CN109895776A - 车辆车道变换 - Google Patents

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Abstract

本公开提供了“车辆车道变换”。一种系统包括处理器。所述系统包括存储器，所述存储器存储可由所述处理器执行以进行以下各项的指令：识别距第一车辆指定距离内并且没有另一台车辆的相对区域；识别所述相对区域的第二指定距离内的第二车辆；向所述第二车辆传输所述相对区域；并且在指定时间内将所述第一车辆导航到所述相对区域。

Description

车辆车道变换
技术领域
本发明涉及一种用于识别相邻车道中的交通中是否存在开放空间使得如果存在开放空间则车辆可以导航到相邻车道的系统。
背景技术
车辆可以识别交通中的开放空间，例如在相邻车道中以及在其他车辆之间的开放空间。车辆可以导航到这样的开放空间。车辆可以基于来自一个或多个传感器(例如，雷达传感器、扫描激光测距仪、光探测和测距(LIDAR)装置、以及诸如摄像机等图像处理传感器)的信息来检测开放空间。基于来自此类传感器的数据，车辆可以识别其他车辆的当前位置和此类车辆之间的开放空间。基于来自此类传感器的数据，车辆可以识别其他车辆(例如，其他车辆中正在某个车道中以某个速度行驶的车辆)的当前轨迹。然而，例如，当检测到的车辆改变航向(例如，变换车道)时，来自传感器的数据关于此类车辆的未来位置是不足的。因此，车辆可能无法检测到可能干扰导航到开放空间的一台或多台其他车辆。
发明内容
一种系统包括处理器。该系统包括存储器，该存储器存储可由该处理器执行以进行以下各项的指令：识别距第一车辆指定距离内并且没有另一台车辆的相对区域；识别该相对区域的第二指定距离内的第二车辆；向该第二车辆传输该相对区域；并且在指定时间内将该第一车辆导航到该相对区域。
该存储器可以存储用于进行以下项的指令：在经过了该指定时间之前并在将该第一车辆导航到该相对区域之前在从该第二车辆接收到包括该相对区域和优先级指示的消息时禁止将该第一车辆导航到该相对区域。
该优先级指示可以指定车辆机动(maneuver)。
该优先级指示可以指定车辆类别。
该存储器可以存储用于进行以下项的指令：传输该指定时间以及该相对区域。
该存储器可以存储用于进行以下项的指令：在传输该相对区域之后传输释放消息。
该相对区域可以包括多个位置和多个时间，每个位置与特定时间相关联。
该存储器可以存储用于进行以下项的指令：在未能在该指定时间内将该第一车辆导航到该相对区域时禁止将该第一车辆导航到该相对区域。
该存储器可以存储用于进行以下项的指令：在将该第一车辆导航到该相对区域之后并且在从第三车辆接收到包括该相对区域和优先级指示的消息时将该第一车辆导航离开该相对区域。
一种系统包括车辆传感器。该系统包括推进系统。该系统包括转向系统。该系统包括计算机，该计算机与该车辆传感器、该推进系统和该转向系统进行通信，该计算机包括处理器和存储器，该存储器存储可由该处理器执行以进行以下各项的指令：基于来自该车辆传感器的信息来识别距第一车辆指定距离内并且没有另一台车辆的相对区域；识别该相对区域的第二指定距离内的第二车辆；向该第二车辆传输该相对区域；以及致动该推进系统和该转向系统以在指定时间内将该第一车辆导航到该相对区域。
该车辆传感器可以是LIDAR、声纳和摄像机之一。
该存储器可以存储可由该处理器执行以进行以下项的指令：基于来自该车辆传感器的信息来识别该第二车辆。
存储器可以存储可由该处理器执行以进行以下项的指令：传输该指定时间和该相对区域。
该存储器可以存储可由该处理器执行以进行以下项的指令：在传输该相对区域之后传输释放消息。
该相对区域可以包括多个位置和多个时间，每个位置与特定时间相关联。
一种方法包括识别距第一车辆指定距离内并且没有另一台车辆的相对区域。该方法包括识别该相对区域的第二指定距离内的第二车辆。该方法包括向该第二车辆传输该相对区域。该方法包括在指定时间内将该第一车辆导航到该相对区域。
该方法可以包括传输该指定时间以及该相对区域。
该方法可以包括在传输该相对区域之后传输释放消息。
