JP6451473B2 - 路側通信装置、通信システム及びデータ中継方法 - Google Patents
路側通信装置、通信システム及びデータ中継方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6451473B2 JP6451473B2 JP2015082522A JP2015082522A JP6451473B2 JP 6451473 B2 JP6451473 B2 JP 6451473B2 JP 2015082522 A JP2015082522 A JP 2015082522A JP 2015082522 A JP2015082522 A JP 2015082522A JP 6451473 B2 JP6451473 B2 JP 6451473B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- data
- communication
- roadside
- vehicle
- event
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000006854 communication Effects 0.000 title claims description 758
- 238000004891 communication Methods 0.000 title claims description 758
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 174
- 238000013480 data collection Methods 0.000 claims description 215
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 109
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 96
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 39
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 22
- 230000006870 function Effects 0.000 description 14
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 12
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 11
- 230000008030 elimination Effects 0.000 description 7
- 238000003379 elimination reaction Methods 0.000 description 7
- 239000000523 sample Substances 0.000 description 7
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 6
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 6
- 239000002699 waste material Substances 0.000 description 6
- 230000002411 adverse Effects 0.000 description 4
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 4
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 4
- 238000011144 upstream manufacturing Methods 0.000 description 4
- 230000008859 change Effects 0.000 description 3
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 3
- 238000010187 selection method Methods 0.000 description 3
- 101100172132 Mus musculus Eif3a gene Proteins 0.000 description 2
- 230000002776 aggregation Effects 0.000 description 2
- 238000004220 aggregation Methods 0.000 description 2
- 230000002457 bidirectional effect Effects 0.000 description 2
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 2
- 229910052751 metal Inorganic materials 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 2
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 2
- 101000661816 Homo sapiens Suppression of tumorigenicity 18 protein Proteins 0.000 description 1
- 102100029860 Suppressor of tumorigenicity 20 protein Human genes 0.000 description 1
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 230000007175 bidirectional communication Effects 0.000 description 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 1
- 125000004122 cyclic group Chemical group 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 230000010365 information processing Effects 0.000 description 1
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
Images
Description
ITS無線システムは、主として、交差点の近傍に設置される路側の無線通信機である複数の路側無線機と、各車両に搭載される無線通信機である複数の車載無線機によって構成される。
ITS無線システムの路側無線機は、車車間通信により送受信される時刻情報及び位置情報などを含む車両データを傍受できる。従って、車両から取得した車両データを中央装置に送信すれば、中央装置は車両データを交通信号制御に利用可能となる。
しかし、路側無線機の通信エリアに存在する多数の車載無線機から取得した車両データを、路側無線機からそのまま中央装置に伝送すると、例えば中央装置に繋がる通信回線(現状はメタル回線)でのアップリンク方向のデータ伝送量が過大となり、通信回線が逼迫する可能性がある。
本発明は、かかる従来の問題点に鑑み、通信回線の逼迫を抑制しつつ、交通状況の実態に即した適切なデータ収集技術を提供することを目的とする。
以下、本発明の実施形態の概要を列記して説明する。
(1) 本実施形態の路側通信装置は、データの中継機能を有する路側通信装置であって、移動体が生成元の移動体データを受信する通信部と、データ量の間引き処理を伴う前記移動体データの中継が可能な中継部と、前記中継部における中継前後のデータ量の割合であるデータ収集率を、前記移動体データが生成された道路ごとに設定可能な制御部と、を備えている。
このため、現時点の交通制御に必要な道路からの移動体データを重点的に収集しつつ、その交通制御にそれほど必要ではない道路からの移動体データを重点的に間引くなど、交通状況の実態に即して適切に移動体データのデータ収集を行うことができる。
この場合、通信回線の逼迫を抑制しつつ、主道路の渋滞予測の精度判定に役立つデータ収集(主道路のデータ収集率を高めにする場合)や、従道路への交通信号制御の範囲の拡大に役立つデータ収集(従道路のデータ収集率を高めにする場合)などが可能となる。
この場合、通信回線の逼迫を抑制しつつ、移動体の発進挙動の推定に役立つデータ収集(青表示側のデータ収集率を高めにする場合)や、渋滞末尾の推定に役立つデータ収集(赤表示側のデータ収集率を高めにする場合)が可能となる。
この場合、通信回線の逼迫を抑制しつつ、非渋滞道路の移動体の挙動の推定に役立つデータ収集(非渋滞方路のデータ収集率を高めにする場合)や、渋滞解消タイミングの推定に役立つデータ収集(渋滞方路のデータ収集率を高めにする場合)が可能となる。
この場合、通信回線の逼迫を抑制しつつ、脇道以外の通常道路の交通信号制御に役立つデータ収集(通常道路のデータ収集率を高めにする場合)や、脇道での渋滞原因の推定に役立つデータ収集(脇道のデータ収集率を高めにする場合)が可能となる。
この場合、通信回線の逼迫を抑制しつつ、交通信号制御の精度確保に役立つデータ収集が可能となる。
この場合、通信回線の逼迫を抑制しつつ、移動体に関するイベント情報(例えば、移動体の停止イベント)を利用した交通信号制御に役立つデータ収集が可能となる。
この場合、通信回線の逼迫を抑制しつつ、車車間通信の通信量に応じた適切なデータ収集が可能となる。
この場合、外部装置(例えば、中央装置)からの制御指令により路側通信装置にデータ収集率を設定できるので、路側通信装置に対するデータ収集率の設定を簡便に行うことができる。
このため、現時点の交通制御に必要な設置地点からの移動体データを重点的に収集しつつ、その交通制御にそれほど必要ではない設置地点からの移動体データを重点的に間引くなど、交通状況の実態に即して適切に移動体データのデータ収集を行うことができる。
この場合、通信回線7の逼迫を抑制しつつ、先詰まり解消タイミングの推定に役立つデータ収集や、右折渋滞解消タイミングの推定に役立つデータ収集が可能となる。
この場合、通信回線の逼迫を抑制しつつ、通信システム内の路路間通信の通信遅延の防止や、路路間通信の通信量の平準化に役立つデータ収集が可能となる。
この場合、通信回線の逼迫を抑制しつつ、系統区間の端部での走行挙動の推定に役立つデータ収集(系統区間の端部でのデータ収集率を高めにする場合)や、系統区間の中央部での走行挙動の推定に役立つデータ収集(系統区間の中央部でのデータ収集率を高めにする場合)が可能となる。
この場合、通信回線の逼迫を抑制しつつ、系統区間における優先オフセット制御の効果の推定に役立つデータ収集などが可能となる。
この場合、通信回線の逼迫を抑制しつつ、交通信号制御の精度確保に役立つデータ収集が可能となる。
この場合、通信回線の逼迫を抑制しつつ、移動体に関するイベント情報(例えば、移動体の停止イベント)を利用した交通信号制御に役立つデータ収集が可能となる。
