CN115257780A - 一种超车工况的车速确定方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种超车工况的车速确定方法及装置，其中，所述方法包括：确定本车在行驶过程中的整车信息以及地图信息；整车信息包括雷达信息、摄像头信息、转角传感器信息以及转向力传感器信息中的至少一项；根据地图信息确定前方预设长度道路的道路信息；道路信息包括坡度信息、道路限速信息以及道路曲率中的至少一项；根据整车信息和道路信息确定本车在超车工况的行驶车速；超车工况包括超车前、超车中和超车后。通过执行本发明实施例提供的技术方案，可以实现灵活地对超车工况中的车速进行控制，可以满足用户的驾驶需求。

Description

一种超车工况的车速确定方法及装置
技术领域
本发明涉及汽车电控技术领域，尤其涉及一种超车工况的车速确定方法及装置。
背景技术
预见性巡航控制(PCC，Predictive Cruise Control)属于汽车辅助驾驶功能之一，基于ADAS高精度地图，获取前方道路信息，依靠高精度整车系统动力学模型，围绕“小坡冲，平路稳，下坡滑，大坡提前降挡”，模拟最优秀驾驶员的驾驶行为，求解车辆前方道路上最优的扭矩输出、挡位和车速，实现基于前方道路状况的全局最优控制。
相关技术中的超车工况的车速确定方法，主要判断是否执行简单的超车辅助控制策略，然后把ACC巡航设定速度作为超车设定速度，设定车速的依据较为片面，不能灵活快速地完成超车工况，导致不能满足用户的驾驶需求。
发明内容
本发明实施例提供了一种超车工况的车速确定方法及装置，可以实现灵活地对超车工况中的车速进行控制，可以满足用户的驾驶需求。
根据本发明的一方面，提供了一种超车工况的车速确定方法，该方法包括：确定本车在行驶过程中的整车信息以及地图信息；所述整车信息包括雷达信息、摄像头信息、转角传感器信息以及转向力传感器信息中的至少一项；
根据所述地图信息确定前方预设长度道路的道路信息；所述道路信息包括坡度信息、道路限速信息以及道路曲率中的至少一项；
根据所述整车信息和所述道路信息确定所述本车在超车工况的行驶车速；所述超车工况包括超车前、超车中和超车后。
根据本发明的另一方面，提供了一种超车工况的车速确定装置，该装置包括：整车信息以及地图信息确定模块，用于确定本车在行驶过程中的整车信息以及地图信息；所述整车信息包括雷达信息、摄像头信息、转角传感器信息以及转向力传感器信息中的至少一项；
道路信息确定模块，用于根据所述地图信息确定前方预设长度道路的道路信息；所述道路信息包括坡度信息、道路限速信息以及道路曲率中的至少一项；
行驶车速确定模块，用于根据所述整车信息和所述道路信息确定所述本车在超车工况的行驶车速。
根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的超车工况的车速确定方法。
本发明实施例提供的技术方案，确定本车在行驶过程中的整车信息以及地图信息；整车信息包括雷达信息、摄像头信息、转角传感器信息以及转向力传感器信息中的至少一项；根据地图信息确定前方预设长度道路的道路信息；道路信息包括坡度信息、道路限速信息以及道路曲率中的至少一项；根据整车信息和道路信息确定本车在超车工况的行驶车速；超车工况包括超车前、超车中和超车后。通过执行本发明实施例提供的技术方案，可以实现灵活地对超车工况中的车速进行控制，可以满足用户的驾驶需求。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的一种超车工况的车速确定方法的流程图；
图2是本发明实施例提供的一种超车工况的车速确定装置的结构示意图；
图3是实现本发明实施例的超车工况的车速确定方法的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
图1是本发明实施例提供的超车工况的车速确定方法的流程图，所述方法应用于对车辆在超车工况的车速进行确定的场景中，所述方法可以由超车工况的车速确定装置来执行。该超车工况的车速确定装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该超车工况的车速确定装置可配置于用于超车工况的车速确定的电子设备中。如图1所示，该方法包括：
S110:确定本车在行驶过程中的整车信息以及地图信息。
所述整车信息包括雷达信息、摄像头信息、转角传感器信息以及转向力传感器信息中的至少一项。
其中，本方案可以通过整车控制器每隔固定时间(例如10ms)确定本车在行驶过程中的整车信息以及地图信息。整车信息可以是雷达信息、摄像头信息、转角传感器信息以及转向力传感器信息中的至少一项。整车信息也可以是转向灯信息。整车信息还可以是油门踏板信息。整车信息还可以是制动踏板信息。整车信息可以根据实际需要进行设置。本方案中T-BOX可以获取地图信息，并将地图信息发送给整车控制器，地图信息可以是高精度地图数据。本方案根据雷达信息、摄像头信息可以确定本车到前车的距离信息以及前车车速信息。
