CN116030650A - 一种车辆控制方法、车辆和服务器 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供了一种车辆控制方法、车辆和服务器，属于智能驾驶技术领域。该方法包括：车辆获取电子围栏的信息，所述电子围栏的信息是根据所述车辆的车辆信息、第一任务的信息、车道信息和其他车辆的车辆信息中一项或多项确定的；所述车辆根据所述电子围栏的信息，执行所述第一任务。在本申请实施例中，车辆通过获取电子围栏的信息，电子围栏的确定考虑了车辆的车辆信息、第一任务的信息、车道信息和其他车辆的车辆信息中一项或多项，并根据电子围栏的信息调整车辆状态，可通过电子围栏灵活的实现车辆管理，进而保证车辆有效的完成第一任务，使得车辆有序作业和通行，提高车辆的行驶安全。

Description

一种车辆控制方法、车辆和服务器

技术领域

本申请实施例涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、车辆和服务器。

背景技术

在协同驾驶领域，诸如车辆在作业、充电任务中，需要与其他系统进行对位。在对位期间，需要车辆进行局部的位姿微调。为了不影响其他车辆的正常行驶，需要对车辆可调整的位姿范围进行约束。现有的位姿微调主要是通过地面标线的方式，而在实际作业环境中，由于部分设备经常移动，无法通过地面标线实现该约束功能，车辆之间存在较大的冲突，难以保证车辆的安全行驶。

因此，如何有效保证车辆有序作业和通行，提高车辆的行驶安全是亟需解决的问题。

发明内容

本申请实施例提供一种车辆控制方法、车辆和服务器，有助于保证车辆有序作业和通行，提高车辆的行驶安全。

第一方面，本申请实施例提供了一种车辆控制方法，该方法可应用于整车车辆、或车辆上的车载设备、或车辆中的芯片或其它部件。

该方法包括：车辆获取电子围栏的信息，所述电子围栏的信息是根据所述车辆的车辆信息、第一任务的信息、车道信息和其他车辆的车辆信息中一项或多项确定的；所述车辆根据所述电子围栏的信息，执行所述第一任务。

在本申请实施例中，车辆通过获取电子围栏的信息，电子围栏的确定考虑了车辆的车辆信息、第一任务的信息、车道信息和其他车辆的车辆信息中一项或多项，并根据电子围栏的信息调整车辆状态，可通过电子围栏灵活的实现车辆管理，进而保证车辆有效的完成第一任务，使得车辆有序作业和通行，提高车辆的行驶安全。

示例性的，该方案可应用于港口、矿山、封闭(或半封闭)的产业园区等生产场景中，在相应的场景中，根据车辆的车辆信息、第一任务的信息、车道信息和其他车辆的车辆信息中一项或多项确定电子围栏的信息，并通过电子围栏约束车辆的行为，且同一电子围栏对不同类型的车辆具有不一样的约束，不同的任务对应的电子围栏异不相同，有助于通过电子围栏实现对车辆的灵活管理，有助于保证车辆有序作业和通行，提高车辆的行驶安全。该方案还可以应用于乘用车环境中，例如高速收费站、车库、客运站、停车场等，基于电子围栏实现对所有车辆的统一管理和调度，使得不同的车辆有序地通行、或停车等，有助于保证车辆的行驶安全。

第二方面，本申请实施例提供了一种车辆控制方法，该方法可应用于车辆控制装置，该车辆控制装置可以是独立设备，也可以是设备中的芯片或部件，还可以是软件，可以部署在云端、或路侧设备、或远端服务器、或本地服务器等中，本申请实施例对该车辆控制装置的产品形态以及部署方式不做限定。

该方法包括：获取所述车辆的第一任务和所述第一任务对应的所述车辆的信息；确定所述第一任务对应的电子围栏的信息；向所述车辆发送电子围栏的信息。

在本申请实施例中，服务器获取车辆的第一任务和第一任务对应的车辆信息，并确定电子围栏的信息，向车端发送电子围栏的信息。可见，电子围栏是基于车辆的第一任务确定的，可通过电子围栏灵活的实现车辆管理，进而能够有效保证车辆有序作业或通行，提高车辆的行驶安全。

结合第一方面或第二方面，在一种可能的实现方式中，第一任务包括停车位划分、区域通行或车辆对位。

在本申请实施例中，不同的第一任务对应的电子围栏不同，进而有利于实现对不同任务的车辆的灵活管理。

结合第一方面或第二方面，电子围栏的信息可以由服务器下发，或者由具有发布电子围栏权限的车辆下发，或者由其它车辆规划电子围栏的边界，上传至服务器或路侧单元RSU，再下发至目标车辆。

在本申请实施例中，电子围栏的信息可由任一具有下发电子围栏功能的服务器或车辆或RSU下发，有效保证了方案实施的灵活性。

结合第二方面，在一种可能的实现方式中，所述确定所述第一任务对应的电子围栏的信息，包括：根据所述第一任务的信息，所述车辆的车辆信息，车道信息和其他车辆的车辆信息中一项或多项确定电子围栏的信息。

结合第一方面或第二方面，在一种可能的实现方式中，所述车辆信息包括车辆的机动能力、车辆的主动安全距离、和车辆的路径规划中至少一项。

结合第一方面或第二方面，在一种可能的实现方式中，电子围栏的信息包括时间信息。

结合第一方面或第二方面，在一种可能的实现方式中，根据时间信息，解除电子围栏。

在本申请实施例中，电子围栏的信息包括时间信息，在电子围栏的生效时间达到后，即解除电子围栏，不需要额外下发信息，进而节省了信令。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，获取指示信息，该信息用于指示解除电子围栏。

结合第二方面，在一种可能的实现方式中，发送指示信息，该信息用于指示解除电子围栏。

结合第一方面或第二方面，在一种可能的实现方式中，第二指示信息为第一任务完成或第一任务取消或电子围栏的生效时间结束获取到的。

第三方面，本申请实施例提供了一种车辆控制方法，该方法可应用于整车车辆、或车辆上的车载设备、或车辆中的芯片或其它部件。该方法包括：获取电子围栏的信息；根据电子围栏的信息，执行电子围栏对应的第一任务；获取指示信息，该指示信息用于指示电子围栏的时间信息；根据该指示信息，解除电子围栏。

在本申请实施例中，车辆通过获取电子围栏的信息，可通过电子围栏灵活的实现车辆管理，使得车辆完成第一任务。在第一任务完成后，通过指示信息解除电子围栏，进而能够有效保证车辆有序作业或通行，提高车辆的行驶安全。

第四方面，本申请实施例提供了一种车辆控制方法，该方法可应用于整车车辆、或车辆上的车载设备、或车辆中的芯片或其它部件。该方法包括：获取电子围栏的信息；根据电子围栏的信息，执行电子围栏对应的第一任务；在第一任务完成或第一任务取消后，解除电子围栏。

在本申请实施例中，车辆通过第一指示信息获取电子围栏的信息，可通过电子围栏灵活的实现场车辆管理，使得车辆完成第一任务，在第一任务完成后，解除电子围栏，进而能够有效保证车辆有序作业和通行，提高车辆的行驶安全。

