CN110097779A - 泊车方法、装置、车辆、设备及介质 - Google Patents

Abstract

本发明提出一种泊车方法、装置、车辆、设备及介质，其中，方法包括：接收代客泊车指令，获取车辆内动力电池的状态信息；根据状态信息，获取车辆所需的目标泊车区域，根据目标泊车区域为车辆规划第一泊车路径，控制车辆按照第一泊车路径行驶至目标泊车区域；从目标泊车区域获取目标泊车位，根据目标泊车位，为车辆规划第二泊车路径，控制车辆按照第二泊车路径驶入目标泊车位。由此，该方法根据电动车辆的电池的状态信息规划不同的泊车路径，实现了电动车辆在代客泊车后进行自动充电，扩展了代客泊车技术的应用场景，提高了代客泊车技术的智能性和可靠性。

Description

泊车方法、装置、车辆、设备及介质

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种泊车方法、装置、车辆、设备及介质。

背景技术

随着人们对智能驾驶车辆需求的提高，代客泊车技术越来越引起人们的关注，通过代客泊车技术控制车辆代客泊车入位减小了用户的泊车难度，缩短了泊车时间。

然而，对于电动车辆而言，在泊车之后可能需要进行充电，而相关技术中的代客泊车方法，无法支持电动车辆在代客泊车后进行自动充电，因此具有较高的限制性。并且，由于电动车辆在启动和行驶过程中产生的声音较小，因此电动车辆在代客泊车过程中无法警示车外人员，导致在代客泊车过程中存在较大的风险。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的第一个目的在于提出一种泊车方法。该方法根据电动车辆是否具有充电需求规划不同的泊车路径，当电动车辆需要充电时，根据充电泊车区域的位置和电动车辆当前的位置规划泊车路径，并根据泊车位内的充电方式等实际因素确定电动车辆的停车方向，并调整电动车辆的车身姿态，可以实现电动车辆在代客泊车后进行自动充电，扩展了代客泊车技术适用的场景，提高了代客泊车技术的智能性和可靠性。

本发明的第二个目的在于提出一种泊车装置。

本发明的第三个目的在于提出一种电动车辆。

本发明的第四个目的在于提出一种电子设备。

本发明的第五个目的在于提出一种计算机可读存储介质。

为达上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种防止车辆坡道溜车的方法，包括以下步骤：

接收代客泊车指令，获取车辆内动力电池的状态信息；

根据状态信息，获取车辆所需的目标泊车区域，根据目标泊车区域为车辆规划第一泊车路径，控制车辆按照第一泊车路径行驶至目标泊车区域；

从目标泊车区域获取目标泊车位，根据目标泊车位，为车辆规划第二泊车路径，控制车辆按照第二泊车路径驶入目标泊车位。

本发明实施例的泊车方法，首先在接收代客泊车指令后，获取车辆内动力电池的状态信息，然后根据状态信息，获取车辆所需的目标泊车区域，根据目标泊车区域为车辆规划第一泊车路径，并控制车辆按照第一泊车路径行驶至目标泊车区域，最后从目标泊车区域获取目标泊车位，根据目标泊车位，为车辆规划第二泊车路径，控制车辆按照第二泊车路径驶入目标泊车位以完成泊车。该方法根据电动车辆是否具有充电需求规划不同的泊车路径，当电动车辆需要充电时，根据充电泊车区域的位置和电动车辆当前的位置规划相应的泊车路径，可以实现电动车辆在代客泊车后进行自动充电，扩展了代客泊车技术适用的场景，有利于增加电动车辆的续航里程，提高了代客泊车技术的智能性和可靠性。

另外，根据本发明上述实施例的泊车方法，还可以具有如下附加的技术特征：

在本发明一个实施例中，根据所述状态信息，获取所述车辆所需的目标泊车区域，根据所述目标泊车区域为所述车辆规划第一泊车路径，包括：根据所述状态信息，判断所述动力电池是否需要充电；如果判断出所述动力电池需要充电，则获取充电泊车区域为所述目标泊车区域，获取所述充电泊车区域的第一位置信息，根据所述第一位置信息和所述车辆的位置信息，为所述车辆规划所述第一泊车路径；如果判断出所述动力电池无需充电，则获取非充电泊车区域为所述目标泊车区域，获取所述非充电泊车区域的第二位置信息，根据所述第二位置信息和所述车辆的位置信息，为所述车辆规划所述第一泊车路径。

在本发明一个实施例中，从所述目标泊车区域获取目标泊车位，根据所述目标泊车位，为所述车辆规划第二泊车路径，包括：从所述目标泊车区域内剩余的泊车位中选取出目标泊车位；以所述目标泊车位为终点，为所述车辆规划第二泊车路径。