この場合、通信回線の逼迫を抑制しつつ、同じ移動体に関する長い区間に渡るプローブデータを取得するためのデータ収集や、各々の通信ノードからできるだけ多くの移動体のプローブデータを取得するためのデータ収集が可能となる。
この場合、外部装置(例えば、中央装置)からの制御指令により路側無線機にデータ収集率を設定できるので、複数の通信ノードである路側無線機に対するデータ収集率の設定を簡便に行うことができる。
この場合、制御部が、移動無線機の台数に応じて異なるデータ収集率を設定可能であるから、通信エリア内における車車間通信の通信量に応じて、データ収集率を動的に設定することができる。
従って、移動体データから算出する交通指標の精度にさほど悪影響を及ぼすことなく、通信回線での通信リソースの無駄を防止することができる。
停止イベント:移動体の停止の開始を表すイベント
発進イベント:移動体の発進の開始を表すイベント
その理由は、停止イベントとその後の発進イベントの移動体データが判明すれば、交差点での待ち行列長及び発進波速度などの交通指標を算出できるからである。
進入イベント:交差点を含む所定のエリアへの移動体の進入を表すイベント
退出イベント:交差点を含む所定のエリアからの移動体の退出を表すイベント
その理由は、進入イベント及び退出イベントに該当する移動体データが判明すれば、例えば、所定のエリアの通行に要した旅行時間などの交通指標を算出できるからである。
その理由は、停止イベントの次から発進イベントの前までの非イベントデータは、交差点での待ち行列長及び発進波速度などの交通指標の算出に必要ないからである。
その理由は、停止イベント以外のイベントの次から停止イベントの前までの非イベントデータがなくても、停止イベントの前の移動体の走行軌跡を概ね正確に補間できるからである。
その理由は、発進イベントの次から退出イベントの前までの非イベントデータがなくても、発進イベントの後の移動体の走行軌跡を概ね正確に補間できるからである。
このようにすれば、非イベントデータのみを間引き処理の対象とする場合に比べて、多くの移動体データを間引き処理の対象とすることができ、通信回線の逼迫をより確実に防止することができる。
この場合も、非イベントデータのみを間引き処理の対象とする場合に比べて、多くの移動体データを間引き処理の対象とすることができ、通信回線の逼迫をより確実に防止することができる。
この場合も、非イベントデータのみを間引き処理の対象とする場合に比べて、多くの移動体データを間引き処理の対象とすることができ、通信回線の逼迫をより確実に防止することができる。
このため、所定のデータ収集率が達成された時点で、間引き対象の選択を止めるなどの処理を実行することにより(例えば図26参照)、移動体データから算出する交通指標の精度に及ぼす悪影響を最小限に抑えつつ、通信回線での通信リソースの無駄を防止することができる。
(33) 本実施形態のデータ中継方法の1つは、上述の(10)〜(18)の通信システムにおいて実行されるデータ中継方法である。従って、このデータ中継方法は、上述の(10)〜(18)の通信システムと同様の作用効果を奏する。
(35) 本実施形態のデータ中継方法の1つは、上述の(20)〜(21)の路側通信装置が実行するデータ中継方法である。従って、このデータ中継方法は、上述の(20)〜(21)の路側通信装置と同様の作用効果を奏する。
以下、図面を参照して、本発明の実施形態の詳細を説明する。なお、以下に記載する実施形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。
本実施形態の詳細を説明するに当たり、まず、本実施形態で用いる用語の定義を行う。
「移動体」:公道、私道及び駐車場などの通行可能な領域を通行する物体の総称のことである。本実施形態の移動体には、後述の車両及び歩行者などが含まれる。
「車両」:道路を通行可能な車両全般のことである。具体的には、道路交通法上の車両を意味する。道路交通法上の車両には、自動車、原動機付自転車、軽車両及びトロリーバスが含まれる。
「交通信号制御機」:交差点の信号灯器が点灯及び消灯するタイミングを制御する制御機のことをいう。
「路側センサ」:車両の通行状態をセンシングするために設置されたセンサ機器のことをいう。路側センサには、車両感知器、監視カメラ及び光ビーコンなどが含まれる。
「無線通信機」:所定のプロトコルに則った通信フレームを無線で送受信する通信機能を有し、無線通信の送受信主体となる機器のことである。無線通信機には、後述の路側無線機と移動無線機が含まれる。
「移動無線機」:移動体に搭載(搭乗者や歩行者の場合は「携帯」)された無線通信機のことをいう。本実施形態の移動無線機には、後述の車載無線機と携帯端末が含まれる。
「携帯端末」:車両の搭乗者や歩行者が携帯する無線通信機のことをいう。具体的には、携帯電話機、スマートフォン、タブレット型コンピュータ、ノートパソコンなどがこれに該当する。
「移動体データ」:車両及び歩行者などの移動体が生成元であるデータのことをいう。移動体データには、後述の車両データと歩行者データが含まれる。
「歩行者データ」:歩行者が生成元であるデータのことをいう。例えば、歩行者の携帯端末が計測した時刻、歩行者位置、方位などのデータがこれに該当する。
「路側データ」:交通信号制御機、路側センサ及び路側通信装置などの路側装置が生成元であるデータのことをいう。例えば、交通信号制御機が生成する制御信号実行情報や、路側センサが計測するセンサ情報などがこれに該当する。
〔システムの全体構成〕
図1は、共通の実施形態に係る交通管制システムの全体構成を示す斜視図である。
図1では、道路構造の一例として、南北方向と東西方向の複数の道路が互いに交差した碁盤目構造を例示しているが、これに限定されるものではない。
交通信号機1と路側無線機2は、中央装置4の管轄エリアに含まれる交差点Ji(図1では、i=1〜12)にそれぞれ設置され、通信回線7を介して多段のルータ8,9に接続されている。交差点に近い方の1段目のルータ8は管轄エリアに複数設けられている。
通信回線7は例えばメタル回線よりなる。通信回線7を通信媒体とする通信装置の通信方式は、ISDN(Integrated Services Digital Network)方式が採用されている。
従って、中央装置4は、各交通信号機1及び各路側無線機2との間で双方向通信が可能である。なお、中央装置4は、交通管制センターではなく道路上に設置してもよい。
路側センサ6には、直下を通行する車両5を超音波等で感知する車両感知器、車両5の通行状況を時系列に撮影する監視カメラ、及び車両5と近赤外線による光通信を行う光ビーコンなどのうちの少なくとも1つが含まれる。
信号制御指令S1は、交通信号機1における灯色切り替えタイミングを表す情報(例えば、サイクル開始時刻及びステップ実行秒数など)であり、交通信号制御機11(図2参照)に宛てて送信される。交通情報S2は、例えば渋滞情報や交通規制情報などであり、路側無線機2や路側センサ6の光ビーコンなどに宛てて送信される。
信号制御実行情報(以下、「実行情報」という。)S3は、交通信号制御機11が前回サイクルにおいて実際に行った制御の実績を示す情報である。従って、実行情報S3の生成元は交通信号制御機11である。
センサ情報S5は、路側センサ6による計測結果を表す情報であり、車両感知器の感知情報、監視カメラの画像データなどがこれに含まれる。従って、センサ情報S5の生成元は路側センサ6である。
図2は、中央装置4の管轄エリアに含まれる交差点Jiの道路平面図である。
図2に示すように、交通信号機1は、交差点Jiの各流入路に通行権の有無を表示する複数の信号灯器10と、信号灯器10が点灯及び消灯するタイミングを制御する交通信号制御機11とを備える。信号灯器10は、所定の信号制御線12を介して交通信号制御機11に接続されている。
路側センサ6は通信回線7を介して交通信号制御機11と通信可能に接続され、交通信号制御機11は、通信回線7を介して路側無線機2と通信可能に接続されている。なお、交通信号制御機11は、路側無線機2を介さずにルータ8に接続される場合もある。
路側無線機2は、実行情報S3及びセンサ情報S5を受信すると、これらの情報S3,S5を中央装置4にアップリンク送信する。また、路側無線機2は、車両データS4を受信すると、その車両データS4を中央装置4にアップリンク送信する。
また、路側無線機2は、中央装置4からのダウンリンク情報に交通情報S2が含まれる場合には、受信した交通情報S2を車両5に提供するために、交通情報S2をブロードキャストで無線送信する。
なお、図2において、交通信号制御機11の上流側の通信回線7をルータ8に接続することにより、実行情報S5とセンサ情報S4については、路側無線機2を経由させずに交通信号制御機11が中央装置4に送信することにしてもよい。
特に現状では、通信回線7が比較的低速のISDN回線よりなるので、車両データS4のデータ量が増加すると通信回線7が逼迫する可能性が高いと考えられる。
そこで、本実施形態では、中央装置4にアップリンク情報を伝送する通信回線7(特に、中央装置4に直接繋がる通信回線7)の逼迫を抑制するため、路側無線機2がアップリンク情報を中継する際にデータの間引き処理を行うが、その詳細は後述する。
中央装置4は、ワークステーション(WS)やパーソナルコンピュータ(PC)などよりなる制御装置を有する。この制御装置は、管轄エリア内の路側装置からアップリンク送信される各種の情報S1〜S3の収集・処理・記録と、それらの情報S1〜S3に基づく信号制御及び情報提供などを統括的に行う。
中央装置4は、通信回線7を用いて通信する通信装置を有する。中央装置4の通信装置は、信号制御指令S1及び交通情報S2のダウンリンク送信と、実行情報S3、車両データS4及びセンサ情報S5のアップリンク受信とを実行する。
また、中央装置4の制御装置は、系統制御などの演算周期(例えば2.5分)ごとに信号制御指令S1をダウンリンク送信するとともに、所定周期(例えば5分)ごとに交通情報S2をダウンリンク送信する。
図3は、ITS無線システムの構成例を示す道路平面図である。
図3では、図示の簡略化のために、すべての道路が片側1車線で描かれているが、東西方向が主道路でかつ南北方向が従道路である場合(図2参照)など、道路構造は図3のものに限定されない。
具体的には、本実施形態のITS無線システムは、車載無線機3との無線通信が可能な複数の路側無線機2と、キャリアセンス方式で他の無線通信機2,3と無線通信を行う車載無線機3と備えている。
車両5に搭載された車載無線機3は、路側無線機2の送信電波の到達範囲においてその送信電波を受信可能である。また、路側無線機2は、車載無線機3の送信電波の到達範囲においてその送信電波を受信可能である。
ITS無線システムの通信主体の組み合わせは、車載無線機3同士の通信である「車車間通信」と、路側無線機2と車載無線機3との通信である「路車間通信」と、路側無線機2同士の通信である「路路間通信」に分類される。
路側無線機2による送信の優先度を向上させる場合には、「700MHz帯高度道路交通システム標準規格(ARIB STD-T109)」に倣ったマルチアクセス方式を採用することにしてもよい。本実施形態では、この方式が採用されているものとする。
また、路側無線機2は、車載無線機3とネゴシエーションせずに車車間通信の送信電波を受信することにより、車車間通信でやり取りされる情報を取得する。
