CN109863074B - 用于运行交通工具的方法和用于实施该方法的控制设备 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于运行交通工具、用于使交通工具驶向预定的停车场的方法，其中，在交通工具方面的存储装置中存储了用于交通工具自动驶向预定的停车场的第一轨迹，为第一轨迹配备了公差值，以便交通工具在朝预定的停车场自动行驶时允许最多以公差值从第一轨迹偏离，其中在交通工具的手动行驶的情况下自动检测在此情况下驶过的另外的轨迹，将第一轨迹与另外的轨迹相互比较，并且在基于交通工具穿过另外的轨迹的行驶路径确定了偏差时，将该偏差与第一轨迹的可预定的点相关联，从而使确定的偏差与配属于第一轨迹的可预定的点的公差值相加，并且作为新公差值存储在交通工具方面的存储装置中。本发明还涉及一种控制设备以及具有控制设备的交通工具。

Description

用于运行交通工具的方法和用于实施该方法的控制设备
技术领域
本发明涉及一种用于运行交通工具、尤其机动车的方法和用于实施该方法的控制设备。此外，本发明还涉及一种具有所述控制设备的交通工具。用于运行交通工具的方法被用来使交通工具驶向停车场。
背景技术
多年以来就已知半自动和全自动的停车系统。半自动的停车系统在半自动的停车过程中实施交通工具的转向运动(横向控制)，相较而言驾驶员则继续负责交通工具的纵向控制，也就是说继续负责挂入正确的行驶档位以及对油门和制动器的操作。在全自动的停车系统中，该停车系统则在全自动的停车过程中负责横向控制以及纵向控制。
而且还已知多种停车系统，其中在学习模式下学习获知某个确定的停车场(停车位)处于哪里，例如住家的车库、住家的停车位、工作场所的停车位等。随后在学习过程中交通工具能够识别出交通工具在学习过的停车位附近的位置，并且从该处自行(自动)行驶至学习过的停车位。该类型的停车系统也以“自动车库停车”或“家庭区域停车”的概念已知。
关于后述停车系统在现有技术中已知多种扩展和优化。
例如在文献DE 10 2013 015 349 A1中描述了一种用于运行交通工具的方法，尤其用于使交通工具驶向不可见/远离街道的停车区域的停车位的方法，其中，交通工具检测环境数据，其中，在驶向停车区域中的停车位时确认该停车位是否是住家停车位或者该停车区域是否是住家停车区域，其中，在确认是住家停车位或住家停车区域而且交通工具靠近已确认的住家停车位或靠近已确认的住家停车区域的情况下，检测到的环境数据或行驶数据被存储或更新。
由文献DE 10 2014 216 577 A1已知一种用于支持交通工具驾驶员的方法，该方法包括学习阶段，其中，在学习阶段被激活之后通过驾驶员实施将交通工具从起始位置移动至目标位置的行驶操作，其中，关于起始位置的信息以及关于所实施的行驶操作的信息被存储，此外还包括实施阶段，其中，当交通工具处于起始位置的区域中时，为驾驶员提供了用于激活支持功能的可能性，在激活支持功能之后，基于存储的信息实施受到支持的行驶操作，其中，行驶操作以方向指令的形式被存储，并且在激活支持功能之后，交通工具根据存储的方向指令从其当前位置朝目标位置的方向运动，其中，交通工具的环境尤其通过交通工具的环境传感器检测，并且行驶操作基于由交通工具的环境传感器检测到的环境信息完成。
并且文献DE 10 2014 018 192 A1的技术方案在于用于控制交通工具的方法，其中，由交通工具的行驶数据确定理论轨迹，交通工具在自动行驶时以所述理论轨迹为基础，其中，在行驶的环境变化时，由交通工具的当前的行驶数据确定的轨迹与理论轨迹相比较，确定新的轨迹与理论轨迹之间的偏差，并且依据该偏差设置新的理论轨迹。
发明内容
本发明所要解决的技术问题在于，提供较之已知的现有技术更好的用于运行交通工具的方法、用于运行交通工具的更好的控制设备以及具有更好的控制设备的交通工具。所述技术问题通过根据本发明的方法、根据本发明的控制设备以及根据本发明的交通工具来解决。