在本发明一个实施例中，在所述动力电池需要充电时，以所述目标泊车位为终点，为所述车辆规划第二泊车路径包括：获取目标泊车位的供电方式；根据所述供电方式，确定所述车辆的停车方向，以所述目标泊车位为终点，为所述车辆规划第二泊车路径。

在本发明一个实施例中，控制所述车辆根据所述第二泊车路径驶入所述目标泊车位，包括：控制所述车辆根据所述第二泊车路径行驶至所述目标泊车位的覆盖范围内；实时获取所述目标泊车位的环境信息，根据所述环境信息调整所述车辆的车身姿态，控制所述车辆按照当前的车身姿态驶入所述目标泊车位。

在本发明一个实施例中，泊车方法还包括：在所述车辆完成泊车后，控制所述车辆的动力电池进入充电模式，以向所述动力电池充电。

在本发明一个实施例中，泊车方法还包括：在完成泊车后，控制所述车辆对取车指令进行监听；其中，所述取车指令中至少携带所述车辆的目标取车点；当监听到所述取车指令后，控制所述车辆行驶至所述目标取车点。

在本发明一个实施例中，泊车方法还包括：如果所述取车指令为预约取车指令，则获取所述动力电池的当前温度；根据所述取车指令中的预约取车时间和所述当前温度，获取用于对所述动力电池加热的加热策略；控制所述车辆内的加热装置开启并按照所述加热策略对所述动力电池加热。

在本发明一个实施例中，泊车方法还包括：判断所述车辆内是否有人，如果所述车辆无人，则控制所述车辆落锁；控制所述车辆进入代客泊车模式。

为达上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种泊车装置，包括：

信息获取模块，用于接收代客泊车指令，获取车辆内动力电池的状态信息；

第一控制模块，用于根据所述状态信息，获取所述车辆所需的目标泊车区域，根据所述目标泊车区域为所述车辆规划第一泊车路径，控制所述车辆按照所述第一泊车路径行驶至所述目标泊车区域；

第二控制模块，用于从所述目标泊车区域获取目标泊车位，根据所述目标泊车位，为所述车辆规划第二泊车路径，控制所述车辆按照所述第二泊车路径驶入所述目标泊车位。

本发明实施例的泊车装置，首先在接收代客泊车指令后，获取车辆内动力电池的状态信息，然后根据状态信息，获取车辆所需的目标泊车区域，根据目标泊车区域为车辆规划第一泊车路径，并控制车辆按照第一泊车路径行驶至目标泊车区域，最后从目标泊车区域获取目标泊车位，根据目标泊车位，为车辆规划第二泊车路径，控制车辆按照第二泊车路径驶入目标泊车位以完成泊车。该装置根据电动车辆是否具有充电需求规划不同的泊车路径，当电动车辆需要充电时，根据充电泊车区域的位置和电动车辆当前的位置规划相应的泊车路径，可以实现电动车辆在代客泊车后进行自动充电，扩展了代客泊车技术适用的场景，有利于增加电动车辆的续航里程，提高了代客泊车技术的智能性和可靠性。

另外，根据本发明上述实施例的泊车装置，还可以具有如下附加的技术特征：

在本发明一个实施例中，第一控制模块，具体用于：根据所述状态信息，判断所述动力电池是否需要充电；如果判断出所述动力电池需要充电，则获取充电泊车区域为所述目标泊车区域，获取所述充电泊车区域的第一位置信息，根据所述第一位置信息和所述车辆的位置信息，为所述车辆规划所述第一泊车路径；如果判断出所述动力电池无需充电，则获取非充电泊车区域为所述目标泊车区域，获取所述非充电泊车区域的第二位置信息，根据所述第二位置信息和所述车辆的位置信息，为所述车辆规划所述第一泊车路径。

在本发明一个实施例中，第二控制模块，具体用于：

从所述充电泊车区域内剩余的泊车位中选取出目标泊车位；以所述目标泊车位为终点，为所述车辆规划第二泊车路径。

在本发明一个实施例中，第二控制模块，具体用于：在所述动力电池需要充电时，获取所述目标泊车位的供电方式，据所述供电方式，确定所述车辆的停车方向，以所述目标泊车位为终点，为所述车辆规划第二泊车路径。

在本发明一个实施例中，第二控制模块，还用于：控制所述车辆根据所述第二泊车路径行驶至所述目标泊车位的覆盖范围内；实时获取所述目标泊车位的环境信息，根据所述环境信息调整所述车辆的车身姿态，控制所述车辆按照当前的车身姿态驶入所述目标泊车位。