このため、路側無線機2は他の路側無線機2と時刻を合わせる時刻同期機能を有する。路側無線機2の時刻同期は、例えば、自身の時刻をGPS時刻に合わせるGPS同期や、自身の時計を他の路側無線機2の送信信号に合わせるエア同期などによって行われる。
図4は、路側無線機2と車載無線機3の構成を示すブロック図である。
路側無線機2は、無線通信のためのアンテナ20が接続された無線通信部21と、中央装置4と通信する有線通信部22と、それらの通信制御を行うプロセッサ(CPU:Central Processing Unit)等よりなる制御部23と、制御部23に接続されたROMやRAM等の記憶装置よりなる記憶部24とを備えている。
路側無線機2の制御部23は、上記コンピュータプログラムを実行することで達成される機能部として、無線通信部21の送信タイミングを制御する送信制御部23Aと、各通信部21,22の受信データの中継処理を行うデータ中継部23Bとを有する。
また、データ中継部23Bは、無線通信部21が受信した車両データS4を、いったん記憶部24に一時的に記憶させ、有線通信部22を介して中央装置4に転送するか、或いは、無線通信部21を介して他の路側無線機2に転送する。
路側無線機2の記憶部24は、例えば次のa)及びb)の情報を含むスロット情報S6を記憶している。このスロット情報S6は路側無線機2ごとに個別に設定されている。
a) 自装置が使用中のスロット番号j(j=1〜m)(図5参照)
b) スロット番号jの第1スロットT1(図5参照)の開始時刻及び継続時間
送信制御部23Aは、設定された送信時間長の送信信号を生成して、この送信信号を設定された送信開始時刻に無線通信部21に送信させる。
路側無線機2の送信時間は、自装置に割り当てられたスロット長の範囲内で任意の時間長に調整可能であり、スロット長よりも短い時間に調整することができる。
路側無線機2の送信制御部23Aは、スロット情報S6を含む通信フレームを自装置の通信エリアAに送出する場合、現在時刻のタイムスタンプを通信フレームに含めて無線通信部21にブロードキャスト送信させる。
なお、後述するメイン周期Cm(図5参照)をスロット情報S6に含めることにすれば、スロットjの開始時刻やタイムスタンプの現在時刻をメイン周期Cm内の相対時刻で表現することができる。この場合、それらの時刻を絶対時刻で表現する場合に比べて、スロット情報S6のビット数を低減することができる。
もっとも、路路間通信や中央装置4との通信によって他の路側無線機2が使用するスロット情報S6が判明している場合は、他の路側無線機2のスロット情報S6についても自装置から送信することにしてもよい。
図5は、路側無線機2に適用するタイムスロットの一例を示す概念図である。
図5に示すように、路側無線機2に適用するタイムスロットは、第1スロットT1と第2スロットT2とを含む。これらの合計期間は一定のスロット周期Csで繰り返す。
各スロット周期Csの第1スロットT1は、路側無線機2用のタイムスロットであり、この時間帯では路側無線機2による無線送信が許容される。
第2スロットT2は、車載無線機3用のタイムスロットであり、この時間帯は車載無線機3による無線送信用として開放するため、路側無線機2の送信制御部23Aは第2スロットT2では無線送信を行わない。
なお、各周期Cs,Cmの時間長やスロット周期Csの総数mは、システム事業者が適宜設定することができるが、本実施形態では、一例として、Cs=10ms、Cm=100ms及びm=10とする。
図5の例では、スロット1を、交差点J1と交差点J11に設置された2つの路側無線機2が共用し、スロット2を、交差点J2、交差点J9、交差点J10に設置された3つの路側無線機2が共用している。
図4に戻り、車載無線機3は、無線通信のためのアンテナ30に接続された通信部31と、この通信部31に対する通信制御を行うプロセッサ等よりなる制御部32と、この制御部32に接続されたROMやRAM等の記憶装置よりなる記憶部33とを備えている。
車載無線機3の記憶部33は、制御部32が実行する通信制御のためのコンピュータプログラムや、他の無線通信機2,3から受信した各種データなどを記憶している。
従って、車載無線機3の通信部31は、所定の搬送波周波数の受信レベルを常時感知しており、その値がある閾値以上である場合は無線送信を行わず、当該閾値未満になった場合にのみ無線送信を行うようになっている。
車載無線機3の送信制御部32Aは、路側無線機2から取得したスロット情報S6の開始時刻とスロット情報S6に従って、自身に許容された無線送信の時間帯を特定し、この時間帯だけ通信部31に無線送信を行わせる。
そして、送信制御部32Aは、タイムスタンプの時刻を基準として、スロット情報S6に記された所定のスロット番号iのタイムスロットT1以外の時間帯(図5の第2スロットT2)においてのみ、キャリアセンス方式による無線送信を通信部31に行わせる。
車載無線機3のデータ中継部32Bは、通信部31が受信した通信フレームから所定のデータを抽出し、抽出したデータを送信フレームに含めて同通信部31に送信させる中継処理を行うことができる。
また、データ中継部32Bは、路側無線機2から受信した通信フレームや他の車両5から受信した通信フレームにスロット情報S6が含まれている場合は、そのスロット情報S6を抽出して記憶部33に一時的に記憶させるとともに、そのスロット情報S6を通信フレームに格納して通信部31に送信させる。
図6は、車車間通信に用いる通信フレームのフレームフォーマットを示す図である。
図6のフレームフォーマットは、「700MHz帯高度道路交通システム 実験用車車間通信メッセージガイドライン ITS FORUM RC-013 1.0版」(平成26年3月31日 策定)に準拠するフレームフォーマットである。
図6に示すように、通信フレームには、「プリアンブル」、「ヘッダ部」、「実データ部(ペイロード)」、「CRC(Cyclic Redundancy Check)」が含まれる。
「メッセージID」には、通信フレーム(メッセージ)の種別の識別値が格納される。「車両ID」には、車両データS4の生成元である車両5の識別値が格納される。「インクリメントカウンタ」には、通信フレームの送信順序を示す番号値が格納される。
従って、通信フレームの受信側は、インクリメントカウンタの番号値により、受信した通信フレームが生成元から直接受信した通信フレームであるか、転送によって間接的に受信した通信フレームであるかを判定できる。
すなわち、車両ID値及びカウンタ値がいずれも同じ2つの通信フレームをそれぞれ受信した場合は、通信フレームの受信側は、それらの2つの通信フレームのデータ内容が同一であると判定することができる。
「時刻情報」には、通信フレームに格納すべきデータ内容を車両5が確定した時刻値が格納される。「位置情報」には、時刻値に対応する緯度、経度及び高度などの値が格納される。「車両状態情報」には、時点値に対応する車速、車両方位角、前後加速度などの値が格納される。「車両属性情報」には、車両サイズ種別(大型車又は普通車など)、車両用途種別(自家用車両又は緊急車両など)、車幅及び車長などの識別値が格納される。
例えば、その他の情報に格納する情報には、「位置情報」のオプション情報である「位置オプション情報」が含まれる。位置オプション情報には、車両5がGPSにより取得した位置の信頼度指標(水平方向誤差楕円の長径と短径など)の値が格納される。通信フレームの受信側は、この指標値の多寡によって位置情報の精度を判定することができる。
図7は、アップリンク送信時の車両データS4のデータフォーマットを示す図である。具体的には、図7(a)は「車両単位の送信フォーマット」を示し、図7(b)は「スナップショットの送信フォーマット」を示す。
路側無線機2の制御部23(具体的には、データ中継部23B)は、上記のいずれかの送信フォーマットにより、車車間通信の電波の受信により取得した車両データS4をアップリンク送信用のデータフォーマットに変換して中央装置4宛てに中継する。
経路1:路側無線機X→通信回線→中央装置
経路2:路側無線機X→路側無線機Y→通信回線→中央装置
経路2の場合は、路側無線機Xがデータフォーマットの変換を行い、路側無線機Yはデータフォーマットの変換を行わない場合(第1ケース)と、経路2の路側無線機Xはデータフォーマットの変換を行わず、路側無線機Yがデータフォーマットの変換を行う場合(第2ケース)が考えられる。
第2ケースは、路路間通信ではデータフォーマットを変換せず、車両データS4を通信回線7に送出する路側無線機2がデータフォーマットを変換するケースである。
本実施形態の路側無線機2は、上記第1及び第2ケースの双方に対応可能な無線通信機であるとする。
「車両データ群」は、先頭から順に、「車両ID」、「情報数」(車両獲得数=rと仮定)、「時刻(相対)」、「車両位置」、「速度」及び「方位」などのデータを含む。
「時刻(相対)」は、車両データS4の時刻値を格納する領域である。これ以降の「車両位置」、「速度」及び「方位」などの格納領域は、時刻値に対応する位置情報、速度及び方位の値などをそれぞれ格納する領域である。
路側無線機2の通信部21,22は、上記の通信フレームを他の路側無線機2又は通信回線7にアップリンク送信する。
図例のデータファイルDFには、先頭から順に、「中央への送信時刻(相対)」、「交差点数」(ここでは、交差点数=pと仮定)、及び「交差点ごとの車車間通信モニタ情報」(以下、「モニタ情報」と略記することがある。)が含まれる。
「中央への送信時刻(相対)」は、データファイルDFの送信時刻を意味する。「交差点数」は、親局である路側無線機2が路路間通信によってモニタ情報を取得した交差点の数を意味する。図例では交差点数=pであるから、データファイルDFにはp個の交差点のモニタ情報が含まれる。
「交差点番号」は、モニタ情報を獲得した交差点の識別値を格納する領域である。「方路番号」は、交差点に繋がる道路がどの方向の流入路又は流出路であるかの識別値を格納する領域である。「情報数」は、当該交差点及び方路にて取得された車両データS4の数を格納する領域である。図例では情報数=qであるから、モニタ情報にはq個の車両データS4が含まれる。
路側無線機2の通信部21,22は、上記の通信フレームを他の路側無線機2又は通信回線にアップリンク送信する。なお、この送信フォーマットでは、制御部23は、所定時間(例えば1〜数秒)ごとにデータファイルDFをアップリンク送信する。
また、前回の送信タイミングから変化がないデータは送信せず、変化が発生した時点でアップリンク送信するようにしてもよい。この場合、変化前からの経過時間(カウンタ値)を情報項目として含めることにすればよい。
路側無線機2の制御部23(具体的には、データ中継部23B)は、取得した車両データS4に対して次の第1及び第2処理の少なくとも1つ(以下、「間引き処理」と総称する。)を実行可能である。
第1処理:取得した車両データS4のデータ量を削減して中継する処理
第2処理:取得した複数の車両データS4の一部又は全部を中継せずに破棄する処理
例えば、図6のフレームフォーマットにおいて、「時刻情報」と「位置情報」を削除せずにプローブデータとして利用可能な最低限のデータだけを残し、「車両状態情報」、「車両属性情報」及び「その他の情報」を削除する処理などが、この処理に含まれる。もっとも、実データ部の情報をすべて削除してもよい。
例えば、所定周期(例えば数秒)のサイクル期間を規定し、車両データS4の時刻情報が特定のサイクル期間に含まれるグループの中から、一部又は全部の車両データS4を所定の割合で破棄する処理などが、この処理に含まれる。