本发明的有利的改进方案和设计方案是从属权利要求的技术方案并且能够在说明书和附图中获得。
根据本发明规定了一种用于运行交通工具的方法、尤其用于使交通工具驶向预定的停车场的方法，其中，在交通工具方面的存储装置中存储了用于交通工具自动驶向预定的停车场的第一轨迹，所述第一轨迹已经在交通工具朝预定的停车场手动行驶过程中被检测，为所述第一轨迹配备了有关相对于第一轨迹的偏差的公差值，以便交通工具在朝预定的停车场自动行驶时允许最多以所述公差值从第一轨迹偏离，并且其中，当交通工具处于第一轨迹的起始位置的区域中时，交通工具具有用于激活朝预定的停车场自动行驶的可能性。
根据本发明的方法的特征在于，在朝所述预定的停车场的至少一个另外的手动行驶的情况下自动检测在此情况下驶过的另外的轨迹，将第一轨迹与另外的轨迹相互比较，并且在就第一轨迹的至少一个可预定的点而言基于交通工具穿过所述另外的轨迹的行驶路径确定了偏差时，将该偏差与第一轨迹的所述可预定的点相关联，从而使确定的偏差与配属于第一轨迹的可预定的点的公差值相加，并且作为针对第一轨迹的可预定的点的新公差值存储在交通工具方面的存储装置中。
在仅一次性的驶离(并且学习)轨迹时，其前提必须在于与习得的第一轨迹相比在间距和定向方面极小的公差，交通工具在朝预定的停车场自动行驶时被允许相对于习得的轨迹以所述公差偏离；也就是说，该轨迹加上极小的公差(轨迹左侧，轨迹右侧和基于停车场的停车点而言)规定了走廊，沿着所述走廊的自动驶离是可靠的。通常将公差设置在不大于10cm、15cm或20cm的范围内。
当根据本发明在朝停车场的至少一个另外的手动行驶的情况下自动地、也即无需驾驶员干预地检测在此情况下被驾驶员选择的轨迹时，并且当另外的轨迹在至少一个点处相对于第一轨迹偏离时，那么可以说明，所述另外的轨迹也为朝预定的停车场的行驶规定了另一可靠的运动路径。因此第一轨迹与另外的轨迹之间的确定的偏差可以用于，在相关位置处增大第一轨迹的公差值。由此实现了更大的安全范围和改进的路径规划的可能性。
根据所述方法的第一有利的改进方案，在朝所述预定的停车场的至少一个第二另外的手动行驶的情况下自动检测在此情况下驶过的第二另外的轨迹，将第一轨迹与第二另外的轨迹相互比较，并且在就第一轨迹的至少一个可预定的点而言基于交通工具穿过所述第二另外的轨迹的行驶路径确定了偏差时，将该偏差与第一轨迹的所述可预定的点相关联，从而使确定的偏差和配属于第一轨迹的可预定的点的公差值相加，并且作为针对第一轨迹的可预定的点的新公差值存储在交通工具方面的存储装置中，只要新公差大于已经存储的公差值即可。
根据该有利的改进方案提供的可能性在于，可靠的走廊以每个迭代增大，由此可以提高朝停车场的自动行驶功能的可靠性和可用性并且扩展安全范围。
根据所述方法的第二有利的改进方案，沿第一轨迹预定了多个可预定的点，所述可预定的点相互间具有固定的间距，优选在5cm至30cm的范围内、特别优选在10cm至20cm的范围内的间距。
事实证明，仅在相互间隔的、沿第一轨迹相互间具有上述范围的间距的点处，足以检查是否形成第一轨迹与另外的轨迹之间的偏差。由此，相对于连续的比较或相对于以极短间距进行的比较，减少了要检测和要保证的数据的数量，而不以明显方式减低可靠走廊的准确性。
通过有利的方式，如果并且只要通过借助交通工具的环境传感器的环境监测没有识别到沿第一轨迹的障碍物，就始终沿第一轨迹实施朝预定的停车场的自动行驶，并且通过有利的方式，当在沿第一轨迹朝预定的停车场的自动行驶过程中识别到障碍物的情况下，实施对该障碍物的自动绕行，只要所述绕行能够在遵照存储在存储装置中的沿第一轨迹的公差值的情况下完成即可。