该相对区域可以包括多个位置和多个时间，每个位置与特定时间相关联。
该方法可以包括在将该第一车辆导航到该相对区域之后并且在从第三车辆接收到包括该相对区域和优先级指示的消息时将该第一车辆导航离开该相对区域。
计算机可以被编程为执行该方法。
计算机可读介质可以存储可由计算机处理器执行以执行该方法的程序指令。
该计算机可读介质可以存储可由该计算机处理器执行以进行以下项的程序指令：在经过了该指定时间之前并在将该第一车辆导航到该相对区域之前在从该第二车辆接收到包括该相对区域和优先级指示的消息时禁止将该第一车辆导航到该相对区域。
该优先级指示可以指定车辆机动。
该优先级指示可以指定车辆类别。
该计算机可读介质可以存储由该计算机处理器执行以进行以下项的程序指令：在未能在该指定时间内将该第一车辆导航到该相对区域时禁止将该第一车辆导航到该相对区域。
附图说明
图1是用于检测一台或多台第二车辆的未来导航的示例性系统的部件的框图。
图2是图1的示例性车辆导航道路的透视图。
图3是控制图1的示例性系统的示例性过程的流程图。
具体实施方式
参考图1和图2，系统20通过提供包括计算机26、传感器36和其他部件的有利布置的第一车辆22来解决为车辆车道变换情况提供的技术缺陷，以检测可能干扰第一车辆22沿道路导航的一台或多台第二车辆24的未来导航(即，计划或预期轨迹)。例如，当第一车辆22和第二车辆24都计划导航到目标车道中的开放空间(例如，区域28)时，例如从目标车道的相对侧的车道导航时，第一车辆22可以检测到第二车辆24位于目标车道的相对侧的车道中，并且可以检测到第二车辆24计划导航到目标车道中的开放空间。系统20包括具有处理器和存储器的计算机26。存储器存储可由处理器执行以进行以下项的指令：识别相对于车辆22的没有第二车辆24的区域28。相对区域28由相对于第一车辆22和第二车辆24确定的位置坐标来定义。存储器存储可由处理器执行以进行以下项的指令：识别相对区域28的指定距离内的一台或多台第二车辆24并向一台或多台第二车辆24传输相对区域28。存储器存储可由处理器执行以进行以下项的指令：在指定时间内将第一车辆22导航到相对区域28。
相对区域28是相对于车辆22的区域，通常是紧邻车辆22在道路上的行驶车道的行驶车道中的区域。相对区域28通常为矩形，并且按照指定宽度(通常是检测到的道路宽度)和由在同一车道上行驶的第二车辆24之间的距离D1(在本文中有时称为区域28长度)(例如，从车辆24的相应前后保险杠测量)确定的长度来定义。该距离D1通常必须超过存储的最小距离阈值，该最小距离阈值被选择为足以允许另一台车辆(例如，第一车辆22)移动到车道中并占用区域28的距离。如下面进一步讨论的，计算机26可以存储基于各种因子(例如，车速、道路类型等)的最小距离的表格等。相对区域28随时间变化，即，随着车辆22、24沿道路行驶而变化。
车辆
如图1和图2中所示，第一车辆22可以是任何客运车辆或商用汽车，诸如汽车、卡车、运动型多功能车、跨界车、货车、小型货车、出租车、公共汽车等。例如相对于第一车辆22的通常行驶方向、相对于操作车辆的驾驶员的定向等，第一车辆22具有前部22f和后部22r，即，前部22f面向通常被认为是向前的方向，而后部22r面向通常被认为是向后的方向。
第一车辆22可以自主(例如，无人驾驶)模式、半自主模式和/或非自主模式操作。出于本公开的目的，自主模式被定义为第一车辆22的推进系统30、制动系统32和转向系统34中的每一个由一个或多个车辆计算机26控制的模式；在半自主模式中，第一车辆22的一个或多个计算机26控制车辆推进系统30、制动系统32和转向系统34中的一个或两个；在非自主模式下，这些装置中的每一个都由操作人员控制。
第一车辆22可以另外地包括传感器36、导航系统38和车载通信网络40以用于在诸如计算机26、传感器36、导航系统38、推进系统30、制动系统32、转向系统34等车辆部件之间提供通信。