路側無線機2の記憶部24には、上記の間引き処理を伴う中継前後のデータ量の割合(以下、「データ収集率」という。)が予め記録されている。路側無線機2の制御部23は、記憶部24に記録されたデータ収集率が達成されるように、上記の第1及び第2処理の少なくとも1つを実行する。
なお、データ収集率の値が100%である場合は、制御部23は、受信した中継前の車両データS4に間引き処理を実行せず、データ収集率の値が0%である場合は、制御部23は、受信した中継前の車両データS4をすべて破棄して中継しない。
例えば、グループG1の車両データS4のデータ収集率R1と、グループG2の車両データS4のデータ収集率R2が個別に設定された場合には、制御部23は、グループG1にデータ収集率R1を適用し、グループG2にデータ収集率R2を適用する。
また、路側無線機2の制御部23は、中央装置4にアップリンクする情報全般に対して同じデータ収集率で間引き処理を行うこともできるし、実行情報S3、車両データS4及びセンサ情報S5ごとに異なるデータ収集率で間引き処理を行うこともできる。
このようにすれば、中央装置4宛てにアップリンク送信するデータ量がより一層削減され、通信回線7の逼迫をより有効に抑制することができる。
この場合、有線通信部22が中央装置4から制御指令を受信すると、制御部23は、制御指令に含まれるデータ収集率を記憶部24に記憶させ、そのデータ収集率に基づいて間引き処理を実行する。
〔第1実施形態の要点〕
第1実施形態の路側無線機2(図8〜図12)は、車両データS4が生成された交差点Jiに繋がる道路ごとに、異なるデータ収集率を設定可能な無線通信機である。
すなわち、路側無線機2の制御部23は、中央装置4からの制御指令などに基づいて、交差点Jiに繋がる道路ごとに異なるデータ収集率を記憶部24に設定し、設定された道路ごとのデータ収集率に基づいて、取得した車両データS4の中継処理を実行する。
例えば、路側無線機2の制御部23は、車両データS4の位置情報に含まれる車両位置(車両データS4の生成位置)が道路地図データのどの道路リンクに一致又は近いかを判定することにより(マップマッチング)、取得した車両データS4を道路に対応づけることができる。
例えば、路側無線機2の制御部23は、車両データS4の車両方位角が道路のどの流入路又は流出路の方向に一致又は近いかを、取得した車両データS4を道路の方路に対応づけることができる。
更に、車両データS4に車両5の目的地情報が含まれる場合には、制御部23は、車両データS4に含まれる位置情報と目的地を結ぶ方向に基づいて、車両データS4の車両方位角を推定することにしてもよい。
このため、現時点の交通制御に必要な道路からの車両データS4を重点的に収集しつつ、その交通制御にそれほど必要ではない道路からの車両データS4を重点的に間引くなど、交通状況の実態に即して適切に車両データS4のデータ収集を行うことができる。
図8は、第1実施形態の実装例1を示す交差点Jiの道路平面図である。
図8の路側無線機2では、交差点Jiに繋がる道路が「主道路」であるか「従道路」であるかに応じて、異なるデータ収集率が設定される。
「主道路」とは、平面交差で交通量が多い道路又は明らかに幅員が広い方の道路のことをいう。主道路は、通常、信号表示において第1現示に指定される道路である。
従って、図8の道路平面図では、東西方向の道路が主道路であり、南北方向の道路が従道路である。
このようにすれば、主道路の車両データS4を渋滞予測に利用しつつ、従道路の車両データS4を絞ることで通信回線7の通信量を抑制できる。従って、通信回線7の逼迫を抑制しつつ、渋滞予測の精度判定に役立つデータ収集が可能となる。
このようにすれば、従道路の車両データS4に基づいて車両感知器がない従道路に交通信号制御を行うともに、主道路の車両データS4を絞ることで通信回線7の通信量を抑制できる。従って、通信回線7の逼迫を抑制しつつ、交通信号制御の範囲の拡大に役立つデータ収集が可能となる。
図9は、第1実施形態の実装例2を示す交差点Jiの道路平面図である。
図9の路側無線機2では、交差点Jiに流入する流入路に表示中の信号灯色に応じて、異なるデータ収集率が設定される。
路側無線機2は、中央装置4や交通信号制御機11から受信した信号制御指令S1に基づいて、交差点Jiの各流入路に表示中の信号灯色を把握している。
このようにすれば、青表示側の車両データS4を青開始後の車両5の発進挙動の推定に利用しつつ、赤表示側の車両データS4を絞ることで通信回線7の通信量を抑制できる。従って、通信回線7の逼迫を抑制しつつ、車両5の発進挙動の推定に役立つデータ収集が可能となる。
このようにすれば、赤表示側の車両データS4を渋滞末尾の推定に利用しつつ、青表示側の車両データS4を絞ることで通信回線7の通信量を抑制できる。従って、通信回線7の逼迫を抑制しつつ、渋滞末尾の推定に役立つデータ収集が可能となる。
図10は、第1実施形態の実装例3を示す交差点Jiの道路平面図である。
図10の路側無線機2では、車両データS4の生成位置に対応する道路の渋滞状況に応じて、異なるデータ収集率が設定される。
路側無線機2は、中央装置4から受信した交通情報S2や、路側センサ6から受信したセンサ情報S5の画像データなどに基づいて、道路の渋滞状況を把握している。
このようにすれば、非渋滞方路の車両データS4を通常通りに収集しつつ、渋滞方路からの位置変動が緩慢な車両データS4を絞ることで、通信回線7の通信量を抑制できる。従って、通信回線7の逼迫を抑制しつつ、非渋滞道路の車両5の挙動の推定に役立つデータ収集が可能となる。
このようにすれば、渋滞方路の車両データS4を渋滞解消タイミングの推定に利用しつつ、非渋滞方路からの車両データS4を絞ることで通信回線7の通信量を抑制できる。従って、通信回線7の逼迫を抑制しつつ、渋滞解消タイミングの推定に役立つデータ収集が可能となる。
図11は、第1実施形態の実装例4を示す交差点Jiの道路平面図である。
図11の路側無線機2では、車両データS4の生成位置に対応する道路が「脇道」に該当するか否かに応じて、異なるデータ収集率が設定される。
「脇道」とは、交通信号の表示がなく或いは押しボタン等で通行権を呼び出す交通信号機の表示により、交差点Jiや道路に流入又は流出する道路のことをいう。
このようにすれば、通常道路の車両データS4を交通信号制御に利用しつつ、その制御に余り関係しない脇道の車両データS4を絞ることで通信回線7の通信量を抑制できる。従って、通信回線7の逼迫を抑制しつつ、通常道路の交通信号制御に役立つデータ収集が可能となる。
このようにすれば、脇道の車両データS4を渋滞原因の推定に利用しつつ、通常道路の車両データS4を絞ることで通信回線7の通信量を抑制できる。従って、通信回線7の逼迫を抑制しつつ、脇道での渋滞原因の推定に役立つデータ収集が可能となる。
図12は、第1実施形態の実装例5を示す交差点Jiの道路平面図である。
図12の路側無線機2では、交差点Jiに繋がる道路に対応する、車両データS4の位置精度、車両データS4から特定可能なイベント情報の多寡、及び車載無線機3の多寡などのデータ特性に応じて、異なるデータ収集率が設定される。
中央装置4は、それらのデータ特性に応じて、交差点Jiに繋がる方路ごとのデータ収集率を決定し、決定したデータ収集率を制御指令に含めて路側無線機2に通知する。
〔第2実施形態の要点〕
第2実施形態(図13〜図18)は、路路間通信と路車間通信を無線で行う路側無線機2よりなる複数の通信ノードNiを含むITS無線システム(通信システム)に関する。
本実施形態のITS無線システムでは、当該システムの構成要素である通信ノードNiごとに、異なるデータ収集率を設定可能である。
複数の通信ノードN9〜N15のうち、通信ノードN12は中央装置4と通信回線7で繋がる「親局」に指定され、その他の通信ノードN9〜N11,N13〜N15は「子局」に指定されている。なお、図16及び図17では、親局と2つの子局を含む3つの通信ノードN12〜N14のみが描かれている。
親局の通信ノードN12は、子局の通信ノードN9〜N11,N13〜N15から集めたそれらのアップリンク情報と、自装置が独自に取得したそれらのアップリンク情報を、一括して中央装置4にアップリンク送信する。
従って、通信ノードNiの制御部23は、中央装置4からの制御指令に基づいて、自装置用のデータ収集率を記憶部24に設定し、設定されたデータ収集率に基づいて、車両5から取得した車両データS4の中継処理を実行する。
このため、交通制御に必要な設置地点から重点的にデータ収集しつつ、その交通制御にそれほど必要ではない設置地点からのデータを重点的に間引くなど、交通状況の実態に即して適切に車両データS4のデータ収集を行うことができる。
図13は、第2実施形態の実装例1を示す複数の交差点Jiの道路平面図である。
図13のITS無線システムでは、通信ノードNiが車両5から車両データS4を受信可能な通信エリア(例えば、図3の通信エリアA参照)の交通状況に応じて、異なるデータ収集率が設定される。
中央装置4は、それらの交通状況に応じて、通信ノードNiごとのデータ収集率を決定し、決定したデータ収集率を制御指令に含めて各通信ノードNiに通知する。
図14は、第2実施形態の実装例2を示す複数の交差点Jiの道路平面図である。
図14のITS無線システムでは、通信ノードNiが行う路路間通信の通信量の多寡に応じて、異なるデータ収集率が設定される。
親局の通信ノードN12は、システム内の路路間通信の通信量に基づいて、各通信ノードNiに適用するデータ収集率を決定し、決定したデータ収集率を制御フレームに含めて各通信ノードNiに通知する。
また、通信ノードN10,N11が中継する車両データS4が少なくなるので、通信回線7にアップリンクすべきデータ量も削減される。従って、通信回線7の逼迫を抑制しつつ、システム内の通信遅延の防止に役立つデータ収集が可能となる。
その理由は、親局の通信ノードN12と端部の通信ノードN10,N14の間に介在する中間の通信ノードN11,N13は、端部の通信ノードN10,N14から受信した車両データS4を親局の通信ノードN12に中継する必要があり、常態的に通信量が多いと考えられるからである。
また、通信ノードN11,N13が中継する車両データS4が少なくなるので、通信回線7にアップリンクすべきデータ量も削減される。従って、通信回線7の逼迫を抑制しつつ、システム内の通信量の平準化に役立つデータ収集が可能となる。
図15は、第2実施形態の実装例3を示す複数の交差点Jiの道路平面図である。
図15のITS無線システムでは、系統制御を実行中の道路の系統区間Zに含まれる複数の交差点Jiの通信ノードNiについて、異なるデータ収集率が設定される。
第2実施形態の実装例3では、中央装置4は、複数の交差点J10〜J14を含む系統区間Zにおいて、例えばオフセット制御などの系統制御を実行可能である。
中央装置4は、その系統区間Z内の交差点J10〜J14に対応する通信ノードN10〜N14のデータ収集率を、系統区間Zにおける交差点J10〜J14の位置関係や、系統区間Zの車両5の通行優先側か否かなどに応じて決定し、決定したデータ収集率を制御指令に含めて各通信ノードNiに通知する。
J10,J14の収集率>交差点J11,J13の収集率>交差点J12の収集率
すなわち、系統区間Zの端部側にある交差点Jiほどデータ収集率が高くなるように、通信ノードNiのデータ収集率が設定される。