在本发明一个实施例中，第二控制模块，还用于：在所述车辆完成泊车后，控制所述车辆的动力电池进入充电模式，以向所述动力电池充电。

在本发明一个实施例中，泊车装置还包括：监听模块，用于在完成泊车后，控制所述车辆对取车指令进行监听；其中，所述取车指令中至少携带所述车辆的目标取车点；第三控制模块，用于当监听到所述取车指令后，控制所述车辆行驶至所述目标取车点。

在本发明一个实施例中，第三控制模块还用于：如果所述取车指令为预约取车指令，则获取所述动力电池的当前温度；根据所述取车指令中的预约取车时间和所述当前温度，获取用于对所述动力电池加热的加热策略；控制所述车辆内的加热装置开启并按照所述加热策略对所述动力电池加热。

在本发明一个实施例中，信息获取模块，还用于：判断所述车辆内是否有人，如果所述车辆无人，则控制所述车辆落锁；控制所述车辆进入代客泊车模式。

为达上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种电动车辆，包括如上述实施例所述的泊车装置。

为达上述目的，本发明第四方面实施例提出了一种电子设备，包括存储器、处理器；其中，处理器通过读取存储器中存储的可执行程序代码来运行与可执行程序代码对应的程序，以用于实现如上述实施例所述的泊车方法。

为达上述目的，本发明第五方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述实施例所述的泊车方法。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本发明实施例所提供的一种泊车方法的流程示意图；

图2为本发明实施例所提供的一种具体的泊车方法的流程示意图；

图3为本发明实施例所提供的一种取车方法的流程示意图；

图4为本发明实施例所提供的一种泊车装置的结构示意图；

图5为本发明实施例所提供的另一种泊车装置的结构示意图；以及

图6为本发明实施例所提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考附图描述本发明实施例的泊车方法、装置、车辆、设备及介质。

图1为本发明实施例所提供的一种泊车方法的流程示意图，如图1所示，该方法包括以下步骤：

步骤101，接收代客泊车指令，获取车辆内动力电池的状态信息。

具体的，当用户需要控制车辆开启代客泊车的功能时，可以通过不同的方式向车辆发送代客泊车指令。比如，用户可以通过仪表盘上的代客泊车按键向车辆发送代客泊车指令，或者，用户可以向车载终端的语音接收设备发送开启代客泊车功能的语音指令。

进一步的，车辆接收到代客泊车指令后，获取车辆的动力电池的状态信息，便于后续根据获取到的动力电池的状态信息规划不同的泊车路径。其中，动力电池的状态信息包括动力电池的剩余电量(State Of Charge，简称SOC)。具体实施时，车辆可以通过电池管理系统(Battery Management System，简称BMS)计算动力电池的剩余电量等状态信息。

需要说明的是，当用户开启代客泊车功能后可能会离开车辆，因此，为了警示车外人员，提高车辆泊车的安全性，在本发明一个实施例中，车辆在接收到泊车指令后，还可以判断车辆内是否有人，比如，通过车辆内部的摄像装置采集驾驶员位置处的图片，并进行图像识别以判断驾驶员位置处是否有人，若确定车辆内无人，则检测车辆的门锁状态，若确定门锁未开启则控制车辆落锁，从而确保在车辆内无人时仅车主可以进入车辆。然后，控制车辆进入代客泊车模式，具体包括调整车辆的行车灯开关至自动挡(Auto)，并控制车灯双闪，在转弯时开启转向灯，以及控制车辆持续鸣笛等，由此提醒车外人员注意避让本车，提高了代客泊车的安全性。

步骤102，根据状态信息，获取车辆所需的目标泊车区域，根据目标泊车区域为车辆规划第一泊车路径，控制车辆按照第一泊车路径行驶至目标泊车区域。

具体的，在为车辆规划泊车路径时，作为一种可能的实现方式，首先获取当前停车场的电子地图，比如，车载终端与停车场控制器建立无线连接后，接收停车场控制器发送的本停车场的电子地图，或者，根据当前停车场的位置信息，从存储器中读取出预先存储的与该停车场对应的电子地图。然后，根据获取到的车辆的状态信息，判断动力电池是否需要充电，比如，当检测出车辆的剩余电量小于或等于总电量的百分之八十时，则确定动力电池需要充电，当检测出车辆的剩余电量大于总电量的百分之八十时，则判断动力电池当前不需要充电。进而，根据判断结果获取车辆当前泊车所需的目标泊车区域，比如，若判断出动力电池需要充电，则获取停车场中的充电泊车区域为目标泊车区域，若判断出动力电池不需要充电，则获取停车场中的非充电泊车区域为目标泊车区域。

进一步的，若目标泊车区域为充电泊车区域，则在停车场的电子地图中查找并获取充电泊车区域所在的第一位置信息，其中，充电泊车区域是可以通过充电桩或无线充电等方式向车辆供电的泊车位所在的区域，并且，通过各种定位方式，比如，可以通过全球定位系统或者卫星-惯导组合定位系统等确定车辆当前所在的位置。然后，以车辆当前位置为起点，以充电泊车区域的位置为终点，结合电子地图中的实际道路，为车辆规划动力电池需要充电时的第一泊车路径。

若目标泊车区域为非充电泊车区，则在停车场的电子地图中获取非充电泊车区域所在的第二位置信息，并通过各种定位方式，比如，可以通过全球定位系统或者卫星-惯导组合定位系统等确定车辆当前所在的位置。然后，以车辆当前位置为起点，以非充电泊车区域的位置为终点，结合电子地图中的实际线路，为车辆规划动力电池不需要充电时的第一泊车路径。

更进一步的，控制车辆按照当前规划出的第一泊车路径行驶到相应的目标泊车区域，便于后续驶入目标泊车区域中的泊车位。

由此，根据车辆的动力电池是否需要充电，为车辆规划驶向不同泊车区域的泊车的路径，满足了不同场景下的代客泊车的需要。步骤103，从目标泊车区域获取目标泊车位，根据目标泊车位，为车辆规划第二泊车路径，控制车辆按照第二泊车路径驶入目标泊车位。

具体的，当车辆行驶到相应的目标泊车区域后，首先从目标泊车区域中选取出用于车辆泊车的目标泊车位。作为一种可能的实现方式，首先接收停车场控制器发送的当前可使用的泊车位的编号和位置信息，若目标泊车区域为充电泊车区域，则还可以接收各泊车位的供电方式等信息。

然后，根据车辆当前的位置、姿态和充电方式等信息，从剩余可使用的泊车位中选取出最适合本次泊车的目标泊车位。作为一种示例，根据各泊车位与车辆的距离和相对位置，在各个泊车中确定出与车辆距离最短且需要车辆调整行驶方向次数最少的泊车位为目标泊车位。作为另一种示例，若目标泊车区域为充电泊车区域，则还可以从各个可用的泊车位中筛选出供电方式与车辆的充电方式相匹配的目标泊车位，比如，若车辆的充电方式为通过充电接口与充电桩连接进行充电，则在剩余的泊车位中筛选出通过充电桩供电的泊车位，然后再根据泊车位与车辆的距离和相对位置，在筛选出的泊车位中，确定与车辆距离最短且需要车辆调整行驶方向次数最少的泊车位为目标泊车位。

进一步的，以车辆当前位置为起点，以确定出的目标泊车位的位置为终点，结合电子地图中的实际道路，为车辆规划驶入目标泊车位的第二泊车路径，并控制车辆沿第二泊车路径行驶入目标泊车位以完成泊车。

更进一步的，若车辆的动力电池需要充电，则在充电泊车区域完成泊车后，还可以控制动力电池进入充电模式，并根据泊车位上的充电方式向动力电池充电。比如，若目标泊车位以充电桩供电，则连接充电桩与车辆的充电接口，通过充电桩向动力电池充电，若目标泊车位通过交变电磁场进行无线充电，则动力电池进入充电模式后，车辆的电能拾取装置接收电磁场的电能，并经过逆变器转换后向动力电池充电。

由此，实现了当车辆需要充电时，在代客泊车后进行自动充电，降低了代客泊车技术对停车场的泊车条件的要求，扩展了代客泊车技术适用的场景，并且增加了车俩的续航里程，有利于用户制定更远的出行规划，提升了用户的满意度。

综上所述，本发明实施例的泊车方法，首先在接收代客泊车指令后，获取车辆内动力电池的状态信息，然后根据状态信息，获取车辆所需的目标泊车区域，根据目标泊车区域为车辆规划第一泊车路径，并控制车辆按照第一泊车路径行驶至目标泊车区域，最后从目标泊车区域获取目标泊车位，根据目标泊车位，为车辆规划第二泊车路径，控制车辆按照第二泊车路径驶入目标泊车位以完成泊车。该方法根据电动车辆是否具有充电需求规划不同的泊车路径，当电动车辆需要充电时，根据充电泊车区域的位置和电动车辆当前的位置规划相应的泊车路径，可以实现电动车辆在代客泊车后进行自动充电，扩展了代客泊车技术适用的场景，有利于增加电动车辆的续航里程，提高了代客泊车技术的智能性和可靠性。

基于上述实施例，为了更加清楚的描述当动力电池需要充电时，为车辆规划第二泊车路径，并控制车辆驶入目标泊车位完成泊车的具体过程，本发明实施例还提出了一种具体的的泊车方法，图2为本发明实施例提出的一种具体的泊车方法的流程示意图。

如图2所示，在充电泊车区域选取出目标泊车位后，该方法还包括以下步骤：

步骤201，获取目标泊车位的供电方式，根据供电方式确定车辆的停车方向，以目标泊车位为终点为车辆规划第二泊车路径。

具体实施时，可以首先根据车辆接收到的停车场控制器发送的目标泊车位的供电方式等信息，确定车辆完成泊车时的停车方向。作为一种示例，当目标泊车位的供电方式是以充电桩供电时，进一步确定充电桩在目标泊车位中的位置，进而根据车辆充电口的位置和充电桩在目标泊车位中的位置确定车辆完成泊车后的停车方向，以便于在充电时与充电桩相连，比如，若目标泊车位的充电桩的位置在目标泊车位的尾端，而车辆的充电接口的位置在车尾，则确定车辆完成泊车后的姿态是车头向外、车尾向里，与目标泊车位同方向停车。

然后，以车辆在充电泊车区域中位置为起点，以目标泊车位为终点，根据车辆当前的行驶方向和停车方向规划不同的第二泊车路径，比如，若根据车辆当前的行驶方向和停车方向确定车辆在驶入泊车位时需要掉转方向，则为车辆规划可供车辆掉头的第二泊车路径，若车辆沿当前行驶方向驶入泊车位即可完成泊车，则为车辆规划行驶距离最短的第二泊车路径。

步骤202，控制车辆根据第二泊车路径行驶至目标泊车位的覆盖范围内。

步骤203，实时获取目标泊车位的环境信息，根据环境信息调整车辆的车身姿态，控制车辆按照调整后的车身姿态驶入目标泊车位。

其中，目标泊车位的覆盖范围是目标泊车位周围可供车辆调整车身姿态的范围。

具体的，控制车辆沿第二泊车路径行驶至目标泊车位附近后，在驶入目标泊车位前，为了提高代客泊车的精确性和安全性，避免车辆擦碰到障碍物或停车后偏出泊车位边线，还可以通过不同的方式获取目标泊车位的环境信息，其中，目标泊车位的环境信息可以包括目标泊车位的护栏或边线的位置，以及目标泊车位的面积等信息。具体实施时，可以通过车载摄像装置拍摄目标泊车位的图像，并经过图像识别后计算出目标泊车位的环境信息和上述示例中目标泊车位的充电桩或高频电磁场的位置，或者，还可以向停车场控制器发送目标泊车位的查询请求，停车场控制器查询出预存的目标泊车位的环境信息和目标泊车位的充电桩或高频电磁场的位置信息后，将查询出的信息发送给车辆。进一步的，在车辆沿第二泊车路径驶入泊车位的过程中，根据获取到的目标泊车位的环境信息实时调整车辆的车身姿态，并控制车辆按照调整后的车身姿态驶入目标泊车位以完成泊车。比如，若在驶入目标泊车位的过程中，车身与近侧护栏的距离较近，为避免车身剐蹭到护栏，则控制车辆减小倒车角度，以增大车身与近侧护栏的距离。

由此，根据目标泊车位的供电方式确定车辆完成泊车时的停车方向，进而根据车辆当前的行驶方向和完成泊车时的停车方向规划不同的第二泊车路径，进一步的，在驶入目标泊车位的过程中根据获取到的环境信息调整车身姿态，按照调整后的车身姿态完成泊车，提高了代客泊车的精确性和安全性。

本发明实施例的泊车方法，首先获取目标泊车位的供电方式，根据供电方式确定车辆的停车方向，以目标泊车位为终点为车辆规划第二泊车路径，然后控制车辆根据第二泊车路径行驶至目标泊车位的覆盖范围内，进而实时获取目标泊车位的环境信息，根据环境信息调整车辆的车身姿态，控制车辆按照调整后的车身姿态驶入目标泊车位。该方法根据目标泊车位的充电方式确定车辆的停车方向，并根据车辆不同的停车方向和当前的行驶方向为车辆规划有利于驶入目标泊车位的第二泊车路径，并且在驶入目标泊车位过程中，根据目标泊车位的环境信息实时调整车辆的车身姿态，并控制车辆按照调整后的车身姿态驶入目标泊车位以完成泊车，避免车辆擦碰到障碍物或偏离目标泊车位，提高了代客泊车的精确性和用户满意度。

基于上述实施例，在代客泊车完成后，当用户需要取车时，可以控制车辆自动行驶至相应的地点以便于用户取车，为了更加清楚的说明用户取车的具体过程，本发明实施例还提出了一种取车方法，图3为本发明实施例提出的一种取车方法的流程示意图。

如图3所示，该方法包括以下步骤：

步骤301，在完成泊车后，控制车辆对取车指令进行监听，其中，取车指令中至少携带车辆的目标取车点。

具体的，在完成代客泊车后，车辆可以进入监听模式，监听用户是否发送取车指令。当用户需要取车时，可以通过智能钥匙或移动终端向车辆发送取车指令，其中，取车指令可以包括指令类型、目标取车点和取车时间。

其中，目标取车点是用户设置的便于上车的地点，取车指令的指令类型包括直接取车指令和预约取车指令，当指令类型为直接取车指令时，取车时间为当前时刻，即用户需要立即在目标取车点取车；当指令类型为预约取车指令时，取车时间为用户设置的预约取车时间，即用户在预约取车时间后，在目标取车点取车。

步骤302，当监听到取车指令后，控制车辆行驶至目标取车点。

具体的，作为一种可能的实现方式，当车辆监听到直接取车指令后，获取直接取车指令中的取车点，然后根据车辆当前位置与取车点间的距离规划相应大小的行驶速度，进而控制车辆启动，并以预规划出的速度低速行驶至目标取车点，进而用户可以在目标取车点取车；当车辆监听到预约取车指令后，从预约取车指令中提取出预约取车时间和预约取车点，并通过预设在车辆动力电池中的温度传感器检测动力电池的当前温度，若当前的温度低于预设的温度阈值，则根据预约取车时间和动力电池的当前温度，制定对动力电池进行加热的加热策略。

其中，动力电池的加热策略可以包括动力电池的加热时间和加热装置的加热效率，其中，加热装置可以是预设在动力电池周围的电热片或电热膜等。动力电池的加热时间小于或等于预约取车时间，动力电池的加热时间和加热装置的加热效率可以根据预约取车时间和动力电池的当前温度进行调整，从而确保到达预约取车时间时，动力电池的温度达到正常的工作温度，比如，当动力电池的当前温度较低，且预约取车时间较短时，以预约取车时间为电池加热时间，并在加热装置的加热效率范围内选择最大的加热效率；当动力电池的温度相对较高且预约取车时间较长时，根据预设的动力电池的当前温度范围与加热效率的对应关系，确定动力电池当前温度下的加热效率，并根据加热效率和结束加热时的目标温度计算加热时间。

进一步的，控制车辆内的加热装置开启并按照加热策略对动力电池加热，从而确保到达预约取车时间时，动力电池的温度达到正常工作温度，进而控制车辆启动，并按照上述示例中的方法以规划出的的速度低速行驶至目标取车点。

由此，在环境温度较低时，若用户进行预约取车，则控制加热装置根据当前场景下的加热策略对动力电池进行预热，避免了温度过低降低动力电池的活性，提高了寒冷天气下车辆的续航里程和动力电池的使用寿命。

本发明实施例的取车方法，通过监听用户的取车指令，控制车辆自动行驶至目标取车点，避免用户到达泊车位取车，节省了用户取车的时间和精力，并且，在环境温度较低时，若用户进行预约取车，则对动力电池进行预热，避免了温度过低降低动力电池的活性，提高了寒冷天气下车辆的续航里程和动力电池的使用寿命。

为了实现上述实施例，本发明实施例还提出一种泊车装置。图4为本发明实施例所提供的一种泊车装置的结构示意图，如图4所示，该泊车装置装置包括：信息获取模块100、第一控制模块200和第二控制模块300。

其中，信息获取模块100，用于接收代客泊车指令，获取车辆内动力电池的状态信息。

第一控制模块200，用于根据状态信息，获取车辆所需的目标泊车区域，根据目标泊车区域为车辆规划第一泊车路径，控制车辆按照第一泊车路径行驶至目标泊车区域。

第二控制模块300，用于从目标泊车区域获取目标泊车位，根据目标泊车位，为车辆规划第二泊车路径，控制车辆按照第二泊车路径驶入目标泊车位。在本发明实施例一种可能的实现方式中，第一控制模块200具体用于根据车辆状态信息，判断动力电池是否需要充电，如果判断出动力电池需要充电，则获取充电泊车区域为目标泊车区域，获取充电泊车区域的第一位置信息，根据第一位置信息和车辆的位置信息，为车辆规划所述第一泊车路径，如果判断出动力电池无需充电，则获取非充电泊车区域为目标泊车区域，获取非充电泊车区域的第二位置信息，根据第二位置信息和车辆的位置信息，为车辆规划第一泊车路径。

进一步的，第二控制模块300还用于从充电泊车区域内剩余的泊车位中选取出目标泊车位，然后以目标泊车位为终点，为车辆规划第二泊车路径。

具体的，在动力电池需要充电时，第二控制模块300具体用于获取目标泊车位的供电方式，然后根据获取到的供电方式，确定车辆的停车方向，以目标泊车位为终点，为车辆规划第二泊车路径。

进而，第二控制模块300还用于控制车辆根据第二泊车路径行驶至目标泊车位的覆盖范围内，并实时获取目标泊车位的环境信息，根据环境信息调整车辆的车身姿态，控制车辆按照当前的车身姿态驶入所述目标泊车位。

更进一步的，第二控制模块300还用于在车辆完成泊车后，控制车辆的动力电池进入充电模式，以向动力电池充电。

在本发明实施例一种可能的实现方式中，如图5所示，泊车装置还包括：监听模块400和第二控制模块500

其中，监听模块400，用于在完成泊车后，控制车辆对取车指令进行监听，其中，取车指令中至少携带车辆的目标取车点；

第三控制模块500，用于当监听到取车指令后，控制车辆行驶至目标取车点。

在本发明实施例一种可能的实现方式中，第三控制模块500还用于如果取车指令为预约取车指令，则获取动力电池的当前温度，并根据取车指令中的预约取车时间和当前温度，获取用于对动力电池加热的加热策略，进而控制车辆内的加热装置开启并按照加热策略对动力电池加热。

在本发明实施例一种可能的实现方式中，信息获取模块100还用于判断车辆内是否有人，如果车辆无人，则控制车辆落锁，并控制车辆进入代客泊车模式。

需要说明的是，前述对泊车方法实施例的解释说明，也适用于该实施例的泊车装置，故在此不再赘述。

综上所述，本发明实施例的泊车装置，首先在接收代客泊车指令后，获取车辆内动力电池的状态信息，然后根据状态信息，获取车辆所需的目标泊车区域，根据目标泊车区域为车辆规划第一泊车路径，并控制车辆按照第一泊车路径行驶至目标泊车区域，最后从目标泊车区域获取目标泊车位，根据目标泊车位，为车辆规划第二泊车路径，控制车辆按照第二泊车路径驶入目标泊车位以完成泊车。该装置根据电动车辆是否具有充电需求规划不同的泊车路径，当电动车辆需要充电时，根据充电泊车区域的位置和电动车辆当前的位置规划相应的泊车路径，可以实现电动车辆在代客泊车后进行自动充电，扩展了代客泊车技术适用的场景，有利于增加电动车辆的续航里程，提高了代客泊车技术的智能性和可靠性。

为了实现上述实施例，本发明实施例还提出了一种电动车辆，该电动车辆包括如上述实施例所述的泊车装置。

为了实现上述目的，本发明还提出一种电子设备，图6为本发明实施例提出的一种电子设备的结构示意图。如图6所示，该电子设备120包括：处理器121和存储器122；存储器122用于存储可执行程序代码；处理器121通过读取存储器122中存储的可执行程序代码来运行与可执行程序代码对应的程序，用于实现如上述实施例所述的泊车方法。

为了实现上述实施例，本申请实施例还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述实施例所述的泊车方法。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (21)

1.一种泊车方法，其特征在于，包括以下步骤：

接收代客泊车指令，获取车辆内动力电池的状态信息；

根据所述状态信息，获取所述车辆所需的目标泊车区域，根据所述目标泊车区域为所述车辆规划第一泊车路径，控制所述车辆按照所述第一泊车路径行驶至所述目标泊车区域；

从所述目标泊车区域获取目标泊车位，根据所述目标泊车位，为所述车辆规划第二泊车路径，控制所述车辆按照所述第二泊车路径驶入所述目标泊车位。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述状态信息，获取所述车辆所需的目标泊车区域，根据所述目标泊车区域为所述车辆规划第一泊车路径，包括：

根据所述状态信息，判断所述动力电池是否需要充电；

如果判断出所述动力电池需要充电，则获取充电泊车区域为所述目标泊车区域，获取所述充电泊车区域的第一位置信息，根据所述第一位置信息和所述车辆的位置信息，为所述车辆规划所述第一泊车路径；

如果判断出所述动力电池无需充电，则获取非充电泊车区域为所述目标泊车区域，获取所述非充电泊车区域的第二位置信息，根据所述第二位置信息和所述车辆的位置信息，为所述车辆规划所述第一泊车路径。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述从所述目标泊车区域获取目标泊车位，根据所述目标泊车位，为所述车辆规划第二泊车路径，包括：

从所述目标泊车区域内剩余的泊车位中选取出所述目标泊车位；

以所述目标泊车位为终点，为所述车辆规划第二泊车路径。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述动力电池需要充电时，所述以所述目标泊车位为终点，为所述车辆规划第二泊车路径，包括：

获取所述目标泊车位的供电方式，根据所述供电方式，确定所述车辆的停车方向，以所述目标泊车位为终点，为所述车辆规划第二泊车路径。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制所述车辆根据所述第二泊车路径驶入所述目标泊车位，包括：

控制所述车辆根据所述第二泊车路径行驶至所述目标泊车位的覆盖范围内；

实时获取所述目标泊车位的环境信息，根据所述环境信息调整所述车辆的车身姿态，控制所述车辆按照调整后的车身姿态驶入所述目标泊车位。

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述车辆完成泊车后，控制所述车辆的动力电池进入充电模式，以向所述动力电池充电。

7.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

在完成泊车后，控制所述车辆对取车指令进行监听；其中，所述取车指令中至少携带所述车辆的目标取车点；

当监听到所述取车指令后，控制所述车辆行驶至所述目标取车点。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，还包括：

如果所述取车指令为预约取车指令，则获取所述动力电池的当前温度；

根据所述取车指令中的预约取车时间和所述当前温度，获取用于对所述动力电池加热的加热策略；

控制所述车辆内的加热装置开启并按照所述加热策略对所述动力电池加热。

9.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

判断所述车辆内是否有人，如果所述车辆无人，则控制所述车辆落锁；

控制所述车辆进入代客泊车模式。

10.一种泊车装置，其特征在于，包括：

信息获取模块，用于接收代客泊车指令，获取车辆内动力电池的状态信息；

第一控制模块，用于根据所述状态信息，获取所述车辆所需的目标泊车区域，根据所述目标泊车区域为所述车辆规划第一泊车路径，控制所述车辆按照所述第一泊车路径行驶至所述目标泊车区域；

第二控制模块，用于从所述目标泊车区域获取目标泊车位，根据所述目标泊车位，为所述车辆规划第二泊车路径，控制所述车辆按照所述第二泊车路径驶入所述目标泊车位。

11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述第一控制模块，具体用于：

根据所述状态信息，判断所述动力电池是否需要充电；

如果判断出所述动力电池需要充电，则获取充电泊车区域为所述目标泊车区域，获取所述充电泊车区域的第一位置信息，根据所述第一位置信息和所述车辆的位置信息，为所述车辆规划所述第一泊车路径；

如果判断出所述动力电池无需充电，则获取非充电泊车区域为所述目标泊车区域，获取所述非充电泊车区域的第二位置信息，根据所述第二位置信息和所述车辆的位置信息，为所述车辆规划所述第一泊车路径。

12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述第二控制模块，具体用于：

从所述充电泊车区域内剩余的泊车位中选取出所述目标泊车位；

以所述目标泊车位为终点，为所述车辆规划第二泊车路径。

13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述第二控制模块，具体用于：

在所述动力电池需要充电时，获取所述目标泊车位的供电方式，据所述供电方式，确定所述车辆的停车方向，以所述目标泊车位为终点，为所述车辆规划第二泊车路径。

14.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述第二控制模块，还用于：

控制所述车辆根据所述第二泊车路径行驶至所述目标泊车位的覆盖范围内；

实时获取所述目标泊车位的环境信息，根据所述环境信息调整所述车辆的车身姿态，控制所述车辆按照当前的车身姿态驶入所述目标泊车位。

15.根据权利要求10-14任一项所述的装置，其特征在于，所述第二控制模块，还用于：

在所述车辆完成泊车后，控制所述车辆的动力电池进入充电模式，以向所述动力电池充电。

16.根据权利要求10-14任一项所述的装置，其特征在于，还包括：

监听模块，用于在完成泊车后，控制所述车辆对取车指令进行监听；其中，所述取车指令中至少携带所述车辆的目标取车点；

第三控制模块，用于当监听到所述取车指令后，控制所述车辆行驶至所述目标取车点。

17.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，所述第三控制模块还用于：

如果所述取车指令为预约取车指令，则获取所述动力电池的当前温度；

根据所述取车指令中的预约取车时间和所述当前温度，获取用于对所述动力电池加热的加热策略；

控制所述车辆内的加热装置开启并按照所述加热策略对所述动力电池加热。

18.根据权利要求10-14任一项所述的装置，其特征在于，所述信息获取模块，还用于：

判断所述车辆内是否有人，如果所述车辆无人，则控制所述车辆落锁；

控制所述车辆进入代客泊车模式。

19.一种电动车辆，其特征在于，包括如权利要求10-18任一项所述的泊车装置。

20.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器；

其中，所述处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于实现如权利要求1-9中任一所述的泊车方法。

21.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-9中任一所述的泊车方法。