DE102018131643A1

DE102018131643A1 - Fahrzeugspurwechsel

Info

Publication number: DE102018131643A1
Application number: DE102018131643.7A
Authority: DE
Inventors: Oliver Lei; Allen R. MURRAY
Original assignee: Ford Global Technologies LLC
Current assignee: Ford Global Technologies LLC
Priority date: 2017-12-11
Filing date: 2018-12-10
Publication date: 2019-06-13
Also published as: US20190176830A1; US10377383B2; CN109895776A

Abstract

Ein System beinhaltet einen Prozessor. Das System beinhaltet einen Speicher, wobei der Speicher Anweisungen speichert, die von dem Prozessor ausführbar sind, um einen relativen Bereich innerhalb eines festgelegten Abstands von einem ersten Fahrzeug zu ermitteln, der frei von einem anderen Fahrzeug ist, ein zweites Fahrzeug innerhalb eines zweiten festgelegten Abstands des relativen Bereichs zu ermitteln, den relativen Bereich an das zweite Fahrzeug zu übertragen und das erste Fahrzeug innerhalb einer festgelegten Zeit zu dem relativen Bereich zu navigieren.

Description

TECHNISCHES GEBIET
Die Erfindung betrifft ein System, um zu ermitteln, ob ein Freiraum im Verkehr auf einer benachbarten Spur vorhanden ist, derart, dass das Fahrzeug auf die benachbarte Spur navigieren kann, wenn ein Freiraum vorhanden ist.
ALLGEMEINER STAND DER TECHNIK
Ein Fahrzeug kann einen Freiraum im Verkehr, z. B. auf einer benachbarten Spur und zwischen anderen Fahrzeugen, ermitteln. Das Fahrzeug kann zu diesem Freiraum navigieren. Das Fahrzeug kann den Freiraum auf Grundlage von Informationen von einem oder mehreren Sensoren erkennen, z. B. Radarsensoren, Laserabtastungsabstandsmesser, LIDAR(light detection and ranging)-Vorrichtungen und Bildverarbeitungssensoren wie etwa Kameras. Auf Grundlage von Daten von diesen Sensoren kann das Fahrzeug eine aktuelle Position anderer Fahrzeuge und einen Freiraum zwischen diesen Fahrzeugen ermitteln. Auf Grundlage von Daten von diesen Sensoren kann das Fahrzeug eine aktuelle Trajektorie der anderen Fahrzeuge ermitteln, z. B. dass eins der anderen Fahrzeuge mit einer bestimmten Geschwindigkeit auf einer bestimmten Spur fährt. Allerdings fehlen in den Daten von den Sensoren künftige Positionen der erkannten Fahrzeuge, z. B. wann diese Fahrzeuge einen Kurswechsel, z. B. einen Spurwechsel vollziehen. Entsprechend kann es sein, dass das Fahrzeug ein oder mehrere andere Fahrzeuge nicht erkennt, die die Navigation zu dem Freiraum stören könnten.
KURZDARSTELLUNG DER ERFINDUNG
Ein System beinhaltet einen Prozessor. Das System beinhaltet einen Speicher, wobei der Speicher Anweisungen speichert, die von dem Prozessor ausführbar sind, um einen relativen Bereich innerhalb eines festgelegten Abstands von einem ersten Fahrzeug zu ermitteln, der frei von einem anderen Fahrzeug ist, ein zweites Fahrzeug innerhalb eines zweiten festgelegten Abstands des relativen Bereichs zu ermitteln, den relativen Bereich an das zweite Fahrzeug zu übertragen und das erste Fahrzeug innerhalb einer festgelegten Zeit zu dem relativen Bereich zu navigieren.
Der Speicher kann Anweisungen speichern, um davon abzusehen, das erste Fahrzeug zu dem relativen Bereich zu navigieren, wenn eine Nachricht von dem zweiten Fahrzeug empfangen wird, die den relativen Bereich und eine Prioritätsangabe beinhaltet, bevor die festgelegte Zeit verstrichen ist und bevor das erste Fahrzeug zu dem relativen Bereich navigiert wird.
Die Prioritätsangabe kann ein Fahrzeugmanöver nennen.
Die Prioritätsangabe kann eine Fahrzeugklasse nennen.
Der Speicher kann Anweisungen speichern, um die festgelegte Zeit zusammen mit dem relativen Bereich zu übertragen.
Der Speicher kann Anweisungen speichern, um nach dem Übertragen des relativen Bereichs eine Freigabenachricht zu übertragen.
Der relative Bereich kann eine Vielzahl von Positionen und eine Vielzahl von Zeitpunkten beinhalten, wobei jede Position einem spezifischen Zeitpunkt zugeordnet ist.
Der Speicher kann Anweisungen speichern, um davon abzusehen, das erste Fahrzeug zu dem relativen Bereich zu navigieren, wenn es nicht gelingt, das erste Fahrzeug innerhalb der festgelegten Zeit zu dem relativen Bereich zu navigieren.
Der Speicher kann Anweisungen speichern, um das erste Fahrzeug von dem relativen Bereich weg zu navigieren, nachdem das erste Fahrzeug zu dem relativen Bereich navigiert wurde, und wenn eine Nachricht von einem dritten Fahrzeug empfangen wird, die den relativen Bereich und eine Prioritätsangabe beinhaltet.
Ein System beinhaltet einen Fahrzeugsensor. Das System beinhaltet ein Antriebssystem. Das System beinhaltet ein Lenksystem. Das System beinhaltet einen Computer in Kommunikationsverbindung mit dem Fahrzeugsensor, dem Antriebssystem und dem Lenksystem, wobei der Computer einen Prozessor und einen Speicher beinhaltet, wobei der Speicher Anweisungen speichert, die von dem Prozessor ausführbar sind zum: Ermitteln, auf Grundlage von Informationen von dem Fahrzeugsensor, eines relativen Bereichs innerhalb eines festgelegten Abstands von einem ersten Fahrzeug, der frei von einem anderen Fahrzeug ist; Ermitteln eines zweiten Fahrzeugs innerhalb eines zweiten festgelegten Abstands des relativen Bereichs; Übertragen des relativen Bereichs an das zweite Fahrzeug; und Betätigen des Antriebssystems und des Lenksystems, um das erste Fahrzeug innerhalb einer festgelegten Zeit zu dem relativen Bereich zu navigieren.
Der Fahrzeugsensor kann eins von einem LIDAR, einem Sonar und einer Kamera sein.
Der Speicher kann Anweisungen speichern, die von dem Prozessor ausführbar sind, um das zweite Fahrzeug auf Grundlage von Informationen von dem Fahrzeugsensor zu ermitteln.
Der Speicher kann Anweisungen speichern, die von dem Prozessor ausführbar sind, um die festgelegte Zeit mit dem relativen Bereich zu senden.
Der Speicher kann Anweisungen speichern, die von dem Prozessor ausführbar sind, um eine Freigabenachricht nach dem Senden des relativen Bereichs zu senden.
Der relative Bereich kann eine Vielzahl von Positionen und eine Vielzahl von Zeitpunkten beinhalten, wobei jede Position einem spezifischen Zeitpunkt zugeordnet ist.
Ein Verfahren beinhaltet Ermitteln eines relativen Bereichs innerhalb eines festgelegten Abstands von einem ersten Fahrzeug, der frei von einem anderen Fahrzeug ist. Das Verfahren beinhaltet Ermitteln eines zweiten Fahrzeugs innerhalb eines zweiten festgelegten Abstands des relativen Bereichs. Das Verfahren beinhaltet Senden des relativen Bereichs an das zweite Fahrzeug. Das Verfahren beinhaltet Navigieren des ersten Fahrzeugs zu dem relativen Bereich innerhalb einer festgelegten Zeit.
Das Verfahren kann das Senden der festgelegten Zeit zusammen mit dem relativen Bereich beinhalten.
Das Verfahren kann das Senden einer Freigabenachricht nach dem Senden des relativen Bereichs beinhalten.
Der relative Bereich kann eine Vielzahl von Positionen und eine Vielzahl von Zeitpunkten beinhalten, wobei jede Position einem spezifischen Zeitpunkt zugeordnet ist.