交差点J12の収集率>交差点J11,J13の収集率>J10,J14の収集率
すなわち、系統区間Zの中央部にある交差点Jiほどデータ収集率が高くなるように、通信ノードNiのデータ収集率を設定してもよい。
この場合、系統区間Zの下り方向(車両5の通行優先側:西側)の車両データS4のデータ収集率を高めに設定し、系統区間Zの上り方向(車両5の通行優先側と反対側:東側)の車両データS4のデータ収集率を高めに設定してもよい。
図16は、第2実施形態の実装例4を示す複数の交差点Jiの道路平面図である。
図16のITS無線システムでは、交差点Jiに対応する通信ノードNiが取得する車両データS4の位置精度や、車両データS4から特定可能なイベント情報の多寡などのデータ特性に応じて、異なるデータ収集率が設定される。
中央装置4は、それらのデータ特性に応じて、通信ノードNiごとのデータ収集率を決定し、決定したデータ収集率を制御指令に含めて各通信ノードNiに通知する。
図17及び図18は、第2実施形態の実装例5を示す複数の交差点Jiの道路平面図である。
図17及び図18のITS無線システムでは、通信ノードN12,N13は、車両データS4が他の通信ノードN13,N14から取得したデータであるか否かに応じて、異なるデータ収集率を設定する。
また、各通信ノードN12〜N14のデータ収集率が例えば30%に設定されており、末端の通信ノードN14は、車両ID=x1,x3,x5の車両データS4を通信ノードN13に向けてアップリンク送信し、その他の車両データS4を中継しないとする。
すなわち、通信ノードN13は、通信ノードN14が自局にアップリンクした車両ID=x1,x3,x5の車両データS4については、間引きを行わない。換言すると、通信ノードN13は、自局の通信エリアから取得した車両データS4には所定のデータ収集率(例えば30%)で間引きを行うが、通信ノードN14から取得した車両データS4についてはデータ収集率を100%とする。
すなわち、通信ノードN12も、通信ノードN13が自局にアップリンクした車両ID=x1,x3,x5の車両データS4については、間引きを行わない。換言すると、通信ノードN12は、自局の通信エリアから取得した車両データS4には所定のデータ収集率(例えば30%)で間引きを行うが、通信ノードN13から取得した車両データS4についてはデータ収集率を100%とする。
従って、中央装置4は、同じ車両5の車両データS4を、交差点J14から中央側の交差点J12に至る長い区間に渡る一本のプローブデータとして取り扱うことができる。
すなわち、通信ノードN13は、通信ノードN14が自局にアップリンクした車両ID=x1,x3,x5の車両データS4については、間引きを行う。換言すると、通信ノードN13は、自局の通信エリアから取得した車両データS4には所定のデータ収集率(例えば30%)で間引きを行うが、通信ノードN14から取得した車両データS4についてはデータ収集率を0%とする。
すなわち、通信ノードN12も、通信ノードN13が自局にアップリンクした所定の車両IDの車両データS4については、間引きを行う。換言すると、通信ノードN12は、自局の通信エリアから取得した車両データS4には所定のデータ収集率(例えば30%)で間引きを行うが、通信ノードN13から取得した車両データS4についてはデータ収集率を0%とする。
従って、中央装置4は、交差点J12〜J14の周囲に位置するより多くの車両5の車両データS4を取得することができる。
〔第3実施形態の概要〕
図19は、第3実施形態に係る路側無線機2を示す交差点Jiの道路平面図である。
図19に示すように、第3実施形態のITS無線システムは、路路間通信と路車間通信を無線で行う路側無線機2よりなる、2つの通信ノードN11及び通信ノードN12を備えている。
2つの通信ノードN11,N12のうち、通信ノードN12は中央装置4と通信回線7で繋がる「親局」に指定され、通信ノードN11は「子局」に指定されている。この点は第2実施形態の場合と同様である。
この場合、子局の通信ノードN11は、取得した車両データS4を中央装置4宛てにアップリンク送信するため、車両5から受信した車両データS4を路路間通信によって親局の通信ノードN12に転送する。
このように、完全に同じ車両データS4が重複してアップリンク送信されると、通信回線7における通信リソースの無駄に繋がるとともに、中央装置4による車両データ4の集計処理に混乱を来す可能性もある。
すなわち、第3実施形態は、同じ車両5からの同じデータ内容の車両データS4を間引きする中継処理を実行することを特徴とする、路側無線機2よりなる通信ノードN11,N12に関する。
図20は、親局の通信ノードN12が行う中継処理のフローチャートである。
図20に示すように、親局の通信ノードN12の制御部23は、路路間通信又は路車間通信により車両データS4を受信すると(ステップST10)、受信した車両データS4から抽出した車両ID値(=x)と同じ車両ID値の車両データS4が、記憶部24の一時的な記憶領域に存在するか否かを判定する(ステップST12)。
上記の判定結果が肯定的である場合は、制御部23は、更に、受信した車両データS4から抽出したカウンタ値(=y)と同じカウンタ値の車両データS4が、記憶部24の一時的な記憶領域に存在するか否かを判定する(ステップST14)。
前述の通り、車両ID値及びカウンタ値がいずれも同じ2つの通信フレームをそれぞれ受信した場合は、通信フレームの受信側は、それらの2つの通信フレームのデータ内容が同一であると判定できる。
上記の判定結果が肯定的である場合は、制御部23は、受信した車両データS4を破棄し、その車両データS4を中央装置4にアップリンク送信しない(ステップST16)。
図21は、子局の通信ノードN11が行う中継処理のフローチャートである。
図21に示すように、子局の通信ノードN11の制御部23は、路路間通信又は路車間通信により車両データS4を受信すると(ステップST20)、受信した車両データS4から抽出した車両ID値(=x)と同じ車両ID値の車両データS4が、記憶部24の一時的な記憶領域に存在するか否かを判定する(ステップST22)。
上記の判定結果が肯定的である場合は、制御部23は、更に、受信した車両データS4から抽出したカウンタ値(=y)と同じカウンタ値の車両データS4が、記憶部24の一時的な記憶領域に存在するか否かを判定する(ステップST24)。
上記の判定結果が肯定的である場合は、制御部23は、更に、受信した車両データS4の位置情報が、予め記憶部24が記憶している、親局の通信ノードN12による車車間通信の受信範囲内であるが否かを判定する(ステップST26)。
上記の判定結果が肯定的である場合は、受信した車両データS4を破棄し、その車両データS4を親局の通信ノードN12に送信しない(ステップST28)。
第3実施形態の路側無線機2(通信ノードN11,N12)によれば、制御部23が、既に取得した車両ID及びデータ内容を含む車両データS4を破棄する中継処理(図20及び図21)を実行するので、同一の車両データS4が重複してアップリンク送信されるのを防止できる。
なお、図21に示す子局の中継処理では、車両データS4の位置情報が親局の受信範囲であるか否かを判定するステップST26が含まれているが、このステップST26を省略することにしてもよい。
〔第4実施形態の概要〕
図22は、第4実施形態の路側無線機2が行うデータ収集率の動的設定を示すタイムスロットの概念図である。
第4実施形態の路側無線機2は、路路間通信と路車間通信を無線で行う路側無線機であり、路側無線機2は第2実施形態(図13〜図18)のITS無線システムの通信ノードNiの構成要素となる。ここでは、路側無線機2は、通信ノードN10であるとする。
もっとも、通信ノードN10は、次回のスロット周期Csでは無線送信できず、次回のメイン周期Cmに含まれる自身のスロット番号iに対応するスロット周期Csに送信機会が与えられる(図5参照)。
「路車データ」とは、路車間通信により通信ノードN10が車載無線機3のために提供するデータのことである。例えば、前述の交通情報2及びスロット情報S6が路車データに該当する。「路路間データ」とは、路路間通信により通信ノードN10が隣接する路側無線機2である通信ノードN11に転送するデータのことである。
「車両データ」とは、これまでの車両データS4と同じであり、通信ノードN10が送信する路路間データのうち、生成元が車両5であるデータのことである。
この場合、通信ノードN10の制御部23は、路側データと車両データの双方のデータ収集率をそれぞれ100%に設定する。
従って、路路間通信の無線リソースに余裕がある通常状態では、通信ノードN10は、取得した路側データ及び車両データを間引きせずに通信ノードN11に送信する。
この場合、通信ノードN10の制御部23は、路側データのデータ収集率を例えば50%に低下させ、車両データのデータ収集率を100%に維持する。
従って、通信ノードN10は、取得した路側データを50%に間引きして通信ノードN11に送信し、取得した車両データを間引きせずに通信ノードN11に送信する。
この場合、通信ノードN10の制御部23は、車両データのデータ収集率を例えば50%に低下させ、路側データのデータ収集率を100%に維持する。
従って、通信ノードN10は、取得した路側データを間引きせずに通信ノードN11に送信し、取得した車両データを50%に間引きして通信ノードN11に送信する。
また、図示を省略したが、通信ノードN10の制御部23は、通信エリアAに含まれる車載無線機3の台数の増加に応じて、路側データ及び車両データの双方のデータ収集率を低めに設定することにしてもよい。
第4実施形態の路側無線機2によれば、制御部23が、データ収集率を車両データ及び路側データごとに設定可能であるから、通信回線7の通信量の増加を抑えつつ、交通管制を行う管理者のポリシーに応じた柔軟なデータ収集が可能となる。
例えば、通信ノードN10に対応する交差点J10において、車両データS4よりもセンサ情報S5が交通信号制御に重要である場合には、車両データS4のデータ収集率を低めに設定すればよい。
また、通信ノードN10に対応する交差点J10において、車車間通信のための第2スロットT2を通常よりも長期間確保する必要がある場合には、センサ情報S5を含む路側データと車両データS4の双方のデータ収集率を低めに設定すればよい。
〔第5実施形態の概要〕
図23は、第5実施形態の路側無線機2が判定可能な車両5のイベント種別を示す道路状況の遷移図である。
図23中のAdは、通行中の車両5に生じたイベント種別を判定する範囲として路側無線機2に設定された道路上の所定エリア(以下、「判定エリア」という。)である。
判定エリアAdは、例えば、前述の通信エリアA(図3参照)よりなる。判定エリアAdは、交差点Jiを内部に含む道路区間として定義することもできる。この場合、道路区間の上流端及び下流端は、交差点Jiから所定距離(例えば200m)だけ離れた所定点や、隣接交差点からの流出地点を採用すればよい。
もっとも、車両5が赤信号で停止せずに交差点Jiを通過した場合には、「停止開始」及び「発進開始」は発生せず、判定エリアAdに対する「エリアIN」及び「エリOUT」のみが発生する。
停止イベント:車両5の停止の開始を表すイベント
発進イベント:車両5の発進の開始を表すイベント
進入イベント:判定エリアAdへの車両5の進入を表すイベント
退出イベント:判定エリアAdからの車両5の退出を表すイベント