S120:根据所述地图信息确定前方预设长度道路的道路信息。
所述道路信息包括坡度信息、道路限速信息以及道路曲率中的至少一项。
其中，前方预设长度道路可以根据实际需要进行设置，例如可以是前方10km内的道路。本方案根据地图信息可以确定前方预设长度道路内的坡度信息、道路限速信息以及道路曲率等信息。
S130:根据所述整车信息和所述道路信息确定所述本车在超车工况的行驶车速。
所述超车工况包括超车前、超车中和超车后。
其中，本方案可以通过整车控制器将各种信息数据进行处理和综合计算，确定预测车速、车速范围、最佳挡位以及最佳扭矩等数值，将最佳扭矩通过CAN网络发送给发动机控制系统、液力缓速器控制系统以及制动控制系统来实现控制车速。发动机控制系统输出动力扭矩，实现车辆行驶。或者输出负扭矩，实现辅助制动。液力缓速器控制系统输出辅助制动扭矩。制动控制系统输出主动制动扭矩。
具体的，本方案可以根据用户设定车速与道路坡度信息确定本车的超车前车速，并根据该超车前车速对本车做出调节。通过传感器、摄像头、雷达等信号确定传感器信息、摄像头信息以及雷达信息，根据传感器信息、摄像头信息以及雷达信息识别出本车处于超车工况，确定本车的超车车速，并根据该超车车速对本车做出调节。通过传感器信息、摄像头信息以及雷达信息判断出前方是否突然有车辆出现，计算本车超车车速，并根据该超车车速对本车做出调节。通过地图数据读取前方道路限速信息，再对对本车做出调节。根据前方弯道的道路曲率信息，计算出安全过弯的行驶车速并对本车做出调节。本车的行驶车速在通过VCU根据整车信息，预见性巡航控制(PCC，Predictive Cruise Control)策略以及道路坡度信息确定的最优坡路车速的上下限范围内。
在本实施例中，可选的，根据所述整车信息和所述道路信息确定所述本车在超车工况的行驶车速，包括：根据坡度信息以及预设车速确定所述本车的超车前车速；将所述超车前车速作为所述本车的行驶车速。
其中，预设车速为用户预先设置的车速，可以根据实际需要进行设置。本方案可以根据坡度信息以及预设车速确定本车的超车前车速，并将超车前车速作为本车的行驶车速。
由此，通过根据坡度信息以及预设车速确定本车的超车前车速；将超车前车速作为本车的行驶车速。可以实现对本车在超车前的最优车速进行设定，可以灵活地对车辆的车速进行控制。
在本实施例中，可选的，在根据所述整车信息和所述道路信息确定所述本车在超车工况的行驶车速之前，还包括：根据所述雷达信息、所述摄像头信息、所述转角传感器信息以及所述转向力传感器信息确定所述本车的行驶工况是否为超车工况，若是，则执行确定所述本车在超车工况的行驶车速的步骤；根据所述整车信息和所述道路信息确定所述本车在超车工况的行驶车速，包括：确定所述本车的超车扭矩和超车工况的持续时间；所述超车扭矩根据发动机外特性扭矩与扭矩调节系数的乘积进行确定；根据所述超车扭矩和所述超车工况的持续时间确定所述本车的候选超车车速；将所述候选超车车速与所述超车前车速中的最大值作为所述本车的实际超车车速。
示例性的，本方案可以根据雷达信息以及摄像头信息，判断本车是否处于跟车工况，如果本车处于跟车工况，再根据转向灯信息、转角传感器信息以及转向力传感器信息判断本车是否处于超车工况。例如，本方案如果检测到左侧转向灯打开并且转向力传感器信息和转角传感器信息为向左偏移，则确定本车处于超车工况，继续确定本车在超车工况下的车速，即候选超车车速。并确定本车到前车的距离S前车与前车车速V前车。当本车处于超车工况时，超车扭矩T超车设定为发动机外特性扭矩T外特性×扭矩调节系数A。即：T超车＝T外特性×A。
其中，A为扭矩调节系数，可以根据实际需要进行设置。本方案可以通过整车控制器，基于整车质量、动力性、舒适性要求综合标定A的数值。
然后根据车辆动力学行驶方程式计算出候选超车车速V超车，即：
Figure BDA0003836624650000061
其中，ig表示变速箱速比，i0表示后桥速比，η表示传动系机械效率，r表示轮胎滚动半径，G表示本车的车辆重力，α表示坡度，f表示滚动阻力系数，
Figure BDA0003836624650000071
表示风阻系数，m表示车辆质量，δ表示汽车旋转质量换算系数，a表示车辆加速度。
根据运动学公式确定本车追上前车所需要的时间T：
Figure BDA0003836624650000072
其中，t表示整车控制器的策略运行周期。
确定超车工况的预设超车时间Tmax：
Tmax＝T+T2
其中，T2表示超车工况持续的预设延迟时间，可以根据实际需要进行设置。
然后，将候选超车车速与超车前车速中的最大值作为本车的实际超车车速。