第五方面，本申请实施例提供了一种车辆控制装置，该装置包括：

获取单元，用于所述车辆获取电子围栏的信息，所述电子围栏的信息是根据所述车辆的车辆信息、第一任务的信息、车道信息和其他车辆的车辆信息中一项或多项确定的；

确定单元，用于所述车辆根据所述电子围栏的信息，执行所述第一任务。

第六方面，本申请实施例提供了一种车辆控制装置，该装置包括：

获取单元，用于获取所述车辆的第一任务和所述第一任务对应的所述车辆的信息；

确定单元，用于确定所述第一任务对应的电子围栏的信息；

发送单元，用于向所述车辆发送电子围栏的信息。

结合第五方面或第六方面，在一种可能的实现方式中，第一任务包括停车位划分、区域通行或车辆对位。

结合第五方面或第六方面，在一种可能的实现方式中，电子围栏的信息可以由服务器下发，或者由具有发布电子围栏权限的车辆下发，或者由其它车辆规划电子围栏的边界，上传至服务器或路侧单元RSU，再下发至目标车辆。

结合第六方面，在一种可能的实现方式中，所述确定单元，还用于根据所述第一任务的信息，所述车辆的车辆信息，车道信息和其他车辆的车辆信息中一项或多项确定电子围栏的信息。

结合第五方面或第六方面，在一种可能的实现方式中，所述车辆信息包括车辆的机动能力、车辆的主动安全距离、车辆的路径规划中至少一项。

结合第五方面或第六方面，在一种可能的实现方式中，电子围栏的信息包括时间信息。

结合第五方面或第六方面，在一种可能的实现方式中，该确定单元还用于，根据时间信息，解除电子围栏。

结合第五方面，在一种可能的实现方式中，该获取单元还用于，获取示信息，该第二信息用于指示解除电子围栏。

结合第六方面，在一种可能的实现方式中，该发送单元还用于，发送指示信息，该第二信息用于指示解除电子围栏。

结合第五方面或第六方面，在一种可能的实现方式中，第二指示信息为第一任务完成或第一任务取消或电子围栏的生效时间结束后获取到的。

第七方面，本申请实施例提供了一种车辆控制装置，该装置包括：获取单元，用于获取第一指示信息，该第一指示信息用于指示电子围栏；确定单元，用于根据第一指示信息，执行电子围栏对应的第一任务；该获取单元，用于获取第二指示信息，该第二指示信息用于指示电子围栏的时间信息；该确定单元，用于根据该第二指示信息，解除电子围栏。

第八方面，本申请实施例提供了一种车辆控制装置，该装置包括：获取单元，获取第一指示信息，该第一指示信息用于指示电子围栏；确定单元，用于根据第一指示信息，执行电子围栏对应的第一任务；该确定单元，用于在第一任务完成或第一任务取消后，解除电子围栏。

第九方面，本申请实施例提供一种装置，该装置处理器和存储器；

存储器用于存储程序；

处理器用于执行存储器所存储的程序，以使装置实现如第一方面、第三方面或第四方面，以及第一方面、第三方面或第四方面中任意一种可能的实现方式所述的方法。

第十方面，本申请实施例提供一种装置，该装置处理器和存储器；

存储器用于存储程序；

处理器用于执行存储器所存储的程序，以使装置实现如第二方面或第二方面中任意一种可能的实现方式所述的方法。

第十一方面，本申请实施例提供了一种车辆，该车辆包括第五方面或者第七方面或第八方面中所述的装置。

第十二方面，本申请实施例提供了一种服务器，该服务器包括第六方面中所述的装置。

第十三方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括：计算机程序代码，当所述计算机程序代码在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面中的方法；或者，当所述计算机程序代码在计算机上运行时，使得计算机执行上述第二方面中的方法；或者，当所述计算机程序代码在计算机上运行时，使得计算机执行上述第三方面中的方法；或者，当所述计算机程序代码在计算机上运行时，使得计算机执行上述第四方面中的方法。

需要说明的是，上述计算机程序代码可以全部或者部分存储在第一存储介质上，其中第一存储介质可以与处理器封装在一起的，也可以与处理器单独封装，本申请实施例对此不作具体限定。

第十四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读介质，所述计算机可读介质存储有程序代码，当所述计算机程序代码在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面或者第二方面或第三方面或第四方面中的方法。

第十五方面，本申请实施例提供了一种芯片系统，该芯片系统包括处理器，用于调用存储器中存储的计算机程序或计算机指令，以使得该处理器执行上述第一方面以及上述第一方面可能的设计的方法，或者，执行上述第二方面以及上述第二方面可能的设计的方法，或者，或者，执行上述第三方面以及上述第三方面可能的设计的方法，或者，执行上述第四方面以及上述第四方面可能的设计的方法。

结合第十五方面，在一种可能的实现方式中，该处理器通过接口与存储器耦合。

结合第十五方面，在一种可能的实现方式中，该芯片系统还包括存储器，该存储器中存储有计算机程序或计算机指令。

第十六方面，本申请实施例提供了一种处理器，该处理器用于调用存储器中存储的计算机程序或计算机指令，以使得该处理器执行上述第一方面以及上述第一方面可能的设计的方法，或者，执行上述第二方面以及上述第二方面可能的设计的方法，或者，或者，执行上述第三方面以及上述第三方面可能的设计的方法，或者，执行上述第四方面以及上述第四方面可能的设计的方法。

第十七方面，本申请实施例提供了一种车辆控制系统，该系统包含如上述第十一方面所述的车辆和第十二方面所述的服务器。

附图说明

图1为本申请实施例提供的一种车辆通信系统的示意图；

图2为本申请实施例提供的一种电子围栏对车辆通行规则划分的示意图；

图2A-2C为本申请实施例提供的一种车辆电子围栏的示意图；

图3为本申请实施例提供的一种车辆控制方法的示意性流程图；

图4A-4B为本申请实施例提供的一种电子围栏的生效时间的示意图；

图5为本申请实施例提供的一种车辆控制方法的示意性流程图；

图6为本申请实施例提供的一种车辆控制方法的一示意性交互流程图；

图7为本申请实施例提供的一种车辆对位控制方法的一示意性流程图；

图8为本申请实施例提供的一种车辆交汇口通行控制方法的一示意性流程图；

图9为本申请实施例提供的一种车辆交汇口通行的示意图；

图10为本申请实施例提供的一种车辆停车位确定方法的一示意性流程图；

图11为本申请实施例提供的一种车辆停车位划分方法的示意图；

图12是本申请实施例提供的装置的示意性框图。

图13是本申请实施例提供的装置的另一示意性框图。

图14是本申请实施例提供的装置的另一示意性框图。

具体实施方式

下面将结合附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。

图1是本申请实施例提供的一种车辆通信系统的示意图。该通信系统包括车辆和服务端，如图1，该服务端可以为云端，云端可以包括云端服务器和/或云端虚拟机。服务端可以与车辆进行通信，为车辆提供多种服务，例如空中升级(over the air，OTA)服务、高精地图服务、自动驾驶或辅助驾驶服务等。