车辆的推进系统30将存储的能量转换成车辆22的运动。推进系统30可以是已知的车辆子系统，例如，常规的动力传动系统，其包括：连接到变速器的内燃发动机，该变速器将旋转运动传递到车轮；电动动力传动系统，其包括电池、电动马达和将旋转运动传递到车轮的变速器；混合动力传动系统，其包括常规的动力传动系统和电动动力传动系统的元件；或任何其他类型的推进系统30。推进系统30与车辆计算机26和/或驾驶人员进行通信并从其中接收输入。驾驶人员可以经由输入装置(例如，加速踏板和/或变速杆)控制推进系统30。
制动系统32可以是常规的车辆子系统，其可以抵抗车辆的运动，由此使车辆22减速和/或停止。制动系统32可以是摩擦制动器，诸如盘式制动器、鼓式制动器、带式制动器等；再生制动器；驻车制动器；任何其他合适类型的制动器；或者它们的组合。制动系统32可以包括电子控制单元(ECU)等，其例如在来自车辆计算机26和/或来自驾驶人员的命令下致动该制动系统32以抵抗车辆22的运动。驾驶人员可以经由输入装置(例如，制动踏板)控制制动系统32。
转向系统34通常是常规的车辆转向子系统并且控制车轮的转弯。转向系统34与方向盘和/或车辆计算机26进行通信并且从其中接收输入。转向系统34包括具有电动助力转向的齿条小齿轮系统、线控转向系统、或者任何其他合适的系统。
车辆传感器36可以检测车辆22的内部状态，例如轮速、车轮定向、轮胎压力、悬架行程、制动传感器、牵引力控制传感器以及发动机和变速器变量。
车辆传感器36可以检测车辆22的位置和/或定向，所述传感器例如全球定位系统(GPS)传感器；加速度计，诸如压电或微机电系统(MEMS)；陀螺仪，诸如速率、环形激光或光纤陀螺仪；惯性测量单位(IMU)；和磁力计。
车辆传感器36可以检测外界，这些传感器例如光测量传感器、光度计、麦克风、风速测量传感器、雷达传感器、扫描激光测距仪、光探测和测距(LIDAR)装置、和诸如摄像机等图像处理传感器。
车辆导航系统38可以例如通过可以用于确定第一车辆22在地图上的位置和定向的地理坐标和指南针航向根据地图数据来确定第一车辆22的位置和定向，例如指南针航向。
地图数据可以指定道路覆盖的位置以及关于道路和邻近和/或靠近道路的位置的数据，诸如道路的车道的数量、一个或多个车道行驶方向、停车场位置等。
可以包括关于道路、地标等常规数据(例如，地理坐标)的地图数据可以存储在本地，诸如存储在车辆计算机26存储器(下面讨论)中、在车辆导航系统38中等，和/或远程存储，诸如存储在远程计算机中。
车辆导航系统38可以依赖来自全球导航卫星系统的信息、来自附接到车辆22的传动系的车辆传感器36(例如陀螺仪、加速度计、磁力计和/或其他车辆传感器36)的距离数据。示例性车辆导航系统38包括已知GPS(全球定位系统)导航装置、个人导航装置和汽车导航系统中的一个或多个。
车载通信网络40包括用于促进车辆22部件之间的通信的硬件，诸如通信总线。车载通信网络40可以根据诸如控制器局域网(CAN)、以太网、WiFi、本地互连网络(LIN)和/或其他有线或无线机制等多种通信协议来促进车辆22部件之间的有线或无线通信，所述部件例如计算机26、制动系统32、推进系统30、转向系统34、传感器36、导航装置38等。
经由电路、芯片、天线和/或其他电子部件实施的车辆计算机26包括在第一车辆22中以用于执行各种操作和过程，其包括本文所述的那些操作和过程。车辆计算机26是通常包括处理器和存储器的计算装置，该存储器包括一种或多种形式的计算机可读介质并且存储可由处理器执行以用于执行包括本文公开的那些各种操作和过程的指令。可以通过在存储器上存储可由处理器执行的指令来编程车辆计算机26。
车辆计算机26的存储器通常还存储经由各种通信机制接收的远程数据；例如，车辆计算机26通常被配置用于与车载通信网络40(例如，控制器局域网(CAN)总线)上的车辆部件进行通信，并且用于使用其他有线或无线协议与车辆外部的装置(例如，一台或多台第二车辆24等)(例如，经由通用串行总线(USB)、IEEE 802.11(通俗地称为)、卫星电信协议以及诸如3G、LTE等蜂窝协议)进行通信。虽然为了便于说明示出了一个车辆计算机26，但是应该理解的是，车辆计算机26可以包括一个或多个计算装置，并且本文描述的各种操作可以由一个或多个计算装置执行。
