CN115923738A - 一种下坡控制方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种下坡控制方法、装置、设备及存储介质。下坡控制方法包括：获取车辆行驶工况数据，根据车辆行驶工况数据生成第一下坡控制模式切换指令、第二下坡控制模式切换指令或者第三下坡控制模式切换指令；若控制车辆处于第一下坡控制模式，则获取制动踏板控制信号量，根据制动踏板控制信号量控制车辆制动；若控制车辆处于第二下坡控制模式，则生成发动机制动控制信号、第一档位控制信号，根据发动机制动控制信号以及第一档位控制信号控制车辆制动；若控制车辆处于第三下坡控制模式，则生成发动机制动控制信号、第二档位控制信号、制动稳定控制信号，根据发动机制动控制信号、第二档位控制信号以及制动稳定控制信号控制车辆制动。

Description

一种下坡控制方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及控制技术，尤其涉及一种下坡控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

在下坡过程中，驾驶员通常通过制动踏板实现对车辆的制动控制或者松开制动踏板，依靠车辆惯性使车辆在下坡道路上行驶。在下坡过程中，当驾驶员不操作制动踏板时，若出现车速过快、左右车轮制动力不同或者发动机输出扭矩异常时，车辆不能主动实施制动控制，进而可能会造成车辆侧翻、制动跑偏、失去转向能力等更严重的后果。

发明内容

本发明提供一种下坡控制方法、装置、设备及存储介质，以达到提高车辆下坡控制的安全性、平稳性的目的。

第一方面，本发明实施例提供了一种下坡控制方法，包括：

获取车辆行驶工况数据，根据所述车辆行驶工况数据生成第一下坡控制模式切换指令、第二下坡控制模式切换指令或者第三下坡控制模式切换指令；

若控制车辆处于第一下坡控制模式，则获取制动踏板控制信号量，根据所述制动踏板控制信号量控制车辆制动；

若控制车辆处于第二下坡控制模式，则生成发动机制动控制信号、第一档位控制信号，根据所述发动机制动控制信号以及第一档位控制信号控制车辆制动；

若控制车辆处于第三下坡控制模式，则生成发动机制动控制信号、第二档位控制信号、制动稳定控制信号，根据所述发动机制动控制信号、第二档位控制信号以及制动稳定控制信号控制车辆制动。

可选的，根据所述发动机制动控制信号、第二档位控制信号以及制动稳定控制信号控制车辆制动包括：

确定目标制动减速度，根据所述目标制动减速度生成所述第二档位控制信号以及制动稳定控制信号。

可选的，确定目标制动减速度包括：

对所述目标制动减速度进行滤波，且所述目标制动减速度限值在最小制动减速度与最大制动减速度之间。

可选的，所述发动机制动控制信号至少包括发动机断油控制信号。

可选的，所述第二档位控制信号包括降档控制信号。

可选的，所述制动稳定控制信号至少包括制动主缸压力控制信号。

可选的，所述车辆行驶工况数据至少包括：发动机转速、加速踏板开度、制动踏板状态、档位、转向角、车速、车辆纵向加速度、制动主缸压力。

第二方面，本发明实施例还提供了一种下坡控制装置，包括下坡控制单元，所述下坡控制单元用于：

获取车辆行驶工况数据，根据所述车辆行驶工况数据生成第一下坡控制模式切换指令、第二下坡控制模式切换指令或者第三下坡控制模式切换指令；

若控制车辆处于第一下坡控制模式，则获取制动踏板控制信号量，根据所述制动踏板控制信号量控制车辆制动；

若控制车辆处于第二下坡控制模式，则生成发动机制动控制信号、第一档位控制信号，根据所述发动机制动控制信号以及第一档位控制信号控制车辆制动；

若控制车辆处于第三下坡控制模式，则生成发动机制动控制信号、第二档位控制信号、制动稳定控制信号，根据所述发动机制动控制信号、第二档位控制信号以及制动稳定控制信号控制车辆制动。