车辆可以与云端进行交互，以提升自动驾驶或辅助驾驶功能，从而提升车辆的安全性和出行效率。例如，车辆可以通过车身上安装的传感装置收集路面信息和周围车辆信息，并将收集到的信息上传到云端，云端基于收集的信息进行不同场景下驾驶算法的训练，并随着训练数据的更新不断优化驾驶算法，并更新到车辆，使得车辆的应对各种场景的自动驾驶能力不断提升。再如，对于感知装置所使用的基于神经网络的图像处理算法，该图像处理算法的训练可以在云端完成，并且随着训练数据的更新而更新；相应地，车辆可以从云端获取更新后的图像处理算法，从而可以提升感知装置的图像处理能力。再如，在恶劣天气下，车辆可以通过云端获取天气信息以及道路交通事故信息，从而辅助车辆进行规划，提升出行效率，且降低车辆发生事故的风险。或者，云端可以向车辆发送实时的道路信息，比如红绿灯信息，如此，车辆可以提前接收到前方路口的红绿灯变化间隔时间，并根据当前的车速计算出车辆通过所用时间，从而判断出合适并且安全的通过时机，以及规划好车辆的行驶速度，如此，不仅可以降低车辆能耗，还可以增加行车的安全性。

车辆可以通过无线通信的方式与云端交互信息，该无线通信可以遵循车辆所接入网络的无线协议，例如蜂窝网的V2X(C-V2X)通信，该蜂窝网例如为长期演进(long termevolution，LTE)无线网络或第五代(5th generation，5G)无线网络等。

该通信系统还可以包括路侧单元(road side unit，RSU)，路侧单元可以安装在路侧，可以与云端和车辆通信，与云端通信的路侧单元可以视为与车辆类似的终端装置，与车辆通信的路侧单元可以视为与车辆类似的终端装置，也可以视为车辆的服务端装置。路侧单元可以采用无线通信的方式与车辆或云端进行交互，与车辆通信可以采用专用短距离通讯(dedicated short range communication，DSRC)技术，也可以采用基于蜂窝网的V2X(C-V2X)通信，例如，基于长期演进(long term evolution，LTE)通信协议或基于第五代(5thgeneration，5G)通信协议。与云端的通信可以采用基于蜂窝网的V2X(C-V2X)通信，例如，基于长期演进(long term evolution，LTE)通信协议或基于第五代(5th generation，5G)通信协议。路侧单元可以为车辆提供服务，例如实现车辆身份识别，电子收费，电子扣分等。路侧单元可以安装传感装置，以实现对道路信息的采集，进而提供车路协同服务。路侧单元可以对接路侧交通牌(例如，电子红绿灯、或电子限速牌等)，以实现对红绿灯、或限速牌的实时控制，或者可以通过云端或直接将道路信息提供给车辆，以提升自动驾驶或辅助驾驶功能。

其中，在本申请实施例所示的系统中，服务端可以是对车联网终端进行管理的车联网平台或车联网服务器，例如服务端用于接收车辆发送的信息，计算并生成电子围栏。车辆用于向服务端上报任务信息，以及车辆类型。每个车辆中包括通信模块和处理模块，用于接收服务端发送的信号，并根据该信号和预设程序控制车辆启停。该服务器具体可以是一个或多个独立的服务器或服务器集群，还可以是部署在云端的云平台服务。

需要说明的是，本申请实施例中的车辆控制方法可以应用于车联网，如车-万物(vehicle to everything，V2X)、车间通信长期演进技术(long term evolution-vehicle，LTE-V)、车辆-车辆(vehicle to vehicle，V2V)等。例如可以应用于具有驾驶移动功能的车辆，或者车辆中具有驾驶移动功能的其它装置。该其它装置包括但不限于：车载终端、车载控制器、车载模块、车载模组、车载部件、车载芯片、车载单元、车载雷达或车载摄像头等其他传感器，车辆可通过该车载终端、车载控制器、车载模块、车载模组、车载部件、车载芯片、车载单元、车载雷达或车载摄像头，实施本申请实施例提供的车辆控制方法。当然，本申请实施例中的控制方案还可以用于除了车辆之外的其它具有移动控制功能的智能终端，或设置在除了车辆之外的其它具有移动控制功能的智能终端中，或设置于该智能终端的部件中。该智能终端可以为智能运输设备、智能家居设备、机器人等。例如包括但不限于智能终端或智能终端内的控制器、芯片、雷达或摄像头等其它传感器、以及其它部件等。

需要说明的是，本申请实施例中“至少一个”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B的情况，其中A，B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指的这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a,b,或c中的至少一项(个)，可以表示：a,b,c,a和b,a和c,b和c,或a和b和c，其中a,b,c可以是单个，也可以是多个。

以及，除非有特别说明，本申请实施例提及“第一”、“第二”等序数词是用于对多个对象进行区分，不用于限定多个对象的优先级或者重要程度。例如，第一电子围栏、第二电子围栏，只是为了区分不同的电子围栏，而不是表示电子围栏的优先级或者重要程度等的不同。

以下对本申请实施例涉及的术语进行解释。

1.机动能力：

车辆的机动能力是指车辆克服复杂道路、无路地区的障碍以及能在最小面积内回转的能力。车辆的机动能力与车辆的固有属性有关，车辆的固有属性可以包括以下一项或多项：车辆类型，车高、车宽等尺寸信息以及最小转弯半径、最大爬升坡度等机动能力信息，车牌信息(某些根据车牌限行的场景，例如，车牌的尾号或者车辆所属地区或者省份)等，根据这些信息可以从车辆的角度判断道路能否满足车辆行驶条件，例如，不允许大车通行、限高、限宽、转弯过急、或坡度较陡等。

2.主动安全距离：

车辆在行驶过程中，需要保证与它车的安全距离，该距离称为主动安全距离。通过主动安全距离，保证不会触发车辆减速或停车。

3.电子围栏：

电子围栏是一个地理或空间区域的边界，用于划定一个地理或空间的区域范围，约束车辆或其他可移动物体在该区域内的行为，例如，可以通过定义电子围栏的通行规则来约束车辆或其他可移动物体在该区域内的行为。在本申请实施例中，电子围栏可以理解为多个点组成的点集信息，每个点可以用地理坐标或空间坐标表示，也可以用点的标识等表示。也可以称为虚拟围栏，地理围栏等。电子围栏可以是规则的图形，如矩形、圆形等，也可以是不规则的图形，比如不规则的多边形。且电子围栏在不同的时刻对应的图形可以相同也可以不同，本申请实施例对此不作限定。

可以理解的，电子围栏的信息可以由服务器确定，或者由具有发布电子围栏权限的车辆确定，或者由路侧单元RSU确定。在确定电子围栏的信息之后，可以通过服务器、RSU或有权限的车辆下发。示例性的，确定电子围栏的设备如果可以和车辆直接通信，则由该设备直接向车辆下发电子围栏的信息，或者，可以通过其他可以与车辆通信的设备下发，如具有发布电子围栏权限的车辆确定电子围栏的信息之后，将该信息上报给云端服务器或RSU，再下发至车辆。发送的方式可以是通过广播的形式，也可以是通过V2V的形式，本申请实施例对此不作限定。