由此，通过确定本车处于超车工况，并确定在超车工况下本车的超车扭矩和超车工况的持续时间；超车扭矩根据发动机外特性扭矩与扭矩调节系数的乘积进行确定；根据超车扭矩和超车工况的持续时间确定本车的候选超车车速；将候选超车车速与超车前车速中的最大值作为本车的实际超车车速。可以实现对本车在超车工况的最优车速进行设定，可以灵活地对车辆的车速进行控制。
在本实施例中，可选的，根据所述整车信息和所述道路信息确定所述本车在超车工况的行驶车速，包括：若根据所述雷达信息以及所述摄像头信息确定处于超车工况中的本车前方出现其他车辆，则根据所述雷达信息以及所述摄像头信息确定前车车速；将所述前车车速作为所述本车的实际超车车速。
其中，在本车进行超车的过程中，本方案如果根据雷达信息以及摄像头信息确定处于超车工况中的本车前方出现其他车辆，则根据雷达信息以及摄像头信息确定前车车速，并将本车的实际超车车速设置为前车车速。本方案如果根据雷达信息以及摄像头信息确定处于超车工况中的本车前方未出现车辆，将本车在当前时刻的实际超车车速设置为上一时刻本车的行驶车速。
由此，通过若根据雷达信息以及摄像头信息确定处于超车工况中的本车前方出现其他车辆，则根据雷达信息以及摄像头信息确定前车车速；将前车车速作为本车的实际超车车速。可以实现在本车超车过程中出现前车时对本车的实际超车速度进行设置，可以灵活地对车辆的车速进行控制。
在本实施例中，可选的，根据所述整车信息和所述道路信息确定所述本车在超车工况的行驶车速，包括：若确定所述超车工况的持续时间大于预设超车时间，则将所述超车前车速作为所述本车的实际超车车速。
其中，本方案如果确定本车一直在超车道行驶，不做任何处理，当超车工况的持续时间超过预设超车时间Tmax，则将本车的实际超车车速(最优的行驶车速)设定为超车前车速。
由此，通过若确定超车工况的持续时间大于预设超车时间，则将超车前车速作为本车的实际超车车速。可以实现对本车的最优车速进行设定，可以灵活地对车辆的车速进行控制。
在一个可行的实施方式中，可选的，根据所述整车信息和所述道路信息确定所述本车在超车工况的行驶车速，包括：若确定所述超车工况结束，并且所述超车工况结束的持续时间达到预设延迟时间，则将所述超车前车速作为所述本车的行驶车速。
其中，预设延迟时间为标定值，可以根据实际需要进行设置。本方案如果确定本车的右侧转向灯打开且转向力传感器和转角传感器信号向右偏移时，则确定本车超车工况结束。如果超车工况的持续时间达到预设延迟时间，则将本车的最优行驶速度设定为超车前速度。
由此，通过若确定超车工况结束，并且超车工况结束的持续时间达到预设延迟时间，则将超车前车速作为本车的行驶车速。可以实现对本车在超车后的最优车速进行设定，可以灵活地对车辆的车速进行控制。
在另一个可行的实施方式中，可选的，根据所述整车信息和所述道路信息确定所述本车在超车工况的行驶车速，包括：根据所述道路限速信息确定限速车速，将所述限速车速与前一时刻本车的行驶车速中的最小值作为所述本车在当前时刻的行驶车速。
其中，本车在当前时刻的行驶车速可以是本车在超车前当前时刻的行驶车速。本车在当前时刻的行驶车速也可以是本车在超车中当前时刻的行驶车速。本车在当前时刻的行驶车速还可以是本车在超车后当前时刻的行驶车速。本方案可以通过整车控制器根据道路限速信息确定限速车速，然后将限速车速与前一时刻本车的行驶车速中的最小值，作为本车在当前时刻的最优设定车速，即行驶车速。可以实现对本车的最优车速进行设定，可以灵活地对车辆的车速进行控制。
在又一个可行的实施方式中，可选的，根据所述整车信息和所述道路信息确定所述本车在超车工况的行驶车速，包括：根据所述道路曲率确定转弯速度，将所述转弯速度与前一时刻本车的行驶车速中的最小值作为所述本车在当前时刻的行驶车速。
其中，本车在当前时刻的行驶车速可以是本车在超车前当前时刻的行驶车速。本车在当前时刻的行驶车速也可以是本车在超车中当前时刻的行驶车速。本车在当前时刻的行驶车速还可以是本车在超车后当前时刻的行驶车速。本方案可以通过整车控制器根据道路曲率信息确定最小转弯车速，即转弯速度。然后将转弯速度与前一时刻本车的行驶车速中的最小值，作为本车在当前时刻的最优设定车速，即行驶车速。可以实现对本车的最优车速进行设定，可以灵活地对车辆的车速进行控制。
另外，本方案根据预测的最优设定车速，实时比较最优设定车速与实际车速，可以提前通过减小扭矩甚至输出负扭矩的方式达到减速的效果，或者增大扭矩提高速度，提前达到最优设定车速，保证驾驶员的舒适性和安全性；超车工况完成后，则按照PCC既定的策略继续经济行驶。
本发明实施例提供的技术方案，确定本车在行驶过程中的整车信息以及地图信息；整车信息包括雷达信息、摄像头信息、转角传感器信息以及转向力传感器信息中的至少一项；根据地图信息确定前方预设长度道路的道路信息；道路信息包括坡度信息、道路限速信息以及道路曲率中的至少一项；根据整车信息和道路信息确定本车在超车工况的行驶车速；超车工况包括超车前、超车中和超车后。通过执行本发明实施例提供的技术方案，可以实现灵活地对超车工况中的车速进行控制，可以满足用户的驾驶需求。
