周期；所述交通指示信号的数据来源和/或数据来源设备ID；以及所述交通指示信号的指示的置信度。
在一些实施例中，在一些实施例中，可从一个或多个路侧子系统和/或一个或多个路侧交通信号指示系统接收所述路侧相关信息。在一些实施例中，路侧相关信息可由可信的第三方平台提供。作为非限制性的示例，第三方平台可以是交通管理部门的交通管理信息发布平台，也可以是气象管理部门的气象信息发布平台等，也可以是水利管理部门的水利信息发布平台等等。
在一些实施例中，可在一个或多个路侧子系统处生成所述路侧相关信息。在一些实施例中，可在一个或多个路侧交通信号指示系统处生成所述路侧相关信息。路侧子系统和/或路侧交通信号指示系统可包括被配置为获取路侧相关信息的路侧信号采集器以及被配置为将所采集的信息进行格式化编码并且将所编码的信号发送至所述远程控制服务器的路侧计算单元。
在一些实施例中，如图9所示，装置900还可包括置信度评估模块930。置信度评估模块930被配置为针对所生成的所述路侧相关信息进行置信度评估，以确定所述路侧相关信息的置信度。由此，可以对所生成的路侧相关信息的置信度可以被评估，以提高路侧相关信息的可信度。采用置信度分析，可进一步可避免低置信度的路侧相关数据对于车辆通行的影响。在一些实施例中，在路侧相关信息包括周期性信息的情况下，置信度评估置还可考虑多个周期，以基于周期变化是否有规则而判断置信度。作为示例，可考虑对多个周期进行统计分析，例如，基于针对多个数据的均值分析、方差分析，利用概率分布统计来匹配对应的置信度。应当理解的是，这里所述的置信度评价方式仅仅是示例性的，也可以利用其他的统计分析手段来进行置信度评价。
根据本申请的实施例，本申请还提供了一种电子设备、一种计算机可读存储介质和云控平台。
如图10所示，是根据本申请实施例的用于车辆导航的方法的电子设备的框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。
图10示出了能够实施本公开的多个实施例的计算设备1000的框图。如图所示，设备1000包括中央处理单元(CPU)1001，其可以根据存储在只读存储器(ROM)1002中的计算机程序指令或者从存储单元1008加载到随机访问存储器(RAM)1003中的计算机程序指令，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 1003中，还可存储设备1000操作所需的各种程序和数据。CPU 1001、ROM 1002以及RAM 1003通过总线1004彼此相连。输入/输出(I/O)接口1005也连接至总线1004。
设备1000中的多个部件连接至I/O接口1005，包括：输入单元1006，例如键盘、鼠标等；输出单元1007，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元1008，例如磁盘、光盘等；以及通信单元1009，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元1009允许设备1000通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
处理单元1001执行上文所描述的各个方法和处理，例如过程300、400、500。例如，在一些实施例中，过程300、400、500可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元1008。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM1002和/或通信单元1009而被载入和/或安装到设备1000上。当计算机程序加载到RAM 1003并由CPU 1001执行时，可以执行上文描述的过程300、400、500的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，CPU 1001可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行过程300、400、500。
本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)等等。
用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
根据本公开实施例的云控平台可包括上述电子设备或者可实施为电子设备。根据本公开实施例的云控平台能够显著提高车-路协同。