在本申请实施例中，电子围栏划定的区域的通行规则与任务类型对应，对不同任务类型的车辆的通行规则相同或不同，或，电子围栏划分的区域的通行规则与车辆类型对应，对不同类型的车辆的通行规则相同或不同。

电子围栏划定的区域的通行规则与任务类型对应。例如，结合图2，围栏内无关车辆1没有分配到相应的任务，其通行规则为只可驶出，在车辆1驶出之后，该区域对于车辆1即为禁行区；围栏外无关车辆2也没有分配到相应的任务，其通行规则为不可驶入，该区域对电子围栏外的车辆2为禁行区；对于救援或有工作任务的车辆3只可驶入，在电子围栏划定的区域内工作，防止干扰区域外正常行驶的车辆，车辆3对应的任务类型为进入电子围栏划定的区域进行救援工作。可以理解的，当车辆1驶出后，其对应的通行规则与车辆2相同，均为不可驶入，电子围栏划定的区域对车辆1和车辆2来说均为禁行区，此时，车辆1和车辆2对应的任务类型为不可进入电子围栏划定的区域。

电子围栏划分的区域的通行规则与车辆类型对应。一种可能的情况，电子围栏对所有类型的车辆通行规则相同，也就是说，车辆在接收到电子围栏的信息之后，根据电子围栏划定的虚拟范围，执行的动作都是相同的，比如：该电子围栏划定的区域对所有车辆来说都是禁行区，不可驶入，车辆在靠近禁行区时，执行停止，掉头或者转弯等避免驶入禁行区的操作。另一种可能的情况，电子围栏对不同类型的车辆的通行规则不同，也就是说，车辆在接收到电子围栏的信息之后，根据电子围栏划定的虚拟范围，不同的车辆类型执行的动作是不同的，比如：针对突发事件，车辆划分为普通车辆和救援车辆。该电子围栏内的普通车辆具有驶出电子围栏的权限，一旦驶出后就无法进入电子围栏划定的范围，电子围栏外的救援车辆可以驶入电子围栏划定的范围，对突发事件进行处理。

可以理解的，电子围栏划定的区域的通行规则也可以综合考虑任务类型和车辆类型，具体方式可以通过上述实施例结合体现，在此不再赘述。

下面结合图2A至图2C介绍本申请实施例中所涉及的电子围栏可能的形式以及对车辆的影响范围。可以理解的，图2A至图2C仅为示例性的，并不构成对电子围栏的限定，本申请实施例电子围栏还可以具有其它形式。

结合图2A，虚线部分为电子围栏，在一种可能的示例中，诸如码头，港口，或矿山等商用车场景下，在多车协同作业时，利用电子围栏将具有自主行为的车辆与其他车分隔开，分隔开后，自车根据电子围栏划定的范围，执行车辆对位或车辆微调等操作，此时该区域对其它车辆来说是禁行区，或者通过电子围栏划分车辆进行位姿调整的范围，进一步保证车辆的行车安全。

结合图2B，虚线部分为电子围栏，该电子围栏用于划分禁行区，在一种可能的示例中，诸如乘用车场景，通过电子围栏在城市道路上划分禁行区。车辆在靠近禁行区时，车辆通过消息提醒车主该区域为禁行区，使得车主及时避让进而使车辆远离该区域。

结合图2C，虚线部分为电子围栏，该电子围栏用于对不同类型的车辆划分通行规则，一种可能的示例中，针对突发事件，云端计算电子围栏并确定任务关联车辆的通行模式，该通行模式包括但不限于，一种为只可驶出的与任务无关的普通车辆，驶出后电子围栏确定的区域即为禁行区，此类车辆为电子围栏内无关车辆，如图2C中车辆1所示，此时车辆1对应的通行规则为驶离；当车辆1驶离电子围栏，到达车辆2的位置时，电子围栏划定的区域即为禁行区，此时车辆2对应的通行规则为不可驶入；一种为不可驶入的与任务无关的普通车辆，即电子围栏确定的区域为禁行区，此类车辆为围栏外无关车辆，如图2C中车辆4所示，车辆4为与任务无关的车辆，其通行规则为不可驶入；另一种为只可驶入，防止干扰区域外正常行驶的车辆，这类车辆往往为救援或工作车辆，如图2C中车辆3所示，当该类型车辆进入电子围栏划定的区域后，根据任务类型展开救援工作。

本申请实施例提供一种车辆控制方法，该方法包括：车辆获取电子围栏的信息，该电子围栏的信息是根据车辆的车辆信息、第一任务的信息、车道信息和其他车辆的车辆信息中一项或多项确定的；车辆根据所述电子围栏的信息，执行所述第一任务。在本申请实施例中，车辆获取的电子围栏是根据车辆的车辆信息、第一任务的信息、车道信息和其他车辆的车辆信息中一项或多项确定的，并根据电子围栏的信息调整车辆状态，可通过电子围栏灵活的实现车辆管理，进而保证车辆有效的完成第一任务，使得车辆有序作业和通行，提高车辆的行驶安全。

下面结合具体的实施例，阐述本申请实施例步骤。

图3为本申请实施例提供的一种车辆控制方法的示意性流程图，该方法可应用于整车车辆、或车辆上的车载设备、或车辆中的芯片或其它部件。如图3所示，该车辆控制方法300包括但不限于以下步骤：

S301、车辆获取电子围栏的信息，该车辆可以为目标车辆。

其中，目标车辆可以从服务器获取电子围栏的信息，或者从具有发布电子围栏权限的车辆获取电子围栏的信息，或者从路侧单元RSU获取电子围栏的信息。

示例性的，目标车辆从服务器获取电子围栏的信息。目标车辆可以主动向服务器发送获得电子围栏的请求，服务器基于目标车辆的请求下发电子围栏的信息，或者也可以为从地图、平台软件或操作员手动输入等第三方触发获得电子围栏的请求，服务器基于第三方请求获得电子围栏的信息。

示例性的，目标车辆从具有发布电子围栏权限的车辆获取电子围栏的信息。目标车辆主动向具有发布电子围栏权限的车辆发送获取电子围栏的请求，具有发布电子围栏权限的车辆基于该请求向目标车辆发送电子围栏的信息。具有发布电子围栏权限的车辆也可以是车队中的领航车，领航车在发现目标车辆有需求时，可以通知目标车辆，主动下发电子围栏，进而保证车队的整体安全性。

示例性的，目标车辆从RSU获取电子围栏的信息。目标车辆主动向RSU发送获取电子围栏的请求，RSU基于该请求向目标车辆发送电子围栏的信息。

可以理解的，上述电子围栏的信息的获取方式，也可以为目标车辆向服务器发起请求，服务器将电子围栏的信息下发给RSU，再通过RSU将电子围栏的信息下发给目标车辆。本申请实施例对电子围栏的获取方式不作限定。下文以电子围栏的信息为服务器下发的为例，进行详细阐述。