图2是本发明实施例提供的超车工况的车速确定装置的结构示意图。如图2所示，该装置包括：
整车信息以及地图信息确定模块210，用于确定本车在行驶过程中的整车信息以及地图信息；所述整车信息包括雷达信息、摄像头信息、转角传感器信息以及转向力传感器信息中的至少一项；
道路信息确定模块220，用于根据所述地图信息确定前方预设长度道路的道路信息；所述道路信息包括坡度信息、道路限速信息以及道路曲率中的至少一项；
行驶车速确定模块230，用于根据所述整车信息和所述道路信息确定所述本车在超车工况的行驶车速。
可选的，行驶车速确定模块230，包括超车前车速确定单元，用于根据坡度信息以及预设车速确定所述本车的超车前车速；第一行驶车速确定单元，用于将所述超车前车速作为所述本车的行驶车速。
可选的，所述方法还包括超车工况确定模块，用于在根据所述整车信息和所述道路信息确定所述本车在超车工况的行驶车速之前，根据所述雷达信息、所述摄像头信息、所述转角传感器信息以及所述转向力传感器信息确定所述本车的行驶工况是否为超车工况，若是，则执行确定所述本车在超车工况的行驶车速的步骤；行驶车速确定模块230，包括超车扭矩和超车时间确定单元，用于确定所述本车的超车扭矩和超车工况的持续时间；所述超车扭矩根据发动机外特性扭矩与扭矩调节系数的乘积进行确定；候选超车车速确定单元，用于根据所述超车扭矩和所述超车工况的持续时间确定所述本车的候选超车车速；第二行驶车速确定单元，用于将所述候选超车车速与所述超车前车速中的最大值作为所述本车的实际超车车速。
可选的，行驶车速确定模块230，包括前车车速确定单元，用于若根据所述雷达信息以及所述摄像头信息确定处于超车工况中的本车前方出现其他车辆，则根据所述雷达信息以及所述摄像头信息确定前车车速；第三行驶车速确定单元，用于将所述前车车速作为所述本车的实际超车车速。
可选的，行驶车速确定模块230，具体用于若确定所述超车工况的持续时间大于预设超车时间，则将所述超车前车速作为所述本车的实际超车车速。
可选的，行驶车速确定模块230，具体用于若确定所述超车工况结束，并且所述超车工况结束的持续时间达到预设延迟时间，则将所述超车前车速作为所述本车的行驶车速。
可选的，行驶车速确定模块230，具体用于根据所述道路限速信息确定限速车速，将所述限速车速与前一时刻本车的行驶车速中的最小值作为所述本车在当前时刻的行驶车速。
可选的，行驶车速确定模块230，具体用于根据所述道路曲率确定转弯速度，将所述转弯速度与前一时刻本车的行驶车速中的最小值作为所述本车在当前时刻的行驶车速。
本发明实施例所提供的超车工况的车速确定装置可执行本发明任意实施例所提供的超车工况的车速确定方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
图3示出了可以用来实施本发明的实施例的电子设备30的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。
如图3所示，电子设备30包括至少一个处理器31，以及与至少一个处理器31通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)32、随机访问存储器(RAM)33等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器31可以根据存储在只读存储器(ROM)32中的计算机程序或者从存储单元38加载到随机访问存储器(RAM)33中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 33中，还可存储电子设备30操作所需的各种程序和数据。处理器31、ROM 32以及RAM 33通过总线34彼此相连。输入/输出(I/O)接口35也连接至总线34。
电子设备30中的多个部件连接至I/O接口35，包括：输入单元36，例如键盘、鼠标等；输出单元37，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元38，例如磁盘、光盘等；以及通信单元39，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元39允许电子设备30通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
处理器31可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器31的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器31执行上文所描述的各个方法和处理，例如超车工况的车速确定方法。