また、停止イベントに該当する車両データS4を「停止イベントデータ」、「発進イベントに該当する車両データS4を「発進イベントデータ」、進入イベントに該当する車両データS4を「進入イベントデータ」、退出イベントに該当する車両データS4を「退出イベントデータ」という場合がある。
その理由は、種別が異なる2つのイベントデータにより、これらに挟まれる非イベントデータを正しく補間できるならば、非イベントデータが存在しなくても車両5の実際の通行挙動を推定できるからである。
また、先の進入イベントデータと後の停止イベントデータの間の時間帯に、車両5が等速で走行すると仮定すれば、この時間帯の非イベントデータがなくても車両5の通行挙動を一意に特定できる。
次に、路側無線機2の制御部23が行うイベントの判定処理を説明する。
路側無線機2の制御部23は、受信したすべての車両データS4に対して、以下の複数種類の判定方法を実行することにより、車両データS4が上述の4種類のイベントのうちのいずれに該当するかを判定する。これが、路側無線機2によるイベントの判定処理である。
判定エリアAdが通信エリアAよりなる場合には、路側無線機2の制御部23は、例えば、通信エリアAに入った車両5が最初に無線送信した車両データS4、すなわち、これまで検出していない車両IDを含む車両データS4を受信した場合に、当該車両データS4を進入イベントと判定する。
路側無線機2の制御部23は、進入イベントと判定した車両データS4に、進入イベントを表す識別フラグ(以下、「進入フラグ」という。)を付する。
停止イベントの判定は、進入フラグ付きの車両データS4の後の複数の車両データS4から抽出した車両速度又は車両位置を用いて行うことができる。
車両速度を用いる場合には、路側無線機2の制御部23は、例えば、所定時間(例えば3秒)以上の観測時間において、車両速度が所定の速度閾値(例えば5km/時)以下となる複数の車両データS4を検出した場合に、当該観測時間に含まれる最初の車両データS4を、停止イベントと判定する。
路側無線機2の制御部23は、停止イベントと判定した車両データS4に、停止イベントを表す識別フラグ(以下、「停止フラグ」という。)を付する。
発進イベントの判定は、停止フラグ付きの車両データS4の後の複数の車両データS4から抽出した車両速度又は車両位置を用いて行うことができる。
車両速度を用いる場合には、路側無線機2の制御部23は、例えば、所定時間(例えば3秒)以上の観測時間において、車両速度が所定の速度閾値(例えば5km/時)を超える複数の車両データS4を検出した場合に、当該観測時間に含まれる最初の車両データS4の1つ前の車両データS4を、発進イベントと判定する。
路側無線機2の制御部23は、発進イベントと判定した車両データS4に、発進イベントを表す識別フラグ(以下、「発進フラグ」という。)を付する。
判定エリアAdが通信エリアAよりなる場合には、路側無線機2の制御部23は、例えば、通信エリアAに存在していた車両5が最後に無線送信した車両データS4、すなわち、進入フラグ又は発進フラグを有する車両データS4の後の車両データS4のうち、最後に受信した車両データS4を退出イベントと判定する。
路側無線機2の制御部23は、退出イベントと判定した車両データS4に、退出イベントを表す識別フラグ(以下、「退出フラグ」という。)を付する。
図24は、判定エリアAdにおける車両5の通行挙動の具体例を示すグラフである。
グラフの縦軸Lは、交差点Jiを原点とする所定方向(例えば東向き)の道路に沿う位置座標であり、マイナス方向は交差点Jiの上流側を示し、プラス方向は交差点Jiの下流側を示す。グラフの横軸tは、時刻である。
ここでは、図示の通り、車両ID=x1の車両5が、判定エリアAdに進入したあと、2回の停止及び発進を経て判定エリアAdを通過したと仮定する。また、車両ID=x2の車両5が、停止せずに判定エリアAdの全行程を通過したと仮定する。
図24中のP1〜P4は、路側無線機2が間引き処理の対象として選択し得る、非イベントデータのデータ列よりなる間引き候補を示す。
車両5が判定エリアAdを停止せずに通過した場合は、進入イベントから退出イベントまで車両5が等速で通行したと推定でき、それらのイベントの間の非イベントデータがなくても、車両5の走行軌跡を概ね正確に補間できるからである。
このうち、間引き候補P1は、停止イベントの次から発進イベントの前までの非イベントデータのデータ列よりなる。
停止イベントとその後の発進イベントの間の非イベントデータは、交差点Jiでの待ち行列長及び発進波速度などの交通指標の算出に必要ないからである。
停止イベントの発生前は車両5が等速で通行したと仮定すれば、停止イベントの前の非イベントデータがなくても、停止イベントの前の車両5の走行軌跡を概ね正確に補間できるからである。
発進イベントの発生後は車両5が等速で通行したと仮定すれば、発進イベントの後の非イベントデータがなくても、発進イベントの後の車両5の走行軌跡を概ね正確に補間できるからである。
図25は、路側無線機2が行う間引き候補の分類処理のフローチャートである。
図25に示すように、路側無線機2の制御部23は、まず、イベントの判定処理を実行済みの車両データS4を車両IDごとに収集し、収集した各車両IDの車両データS4を時系列にソートする(ステップST40)。
また、制御部23は、イベント判定処理によって車両データS4に付与されたイベント種別を記憶部24から読み出す(ステップST42)。
上記の判定結果が肯定的である場合は、制御部23は、第1データ列に含まれる非イベントデータを間引き候補P1に設定してから(ステップST46)、次のステップST48に処理を移行し、否定的である場合は、ステップST46をスキップしてステップST48に処理を移行する。
図24に示す車両ID=x2の車両5の場合は、車両5が判定エリアAdで停止しておらず、第1データ列が存在しない。従って、ステップST46の処理が行われず、間引き候補P1は抽出されない。
上記の判定結果が肯定的である場合は、制御部23は、第2データ列に含まれる非イベントデータを間引き候補P2に設定してから(ステップST50)、次のステップST52に処理を移行し、否定的である場合は、ステップST50をスキップしてステップST52に処理を移行する。
図24に示す車両ID=x2の車両5の場合は、車両5が判定エリアAdで停止しておらず、第2データ列が存在しない。従って、ステップST50の処理が行われず、間引き候補P2は抽出されない。
上記の判定結果が肯定的である場合は、制御部23は、第2データ列に含まれる非イベントデータを間引き候補P3に設定してから(ステップST54)、処理を終了し、否定的である場合は、ステップST54をスキップしてステップST56に処理を移行する。
図24に示す車両ID=x2の車両5の場合は、車両5が判定エリアAdで発進しておらず、第3データ列が存在しない。従って、ステップST54の処理が行われず、間引き候補P3は抽出されない。
そこで、制御部23は、ステップST52の判定結果が否定的である場合は、進入イベントと退出イベントに間に含まれる非イベントデータ(図24の例では、k=1〜24)を間引き候補P0に設定し(ステップST56)、処理を終了する。
図26は、路側無線機2が行う間引き対象の選択処理のフローチャートである。
図26に示すように、路側無線機2の制御部23は、まず、間引き候補の分類処理(図25)を実行済みのすべての車両IDのデータ列を、記憶部24のメモリから読み出す(ステップST60)。
上記の判定結果が肯定的である場合は、制御部23は、処理を終了する。この場合、図24に示す車両ID=x2の間引き候補P0がアップリンク送信されないことにより、予め設定されたデータ収集率が達成されるからである。
上記の判定結果が肯定的である場合は、制御部23は、処理を終了する。この場合、図24に示す車両ID=x1の間引き候補P1が更にアップリンク送信されないことにより、予め設定されたデータ収集率が達成されるからである。
上記の判定結果が肯定的である場合は、制御部23は、処理を終了する。この場合、図24に示す車両ID=x1の間引き候補P2,P3が更にアップリンク送信されないことにより、予め設定されたデータ収集率が達成されるからである。
これにより、交差点Jiの路側無線機2が外部に送信する車両データS4について、データ収集率が設定値以下となるようにデータ伝送量が絞られる。
このようにすれば、中央装置4が車両データS4から算出する交通指標の精度に及ぼす悪影響を最小限に抑えつつ、通信回線での通信リソースの無駄を防止することができる。
第5実施形態の路側無線機2によれば、制御部23が、車両データS4が車両5の通行挙動に関するイベントに該当するか否かを判定し、イベントに該当しない車両データS4である非イベントデータの全部又は一部を間引き処理の対象とする。このため、車両5の走行軌跡の特定に必要のない非イベントデータが中継されるのを防止できる。
従って、車両データS4から算出する交通指標(例えば、交差点Jiでの信号待ちによる待ち行列長や発進波速度など)の精度にさほど悪影響を及ぼすことなく、通信回線での通信リソースの無駄を防止することができる。
上述の第5実施形態では、間引き候補P0〜P4を選択するごとにデータ収集率の達成を確認し、達成された時点で間引き処理の対象を確定しているが(図26参照)、すべての間引き候補P0〜P4を間引き対象に設定することにしてもよい。
すなわち、データ収集率の達成如何に関係なく、間引き候補P0〜P4に設定された非イベントデータを一律に間引くことにしてもよい。
しかし、路側無線機2の記憶部24に余り多くの蓄積容量がなく、受信した車両データS4を概ねリアルタイム(例えば1秒〜数秒)で中央装置4宛てに伝送する実装を採用する場合もある。
このようにすれば、例えば間引き候補P1を間引き対象に設定した場合に、停止イベントの検出後の非イベントデータを伝送せず、その後に検出した発進イベントにて伝送を再開するなど、概ねリアルタイムに非イベントデータを間引くことが可能となる。
上述の第5実施形態では、非イベントデータの以外の間引き対象の選択方法として、間引き対象を車両IDごとに選択する方法を採用しているが、これ以外に或いはこれに加えて、更に次の選択方法を採用することにしてもよい。
これらの選択方法を採用すれば、非イベントデータのみを間引き処理の対象とする場合や、車両IDごとに間引き対象を選択する場合に比べて、多くの車両データS4を間引き処理の対象とすることができ、通信回線の逼迫をより確実に防止することができる。
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。
また、間引きを伴う中継処理やデータ収集率の設定が可能なデータ中継部23Bを有する制御部23(図2参照)を、上記の情報中継装置に搭載することにしてもよい。
この場合、図4に示す路側無線機2のブロック図において、交通信号制御機11やルータ8を介して中央装置4と通信する有線通信部22は、所定の通信プロトコルに従って無線通信を行う無線通信部となる。
上述の実施形態では、車載無線機3が車車間通信のためにブロードキャストした電波を路側無線機2が受信する場合を例示したが、例えば携帯電話システムと同様に、車載無線機3が特定の路側無線機(無線基地局)2と所定プロトコルに則ったネゴシエーションを行うことにより、路側無線機2と通信を確立する通信方式であってもよい。