可选的，电子围栏的信息包括时间信息。

其中，时间信息可以用于指示电子围栏的生效时间。

可选的，时间信息可以包括一个或多个生效时间段。图4A至图4B为本申请实施例提供的一种电子围栏的生效时间的示意图，假设电子围栏的生效时间为t1、t2和t3。在不同的生效时间内，电子围栏可以相同，也可以不同。

一种可能的实施方式中，在不同的生效时间，电子围栏相同。如图4A所示，虚线框为电子围栏，t1、t2和t3对应的电子围栏是相同的，也就是说，在不同的时间，电子围栏的区域是静态的。可见，在该实现方式中，生效时间内电子围栏的区域是静态不变的。

另一种可能的实施方式中，在不同的生效时间，电子围栏不同，即电子围栏的信息包括一组电子围栏，该组电子围栏的生效时间不同。如图4B所示，虚线框为电子围栏，t1对应第一电子围栏，t2对应第二电子围栏，t3对应第三电子围栏，第一电子围栏和第二电子围栏不同，第二电子围栏和第三电子围栏不同。可见，在该种实现方式中，在不同的时间内，电子围栏是动态可变化的。

另一种可能的实施方式中，电子围栏的信息在对应的生效时间内可延长。示例性的，目标车辆在第一生效时间内未完成第一任务，根据完成第一任务所需的实际时间，车端向云端发送延长电子围栏生效时间的请求，请求延长电子围栏的生效时间；或云端根据目标车辆的任务完成状态，向车端下发延长电子围栏的指令。可以理解的，通过该实施方式，可以避免重新发送电子围栏的信息，仅需要发送延长电子围栏的时间信息。

可以理解的，在上述实施方式中，电子围栏的信息可以是多个消息，也可以是一个消息中对应的不同字段。也就是说，生效时间相同或不同的电子围栏，可以通过一个消息发送，此时通过消息的不同字段去指示；也可以通过多个消息发送，每个消息对应一个电子围栏的信息。

可选的，时间信息包括起始时间，或起始时间和生效时长，或起止时间，或结束时间和生效时长，或周期性时间间隔，或上述任两种或多种方式的组合，本申请实施例对此不作限定。

示例性的，电子围栏的信息是根据车辆的车辆信息、第一任务的信息、车道信息和其他车辆的车辆信息中一项或多项确定的。

一种可能的实施方式中，电子围栏的信息是根据车辆的信息确定的。示例性的，在港口、矿山、封闭(或半封闭)的产业园区等生产场景中，通常需要对车辆进行精准调整，此时在确定电子围栏的信息时，充分考虑车辆的类型，车高、车宽等尺寸信息以及最小转弯半径等车辆信息，有助于实现对车辆的精准控制。

一种可能的实施方式中，电子围栏的信息是根据第一任务的信息确定的。示例性的，在某些生产场景或紧急场景下，通常需要对目标区域进行划分，保证一些车辆的有序作业或实现紧急救援，此时基于第一任务的信息去确定电子围栏的信息，也就是说，通过电子围栏划定第一任务的作用区域，有助于保证作业的有序进行或有序救援。

一种可能的实施方式中，电子围栏的信息是根据车道信息确定的。示例性的，在修路、路基损坏等场景下，通常基于车道信息对相关路段进行划分，基于车道信息生成电子围栏的信息，并将电子围栏的信息通知给车辆，有助于保证通行效率和通行安全性。

一种可能的实施方式中，电子围栏的信息是根据其他车辆的车辆信息确定的。示例性的，在交汇口等场景下，通过电子围栏的信息划分目标车辆的通行规则时，需要充分考虑其它车辆的车辆信息，比如提前通知途经该区域的车辆或者相遇的车辆进行有效避让，进而保证行车安全性。

可以理解的，电子围栏的信息可以根据上述一种或多种可能的实施方式的组合确定的，具体的实现方式参照上述描述，本申请实施例对此不作限定。

可以理解的，不同的车辆类型对应的电子围栏的信息可以不同，和/或，不同的第一任务的信息对应的电子围栏也可以不同，和/或，不同的电子围栏对不同的车辆的行为约束也可以不相同。本申请实施例对此不作限定。

可选的，车辆信息包括车辆的机动能力、车辆的主动安全距离、和车辆的路径规划中至少一项。

一种可能的实现方式中，车辆信息包括车辆的机动能力，服务器根据目标车辆上报的机动能力信息确定电子围栏的信息。可以理解的，通过车辆的机动能力确定电子围栏的最小作用区域，可以保证车辆在电子围栏内存在至少一条从起点至终点的可行驶路径。

例如，在目标车辆通过交汇口场景中，服务器无法为目标车辆提供精细化引导，此时，根据车辆的机动能力下发电子围栏，允许目标车辆在电子围栏划定的区域内行驶，电子围栏外的车辆无法驶入该区域，进而有效保证目标车辆的行驶安全性。一种可能的实现方式中，车辆信息包括车辆的主动安全距离，服务器根据目标车辆上报的主动安全距离确定电子围栏的信息。根据目标车辆的主动安全距离确定的电子围栏的区域为最小作用区域，该最小作用区域可以保证目标车辆在电子围栏内存在至少一条从起点至终点的可行驶路径。例如，在目标车辆锁车后，基于目标车辆的主动安全距离，服务器下发电子围栏的信息，使得目标车辆的各个方向都位于自身的主动安全距离内，进而有效保证目标车辆的安全性。可选的，服务器也可以根据其它车辆上报的主动安全距离确定电子围栏的信息，根据其它车辆的主动安全距离确定的电子围栏的区域为最大作用区域，该最大作用区域有利于减少电子围栏对其它车辆的正常行驶造成的干扰。

一种可能的实现方式中，车辆信息包括车辆的路径规划，服务器根据目标车辆上报的路径规划确定电子围栏的信息。根据目标车辆上报的路径规划确定的电子围栏的区域为最小作用区域，该最小作用区域以保证车辆在电子围栏内存在至少一条从起点至终点的可行驶路径。例如，目标车辆在执行任务时，为避免其它车辆干扰，通过向服务器上报自身的路径规划信息，服务器基于该路径规划信息，向目标车辆下发电子围栏的信息。该电子围栏将目标车辆与其它车辆进行隔离，有效保证了目标车辆作业的快速有效进行，以及所有车辆的安全性。可选的，服务器也可以根据其它车辆上报的路径规划确定电子围栏的信息，根据其它车辆上报的路径规划确定的电子围栏的区域为最大作用区域，该最大作用区域有助于减少电子围栏对其它车辆的正常行驶造成的干扰。

可以理解的，上述确定电子围栏的信息包括时间信息，该时间信息能够充分保证目标车辆在电子围栏划定的区域内执行完第一任务，或保证目标车辆通过行驶路径。一种可能的实现方式中，车辆信息包括车辆的主动安全距离和车辆的路径规划，服务器根据车辆的主动安全距离和车辆的路径规划确定电子围栏的信息。例如，目标车辆在电子围栏划定的区域进行充电时，与充电枪精准对位，因其电子围栏的确定充分考虑了目标车辆的主动安全距离，使得目标车辆不会受到它车干扰，进而保证目标车辆充电的顺利进行；该电子围栏会使得划定区域外的车辆重新规划路径或改变行驶路径。