在一些实施例中，超车工况的车速确定方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 32和/或通信单元39而被载入和/或安装到电子设备30上。当计算机程序加载到RAM 33并由处理器31执行时，可以执行上文描述的超车工况的车速确定方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器31可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行超车工况的车速确定方法。
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。
计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (10)

1.一种超车工况的车速确定方法，其特征在于，包括：
确定本车在行驶过程中的整车信息以及地图信息；所述整车信息包括雷达信息、摄像头信息、转角传感器信息以及转向力传感器信息中的至少一项；
根据所述地图信息确定前方预设长度道路的道路信息；所述道路信息包括坡度信息、道路限速信息以及道路曲率中的至少一项；
根据所述整车信息和所述道路信息确定所述本车在超车工况的行驶车速；所述超车工况包括超车前、超车中和超车后。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述整车信息和所述道路信息确定所述本车在超车工况的行驶车速，包括：
根据坡度信息以及预设车速确定所述本车的超车前车速；
将所述超车前车速作为所述本车的行驶车速。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在根据所述整车信息和所述道路信息确定所述本车在超车工况的行驶车速之前，还包括：
根据所述雷达信息、所述摄像头信息、所述转角传感器信息以及所述转向力传感器信息确定所述本车的行驶工况是否为超车工况，若是，则执行确定所述本车在超车工况的行驶车速的步骤；
根据所述整车信息和所述道路信息确定所述本车在超车工况的行驶车速，包括：
确定所述本车的超车扭矩和超车工况的持续时间；所述超车扭矩根据发动机外特性扭矩与扭矩调节系数的乘积进行确定；
根据所述超车扭矩和所述超车工况的持续时间确定所述本车的候选超车车速；
将所述候选超车车速与所述超车前车速中的最大值作为所述本车的实际超车车速。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述整车信息和所述道路信息确定所述本车在超车工况的行驶车速，包括：
若根据所述雷达信息以及所述摄像头信息确定处于超车工况中的本车前方出现其他车辆，则根据所述雷达信息以及所述摄像头信息确定前车车速；
将所述前车车速作为所述本车的实际超车车速。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述整车信息和所述道路信息确定所述本车在超车工况的行驶车速，包括：
若确定所述超车工况的持续时间大于预设超车时间，则将所述超车前车速作为所述本车的实际超车车速。
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述整车信息和所述道路信息确定所述本车在超车工况的行驶车速，包括：
若确定所述超车工况结束，并且所述超车工况结束的持续时间达到预设延迟时间，则将所述超车前车速作为所述本车的行驶车速。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述整车信息和所述道路信息确定所述本车在超车工况的行驶车速，包括：
根据所述道路限速信息确定限速车速，将所述限速车速与前一时刻本车的行驶车速中的最小值作为所述本车在当前时刻的行驶车速。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述整车信息和所述道路信息确定所述本车在超车工况的行驶车速，包括：
根据所述道路曲率确定转弯速度，将所述转弯速度与前一时刻本车的行驶车速中的最小值作为所述本车在当前时刻的行驶车速。
9.一种超车工况的车速确定装置，其特征在于，包括：
整车信息以及地图信息确定模块，用于确定本车在行驶过程中的整车信息以及地图信息；所述整车信息包括雷达信息、摄像头信息、转角传感器信息以及转向力传感器信息中的至少一项；
道路信息确定模块，用于根据所述地图信息确定前方预设长度道路的道路信息；所述道路信息包括坡度信息、道路限速信息以及道路曲率中的至少一项；
行驶车速确定模块，用于根据所述整车信息和所述道路信息确定所述本车在超车工况的行驶车速。
10.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-8中任一项所述的超车工况的车速确定方法。
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