车辆计算机26可以被编程为通过识别相邻车道(即，紧邻且没有中间车道的车道)中的区域来识别相对区域28，其中相邻车道中的车辆24之间的距离D1超过阈值距离，例如被选择作为足以使车辆22安全地移入相邻车道的距离。此外，计算机26可以被编程为限制相对区域28识别为相邻车道中在车辆22的指定距离内的区域。在一个示例中，指定距离是区域28的最前边缘28f与车辆22的前保险杠22f之间的距离、区域28的最前边缘28f与车辆22的后保险杠22r之间的距离、区域28的最后边缘28r与车辆22的前保险杠22f之间的距离D2或区域28的最后边缘28r与车辆22的后保险杠22r之间的距离中的较小者。在一些情况下，指定距离必须为负，即，车辆22的某些部分必须与区域28重叠。在其他示例中，指定距离可以具有正值。
指定距离可以基于车辆22、24的速度，例如车辆22和/或车辆24的速度越大，指定距离就越大。指定距离可以基于车辆22、24之间的相对速度。例如，当车辆22的速度与第二车辆24之一的速度之间的差值低于阈值量(例如，每小时3英里)时，指定距离可以为负。当车辆22的速度与第二车辆24之一的速度之间的差值高于阈值量时，指定距离可以为正。
车辆计算机26可以基于例如经由车载通信网络40从传感器36、导航系统38等接收的信息来识别相对区域28。例如，车辆计算机26可以使用来自LIDAR传感器的信息来识别一台或多台第二车辆24相对于第一车辆22的位置以及地图数据。出于本公开的目的，“位置”是地球表面上的点，并且通常根据已知坐标系中的坐标(例如指定可以在全球定位系统(GPS)中使用的纬度和经度的地理坐标)或相对于物体定义的坐标系(诸如在车辆22、24中或其上具有原点的笛卡尔坐标系或极坐标系)中的坐标来指定。
可以随时间跟踪一台或多台第二车辆24的相应位置，例如以确定一台或多台第二车辆24的速度、加速度、航向等。位置、速度、加速度、航向等可以用于预测一台或多台第二车辆24的未来位置。例如，基于在同一车道中行驶且其间具有某个距离D1的两台第二车辆24的位置和速度，车辆计算机26可以预测此类第二车辆24在未来某个时间量(例如5秒)内的位置，其包括第二车辆24之间的距离D1的量(有时被称为车辆24之间的空间)。
如上所述，可以确定相对区域28，其中相对区域28的长度(即，相邻车道中的车辆24之间的距离D1)满足或超过最小距离阈值。相对区域28的阈值最小长度可以基于可以基本上实时确定的各种因子(例如，车辆22速度)，以及基于其值可以存储在计算机26存储器中的因子(例如，第一车辆22的轴距，例如相对区域28的长度总是应当大于车辆22的轴距)。阈值最小区域28长度还可以基于第二车辆24的一个或多个速度，例如速度越高，最小长度阈值就越大。区域28被称为“相对的”，因为区域28的位置(即，由GPS坐标等确定)随时间变化，即，如上所述随着定义区域28的车辆24移动而移动。
车辆计算机26可以预测在相应的未来时间时的一个或多个未来相对区域28。例如，计算机26可以预测第二车辆24之间的空间，例如第一车辆24前保险杠的位置可以识别定义该空间的距离D1的起点，并且在确定一台或多台第二车辆24的速度、加速度、航向等时的当前时间之后5秒的时间，第二车辆24的位置可以定义定义该空间的距离D1的终点。同样可以在当前时间之后1.0秒的时间对相对区域28进行类似的预测，等等。因此，计算机26可以将相对区域28预测为时间函数，例如包括初始位置、初始速度、加速度等。例如，可以根据相对区域28的当前位置坐标加上车辆24的当前速度乘以时间量、加上加速度的一半乘以时间量平方来确定预测的相对区域28，其中该时间量是当前时间与预测相对区域28的未来时间之间的时间量。可以使用其他技术来识别相对区域28。
计算机26可以基于来自传感器36(例如LIDAR传感器、超声传感器、摄像机等)的用于识别相对区域28的数据来识别相对区域28。计算机26可以根据车辆22轴距、第一车辆22的当前速度、当前行驶道路的速度限制、第一车辆22的能力(例如，加速能力)等来确定如上针对相对区域28提及的最小长度阈值。