可以理解的，在本申请实施例中，在确定电子围栏的信息时，可以根据目标车辆的车辆信息，或者其它车辆的车辆信息确定，也可以根据目标车辆的车辆信息和其他车辆的车辆信息确定，有效保证了通过电子围栏对车辆的精准管理，进而保证车辆有效的完成第一任务，使得车辆有序作业和通行，提高车辆的行驶安全。电子围栏的信息的确定可以是上述任一种或多种的组合形式，本申请实施例对此不作限定。

S302、车辆根据电子围栏的信息，执行第一任务。

可选的，第一任务包括但不限于，停车位划分、区域通行或车辆对位。

可以理解的，服务器通过下发电子围栏完成停车位划分、区域通行或车辆对位，车辆根据电子围栏的信息辅助完成停车、以及完成区域通行或车辆对位。

可选的，车辆根据时间信息，解除电子围栏。

其中，该时间信息可以为第一任务完成的时间或第一任务取消的时间或电子围栏生效结束后的时间，即车辆在该时间结束后，电子围栏自动解除。该时间信息携带在电子围栏的信息中，不需要额外下发信息，进而节省了信令。

可选的，车辆获取指示信息，该指示信息用于指示解除电子围栏。

可选的，指示信息为第一任务完成或第一任务取消或电子围栏的生效时间结束后下发的。车辆基于指示信息，解除电子围栏。

图5为本申请实施例提供的一种车辆控制方法的示意性流程图，该方法应用于服务器或RSU或具有下发电子围栏权限的车辆，本申请实施例以该方法应用于服务器进行阐述。如图5所示，该车辆控制方法500包括但不限于以下步骤：

S501、服务器获取车辆的第一任务和第一任务对应的车辆的信息。

可选的，第一任务包括停车位划分、区域通行或车辆对位。

S502、服务器确定第一任务对应的电子围栏的信息。

可选的，服务器确定第一任务对应的电子围栏的信息，包括：根据第一任务的信息、车辆的车辆信息、车道信息和其他车辆的车辆信息中一项或多项确定电子围栏的信息。

可选的，车辆信息包括车辆的机动能力、车辆的主动安全距离、车辆的路径规划中至少一项。

可选的，电子围栏的信息包括时间信息。

可选的，服务器向车辆发送指示信息，该指示信息用于指示解除电子围栏。

其中，指示信息为第一任务完成或第一任务取消或电子围栏的生效时间结束后获取到的。

S503、服务器向车辆发送电子围栏的信息。

可以理解的，本申请实施例涉及的第一任务、电子围栏的信息、以及相关过程的描述可参见图4所示的实施例，此处不再赘述。

图6为本申请实施例提供的一种车辆控制方法的示意性流程图。如图6所示，该方法600包括但不限于以下步骤：

S601、目标车辆向云端上报第一任务。其中，第一任务包括停车位划分、区域通行或车辆对位。

其中，第一任务可以为目标车辆主动向云端上报的，也可以为云端通过分析目标车辆、和/或现场传感器的数据，基于分析的数据确定的，也可以为从地图等第三方平台或软件获取，也可以为操作员手动输入。

可选的，第一任务为正常流程中的事件，或异常流程中的事件。

一种可能的实施方式，第一任务可以为正常流程中的事件，例如目标车辆在充电时，与充电枪的精准对位，进而保证充电的顺利进行；或港口场景中龙门吊的对位，进而保证货物的精准装卸。

另一种可能的实现方式中，第一任务可以为异常流程中的事件，例如，目标车辆异常停驶，云端无法为目标车辆规划有效起步道路，目标车辆自行行驶到一个地方，云端再下发规划路径信息。

S602、云端获取其他车辆信息。

其中，其他车辆信息包括但不限于，其他车辆的位置信息、速度信息、当前路径规划信息以及未来路径规划信息。

S603、云端确定电子围栏的信息。

在本申请实施例中，电子围栏的主要作用是将目标车辆与其他车辆进行隔离，并在电子围栏生效时间内赋予目标车辆一定的自主行驶权限。

可选的，电子围栏的信息是根据车辆的车辆信息、第一任务的信息、车道信息和其他车辆的车辆信息中一项或多项确定的。

可选的，车辆信息包括车辆的机动能力、车辆的主动安全距离、车辆的路径规划中至少一项。

可选的，电子围栏的信息包括时间信息。根据时间信息，在第一任务完成后，解除电子围栏。

S604、云端向目标车辆发送电子围栏的信息。

其中，对于目标车辆，电子围栏的通行规则为仅可在电子围栏内行驶。

S605、云端向其他车辆发送电子围栏的信息或发送锁车指令。

一种可能的实施方式，如果电子围栏可能干扰其他车辆行驶，则需要对这些车辆下发电子围栏的信息，告知其他车辆的通行规则为仅可在围栏外行驶，类似禁行区。

一种可能的实施方式，对于其他车辆，如果电子围栏位于其他车辆的必经之路上，则为其他下发锁车指令，锁车指令是让车辆在锁车期间拒绝除解除锁车外的一切指令，防止车辆移动发生冲突。

S606、目标车辆上报第一任务完成信息。其中，第一任务完成信息可以为目标车辆主动向云端上报的，也可以为云端通过分析目标车辆、和/或现场传感器的数据，基于分析的数据上报的，也可以为从地图等第三方平台或软件获取，也可以为操作员手动输入。本申请实施例对此不作限定。

S607、云端向目标车辆发送指示信息，其中，指示信息用于指示解除电子围栏。

S608、云端向其他车辆下发解除电子围栏或锁车指令。也就是说，目标车辆任务完成后，其对应的电子围栏和其他车辆对应的锁车指令也相应解除。

可以理解的，本申请实施例涉及的电子围栏的信息、第一任务的信息以及相关过程的描述可参见图4所示的实施例，此处不再赘述。

以下结合图7至图10，对第一任务分别为车辆对位、区域通行和停车位划分时进行详细描述。

图7为本申请实施例提供的一种车辆对位控制方法的示意性流程图。如图7所示，该方法900包括但不限于以下步骤：

S701、云端向目标车辆下发导航路径信息。

其中，该导航路径信息包括路径起始点信息和路径终点信息，目标车辆根据该导航路径信息，从起始点出发到达路径终点。在目标车辆达到路径终点后，执行步骤S702。

S702、目标车辆上报路径终点。

S703、云端判断目标车辆是否需要对位。也就是说，云端在收到目标车辆上报的路径终点信息时，判断目标车辆是否需要执行对位操作，若需要执行对位操作，则执行步骤S704。

S704、云端获取其它车辆信息。即目标车辆需要执行对位操作时，为了保证自车和他车的行驶安全，确保目标车辆在对位时刻移动的最大空间，云端需要获取其他车辆状态信息，进而执行步骤S705。