Das Verfahren kann das Navigieren des ersten Fahrzeugs von dem relativen Bereich weg beinhalten, nachdem das erste Fahrzeug zu dem relativen Bereich navigiert wurde, und wenn eine Nachricht von einem dritten Fahrzeug empfangen wird, die den relativen Bereich und eine Prioritätsangabe beinhaltet.
Ein Computer kann programmiert sein, um das Verfahren durchzuführen.
Ein computerlesbares Medium kann Programmanweisungen speichern, die von einem Computerprozessor ausführbar sind, um das Verfahren durchzuführen.
Das computerlesbare Medium kann Programmanweisungen speichern, die von dem Computerprozessor ausführbar sind, um davon abzusehen, das erste Fahrzeug zu dem relativen Bereich zu navigieren, wenn eine Nachricht von dem zweiten Fahrzeug empfangen wird, die den relativen Bereich und eine Prioritätsangabe beinhaltet, bevor die festgelegte Zeit verstrichen ist und bevor das erste Fahrzeug zu dem relativen Bereich navigiert wird.
Die Prioritätsangabe kann ein Fahrzeugmanöver nennen.
Die Prioritätsangabe kann eine Fahrzeugklasse nennen.
Das computerlesbare Medium kann Programmanweisungen speichern, die von dem Computerprozessor ausführbar sind, um davon abzusehen, das erste Fahrzeug zu dem relativen Bereich zu navigieren, wenn es nicht gelingt, das erste Fahrzeug innerhalb der festgelegten Zeit zu dem relativen Bereich zu navigieren.
Figurenliste

1 ist ein Blockschaubild von Komponenten eines beispielhaften Systems zum Erkennen künftiger Navigationsvorgänge von einen weiteren zweiten Fahrzeugen.
2 ist eine perspektivische Ansicht eines beispielhaften Fahrzeugs aus 1, das auf einer Straße navigiert.
3 ist ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Prozesses zum Steuern des beispielhaften Systems aus 1.

AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG
Unter Bezugnahme auf die 1 und 2 behebt ein System 20 Mängel in Technologie, die für Fahrzeugspurwechselsituationen vorgesehen ist, durch Bereitstellen eines ersten Fahrzeugs 22 mit einer vorteilhaften Anordnung von einem Computer 26, Sensoren 36 und anderen Komponenten zum Erkennen künftiger Navigationsvorgänge, d. h. geplanten oder beabsichtigten Traj ektorien, von einen weiteren zweiten Fahrzeugen 24, die die Navigation des ersten Fahrzeugs 22 auf einer Straße stören könnten. Wenn beispielsweise das erste und zweite Fahrzeug 22, 24 beide planen, zu einem freien Raum, z. B. einem Bereich 28, auf einer Zielspur zu wechseln, z. B. von Spuren auf entgegengesetzten Seiten der Zielspur, kann das erste Fahrzeug 22 das zweite Fahrzeug 24 auf der Spur auf der entgegengesetzten Seite der Zielspur erkenne und kann erkennen, dass das zweite Fahrzeug 24 plant, zu dem freien Raum auf der Zielspur zu navigieren. Das System 20 beinhaltet den Computer 26, der einen Prozessor und einen Speicher aufweist. Der Speicher speichert Anweisungen, die von dem Prozessor ausführbar sind, um den Bereich 28 relativ zu dem Fahrzeug 22 zu ermitteln, der frei von zweiten Fahrzeugen 24 ist. Der relative Bereich 28 ist durch Positionskoordinaten definiert, die relativ zum ersten Fahrzeug 22 und den zweiten Fahrzeugen 24 bestimmt sind. Der Speicher speichert Anweisungen, die von dem Prozessor ausführbar sind, um ein oder mehrere zweite Fahrzeuge 24 innerhalb eines festgelegten Abstands des relativen Bereichs 28 zu erkennen und den relativen Bereich 28 an das oder die zweiten Fahrzeuge 24 zu senden. Der Speicher speichert Anweisungen, die von dem Prozessor ausführbar sind, um das erste Fahrzeug 22 innerhalb einer festgelegten Zeit zu dem relativen Bereich 28 zu navigieren.
Ein relativer Bereich 28 ist ein Bereich relativ zum Fahrzeug 22, in der Regel ein Bereich auf einer Fahrspur unmittelbar neben einer Fahrspur des Fahrzeugs 22 auf einer Straße. Der relative Bereich 28 ist in der Regel ein Rechteck und ist gemäß einer festgelegten Breite, in der Regel einer erkannten Breite einer Straße, und einer Länge definiert, die durch einen Abstand D1, der hier mitunter als die Länge des Bereichs 28 bezeichnet wird, zwischen zweiten Fahrzeugen 24, die auf einer selben Spur fahren, bestimmt ist (z. B. gemessen von einer jeweiligen vorderen und hinteren Stoßstange der Fahrzeuge 24). Dieser Abstand D1 muss in der Regel einen gespeicherten Mindestabstandschwellenwert überschreiten, der als ein Abstand ausgewählt ist, der es einem anderen Fahrzeug, z. B. dem ersten Fahrzeug 22, gestattet, sich auf die Spur zu bewegen und den Bereich 28 einzunehmen. Wie nachstehend erörtert, kann der Computer 26 eine Tabelle oder dergleichen mit Mindestabständen auf Grundlage von verschiedenen Faktoren speichern, z. B. Fahrzeuggeschwindigkeit, Art der Straße usw. Der relative Bereich 28 ändert sich im Laufe der Zeit, d. h. während die Fahrzeuge 22, 24 auf der Straße fahren.
Fahrzeug
Bei dem ersten Fahrzeug 22, wie in den 1 und 2 dargestellt, kann es sich um ein Privatfahrzeug oder ein Gewerbefahrzeug handeln, wie etwa einen Pkw, einen Lastwagen, ein SUV, ein Crossover-Fahrzeug, einen Transporter, einen Minivan, ein Taxi, einen Bus usw. Das erste Fahrzeug 22 weist eine Vorderseite 22f und eine Rückseite 22r auf, z. B. relativ zu einer gewöhnlichen Fahrtrichtung des ersten Fahrzeugs 22, relativ zu einer Orientierung eines Fahrers, der das Fahrzeug führt, usw., d. h., die Vorderseite 22f ist dorthin gewandt, was üblicherweise als vorne gilt, und die Rückseite 22r ist dorthin gewandt, was üblicherweise als hinten gilt.
Das erste Fahrzeug 22 kann in einem autonomen (z. B. fahrerlosen) Modus, einem halbautonomen Modus und/oder einem nicht autonomen Modus betrieben werden. Zu Zwecken dieser Offenbarung ist der autonome Modus als ein Modus definiert, in dem ein jedes von einem Antriebssystem 30, einem Bremssystem 32 und einem Lenksystem 34 des ersten Fahrzeugs 22 von einem oder mehreren Fahrzeugcomputern 26 gesteuert wird; im halbautonomen Modus steuert oder steuern ein oder mehrere Computer 26 des Fahrzeugs 22 ein oder zwei von dem Antriebssystem 30, dem Bremssystem 32 und dem Lenksystem 34; diese werden im nicht autonomen Modus jeweils von einem menschlichen Fahrzeugführer gesteuert.
Das erste Fahrzeug 22 kann außerdem Sensoren 36, ein Navigationssystem 38 und ein im Fahrzeug befindliches Kommunikationsnetz 40 zum Bereitstellen von Kommunikation zwischen Fahrzeugkomponenten wie etwa dem Computer 26, den Sensoren 36, dem Navigationssystem 38, dem Antriebssystem 30, dem Bremssystem 32, dem Lenksystem 34 usw. bereitzustellen
Das Antriebssystem 30 des Fahrzeugs setzt gespeicherte Energie in Bewegung des Fahrzeugs 22 um. Bei dem Antriebssystem 30 kann es sich um ein bekanntes Fahrzeugsubsystem handeln, beispielsweise einen üblichen Antriebsstrang, der einen Verbrennungsmotor beinhaltet, der an ein Getriebe gekoppelt ist, das Drehbewegung an Räder überträgt; einen elektrischen Antriebsstrang mit Batterien, einem Elektromotor und einem Getriebe, das Drehbewegung an Räder überträgt; einen Hybridantriebsstrang mit Elementen des üblichen Antriebsstrangs und des elektrischen Antriebsstrangs; oder eine beliebige andere Art von Antriebssystem 30. Das Antriebssystem 30 steht in Kommunikationsverbindung mit dem Fahrzeugcomputer 26 und empfängt Eingaben von diesem und/oder von einem menschlichen Fahrer. Der menschliche Fahrer kann das Antriebssystem 30 über eine Eingabevorrichtung, z. B. über ein Gaspedal und/oder einen Schalthebel steuern.
Bei dem Bremssystem 32 kann es sich um ein übliches Fahrzeugsubsystem handeln, das der Bewegung des Fahrzeugs entgegenwirken kann, um das Fahrzeug 22 dadurch abzubremsen und/oder anzuhalten. Das Bremssystem 32 kann Reibungsbremsen wie etwa Scheibenbremsen, Trommelbremsen, Bandbremsen usw.; regenerative Bremsen; eine Handbremse; beliebige andere geeignete Arten von Bremsen; oder eine Kombination beinhalten. Das Bremssystem 32 kann eine elektronische Steuereinheit (electronic control unit - ECU) oder dergleichen beinhalten, die das Bremssystem 32 betätigt, um der Bewegung des Fahrzeugs 22 entgegenzuwirken, z. B. bei einem Befehl vom Fahrzeugcomputer 26 und/oder von einem menschlichen Fahrer. Der menschliche Fahrer kann das Bremssystem 32 über eine Eingabevorrichtung, z. B. über ein Bremspedal steuern.
Das Lenksystem 34 ist in der Regel ein übliches Fahrzeuglenkungssubsystem und steuert das Wenden der Räder. Das Lenksystem 34 steht n Kommunikationsverbindung mit einem Lenkrad und/oder dem Fahrzeugcomputer 26 und empfängt Eingaben davon. Das Lenksystem 34 kann ein Zahnstangensystem mit elektrischer Servolenkung, ein Steer-by-Wire-System oder ein beliebiges anderes geeignetes System beinhalten.
Die Fahrzeugsensoren 36 können interne Zustände des Fahrzeugs 22 erkennen, beispielsweise Raddrehzahl, Radausrichtung, Reifedruck, Federweg, Bremssensoren, Traktionssteuerungssensoren und Motor- und Getriebevariablen.
Die Fahrzeugsensoren 36 können die Position und/oder Ausrichtung des Fahrzeugs 22 erkennen, beispielsweise GPS(global positioning system)-Sensoren; Beschleunigungsmesser wie etwa piezoelektrische oder mikroelektromechanische Systeme (MEMS); Kreisel wie etwa Wendekreisel oder Ringlaserkreisel oder faseroptische Kreisel; Inertialnavigationssysteme (inertial measurements units - IMU); und Magnetometer.
Die Fahrzeugsensoren 36 können die Außenwelt erfassen, beispielsweise Lichtmessungssensoren, Fotometer, Mikrofone, Windgeschwindigkeitsmessungssensoren, Radarsensoren, Laserabtastungsabstandsmesser, LIDAR-Vorrichtungen und Bildverarbeitungssensoren wie etwa Kameras.
Das Fahrzeugnavigationssystem 38 kann eine Position und Ausrichtung, z. B. einen Kompasssteuerkurs, des ersten Fahrzeugs 22 gemäß Kartendaten bestimmen, z. B. durch Geokoordinaten und Kompasssteuerkurs, die verwendet werden können, um eine Position und Ausrichtung des ersten Fahrzeugs 22 auf einer Karte zu bestimmen.
Die Kartendaten können von Straßen abgedeckte Positionen sowie Daten zu den Straßen und Positionen benachbart zu und/oder nahe bei den Straßen angeben, wie etwa eine Anzahl von Spuren einer Straße, Fahrtrichtung(en) der Spuren, Parkplatzpositionen usw.
Die Kartendaten, die übliche Daten, z. B. Geokoordinaten, zu Straßen, Wegmarken usw. beinhalten können, können lokal, wie etwa im Speicher des Fahrzeugcomputers 26 (nachstehend erörtert), im Fahrzeugnavigationssystem 38 usw., und/oder entfernt gespeichert sein, wie etwa in einem entfernt angeordneten Computer.
Das Fahrzeugnavigationssystem 38 kann auf Informationen von einem globalen Navigationssatellitensystem, Entfernungsdaten von Fahrzeugsensoren 36 zurückgreifen, die an einem Antriebsstrang des Fahrzeugs 22 angebracht sind, z. B. einem Gyroskop, einem Beschleunigungsmesser, einem Magnetometer und/oder anderen Fahrzeugsensoren 36. Zu beispielhaften Fahrzeugnavigationssystemen 38 gehören eine oder mehrere GPS(global positioning system - globales Ortungssystem)-Navigationsvorrichtungen, persönliche Navigationsvorrichtungen und Fahrzeugnavigationssysteme.
Das im Fahrzeug befindliche Kommunikationsnetz 40 beinhaltet Hardware, wie etwa einen Kommunikationsbus, zum Ermöglichen von Kommunikation unter Komponenten des Fahrzeugs 22. Das im Fahrzeug befindliche Kommunikationsnetz 40 kann drahtgebundene oder drahtlose Kommunikation unter den Komponenten des Fahrzeugs 22, z. B. dem Computer 26, dem Bremssystem 32, dem Antriebssystem 30, dem Lenksystem 34, den Sensoren 36, der Navigationsvorrichtung 38 usw., gemäß einer Anzahl von Kommunikationsprotokollen wie etwa CAN (controller area network), Ethernet, WiFi, Local Interconnect Network (LIN) und/oder anderen drahtgebundenen oder drahtlosen Mechanismen ermöglichen.
Der Fahrzeugcomputer 26, der über Schaltkreise, Chips, Antennen und/oder andere elektronische Komponenten implementiert ist, ist im ersten Fahrzeug 22 enthalten, um verschiedene Vorgänge und Prozesse einschließlich der hier beschriebenen auszuführen. Der Fahrzeugcomputer 26 ist eine Rechenvorrichtung, die allgemein den Prozessor und den Speicher beinhaltet, wobei der Speicher eine oder mehrere Formen von computerlesbaren Medien beinhaltet und Anweisungen speichert, die von dem Prozessor ausführbar sind, um verschiedene Vorgänge und Prozesse einschließlich der hier offenbarten durchzuführen. Der Fahrzeugcomputer 26 kann durch Speichern von Anweisungen im Speicher programmiert sein, die von dem Prozessor ausführbar sind.
Der Speicher des Fahrzeugcomputers 26 speichert ferner allgemein entfernte Daten, die über verschiedene Kommunikationsmechanismen empfangen werden; z. B. ist der Fahrzeugcomputer 26 allgemein zur Kommunikation mit Fahrzeugkomponenten an dem im Fahrzeug befindlichen Kommunikationsnetz 40, z. B. einem CAN-Bus, und zum Verwenden anderer drahtgebundener oder drahtloser Protokolle zum Kommunizieren mit Vorrichtungen außerhalb des Fahrzeugs, z. B. ein oder mehreren zweiten Fahrzeugen 24 usw., z. B. über Universal Serial Bus (USB), Bluetooth®, IEEE 802.11 (umgangssprachlich als WiFi® bezeichnet), Satellitentelekommunikationsprotokolle und Mobilfunkprotokolle wie etwa 3G, LTE usw., konfiguriert. Obwohl zur einfacheren Darstellung ein Fahrzeugcomputer 26 gezeigt ist, versteht es sich, dass der Fahrzeugcomputer 26 eine oder mehrere Rechenvorrichtungen beinhalten kann und verschiedene hier beschriebene Vorgänge von einer oder mehreren Rechenvorrichtungen ausgeführt werden können.