用于车道变换(即，将车辆22移动到相对区域28中)的指定时间可以凭经验确定，例如基于用于预测相对区域28在未来某个时间的位置的各种技术的准确性来确定。例如，如果一种技术被示为在未来95％的时间中有两秒准确地预测相对区域28，并且在未来50％的时间中有三秒准确地预测相对区域28，则可以使用更准确的时间。基于诸如速度等因子的指定时间或一组指定时间可以存储在车辆计算机26的存储器中，例如存储在表格等中。指定时间可以基于第二车辆24在相对区域28前后的速度和加速度，例如，如果前方第二车辆24比后方第二车辆24行驶慢，则第二车辆之间的空间24将以某个速率减小。计算机26可以使用这种减小的速率以及相对区域28的最小距离阈值来确定指定时间，例如使得空间的长度不会减小到最小距离阈值以下。可以使用其他技术来确定指定时间。
车辆计算机26被编程为识别相对区域28的指定距离内的第二车辆24。车辆计算机26可以基于来自一个或多个车辆传感器36的信息(例如来自经由车载通信网络40从LIDAR传感器接收的信息)来识别第二车辆24。如上所述，车辆计算机26可以识别第二车辆24的位置、速度、加速度、航向等。
第二车辆24到相对区域28的指定距离可以基于第二车辆24的位置、速度、加速度等来确定，并且被测量为从车辆24前保险杠22f或后保险杠22r到例如前边缘28f或后边缘28r处的区域28的位置的距离。此外，例如可以选择指定距离，使得第二车辆24可以在指定时间内导航到相对区域28(如上所述)。
车辆计算机26被编程为向其他车辆传输和从其他车辆接收消息和信息。例如，车辆计算机26可以经由车辆对车辆通信(例如，包括DSRC(专用短程通信)等)与一台或多台第二车辆24进行通信。可替代地或另外地，可以经由广域网42传输这种通信。由车辆计算机26传输到一台或多台第二车辆24的消息和信息可以包括相对区域28、指定时间、释放消息等。由车辆计算机26接收的用于一台或多台第二车辆24的消息和信息可以包括相对区域28、优先级指示等。
传输相对区域28包括指定传输车辆22、24导航到相对区域28的计划。换句话说，传输车辆22、24因此寻求预留相对区域28，即，指示其他车辆22、24在指定时间内不要占用相对区域28，即使区域28中的一些或全部可能看起来可供另一台车辆22、24占用(例如车道变换)也是如此。包括指定时间以及相对区域28指示传输车辆22、24计划在指定时间内导航到相对区域28。
释放消息指定传输车辆22、24不再计划导航到相对区域28。换句话说，传输车辆22、24因此释放其对相对区域28的预留。
优先级指示指定车辆22、24计划导航到相对区域28的优先级，例如，当多台车辆22、24计划导航到相对区域28时使用的优先级。例如，具有较高优先级的车辆22、24可以导航到相对区域28，而具有较低优先级的车辆22、24可以禁止导航到相对区域28。
优先级指示可以指定计划的车辆机动。车辆机动是车辆22、24的轨迹，即，对车速和航向随时间变化的描述。例如，可以指定车辆机动用于变换车道以适应在道路上转弯，汇流到高速公路或离开高速公路等。这种车辆机动可能需要及时执行，例如以避免错过转弯或汇流的机会。例如，车辆机动可以包括变换车道以超越另一台车辆22、24、与其他车辆22、24编队行驶以有效行驶等。此类机动可能对时间敏感性较小，因为可能有附加机会超越、编队行驶等。各种车辆机动和相关优先级可以存储在车辆计算机26的存储器中，例如存储在查找表等中。例如，变换车道转弯可以与比变换车道超越更高的优先级相关联。
该优先级指示可以指定车辆类别。车辆类别是车辆22、24的种类或类型。示例性车辆类别可以包括应急车辆(例如警车、救火车、救护车等)，商用车辆(例如半卡车、配送车辆、公共汽车等)以及个人车辆(例如轿车、SUV等)。各种车辆类别和相关优先级可以存储在车辆计算机26的存储器中，例如存储在查找表等中。例如，应急车辆可以与比个人车辆更高的优先级相关联。