此外，虽然采用特定次序描绘了各操作，但是这应当理解为要求这样操作以所示出的特定次序或以顺序次序执行，或者要求所有图示的操作应被执行以取得期望的结果。在一定环境下，多任务和并行处理可能是有利的。同样地，虽然在上面论述中包含了若干具体实现细节，但是这些不应当被解释为对本公开的范围的限制。在单独的实施例的上下文中描述的某些特征还可以组合地实现在单个实现中。相反地，在单个实现的上下文中描述的各种特征也可以单独地或以任何合适的子组合的方式实现在多个实现中。
尽管已经采用特定于结构特征和/或方法逻辑动作的语言描述了本主题，但是应当理解所附权利要求书中所限定的主题未必局限于上面描述的特定特征或动作。相反，上面所描述的特定特征和动作仅仅是实现权利要求书的示例形式。

Claims (44)

1.一种用于车辆导航的方法，包括：
在远程控制服务器处接收以预定格式编码的多个第一路侧相关信息，所述第一路侧相关信息至少包括道路的位置信息以及与所述道路相关的驾驶相关信息；以及
根据所述多个第一路侧相关信息生成第二路侧相关信息；
将所述第二路侧相关信息发送至导航功能实体，所述第二路侧相关信息用于所述导航功能实体上车辆导航信息的配置。
2.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一路侧相关信息包括以下一种或多种：交通事件、交通流量、交通指示信号。
3.根据权利要求2所述的方法，其中所述交通事件指示以下一项或多项：
所述交通事件所影响的道路段和/或车道；
所述道路段处的天气状况；
所述道路段处和/或所述车道的道路状况；
所述道路段段和/或所述车道的处的车辆状况；
所述道路段和/或所述车道的受影响时间跨度；
所述交通事件的置信度；
所述交通事件的数据来源和/或数据来源设备ID；以及
所述交通事件的影响程度计量。
4.根据权利要求3所述的方法，其中：
所述天气状况包括以下一项或多项：雨、雪、雾、霾、冰雹、风、沙尘暴；
所述道路状况包括以下一项或多项：道路有抛洒物、道路有行人、道路有动物、路面湿滑、路面结冰、道路发生火灾、道路设施损坏；
所述车辆状况包括以下一项或多项：车辆超过预定速度阈值行驶、车辆低于预定速度阈值行驶、车辆停止行驶、车辆逆行、紧急车辆需优先通行、大型车识别。
5.根据权利要求2所述的方法，其中所述交通流量指示以下一项或多项：
所统计的所述交通流量所针对的道路段和/或车道；
所统计的时间跨度；
所统计的所述道路段和/或所述车道的车辆行驶速度；
所统计的所述道路段和/或所述车道的车辆密度；
所述交通流量的数据来源和/或数据来源设备ID；以及
所统计的所述交通流量的置信度。
6.根据权利要求2所述的方法，其中所述交通指示信号指示以下一项或多项：
所述交通指示信号所影响的道路段、车道和/或路口；
所述交通指示信号的指示变化周期；
所述交通指示信号的数据来源和/或数据来源设备ID；以及
所述交通指示信号的指示的置信度。
7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其中所述多个第一路侧相关信息中的每个第一路侧相关信息从路侧子系统或路侧交通信号指示系统接收。
8.根据权利要求7所述的方法，还包括：
以多个第一信息队列存储所述多个第一路侧相关信息，每个第一信息队列存储从一个路侧子系统或路侧交通信号指示系统接收的第一路侧相关信息；
根据所述每个第一信息队列中存储的最新的第一路侧相关信息，生成所述第二路侧相关信息。
9.根据权利要求8所述的方法，其中根据所述每个第一信息队列中存储的最新的第一路侧相关信息，生成所述第二路侧相关信息，包括：
以第二信息队列存储所述每个第一信息队列中的最新的第一路侧相关信息；以及
基于所述第二信息队列生成所述第二路侧相关信息。
10.根据权利要求7所述的方法，还包括：
针对所述第一路侧相关信息进行时间延迟的补偿。
11.根据权利要求7所述的方法，还包括：
针对所述第一路侧相关信息进行置信度评估，以确定所述第一路侧相关信息的置信度，所述置信度用于在生成所述第二路侧相关信息时对所述第一路侧相关信息进行过滤。
12.根据权利要求11所述的方法，所述置信度评估包括：
在所述第一路侧相关信息包括周期性信息的情况下，获取多个周期信息，以及基于所述周期性信息的变化的规律性，进行所述置信度评估。
13.一种用于车辆导航的装置，包括：
路侧相关信息接收模块，被配置为在远程控制服务器处接收以预定格式编码的多个第一路侧相关信息，所述第一路侧相关信息至少包括道路的位置信息以及与所述道路相关的驾驶相关信息；