第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，包括至少一个处理器，以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明实施例记载的下坡控制方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读取存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明实施例记载的下坡控制方法。

与现有技术相比，本发明的有益效果在于：本发明提出一种下坡控制方法，该方法包括采集车辆行驶工况数据，根据车辆行驶工况数据，在车辆下坡时控制车辆进入第一、第二或第三下坡控制模式，在第一下坡控制模式时通过制动踏板控制信号量控制车辆制动，在第二下坡控制模式时通过发动机制动控制信号以及第一档位控制信号控制车辆制动，在第三下坡控制模式时通过发动机制动控制信号、第二档位控制信号以及制动稳定控制信号控制车辆制动，通过在不同下坡控制模式生成不同(组合)的制动控制信号，可以动态的调节车辆的制动性能，保证车辆的制动安全性以及平稳性。

附图说明

图1是实施例中的下坡控制方法流程图；

图2是实施例中的另一种下坡控制方法流程图；

图3实施例中的车辆控制器系统结构框图；

图4是实施例中的电子设备结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1是实施例中的下坡控制方法流程图，参考图1，下坡控制方法包括：

S101.获取车辆行驶工况数据，根据车辆行驶工况数据生成第一下坡控制模式切换指令、第二下坡控制模式切换指令或者第三下坡控制模式切换指令。

示例性的，本实施例中，车辆行驶工况数据至少包括行驶道路坡度数据、制动踏板状态以及车速数据。

示例性的，本实施例中，根据道路坡度数据、制动踏板状态以及车速数据的不同判断车辆需进入的下坡控制模式，同时生成用于控制进入指定下坡控制模式的控制指令；

即，若车辆需要进入第一下坡控制模式则生成第一下坡控制模式切换指令，若车辆需要进入第二下坡控制模式则生成第二下坡控制模式切换指令，若车辆需要进入第三下坡控制模式则生成第三下坡控制模式切换指令。

示例性的，本实施例中，可以根据预存的图或表确定车辆行驶工况数据与下坡控制模式之间的对应关系，该对应关系可以根据标定试验确定。

示例性的，本实施例中，在车辆行驶过程中，第一下坡控制模式、第二下坡控制模式以及第三下坡控制模式之间可以进行切换，例如，在某一控制周期车辆处于第一下坡控制模式，在下一控制周期，由于车辆行驶工况数据发生变化，下坡控制模式可以由第一下坡控制模式切换为第二下坡控制模式或者第三下坡控制模式。

示例性的，本实施例中，第一下坡控制模式、第二下坡控制模式以及第三下坡控制模式之间的区别至少包括：

在第一下坡控制模式下，仅根据驾驶员输入的制动控制指令(例如踩制动踏板)控制车辆制动，在第二下坡控制模式和第三下坡控制模式下通过对发动机、变速器、制动稳定控制器中的一种或多种的主动控制实现车辆制动。

S102.若控制车辆处于第一下坡控制模式，则获取制动踏板控制信号量，根据制动踏板控制信号量控制车辆制动。

示例性的，本实施例中，车辆处于第一下坡控制模式时，获取制动踏板控制信号量，依靠制动踏板控制信号量实现车辆的制动控制。

S103.若控制车辆处于第二下坡控制模式，则生成发动机制动控制信号、第一档位控制信号，根据发动机制动控制信号以及第一档位控制信号控制车辆制动。

示例性的，本实施例中，可以设置发动机制动信号用于控制发动机运行时所需的喷油量或喷油正时等。

示例性的，本实施例中，设置第一档位控制信号用于锁定当前的档位或禁止升档。

示例性的，车辆处于第二下坡控制模式时，与发动机制动信号对应的控制目标量(例如喷油目标量等)可以根据车速(当前车速)以及目标车速确定；

其中，目标车速可以为预设值，目标车速的具体数值可以根据经验或者需求设定，发动机制动信号、车速与目标车速的对应关系可以通过标定试验确定。

S104.若控制车辆处于第三下坡控制模式，则生成发动机制动控制信号、第二档位控制信号、制动稳定控制信号，根据发动机制动控制信号、第二档位控制信号以及制动稳定控制信号控制车辆制动。