また、上記の特徴的な処理部は、それが行う処理の一部又は全部を実現する半導体集積回路として実現することもできる。
2:路側無線機(路側通信装置)
3:車載無線機
4:中央装置
5:車両(移動体)
6:路側センサ
7:通信回線
8:ルータ
9:ルータ
10:信号灯器
11:交通信号制御機
12:信号制御線
20:アンテナ
21:無線通信部
22:有線通信部
23:制御部
23A:送信制御部
23B:データ中継部
24:記憶部
31:通信部
32:制御部
32A:送信制御部
32B:データ中継部
33:記憶部
Ji:交差点
Ni:通信ノード
S1:信号制御指令
S2:交通情報
S3:実行情報
S4:車両データ(移動体データ)
S5:センサ情報
S6:スロット情報
Claims (32)
- データの中継機能を有する路側通信装置であって、
移動体が生成元の移動体データを受信する通信部と、
データ量の間引き処理を伴う前記移動体データの中継が可能な中継部と、
前記中継部における中継前後のデータ量の割合であるデータ収集率を、前記移動体データが生成された道路ごとに設定可能な制御部と、を備えており、
前記制御部は、前記移動体データが生成された前記道路の渋滞状況に応じて、異なる前記データ収集率を設定する路側通信装置。 - データの中継機能を有する路側通信装置であって、
移動体が生成元の移動体データを受信する通信部と、
データ量の間引き処理を伴う前記移動体データの中継が可能な中継部と、
前記中継部における中継前後のデータ量の割合であるデータ収集率を、前記移動体データが生成された道路ごとに設定可能な制御部と、を備えており、
前記制御部は、前記移動体から前記移動体データを受信可能な通信エリアに所定時間内に含まれる移動無線機の台数に応じて、異なる前記データ収集率を設定する路側通信装置。 - 前記制御部は、前記移動体データが生成された前記道路が主道路か従道路かに応じて、異なる前記データ収集率を設定する請求項1又は請求項2に記載の路側通信装置。
- 前記移動体データが生成された前記道路が交差点に流入する流入路である場合に、
前記制御部は、前記流入路に表示中の信号灯色に応じて、異なる前記データ収集率を設定する請求項1〜請求項3のいずれか1項に記載の路側通信装置。 - 前記制御部は、前記移動体データが生成された前記道路が脇道に該当するか否かに応じて、異なる前記データ収集率を設定する請求項1〜請求項4のいずれか1項に記載の路側通信装置。
- 前記制御部は、前記移動体データに含まれる前記移動体の位置情報の精度に応じて、異なる前記データ収集率を設定する請求項1〜請求項5のいずれか1項に記載の路側通信装置。
- 前記制御部は、前記移動体データから特定される前記移動体に関するイベント情報の多寡に応じて、異なる前記データ収集率を設定する請求項1〜請求項6のいずれか1項に記載の路側通信装置。
- 前記通信部は、前記データ収集率を含む制御指令を外部装置から受信可能であり、
前記制御部は、受信した前記制御指令に基づいて前記データ収集率を設定する請求項1〜請求項7のいずれか1項に記載の路側通信装置。 - 路路間通信と路車間通信を無線で行う路側無線機よりなる複数の通信ノードを含む通信システムであって、
前記路側無線機は、移動体が生成元の移動体データを受信する通信部と、データ量の間引き処理を伴う前記移動体データの中継が可能な中継部と、を備えており、
前記中継部における中継前後のデータ量の割合であるデータ収集率を、当該通信システムの前記通信ノードごとに設定可能であり、
前記通信ノードが行う前記路路間通信の通信量の多寡に応じて、異なる前記データ収集率が設定されている通信システム。 - 路路間通信と路車間通信を無線で行う路側無線機よりなる複数の通信ノードを含む通信システムであって、
前記路側無線機は、移動体が生成元の移動体データを受信する通信部と、データ量の間引き処理を伴う前記移動体データの中継が可能な中継部と、を備えており、
前記中継部における中継前後のデータ量の割合であるデータ収集率を、当該通信システムの前記通信ノードごとに設定可能であり、
前記移動体データが自ノード以外である他の前記通信ノードから取得したデータであるか否かに応じて、異なる前記データ収集率が設定されている通信システム。 - 前記通信ノードが前記移動体から前記移動体データを受信可能な通信エリアの交通状況に応じて、異なる前記データ収集率が設定されている請求項9又は請求項10に記載の通信システム。
- 系統制御を実行中の道路の系統区間に含まれる複数の交差点の位置づけに応じて、異なる前記データ収集率が設定されている請求項9〜請求項11のいずれか1項に記載の通信システム。
- 系統制御を実行中の道路の系統区間における前記移動体の進行方向が通行優先側か否か応じて、異なる前記データ収集率が設定されている請求項9〜請求項12のいずれか1項に記載の通信システム。
- 前記移動体データに含まれる前記移動体の位置情報の精度に応じて、異なる前記データ収集率が設定されている請求項9〜請求項13のいずれか1項に記載の通信システム。
- 前記移動体データから特定される前記移動体に関するイベント情報の多寡に応じて、異なる前記データ収集率が設定されている請求項9〜請求項14のいずれか1項に記載の通信システム。
- 前記路側無線機は、前記通信部が外部装置から受信した制御指令に基づいて前記データ収集率を設定する請求項9〜請求項15のいずれか1項に記載の通信システム。
- 路路間通信と路車間通信を無線で行う路側無線機よりなる路側通信装置であって、
移動体が生成元の移動体データと、路側装置が生成元の路側データとを受信する通信部と、
データ量の間引き処理を伴う前記移動体データ及び前記路側データの中継が可能な中継部と、
前記中継部における中継前後のデータ量の割合であるデータ収集率を、前記移動体データ及び前記路側データごとに設定可能な制御部と、を備える路側通信装置。 - 前記制御部は、前記路側無線機が前記移動体から前記移動体データを受信可能な通信エリアに所定時間内に含まれる車載無線機の台数に応じて、異なる前記データ収集率を設定可能である請求項17に記載の路側通信装置。
- データの中継機能を有する路側通信装置であって、
移動体が生成元の移動体データを受信する通信部と、
データ量の間引き処理を伴う前記移動体データの中継が可能な中継部と、
前記移動体データが前記移動体の通行挙動に関する所定のイベントに該当するか否かを判定し、前記イベントに該当しない前記移動体データである非イベントデータの全部又は一部を前記間引き処理の対象とする制御部と、を備えており、
前記イベントには、下記に定義する停止イベント及び発進イベントが含まれ、
前記制御部は、前記停止イベントの次から前記発進イベントの前までの前記非イベントデータの全部又は一部を、前記間引き処理の対象とする路側通信装置。
停止イベント:移動体の停止の開始を表すイベント
発進イベント:移動体の発進の開始を表すイベント - 前記イベントには、下記に定義する進入イベント及び退出イベントが含まれる請求項19に記載の路側通信装置。
進入イベント:交差点を含む所定のエリアへの移動体の進入を表すイベント
退出イベント:交差点を含む所定のエリアからの移動体の退出を表すイベント - 前記制御部は、前記停止イベント以外のイベントの次から前記停止イベントの前までの前記非イベントデータの全部又は一部を、前記間引き処理の対象とする請求項19に記載の路側通信装置。
- 前記制御部は、前記発進イベントの後から前記退出イベントの前までの前記非イベントデータの全部又は一部を、前記間引き処理の対象とする請求項20に記載の路側通信装置。
- 前記制御部は、更に、前記移動体データの移動体IDごとに、前記間引き処理の対象とする前記移動体データを選択する請求項19〜請求項22のいずれか1項に記載の路側通信装置。
- 前記制御部は、更に、交差点に繋がる道路の方路ごとに、前記間引き対象とする前記移動体データを選択する請求項19〜請求項23のいずれか1項に記載の路側通信装置。
- 前記制御部は、更に、前記移動体が通過する交差点ごとに、前記間引き対象とする前記移動体データを選択する請求項19〜請求項24のいずれか1項に記載の路側通信装置。
- 前記イベントには、下記に定義する停止イベント、発進イベント、進入イベント及び退出イベントが含まれ、
前記制御部は、前記停止イベントの次から前記発進イベントの前までの前記非イベントデータの全部又は一部を前記間引き処理の対象に選択する第1選択、
前記停止イベント以外のイベントの次から前記停止イベントの前までの前記非イベントデータの全部又は一部と、前記発進イベントの後から前記退出イベントの前までの前記非イベントデータの全部又は一部を前記間引き処理の対象に選択する第2選択、
前記間引き処理の対象とする前記移動体データを移動体IDごとに選択する第3選択の順で、前記間引き処理の対象を決定する請求項22〜請求項30のいずれか1項に記載の路側通信装置。
停止イベント:移動体の停止の開始を表すイベント
発進イベント:移動体の発進の開始を表すイベント
進入イベント:交差点を含む所定のエリアへの移動体の進入を表すイベント
退出イベント:交差点を含む所定のエリアからの移動体の退出を表すイベント - データの中継機能を有する路側通信装置のデータ中継方法であって、
前記路側通信装置の通信部が、移動体が生成元の移動体データを受信する第1ステップと、
前記路側通信装置の中継部が、データ量の間引き処理を伴う前記移動体データの中継を行う第2ステップと、
前記路側通信装置の制御部が、前記中継部における中継前後のデータ量の割合であるデータ収集率を、前記移動体データが生成された道路ごとに設定する第3ステップと、を含み、
前記第3ステップにおいて、前記移動体データが生成された前記道路の渋滞状況に応じて、異なる前記データ収集率を設定するデータ中継方法。 - データの中継機能を有する路側通信装置のデータ中継方法であって、
前記路側通信装置の通信部が、移動体が生成元の移動体データを受信する第1ステップと、
前記路側通信装置の中継部が、データ量の間引き処理を伴う前記移動体データの中継を行う第2ステップと、
前記路側通信装置の制御部が、前記中継部における中継前後のデータ量の割合であるデータ収集率を、前記移動体データが生成された道路ごとに設定する第3ステップと、を含み、
前記第3ステップにおいて、前記移動体から前記移動体データを受信可能な通信エリアに所定時間内に含まれる移動無線機の台数に応じて、異なる前記データ収集率を設定するデータ中継方法。 - 路路間通信と路車間通信を無線で行う路側無線機よりなる複数の通信ノードを含む通信システムにおいて、前記路側無線機が実行するデータ中継方法であって、
前記路側無線機の通信部が、移動体が生成元の移動体データを受信する第1ステップと、
前記路側無線機の中継部が、データ量の間引き処理を伴う前記移動体データの中継を行う第2ステップと、
前記路側無線機の制御部が、前記中継部における中継前後のデータ量の割合であるデータ収集率を、当該通信システムに属する前記通信ノードごとに設定する第3ステップと、を含み、
前記第3ステップにおいて、前記通信ノードが行う前記路路間通信の通信量の多寡に応じて、異なる前記データ収集率が設定されているデータ中継方法。 - 路路間通信と路車間通信を無線で行う路側無線機よりなる複数の通信ノードを含む通信システムにおいて、前記路側無線機が実行するデータ中継方法であって、
前記路側無線機の通信部が、移動体が生成元の移動体データを受信する第1ステップと、