信息转换模块，被配置为根据所述多个第一路侧相关信息生成第二路侧相关信息；以及
路侧相关信息发送模块，被配置为将所述第二路侧相关信息发送至导航功能实体，所述第二路侧相关信息用于所述导航功能实体上车辆导航信息的配置。
14.根据权利要求13所述的装置，其中所述第一路侧相关信息包括以下一种或多种：交通事件、交通流量、交通指示信号。
15.根据权利要求14所述的装置，其中所述交通事件指示以下一项或多项：
所述交通事件所影响的道路段和/或车道；
所述道路段处的天气状况；
所述道路段处和/或所述车道的道路状况；
所述道路段段和/或所述车道的处的车辆状况；
所述道路段和/或所述车道的受影响时间跨度；
所述交通事件的置信度；
所述交通事件的数据来源和/或数据来源设备ID；以及
所述交通事件的影响程度计量。
16.根据权利要求15所述的装置，其中：
所述天气状况包括以下一项或多项：雨、雪、雾、霾、冰雹、风、沙尘暴；
所述道路状况包括以下一项或多项：道路有抛洒物、道路有行人、道路有动物、路面湿滑、路面结冰、道路发生火灾、道路设施损坏；
所述车辆状况包括以下一项或多项：车辆超过预定速度阈值行驶、车辆低于预定速度阈值行驶、车辆停止行驶、车辆逆行、紧急车辆需优先通行、大型车识别。
17.根据权利要求14所述的装置，其中所述交通流量指示以下一项或多项：
所统计的所述交通流量所针对的道路段和/或车道；
所统计的时间跨度；
所统计的所述道路段和/或所述车道的车辆行驶速度；
所统计的所述道路段和/或所述车道的车辆密度；
所述交通流量的数据来源和/或数据来源设备ID；以及
所统计的所述交通流量的置信度。
18.根据权利要求14所述的装置，其中所述交通指示信号指示以下一项或多项：
所述交通指示信号所影响的道路段、车道和/或路口；
所述交通指示信号的指示变化周期；
所述交通指示信号的数据来源和/或数据来源设备ID；以及
所述交通指示信号的指示的置信度。
19.根据权利要求13-18中任一项所述的装置，其中所述路侧相关信息接收模块被配置为：从路侧子系统或路侧交通信号指示系统接收所述第一路侧相关信息。
20.根据权利要求19所述的装置，其中所述装置还包括多个第一信息队列，所述多个第一信息队列被配置为存储所述多个第一路侧相关信息，每个第一信息队列存储从一个路侧子系统或路侧交通信号指示系统接收的第一路侧相关信息；
其中所述信息转换模块被配置为根据所述每个第一信息队列中存储的最新的第一路侧相关信息，生成所述第二路侧相关信息。
21.根据权利要求19所述的装置，其中所述装置还包括第二信息队列，其中所述第二信息队列被配置为存储所述每个第一信息队列中的最新的第一路侧相关信息，并且基于所述第二信息队列生成所述第二路侧相关信息。
22.根据权利要求19所述的装置，还包括时间延迟补偿模块，被配置为针对所述第一路侧相关信息进行时间延迟补偿。
23.根据权利要求19所述的装置，还包括置信度评估模块，被配置为针对所述第一路侧相关信息进行置信度评估，以确定所述第一路侧相关信息的置信度，所述置信度用于在生成所述第二路侧相关信息时对所述第一路侧相关信息进行过滤。
24.根据权利要求23所述的装置，其中所述信度评估模块被配置为：在所述第一路侧相关信息包括周期性信息的情况下，获取多个周期信息，以及基于所述周期性信息的变化的规律性，进行所述置信度评估。
25.一种用于车辆导航的方法，包括：
在导航功能实体处接收来自远程控制服务器的路侧相关信息，所述路侧相关信息至少包括道路的位置信息以及与所述道路相关的驾驶相关信息；以及
基于所述路侧相关信息配置用于车辆导航的信息。
26.根据权利要求25所述的方法，其中所述路侧相关信息包括以下一种或多种：交通事件、交通流量、交通指示信号。
27.根据权利要求26所述的方法，其中所述交通事件指示以下一项或多项：
所述交通事件所影响的道路段和/或车道；
所述道路段处的天气状况；
所述道路段处和/或所述车道的道路状况；
所述道路段段和/或所述车道的处的车辆状况；
所述道路段和/或所述车道的受影响时间跨度；
所述交通事件的置信度；
所述交通事件的数据来源和/或数据来源设备ID；以及
所述交通事件的影响程度计量。
28.根据权利要求27所述的方法，其中：
所述天气状况包括以下一项或多项：雨、雪、雾、霾、冰雹、风、沙尘暴；
所述道路状况包括道路有抛洒物、道路有行人、道路有动物、路面湿滑、路面结冰、道路发生火灾、道路设施损坏；
所述车辆状况包括车辆超过预定速度阈值行驶、车辆低于预定速度阈值行驶、车辆停止行驶、车辆逆行、紧急车辆需优先通行、大型车识别中的一种或多种。