示例性的，本实施例中，设置第二档位控制信号用于实现降档控制，设置制动稳定控制信号用于主动控制车轮制动。

示例性的，车辆处于第二下坡控制模式时，与发动机制动信号对应的控制目标量、与第二档位控制信号对应的降档数量可以根据车速(当前车速)以及目标车速确定；

其中，发动机制动信号、第二档位控制信号、车速与目标车速的对应关系可以通过标定试验确定；

制动稳定控制信号具体用于控制施加到车轮制动盘上的压力，其中，上述压力可以根据经验或者需求设定。

本实施例提出一种下坡控制方法，该方法包括采集车辆行驶工况数据，根据车辆行驶工况数据，在车辆下坡时控制车辆进入第一、第二或第三下坡控制模式，在第一下坡控制模式时通过制动踏板控制信号量控制车辆制动，在第二下坡控制模式时通过发动机制动控制信号以及第一档位控制信号控制车辆制动，在第三下坡控制模式时通过发动机制动控制信号、第二档位控制信号以及制动稳定控制信号控制车辆制动，通过在不同下坡控制模式生成不同(组合)的制动控制信号，可以动态的调节车辆的制动性能，保证车辆的制动安全性以及平稳性。

在步骤S101记载内容的基础上，作为一种可实施方案，车辆行驶工况数据包括：发动机转速、加速踏板开度、制动踏板状态、档位、转向角、车速、车辆纵向加速度、制动主缸压力、车辆巡航模式状态。

示例性的，本方案中，通过如下方式判断车辆应进入第一下坡控制模式、第二下坡控制模式或第三下坡控制模式：

若车辆行驶工况满足车辆未处于下坡路况(通过车辆纵向加速度判断)、踩下加速踏板(通过加速踏板开度判断)、踩下制动踏板(通过制动踏板状态、制动主缸压力判断)、车辆转向角超过阈值(通过转向角判断)、车辆处于巡航模式中的一种或多种，则判断车辆应进入第一下坡控制模式；

若车辆行驶工况同时满足车辆处于下坡路况、车辆未处于巡航模式、车辆转向角未超过阈值、未踩下加速踏板及制动踏板、车速及车辆纵向加速度未超过阈值：则判断车辆应进入第二下坡控制模式；

若车辆行驶工况同时满足车辆处于下坡路况、车辆未处于巡航模式、车辆转向角未超过阈值、未踩下加速踏板及制动踏板、车速或车辆纵向加速度超过阈值：则判断车辆应进入第三下坡控制模式。

在步骤S104记载内容的基础上，根据发动机制动控制信号、第二档位控制信号以及制动稳定控制信号控制车辆制动包括：

确定目标制动减速度，根据目标制动减速度生成第二档位控制信号以及制动稳定控制信号。

示例性的，本方案中，车辆行驶工况数据至少包括：档位、车速、车辆纵向加速度、制动主缸压力，通过如下方式确定目标制动减速度：

确定车辆行驶下坡道路的坡度(基于相同车辆驱动力下纵向加速度与平路纵向加速度差值计算确定)、获取车速，通过第一MAP图确定与当前坡度、车速对应的目标制动减速度，其中，第一MAP可以根据标定试验确定。

示例性的，本方案中，设置发动机制动控制信号用于发动机的断油控制，即控制停止向发动机喷油。

示例性的，本方案中，获取车辆当前的档位、车速，通过第二MAP图确定与档位、车速、目标制动减速度对应的降档数量，其中，第二MAP图通过标定试验确定，设置第二档位控制信号用于实现控制档位降低上述降档数量。