根据本发明，通过有利的方式还可以规定，第一轨迹和另外的轨迹被特定于驾驶员地检测、特定于驾驶员地相互比较，第一轨迹和由于另外的轨迹所形成的沿第一轨迹的较大公差值特定于驾驶员地存储在交通工具方面的存储装置中，并且必要时实施的朝预定的停车场的自动行驶特定于驾驶员地利用所述特定于驾驶员地检测和存储的数据完成。
同样可以通过有利的方式规定，
-朝预定的停车场的手动行驶的第一轨迹和沿第一轨迹的公差值有选择性地结合交通工具(该交通工具在朝预定的停车场的手动行驶过程中驶过第一轨迹和另外的轨迹)的特征数据一起和/或预定的停车场的特征数据一起传递至交通工具外部的计算装置，并且通过交通工具外部的计算装置提供给所述交通工具和/或其他交通工具；和/或
-作为交通工具朝预定的停车场的行驶的补充或替换，根据本发明的方法或其有利的改进方案还设计用于交通工具从预定的停车场的驶离。
本发明还包括用于实施根据本发明的方法或其有利的改进方案的交通工具的控制设备。
所述控制设备具有存储装置和控制装置，所述控制装置能够与交通工具方面的装置相连，所述装置适用于轨迹的记录和朝预定的停车场的自动行驶和/或从预定的停车场的自动驶离的实施。
本发明还包括交通工具、尤其机动车，其具有交通工具方面的装置，所述装置适用于轨迹的记录和朝预定的停车场的自动行驶和/或从预定的停车场的自动驶离的实施。交通工具的特征在于，其具有根据本发明的控制设备，所述控制设备与交通工具方面的装置相连。
附图说明
本发明借助附图进一步阐述。
在附图中：
图1示出通过两个另外的轨迹增大第一轨迹的公差区域的示例性图示；
图2示出根据本发明的交通工具的示例性图示。
附图中的图示是纯粹示意性的而且不按比例尺示出。在附图内部相互一致或类似的部件被标注以相同的附图标记。
具体实施方式
以下阐述的实施例提供了本发明的优选实施方式。本发明本身并不局限于所述实施方式。
在以上说明书中提到的技术特征和技术特征组合以及以下在实施方式、实施例和附图说明中提到的和/或仅在附图中示出的技术特征和技术特征组合能够不仅以分别给定的组合方式、而且以其他组合方式或单独出现的方式予以应用，只要不脱离本发明的保护范围即可。
如果在本发明中提及，实施“自动”行驶或“自动”行驶行为，那么应理解为由交通工具1承担纵向和横向控制的“自动”行驶或“自动”行驶行为，而且应被理解为由交通工具1负责横向控制而由驾驶员负责纵向控制、也即负责相应行驶档位的挂入、速度和包括制动过程在内的加速度的“半自动”行驶或“半自动”行驶行为。“自动”行驶或“自动”行驶行为也可以在驾驶员离开交通工具1之后实施。
长久以来，技术人员由现有技术已知多种方法和设备(及其可能的共同作用)，利用所述方法和设备能够实施对于本申请来说关键的“自动”泊入和泊出，并且本发明也基于上述方法和设备。在此情况下，没有必要在本申请中对所述方法和设备以及配备该方法和设备的交通工具进行详细阐述。
“预定的停车场”例如应理解为例如停车位、车库或车库停车场等，驾驶员曾经已经将交通工具停放在所述停车场上，并且假定该驾驶员未来还将多次驶向该停车场。这种“预定的停车场”可以例如是在住所或工作场所的停车场。
根据本发明的方法所基于的局面在于，在交通工具方面的存储装置3中已经存储了用于交通工具1朝预定的停车场2自动行驶的第一轨迹4，所述第一轨迹(在早先行驶中)在交通工具1朝预定的停车场2手动行驶过程中已经被检测。
第一轨迹4的检测可以通过本身或自身已经由现有技术已知的方式完成，例如当已经根据检测到的环境数据(例如沿行驶中借助全球导航卫星系统(GNSS)确定的坐标，通过交通工具方面的摄像装置检测的交通工具的环境的图像，停车位置等)确定，驶向的停车场2被交通工具1反复实现，则自动完成第一轨迹的检测，或者手动完成第一轨迹的检测，其方式在于，通过驾驶员例如借助对为此设置的交通工具方面的装置的操作或语音指令，开启对第一轨迹4的检测(记录)，并且必要时在到达停车场2(停车位置)之后结束该检测。在自动检测第一轨迹4之后，可以借助交通工具方面的信号化装置(显示屏、扬声器等)向驾驶员告知这一点，并且驾驶员就能够判断(例如通过确认处理)，刚刚经过的朝停车场的行驶路径是否应作为用于预定的停车场2的第一轨迹4存储在交通工具方面的存储装置3中。同样还可以规定，驾驶员将相关的停车场标记为他不希望以第一轨迹4检测到的停车场(其中还可以进一步优选规定，驾驶员可以在未来的时刻改变该决定)。