S705、云端基于任务要求和/或其它车辆信息，确定电子围栏的信息。可以理解的，该电子围栏划定的区域则为目标车辆在执行对位操作时，可进行调整的最大空间。

S706、云端向目标车辆发送电子围栏的信息。对应的，目标车辆根据电子围栏的信息，执行车辆对位操作。在完成对位操作之后，执行步骤S707。

S707、目标车辆上报对位完成。

S708、云端向目标车辆下发解除电子围栏的信息以及锁车指令。

在对位完成之后，目标车辆接收解除电子围栏的信息，并接收云端下发的锁车指令，此时，目标车辆开始作业。在完成作业后，执行步骤S709。

S709、目标车辆上报作业完成。

S710、云端向目标车辆发送解除锁车指令。

在上述方法中，步骤701至704是云端获取目标车辆任务信息和任务对应的车辆的信息的一种示例，在进行对位控制中，云端获取到的任务为对位控制，该任务对应的其他车辆的信息，并且通过步骤S705-S706将确定对电子围栏信息发送给目标车辆，使得目标车辆可以根据电子围栏信息完成对位控制操作。进一步在对位控制任务完成后，步骤S707至S710解除电子围栏。可以理解的，本申请实施例涉及的电子围栏的信息以及相关过程的描述可参见图4或图6所示的实施例，此处不再赘述。

图8为本申请实施例提供的一种车辆区域通行控制方法的示意性流程图。本申请实施例以区域通行为交汇口通行为例进行说明。示例性的，该方法可应用于商用车协同驾驶场景。在该场景下，目标车辆按照云端下发的路径、指令行驶，多车协同完成任务。一般来说，目标车辆的所有行为都是由云端指定的。但在一些场景中，需要目标车辆有一定的自主行驶能力，例如，与其他系统之间的物理对接，在小范围内，相对于云端，目标车辆能实现更精准的位置调整，例如，异常场景下，云端无法给目标车辆生成有效的路径，需要车辆自行脱困。具体的，如图8所示，该方法800包括但不限于以下步骤：

可选的，S801、云端向目标车辆下发导航路径信息。

其中，该导航路径信息包括路径起始点信息和路径终点信息，目标车辆根据该导航路径信息，从起始点出发到达路径终点。在目标车辆达到路径终点后，执行步骤S802。

可选的，S802、目标车辆向云端上报执行失败。

也就是说，云端无法给目标车辆生成有效的路径，此时，需要车辆自行脱困，目标车辆的动作不完全受云端控制。为了保证目标车辆和其他车辆的安全，云端可对目标车辆和其它车辆下发电子围栏的信息，目标车辆仅能在电子围栏中行驶，而其它车辆不可进入电子围栏，相当于禁行区。

S803、云端获取除目标车辆以外的其他车辆信息。其中，其他车辆信息用于确定电子围栏的信息。

S804、云端确定电子围栏的信息。其中，在确定电子围栏的信息时充分考虑其他车辆信息，有助于保证目标车辆的行驶安全性。

S805、云端向目标车辆发送电子围栏的信息。

示例性的，结合图9，车辆2为交汇口通行的目标车辆，虚线部分为电子围栏，为了保证车辆2的安全行驶，除了车辆2之外，其它车辆不可进入该电子围栏划定的区域。

S806、云端向其他车辆下发锁车指令。

S807、云端向目标车辆下发自主行驶指令。

S808、目标车辆驶出交汇口。

S809、目标车辆向云端上报任务完成。

S810、云端向目标车辆发送解除电子围栏的指令。

S811、云端向其他车辆下发解除锁车指令并恢复导航。

可以理解的，本申请实施例涉及的电子围栏的信息以及相关过程的描述可参见图4或图6所示的实施例，此处不再赘述。

图10为本申请实施例提供的一种车辆停车位划分方法的示意性流程图。示例性的，在商用车和乘用车领域，停车一直是一个重要的问题，如何最大化利用空间使得尽可能地多停车辆。对于一般的停车场，通常是用地面标线表示停车位。而在商用车生产环境中，可能不存在专门的停车场和停车位，任何相对空闲的路段都可以用于停车。或在乘用车环境，临时停车场可能也没有通过地面表现描述的停车。在这种场景下，为了有效利用空间，可以对可停车区域进行虚拟停车位划分，并对需停车车辆下发对应的停车位的电子围栏，实现临时停车场的有效使用。

如图10所示，该方法1000包括但不限于以下步骤：

S1001、目标车辆上报停车需求。

S1002、云端确定电子围栏的信息。

S1003、云端向目标车辆发送电子围栏的信息。

示例性的，如图11所示，通过电子围栏在目标区域划分虚拟停车位边界，并在显示屏上显示出车位的状态，包括但不限于，已分配虚拟车位、未分配虚拟车位和虚拟车位的边界信息，进而通过下发的导航路径将目标车辆引导至虚拟停车位。

S1004、目标车辆向云端上报到达停车位。

可以理解的，停车需求可以是目标车辆主动上报，也可以是云端统一调度车辆时，给车辆下发的停车任务。虚拟停车位可以一次性全部生成，也可以根据需求动态更新(未被分配的部分)。本申请实施例对此不作限定。

可以理解的，本申请实施例涉及的电子围栏的信息以及相关过程的描述可参见图4或图6所示的实施例，此处不再赘述。

图12示出了本申请实施例提供的一种车辆控制装置1200的示意性框图。该装置1200包括：获取单元1201，用于车辆获取电子围栏的信息，所述电子围栏的信息是根据所述车辆的车辆信息、第一任务的信息、车道信息和其他车辆的车辆信息中一项或多项确定的；；确定单元1202，用于车辆根据所述电子围栏的信息，执行所述第一任务。

在一种可能的实现方式中，第一任务包括停车位划分、区域通行或车辆对位。

在一种可能的实现方式中，车辆信息包括车辆的机动能力、车辆的主动安全距离、和车辆的路径规划中至少一项。

在一种可能的实现方式中，电子围栏的信息包括时间信息。

在一种可能的实现方式中，该确定单元还用于，根据时间信息，解除电子围栏。

在一种可能的实现方式中，该获取单元还用于，获取指示信息，该信息用于指示解除电子围栏。

在一种可能的实现方式中，指示信息为所述第一任务完成或所述第一任务取消或所述电子围栏的生效时间结束后获取到的。

图13示出了本申请实施例提供的一种车辆控制装置1300的示意性框图。该装置1300包括：获取单元1301，获取所述车辆的第一任务和所述第一任务对应的所述车辆的信息；确定单元1302，确定所述第一任务对应的电子围栏的信息；发送单元1303，向所述车辆发送电子围栏的信息。

在一种可能的实现方式中，第一任务包括停车位划分、区域通行或车辆对位。

在一种可能的实现方式中，所述确定单元1302还用于，根据所述第一任务的信息、所述车辆的车辆信息、车道信息和其他车辆的车辆信息中一项或多项确定电子围栏的信息。

在一种可能的实现方式中，电子围栏的信息包括时间信息。

在一种可能的实现方式中，车辆信息包括车辆的机动能力、车辆的主动安全距离、车辆的路径规划中至少一项。

在一种可能的实现方式中，该确定单元还用于，根据时间信息，解除电子围栏。

在一种可能的实现方式中，该发送单元还用于，发送指示信息，该信息用于指示解除电子围栏。

在一种可能的实现方式中，指示信息为第一任务完成或第一任务取消或电子围栏的生效时间结束后获取到的。

图14示出了本申请实施例提供的一种车辆控制装置1400的示意性框图。如图14所示的装置1400，包括至少一个处理器1410、存储器1420，可选的，还可以包括通信接口1430。