示例性的，本方案中，通过第三MAP图确定与目标制动减速度、车速对应的目标制动主缸压力，其中，第三MAP图通过标定试验确定；

其中，设置制动稳定控制信号(即制动主缸压力控制信号)用于实现制动主缸压力至目标制动主缸压力的PI比例积分闭环控制。

进一步的，上述方案中，确定目标制动减速度包括：

对目标制动减速度进行滤波。

示例性的，通过第一MAP图确定出(当前控制周期)目标制动减速度后，可以通过下式实现滤波：

式中，BrkD表示滤波后的目标制动减速度，Brkd^-1表示上一控制周期的目标制动减速度，Brk_raw表示当前控制周期滤波前的目标制动减速度，d_t表示控制周期，T表示时间常数。

本方案中，对目标制动减速度进行滤波，可以保证下坡制动的安全、避免驾驶员在未踩制动踏板条件下体验到异常莫名的制动感受、避免由于车辆目标制动减速度变化较大导致车辆行驶顿挫。

进一步的，在一种可实施方案中，还可以对目标制动减速度的最大值和最小值进行限定，将目标制动减速度限制在最小制动减速度与最大制动减速度之间。

本实施例中，上述方案可以任意组合，图2是实施例中的另一种下坡控制方法流程图，参考图2，例如，作为一种可实施方案，下坡控制方法可以为：

S201.获取发动机转速、加速踏板开度、制动踏板状态、档位、转向角、车速、车辆纵向加速度、制动主缸压力、车辆巡航模式状态。

S202.根据发动机转速、加速踏板开度、制动踏板状态、档位、转向角、车速、车辆纵向加速度、制动主缸压力以及车辆巡航模式状态生成第一下坡控制模式切换指令、第二下坡控制模式切换指令或者第三下坡控制模式切换指令。

本方案中，通过如下方式判断车辆应进入第一下坡控制模式、第二下坡控制模式或第三下坡控制模式：

若车辆行驶工况满足车辆未处于下坡路况、踩下加速踏板、踩下制动踏板、车辆转向角超过阈值、车辆处于巡航模式中的一种或多种，则判断车辆应进入第一下坡控制模式；

若车辆行驶工况满足车辆处于下坡路况、未踩下加速踏板及制动踏板、车速及车辆纵向加速度未超过阈值中的一种或多种：则判断车辆应进入第二下坡控制模式；

若车辆行驶工况满足车辆处于下坡路况、未踩下加速踏板及制动踏板、车速超过超过阈值、车辆纵向加速度超过阈值中的一种或多种：则判断车辆应进入第三下坡控制模式。

S203.若控制车辆处于第一下坡控制模式，则获取制动踏板控制信号量，根据制动踏板控制信号量控制车辆制动。

本方案中，制动踏板控制信号量为制动踏板的深度。

S204.若控制车辆处于第二下坡控制模式，则生成发动机制动控制信号、第一档位控制信号，根据发动机制动控制信号以及第一档位控制信号控制车辆制动。

本方案中，发动机制动控制信号用于发动机的断油控制，第一档位控制信号用于禁止升档。

S205.若控制车辆处于第三下坡控制模式，确定目标制动减速度，根据目标制动减速度生成第二档位控制信号以及制动稳定控制信号。

本方案中，通过第一MAP图确定目标制动减速度，通过下式实现目标制动减速度的滤波：

本方案中，结合滤波后的目标制动减速度，通过第二MAP图确定降档数量，通过第三MAP图确定目标制动主缸压力。

S206.根据发动机制动控制信号、第二档位控制信号以及制动稳定控制信号控制车辆制动。

本方案中，发动机制动控制信号用于发动机的断油控制，第二档位控制信号用于实现控制档位降低步骤S205中的降档数量，制动稳定控制信号(即制动主缸压力控制信号)用于实现制动主缸压力至步骤S205中的目标制动主缸压力的闭环控制。