车辆计算机26可以被编程为操作第一车辆22。例如，车辆计算机26可以例如经由车载通信网络40并且基于来自传感器36和导航系统38的信息向转向系统34、推进系统30和/或制动系统32传输指令。例如，车辆计算机26可以操作第一车辆22以执行机动以便占用(即，移入)相对区域28、移离相对区域28等。
广域网
网络42(有时称为广域网42，因为它可以包括在地理上彼此远离(即，不在同一建筑物、车辆等中)的装置之间的通信)表示远程装置(例如，车辆计算机26、一台或多台第二车辆24等)可以凭其彼此通信的一种或多种机制。因此，网络42可以是一种或多种有线或无线通信机制，其包括有线(例如，缆线和光纤)和/或无线(例如，蜂窝、无线、卫星、微波和射频)通信机制的任何期望组合和任何期望的网络拓扑(或利用多种通信机制时的拓扑)。示例性通信网络42包括提供数据通信服务的无线通信网络(例如，使用蓝牙、IEEE 802.11等)、局域网(LAN)和/或广域网(WAN)，其包括因特网。
过程
图3是示出用于检测一台或多台第二车辆24的未来导航以及用于导航第一车辆22进行变换车道的示例性过程300的过程流程图。可以根据存储在计算机26中并可由计算机执行的指令来执行过程300。
过程300在框305中开始，其中计算机26例如经由车辆通信网络从例如如本文所述的传感器36、导航系统38、一台或多台第二车辆24等接收(例如，消息中的)数据。计算机26可以继续在整个过程300中接收数据。整个过程300在本文表示基本上连续地或以时间间隔(例如，每100毫秒)进行。
接下来，在框310处，计算机26例如基于在框305中接收的并如本文所述的数据来识别第一车辆22的阈值距离内的相对区域28。
接下来，在框315处，计算机26确定是否已经例如从一台或多台第二车辆24接收到相对区域28。在确定已经接收到相对区域28时，过程300移至框320。在确定尚未接收到相对区域28时，过程300移至框325。
在框320处，计算机26确定是否接收到指示优先级低于第一车辆22的优先级的优先级指示以及相对区域28。在确定接收到这样的优先级指示时，过程300移至框325。在确定没有接收到这样的优先级指示时，过程300移至框305。
接下来，在框325处，计算机26向第一车辆22的阈值距离内的一台或多台第二车辆24传输相对区域28。例如，计算机26可以传输相对区域28和阈值距离的指示，例如使得第二车辆24可以例如通过将传输的相对区域28与接收第二车辆24的当前位置进行比较来自确定它们是否在传输的相对区域28的阈值距离内。计算机26可以传输指示第一车辆22的优先级的优先级指示以及相对区域28。
接下来，在框330处，计算机26确定是否已经从例如具有比第一车辆22更高优先级的一台或多台第二车辆24接收到优先级指示，如本文所述。在确定已经接收到优先级指示时，过程300返回到框305。在确定尚未接收到优先级指示时，过程300移至框335。
在框335处，计算机26确定自从传输例如如本文所述的相对区域28以来是否已经过了指定时间。在确定经过了指定时间时，过程300返回到框305。在确定尚未经过指定时间时，过程300移至框340。
在框340处，计算机26例如通过基于来自传感器36和导航系统38的信息指示推进装置30、转向系统34和/或制动系统32来控制第一车辆22执行机动以便占用相对区域28。
接下来，在框345处，计算机26确定是否已经从具有比第一车辆22更高优先级的第二车辆24接收到包括优先级指示和相对区域28的消息，例如指示第二车辆24计划导航到现在被第一车辆22占用的相对区域28。在确定尚未接收到优先级指示时，过程300返回到框305。在确定已经接收到优先级指示时，该过程移至框350。
在框350处，计算机26控制第一车辆22远离相对区域28，例如变换车道、移至道路一侧等。
在框350之后，过程300可以结束。可替代地，过程300可以返回到框305。
总结