第一轨迹4的起始点同样可以本身或自身就由现有技术已知的方式确定，例如自动地确定，其方式在于，将与(之前反复驶向的)预定的停车场2具有可预定的间距的可预定的位置选择为第一轨迹4的起始点，例如与预定的停车场具有10m、15m、20m、30m、40m、50m、60m、70m、80m、90m或100m等的间距，其中，为计算可预定的间距可以使用已知的可预定的停车场2的地点(坐标)。作为替换或补充可以规定，第一轨迹4的起始点也可以被驾驶员手动地选择或确定，例如通过在为此设置的交通工具方面的装置上的相应操作或语音指令。手动选择可以具有的优点在于，将交通工具1的位置选择为用于第一轨迹4的起始点，该位置在主观上被交通工具1的驾驶员视作就预定的停车场2而言的泊入过程的(特别)合适的起点(以及泊出过程的(特别)合适的终点)。在将来朝预定的停车场2或者从预定的停车场2离开的自动化的行驶时，所述行驶至少始于或终于由驾驶员为此设置的位置的附近。
通过第一轨迹4确定了可驶过区域，交通工具1可以在所述可驶过区域中从起始点行驶至预定的停车场2，否则交通工具1就会与某些、尤其永久存在的障碍物(例如建筑物、树木、交通指示牌等)碰撞。
同时，第一轨迹4还规定了朝向预定的停车场2的行驶路径和停车位置(包括交通工具1的方向在内)，由此可以假定，所述行驶路径和停车位置被交通工具1的驾驶员视作其想法和个人需要(例如在基于身体障碍所需的与相邻交通工具或墙壁更大的间距)。
在此情况下根据本发明规定，在至或朝预定的停车场2(和必要时从预定的停车场2离开)的自动行驶时，原则上可以选择与第一轨迹4相对应的行驶路径。
关于交通工具1是否处于第一轨迹4的起始点的附近、也即是否处于自动行驶的允许的起始区域6内部的识别本身可以通过由现有技术已知的方式完成，例如通过利用GNSS确定的交通工具1的坐标或通过将交通工具1内既有的图像数据(所述图像数据在检测第一轨迹4的起始点时就已被检测到)与当前检测到的交通工具1的环境的图像数据的比较完成。
由于交通工具1在自动行驶开始时通常并不精确地占据在记录第一轨迹4时给出的起始点，通常有必要的是，在自动行驶的第一区段中选择交通工具1的一个行驶路径，交通工具经过所述行驶路径靠近第一轨迹4，从而使得在自动行驶的其余区段中行驶路径与第一轨迹4相对应。
为记录的交通工具1的第一轨迹配备了关于与第一轨迹4的偏差的相对较小的公差值5、5’，以便交通工具1在自动行驶时被允许最多以所述公差值从第一轨迹4偏离。该公差值5、5’能够例如固定地预定，并且与实践性的经验值相关，例如与普通驾驶员通常与路边石、其他行驶道路边界、交通显示牌、位于交通工具1前的墙壁保持的间距相关。
为了能够使该相对较小的公差值5、5’增大，根据本发明规定，在交通工具1朝所述预定的停车场2的至少一个另外的手动行驶的情况下自动检测在此情况下驶过的另外的轨迹7，将第一轨迹4与另外的轨迹7相互比较，并且在就第一轨迹4的至少一个可预定的点而言基于交通工具1穿过所述另外的轨迹7的行驶路径确定了偏差时，将该偏差与第一轨迹4的所述可预定的点相关联，从而使确定的偏差与配属于第一轨迹4的可预定的点的公差值相加，并且作为针对第一轨迹4的可预定的点的新公差值存储在交通工具方面的存储装置3中。
如图1示意性示出，利用根据本发明的方法可以通过另外的轨迹7将图1左侧所示的原始的公差值5扩展至左侧所示的公差极限16。由此为交通工具1仅通过另外的轨迹7提供了可供使用的“轨迹区域”，所述轨迹区域从图1右侧所示的公差值5’延伸至左侧所示的公差极限16。