前記路側無線機の中継部が、データ量の間引き処理を伴う前記移動体データの中継を行う第2ステップと、
前記路側無線機の制御部が、前記中継部における中継前後のデータ量の割合であるデータ収集率を、当該通信システムに属する前記通信ノードごとに設定する第3ステップと、を含み、
前記第3ステップにおいて、前記移動体データが自ノード以外である他の前記通信ノードから取得したデータであるか否かに応じて、異なる前記データ収集率が設定されているデータ中継方法。 - 路路間通信と路車間通信を無線で行う路側無線機よりなる路側通信装置のデータ中継方法であって、
前記路側通信装置の通信部が、移動体が生成元の移動体データと、路側装置が生成元の路側データとを受信する第1ステップと、
前記路側通信装置の中継部が、データ量の間引き処理を伴う前記移動体データ及び前記路側データの中継を行う第2ステップと、を含み、
前記第2ステップにおいて、前記中継部における中継前後のデータ量の割合であるデータ収集率を、前記移動体データ及び前記路側データごとに設定するデータ中継方法。 - データの中継機能を有する路側通信装置のデータ中継方法であって、
前記路側通信装置の通信部が、移動体が生成元の移動体データを受信する第1ステップと、
前記路側通信装置の中継部が、データ量の間引き処理を伴う前記移動体データの中継を行う第2ステップと、
前記路側通信装置の制御部が、前記移動体データが前記移動体の通行挙動に関する所定のイベントに該当するか否かを判定し、前記イベントに該当しない前記移動体データである非イベントデータの全部又は一部を前記間引き処理の対象とする第3ステップと、を含み、
前記イベントには、下記に定義する停止イベント及び発進イベントが含まれ、
前記第3ステップにおいて、前記停止イベントの次から前記発進イベントの前までの前記非イベントデータの全部又は一部を、前記間引き処理の対象とするデータ中継方法。
停止イベント:移動体の停止の開始を表すイベント
発進イベント:移動体の発進の開始を表すイベント
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014243038 | 2014-12-01 | ||
JP2014243038 | 2014-12-01 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016110608A JP2016110608A (ja) | 2016-06-20 |
JP6451473B2 true JP6451473B2 (ja) | 2019-01-16 |
Family
ID=56122220
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015082522A Active JP6451473B2 (ja) | 2014-12-01 | 2015-04-14 | 路側通信装置、通信システム及びデータ中継方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6451473B2 (ja) |
Families Citing this family (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2018109865A1 (ja) * | 2016-12-14 | 2018-06-21 | 三菱電機株式会社 | 路側機および路車間通信システム |
JP2018206272A (ja) * | 2017-06-09 | 2018-12-27 | 住友電工システムソリューション株式会社 | 通信データ処理システム |
WO2019182083A1 (ja) * | 2018-03-23 | 2019-09-26 | パイオニア株式会社 | データ構造、情報送信装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 |
JP2019168992A (ja) * | 2018-03-23 | 2019-10-03 | パイオニア株式会社 | データ構造、情報送信装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 |
JP7310126B2 (ja) * | 2018-12-13 | 2023-07-19 | 住友電気工業株式会社 | 情報解析装置、情報解析方法、情報解析システム、及びコンピュータプログラム |
JP2022124947A (ja) * | 2021-02-16 | 2022-08-26 | 株式会社トヨタマップマスター | 車両走行データ処理負荷軽減システム |
WO2022185395A1 (ja) * | 2021-03-02 | 2022-09-09 | 日本電気株式会社 | 基地局の制御装置、基地局の制御方法及びプログラム記録媒体 |
US20240049112A1 (en) * | 2021-03-08 | 2024-02-08 | Nec Corporation | Base station control apparatus, base station control method, and recording medium recording program |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6077300A (ja) * | 1983-10-04 | 1985-05-01 | オムロン株式会社 | 路上通信機の受信データ廃棄装置 |
JP5110125B2 (ja) * | 2010-07-20 | 2012-12-26 | 住友電気工業株式会社 | 情報処理装置及びコンピュータプログラム |
JP6095953B2 (ja) * | 2012-07-23 | 2017-03-15 | 住友電工システムソリューション株式会社 | 光ビーコン |
JP5920126B2 (ja) * | 2012-09-05 | 2016-05-18 | 住友電気工業株式会社 | 時間スロットの割り当て方法及び道路交通システム |
-
2015
- 2015-04-14 JP JP2015082522A patent/JP6451473B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2016110608A (ja) | 2016-06-20 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6451473B2 (ja) | 路側通信装置、通信システム及びデータ中継方法 | |
WO2016143821A1 (ja) | 路側通信装置、及びデータ中継方法 | |
JP6500517B2 (ja) | 路側通信装置、データ中継方法、中央装置、コンピュータプログラム、及びデータ処理方法 | |
JP5930026B2 (ja) | 通信装置、送信間隔制御装置、位置情報送信方法、位置情報の送信間隔制御方法およびプログラム | |
US9805597B2 (en) | Method and device for communication between road users and/or pedestrians and a traffic infrastructure on the basis of an ad-hoc wireless motor vehicle communications system for traffic control | |
JP6928184B2 (ja) | 車両システムにおけるターゲット車両選択およびメッセージ配信 | |
JP6370942B2 (ja) | 伝送装置 | |
CN109564728A (zh) | 无线通信系统、信息获取终端、计算机程序、用于确定是否采用提供的信息的方法 | |
US20150002315A1 (en) | Method for state estimation of a road network | |
US9626870B2 (en) | Method for communicating within an ad hoc-type motor vehicle communication system | |
US10762778B2 (en) | Device, method, and computer program for capturing and transferring data | |
KR101058124B1 (ko) | 차량간 통신을 이용한 교통정보 수집방법 | |
JP6503981B2 (ja) | 無線通信システム、無線通信方法、路側無線機及びコンピュータプログラム | |
KR20240032811A (ko) | 교통 정보를 생성하는 서버, 방법 및 컴퓨터 프로그램 | |
JP2014020936A (ja) | 車両用情報提供システム | |
CN111771224A (zh) | 使用移动设备的紧急交通控制系统 | |
Verma et al. | A method for improving data delivery efficiency in vehicular adhoc networks | |
KR101112191B1 (ko) | 에이전트 기반 실시간 통행시간 산정장치 및 그 방법 | |
CN105531566B (zh) | 导航系统、导航方法以及计算机可读存储介质 | |
Maitipe et al. | Development and field demonstration of DSRC based V2V-Assisted V2I traffic information system for the work zone | |
JP2015106294A (ja) | 通信システム、基地局、通信方法および通信処理プログラム | |
JP5574012B2 (ja) | 通信制御装置、路側通信機、通信制御方法、及びコンピュータプログラム | |
JP6552669B2 (ja) | 通信システム、基地局、通信方法および通信処理プログラム | |
JP2012226535A (ja) | 無線通信装置および情報送信方法 | |
JP2019149751A (ja) | 通信制御システム、通信制御方法、及びプログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20171121 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20180815 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180821 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20181015 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20181113 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20181126 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6451473 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |