CN114616611A - 使用时间窗口进行的车辆操纵信息交换 - Google Patents

使用时间窗口进行的车辆操纵信息交换 Download PDF

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于兰
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Abstract

车辆中的用户设备(UE)或路侧单元可以广播用于车辆要执行的驾驶操纵的车辆间消息。车辆间消息可以是需要从另一车辆接受的协调驾驶操纵请求或用于预期驾驶操纵的信息消息。车辆间消息包括定义时间范围的时间执行窗口，在该时间范围期间将启动驾驶操纵。还可以包括定义时间范围的时间窗口，在该时间范围期间将完成驾驶操纵。也可以完成定义用于驾驶操纵的开始和/或停止位置的距离范围的空间窗口。例如，如果在时间执行窗口期满之前接收到驾驶操纵响应，则车辆可以在时间执行窗口内执行驾驶操纵，否则将取消驾驶操纵。

Description

使用时间窗口进行的车辆操纵信息交换
技术领域
本文公开的主题涉及无线通信系统，并且更具体地涉及用于在无线通信系统中进行车辆操纵交换的方法和装置。
背景技术
获得诸如蜂窝电话或其他无线通信设备的用户设备的准确的位置信息在通信行业中变得普遍。例如，获得车辆或行人的高度准确的位置对于自主车辆驾驶和行人安全应用至关重要。
协调或自动驾驶需要车辆之间的通信，该通信可以是直接或间接通信，例如，经由诸如路侧单元(RSU)的基础设施组件。例如，车辆间通信可用于协商自动驾驶所需的操纵。用于协商操纵的车辆间通信可以提供车辆的当前状态和计划的(未来)意图。然而，在这些通信期间的消息交换必然需要时间，在此期间启动车辆、响应车辆或两者的条件可能会改变。
发明内容
车辆中的用户设备(UE)或路侧单元可以广播用于车辆要执行的驾驶操纵的车辆间消息。车辆间消息可以是需要从另一车辆接受的协调驾驶操纵请求或用于预期驾驶操纵的信息消息。车辆间消息包括定义时间范围的时间执行窗口，在该时间范围期间将启动驾驶操纵。还可以包括定义时间范围的时间窗口，在该时间范围期间将完成驾驶操纵。也可以完成定义用于驾驶操纵的开始和/或停止位置的距离范围的空间窗口。例如，如果在时间执行窗口期满之前接收到驾驶操纵响应，则车辆可以在时间执行窗口内执行驾驶操纵，否则将取消驾驶操纵。
在一种实现方式中，一种由第一车辆中的第一设备执行用于操纵执行的信息交换的方法包括：向第二车辆中的第二设备发送具有针对驾驶操纵的驾驶操纵请求的车辆间消息，该车辆间消息包括定义时间范围的时间执行窗口，在该时间范围期间将启动驾驶操纵；在执行该驾驶操纵之前等待来自第二设备的驾驶操纵响应；以及执行或取消该驾驶操纵，其中如果在时间执行窗口期满之前接收到接受驾驶操纵请求的驾驶操纵响应，则由第一设备执行驾驶操纵，并且如果在时间执行窗口期满之前未接收到该驾驶操纵响应，则由该第一设备取消驾驶操纵。
在一种实现方式中，第一车辆中的第一设备被配置为执行用于由第一车辆中的第一设备进行的操纵执行的信息交换，包括：被配置为与无线网络中的设备通信的无线收发器；至少一个存储器；以及耦接到无线收发器和至少一个存储器的至少一个处理器，该至少一个处理器被配置为：经由无线收发器，向第二车辆中的第二设备发送具有针对驾驶操纵的驾驶操纵请求的车辆间消息，该车辆间消息包括定义时间范围的时间执行窗口，在该时间范围期间将启动驾驶操纵；经由无线收发器，在执行该驾驶操纵之前等待来自第二设备的驾驶操纵响应；以及执行或取消驾驶操纵，其中如果在时间执行窗口期满之前接收到接受驾驶操纵请求的驾驶操纵响应，则由第一设备执行驾驶操纵，并且如果在时间执行窗口期满之前未接收到该驾驶操纵响应，则由该第一设备取消驾驶操纵。
在一种实现方式中，一种由路侧单元执行用于操纵执行的信息交换的方法包括：从第一设备接收具有针对驾驶操纵的驾驶操纵请求的消息，该消息包括定义时间范围的时间执行窗口，在该时间范围期间将启动驾驶操纵；向第二设备发送来自第一设备的具有针对该驾驶操纵的驾驶操纵请求的消息；从第二设备接收驾驶操纵响应；以及向第一设备发送该驾驶操纵响应。
在一种实现方式中，一种被配置为执行用于执行操纵的信息交换的路侧单元，包括被配置为与无线网络中的设备通信的无线收发器；至少一个存储器；以及耦接到无线收发器和至少一个存储器的至少一个处理器，该至少一个处理器被配置为：经由无线收发器从第一设备接收具有针对驾驶操纵的驾驶操纵请求的消息，该消息包括定义时间范围的时间执行窗口，在该时间范围期间将启动驾驶操纵；经由该无线收发器向第二设备发送来自第一设备的具有针对该驾驶操纵的驾驶操纵请求的消息；经由无线收发器从第二设备接收驾驶操纵响应；以及经由无线收发器向第一设备发送驾驶操纵响应。
附图说明
参考以下附图描述了非限制性和非详尽方面，其中除非另有说明，否则相同的附图标记在各个附图中指代相同的部分。
图1示出了无线通信系统，其中，被示为车辆的用户设备(UE)与无线通信系统中的其他实体进行无线通信。
图2示出了要由车辆执行的车道变换操纵的示例。
图3示出了要由车辆执行的左转操纵的示例。
图4示出了要由车辆使用入口匝道执行以在由另一车辆占用的道路上合并的预期车道合并(lane merge)操纵的示例。
图5A是示出由车辆启动的用于车道合并操纵的车辆间消息交换中的成功操纵请求-响应的示例的信号流，诸如在图4中示出的。
图5B是示出由路侧单元启动的用于将由车辆执行的车道合并操纵的车辆间消息交换中的成功操纵请求-响应的示例的信号流，诸如在图4中示出的。
图6示出了在如图5A和图5B所示的车辆间消息交换中的成功操纵请求-响应之后，来自图4的车辆启动车道合并操纵。
图7是示出由车辆启动的用于车道合并操纵的车辆间消息交换中的失败操纵请求-响应的示例的信号流，诸如在图4中示出的。
图8示出了在如图7所示的车辆间消息交换中失败操纵请求-响应之后，来自图4的车辆取消车道合并操纵。
图9示出了要由另一车辆前方的车辆执行的预期右转操纵的示例。
图10是示出车辆间消息交换的示例的信号流，该车辆间消息交换包括关于车辆的用于右转操纵的预期操纵的信息，诸如在图9中示出的。
图11是示出了由车辆中的设备执行的执行用于操纵执行的信息交换的方法的流程图。
图12是示出了由路侧单元执行的执行用于操纵执行的信息交换的方法的流程图。
图13是示出了由路侧单元启动的执行用于操纵执行的信息交换的方法的流程图。
图14是示出了用于车辆的用户设备(UE)的硬件实现方式的示例的示图，该UE能够执行由车辆进行的用于操纵执行的信息交换。
图15是示出了用于路侧单元的硬件实现方式的示例的示图，该路侧单元能够执行由车辆进行的用于操纵执行的信息交换。
具体实施方式
例如，车辆间通信可用于自动驾驶中使用的协调操纵。车辆间通信可以是直接的通信，例如车辆到车辆，或者可以是间接的通信，例如经由诸如路侧单元(RSU)的基础设施组件。车辆间通信可以包括启动车辆可以提供的消息和信息元素(IE)，例如，对协调驾驶操纵的请求，在该请求中，预期有响应或关于启动车辆意图执行的操纵的简单信息。
各种标准开发组织正在定义支持协调驾驶的应用层消息和IE。例如，汽车工程师协会(SAE)正在准备工作项目J3186操纵共享和协调服务以及J2945/6协作式自适应巡航控制和队列的性能要求。在中国，百度已经启动了用于协调驾驶的第三阶段消息定义工作。此类消息是自动驾驶的先决条件，自动驾驶要求车辆通过交换当前状态和计划(未来)意图来协商操纵。
通常，规划操纵的车辆或代表车辆规划操纵的基础设施组件(RSU)提供操纵开始和停止时间、开始和停止位置，并且在某些情况下提供操纵轨迹。例如，车道变换(lanechange)需要指定车辆何时开始进入目标车道，以及车辆何时完成车道变换。类似地，意图左转的接近非信号化交叉路口的车辆可以在其消息通知中包括它何时到达交叉路口、何时启动左转以及执行左转所需的持续时间。
通知其他车辆预期的驾驶操纵或协商协作操纵所需的车辆间消息交换导致在初始请求、接收到的响应(如果有的话)和操纵启动之间时间流逝。在时间流逝期间，启动车辆、响应车辆或两者的条件可能会发生变化。例如，发出从入口匝道进入高速公路的请求的车辆可能需要在特定时间来自接近车辆的响应。如果在特定时间之后收到响应，则车辆可能没有足够的时间加速到高速公路上。
为了确保操纵成功的最高可能性，来自启动车辆的每个操纵消息(例如，请求协调操纵或通知预期操纵)可以被分配时间窗口。时间窗口可以应用于操纵的开始时间。在某些实现方式中，时间窗口也可以应用于停止时间。在某些实现方式中，可以将空间窗口应用到例如相同操纵或不同操纵的开始位置和/或停止位置。
在一个实现方式中，描绘用于开始操纵(例如，计划操纵或协作操纵)的时间窗口的一组应用层信息元素(IE)可用于协调驾驶。类似地，IE可以描绘用于停止此类操纵的时间窗口。类似地，IE可以描绘用于驾驶操纵的开始和/或停止位置的空间窗口。通过结合适当的余量(margin)，时间(和可选的空间)窗口参数的应用提高了车辆和RSU成功规划和协商协调操纵的能力。
图1示出了无线通信系统100，其中具有第一无线设备(例如，位于车辆内的用户设备(UE)102，本文有时称为车辆102)的第一车辆与被示出为无线通信系统100中的车辆的另一UE 104进行无线通信。UE 102可以包括但不限于车载单元(OBU)、车辆或其子系统、或各种其他通信设备。UE 102和104代表车辆运行和提供通信，因此在本文中有时可以称为车辆102和104。如图所示，车辆102可以经由通信链路103直接与车辆104通信。在其他实现方式中，车辆102可以经由通信链路107和109通过路侧单元(RSU)106或其他基础设施实体与车辆104间接通信。通信可以使用，例如，由第三代合作伙伴计划(3GPP)定义的蜂窝车辆到万物(CV2X)，并且包括车辆对车辆(V2V)、车辆对基础设施(V2I)、和独立于蜂窝网络的车辆对-行人(V2P)通信，以及传统移动宽带授权频谱中的网络通信(V2N)。如果需要，可以使用其他类型的通信，诸如专用短程通信(DSRC)。
路侧单元(RSU)是固定的基础设施实体，其可以支持V2X应用，并且可以与支持V2X应用的其他实体交换消息。RSU可以是逻辑实体，其可以将V2X应用逻辑与无线电接入网络(RAN)中的基站的功能相结合，诸如LTE无线接入和/或演进型LTE(eLTE)无线接入(简称eNB型RSU)中的演进节点B(eNB)或下一代演进节点B(ng-eNB)、或第五代(5G)无线接入中的NR节点B(gNB)，或用户设备(UE)(简称UE型RSU)。车辆102、104和RSU 106可以使用直接或间接通信链路与附加实体通信，诸如附加车辆、RSU或行人(未示出)。
无线通信可以通过车辆到车辆或车辆到基础设施无线通信，例如由3GPP定义的基于邻近服务(ProSe)方向通信(PC5)参考点，并且可以使用IEEE1609下的无线通信、车载环境(WAVE)中的无线接入、智能交通系统(ITS)和IEEE 802.11p或实体之间的其他无线连接。
图2是示出车道变换操纵的示图200，其中车辆102打算在车辆104和208之间变换车道，如箭头202所示。车辆102可以启动与车辆104和任何其他受影响车辆的车辆间消息交换。虽然车辆208出现在车辆102的预期车道中的道路上，但是车辆208在车辆102的前面，因此，车辆208可能不受车辆102的建议车道变换的影响。因此，在某些实现方式中，车辆208可以从用于车道变换操纵的车辆间协商中排除。然而，车辆208可以从车辆102接收操纵消息，该消息通知车辆208车辆102将执行车道变换，例如，在不需要来自车辆208的响应的情况下。车辆102和104(以及车辆208)之间的车辆间消息交换可以是直接的或间接的，例如经由RSU 106。
车辆间消息交换可以包括可向车辆104提供关于预期操纵的信息或可请求车辆104在执行操纵中的协作的操纵消息。如图2所示，车辆104可能受到车辆102的车道变换的影响，因此车辆102可以提供操纵请求，例如寻求车辆104的协作。在某些实现方式中，RSU106可以提供指示车辆102启动例如车道变换的操纵的操纵消息，并且可以向车辆104提供例如关于操纵或请求协作的信息的操纵消息。
例如，车辆102和104之间的协调驾驶操纵需要车辆间协商。协商中涉及的这些消息交换必然需要时间，使得到接收到对请求响应时，呈现给提出操纵的车辆102的条件可能已经改变。类似地，接收操纵请求的车辆104将认识到该操纵将需要一些时间来执行(潜在地根据所提出的操纵)。
为了使提出操纵的车辆102通知接收车辆104所提出的操纵的时间敏感性，并且为了使接收车辆104确定它们是否可以接受所提出的操纵，如果呈现操纵请求，可以包括用于操作的时间窗口，例如，用于开始时间和可选的停止时间。在某些实现方式中，定义用于开始位置或停止位置或两者的距离范围的空间窗口可以与时间窗口一起被包括，或者可以在没有时间窗口的情况下用于驾驶操纵。
虽然图2示出了车道变换操纵，但应当理解本公开适用于其他类型的车辆操纵，诸如合并、转弯、停车等。
图3，举例来说，是示出通过交叉路口的左转操纵的示图300，该操纵正由车辆102执行，如箭头302所示。车辆102可以在车辆间协商中与车辆104接合，使得可以安全地执行左转弯。车辆102同样可以在车辆间协商中接合车辆308以安全地执行左转操纵，例如，如果交叉路口不受控制。在车辆间协商期间，车辆102可以向车辆102和308提供指示用于操纵开始时间的时间窗口的操纵消息。操纵消息还可以指示操纵停止时间的时间窗口。
在某些实现方式中，可以在操纵消息或例如不包括时间窗口的其他操纵消息中提供定义开始位置或停止位置之一或两者的距离范围的空间窗口。例如，在空间关系至关重要的车辆操纵中，例如在停车、交通中的车道变换等中，空间窗口可以与时间窗口一起或代替时间窗口被包括在内。
用于操纵的时间窗口可以包括在应用层信息元素(IE)中，诸如由汽车工程师协会(SAE)定义的那些。例如，时间窗口可以应用于任何操纵，例如协调操纵。例如，表1示出了用于操纵开始时间的时间窗口的数据字段和描述。
Figure BDA0003617616590000071
表1
例如，表2示出了用于操纵停止时间的时间窗口的数据字段和描述。
Figure BDA0003617616590000072
表2
例如，表3示出了表1和表2的数据元素的定义。
Figure BDA0003617616590000073
表3
在某些实现方式中，可以以与时间窗口类似的方式来提供用于操纵的空间窗口，例如，在应用层信息元素(IE)中，诸如由汽车工程师协会(SAE)定义的那些。例如，空间窗口可以应用于任何操纵，例如协调操纵。例如，表4和5示出了用于操纵开始位置的空间窗口的数据字段和描述。
Figure BDA0003617616590000081
表4
Figure BDA0003617616590000082
表5
例如，表6和7示出了用于操纵停止位置的空间窗口的数据字段和描述。
Figure BDA0003617616590000083
表4
Figure BDA0003617616590000084
表5
图4是示出了要由车辆102使用入口匝道执行以在由车辆104占用的道路上合并的预期车道合并操纵的示图400。车辆102可以经由车辆间消息交换向车辆104和任何其他受影响的车辆广播包括时间窗口的车道合并请求。车辆102和104之间的车辆间消息交换可以是直接的或间接的，例如经由RSU106。
图5A是示出由车辆102启动的用于车道合并操纵的车辆间消息交换中的成功操纵请求-响应的示例的信号流500，诸如在图4中示出的。在图5中，操纵请求-响应是成功的，因为在时间执行窗口内接收到对操纵请求的响应。
在图5A的阶段1，车辆102广播操纵消息，例如操纵请求，该消息由车辆104在时间T＝T0接收。例如，图4可以示出车辆102和104在时间T＝T0的位置。操纵请求包括时间执行窗口(Δ)，例如用于操纵开始时间的时间窗口。例如，时间窗口可以是车辆102可以安全地执行操纵的所提出的开始时间之后的时间范围。在另一种实现方式中，时间窗口可以是车辆可以安全地执行操纵的所提出的开始时间之前或之后的时间范围。操纵请求还可以指示用于操纵停止时间的时间窗口。阶段1的操纵请求可以被直接发送到车辆104，或者可以通过RSU 106被间接发送。例如，可以将操纵请求从车辆102发送到RSU 106，并且RSU 106可以将操纵请求发送到车辆104。操纵请求还可以或替代地包括定义用于驾驶操纵的开始位置或停止位置之一或两者的距离范围的空间窗口。
车辆102可能知道附近的其他车辆，例如车辆104，并且将在执行车道合并操纵之前等待接受操纵请求的操纵响应。例如，车辆102可以知道车辆104，因为车辆102和104可以定期广播消息，宣布它们的标识、位置和运动状态。在SAE描述中，这些是“基本安全消息”(BSM)，并且在ETSI-ITS描述中，这些是“协作感知消息”(CAM)。这些描述了广播它们的车辆的当前状态。此外，车辆102可以知道车辆104，因为RSU 106可以配备有传感器，诸如相机、雷达、激光雷达等，RSU可以通过这些传感器检测车辆104(和车辆102)的位置和运动状态，并且可以将此信息传播给其他车辆，例如车辆102。此外，车辆102可以知道车辆104，因为RSU 106可以通过从车辆104接收BSM/CAM传输来确定车辆104的存在，并且继而可以将该信息传播到其他车辆，例如车辆102。
在阶段2，车辆102在执行车道合并操纵之前等待接受操纵请求的操纵响应。车辆104发送由车辆102在时间T＝T0+δ接收的操纵响应，其中δ<Δ。例如，操纵响应可以指示车辆104接受操纵请求，确认车辆102可以在所提出的执行窗口内进行操纵。与操纵请求相似，阶段2的操纵响应可以直接发送到车辆102，或者可以通过RSU 106间接发送。例如，可以将操纵响应从车辆104发送到RSU 106，并且RSU 106可以将操纵响应发送到车辆102。
在阶段3，车辆102在时间T≤T0+Δ开始车道合并操纵，因为阶段1的操纵请求在阶段2在时间窗口(Δ)内被车辆104接受。车辆102可以提供向车辆104通知精确的操纵启动时间的消息。
图5B是示出由RSU 106启动的用于将由车辆102执行车道合并操纵的车辆间消息交换中的成功操纵请求-响应的示例的信号流550，诸如在图4中示出的。在图5中，操纵请求-响应是成功的，因为在时间执行窗口内接收到对操纵请求的响应。
在图5B的阶段1，RSU 106发送一个或多个操纵消息，例如对车辆102的车道合并操纵的操纵请求，该消息由车辆104在时间T＝T0接收。例如，图4可以示出车辆102和104在时间T＝T0的位置。对第一车辆102的操纵请求和对第二车辆104的操纵请求包括时间执行窗口(Δ)，例如，用于操纵开始时间的时间窗口。例如，时间窗口可以是车辆102可以安全地执行操纵的所提出的开始时间之后的时间范围。在另一种实现方式中，时间窗口可以是车辆可以安全地执行操纵的所提出的开始时间之前或之后的时间范围。操纵请求还可以指示用于操纵停止时间的时间窗口。操纵请求还可以或替代地包括定义用于驾驶操纵的开始位置或停止位置之一或两者的距离范围的空间窗口。
在阶段2，车辆104发送由RSU 106在时间T＝T0+δ1接收的操纵响应，其中δ1<Δ。例如，操纵响应可以指示车辆104接受操纵请求。
在阶段3，车辆102发送由RSU 106在时间T＝T0+δ2接收的操纵响应，其中δ2<Δ。例如来自车辆102的操纵响应可以指示车辆102接受操纵请求。
在阶段4，RSU 106在指示车辆102执行车道合并操纵之前等待来自接受操纵请求的车辆102和104的操纵响应。RSU 106发送由车辆102在时间T＝T0+δ3接收的操纵执行消息，其中δ3<Δ。例如，操纵执行消息指示车辆102将执行车道合并操纵，因为阶段1的操纵请求在时间窗口(Δ)内分别在阶段2和3被车辆104和102接受。
在阶段5，车辆102响应阶段4的操纵执行消息在时间T≤T0+Δ启动车道合并操纵。车辆102可以直接(如虚线箭头所示)或通过RSU 106间接地提供向车辆104通知精确的操纵启动时间的消息。
举例来说，图6是示出了在如图5A和5B所示的车辆间消息交换中成功操纵请求-响应之后，车辆102在时间T≤T0+Δ启动车道合并操纵的示图600。如箭头602所示，车辆102将执行车道合并操纵，因为车辆104在时间窗口(Δ)期满之前接受了操纵请求。
图7是示出了用于图4所示的车道合并操纵的车辆102和车辆104之间的车辆间消息交换中失败操纵请求-响应的示例的信号流700。在图7中，操纵请求-响应是不成功的，因为在时间执行窗口内未接收到对操纵请求的响应。
在图7的阶段1(其可以与图5A的阶段1相同)，车辆102广播操纵消息，例如操纵请求，该消息由车辆104在时间T＝T0接收。例如，图4可以示出车辆102和104在时间T＝T0的位置。操纵请求可以直接发送到车辆104，或者可以通过RSU 106间接发送。操纵请求包括时间执行窗口(Δ)，例如用于操纵开始时间的时间窗口。例如，时间窗口可以是车辆102可以安全地执行操纵的所提出的开始时间之后的时间范围。在另一种实现方式中，时间窗口可以是车辆可以安全地执行操纵的所提出的开始时间之前或之后的时间范围。操纵请求还可以指示用于操纵停止时间的时间窗口。阶段1的操纵请求可以直接发送到车辆104，或者可以通过RSU 106间接发送。例如，可以将操纵请求从车辆102发送到RSU 106，并且RSU 106可以将操纵请求发送到车辆104。操纵请求还可以或替代地包括定义用于驾驶操纵的开始位置或停止位置之一或两者的距离范围的空间窗口。
在阶段2，如上所述，车辆102在执行车道合并操纵之前等待接受操纵请求的操纵响应。车辆102在时间T＝T0+Δ取消车道合并操纵，因为车辆102在时间执行窗口(Δ)内没有从车辆104接收到操纵响应。在某些实现方式中，当车辆104在时间执行窗口(Δ)期满之前拒绝操纵请求时，车辆102将同样地取消车道合并操纵。
在阶段3，车辆104可能会在时间执行窗口(Δ)之后，例如，在时间T＝T0+Δ+δ处，发送由车辆102接收的操纵响应。车辆102将忽略在阶段3接收到的操纵响应，因为时间执行窗口(Δ)已经过去并且操纵在阶段3被取消。阶段3的操纵响应可以直接发送到车辆102，或者可以通过RSU 106间接发送。例如，可以将操纵响应从车辆104发送到RSU 106，并且RSU106可以将操纵响应发送到车辆102。
在阶段4，车辆102可以通过广播由车辆708接收的另一个操纵消息(例如操纵请求)来在时间T＝T1处重新启动车道合并操纵。与在阶段1广播的操纵请求类似，在阶段4广播的操纵请求包括时间执行窗口(Δ)，例如，用于操纵开始时间的时间窗口。阶段4的操纵请求可以直接发送到车辆104，或者可以通过RSU 106间接发送。例如，可以将操纵请求从车辆102发送到RSU106，并且RSU 106可以将操纵请求发送到车辆104。操纵请求还可以或替代地包括定义用于驾驶操纵的开始位置或停止位置之一或两者的距离范围的空间窗口。
车辆102继续进行车辆间消息交换，直到成功完成车道合并操纵。
举例来说，图8是示出了在如图7所示的车辆间消息交换中失败操纵请求-响应之后，车辆102在时间T＝T1取消车道合并操纵的示图800。在图8中，车辆102已经取消了初始车道合并操纵请求(例如，在图7的阶段2)，并且可以启动与车辆708的新的车道合并操纵请求。
图9是示出了要由车辆102执行的预期右转操纵的示图900，如箭头902所示。右转操纵不需要其他车辆(诸如车辆104)的协作。因此，车辆102可以广播操纵消息以及用于操作的时间窗口，该操纵消息简单地通知其他车辆它将执行右转，但不广播用于协商协作操纵的操纵请求。
图10是示出车辆102和车辆104之间的车辆间消息交换的示例的信号流1000，该消息交换包括关于图9中所示的右转操纵的预期操纵的信息。
在图10的阶段1，车辆102广播操纵消息，例如，提供右转的操纵信息，该操纵消息由车辆104在时间T＝T0接收。例如，图9可以示出车辆102和104在时间T＝T0的位置。操纵信息可以直接发送到车辆104，或者可以通过RSU 106间接发送。操纵信息包括时间执行窗口(Δ)，例如用于操纵开始时间的时间窗口。例如，时间窗口可以是车辆102可以安全地执行操纵的所提出的开始时间之后的时间范围。在另一种实现方式中，时间窗口可以是车辆可以安全地执行操纵的所提出的开始时间之前或之后的时间范围。操纵请求还可以指示用于操纵停止时间的时间窗口。阶段1的操纵请求可以直接发送到车辆104，或者可以通过RSU106间接发送。例如，可以将操纵请求从车辆102发送到RSU 106，并且RSU 106可以将操纵请求发送到车辆104。
在阶段2，车辆102在时间T≤T0+Δ启动右转操纵。车辆102不需要来自车辆104的操纵响应，因为右转不是协作操纵。车辆102可以提供向车辆104通知精确的操纵启动时间的消息。
图11是示出了由第一车辆中的第一设备(诸如车辆102中的UE)执行的用于操纵执行的信息交换的方法的流程图。如块1102所示，向第二车辆中的第二设备发送具有用于驾驶操纵的驾驶操纵请求的车辆间消息，车辆间消息包括定义时间范围的时间执行窗口，其中在时间范围期间将启动驾驶操纵，例如，如图5A和7中的阶段1所讨论的。在块1104处，第一设备在执行驾驶操纵之前等待来自第二设备的驾驶操纵响应，例如，如图5A中的阶段2所讨论的。在块1106处，第一设备执行或取消驾驶操纵，其中如果在时间执行窗口期满之前接收到接受驾驶操纵请求的驾驶操纵响应，则由第一设备执行驾驶操纵，并且如果在时间执行窗口期满之前未接收到驾驶操纵响应，则由第一设备取消驾驶操纵，例如，如图5A中的阶段3和图7中的阶段2所讨论的。
在一种实现方式中，车辆间消息还包括在其期间将完成驾驶操纵的第二时间范围。
在一种实现方式中，如果在时间执行窗口期满之前接收到拒绝驾驶操纵的驾驶操纵响应，则由第一设备取消驾驶操纵，例如，如图7中的阶段2所讨论的。
在一种实现方式中，由第一设备可以取消驾驶操纵，并且第一设备可以向第三设备发送具有驾驶操纵请求的第二车辆间消息，该第二车辆间消息包括定义第二时间范围的第二时间执行窗口，其中在第二时间范围期间将启动驾驶操纵，例如，如图7中的阶段4所讨论的。
在一种实现方式中，第一设备可以向第二设备直接发送具有驾驶操纵请求的车辆间消息。
在一种实现方式中，第一设备可以经由路侧单元向第二设备发送具有驾驶操纵请求的车辆间消息。
在一种实现方式中，车辆间消息包括初始时间和定义在该初始时间之后将启动驾驶操纵的时间范围的时间执行窗口。
在一种实现方式中，车辆间消息包括初始时间和定义在初始时间之前或之后将启动驾驶操纵的时间范围的时间执行窗口。
在一种实现方式中，第一设备可以向第三车辆中的第三设备发送用于第二驾驶操纵的第二车辆间消息，车辆间消息包括定义第二时间范围的第二时间执行窗口，其中在该第二时间范围期间将启动第二驾驶操纵，例如，如图10中的阶段1所讨论的。第一设备可以在时间执行窗口内执行第二驾驶操纵，例如，如图10的阶段2所讨论的。例如，第二车辆间消息可以包括用于第二驾驶操纵的信息，并且第一车辆可以在不等待来自第三车辆中的第三设备的响应的情况下执行第二驾驶操纵。
在一种实现方式中，第一设备可以向第三车辆中的第三设备发送具有针对第二驾驶操纵的第二驾驶操纵请求的第二车辆间消息，第二车辆间消息包括定义用于第二驾驶操纵的开始位置或停止位置之一或两者的距离范围的空间窗口。
图12是示出了由路侧单元(诸如RSU 106)执行的执行用于操纵执行信息交换的方法的流程图。如块1202所示，从第一设备接收具有针对驾驶操纵的驾驶操纵请求的消息，该消息包括定义时间范围的时间执行窗口，其中在时间范围期间将启动驾驶操纵，例如，如图5A中的阶段1所讨论的。在块1204中，向第二设备发送来自第一设备的具有针对驾驶操纵的驾驶操纵请求的消息，例如，如图5A中的阶段1所讨论的。在块1206中，从第二设备接收驾驶操纵响应，例如，如图5A中的阶段2所讨论的。在块1208中，向第一设备发送驾驶操纵响应，例如，如图5A中的阶段2所讨论的。
在一种实现方式中，消息还包括在其期间将完成驾驶操纵的第二时间范围。
在一种实现方式中，如果在时间执行窗口期满之前接收到接受驾驶操纵请求的驾驶操纵响应，则由第一设备执行驾驶操纵，并且如果在时间执行窗口期满之前未接收到驾驶操纵响应，则由第一设备取消驾驶操纵，例如，如图5A的阶段3和图7的阶段2所讨论的。
在一种实现方式中，如果在时间执行窗口期满之前接收到拒绝驾驶操纵的驾驶操纵响应，则由第一设备取消驾驶操纵，如图7的阶段2所讨论的。
在一种实现方式中，第一设备可以取消驾驶操纵，并且RSU可以从第一设备接收具有针对驾驶操纵的驾驶操纵请求的第二消息，该第二消息包括定义第二时间范围的第二时间执行窗口，在第二时间范围期间将启动驾驶操纵，例如，如图7的阶段4所讨论的。向第三设备发送来自第一设备的具有驾驶操纵请求的第二消息，例如，如图7的阶段4所讨论的。
在一种实现方式中，消息包括初始时间和定义在该初始时间之后将启动驾驶操纵的时间范围的时间执行窗口。
在一种实现方式中，消息包括初始时间和定义在初始时间之前或之后将启动驾驶操纵的时间范围的时间执行窗口。
在一种实现方式中，RSU可以从第一设备接收用于第二驾驶操纵的第二消息，该第二消息包括定义第二时间范围的第二时间执行窗口，在该第二时间范围期间将启动第二驾驶操纵，其中第一设备在时间执行窗口内执行驾驶操纵，例如，如图10的阶段1所讨论的。向第三车辆中的第三设备发送用于第二驾驶操纵的第二消息，例如，如图10的阶段1所讨论的。第二消息可以包括用于第二驾驶操纵的信息，并且第一车辆可以在不等待来自第三车辆中的第三设备的响应的情况下启动第二驾驶操纵。
在一种实现方式中，RSU可以从第一设备接收针对第二驾驶操纵的第二驾驶操纵请求的第二消息，该第二消息包括定义用于第二驾驶操纵的开始位置或停止位置之一或两者的距离范围的空间窗口。向第三车辆中的第三设备发送具有针对第二驾驶操纵的第二驾驶操纵请求的第二消息。
图13是示出了由路侧单元(诸如RSU 106)启动的执行用于操纵执行的信息交换的方法的流程图。如块1302所示，第一操纵消息被发送到第一车辆中的第一设备，第一操纵消息用于将由第一车辆执行的驾驶操纵，第一操纵消息包括定义时间范围的时间执行窗口，在该时间范围期间第一车辆将启动驾驶操作，例如，如图5B中的阶段1所讨论的。在块1304中，第二操纵消息被发送到第二车辆中的第二设备，第二操纵消息用于将由第一车辆执行的驾驶操纵，第二操纵消息包括定义时间范围的时间执行窗口，在该时间范围期间第一车辆将启动驾驶操作，例如，如图5B中的阶段1所讨论的。在块1306中，RSU在指示第一车辆中的第一设备执行驾驶操纵之前等待来自第一设备的第一驾驶操纵响应和来自第二设备的第二驾驶操纵响应，例如，如在图5B中的阶段2所讨论的。在阶段1308，发送指示第一车辆中的第一设备执行或取消驾驶操纵的消息，其中如果在时间执行窗口期满之前接收到接受驾驶操纵请求的第一驾驶操纵响应和接受驾驶操纵请求的第二驾驶操纵响应，则该消息指示第一车辆中的第一设备执行该驾驶操纵，并且如果在时间执行窗口期满之前未接收到第一驾驶操纵响应或第二驾驶操纵响应，则该消息指示第一车辆中的第一设备取消该驾驶操纵，例如，如图5B中的阶段4所讨论的。
在一种实现方式中，第一操纵消息和第二操纵消息还可以包括在其期间将完成驾驶操纵的第二时间范围。
在一种实现方式中，如果在时间执行窗口期满之前接收到拒绝驾驶操纵的第一驾驶操纵响应或第一驾驶操纵响应，则取消该驾驶操纵。
在一种实现方式中，可以取消驾驶操纵，并且RSU向第一车辆中的第一设备发送第三操纵消息，第三操纵消息用于将由第一车辆执行的驾驶操纵，第三操纵消息包括定义时间范围的第二时间执行窗口，在该时间范围期内将由第一车辆启动驾驶操纵，并且RSU向第三车辆中的第三设备发送第四操纵消息，第四操纵消息用于将由第一车辆执行的驾驶操纵，第四操纵消息包括定义时间范围的第二时间执行窗口，在该时间范围期间第一车辆将启动该驾驶操纵。
在一种实现方式中，第一操纵消息和第二操纵消息包括初始时间和定义在该初始时间之后将启动驾驶操纵的时间范围的时间执行窗口。
在一种实现方式中，第一操纵消息和第二操纵消息包括初始时间和定义在初始时间之前或之后将启动驾驶操纵的时间范围的时间执行窗口。
在一种实现方式中，RSU可以向第三车辆中的第三设备发送第三操纵消息，第三操纵消息用于将由第三车辆执行的第二驾驶操纵，第二操纵消息包括定义了第二时间范围的第二时间执行窗口，在该时间范围期间第三车辆将启动第二驾驶操纵。RSU可以向第四车辆中的第四设备发送第四操纵消息，第四操纵消息用于将由第三车辆执行的第二驾驶操纵，第四操纵消息包括定义第二时间范围的第二时间执行窗口，在该第二时间范围期间第三车辆将启动该驾驶操纵。RSU可以发送第二消息，该第二消息指示第三车辆中的第三设备在第二时间执行窗口内执行第二操纵。例如，第四操纵消息可以包括用于第二驾驶操纵的信息，并且RSU可以在不等待来自第四设备的响应的情况下发送第二消息。
在一种实现方式中，RSU可以向第三车辆中的第三设备发送第三操纵消息，该第三操纵消息用于将由第三车辆执行的第二驾驶操纵，第二操纵消息包括定义用于第二驾驶操纵的开始位置或停止位置之一或两者的距离范围的空间窗口。RSU可以向第四车辆中的第四设备发送第四操纵消息，第四操纵消息用于将由第三车辆执行的第二驾驶操纵，第四操纵消息包括定义用于第二驾驶操纵的开始位置或停止位置之一或两者的距离范围的空间窗口。
图14是示出了用于车辆的用户设备(UE)1400的硬件实现方式的示例的示图，该UE能够执行由车辆进行的用于操纵执行的信息交换。例如，UE1400可以控制车辆102的自动驾驶，如图1-10所示。UE 1400例如可以包括车辆接口1405，通过该接口向车辆提供用于自动驾驶的命令并且可以从车辆提供传感输入。UE 1400包括无线广域网(WWAN)收发器1420(诸如蜂窝收发器)，其包括被配置为在无线网络中广播和接收车辆间通信的发送器和接收器。WWAN收发器1420还可以被配置为直接与其他车辆或基础设施实体(诸如路侧单元)中的UE进行无线通信，例如，使用IEEE 802.11p下的无线通信或其他适当的短程无线通信。UE1400还可以包括无线局域网(WLAN)收发器1410，其包括发送器和接收器，其也可以用于直接与无线网络中的其他实体进行无线通信。UE 1400还可以包括SPS接收器1430，通过该SPS接收器1430可以接收来自SPS卫星(例如GPS或GNSS)的SPS信号。UE 1400可以包括附加特征，诸如用户接口1440，该用户接口1440可以包括例如显示器、小键盘或其它输入设备，诸如显示器上的虚拟小键盘，用户可以通过该用户接口与UE 1400进行交互。
UE 1400还包括一个或多个处理器1450和存储器1460，它们可以与总线1402耦接在一起。UE 1400的一个或多个处理器1450和其它组件可以类似地与总线1402、单独的总线耦接在一起，或者可以直接连接在一起或使用前述组合而耦接。存储器1460可含有可执行代码或软件指令，该可执行代码或软件指令在由一个或多个处理器1450执行时使该一个或多个处理器1450作为被编程为执行本文所公开的技术的专用计算机来操作。如图14所示，存储器1460可以包括一个或多个组件或模块，其可以由一个或多个处理器1450实现以执行本文所描述的方法。尽管组件或模块被示为存储器1460中可由一个或多个处理器1450执行的软件，但是应当理解，组件或模块可以是一个或多个处理器1450中或处理器外的专用硬件。
存储器1460可以包括自动驾驶模块1462，其在由一个或多个处理器1450实现时配置一个或多个处理器1450以经由车辆接口1405确定和执行各种驾驶操纵。例如，自动驾驶模块1462可以确定操纵开始和停止时间、开始和停止位置，和在某些情况下的操纵轨迹，以及用于开始和停止时间的时间窗口，并且在某些实现方式中用于开始和停止位置的空间窗口。
存储器1460还可以包括驾驶操纵请求模块1464，当由一个或多个处理器1450实现时，该驾驶操纵请求模块1464将一个或多个处理器1450配置为生成并促使WWAN收发器1420(或WLAN收发器1410)向另一车辆或路侧单元发送用于驾驶操纵请求的车辆间消息，其中该车辆间消息包括定义时间范围的时间执行窗口，其中在该时间范围期间将启动驾驶操纵，并且该车辆间消息可以包括定义第二时间范围的第二时间窗口，其中在该第二时间范围期间将完成驾驶操纵，例如，如图5A和7中的阶段1和在图11的块1102中所述。车辆间消息可以附加地或替代地包括空间窗口，该空间窗口定义了用于驾驶操纵的停止和/或停止位置的距离范围。
存储器1460还可以包括驾驶操纵信息模块1466，当由一个或多个处理器1450实现时，该驾驶操纵信息模块1466将一个或多个处理器1450配置为生成和使WWAN收发器1420(或WLAN收发器1410)发送具有有关将要执行的驾驶操纵的信息的车辆间消息。车辆间消息被发送到另一车辆或路侧单元，并且包括定义时间范围的时间执行窗口，其中在该时间范围期间将启动驾驶操纵，并且车辆间消息可以包括定义第二时间范围的第二时间窗口，在该第二时间范围期间将完成驾驶操纵，例如，如图10中的阶段1和图11的块1102中所述。车辆间消息可以附加地或替代地包括空间窗口，该空间窗口定义了用于驾驶操纵的停止和/或停止位置的距离范围。
存储器1460还可以包括驾驶操纵响应模块1468，当由一个或多个处理器1450实现时，该驾驶操纵响应模块1468将一个或多个处理器1450配置为使WWAN收发器1420(或WLAN收发器1410)从另一个车辆或路侧单元接收驾驶操纵响应，例如，如图5A和7中的阶段2和图11的块1104所述。
存储器1460还可包括执行/取消模块1470，当由一个或多个处理器1450实现时，该执行/取消模块1470将一个或多个处理器1450配置为在执行或取消驾驶操纵之前等待来自另一车辆或路侧单元的驾驶操纵响应，例如，如图5A中的阶段3、图7中的阶段2、图10中的阶段2和图11中的块1106所述。例如，一个或多个处理器1450可以被配置为：如果在时间执行窗口期满之前接收到接受驾驶操纵请求的驾驶操纵响应，则例如经由车辆接口1405执行驾驶操纵。一个或多个处理器1450可以被配置为：如果在时间执行窗口期满之前未接收到驾驶操纵响应，则取消驾驶操纵。一旦驾驶操纵被取消，该一个或多个处理器1450可以被配置为生成新的驾驶操纵并使用模块1462、1464和1466生成和发送新的驾驶操纵请求或驾驶操纵信息。
取决于应用，可以通过各种部件来实现本文描述的方法。例如，可以以硬件、固件、软件或其任何组合来实现这些方法。对于硬件实现方式，一个或多个处理器1450可以在一个或多个专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑设备(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、处理器、控制器、微控制器、微处理器、电子设备、被设计成执行本文描述的功能的其它电子单元或它们的组合内实现。
对于涉及固件和/或软件的UE 1400的实现方式，可以用执行本文描述的单独功能的模块(例如，程序、功能等等)来实现方法。有形地体现指令的任何机器可读介质都可以用于实现本文描述的方法。例如，可以将软件代码存储在存储器(例如，存储器1460)中，并且由一个或多个处理器1450执行，从而使一个或多个处理器1450作为被编程为执行本文公开的技术的专用计算机来操作。存储器可以在一个或多个处理器1450内或在一个或多个处理器1450的外部实现。如本文所使用的，术语“存储器”是指任何类型的长期、短期、易失性、非易失性或其它存储器，并且不限于任何特定类型的存储器或特定数量的存储器，或其上存储有存储器的介质的类型。
如果以固件和/或软件实现，则可以将由UE 1400执行的功能作为一个或多个指令或代码存储在非暂时性计算机可读存储介质(诸如存储器1460)上。存储介质的示例包括用数据结构编码的计算机可读介质和用计算机程序编码的计算机可读介质。计算机可读介质包括物理计算机存储介质。存储介质可以为可以由计算机存取的任何可用介质。通过示例的方式而不是限制的方式，这种计算机可读介质可以包括RAM、ROM、EEPROM、CD-ROM或其它光盘存储、磁盘存储、半导体存储或其它磁存储设备、或者可以用于存储以指令或数据结构的形式的期望的程序代码并能够由计算机访问的任何其它介质；如本文中使用的磁盘及光盘包括压缩光盘(CD)、激光光盘、光学光盘、数字多功能光盘(DVD)、软盘及蓝光光盘，其中磁盘通常磁性地再现数据，而光盘则通过激光光学地再现数据。上述组合也应包括于计算机可读介质的范围内。
除了存储在计算机可读存储介质上之外，用于UE 1400的指令和/或数据还可以作为信号提供在通信装置中包括的传输介质上。例如，包括UE 1400的部分或全部的通信装置可以包括具有指示指令和数据的信号的收发器。指令和数据被存储在例如存储器1460的非暂时性计算机可读介质上，并且被配置为使一个或多个处理器1450作为被编程为执行本文公开的技术的专用计算机来操作。即，通信装置包括具有指示用于执行所公开的功能的信息的信号的传输介质。在第一时间，通信装置中包括的传输介质可以包括用于执行所公开的功能的信息的第一部分，而在第二时间，通信装置中包括的传输介质可以包括用于执行所公开的功能的信息的第二部分。
因此，诸如UE 1400的用户设备可以包括用于向第二车辆中的第二设备发送用于驾驶操纵的车辆间消息的部件，该车辆间消息包括定义时间范围的时间执行窗口，在该时间范围期间将启动驾驶操纵，该部件可以是例如WWAN收发器1420或WLAN收发器1410和具有专用硬件或实现在存储器1460中的可执行代码或软件指令的一个或多个处理器1450，诸如驾驶操纵请求模块1464。用于在执行驾驶操纵之前等待来自第二设备的驾驶操纵响应的部件可以是例如WWAN收发器1420或WLAN收发器1410以及具有专用硬件或实现在存储器1460中的可执行代码或软件指令的一个或多个处理器1450，诸如驾驶操纵响应模块1468和执行/取消模块1470。用于执行或取消驾驶操纵的部件，其中如果在时间执行窗口期满之前接收到接受驾驶操纵请求的驾驶操纵响应，则由第一设备执行驾驶操纵，并且如果在时间执行窗口期满之前未接收到驾驶操纵响应，则由第一设备取消驾驶操纵，该部件可以是例如车辆接口1405和具有专用硬件或实现在存储器1460中的可执行代码或软件指令的一个或多个处理器1450，诸如执行/取消模块1470。
UE 1400还可以包括用于向第三设备发送具有驾驶操纵请求的第二车辆间消息的部件，该第二车辆间消息包括定义第二时间范围的第二时间执行窗口，在该第二时间范围期间将启动驾驶操纵，该部件可以是例如WWAN收发器1420或WLAN收发器1410和具有专用硬件或实现在存储器1460中的可执行代码或软件指令的一个或多个处理器1450，诸如执行/取消模块1470和驾驶操纵请求模块1464。
UE 1400还可以包括用于向第三车辆中的第三设备发送用于第二驾驶操纵的第二车辆间消息的部件，该车辆间消息包括定义时间范围的时间执行窗口，在该时间范围期间将启动第二驾驶操纵，该部件可以是例如WWAN收发器1420或WLAN收发器1410和具有专用硬件或实现在存储器1460中的可执行代码或软件指令的一个或多个处理器1450，诸如驾驶操纵信息模块1466。用于在时间执行窗口内执行第二驾驶操纵的部件可以是例如车辆接口1405和具有专用硬件或实现在存储器1460中的可执行代码或软件指令的一个或多个处理器1450，诸如执行/取消模块1470。
UE 1400还可以包括用于向第三车辆中的第三设备发送用于第二驾驶操纵的第二车辆间消息的部件，该第二车辆间消息包括定义用于第二驾驶操纵的开始位置或停止位置之一或两者的距离范围的空间窗口，该部件可以是例如WWAN收发器1420或WLAN收发器1410和具有专用硬件或实现在存储器1460中的可执行代码或软件指令的一个或多个处理器1450，诸如驾驶操纵请求模块1464或驾驶操纵信息模块1466。
图15是示出了用于路侧单元(RSU)1500的硬件实现方式的示例的示图，该RSU能够执行由车辆进行的用于操纵执行的信息交换。RSU 1500包括无线广域网(WWAN)收发器1520(诸如蜂窝收发器)，其包括发送器和接收器，其被配置为与其他实体(诸如车辆中的UE)直接进行无线通信，例如，使用IEEE 802.11p下的无线通信或其他适当的短程无线通信。RSU1500还可以包括无线局域网(WLAN)收发器1510，其包括发送器和接收器，其也可以用于直接与其他实体(诸如车辆中的UE)进行无线通信。RSU 1500还可以包括其他组件，诸如SPS接收器1530，通过该组件可以接收来自SPS卫星的SPS信号以用于定位。
RSU 1500还包括一个或多个处理器1540和存储器1550，它们可以与总线1502耦接在一起。RSU 1500的一个或多个处理器1540和其它组件可以类似地与总线1502、单独的总线耦接在一起，或者可以直接连接在一起或使用前述组合而耦接。存储器1550可含有可执行代码或软件指令，该可执行代码或软件指令在由一个或多个处理器1540执行时使该一个或多个处理器1540作为被编程为执行本文所公开的技术的专用计算机来操作。如图15所示，存储器1550可以包括一个或多个组件或模块，其可以由一个或多个处理器1540实现以执行本文所描述的方法。尽管组件或模块被示为存储器1550中可由一个或多个处理器1540执行的软件，但是应当理解，组件或模块可以是一个或多个处理器1540中或处理器外的专用硬件。
存储器1550可以包括驾驶操纵模块1552，当由一个或多个处理器1540实现时，该驾驶操纵模块1552使一个或多个处理器1540配置为确定与RSU1500进行通信的车辆的各种驾驶操纵。例如，驾驶操纵模块1552可以确定操纵开始和停止时间、开始和停止位置，和在某些情况下的操纵轨迹，以及用于开始和停止时间的时间窗口，并且在某些实现方式中用于开始和停止位置的空间窗口。
存储器1550可以包括驾驶操纵请求模块1554，当由一个或多个处理器1540实现时，该驾驶操纵请求模块将一个或多个处理器1540配置为使WWAN收发器1520(或WLAN收发器1510)从设备(例如，车辆102)接收具有驾驶操纵请求的车辆间消息，该车辆间消息包括定义时间范围的时间执行窗口，在该时间范围期间将启动驾驶操纵，并且向不同的设备(例如，车辆104)发送来自该设备的具有驾驶操纵请求的车辆间消息，例如，如图5A和7中的阶段1和图12的块1202和1204中所述。车辆间消息可以附加地或替代地包括空间窗口，该空间窗口定义了用于驾驶操纵的停止和/或停止位置的距离范围。一个或多个处理器1540还可以被配置为例如利用驾驶操纵模块1552生成对由RSU 1500生成的驾驶操纵的驾驶操纵请求，并且使WWAN收发器1520(或WLAN收发器1510)向执行设备(例如，车辆102)和响应设备(例如，车辆104)发送具有驾驶操纵请求的车辆间消息，例如，如图5B中阶段1所述。
存储器1550还可以包括驾驶操纵信息模块1556，当由一个或多个处理器1540实现时，该驾驶操纵信息模块1556将一个或多个处理器1540配置为使WWAN收发器1520(或WLAN收发器1510)从设备(例如，车辆102)接收具有用于驾驶操纵的信息的车辆间消息，该车辆间消息包括定义时间范围的时间执行窗口，在该时间范围期间将启动驾驶操纵，其中该设备在该时间执行窗口内执行驾驶操纵；并且向不同的设备(例如，车辆104)发送来自该设备的具有用于驾驶操纵的信息的车辆间消息，例如，如图10中的阶段1所述。一个或多个处理器1540还可以被配置为例如利用驾驶操纵模块1552生成用于由RSU 1500生成的驾驶操纵的驾驶操纵信息，并且使WWAN收发器1520(或WLAN收发器1510)向执行设备(例如，车辆102)和次要设备(例如，车辆104)发送具有驾驶操纵信息的车辆间消息。
存储器1550还可以包括驾驶操纵响应模块1556，当由一个或多个处理器1540实现时，该驾驶操纵响应模块1556将一个或多个处理器1540配置为使WWAN收发器1520(或WLAN收发器1510)从设备(例如，车辆104)接收驾驶操纵响应，并向请求设备(例如，车辆102)发送驾驶操纵响应，例如，如图5A中的阶段2、图7中的阶段3、和图12的块1204和1206所述。一个或多个处理器1540还可以被配置为使WWAN收发器1520(或WLAN收发器1510)从执行设备(例如，车辆102)和响应设备(例如，车辆104)接收驾驶操纵响应，例如，如图5B中的阶段2和3所述。
存储器1550还可以包括执行/取消模块1560，当由一个或多个处理器1540实现时，该执行/取消模块1560将一个或多个处理器1540配置为在指示执行设备执行或取消驾驶操纵之前等待来自执行设备(例如，车辆102)和响应设备(例如，车辆104)的驾驶操纵响应，例如，如图5B中的阶段4所述。例如，一个或多个处理器1540可以被配置为如果在时间执行窗口期满之前，从执行设备(例如，车辆102)和响应设备(例如，车辆104)接收到接受驾驶操纵请求的驾驶操纵响应，则使WWAN收发器1520(或WLAN收发器1510)向该执行设备(例如，车辆102)发送驾驶操纵执行指令。一个或多个处理器1540可以被配置为如果在时间执行窗口期满之前未从执行设备(例如，车辆102)和响应设备(例如，车辆104)接收到驾驶操纵响应，则取消驾驶操纵或者向该执行设备(例如，车辆102)发送驾驶操作取消指令。一旦驾驶操纵被取消，一个或多个处理器1540可以被配置为生成新的驾驶操纵并使用模块1552、1554和1556生成和发送新的驾驶操纵请求或驾驶操纵信息。
取决于应用，可以通过各种部件来实现本文描述的方法。例如，可以以硬件、固件、软件或其任何组合来实现这些方法。对于硬件实现方式，一个或多个处理器1540可以在一个或多个专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑设备(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、处理器、控制器、微控制器、微处理器、电子设备、被设计成执行本文描述的功能的其它电子单元或它们的组合内实现。
对于涉及固件和/或软件的UE 1500的实现方式，可以用执行本文描述的单独功能的模块(例如，程序、功能等等)来实现方法。有形地体现指令的任何机器可读介质都可以用于实现本文描述的方法。例如，可以将软件代码存储在存储器(例如，存储器1550)中，并且由一个或多个处理器1540执行，从而使一个或多个处理器1540作为被编程为执行本文公开的技术的专用计算机来操作。存储器可以在一个或多个处理器1540内或在一个或多个处理器1540的外部实现。如本文所使用的，术语“存储器”是指任何类型的长期、短期、易失性、非易失性或其它存储器，并且不限于任何特定类型的存储器或特定数量的存储器，或其上存储有存储器的介质的类型。
如果以固件和/或软件实现，则可以将由RSU 1400执行的功能作为一个或多个指令或代码存储在非暂时性计算机可读存储介质(诸如存储器1450)上。存储介质的示例包括用数据结构编码的计算机可读介质和用计算机程序编码的计算机可读介质。计算机可读介质包括物理计算机存储介质。存储介质可以为可以由计算机存取的任何可用介质。通过示例的方式而不是限制的方式，这种计算机可读介质可以包括RAM、ROM、EEPROM、CD-ROM或其它光盘存储、磁盘存储、半导体存储或其它存储设备、或者可以用于存储以指令或数据结构的形式的期望的程序代码并能够由计算机访问的任何其它介质；如本文中使用的磁盘及光盘包括压缩光盘(CD)、激光光盘、光学光盘、数字多功能光盘(DVD)、软盘及蓝光光盘，其中磁盘通常磁性地再现数据，而光盘则通过激光光学地再现数据。上述组合也应包括于计算机可读介质的范围内。
除了存储在计算机可读存储介质上之外，用于RSU 1400的指令和/或数据还可以作为信号提供在通信装置中包括的传输介质上。例如，包括RSU1400的部分或全部的通信装置可以包括具有指示指令和数据的信号的收发器。指令和数据被存储在例如存储器1450的非暂时性计算机可读介质上，并且被配置为使一个或多个处理器1440作为被编程为执行本文公开的技术的专用计算机来操作。即，通信装置包括具有指示用于执行所公开的功能的信息的信号的传输介质。在第一时间，通信装置中包括的传输介质可以包括用于执行所公开的功能的信息的第一部分，而在第二时间，通信装置中包括的传输介质可以包括用于执行所公开的功能的信息的第二部分。
因此，诸如RSU 1400的RSU可以包括用于从第一设备接收具有驾驶操纵请求的车辆间消息的部件，该车辆间消息包括定义时间范围的时间执行窗口，在该时间范围期间将启动驾驶操纵，该部件可以是例如WWAN收发器1420或WLAN收发器1410以及具有专用硬件或实现在存储器1360中的可执行代码或软件指令的一个或多个处理器1440，诸如驾驶操纵请求模块1454。用于向第二设备发送来自第一设备的具有驾驶操纵请求的车辆间消息的部件可以是例如WWAN收发器1420或WLAN收发器1410以及具有专用硬件或实现在存储器1360中的可执行代码或软件指令的一个或多个处理器1440，诸如驾驶操纵请求模块1454。用于从第二设备接收驾驶操纵响应的部件可以是例如WWAN收发器1420或WLAN收发器1410以及具有专用硬件或实现在存储器1360中的可执行代码或软件指令的一个或多个处理器1440，诸如驾驶操纵响应模块1458。用于向第一设备发送驾驶操纵响应的部件可以是例如WWAN收发器1420或WLAN收发器1410以及具有专用硬件或实现在存储器1360中的可执行代码或软件指令的一个或多个处理器1440，诸如驾驶操纵响应模块1458。
RSU 1400可以包括用于从第一设备接收具有驾驶操纵请求的第二车辆间消息的部件，该第二车辆间消息包括定义第二时间范围的第二时间执行窗口，在该第二时间范围期间将启动驾驶操纵，该部件可以是例如WWAN收发器1420或WLAN收发器1410以及具有专用硬件或实现在存储器1360中的可执行代码或软件指令的一个或多个处理器1440，诸如驾驶操纵请求模块1454。用于向第三设备发送来自第一设备的具有驾驶操纵请求的第二车辆间消息的部件可以是例如WWAN收发器1420或WLAN收发器1410以及具有专用硬件或实现在存储器1360中的可执行代码或软件指令的一个或多个处理器1440，诸如驾驶操纵请求模块1454。
RSU 1400可以包括用于从第一设备接收用于第二驾驶操纵的第二车辆间消息的部件，该第二车辆间消息包括定义时间范围的时间执行窗口，在该时间范围期间将启动第二驾驶操纵，其中第一设备在时间执行窗口内执行驾驶操纵，该部件可以是例如WWAN收发器1420或WLAN收发器1410以及具有专用硬件或实现在存储器1360中的可执行代码或软件指令的一个或多个处理器1440，诸如驾驶操纵信息模块1456。用于向第三车辆中的第三设备发送用于第二驾驶操纵的第二车辆间消息的部件可以是例如WWAN收发器1420或WLAN收发器1410以及具有专用硬件或实现在存储器1360中的可执行代码或软件指令的一个或多个处理器1440，诸如驾驶操纵信息模块1456。
RSU 1400可以包括用于从第一设备接收用于第二驾驶操纵的第二车辆间消息的部件，该第二车辆间消息包括定义用于第二驾驶操纵的开始位置或停止位置之一或两者的距离范围的空间窗口，该部件可以是例如WWAN收发器1420或WLAN收发器1410以及具有专用硬件或实现在存储器1360中的可执行代码或软件指令一个或多个处理器1440，诸如驾驶操纵请求模块1454。用于向第三车辆中的第三设备发送用于第二驾驶操纵的第二车辆间消息的部件可以是例如WWAN收发器1420或WLAN收发器1410以及具有专用硬件或实现在存储器1360中的可执行代码或软件指令的一个或多个处理器1440，诸如驾驶操纵请求模块1454。
在整个说明书中对“一个示例(one example)”、“示例(an example)”、“某些示例”或“示例性实现方式”的引用意味着结合该特征和/或示例描述的特定特征、结构或特性可以包括在要求保护的主题的至少一个特征和/或示例中。因此，短语“在一个示例中”、“示例”、“在某些示例中”或“在某些实现方式中”或贯穿本说明书的各个地方的其他类似短语的出现不一定都指代相同的特征、示例和/或限制。此外，特定特征、结构或特性可以组合在一个或多个示例和/或特征中。
本文包括的详细描述的某些部分是根据对存储于特定装置或专用计算设备或平台的存储器内的二进制数字信号的操作的算法或符号表示来呈现。在该特定说明书的上下文中，一旦被编程为根据来自程序软件的指令执行特定操作，术语特定装置等包括通用计算机。算法描述或符号表示是信号处理或相关领域的普通技术人员用来向本领域其他技术人员传达其工作内容的技术示例。本文的算法通常被认为是导致期望结果的自相一致操作序列或类似信号处理。在上下文中，操作或处理涉及物理量的物理控制。通常，尽管不是必须的，这些量可以采取能够被存储、传送、组合、比较或以其他方式控制的电或磁信号的形式。有时，主要出于常用的原因，将此类信号称为比特、数据、值、元素、符号、字符、术语、数字、数字符号等，已被证明是方便的。然而，应该理解的是，所有这些或类似的术语都将与适当的物理量相关联并且仅仅是方便的标签。除非另有明确说明，否则如从本文的讨论中可以明显看出，应当理解，贯穿本说明书使用诸如“处理”、“计算”、“估算”、“确定”等术语的讨论是指特定的装置的动作或过程，诸如专用计算机、专用计算装置或类似的专用电子计算设备。因此，在本说明书的上下文中，专用计算机或类似的专用电子计算设备能够控制或转换信号，所述信号通常被表示为专用计算机或类似专用电子计算装置的存储器、寄存器或其它信息存储设备、传输设备或显示设备内的物理电子或磁性量。
在前面的详细描述中，已经阐述了许多具体细节以提供对要求保护的主题的透彻理解。然而，本领域技术人员将理解的是，可以在没有这些具体细节的情况下实践要求保护的主题。在其他情况下，没有详细描述普通技术人员已知的方法和装置，以免混淆要求保护的主题。
如本文所用的术语“和”、“或”和“和/或”可以包括多种含义，这些含义也预期至少部分地取决于使用这些术语的上下文。通常，“或”如果用于关联列表，诸如A、B或C，则旨在表示A、B和C(此处用于包含性意义)，以及A、B或C(此处用于排他性意义)。此外，如本文所用的术语“一个或多个”可用于以单数形式描述任何特征、结构或特性，或者可用于描述特征、结构或特性的多个或一些其他组合。然而，应当注意，这仅仅是说明性示例并且要求保护的主题不限于该示例。
虽然已经说明和描述了目前被认为是示例特征的内容，但是本领域技术人员将理解，在不背离所要求保护的主题的情况下，可以进行各种其他修改，并且可以替换等效物。此外，在不脱离本文所述的中心概念的情况下，可以进行许多修改以使特定情况适应要求保护的主题的教导。
因此，希望所要求保护的主题不限于所公开的特定示例，而是这种要求保护的主题还可以包括落入所附权利要求及其等价物范围内的所有方面。

Claims (42)

1.一种由第一车辆中的第一设备执行用于操纵执行的信息交换的方法，所述方法包括：
向第二车辆中的第二设备发送具有针对驾驶操纵的驾驶操纵请求的车辆间消息，所述车辆间消息包括定义时间范围的时间执行窗口，其中在所述时间范围期间将启动所述驾驶操纵；
在执行所述驾驶操纵之前等待来自所述第二设备的驾驶操纵响应；以及
执行或取消所述驾驶操纵，其中如果在所述时间执行窗口期满之前接收到接受所述驾驶操纵请求的所述驾驶操纵响应，则由所述第一设备执行所述驾驶操纵，并且如果在所述时间执行窗口期满之前未接收到所述驾驶操纵响应，则由所述第一设备取消所述驾驶操纵。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述车辆间消息还包括在其期间将完成所述驾驶操纵的第二时间范围。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，如果在所述时间执行窗口期满之前接收到拒绝所述驾驶操纵的所述驾驶操纵响应，则由所述第一设备取消所述驾驶操纵。
4.根据权利要求1所述的方法，其中，由所述第一设备取消所述驾驶操纵，所述方法还包括向第三设备发送具有所述驾驶操纵请求的第二车辆间消息，所述第二车辆间消息包括定义第二时间范围的第二时间执行窗口，其中在所述第二时间范围期间将启动所述驾驶操纵。
5.根据权利要求1所述的方法，向所述第二设备发送具有所述驾驶操纵请求的所述车辆间消息包括向所述第二设备直接发送所述车辆间消息。
6.根据权利要求1所述的方法，向所述第二设备发送具有所述驾驶操纵请求的所述车辆间消息包括经由路侧单元向所述第二设备发送所述车辆间消息。
7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述车辆间消息包括初始时间和定义在所述初始时间之后将启动所述驾驶操纵的所述时间范围的时间执行窗口。
8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述车辆间消息包括初始时间和定义在所述初始时间之前或之后将启动所述驾驶操纵的所述时间范围的时间执行窗口。
9.根据权利要求1所述的方法，还包括：
向第三车辆中的第三设备发送用于第二驾驶操纵的第二车辆间消息，所述车辆间消息包括定义第二时间范围的第二时间执行窗口，其中在所述第二时间范围期间将启动所述第二驾驶操纵；以及
在所述时间执行窗口内执行所述第二驾驶操纵。
10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述第二车辆间消息包括用于所述第二驾驶操纵的信息。
11.根据权利要求1所述的方法，还包括：
向第三车辆中的第三设备发送具有针对第二驾驶操纵的第二驾驶操纵请求的第二车辆间消息，所述第二车辆间消息包括定义用于所述第二驾驶操纵的开始位置或停止位置之一或两者的距离范围的空间窗口。
12.第一车辆中的第一设备，被配置为执行用于由所述第一车辆中的所述第一设备进行的操纵执行的信息交换，所述第一设备包括：
无线收发器，被配置为与无线网络中的设备通信；
至少一个存储器；以及
至少一个处理器，其耦接到所述无线收发器和所述至少一个存储器，所述至少一个处理器被配置为：
经由所述无线收发器，向第二车辆中的第二设备发送具有针对驾驶操纵的驾驶操纵请求的车辆间消息，所述车辆间消息包括定义时间范围的时间执行窗口，其中在所述时间范围期间将启动所述驾驶操纵；
经由所述无线收发器，在执行所述驾驶操纵之前等待来自所述第二设备的驾驶操纵响应；以及
执行或取消所述驾驶操纵，其中如果在所述时间执行窗口期满之前接收到接受所述驾驶操纵请求的驾驶操纵响应，则由所述第一设备执行所述驾驶操纵，并且如果在所述时间执行窗口期满之前未接收到所述驾驶操纵响应，则由所述第一设备取消所述驾驶操纵。
13.根据权利要求12所述的第一设备，其中，所述车辆间消息还包括在其期间将完成所述驾驶操纵的第二时间范围。
14.根据权利要求12所述的第一设备，其中，如果在所述时间执行窗口期满之前接收到拒绝所述驾驶操纵的所述驾驶操纵响应，则由所述第一设备取消所述驾驶操纵。
15.根据权利要求12所述的第一设备，其中，由所述第一设备取消所述驾驶操纵，其中所述至少一个处理器还被配置为经由所述无线收发器向第三设备发送具有所述驾驶操纵请求的第二车辆间消息，所述第二车辆间消息包括定义第二时间范围的第二时间执行窗口，其中在所述第二时间范围期间将启动所述驾驶操纵。
16.根据权利要求12所述的第一设备，其中，通过将所述至少一个处理器配置为向所述第二设备直接发送所述车辆间消息，所述至少一个处理器被配置为经由所述无线收发器向所述第二设备发送具有所述驾驶操纵请求的所述车辆间消息。
17.根据权利要求12所述的第一设备，其中，通过将所述至少一个处理器配置为经由路侧单元向所述第二设备发送所述车辆间消息，所述至少一个处理器被配置为经由所述无线收发器向所述第二设备发送具有所述驾驶操纵请求的所述车辆间消息。
18.根据权利要求12所述的第一设备，其中，所述车辆间消息包括初始时间和定义在所述初始时间之后将启动所述驾驶操纵的所述时间范围的时间执行窗口。
19.根据权利要求12所述的第一设备，其中，所述车辆间消息包括初始时间和定义在所述初始时间之前或之后将启动所述驾驶操纵的所述时间范围的时间执行窗口。
20.根据权利要求12所述的第一设备，其中，所述至少一个处理器还被配置为：
经由所述无线收发器向第三车辆中的第三设备发送用于第二驾驶操纵的第二车辆间消息，所述车辆间消息包括定义第二时间范围的第二时间执行窗口，在所述第二时间范围期间将启动所述驾驶操纵；以及
经由所述无线收发器在所述时间执行窗口内执行所述驾驶操纵。
21.根据权利要求20所述的第一设备，其中，所述第二车辆间消息包括用于所述第二驾驶操纵的信息。
22.根据权利要求12所述的第一设备，其中，所述至少一个处理器还被配置为：
经由所述无线收发器向第三车辆中的第三设备发送具有针对第二驾驶操纵的第二驾驶操纵请求的第二车辆间消息，所述第二车辆间消息包括定义用于所述第二驾驶操纵的开始位置或停止位置之一或两者的距离范围的空间窗口。
23.一种由路侧单元执行用于操纵执行的信息交换的方法，所述方法包括：
从第一设备接收具有针对驾驶操纵的驾驶操纵请求的消息，所述消息包括定义时间范围的时间执行窗口，其中在所述时间范围期间将启动所述驾驶操纵；
向第二设备发送来着所述第一设备的具有针对所述驾驶操纵的驾驶操纵请求的消息；
从所述第二设备接收驾驶操纵响应；以及
向所述第一设备发送所述驾驶操纵响应。
24.根据权利要求23所述的方法，其中，所述消息还包括在其期间将完成所述驾驶操纵的第二时间范围。
25.根据权利要求23所述的方法，其中如果在所述时间执行窗口期满之前接收到接受所述驾驶操纵请求的驾驶操纵响应，则由所述第一设备执行所述驾驶操纵，并且如果在所述时间执行窗口期满之前未接收到所述驾驶操纵响应，则由所述第一设备取消所述驾驶操纵。
26.根据权利要求23所述的方法，其中，如果在所述时间执行窗口期满之前接收到拒绝所述驾驶操纵的所述驾驶操纵响应，则由所述第一设备取消所述驾驶操纵。
27.根据权利要求23所述的方法，其中，所述驾驶操纵由所述第一设备取消，所述方法还包括：
从所述第一设备接收具有针对所述驾驶操纵的所述驾驶操纵请求的第二消息，所述第二消息包括定义第二时间范围的第二时间执行窗口，其中在所述第二时间范围期间将启动所述驾驶操纵；以及
向第三设备发送来自所述第一设备的具有针对所述驾驶操纵的驾驶操纵请求的所述第二消息。
28.根据权利要求23所述的方法，其中，所述消息包括初始时间和定义在所述初始时间之后将启动驾驶操纵的所述时间范围的时间执行窗口。
29.根据权利要求23所述的方法，其中，所述消息包括初始时间和定义在所述初始时间之前或之后将启动驾驶操纵的所述时间范围的时间执行窗口。
30.根据权利要求23所述的方法，还包括：
从所述第一设备接收用于第二驾驶操纵的第二消息，所述第二消息包括定义第二时间范围的第二时间执行窗口，在所述第二时间范围期间将启动所述第二驾驶操纵，其中所述第一设备在所述时间执行窗口内执行所述驾驶操纵；以及
向第三车辆中的第三设备发送用于所述第二驾驶操纵的所述第二消息。
31.根据权利要求30所述的方法，其中，所述第二消息包括用于所述第二驾驶操纵的信息。
32.根据权利要求23所述的方法，还包括：
从所述第一设备接收具有针对第二驾驶操纵的第二驾驶操纵请求的第二消息，所述第二消息包括定义用于所述第二驾驶操纵的开始位置或停止位置之一或两者的距离范围的空间窗口；以及
向第三车辆中的第三设备发送具有针对所述第二驾驶操纵的所述第二驾驶操纵请求的所述第二消息。
33.一种路侧单元，被配置为执行用于操纵执行的信息交换，所述路侧单元包括：
无线收发器，被配置为与无线网络中的设备通信；
至少一个存储器；以及
至少一个处理器，其耦接到所述无线收发器和所述至少一个存储器，所述至少一个处理器被配置为：
经由所述无线收发器从第一设备接收具有针对驾驶操纵的驾驶操纵请求的消息，所述消息包括定义时间范围的时间执行窗口，其中在所述时间范围期间将启动所述驾驶操纵；
经由所述无线收发器向第二设备发送来自所述第一设备的具有针对所述驾驶操纵的驾驶操纵请求的消息；
经由所述无线收发器从所述第二设备接收驾驶操纵响应；以及
经由所述无线收发器向所述第一设备发送所述驾驶操纵响应。
34.根据权利要求33所述的路侧单元，其中，所述消息还包括在其期间将完成所述驾驶操纵的第二时间范围。
35.根据权利要求33所述的路侧单元，其中，如果在所述时间执行窗口期满之前接收到接受所述驾驶操纵请求的驾驶操纵响应，则由所述第一设备执行所述驾驶操纵，并且如果在所述时间执行窗口期满之前未接收到所述驾驶操纵响应，则由所述第一设备取消所述驾驶操纵。
36.根据权利要求33所述的路侧单元，其中，如果在所述时间执行窗口期满之前接收到拒绝所述驾驶操纵的所述驾驶操纵响应，则由所述第一设备取消所述驾驶操纵。
37.根据权利要求33所述的路侧单元，其中，所述驾驶操纵由所述第一设备取消，其中所述至少一个处理器还被配置为：
经由所述无线收发器从所述第一设备接收具有针对所述驾驶操纵的第二驾驶操纵请求的第二消息，所述第二消息包括定义第二时间范围的第二时间执行窗口，其中在所述第二时间范围期间将启动所述驾驶操纵；以及
经由所述无线收发器向第三设备发送来自所述第一设备的具有针对所述驾驶操纵的第二驾驶操纵请求的第二消息。
38.根据权利要求33所述的路侧单元，其中，所述消息包括初始时间和定义在所述初始时间之后将启动驾驶操纵的所述时间范围的时间执行窗口。
39.根据权利要求33所述的路侧单元，其中，所述消息包括初始时间和定义在所述初始时间之前或之后将启动驾驶操纵的所述时间范围的时间执行窗口。
40.根据权利要求33所述的路侧单元，其中，所述至少一个处理器还被配置为：
经由所述无线收发器从所述第一设备接收用于第二驾驶操纵的第二消息，所述第二消息包括定义第二时间范围的第二时间执行窗口，在所述第二时间范围期间将启动所述第二驾驶操纵，其中所述第一设备在所述时间执行窗口内执行所述驾驶操纵；以及
经由所述无线收发器向第三车辆中的第三设备发送用于所述第二驾驶操纵的所述第二消息。
41.根据权利要求40所述的路侧单元，其中，所述第二消息包括用于所述第二驾驶操纵的信息。
42.根据权利要求33所述的路侧单元，其中，所述至少一个处理器还被配置为：
经由所述无线收发器从所述第一设备接收具有针对第二驾驶操纵的第二驾驶操纵请求的第二消息，所述第二消息包括定义用于所述第二驾驶操纵的开始位置或停止位置之一或两者的距离范围的空间窗口；以及
经由所述无线收发器向第三车辆中的第三设备发送具有针对所述第二驾驶操纵的所述第二驾驶操纵请求的所述第二消息。
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