CN111775932A - 一种车辆接泊控制方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种车辆接泊控制方法、装置、设备及存储介质，方法包括：获取设定的目标接泊位置和自车位置，自车位置为用户完成泊车后的车辆位置；响应于接泊指令，根据目标接泊位置和自车位置规划出至少一条目标路径，接泊指令包括接泊请求指令、用户的终端位置和行进速度；根据用户的终端位置和行进速度，在至少一条目标路径中确定第一目标路径；根据第一目标路径，控制车辆行驶至目标接泊位置。本发明实现了对接泊位置的自定义，方便了用户，同时通过调整车辆行驶的速度使得人车到达接泊位置的时间差尽可能地短，提高了自动泊车的实用性。

Description

一种车辆接泊控制方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种车辆接泊控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

目前，自动驾驶车辆能够实现的主动代客泊车功能包括：驾驶员在停车场指定的上车点或者下车点处，通过车辆钥匙或者终端应用程序对车辆下达操作指令。这种方式造成两个问题，一是用户需要到达指定的位置才能对车辆进行控制，车辆也必须到达指定的位置才能让用户上下车；二是当用户到达指定的位置后，到车辆到达指定的位置前会有一段人等车的时间，若是遇到车流量、人流量大的停车场区域则该等待时间会大大延长，。

而若是交由用户指定接泊位置，对于智能驾驶车辆而言，则需要自主驾驶到用户指定的接泊位置，除了有自动驾驶的要求外，还需要考虑车辆的行驶路径的选择，以及在和用户到达时间一致或者不一致情况下的处理方式。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明公开了一种车辆接泊控制方法、装置、设备及存储介质。具体技术方案如下所述：