计算装置通常包括计算机可执行指令，其中该指令可以由诸如以上列出的那些计算装置等一个或多个计算装置来执行。计算机可执行指令可以从使用各种编程语言和/或技术创建的计算机程序编译或解译，该编程语言和/或技术单独地或组合地包括但不限于JavaTM、C、C++、Visual Basic、Java Script、Perl。这些应用中的一些可以在虚拟机(诸如Java虚拟机、Dalvik虚拟机等)上编译和执行。通常，处理器(例如，微处理器)例如从存储器、计算机可读介质等接收指令，并且执行这些指令，由此执行一个或多个过程，其包括本文所述的一个或多个过程。可以使用多种计算机可读介质来存储和传输此类指令和其他数据。
计算机可读存储介质(也称为处理器可读介质)包括参与提供可以由计算机(例如，由计算机的处理器)读取的数据(例如，指令)的任何非暂时性的(例如，有形的)介质。这种介质可以采取许多形式，包括但不限于非易失性介质和易失性介质。非易失性介质可以包括例如光盘或磁盘以及其他持久存储器。易失性存储器可以包括(例如)通常构成主存储器的动态随机存取存储器(DRAM)。这样的指令可以由一种或多种传输介质(包括同轴缆线、铜线和光纤(包括具有连接至计算机的处理器的系统总线的导线))传输。常见形式的计算机可读介质包括(例如)软磁盘、软盘、硬盘、磁带、任何其他磁性介质、CD-ROM、DVD、任何其他任何光学介质、穿孔卡、纸带、带有穿孔图案的任何其他物理介质、RAM、PROM、EPROM、FLASH-EEPROM、任何其他存储芯片或盒式磁带或计算机可以从中读取的任何其他介质。
在一些示例中，系统元件可以被实施为一个或多个计算装置(例如，服务器、个人计算机等)上、存储在与其相关联的计算机可读介质上(例如，磁盘、存储器等)上的计算机可读指令(例如，软件)。计算机程序产品可以包括存储在计算机可读介质上用于执行本文所述的功能的此类指令。
关于本文所述的介质、过程、系统、方法等，应当理解的是，虽然已经将此类过程等的步骤描述为按照某个有序序列发生，但是此类过程可以采用以本文所述顺序之外的顺序执行的所描述步骤来实践。还应当理解的是，可以同时执行某些步骤、可以添加其他步骤，或者可以省略本文所述的某些步骤。换句话说，本文对系统和/或过程的描述是为了示出某些实施例而提供，而决不应当将其理解为对所公开的主题进行限制。
已经以说明性方式描述了本公开，并且应当理解的是，已经使用的术语意图具有描述性字词而不是限制性性质。鉴于以上教导，本公开的许多修改和变化是可能的，并且本公开可以不同于具体描述的其他方式来实践。
除非另有说明或者上下文另有要求，否则修饰名词的冠词“一”应当被理解为一个或多个。短语“基于”包括部分或全部基于。
根据本发明，提供了一种系统，该系统具有：处理器；和存储器，该存储器存储可由该处理器执行以进行以下各项的指令：识别距第一车辆指定距离内并且没有另一台车辆的相对区域；识别该相对区域的第二指定距离内的第二车辆；向该第二车辆传输该相对区域；并且在指定时间内将该第一车辆导航到该相对区域。
根据实施例，该存储器还存储用于进行以下项的指令：在经过了该指定时间之前并在将该第一车辆导航到该相对区域之前在从该第二车辆接收到包括该相对区域和优先级指示的消息时禁止将该第一车辆导航到该相对区域。
根据实施例，该优先级指示指定车辆机动。
根据实施例，该优先级指示指定车辆类别。
根据实施例，该存储器还存储用于进行以下项的指令：传输该指定时间以及该相对区域。
根据实施例，该存储器还存储用于进行以下项的指令：在传输该相对区域之后传输释放消息。
根据实施例，该相对区域可以包括多个位置和多个时间，每个位置与特定时间相关联。
根据实施例，该存储器还存储用于进行以下项的指令：在未能在该指定时间内将该第一车辆导航到该相对区域时禁止将该第一车辆导航到该相对区域。
根据实施例，该存储器还存储用于进行以下项的指令：在将该第一车辆导航到该相对区域之后并且在从第三车辆接收到包括该相对区域和优先级指示的消息时将该第一车辆导航离开该相对区域。
根据本发明，提供了一种系统，该系统具有车辆传感器；推进系统；转向系统；和计算机，该计算机与该车辆传感器、该推进系统和该转向系统进行通信，该计算机包括处理器和存储器，该存储器存储可由该处理器执行以进行以下各项的指令：基于来自该车辆传感器的信息来识别距第一车辆指定距离内并且没有另一台车辆的相对区域；识别该相对区域的第二指定距离内的第二车辆；向该第二车辆传输该相对区域；以及致动该推进系统和该转向系统以在指定时间内将该第一车辆导航到该相对区域。