根据本发明，另外的轨迹7、8的数量并不被特殊限制，而是原则上可以检测、评估在朝预定的停车场2的手动行驶范围内的任意多个另外的轨迹7、8，并且将相应的新公差值或公差极限输入交通工具方面的数据库3中。
在图1中示意性且示例性示出了第二另外的轨迹8，通过所述第二另外的轨迹可以将右侧示出的公差值5’扩展至右侧示出的公差极限16’。
另外的轨迹7、8与第一轨迹4的“可预定的”点的偏差的关联关系可以通过任意合适的方式实现，其方式例如在于，通过第一轨迹4的预定的点构成在第一轨迹4的预定的点处形成的切线的垂线，并且将从第一轨迹4至所述垂线与另外的轨迹7、8的交点的间距用作另外的轨迹7、8与第一轨迹4的偏差的数值。
事实证明，仅在沿第一轨迹4相互间隔的点处足以检查是否形成在另外的轨迹7、8中与第一轨迹的偏差，其中，相关的点相互间的合适间距可以被选择为例如5cm至30cm之间、优选10cm至20cm之间的范围内。在第一轨迹4的预定的点之间所形成的公差区域或公差极限则可以借助内插法近似获得。
相对于连续的比较或相对于以极短间距进行的比较，通过仅仅使用沿第一轨迹4离散的相互间隔的点，减少了要检测和要保证的数据的数量，而不以明显方式减低可靠走廊的准确性。
通过另外的轨迹7、8扩展的公差极限16、16’可以用于，在朝预定的停车场2的方向沿第一轨迹4自动行驶的情况下，实施对障碍物的自动绕行，所述障碍物已经通过借助交通工具1的环境传感器11的环境监控被识别并且如果沿第一轨迹4(继续)行驶就会导致交通工具1与障碍物之间的碰撞。
如果这种自动绕行不能利用扩展的公差极限16、16’自行完成，则通过有利的方式不开始自动行驶或至少中断已经开始的自动行驶，而且通过交通工具方面的装置告知驾驶员。
驾驶员就可以要么采取对障碍物的手动绕行，其中，在绕行之后可以开始或继续自动行驶，要么在可能的情况下至少充分远离被识别到的障碍物，从而能够开始或继续进行朝预定的停车场2的自动行驶。
本发明还包含所述方法的有利的设计方式，其中，第一轨迹1和另外的轨迹7、8被特定于驾驶员地检测、特定于驾驶员地相互比较，第一轨迹4和由于另外的轨迹7、8所形成的沿第一轨迹4的较大公差值特定于驾驶员地存储在交通工具方面的存储装置3中，并且必要时实施的朝预定的停车场2的自动行驶特定于驾驶员地利用所述特定于驾驶员地检测和存储的数据完成。
用于识别交通工具1的具体驾驶员的设备和方法长久以来在现有技术中是已知的，例如借助存在于被使用的交通工具钥匙中的特定于驾驶员的数据、借助在交通工具内舱中的人脸识别和/或声调识别设备、利用驾驶员的相应操作的实施等，因此不需在本发明中对此详细阐述。
根据本发明的方法的特定于驾驶员的设计方式在多个不同方面是有利的。例如驾驶员可以是非常谨慎的，从而驾驶员在朝预定的停车场2手动行驶时始终选择非常类似的另外的轨迹7、8，所述另外的轨迹相对靠近地沿第一轨迹4延伸。由此针对该驾驶员还形成了仅相对较小扩展的公差极限16、16’。
通过所述方法的特定于驾驶员的设计方式，对于该驾驶员来说在自动行驶中也仅实施对被识别到的障碍物的“非常谨慎”的绕行，由此能够避免该驾驶员可能的不安和焦虑状态。作为用于根据本发明的方法的特定于驾驶员的设计方式的优点的其他示例，如上所述，提到与普通驾驶员相比对于离开交通工具1的更大的空间要求，或者驾驶员通常希望实施对交通工具1的(前侧)发动机舱中的检查，并且因此通常与普通驾驶员情况相比以更大间距在预定的停车场2的墙壁前停车。
根据本发明可以规定，朝预定的停车场的手动行驶的第一轨迹4和沿第一轨迹4的公差值有选择性地连同交通工具1(该交通工具在朝预定的停车场2的手动行驶过程中驶过第一轨迹4和另外的轨迹7、8)的特征数据一起和/或预定的停车场2的特征数据一起传递至交通工具外部的计算装置(例如与英特网相连的服务器)，并且通过交通工具外部的计算装置提供给所述交通工具1和/或其他交通工具。