实施例二

本实施例提出一种下坡控制装置，包括下坡控制单元，下坡控制单元用于：

获取车辆行驶工况数据，根据所述车辆行驶工况数据生成第一下坡控制模式切换指令、第二下坡控制模式切换指令或者第三下坡控制模式切换指令；

若控制车辆处于第一下坡控制模式，则获取制动踏板控制信号量，根据所述制动踏板控制信号量控制车辆制动；

若控制车辆处于第二下坡控制模式，则生成发动机制动控制信号、第一档位控制信号，根据所述发动机制动控制信号以及第一档位控制信号控制车辆制动；

若控制车辆处于第三下坡控制模式，则生成发动机制动控制信号、第二档位控制信号、制动稳定控制信号，根据所述发动机制动控制信号、第二档位控制信号以及制动稳定控制信号控制车辆制动。

具体的，本实施例中，下坡控制单元可以配置为实现实施例一中记载的任意一种下坡控制方法，其实现过程和有益效果与实施例一记载的对应内容相同，在此不再赘述。

图3实施例中的车辆控制器系统结构框图，参考图3，车辆控制器系统可以包括整车域控制器(Vehicle Domain Controller，VDC)100，以及与整车域控制器连接的发动机控制器(Engine Management System，EMS)200、变速箱控制器(Transmission Control Unit，TCU)300、电子助力转向控制器(Electric Power Steering，EPS)400、电子稳定控制器(Electronic Stability Program，ESP)500、车身姿态传感器600。

以下坡控制单元配置为实现图2所示的下坡控制方法为例，下坡控制单元可以配置在VDC中，车辆控制器系统的具体工作方式可以为：

VDC接收EMS发送的发动机转速、加速踏板开度、制动踏板状态、水温、断油状态信号，TCU发送的挡位，EPS发送的转向角，ESP发送的车速、车辆纵向加速度、制动主缸压力；

VDC计算坡度，其中，坡度可以通过车身姿态传感器输出信号直接获得，或者通过比较车辆纵向加速度与平路纵向加速度差值计算得出；

VDC根据车辆行驶工况数据，生成第一下坡控制模式切换指令、第二下坡控制模式切换指令或第三下坡控制模式切换指令，使车辆进入第一下坡控制模式、第二下坡控制模式或第三下坡控制模式；

处于第一下坡控制模式时，通过驾驶员控制制动踏板状态、制动主缸压力(即制动踏板控制信号量)进行车辆制动；

处于第二下坡控制模式时，VDC向EMS发送发动机制动控制信号(即断油控制信号)，EMS控制停止向发动机供油，VDC向TCU发送第一档位控制信号，TCU控制禁止升档，通过VDC、EMS、TCU实现车辆的制动控制；

处于第三下坡控制模式时，VDC向EMS发送断油控制信号，VDC生成并向TCU发送第二档位控制信号、VDC生成并向ESP发送制动稳定控制信号；

TCU控制由当前档位降低与第二档位控制信号对应的降档数量，ESP控制制动主缸压力调节至与制动稳定控制信号对应的目标制动主缸压力，通过VDC、EMS、TCU、ESP实现车辆的制动控制。

在实施例一对应方案有益效果的基础上，本实施例中，配置下坡控制方法存储于VDC中，基于VDC实现与制动控制相关的EMS、TCU、EPS、ESP以及车身姿态传感器进行数据及控制指令的交互，可以避免EMS、TCU、EPS、ESP以及车身姿态传感器之间的数据收发及处理，达到更快的制动控制响应速度。

示例性的，以一款匹配2.0T4缸GDI发动机、8AT变速器、ESP车辆为例，下坡控制方法可以按照如下方式实现：

车辆驶入下坡路况，VDC通过采集车辆行驶工况数据，根据车辆行驶工况数据进行坡度识别处理，并识别车辆应进入的下坡控制模式(假定车辆应进入第二下坡控制模式)；

VDC通过EMS控制发动机断油、VDC通过TCU控制禁止升挡，进而实现通过发动机制动，以避免车辆下坡速度快速增加；

若坡度较大，车速仍继续增加直至超过阈值，则VDC判断车辆应进入第三下坡控制模式，此时，VDC通过EMS控制发动机断油；

随后，VDC计算出的目标制动减速度，VDC通过TCU控制降挡(降档数量参考目标制动减速度以及8AT变速器最大降挡差值确定)，VDC通过ESP控制制动主缸压力(目标制动主缸压力参考目标制动减速度确定)，使车辆处于安全合理的制动状态；

临近坡道底部，驾驶员踩下加速踏板准备驶离坡路，VDC控制车辆由第三下坡控制模式切换至第一下坡控制模式，由驾驶员通过制动踏板进行制动控制；

同时，VDC控制EMS、TCU、ESP退出制动干预。

实施例三

图4示出了可以用来实施本发明的实施例的电子设备10的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。

如图4所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。

电子设备10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如下坡控制方法。

在一些实施例中，下坡控制方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到RAM 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的下坡控制方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行下坡控制方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。

计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种下坡控制方法，其特征在于，包括：

获取车辆行驶工况数据，根据所述车辆行驶工况数据生成第一下坡控制模式切换指令、第二下坡控制模式切换指令或者第三下坡控制模式切换指令；

若控制车辆处于第一下坡控制模式，则获取制动踏板控制信号量，根据所述制动踏板控制信号量控制车辆制动；

若控制车辆处于第二下坡控制模式，则生成发动机制动控制信号、第一档位控制信号，根据所述发动机制动控制信号以及第一档位控制信号控制车辆制动；

若控制车辆处于第三下坡控制模式，则生成发动机制动控制信号、第二档位控制信号、制动稳定控制信号，根据所述发动机制动控制信号、第二档位控制信号以及制动稳定控制信号控制车辆制动。

2.如权利要求1所述的下坡控制方法，其特征在于，根据所述发动机制动控制信号、第二档位控制信号以及制动稳定控制信号控制车辆制动包括：

确定目标制动减速度，根据所述目标制动减速度生成所述第二档位控制信号以及制动稳定控制信号。

3.如权利要求1所述的下坡控制方法，其特征在于，确定目标制动减速度包括：

对所述目标制动减速度进行滤波，且将所述目标制动减速度限值在最小制动减速度与最大制动减速度之间。

4.如权利要求1所述的下坡控制方法，其特征在于，所述发动机制动控制信号至少包括发动机断油控制信号。

5.如权利要求1所述的下坡控制方法，其特征在于，所述第二档位控制信号包括降档控制信号。

6.如权利要求1所述的下坡控制方法，其特征在于，所述制动稳定控制信号至少包括制动主缸压力控制信号。

7.如权利要求1所述的下坡控制方法，其特征在于，所述车辆行驶工况数据至少包括：发动机转速、加速踏板开度、制动踏板状态、档位、转向角、车速、车辆纵向加速度、制动主缸压力。

8.一种下坡控制装置，其特征在于，包括下坡控制单元，所述下坡控制单元用于：

获取车辆行驶工况数据，根据所述车辆行驶工况数据生成第一下坡控制模式切换指令、第二下坡控制模式切换指令或者第三下坡控制模式切换指令；

若控制车辆处于第一下坡控制模式，则获取制动踏板控制信号量，根据所述制动踏板控制信号量控制车辆制动；

若控制车辆处于第二下坡控制模式，则生成发动机制动控制信号、第一档位控制信号，根据所述发动机制动控制信号以及第一档位控制信号控制车辆制动；

若控制车辆处于第三下坡控制模式，则生成发动机制动控制信号、第二档位控制信号、制动稳定控制信号，根据所述发动机制动控制信号、第二档位控制信号以及制动稳定控制信号控制车辆制动。

9.一种电子设备，其特征在于，包括至少一个处理器，以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的下坡控制方法。

10.一种计算机可读取存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的下坡控制方法。

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