存储器1420可以是易失性存储器，例如随机存取存储器；存储器也可以是非易失性存储器，例如只读存储器，快闪存储器，硬盘(hard disk drive，HDD)或固态硬盘(solid-state drive，SSD)、或者存储器1420是能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。存储器1420可以是上述存储器的组合。

本申请实施例中不限定上述处理器1410以及存储器1420之间的具体连接介质。

在如图14的装置中，还包括通信接口1430，处理器1410在与其他设备进行通信时，可以通过通信接口1430进行数据传输。

当通信装置采用图14所示的形式时，图14中的处理器1410可以通过调用存储器1420中存储的计算机执行指令，使得装置1400可以执行上述任一方法实施例中装置执行的方法。本申请实施例中还提供了一种车辆控制装置，该车辆控制装置可以包括上述装置1300。该车辆控制装置可以呈现为多种不同的产品形态。示例的，该车辆控制装置可以是服务器。其中，该服务器可以是单个服务器，也可以是指由多个服务器构成的服务器集群。该服务器可以是本地服务器。在车联网领域中，该服务器具体可以是云服务器，也可称为云、云端、云端服务器、云端控制器或车联网服务器等。云服务器是对具有数据处理能力的设备或器件的统称，诸如可以包括主机或处理器等实体设备，也可以包括虚拟机或容器等虚拟设备，还可以包括芯片或集成电路。可选的，该车辆控制装置还可以是RSU，或者是RSU中的芯片或部件。

本申请实施例还提供了一种服务器，该服务器可以包括上述装置1300。

本申请实施例还提供了一种车辆，该车辆可以包括上述装置1200。

本申请实施例还提供了一种包括指令的计算机程序产品，当其在上述装置上运行时，以执行如上述任一实施例中的车辆控制方法得以实现。

本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，当计算机程序被运行时，实现上述任一所示实施例中的车辆控制方法得以实现。

上述各实施例可以相互结合以实现不同的技术效果。

应理解，在本申请的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

通过以上的实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个装置，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是一个物理单元或多个物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个不同地方。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备(可以是单片机，芯片等)或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。以上所述，仅为本申请实施例的具体实施方式，但本申请实施例的保护范围并不局限于此，任何在本申请揭露的技术范围内的变化或替换，都应涵盖在本申请实施例的保护范围之内。因此，本申请实施例的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (34)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

所述车辆获取电子围栏的信息，所述电子围栏的信息是根据所述车辆的车辆信息、第一任务的信息、车道信息和其他车辆的车辆信息中一项或多项确定的；

所述车辆根据所述电子围栏的信息，执行所述第一任务。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一任务包括停车位划分、区域通行或车辆对位。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述车辆信息包括车辆的机动能力、车辆的主动安全距离、和车辆的路径规划中至少一项。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述电子围栏的信息包括时间信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述时间信息，解除所述电子围栏。

6.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取指示信息，所述指示信息用于指示解除所述电子围栏。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述指示信息为所述第一任务完成或所述第一任务取消或所述电子围栏的生效时间结束后获取到的。

8.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

获取所述车辆的第一任务和所述第一任务对应的所述车辆的信息；

确定所述第一任务对应的电子围栏的信息；

向所述车辆发送电子围栏的信息。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述第一任务包括停车位划分、区域通行或车辆对位。

10.根据权利要求8或9所述的方法，其特征在于，所述确定所述第一任务对应的电子围栏的信息，包括：

根据所述第一任务的信息、所述车辆的车辆信息、车道信息和其他车辆的车辆信息中一项或多项确定电子围栏的信息。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述车辆信息包括车辆的机动能力、车辆的主动安全距离、和车辆的路径规划中至少一项。

12.根据权利要求8-11任一项所述的方法，其特征在于，所述电子围栏的信息包括时间信息。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述时间信息，解除所述电子围栏。

14.根据权利要求8-11任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

发送指示信息，所述指示信息用于指示解除所述电子围栏。

15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述指示信息为第一任务完成或所述第一任务取消或所述电子围栏的生效时间结束后获取到的。

16.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于所述车辆获取电子围栏的信息，所述电子围栏的信息是根据所述车辆的车辆信息、第一任务的信息、车道信息和其他车辆的车辆信息中一项或多项确定的；

确定单元，用于所述车辆根据所述电子围栏的信息，执行所述第一任务。

17.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，所述第一任务包括停车位划分、区域通行或车辆对位。

18.根据权利要求16或17所述的装置，其特征在于，所述车辆信息包括车辆的机动能力、车辆的主动安全距离、和车辆的路径规划中至少一项。

19.根据权利要求16-18任一项所述的装置，其特征在于，所述电子围栏的信息包括时间信息。

20.根据权利要求19所述的装置，其特征在于，所述确定单元，还用于：

根据所述时间信息，解除所述电子围栏。

21.根据权利要求16-18任一项所述的装置，其特征在于，所述获取单元，还用于：

获取指示信息，所述指示信息用于指示解除所述电子围栏。

22.根据权利要求21所述的装置，其特征在于，所述指示信息为所述第一任务完成或所述第一任务取消或所述电子围栏的生效时间结束后获取到的。

23.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取所述车辆的第一任务和所述第一任务对应的所述车辆的信息；

确定单元，用于确定所述第一任务对应的电子围栏的信息；

发送单元，用于向所述车辆发送电子围栏的信息。

24.根据权利要求23所述的装置，其特征在于，所述第一任务包括停车位划分、区域通行或车辆对位。

25.根据权利要求23或24所述的装置，其特征在于，所述确定单元，用于：

根据所述第一任务的信息，所述车辆的车辆信息，车道信息和其他车辆的车辆信息中一项或多项确定电子围栏的信息。

26.根据权利要求25所述的装置，其特征在于，所述车辆信息包括车辆的机动能力、车辆的主动安全距离、和车辆的路径规划中至少一项。

27.根据权利要求23-26任一项所述的装置，其特征在于，所述电子围栏的信息包括时间信息。

28.根据权利要求27所述的装置，其特征在于，所述确定单元，还用于：

根据所述时间信息，解除所述电子围栏。

29.根据权利要求23-26任一项所述的装置，其特征在于，所述发送单元，还用于：

发送指示信息，所述指示信息用于指示解除所述电子围栏。

30.根据权利要求29所述的装置，其特征在于，所述指示信息为第一任务完成或所述第一任务取消或所述电子围栏的生效时间结束后获取到的。

31.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求16至22中任一项所述的装置。

32.一种服务器，其特征在于，包括如权利要求23至30中任一项所述的装置。

33.一种车辆控制系统，其特征在于，所述系统包括：如权利要求31所述的车辆，和/或，如权利要求32所述的服务器。

34.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读介质存储有程序代码，当所述程序代码在计算机上运行时，使得计算机执行如权利要求1至7中任意一项所述的方法；或者，

当所述程序代码在计算机上运行时，使得计算机执行如权利要求8至15中任意一项所述的方法。

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