数据向交通工具外部的计算装置的传递可以优选利用无线电系统完成，例如利用移动通信标准完成。为此显然在交通工具1中可以设置相应的装置，或者为交通工具1配备相应的装置(例如移动电话)。在后者情况下，数据从交通工具1至配属于该交通工具的装置的传递还可以借助有线连接(例如总线连接、例如USB、CAN)或短程连接(WLAN、NFC、蓝牙、红外线)完成。传递至配属于交通工具1的装置的数据能够利用移动通信标准从所述装置被传输至交通工具外部的计算装置。
轨迹4、7、8显示交通工具1经过的路径曲线。然而为朝预定的停车场2的行驶实际所需的“行驶通道”在考虑到经过轨迹4、7、8的交通工具1的特征数据的情况下形成。属于该特征数据的例如是交通工具1的宽度以及高度。通过(所需的)轨迹4、7、8和交通工具1的特征数据可以由此计算实际至少可供使用的行驶区域。
而且除了预定的停车场2的坐标之外，通过由轨迹4、7、8形成的交通工具1在预定的停车场2上的停车位置没有给出有关预定的停车场2的另外的信息，例如停车场的长度、宽度和高度(例如在车库或车库停车场的情况下)。
如果应该根据本发明的方法的设计方式将从交通工具1传递至交通工具外部的计算装置的数据又仅提供给相同的交通工具1使用，则当第一轨迹4以及沿第一轨迹4扩展的公差值(该公差值基于沿手动行驶记录的另外的轨迹7、8形成)被传递至交通工具外部的计算装置时就足够了。如果数据从交通工具外部的计算装置又传递至交通工具1，那么该数据能又直接用于朝预定的停车场2的自动行驶，因为该数据事先已经被证明适用于该具体的交通工具1。
数据至交通工具外部的计算装置的这种传递和稍后该数据至交通工具1的下载是有利的，例如当在交通工具1中仅存在有限的数据存储器(例如用于4个或5个预定的停车场2)，然而交通工具朝更多数量的预定的停车场2行驶时。在此情况下，可以将当前在一个或多个预定的停车场2方面不必要的数据从交通工具1上载至交通工具外部的计算装置，而仅在必要时重新从交通工具外部的计算装置下载并且应用于交通工具1中。
如果应将有关预定的停车场2的一次性检测到的数据、第一轨迹4和用于朝预定的停车场2自动行驶的沿第一轨迹4的公差值提供给其他交通工具使用，从而所述其他交通工具在下载相应数据之后能够在不需事先学习或驶离合适的轨迹的情况下朝预定的停车场2自动行驶，有意义的甚至必要的在于，在朝预定的停车场2手动行驶过程中驶过第一轨迹4和另外的轨迹7、8的交通工具1的特征数据和/或预定的停车场2的交通数据被传递至交通工具外部的计算装置。
而且交通工具1的特征数据可以与第一轨迹4和配属于第一轨迹的公差值相结合，确定实际至少可供使用的行驶通道。所述至少可供使用的行驶通道可以与鉴于其他交通工具的特征数据沿第一轨迹4得到的行驶通道相比较。相应的计算可以例如通过其他交通工具的计算装置实施。
如果通过该比较得出，其他交通工具在沿朝预定的停车场2的行驶路线的点上需要的行驶通道大于由传递至外部计算装置的数据形成的行驶通道，那么不能通过所述其他交通工具根据所述数据实施朝向预定的停车场2的自动行驶。
相应适用的是，有关预定的停车场2的特征数据不能允许其他交通工具在该预定的停车场2上的停放(例如因为所述其他交通工具具有过大的长度、宽度和/或高度)。
根据本发明的方法及其有利的改进方式和设计方式显然不局限于朝所述预定的停车场2的行驶(泊入过程)，而且当然也能够应用于从预定的停车场2离开的自动行驶(泊出过程)，也即根据本发明的方法及其有利的改进方式和设计方式还可设计用于从预定的停车场2的自动驶离。
为此，可以在交通工具方面的存储装置3中例如存储用于朝向预定的停车场2的行程路线的第一轨迹4和用于从预定的停车场2驶离的行程路线的第一轨迹4。当交通工具1应该在泊入过程中例如开始沿左侧曲线朝预定的停车场2向前行驶，并且在泊出过程结束时从预定的停车场2后退地向右行驶时，该类型的相互不同的第一轨迹4例如是有意义的。