29.根据权利要求26所述的方法，其中所述交通流量指示以下一项或多项：
所统计的所述交通流量所针对的道路段和/或车道；
所统计的时间跨度；
所统计的所述道路段和/或所述车道的车辆行驶速度；
所统计的所述道路段和/或所述车道的车辆密度；
所述交通流量的数据来源和/或数据来源设备ID；以及
所统计的所述交通流量的置信度。
30.根据权利要求26所述的方法，其中所述交通指示信号指示以下一项或多项：
所述交通指示信号所影响的道路段、车道和/或路口；
所述交通指示信号的指示变化周期；
所述交通指示信号的数据来源和/或数据来源设备ID；以及
所述交通指示信号的指示的置信度。
31.根据权利要求25-30中任一项所述的方法，其中配置用于车辆导航的信息包括配置用于车辆驾驶的以下一项或多项：
用于车辆驾驶的道路路线；
用于车辆驾驶的车道；
用于车辆驾驶的速度；以及
用于车辆驾驶的时机。
32.根据权利要求25-30中任一项所述的方法，其中配置用于车辆导航的信息包括：响应于所述路侧相关信息，提示或指示车辆在预定道路和/或路口处执行以下一项或多项：
改变车速；
改变行驶路径；以及
改变行驶车道。
33.一种用于车辆导航的装置，包括：
路侧相关信息接收模块，被配置为接收来自远程控制服务器的路侧相关信息，所述路侧相关信息至少包括道路的位置信息以及与所述道路相关的驾驶相关信息；以及
导航信息配置模块，被配置为基于所述路侧相关信息配置用于车辆导航的信息。
34.根据权利要求33所述的装置，其中所述路侧相关信息包括以下一种或多种：交通事件、交通流量、交通指示信号。
35.根据权利要求34所述的装置，其中所述交通事件指示以下一项或多项：
所述交通事件所影响的道路段和/或车道；
所述道路段处的天气状况；
所述道路段处和/或所述车道的道路状况；
所述道路段段和/或所述车道的处的车辆状况；
所述道路段和/或所述车道的受影响时间跨度；
所述交通事件的置信度；
所述交通事件的数据来源和/或数据来源设备ID；以及
所述交通事件的影响程度计量。
36.根据权利要求35所述的装置，其中：
所述天气状况包括以下一项或多项：雨、雪、雾、霾、冰雹、风、沙尘暴；
所述道路状况包括以下一项或多项：道路有抛洒物、道路有行人、道路有动物、路面湿滑、路面结冰、道路发生火灾、道路设施损坏；
所述车辆状况包括以下一项或多项：车辆超过预定速度阈值行驶、车辆低于预定速度阈值行驶、车辆停止行驶、车辆逆行、紧急车辆需优先通行、大型车识别。
37.根据权利要求34所述的装置，其中所述交通流量指示以下一项或多项：
所统计的所述交通流量所针对的道路段和/或车道；
所统计的时间跨度；
所统计的所述道路段和/或所述车道的车辆行驶速度；
所统计的所述道路段和/或所述车道的车辆密度；
所述交通流量的数据来源和/或数据来源设备ID；以及
所统计的所述交通流量的置信度。
38.根据权利要求34所述的装置，其中所述交通指示信号指示以下一项或多项：
所述交通指示信号所影响的道路段、车道和/或路口；
所述交通指示信号的指示变化周期；
所述交通指示信号的数据来源和/或数据来源设备ID；以及
所述交通指示信号的指示的置信度。
39.根据权利要求33-38中任一项所述的装置，其中所述导航信息配置模块被配置为配置用于车辆驾驶的以下一项或多项：
用于车辆驾驶的道路路线；
用于车辆驾驶的车道；
用于车辆驾驶的速度；以及
用于车辆驾驶的时机。
40.根据权利要求33-38中任一项所述的装置，其中所述导航信息配置模块被配置为配置：响应于所述路侧相关信息，提示或指示车辆在预定道路和/或路口处执行以下一项或多项：
改变车速；
改变行驶路径；以及
改变行驶车道。
41.一种电子设备，包括：
一个或多个处理器；以及
存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现根据权利要求1-12和25-32中任一项所述的方法。
42.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现根据权利要求1-12和2532中任一项所述的方法。
43.一种用于车辆导航的系统，包括：
一个或多个远程控制服务器，包括根据权利要求13至24中任一项所述的装置；以及
导航功能实体，包括根据权利要求33至40中任一项所述的装置。
44.一种云控平台，包括：
如权利要求41所述的电子设备。
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