根据实施例，该车辆传感器是LIDAR、声纳和摄像机之一。
根据实施例，该存储器还存储可由该处理器执行以进行以下项的指令：基于来自该车辆传感器的信息来识别该第二车辆。
根据实施例，该存储器还存储可由该处理器执行以进行以下项的指令：传输该指定时间和该相对区域。
根据实施例，存储器还存储可由处理器执行以进行以下项的指令：在传输相对区域之后传输释放消息的指令。
根据实施例，该相对区域可以包括多个位置和多个时间，每个位置与特定时间相关联。
根据本发明，一种方法包括：识别距第一车辆指定距离内并且没有另一台车辆的相对区域；识别该相对区域的第二指定距离内的第二车辆；向该第二车辆传输该相对区域；以及在指定时间内将该第一车辆导航到该相对区域。
根据实施例，上述发明的特征还在于，传输该指定时间和该相对区域。
根据实施例，上述发明的特征还在于，在传输该相对区域之后传输释放消息。
根据实施例，该相对区域可以包括多个位置和多个时间，每个位置与特定时间相关联。
根据实施例，上述发明的特征还在于，在将该第一车辆导航到该相对区域之后并且在从第三车辆接收到包括该相对区域和优先级指示的消息时将该第一车辆导航离开该相对区域。

Claims (15)

1.一种方法，其包括：
识别距第一车辆指定距离内并且没有另一台车辆的相对区域；
识别所述相对区域的第二指定距离内的第二车辆；
向所述第二车辆传输所述相对区域；以及
在指定时间内将所述第一车辆导航到所述相对区域。
2.如权利要求1所述的方法，其还包括传输所述指定时间以及所述相对区域。
3.如权利要求1所述的方法，其还包括在传输所述相对区域之后传输释放消息。
4.如权利要求1所述的方法，其中所述相对区域包括多个位置和多个时间，每个位置与特定时间相关联。
5.如权利要求1所述的方法，其还包括在将所述第一车辆导航到所述相对区域之后并且在从第三车辆接收到包括所述相对区域和优先级指示的消息时将所述第一车辆导航离开所述相对区域。
6.一种计算机，其被编程为执行如权利要求1至5中任一项所述的方法。
7.一种计算机可读介质，其存储可由计算机处理器执行以执行如权利要求1至5中任一项所述的方法的程序指令。
8.如权利要求7所述的计算机可读介质，其还存储可由所述计算机处理器执行以进行以下项的程序指令：在经过了所述指定时间之前并在将所述第一车辆导航到所述相对区域之前在从所述第二车辆接收到包括所述相对区域和优先级指示的消息时禁止将所述第一车辆导航到所述相对区域。
9.如权利要求8所述的计算机可读介质，其中所述优先级指示指定车辆机动。
10.如权利要求8所述的计算机可读介质，其中所述优先级指示指定车辆类别。
11.如权利要求7所述的计算机可读介质，其还存储可由所述计算机处理器执行以进行以下项的程序指令：在未能在所述指定时间内将所述第一车辆导航到所述相对区域时禁止将所述第一车辆导航到所述相对区域。
12.一种系统，其包括：
车辆传感器；
推进系统；
转向系统；和
计算机，其与所述车辆传感器、所述推进系统和所述转向系统进行通信，所述计算机包括处理器和存储器，所述存储器存储可由所述处理器执行以进行以下各项的指令：
基于来自所述车辆传感器的信息来识别距第一车辆指定距离内并且没有另一台车辆的相对区域；
识别所述相对区域的第二指定距离内的第二车辆；
向所述第二车辆传输所述相对区域；以及
致动所述推进系统和所述转向系统以在指定时间内将所述
第一车辆导航到所述相对区域。
13.如权利要求12所述的系统，其中所述存储器还存储可由所述处理器执行以基于来自所述车辆传感器的信息来识别所述第二车辆的指令。
14.如权利要求12所述的系统，其中所述存储器还存储可由所述处理器执行以在传输所述相对区域之后传输释放消息的指令。
15.如权利要求12至14中任一项所述的系统，其中所述车辆传感器是LIDAR、声纳和摄像机之一。
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