本发明还包括用于交通工具1的控制设备9，所述控制设备具有存储装置3和控制装置10，所述控制装置能够与交通工具方面的装置11、12、13、14、15相连，所述装置适用于轨迹4、7、8的记录和朝预定的停车场2的自动行驶和/或从预定的停车场的2自动驶离的实施。
控制设备9的特征在于，该控制设备设计用于实施根据本发明的方法或其优选的改进方式和设计方式。
交通工具方面的装置11、12、13、14、15可以涉及例如环境传感器11(雷达传感器、超声波传感器、摄像装置等)、驱动系12(包括发动机和传动器在内)、转向装置13、制动器14、GPS接收器15等。以上列举不应作限制性理解，相反控制装置10可以与本领域技术人员认为对于本发明目的有意义和必要的、交通工具方面的其他装置相连。
本发明还包括交通工具1、尤其机动车，其具有交通工具方面的装置11、12、13、14、15，所述装置适用于轨迹的记录和朝预定的停车场2的自动行驶和/或从预定的停车场2的自动驶离的实施。
交通工具1的特征在于，其具有根据本发明的控制设备9，所述控制设备与交通工具方面的装置11、12、13、14、15相连。
除了上述交通工具方面的装置11、12、13、14、15，交通工具还可以具有有意义的和/或必要的其他装置，例如用于评估通过一个或多个摄像装置检测到的图像数据的评估装置、用于将一个(或多个)轨迹与数字街道数据叠加显示的导航装置等。而且所述其他装置能够与控制设备9相连。
根据本发明其他设计方式和改进方式也是可行的，例如可以规定，驾驶员可以将第一轨迹4从交通工具方面的存储装置3中删除，并且可以替换新的第一轨迹4。例如有意义的是，驾驶员对用于预定的停车场2的现有的第一轨迹4不予考虑或不再考虑为优选方案，或者在预定的停车场2方面改变条件(例如当进入预定的停车场2的驶入路线在第一轨迹4的内部收窄或移位时，形成沿第一轨迹4的永久的障碍物等)。
第一轨迹4的更新可以根据原始规定的用于将第一轨迹4存储在交通工具方面的存储装置3中的方法实现，也即要么在手动行驶过程中自动完成，要么通过驾驶员的相应操作完成。
附图标记列表
1 交通工具
2 停车场
3 交通工具方面的存储装置
4 第一轨迹
5、5’ 公差值
6 用于自动行驶的起始区域
7 另外的轨迹
8 第二另外的轨迹
9 控制设备
10 控制装置
11 环境传感器
12 驱动系
13 转向装置
14 制动器
15 GPS接收器
16、16’ 扩展的公差极限

Claims (11)

1.一种用于使交通工具驶向预定的停车场(2)来运行交通工具(1)的方法，其中，在交通工具方面的存储装置(3)中存储了用于交通工具(1)朝预定的停车场(2)自动行驶的第一轨迹(4)，所述第一轨迹已经在交通工具(1)朝预定的停车场(2)手动行驶过程中被检测，为所述第一轨迹配备了有关相对于第一轨迹(4)的偏差的公差值(5、5’)，以便交通工具(1)在朝预定的停车场(2)自动行驶时允许最多以所述公差值从第一轨迹(4)偏离，并且其中，当交通工具(1)处于第一轨迹的起始位置(6)的区域中时，交通工具(1)具有用于激活朝预定的停车场(2)自动行驶的可能性，
其特征在于，
在交通工具(1)朝所述预定的停车场(2)的至少一个另外的手动行驶的情况下自动检测在此情况下驶过的另外的轨迹(7)，将第一轨迹(4)与另外的轨迹(7)相互比较，并且在就第一轨迹(4)的至少一个可预定的点而言基于交通工具(1)穿过所述另外的轨迹(7)的行驶路径确定了偏差时，将该偏差与第一轨迹(4)的所述可预定的点相关联，从而使确定的偏差与配属于第一轨迹(4)的可预定的点的公差值相加，并且作为针对第一轨迹(4)的可预定的点的新公差值存储在交通工具方面的存储装置(3)中。
2.根据权利要求1所述的方法，
其特征在于，