Der Fahrzeugcomputer 26 kann dazu programmiert sein, einen relativen Bereich 28 zu ermitteln, indem er einen Bereich auf einer benachbarten Spur (d. h. unmittelbar angrenzend ohne dazwischenliegende Spuren) ermittelt, in dem ein Abstand D1 zwischen Fahrzeugen 24 auf der benachbarten Spur einen Schwellenabstand überschreitet, der z. B. als ein Abstand ausgewählt ist, der ausreicht, damit sich das Fahrzeug 22 sicher auf die benachbarte Spur bewegen kann. Ferner kann der Computer 26 dazu programmiert sein, die Ermittlung eines relativen Bereichs 28 auf Bereiche auf benachbarten Spuren zu begrenzen, die innerhalb eines festgelegten Abstands des Fahrzeugs 22 liegen. In einem Beispiel ist der festgelegte Abstand der kleinere von einem Abstand zwischen einem vordersten Rand 28f des Bereichs 28 und einer vorderen Stoßstange 22f des Fahrzeugs 22, einem Abstand zwischen dem vordersten Rand 28f des Bereichs 28 und einer hinteren Stoßstange 22r des Fahrzeugs 22, einem Abstand D2 zwischen einem hintersten Rand 28r des Bereichs 28 und der vorderen Stoßstange 22f des Fahrzeugs 22 oder einem Abstand zwischen dem hintersten Rand 28r des Bereichs 28 und der hinteren Stoßstange 22r des Fahrzeugs 22. In einigen Fällen muss der festgelegte Abstand negativ sein, d. h. ein Abschnitt des Fahrzeugs 22 muss den Bereich 28 überlagern. In anderen Beispielen kann der festgelegte Abstand einen positiven Wert aufweisen.
Der festgelegte Abstand kann auf einer Geschwindigkeit der Fahrzeuge 22, 24 beruhen, z. B. kann der festgelegte Abstand umso höher sein, je höher die Geschwindigkeit eines Fahrzeugs 22 und/oder eines Fahrzeugs 24 ist. Der festgelegte Abstand kann auf einer relativen Geschwindigkeit zwischen den Fahrzeugen 22, 24 beruhen. Wenn beispielsweise eine Differenz zwischen einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs 22 und eines der zweiten Fahrzeuge 24 unter einem Schwellenwert liegt, z. B. 3 Meilen pro Stunde, so kann der festgelegte Abstand negativ sein. Wenn die Differenz zwischen der Geschwindigkeit des Fahrzeugs 22 und eines der zweiten Fahrzeuge 24 über dem Schwellenwert liegt, kann der festgelegte Abstand positiv sein.
Der Fahrzeugcomputer 26 kann den relativen Bereich 28 auf Grundlage von Informationen von den Sensoren 36, dem Navigationssystem 38 usw. ermitteln, die z. B. über das im Fahrzeug befindliche Kommunikationsnetz 40 empfangen werden. Beispielsweise kann der Fahrzeugcomputer 26 Informationen von einem LIDAR-Sensor verwenden, um Positionen von einem oder mehreren zweiten Fahrzeugen 24 relativ zum ersten Fahrzeug 22 und den Kartendaten zu ermitteln. Eine „Position“ zu Zwecken dieser Offenbarung ist ein Punkt auf der Erdoberfläche und ist in der Regel gemäß Koordinaten in einem bekannten Koordinatensystem, z. B. Geokoordinaten, die Breitengrad und Längengrad, wie sie im Global Position System (GPS) verwendet werden können, oder einem Koordinatensystem angegeben, das in Bezug auf ein Objekt definiert ist, wie etwa ein kartesisches oder polares Koordinatensystem mit einem Ursprungspunkt in oder an einem Fahrzeug 22, 24.
Jeweilige Positionen der einen weiteren zweiten Fahrzeugen 24 können im Zeitverlauf verfolgt werden, z. B. um eine Geschwindigkeit, Beschleunigung, Fahrtrichtung usw. der einen weiteren zweiten Fahrzeuge 24 zu bestimmen. Die Positionen, Geschwindigkeit, Beschleunigung, Fahrtrichtung usw. können verwendet werden, um künftige Positionen des ein oder der mehreren zweiten Fahrzeuge 24 zu erkennen. Beispielsweise kann der Fahrzeugcomputer 26 auf Grundlage der Positionen und Geschwindigkeiten von zwei zweiten Fahrzeugen 24, die auf einer selben Spur mit einem bestimmten Abstand D1 voneinander fahren, die Position dieser zweiten Fahrzeuge 24 bis zu einem gewissen Zeitmaß in der Zukunft, z. B. 5 Sekunden, vorhersagen, einschließlich des Abstands D1 zwischen den zweiten Fahrzeugen 24 (der mitunter als Raum zwischen den Fahrzeugen 24 bezeichnet wird).
Wie oben erwähnt, kann ein relativer Bereich 28 bestimmt werden, wobei eine Länge des relativen Bereichs 28, d. h. ein Abstand D1 zwischen Fahrzeugen 24 auf der benachbarten Spur, einen Mindestabstandschwellenwert erreicht oder überschreitet. Die Schwellenmindestlänge für einen relativen Bereich 28 kann auf verschiedenen Faktoren beruhen, die im Wesentlichen in Echtzeit bestimmt werden können, z. B. Geschwindigkeit des Fahrzeugs 22, und kann auch auf Faktoren beruhen, die im Speicher des Computers 26 gespeichert sein können, z. B. einem Radstand des ersten Fahrzeugs 22, indem z. B. die Länge eines relativen Bereichs 28 stets größer als der Radstand des Fahrzeugs 22 sein sollte. Die Schwellenmindestlänge des Bereichs 28 kann ferner auf der Geschwindigkeit der zweiten Fahrzeuge 24 beruhen, z. B. ist die Schwellenmindestlänge umso größer, je höher die Geschwindigkeit ist. Der Bereich 28 wird als „relativ“ bezeichnet, da die Position (d. h. durch GPS-Koordinaten oder dergleichen bestimmt) des Bereichs 28 sich im Laufe der Zeit verändert, d. h. bewegt, während sich die Fahrzeuge 24 bewegen, die den Bereich 28 definieren, wie oben angemerkt.
Der Fahrzeugcomputer 26 kann einen oder mehrere künftige relative Bereiche 28 zu jeweiligen künftigen Zeitpunkten vorhersagen. Beispielsweise kann der Computer 26 vorhersagen, dass der Raum zwischen den zweiten Fahrzeugen 24, z. B. kann eine Position einer vorderen Stoßstange eines ersten Fahrzeugs 24, einen Ausgangspunkt eines Abstands D1 angeben, der den Raum definiert, und eine Position eines zweiten Fahrzeugs 24 kann einen Endpunkt des Abstands D1 angeben, der den Raum definiert, für einen Zeitraum, der 0,5 Sekunden nach einem aktuellen Zeitpunkt liegt, wenn die Geschwindigkeit, Beschleunigung, Fahrtrichtung usw., der einen weiteren zweiten Fahrzeuge 24 bestimmt wird. Eine ähnliche Vorhersage des relativen Bereichs 28 für einen Zeitpunkt, der 1,0 Sekunden nach dem aktuellen Zeitpunkt liegt, kann ebenfalls getroffen werden, und so fort. Somit kann der Computer 26 den relativen Bereich 28 in Abhängigkeit von der Zeit vorhersagen, z. B. mit einer Anfangsposition, einer Anfangsgeschwindigkeit, einer Beschleunigung usw. Beispielsweise kann ein vorhergesagter relativer Bereich 28 gemäß aktuellen Positionskoordinaten für den relativen Bereich 28 plus eine aktuelle Geschwindigkeit eines Fahrzeugs 24 multipliziert mit der Zeit plus die halbe Beschleunigung multipliziert mit dem Quadrat der Zeit bestimmt werden, wobei die Zeit eine Zeitmenge zwischen dem aktuellen Zeitpunkt und einem künftigen Zeitpunkt ist, für den der relative Bereich 28 vorhergesagt wird. Es können andere Techniken verwendet werden, um den relativen Bereich 28 zu ermitteln.
Der Computer 26 kann den relativen Bereich 28 auf Grundlage von Daten von Sensoren 36 ermitteln, die zum Ermitteln des relativen Bereichs 28 verwendet werden, z. B. einem LIDAR-Sensor, einem Ultraschallsensor, einer Kamera usw. Der Computer 26 kann den Mindestlängenschwellenwert wie oben erwähnt für einen relativen Bereich 28 gemäß dem Radstand eines Fahrzeugs 22, einer aktuellen Geschwindigkeit des ersten Fahrzeugs 22, eines Geschwindigkeitsgrenzwerts für eine aktuell befahrene Straße, Fähigkeiten des ersten Fahrzeugs 22, z. B. Beschleunigungsfähigkeit usw. bestimmen.
Die festgelegte Zeit für einen Spurwechsel, d. h. um das Fahrzeug 22 in den relativen Bereich 28 zu bewegen, kann empirisch bestimmt werde, z. B. auf Grundlage einer Genauigkeit der verschiedenen Techniken, die zum Vorhersagen der Position des relativen Bereichs 28 an einem bestimmten Zeitpunkt in der Zukunft verwendet werden. Wenn sich beispielsweise zeigt, dass eine Technik den relativen Bereich 28 zwei Sekunden in der Zukunft zu 95 % korrekt vorhersagt und den relativen Bereich 28 drei Sekunden in der Zukunft zu 50 % korrekt vorhersagt, kann die genauere Zeit verwendet werden. Die festgelegte Zeit, oder ein Satz von festgelegten Zeiten auf Grundlage von Faktoren wie Geschwindigkeit usw., kann im Speicher des Fahrzeugcomputers 26 z. B. in einer Tabelle oder dergleichen gespeichert sein. Die festgelegte Zeit kann auf den Geschwindigkeiten und Beschleunigungen der zweiten Fahrzeuge 24 vor und hinter dem relativen Bereich 28 beruhen, indem, wenn z. B. das vordere zweite Fahrzeug 24 langsamer als das hintere zweite Fahrzeug 24 fährt, der Raum zwischen den zweiten Fahrzeuge 24 um eine bestimmte Rate abnimmt. Der Computer 26 kann diese Abnahmerate zusammen mit dem Mindestabstandschwellenwert des relativen Bereichs 28 verwenden, um die festgelegte Zeit zu bestimmen, z. B. derart, dass die Länge des Raums nicht unter den Mindestabstandschwellenwert abnimmt. Es können andere Techniken verwendet werden, um die festgelegte Zeit zu ermitteln.
Der Fahrzeugcomputer 26 ist dazu programmiert, ein zweites Fahrzeug 24 innerhalb eines festgelegten Abstands des relativen Bereichs 28 zu ermitteln. Der Fahrzeugcomputer 26 kann das zweite Fahrzeug 24 auf Grundlage von Informationen von einem oder mehreren Fahrzeugsensoren 36 ermitteln, z. B. von Informationen, die über das im Fahrzeug befindliche Kommunikationsnetz 40 vom LIDAR-Sensor empfangen werden. Der Fahrzeugcomputer 26 kann die Position, Geschwindigkeit, Beschleunigung, Fahrtrichtung usw. des zweiten Fahrzeugs 24 wie oben beschrieben ermitteln.
Der festgelegte Abstand eines zweiten Fahrzeugs 24 zu dem relativen Bereich 28 kann auf Grundlage der Position, Geschwindigkeit, Beschleunigung usw. des zweiten Fahrzeugs 24 bestimmt werden und beispielsweise als ein Abstand von der vorderen oder hinteren Stoßstange 22f, 22r des Fahrzeugs 24 zu einer Position des Bereichs 28 an einem vorderen oder hinteren Rad 28f, 28r gemessen werden. Weiter zum Beispiel kann der festgelegte Abstand derart ausgewählt werden, dass das zweite Fahrzeug 24 mit der festgelegten Zeit (wie oben beschrieben) zu dem relativen Bereich 28 navigieren kann.
Der Fahrzeugcomputer 26 ist dazu programmiert, Nachrichten und Informationen an andere Fahrzeuge zu senden und von diesen zu empfangen. Beispielsweise kann der Fahrzeugcomputer 26 mit einem oder mehreren zweiten Fahrzeuge 24 über Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikation kommunizieren, z. B. dedizierter Kurzstreckenkommunikation (dedicated short-range communications - DSRC) oder dergleichen. Alternativ oder zusätzlich kann diese Kommunikation über ein Weitverkehrsnetz 42 gesendet werden. Nachrichten und Informationen, die von dem Fahrzeugcomputer 26 an ein oder mehrere zweite Fahrzeuge 24 gesendet werden, können den relativen Bereich 28, die festgelegte Zeit, eine Freigabenachricht usw. beinhalten. Nachrichten und Informationen, die von dem Fahrzeugcomputer 26 für ein oder mehrere Fahrzeuge des zweiten Fahrzeugs 24 empfangen werden, können den relativen Bereich 28, eine Prioritätsangabe usw. beinhalten.
Das Senden des relativen Bereichs 28 beinhaltet das Angeben eines Plans des sendenden Fahrzeugs 22, 24 zu dem relativen Bereich 28 zu navigieren. Anders ausgedrückt versucht das sendende Fahrzeug 22, 24 auf diese Weise, den relativen Bereich 28 zu reservieren, d. h. gegenüber anderen Fahrzeugen 22, 24 anzugeben, den relativen Bereich 28 innerhalb der festgelegten Zeit nicht einzunehmen, obwohl der Bereich 28 teilweise oder vollständig für ein anderes Fahrzeug 22, 24 zur Einnahme verfügbar zu sein scheint, z. B. für einen Spurwechsel. Das Einbeziehen der festgelegten Zeit zusammen mit dem relativen Bereich 28 gibt an, dass das sendende Fahrzeug 22, 24 plant, innerhalb der festgelegten Zeit zu dem relativen Bereich 28 zu navigieren.
Eine Freigabenachricht gibt an, dass das sendende Fahrzeug 22, 24 nicht mehr plant, zu dem relativen Bereich 28 zu navigieren. Anders ausgedrückt gibt das sendende Fahrzeug 22, 24 dadurch seine Reservierung des relativen Bereichs 28 auf.
Eine Prioritätsangabe gibt eine Prioritätsstufe für ein Fahrzeug 22, 24 an, das plant, zu dem relativen Bereich 28 zu navigieren, und wird verwendet, wenn mehrere Fahrzeuge 22, 24 planen, zu dem relativen Bereich 28 zu navigieren. Beispielsweise kann ein Fahrzeug 22, 24 mit einer höheren Priorität zu dem relativen Bereich 28 navigieren, während ein Fahrzeug 22, 24 mit einer niedrigeren Priorität davon absehen kann, zu dem relativen Bereich 28 zu navigieren.
Die Prioritätsangabe kann ein geplantes Fahrzeugmanöver angeben. Ein Fahrzeugmanöver ist eine Trajektorie, d. h. eine Beschreibung von Fahrzeuggeschwindigkeiten und -fahrtrichtungen eines Fahrzeugs 22, 24 im Zeitverlauf. Beispielsweise kann ein Fahrzeugmanöver zum Wechseln der Spur angegeben werden, um ein Abbiegen auf eine Straße, ein Auffahren auf eine Autobahn oder ein Abfahren von dieser usw. zu ermöglichen. Dieses Fahrzeugmanöver muss möglicherweise zügig durchgeführt werden, z. B. damit die Gelegenheit zum Abbiegen oder Auffahren nicht verpasst wird. Beispielsweise kann ein Fahrzeugmanöver das Wechseln von Spuren zum Überholen eines anderen Fahrzeugs 22, 24, Bilden eines Zugs mit anderen Fahrzeugen 22, 24 für effizientes Reisen usw. beinhalten. Diese Manöver können weniger dringlich sein, da weitere Gelegenheiten zum Überholen, zur Zugbildung usw. verfügbar sein können. Verschiedene Fahrzeugmanöver und zugehörige Prioritätsstufen können im Speicher des Fahrzeugcomputers 26 z. B. in einer Look-up-Tabelle oder dergleichen gespeichert sein. Beispielsweise kann dem Spurwechsel zum Abbiegen eine höhere Priorität als dem Spurwechsel zum Überholen zugeordnet sein.
Die Prioritätsangabe kann eine Fahrzeugklasse nennen. Eine Fahrzeugklasse ist eine Kategorie oder Art von Fahrzeug 22, 24. Zu beispielhaften Fahrzeugklassen können Noteinsatzfahrzeuge, z. B. Polizeiwagen, Feuerwehrwagen, Krankenwagen usw., Gewerbefahrzeuge, z. B. Sattelschlepper, Lieferfahrzeuge, Busse usw., und Privatfahrzeuge, z. B. Limousinen, SUVs usw. gehören. Verschiedene Fahrzeugklassen und zugehörige Prioritätsstufen können im Speicher des Fahrzeugcomputers 26 z. B. in einer Look-up-Tabelle oder dergleichen gespeichert sein. Beispielsweise kann einem Noteinsatzfahrzeug eine höhere Priorität als einem Privatfahrzeug zugeordnet sein.
Der Fahrzeugcomputer 26 kann dazu programmiert sein, das erste Fahrzeug 22 zu führen. Beispielsweise kann der Fahrzeugcomputer 26 Anweisungen z. B. über das im Fahrzeug befindliche Kommunikationsnetz 40 und auf Grundlage von Information von den Sensoren 36 und dem Navigationssystem 38 an das Lenksystem 34, das Antriebssystem 30 und/oder das Bremssystem 32 senden. Der Fahrzeugcomputer 26 kann das erste Fahrzeug 22 beispielsweise führen, um ein Manöver auszuführen, um den relativen Bereich 28 einzunehmen, d. h. sich in ihn hinein zu bewegen, den relativen Bereich 28 zu verlassen usw.
Weitverkehrsnetz
Das Netz 42 (mitunter als Weitverkehrsnetz 42 bezeichnet, da es Kommunikation zwischen Vorrichtungen beinhalten kann, die geografisch voneinander entfernt sind, d. h. nicht im selben Gebäude, Fahrzeug usw.) stellt einen oder mehrere Mechanismen dar, mit denen voneinander entfernte Vorrichtungen, z. B. der Fahrzeugcomputer 26, das eine oder die mehreren zweiten Fahrzeuge 24 usw. miteinander kommunizieren können. Entsprechend kann es sich bei dem Netz 42 um einen oder mehrere drahtgebundene oder drahtlose Kommunikationsmechanismen handeln, darunter jede gewünschte Kombination aus drahtgebundenen (z. B. Kabel und Glasfaser) und/oder drahtlosen (z. B. Mobilfunk, drahtlos, Satellit, Mikrowelle und Hochfrequenz) Kommunikationsmechanismen und jede beliebige gewünschte Netztopologie (oder Topologien, wenn mehrere Kommunikationsmechanismen benutzt werden). Beispielhafte Kommunikationsnetze 42 beinhalten drahtlose Kommunikationsnetze (z. B. unter Verwendung von Bluetooth, IEEE 802.11 usw.), lokale Netze (local area networks - LAN) und/oder Weitverkehrsnetze (wide area networks - WAN) einschließlich des Internets, die Datenkommunikationsdienste bereitstellen.
Prozess
3 ist ein Prozessablaufdiagramm 300, das einen beispielhaften Prozess zum Erkennen künftiger Navigationsvorgänge von einen weiteren zweiten Fahrzeugen 24 und zum Navigieren eines ersten Fahrzeugs 22 für einen Spurwechsel veranschaulicht. Der Prozess 300 kann gemäß Anweisungen ausgeführt werden, die in dem Computer 26 gespeichert und von diesem ausführbar sind.
Der Prozess 300 beginnt bei einem Block 305, bei dem der Computer 26 Daten, z. B. in Nachrichten, über das Fahrzeugkommunikationsnetz von den Sensoren 36, dem Navigationssystem 38, einem oder mehreren zweiten Fahrzeuge 24 usw. empfängt, wie z. B. hier beschrieben. Der Computer 26 kann während des gesamten Prozesses 300 fortlaufend Daten empfangen. Während des gesamten Prozesses 300 in diesem Zusammenhang bedeutet im Wesentlichen kontinuierlich oder in Zeitintervallen, z. B. alle 100 Millisekunden.
Als Nächstes ermittelt der Computer 26 bei einem Block 310 einen relativen Bereich 28 innerhalb eines Schwellenabstands des ersten Fahrzeugs 22, z. B. auf Grundlage von Daten, die bei Block 305 empfangen wurden, und wie hier beschrieben.
Als Nächstes bestimmt der Computer 26 bei einem Block 315, ob der relative Bereich 28 z. B. von einem oder mehreren zweiten Fahrzeugen 24 empfangen wurde. Wenn bestimmt wird, dass der relative Bereich 28 empfangen wurde, geht der Prozess 300 zu einem Block 320 über. Wenn bestimmt wird, dass der relative Bereich 28 nicht empfangen wurde, geht der Prozess 300 zu einem Block 325 über.
Bei Block 320 bestimmt der Computer 26, ob eine Prioritätsangabe, die eine Prioritätsstufe angibt, die niedriger als die des ersten Fahrzeugs 22 ist, zusammen mit dem relativen Bereich 28 empfangen wurde. Wenn bestimmt wird, dass die Prioritätsangabe empfangen wurde, geht der Prozess 300 zu Block 325 über. Wenn bestimmt wird, dass keine Prioritätsangabe empfangen wurde, geht der Prozess 300 zu Block 305 über.
Bei Block 325 sendet der Computer 26 als Nächstes den relativen Bereich 28 an ein oder mehrere zweite Fahrzeuge 24 innerhalb des Schwellenabstands des ersten Fahrzeugs 22. Beispielsweise kann der Computer 26 den relativen Bereich 28 und eine Angabe des Schwellenabstands senden, z. B. derart, dass die zweiten Fahrzeuge 24 selbst bestimmen können, ob sie sich innerhalb des Schwellenabstands des gesendeten relativen Bereichs 28 befinden, z. B. durch Vergleichen des gesendeten relativen Bereichs 28 mit einer aktuellen Position des empfangenden zweiten Fahrzeugs 24. Der Computer 26 kann eine Prioritätsangabe, die eine Prioritätsstufe des ersten Fahrzeugs 22 angibt, zusammen mit dem relativen Bereich 28 senden.
Als Nächstes bestimmt der Computer 26 bei einem Block 330, ob eine Prioritätsangabe empfangen wurde, z. B. von einem oder mehreren zweiten Fahrzeugen 24, die eine höhere Prioritätsstufe als das erste Fahrzeug 22 aufweisen, wie hier beschrieben. Wenn bestimmt wird, dass eine Prioritätsangabe empfangen wurde, kehrt der Prozess 300 zu Block 305 zurück. Wenn bestimmt wird, dass keine Prioritätsangabe empfangen wurde, geht der Prozess 300 zu einem Block 335 über.
Bei Block 335 bestimmt der Computer 26, ob seit dem Senden des relativen Bereichs 28, z. B. wie hier beschrieben, eine festgelegte Zeit verstrichen ist. Wenn bestimmt wird, dass die festgelegte Zeit verstrichen ist, kehrt der Prozess 300 zu Block 305 zurück. Wenn bestimmt wird, dass die festgelegte Zeit nicht verstrichen ist, geht der Prozess 300 zu einem Block 340 über.
Bei Block 340 steuert der Computer 26 das erste Fahrzeug 22, um ein Manöver zum Einnehmen des relativen Bereichs 28 auszuführen, z. B. durch Anweisen des Antriebs 30, des Lenksystems 34 und/oder des Bremssystems 32 auf Grundlage von Informationen von den Sensoren 36 und dem Navigationssystem 38.
Als Nächstes bestimmt der Computer 26 bei Block 345, ob eine Nachricht mit einer Prioritätsangabe und dem relativen Bereich 28 von einem zweiten Fahrzeug 24 empfangen wurde, das eine höhere Prioritätsstufe als das erste Fahrzeug 22 aufweist, die z. B. angibt, dass das zweite Fahrzeug 24 plant, zu dem relativen Bereich 28 zu navigieren, der jetzt von dem ersten Fahrzeug 22 eingenommen wird. Wenn bestimmt wird, dass keine Prioritätsangabe empfangen wurde, kehrt der Prozess 300 zu Block 305 zurück. Wenn bestimmt wird, dass eine Prioritätsangabe empfangen wurde, geht der Prozess zu Block 350 über.
Bei Block 350 steuert der Computer 26 das erste Fahrzeug 22, um aus dem relativen Bereich 28 weg zu navigieren, z. B. um die Spur zu wechseln, sich an den Straßenrand zu begeben usw.
Nach Block 350 kann der Prozess 300 enden. Alternativ kann der Prozess 300 zu Block 305 zurückkehren.
Schluss
Rechenvorrichtungen beinhalten allgemein von einem Computer ausführbare Anweisungen, wobei die Anweisungen von einer oder mehreren Rechenvorrichtungen ausführbar sind, wie sie oben aufgeführt wurden. Von einem Computer ausführbare Anweisungen können aus Computerprogrammen kompiliert oder interpretiert werden, die unter Verwendung verschiedener Programmiersprachen und/oder -techniken erstellt wurden, darunter, ohne Beschränkung, und entweder allein oder in Kombination, Java™, C, C++, Visual Basic, Java Script, Perl usw. Einige dieser Anwendungen können auf einer virtuellen Maschine kompiliert und ausgeführt werden, wie etwa der Java Virtual Machine, der virtuellen Maschine Dalvik oder dergleichen. Im Allgemeinen empfängt ein Prozessor (z. B. ein Mikroprozessor) Anweisungen, z. B. von einem Speicher, einem computerlesbaren Medium usw., und führt diese Anweisungen aus, wodurch er einen oder mehrere Prozesse durchführt, einschließlich eines oder mehrerer der hier beschriebenen Prozesse. Diese Anweisungen und anderen Daten können unter Verwendung verschiedener computerlesbarer Medien gespeichert und übertragen werden.
Ein computerlesbares Medium (auch als ein prozessorlesbares Medium bezeichnet) beinhaltet jedes beliebige nicht transitorische (z. B. greifbare) Medium, das an der Bereitstellung von Daten (z. B. Anweisungen) beteiligt ist, die von einem Computer (z. B. von einem Prozessor eines Computers) gelesen werden können. Ein solches Medium kann viele Formen annehmen, zu denen, ohne darauf beschränkt zu sein, nicht flüchtige Medien und flüchtige Medien gehören. Nicht flüchtige Medien können beispielsweise optische Platten, Magnetplatten und anderen dauerhaften Speicher beinhalten. Zu flüchtigen Medien gehören beispielsweise dynamischer Direktzugriffsspeicher (DRAM), der in der Regel einen Hauptspeicher bildet. Die Anweisungen können von einem oder mehreren Übertragungsmedien übertragen werden, darunter Koaxialkabel, Kupferdraht und Glasfaser, einschließlich der Kabel, die einen Systembus umfassen, der an einen Prozessor eines Computers gekoppelt ist. Zu häufigen Formen computerlesbarer Medien gehören beispielsweise eine Diskette, eine flexible Disk, eine Festplatte, Magnetband, ein beliebiges anderes magnetisches Medium, eine CD-ROM, DVD, ein beliebiges anderes optisches Medium, Lochkarten, Papierband, ein beliebiges anderes physisches Medium mit Lochmustern, ein RAM, ein PROM, ein EPROM, ein FLASH-EEPROM, ein beliebiger anderer Speicherchip oder eine Endlosbandkassette oder ein beliebiges anderes Medium, das ein Computer auslesen kann.
In einigen Beispielen können Systemelemente als computerlesbare Anweisungen (z. B. Software) auf einer oder mehreren Rechenvorrichtungen (z. B. Servern, Personal-Computern usw.) implementiert sein, die auf ihnen zugeordneten computerlesbaren Medien gespeichert sind (z. B. Disks, Speicher usw.). Ein Computerprogrammprodukt kann diese computerlesbaren Medien gespeicherten Anweisungen umfassen, um die hier beschriebenen Funktionen auszuführen.
Hinsichtlich der hier beschriebenen Medien, Prozesse, Systeme, Verfahren usw. versteht es sich, dass zwar die Schritte dieser Prozesse usw. als in einer bestimmten Abfolge stattfindend beschrieben wurden, diese Prozesse jedoch auch ausgeübt werden können, wenn die beschriebenen Schritte in einer anderen als der hier beschriebenen Reihenfolge durchgeführt werden. Es versteht sich ferner, dass bestimmte Schritte gleichzeitig durchgeführt werden können, dass andere Schritte hinzugefügt werden können oder dass bestimmte hier beschriebene Schritte weggelassen werden können. Mit anderen Worten, die vorliegenden Beschreibungen von Systemen und/oder Prozessen dienen der Veranschaulichung bestimmter Ausführungsformen und sind nicht als den offenbarten Gegenstand einschränkend auszulegen.
Die Offenbarung wurde in veranschaulichender Weise beschrieben, und es versteht sich, dass die verwendete Terminologie von beschreibender und nicht einschränkender Art sein soll. Viele Modifikationen und Abwandlungen der vorliegenden Offenbarung sind angesichts der vorstehenden Lehren möglich, und die Offenbarung kann in anderer als der spezifisch beschriebenen Weise ausgeübt werden.
Der Artikel „ein“, der ein Nomen modifiziert, ist als ein oder mehrere bedeutend zu verstehen, soweit nicht anderweitig angegeben oder vom Kontext vorgegeben. Der Ausdruck „auf Grundlage von“ oder „beruht auf“ bedeutet teilweise oder vollständig auf Grundlage von oder beruhend auf etwas.
Gemäß der vorliegenden Erfindung wird ein System bereitgestellt, aufweisend einen Prozessor; und einen Speicher, wobei der Speicher Anweisungen speichert, die von dem Prozessor ausführbar sind, um einen relativen Bereich innerhalb eines festgelegten Abstands von einem ersten Fahrzeug zu ermitteln, der frei von einem anderen Fahrzeug ist, ein zweites Fahrzeug innerhalb eines zweiten festgelegten Abstands des relativen Bereichs zu ermitteln, den relativen Bereich an das zweite Fahrzeug zu senden und das erste Fahrzeug innerhalb einer festgelegten Zeit zu dem relativen Bereich zu navigieren.
Gemäß einer Ausführungsform speichert der Speicher ferner Anweisungen, um davon abzusehen, das erste Fahrzeug zu dem relativen Bereich zu navigieren, wenn eine Nachricht von dem zweiten Fahrzeug empfangen wird, die den relativen Bereich und eine Prioritätsangabe beinhaltet, bevor die festgelegte Zeit verstrichen ist und bevor das erste Fahrzeug zu dem relativen Bereich navigiert wird.
Gemäß einer Ausführungsform gib die Prioritätsangabe ein Fahrzeugmanöver an.
Gemäß einer Ausführungsform gib die Prioritätsangabe eine Fahrzeugklasse an.
Gemäß einer Ausführungsform speichert der Speicher ferner Anweisungen, um die festgelegte Zeit zusammen mit dem relativen Bereich zu senden.
Gemäß einer Ausführungsform speichert der Speicher ferner Anweisungen, um nach dem Senden des relativen Bereichs eine Freigabenachricht zu senden.
Gemäß einer Ausführungsform beinhaltet der relative Bereich eine Vielzahl von Positionen und eine Vielzahl von Zeitpunkten, wobei jede Position einem spezifischen Zeitpunkt zugeordnet ist.
Gemäß einer Ausführungsform speichert der Speicher ferner Anweisungen, um davon abzusehen, das erste Fahrzeug zu dem relativen Bereich zu navigieren, wenn es nicht gelingt, das erste Fahrzeug innerhalb der festgelegten Zeit zu dem relativen Bereich zu navigieren.
Gemäß einer Ausführungsform speichert der Speicher ferner Anweisungen, um das erste Fahrzeug von dem relativen Bereich weg zu navigieren, nachdem das erste Fahrzeug zu dem relativen Bereich navigiert wurde, und wenn eine Nachricht von einem dritten Fahrzeug empfangen wird, die den relativen Bereich und eine Prioritätsangabe beinhaltet.
Gemäß der vorliegenden Erfindung wird ein System bereitgestellt, das einen Fahrzeugsensor; ein Antriebssystem; ein Lenksystem; und einen Computer in Kommunikationsverbindung mit dem Fahrzeugsensor, dem Antriebssystem und dem Lenksystem beinhaltet, wobei der Computer einen Prozessor und einen Speicher beinhaltet, wobei der Speicher Anweisungen speichert, die von dem Prozessor ausführbar sind zum: Ermitteln, auf Grundlage von Informationen von dem Fahrzeugsensor, eines relativen Bereichs innerhalb eines festgelegten Abstands von einem ersten Fahrzeug, der frei von einem anderen Fahrzeug ist; Ermitteln eines zweiten Fahrzeugs innerhalb eines zweiten festgelegten Abstands des relativen Bereichs; Senden des relativen Bereichs an das zweite Fahrzeug; und Betätigen des Antriebssystems und des Lenksystems, um das erste Fahrzeug innerhalb einer festgelegten Zeit zu dem relativen Bereich zu navigieren.
Gemäß einer Ausführungsform ist der Fahrzeugsensor eins von einem LIDAR, einem Sonar und einer Kamera.
Gemäß einer Ausführungsform speichert der Speicher ferner Anweisungen, die von dem Prozessor ausführbar sind, um das zweite Fahrzeug auf Grundlage von Informationen von dem Fahrzeugsensor zu ermitteln.
Gemäß einer Ausführungsform speichert der Speicher ferner Anweisungen, die von dem Prozessor ausführbar sind, um die festgelegte Zeit mit dem relativen Bereich zu senden.
Gemäß einer Ausführungsform speichert der Speicher ferner Anweisungen, die von dem Prozessor ausführbar sind, um nach dem Senden des relativen Bereichs eine Freigabenachricht zu senden.
Gemäß einer Ausführungsform beinhaltet der relative Bereich eine Vielzahl von Positionen und eine Vielzahl von Zeitpunkten, wobei jede Position einem spezifischen Zeitpunkt zugeordnet ist.
Gemäß der vorliegenden Erfindung beinhaltet ein Verfahren Ermitteln eines relativen Bereichs innerhalb eines festgelegten Abstands von einem ersten Fahrzeug und frei von einem anderen Fahrzeug; Ermitteln eines zweiten Fahrzeugs innerhalb eines zweiten festgelegten Abstands des relativen Bereichs; Senden des relativen Bereich an das zweite Fahrzeug; und Navigieren des ersten Fahrzeugs zu dem relativen Bereich innerhalb einer festgelegten Zeit.
Gemäß einer Ausführungsform ist die vorstehende Erfindung ferner gekennzeichnet durch Senden der festgelegten Zeit mit dem relativen Bereich.
Gemäß einer Ausführungsform ist die vorstehende Erfindung ferner gekennzeichnet durch Senden einer Freigabenachricht nach dem Senden des relativen Bereichs.
Gemäß einer Ausführungsform beinhaltet der relative Bereich eine Vielzahl von Positionen und eine Vielzahl von Zeitpunkten, wobei jede Position einem spezifischen Zeitpunkt zugeordnet ist.
Gemäß einer Ausführungsform ist die vorstehende Erfindung ferner gekennzeichnet durch Navigieren des ersten Fahrzeugs weg von dem relativen Bereich, nachdem das erste Fahrzeug zu dem relativen Bereich navigiert wurde, und wenn eine Nachricht von einem dritten Fahrzeug empfangen wird, die den relativen Bereich und eine Prioritätsangabe beinhaltet.

Claims

Verfahren, umfassend: Ermitteln eines relativen Bereichs innerhalb eines festgelegten Abstands von einem ersten Fahrzeug, der frei von einem anderen Fahrzeug ist; Ermitteln eines zweiten Fahrzeugs innerhalb eines zweiten festgelegten Abstands des relativen Bereichs; Senden des relativen Bereichs an das zweite Fahrzeug; und Navigieren des ersten Fahrzeugs zu dem relativen Bereich innerhalb einer festgelegten Zeit.
Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend Senden der festgelegten Zeit zusammen mit dem relativen Bereich.
Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend Senden einer Freigabenachricht nach dem Senden des relativen Bereichs.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei der relative Bereich eine Vielzahl von Positionen und eine Vielzahl von Zeitpunkten beinhaltet, wobei jede Position einem spezifischen Zeitpunkt zugeordnet ist.
Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend Navigieren des ersten Fahrzeugs von dem relativen Bereich weg, nachdem das erste Fahrzeug zu dem relativen Bereich navigiert wurde, und wenn eine Nachricht von einem dritten Fahrzeug empfangen wird, die den relativen Bereich und eine Prioritätsangabe beinhaltet.
Computer, der dazu programmiert ist, das Verfahren nach einem der Ansprüche 1-5 auszuführen.
Computerlesbares Medium, das Programmanweisungen speichert, die von einem Computerprozessor ausführbar sind, um das Verfahren nach einem der Ansprüche 1-5 durchzuführen.
Computerlesbares Medium nach Anspruch 7, das ferner Programmanweisungen speichert, die von dem Computerprozessor ausführbar sind, um davon abzusehen, das erste Fahrzeug zu dem relativen Bereich zu navigieren, wenn eine Nachricht von dem zweiten Fahrzeug empfangen wird, die den relativen Bereich und eine Prioritätsangabe beinhaltet, bevor die festgelegte Zeit verstrichen ist und bevor das erste Fahrzeug zu dem relativen Bereich navigiert wird.
Computerlesbares Medium nach Anspruch 8, wobei die Prioritätsangabe ein Fahrzeugmanöver angibt.
Computerlesbares Medium nach Anspruch 8, wobei die Prioritätsangabe eine Fahrzeugklasse angibt.
Computerlesbares Medium nach Anspruch 7, das ferner Programmanweisungen speichert, die von dem Computerprozessor ausführbar sind, um davon abzusehen, das erste Fahrzeug zu dem relativen Bereich zu navigieren, wenn es nicht gelingt, das erste Fahrzeug innerhalb der festgelegten Zeit zu dem relativen Bereich zu navigieren.
System, umfassend: einen Fahrzeugsensor; ein Antriebssystem; ein Lenksystem; und einen Computer in Kommunikationsverbindung mit dem Fahrzeugsensor, dem Antriebssystem und dem Lenksystem, wobei der Computer einen Prozessor und einen Speicher beinhaltet, wobei der Speicher Anweisungen speichert, die von dem Prozessor ausführbar sind zum: Ermitteln, auf Grundlage von Informationen von dem Fahrzeugsensor, eines relativen Bereichs innerhalb eines festgelegten Abstands von einem ersten Fahrzeug, der frei von einem anderen Fahrzeug ist; Ermitteln eines zweiten Fahrzeugs innerhalb eines zweiten festgelegten Abstands des relativen Bereichs; Senden des relativen Bereichs an das zweite Fahrzeug; und Betätigen des Antriebssystems und des Lenksystems, um das erste Fahrzeug innerhalb einer festgelegten Zeit zu dem relativen Bereich zu navigieren.
System nach Anspruch 12, wobei der Speicher ferner Anweisungen speichert, die von dem Prozessor ausführbar sind, um das zweite Fahrzeug auf Grundlage von Informationen von dem Fahrzeugsensor zu ermitteln.
System nach Anspruch 12, wobei der Speicher ferner Anweisungen speichert, die von dem Prozessor ausführbar sind, um nach dem Senden des relativen Bereichs eine Freigabenachricht zu senden.
System nach einem der Ansprüche 12-14, wobei der Fahrzeugsensor eins von einem LIDAR, einem Sonar und einer Kamera ist.