在交通工具(1)朝所述预定的停车场(2)的至少一个第二另外的手动行驶的情况下，自动检测在此情况下驶过的第二另外的轨迹(8)，将第一轨迹(4)与第二另外的轨迹(8)相互比较，并且在就第一轨迹(4)的至少一个可预定的点而言基于交通工具(1)穿过所述第二另外的轨迹(8)的行驶路径确定了偏差时，将该偏差与第一轨迹(4)的所述可预定的点相关联，从而使确定的偏差与配属于第一轨迹(4)的可预定的点的公差值相加，并且作为针对第一轨迹(4)的可预定的点的新公差值存储在交通工具方面的存储装置(3)中，只要新公差值大于已经存储的公差值即可。
3.根据权利要求1所述的方法，
其特征在于，
沿第一轨迹(4)设置了多个可预定的点，所述可预定的点相互间具有固定的、在5cm至30cm的范围内的间距。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，沿第一轨迹(4)设置了多个可预定的点，所述可预定的点相互间具有固定的、在10cm至20cm的范围内的间距。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，
其特征在于，
如果并且只要通过借助交通工具(1)的环境传感器的环境监测没有识别到沿第一轨迹(4)的障碍物，就始终沿第一轨迹(4)实施朝预定的停车场(2)的自动行驶。
6.根据权利要求5所述的方法，
其特征在于，
当在沿第一轨迹(4)朝预定的停车场(2)的自动行驶过程中识别到障碍物的情况下，实施对该障碍物的自动绕行，只要所述自动绕行在遵照存储在存储装置(3)中的沿第一轨迹的公差值的情况下完成即可。
7.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，
其特征在于，
第一轨迹(4)和另外的轨迹(7、8)被特定于驾驶员地检测、特定于驾驶员地相互比较，第一轨迹(4)和由于另外的轨迹(7、8)所形成的沿第一轨迹(4)的较大的公差值特定于驾驶员地存储在交通工具方面的存储装置(3)中，并且必要时实施的朝预定的停车场(2)的自动行驶特定于驾驶员地利用所述特定于驾驶员地检测和存储的数据完成。
8.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，
其特征在于，
- 朝预定的停车场的手动行驶的第一轨迹(4)和沿第一轨迹(4)的公差值有选择性地连同在朝预定的停车场(2)手动行驶过程中驶过第一轨迹(4)和另外的轨迹(7、8)的交通工具(1)的特征数据一起和/或预定的停车场(2)的特征数据一起传递至交通工具外部的计算装置，并且通过交通工具外部的计算装置提供给所述交通工具(1)和/或其他交通工具；和/或
- 作为交通工具朝预定的停车场(2)的行驶的补充或替换，所述方法还设计用于交通工具(1)从预定的停车场(2)的驶离。
9.一种用于交通工具(1)的控制设备(9)，所述控制设备具有存储装置(3)和控制装置(10)，所述控制装置能够与交通工具方面的装置(11、12、13、14、15)相连，所述存储装置(3)和控制装置(10)适用于轨迹(4、7、8)的记录和朝预定的停车场(2)的自动行驶和/或从预定的停车场(2)的自动驶离的实施，
其特征在于，
所述控制设备(9)设计用于实施根据权利要求1至8中任一项所述的方法。
10.一种交通工具(1)，其具有交通工具方面的装置(11、12、13、14、15)，所述装置适用于轨迹的记录和朝预定的停车场(2)的自动行驶和/或从预定的停车场(2)的自动驶离的实施，
其特征在于，
所述交通工具具有根据权利要求9所述的控制设备(9)，所述控制设备与交通工具方面的装置(11、12、13、14、15)相连。
11.根据权利要求10所述的交通工具，所述交通工具（1）是机动车。
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