第一方面，本发明公开了一种车辆接泊控制方法，所述方法包括：

获取用户设定的目标接泊位置和车辆的自车位置，所述自车位置为用户完成泊车后的车辆位置；

响应于用户的接泊指令，根据所述目标接泊位置和所述自车位置规划出至少一条目标路径，所述接泊指令包括接泊请求指令、用户的终端位置和用户的行进速度；

根据所述用户的终端位置和所述用户的行进速度，在所述至少一条目标路径中确定第一目标路径；

根据所述第一目标路径，控制车辆行驶至所述目标接泊位置。

进一步地，所述响应于用户的接泊指令，根据所述目标接泊位置和所述自车位置规划出至少一条目标路径，包括：

获取实时地图道路信息；

根据所述实时地图道路信息、所述车辆的自车位置和所述目标接泊位置进行路径规划，得到所述至少一条目标路径；

获取实时路况信息，根据所述实时路况信息计算得到所述至少一条目标路径中的每一条目标路径所需的车辆行驶时间，所述车辆行驶时间以预先设定的车辆车速为基础计算得到。

进一步地，所述根据所述用户的终端位置和所述用户的行进速度，在所述至少一条目标路径中确定第一目标路径包括：

根据所述用户的终端位置、所述用户的行进速度以及所述目标接泊位置计算用户达到所述目标接泊位置的行进时间；

将所述行进时间与所述至少一条目标路径中每一条目标路径所需的车辆行驶时间分别进行做差，得到至少一个差值；

根据所述至少一个差值，在所述至少一条目标路径中确定第一目标路径，所述行进时间与所述第一目标路径所需的车辆行驶时间的差值的绝对值最小。

进一步地，所述根据所述用户的终端位置和所述用户的行进速度，在所述至少一条目标路径中确定第一目标路径还包括：

判断所述行进时间与所述第一目标路径所需的车辆行驶时间的差值的绝对值是否大于预设的时间阈值；

在所述差值的绝对值大于所述预设的时间阈值时，调整所述预先设定的车辆车速，直至所述绝对值不大于所述预设的时间阈值。

进一步地，所述根据所述第一目标路径，控制车辆行驶至所述目标接泊位置包括：

在车辆根据所述第一目标路径行驶时，实时获取所述用户的终端位置和所述用户的行进速度；

根据所述用户的终端位置和所述用户的行进速度，实时计算用户达到所述目标接泊位置的行进时间；

根据实时计算的所述行进时间调整所述第一目标路径和/或车辆的行驶速度。

进一步地，所述根据所述第一目标路径，控制车辆行驶至所述目标接泊位置还包括：

在车辆行驶过程中，根据所述用户的终端位置和所述用户的行进速度，判断用户是否在一段时间内处于相对静止状态；

当判定用户在一段时间内处于相对静止状态时，车辆根据当前的自车位置停入附近的停车位置；

将所述停车位置和车辆状态发送至用户的终端，并对所述用户的终端位置和所述用户的行进速度进行持续的监听，以等待再次启动车辆行驶至所述目标接泊位置。

进一步地，所述根据所述第一目标路径，控制车辆行驶至所述目标接泊位置还包括：

在车辆无法与用户同步到达所述目标接泊位置时，重新计算车辆到达所述目标接泊位置的接泊时间；

实时发送车辆行驶状态和所述接泊时间至用户的终端；

和/或，

在车辆无法到达所述目标接泊位置时，根据所述实时地图道路信息确定第二目标接泊位置；

根据所述第二目标接泊位置计算并确定第二目标路径和第二接泊时间；

根据所述第二目标路径，控制车辆行驶至所述第二目标接泊位置，并发送所述第二目标接泊位置、车辆行驶状态和所述第二接泊时间至用户的终端。

第二方面，本发明公开了一种车辆接泊控制装置，所述装置包括：

通信模块，用于获取用户设定目标接泊位置以及接收用户的接泊指令，所述接泊指令包括接泊请求指令、用户的终端位置和用户的行进速度；

定位模块，用户获取车辆的自车位置，所述自车位置为用户完成泊车后的车辆位置；

计算模块，用于根据所述用户的终端位置和所述用户的行进速度，在所述至少一条目标路径中确定第一目标路径；

控制模块，用于根据所述第一目标路径，控制车辆行驶至所述目标接泊位置。

第三方面，本发明公开了一种计算机设备，所述计算机设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由所述处理器加载并执行如第一方面所述的一种车辆接泊控制方法。

第四方面，本发明公开了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或至少一段程序由处理器加载并执行以实现如第一方面所述的一种车辆接泊控制方法。

采用上述技术方案，本发明所述的一种车辆接泊控制方法、装置、设备及存储介质具有如下有益效果：本发明通过接收用户的设置和接泊指令实现了对接泊位置的自定义，不再局限停车场的固定上下客点，更方便了用户的取车上车，为用户节省了时间和体力；此外通过根据用户的位置和行进速度选择最终的车辆路径和/或调整车速，能尽可能与用户同步到达接泊位置，用户所需的等待时间尽可能的短在时间不同步的情况下能根据具体场景针对性地进行调整，提高了智能驾驶车辆泊车功能的实用性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种车辆接泊控制方法的流程示意图；

图2是本发明实施例提供的一种车辆接泊控制方法的应用场景示意图；

图3是本发明实施例提供的一种车辆接泊控制方法的流程框图；

图4是本发明实施例提供的一种车辆接泊控制装置的结构框图；

图5是本发明实施例提供的一种计算机设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

此处所称的“一个实施例”或“实施例”是指可包含于本发明至少一个实现方式中的特定特征、结构或特性。在本发明的描述中，需要理解的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”和“第四”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

图1是本发明实施例提供的一种车辆接泊控制方法的流程示意图，本说明书提供了如实施例或流程示意图所述的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序。在实际中的系统或服务器产品执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境)。具体的如图1所示，所述一种车辆接泊控制方法可以包括：

S110：获取用户设定的目标接泊位置和车辆的自车位置，所述自车位置为用户完成泊车后的车辆位置。

优选地，在用户完成泊车后，通过自车的定位模块获取车辆的自车位置，或者通过通信模块从服务器端获取车辆的自车位置。

优选地，用户完成泊车后，通过车载终端或者移动终端的应用程序输入之后车辆需要到达的接泊位置，也即用户的上车点，车辆在接收到用户的指定后，将所述接泊位置作为目标接泊位置进行存储。

可以理解的是所述接泊位置并不局限于停车场指定的上下客位置，也不限定距离停车场的远近距离，由用户自由设定，必要时候，车辆可以根据交通道路地图信息或基于用户初选的接泊位置为用户提供多个接泊位置的优选。

可以理解的是，基于智能驾驶车辆或自动驾驶车辆，车辆与与用户可以通过无线通信、移动通信、蓝牙通信等多种通信手段实现通信，车辆与场端、用户与场端也可以基于上述多种方式进行通信，本发明实施例对实现通信的具体方式、形式不作限定。

S120：响应于用户的接泊指令，根据所述目标接泊位置和所述自车位置规划出至少一条目标路径，所述接泊指令包括接泊请求指令、用户的终端位置和用户的行进速度。

可以理解的，当人车分离时，用户可以通过终端应用程序的一键取车功能对车辆发出接泊请求指令，用户终端采集终端位置以及用户的行进速度，打包作为所述接泊指令发送至车端。

优选地，所述接泊指令中还可以包括发送指令的当前时刻，用于在规划路径后告知用户车辆到达所述目标接泊位置的具体接泊时刻。

在一些可行实施方式中，本发明实施例提供的步骤S120可以包括以下步骤：

S210：获取实时地图道路信息。

S220：根据所述实时地图道路信息、所述车辆的自车位置和所述目标接泊位置进行路径规划，得到所述至少一条目标路径。

可以理解的是，本发明实施例提供的步骤S220的实现可以通过车辆的计算模块，也可以将该计算任务交付到服务器端，并获取服务器端完成的计算结果。

S230：获取实时路况信息，根据所述实时路况信息计算得到所述至少一条目标路径中的每一条目标路径所需的车辆行驶时间，所述车辆行驶时间以预先设定的车辆车速为基础计算得到。

优选地，根据实时路况信息包括但不限于道路拥堵状态、红绿灯数量、红绿灯时间等确定车辆采用所述至少一条目标路径中的每一条目标路径后到达所述目标接泊位置分别所需要的时间或具体的到达时刻。

在一些可行的实施方式中，车辆在自动驾驶模式下预先设定了接泊过程中的行驶速度，是出于用户的停车位置和接泊位置相距不远的情况下的考虑，以便车辆安全平稳的行驶，在一些必要情况下，车辆接泊过程中的车速可以进行调整。可以理解的是，所述预先设定的车速还包括限定了最高时速。

S130：根据所述用户的终端位置和所述用户的行进速度，在所述至少一条目标路径中确定第一目标路径。

在一些可行实施方式中，本发明实施例提供的步骤S130可以包括以下步骤：

S310：根据所述用户的终端位置、所述用户的行进速度以及所述目标接泊位置计算用户达到所述目标接泊位置的行进时间。

优选地，所述用户的行进速度可以分为瞬时行进速度和平均行进速度，当所述瞬时行进速度和所述平均行进速度均为零时，车辆对所述用户的行进速度进行持续的监听，当所述所述瞬时行进速度和所述平均行进速度不均为零时计算用户到达所述目标接泊位置的行进时间再开始启动车辆的接泊过程，或者按照程序预设的用户标准行走平均速度作为所述用户的行进速度进行计算得到所述行进时间。

S320：将所述行进时间与所述至少一条目标路径中每一条目标路径所需的车辆行驶时间分别进行做差，得到至少一个差值。

S330：根据所述至少一个差值，在所述至少一条目标路径中确定第一目标路径，所述行进时间与所述第一目标路径所需的车辆行驶时间的差值的绝对值最小。

可以理解的是，基于人与车同时到达所述目标接泊位置的目的，本发明实施例所提供的步骤S330中将所述差值的绝对值最小的一条目标路径作为所述第一目标路径。在这种情况下，人与车到达所述目标接泊位置的时刻尽可能的相近，避免因所述目标接泊位置为临时上下客点造成车辆无法长时间停留在所述目标接泊位置的影响。此外在需要人等车的场景中，采用所述第一目标路径用户需要等车的时间最短。

在其他一些可行的实施方式中，基于减少用户等车时间的目的，本发明实施例提供的步骤S330中可以将所述差值为最大的非负数(也即所述行进时间不少于所述第一目标路径所需的车辆的行驶时间)的一条目标路径作为所述第一目标路径，同时适用于所述目标接泊位置为可停车位置的场景。此外在这种选择下，车辆采用所述第一目标路径能最快地到达所述目标接泊位置，无论用户是晚到还是早到，所需要的等车时间都是最短的。同时，此时的第一目标路径意味着该路径是最通畅的，在一定程度上缩短了车辆行驶的时间，减少车辆能耗，还能降低事故发生的概率。

在其他一些可行的实施方式中，基于保障车辆安全的目的，本发明实施例提供的步骤S330中可以将所述差值为非负值且路径中的人流量、车流量相对而言最小的一条目标路径作为所述第一目标路径。在所述用户的行进速度较为稳定的情况下，用户到达所述目标接泊位置的时刻稳定在一定时刻范围内，为了避免人等车的负面用户体验，在所述差值为非负值的目标路径中进行选择，同时考虑到智能驾驶车辆的车辆安全，在所述差值为非负值的目标路径中选择人流量、车流量相对而言最小的一条目标路径作为所述第一目标路径。

可以理解的是，所述第一目标路径的选择可以采用不同的选择标准，本发明实施例提供了上述三种选择标准，但不限于此三种选择标准。在具体实现过程中，可以有其他的选择标准或者将至少一种选择标准进行组合，删选得到符合需求的第一目标路径。

在一些可行实施方式中，本发明实施例提供的步骤S130还可以包括以下步骤：

S340：判断所述行进时间与所述第一目标路径所需的车辆行驶时间的差值的绝对值是否大于预设的时间阈值。

可以理解的是，在所述差值的绝对值不大于所述预设的时间阈值时，则车辆可以按照预先设定的车辆车速以及当前采用的所述第一目标路径行驶，以实现到达所述目标接泊位置的时刻与用户的到达时刻尽可能的相近。

S350：在所述差值的绝对值大于所述预设的时间阈值时，调整所述预先设定的车辆车速，直至所述绝对值不大于所述预设的时间阈值。

在一些可行的实施方式中，当所述行进时间大于等于所述第一目标路径所需的车辆行驶时间也即所述差值为非负数的情况，需要车辆等待用户，此时若所述差值的绝对值大于所述预设的时间阈值，则需要降低所述预先设定的车辆车速；当所述行进时间小于所述第一目标路径所需的车辆行驶时间也即所述差值为正数的情况，需要用户等待车辆，此时若所述差值的绝对值大于所述预设的时间阈值，则需要提高所述预先设定的车辆车速。

可以理解的是，调整所述预先设定的车辆车速发生在车辆开始接泊驾驶过程之前，当调整完成后，需要重新计算至少一条目标路径的所述差值，必要时候，重新选择另一条目标路径作为所述第一目标路径。

S140：根据所述第一目标路径，控制车辆行驶至所述目标接泊位置。

在一些可行实施方式中，本发明实施例提供的步骤S140可以包括以下步骤：

S410：在车辆根据所述第一目标路径行驶时，实时获取所述用户的终端位置和所述用户的行进速度。

S420：根据所述用户的终端位置和所述用户的行进速度，实时计算用户达到所述目标接泊位置的行进时间。

S430：根据实时计算的所述行进时间调整所述第一目标路径和/或车辆的行驶速度。

可以理解的是，本发明实施例提供的步骤S410至步骤S430是车辆在接泊驾驶过程中，实时获取用户的状态以调整车辆的行驶速度，以尽可能的实现人车同步到达所述目标接泊位置的效果，无需用户等待车辆到达，也避免了因所述目标接泊位置为临时上下客点造成车辆无法长时间停留在所述目标接泊位置的影响。

在一些可行实施方式中，本发明实施例提供的步骤S140还可以包括以下步骤：

S440：在车辆行驶过程中，根据所述用户的终端位置和所述用户的行进速度，判断用户是否在一段时间内处于相对静止状态。

S450：当判定用户在一段时间内处于相对静止状态时，车辆根据当前的自车位置停入附近的停车位置。

S460：将所述停车位置和车辆状态发送至用户的终端，并对所述用户的终端位置和所述用户的行进速度进行持续的监听，以等待再次启动车辆行驶至所述目标接泊位置。

可以理解的是，本发明实施例提供的步骤S440至步骤S460是在用户进入一段时间的静止状态后，一种优选的车辆应对方式。基于尽可能的实现人车同步到达所述目标接泊位置的效果，采用将车辆暂时停入附近停车位的方式。在所述目标接泊位置为可停车的位置时，优选地，则不需要在中途将车辆停入附近的停车位，仍可以根据所述第一目标路径行驶至所述目标接泊位置，若用户未到达所述目标接泊位置，则停留在所述目标接泊位置等待用户的到达。

在一些可行实施方式中，本发明实施例提供的步骤S140还可以包括以下步骤：

S470：在车辆无法与用户同步到达所述目标接泊位置时，重新计算车辆到达所述目标接泊位置的接泊时间；

实时发送车辆行驶状态和所述接泊时间至用户的终端。

可以理解的是，因交通拥堵或者交通事故导致车辆到达所述目标接泊位置的时间延长，进一步导致用户需要等待车辆一定时间时，可以将所述车辆行驶状态和所述接泊时间告知用户，以便用户选择是否需要重新设置目标接泊位置。

S480：在车辆无法到达所述目标接泊位置时，根据所述实时地图道路信息确定第二目标接泊位置；

根据所述第二目标接泊位置计算并确定第二目标路径和第二接泊时间；

根据所述第二目标路径，控制车辆行驶至所述第二目标接泊位置，并发送所述第二目标接泊位置、车辆行驶状态和所述第二接泊时间至用户的终端。

在其他的一些实施方式中，可以将所述车辆行驶状态和车辆位置告知用户，以便用户选择是否需要重新设置目标接泊位置。

优选地，本发明实施例提供的一种车辆接泊控制方法还可以包括：

获取用户在车辆行驶过程中对所述目标接泊位置的更改，得到第二目标接泊位置；

根据所述第二目标接泊位置和车辆当前的自车位置重新规划并确定第二目标路径；

根据所述第二目标路径，控制车辆行驶至所述第二目标接泊位置，并发送车辆行驶状态和接泊时间至用户的终端。

优选地，本发明实施例提供的一种车辆接泊控制方法还可以包括：

根据所述用户的终端位置和所述目标接泊位置计算规划，得到用户的行进路径；

车辆根据所述至少一条目标路径和所述用户的行进路径在同一坐标系下显示对比，在存在交叉道路点的情况下，将所述交叉道路点作为推荐接泊位置发送至用户终端，以供用户选择是否需要更改所述目标接泊位置。

优选地，本发明实施例提供的一种车辆接泊控制方法还可以包括：

获取用户设定的目标接泊位置；

判断所述目标接泊位置是否是可停车车位位置；

在所述目标接泊位置为可停车车位位置时，车辆直接根据所述第一目标路径行驶至所述目标接泊位置。

图2是本发明实施例提供的一种车辆接泊控制方法的应用场景示意图，具体的如图2所示，用户在进入公园时需将车辆停入位于公园西北方向的停车场。而当用户从公园的东南角出口出来时，按照现有的接泊方法，用户需要返回到公园西北方向的停车场，在到达停车场指定的接泊位置后，才能对车辆发出接泊指令，在这种场景下，用户需要自行绕过公园，耗时耗力，降低了车辆自动接泊的实用性。

而根据本申请公开的一种车辆接泊控制方法，在用户完成泊车时，可以预先输入后续的接泊位置是公园东南角的出口位置。当用户快要到达公园东南角的出口时，给车辆发送接泊指令。响应于接泊指令，车辆根据接泊位置和自车位置规划出可行驶的路径，在该至少一条可行驶的路径中选择一条与用户达到出口时刻最接近的作为车辆最终的行驶路径，用户到达出口的时刻可以根据用户的终端位置、用户的行进速度和接泊位置计算得到，车辆的到达时刻可以根据可行驶的路径和车速计算得到。由此可以达到的效果是：在用户到达出口时，车辆已经等候在出口位置或者以最少的等待时间即将达到出口位置，无需用户再次返回停车场的停车位置，对于用户来说，提供了极大的便利。在车辆的行驶过程中，车辆还可以根据用户的行进速度、道路交通实况等实时调整车速，必要时候还可以修改行驶路径以使得同用户同步到达接泊位置，大大提高了智能驾驶车辆自动接泊功能的实用性。

图3是本发明实施例提供的一种车辆接泊控制方法的流程框图，本说明书提供了如流程框图所述的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序。在实际中的系统或服务器产品执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境)。

具体的如图3所示，所述一种车辆接泊控制方法可以包括：获取用户设定的目标接泊位置和车辆的停泊位置，在接收到用户的接泊指令后，根据目标接泊位置和车辆的停泊位置规划出至少一条目标路径及其每一条路标路径所需的车辆行驶时间T₁。此外，根据用户的终端位置和行进速度，计算得到用户到达目标接泊位置的行进时间T₂。将各个车辆行驶时间分别和用户行进时间做差比较，若是存在人车到达的时间一致的情况，则优先选择与用户同时达到的目标路径作为最终的车辆的行驶路径；若不存在人车到达的时间一致的情况，判断车辆是在用户之前到达还是在用户之后到达。若车辆的到达时间均早于用户的到达时间，则优先选择车辆行驶时间最长也即与用户的到达时间最接近的一条目标路径作为车辆最终的行驶路径；若车辆的到达时间均晚于用户的到达时间，则优先选择车辆行驶时间最短也即与用户的到达时间最接近的一条目标路径作为车辆最终的行驶路径；若车辆的到达时间既可以早于用户的到达时间也可以晚于用户的到达时间，可以根据系统程序中设置的预设优先级或者交由用户选择车辆最终的行驶路径。此后，车辆按照最终的行驶路径行驶至目标接泊位置，在自动驾驶过程中，对用户的位置和行进速度实时的监听，以调整车速更好与用户的到达之间一致或者相接近。

优选地，在确定车辆最终的行驶路径的过程中，还可以在最初阶段根据用户设定的目标接泊位置是否是可停车的位置来进行选择，若是可停车的接泊位置，则优先选择车辆到达时间早于用户的到达时间且与用户的到达时间最为接近的一条目标路径作为最终的车辆行驶路径；若目标接泊位置不是可停车的位置，则优先选择车辆的到达时间不早于用户的到达时间且与用户的到达时间最为接近的一条目标路径作为最终的车辆行驶路径。在车辆的行驶过程中，根据用户的行进速度调整车辆的速度，尽可能地与用户同步到达目标接泊位置。

本发明实施例还提供了一种车辆接泊控制装置，如图4所示，所述车辆接泊控制方装置包括：

通信模块10，用于获取用户设定目标接泊位置以及接收用户的接泊指令，所述接泊指令包括接泊请求指令、用户的终端位置和用户的行进速度；

定位模块20，用户获取车辆的自车位置，所述自车位置为用户完成泊车后的车辆位置；

计算模块30，用于根据所述用户的终端位置和所述用户的行进速度，在所述至少一条目标路径中确定第一目标路径；

控制模块40，用于根据所述第一目标路径，控制车辆行驶至所述目标接泊位置。

本发明实施例所述的一种车辆接泊控制装置与方法实施例基于相同的发明构思，详情请参考方法实施例，在此不再赘述。

本发明实施例还提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括：处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现如本发明实施例的一种车辆接泊控制方法。

存储器可用于存储软件程序以及模块，处理器通过运行存储在存储器的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、功能所需的应用程序等；存储数据区可存储根据所述设备的使用所创建的数据等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相应地，存储器还可以包括存储器控制器，以提供处理器对存储器的访问。

本发明实施例所提供的方法实施例可以在计算机终端、服务器或者类似的运算装置中执行，即上述计算机设备可以包括计算机终端、服务器或者类似的运算装置。图5是本发明实施例提供的运行一种车辆接泊控制方法的计算机设备的硬件结构框图，如图5所示，该计算机设备的内部结构可包括但不限于：处理器、网络接口及存储器。其中，计算机设备内的处理器、网络接口及存储器可通过总线或其他方式连接，在本说明书实施例所示图5中以通过总线连接为例。

其中，处理器(或称CPU(Central Processing Unit，中央处理器))是计算机设备的计算核心以及控制核心。网络接口可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI、移动通信接口等)。存储器(Memory)是计算机设备中的记忆设备，用于存放程序和数据。可以理解的是，此处的存储器可以是高速RAM存储设备，也可以是非不稳定的存储设备(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储设备；可选的还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。存储器提供存储空间，该存储空间存储了电子设备的操作系统，可包括但不限于：Windows系统(一种操作系统)，Linux(一种操作系统)，Android(安卓，一种移动操作系统)系统、IOS(一种移动操作系统)系统等等，本发明对此并不作限定；并且，在该存储空间中还存放了适于被处理器加载并执行的一条或一条以上的指令，这些指令可以是一个或一个以上的计算机程序(包括程序代码)。在本说明书实施例中，处理器加载并执行存储器中存放的一条或一条以上指令，以实现上述方法实施例提供的车辆接泊控制方法。

本发明实施例还提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由所述处理器加载并执行如本发明实施例所述的一种车辆接泊控制方法。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

需要说明的是：上述本发明实施例先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。且上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置、系统和服务器实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车辆接泊控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取用户设定的目标接泊位置和车辆的自车位置，所述自车位置为用户完成泊车后的车辆位置；

响应于用户的接泊指令，根据所述目标接泊位置和所述自车位置规划出至少一条目标路径，所述接泊指令包括接泊请求指令、用户的终端位置和用户的行进速度；

根据所述用户的终端位置和所述用户的行进速度，在所述至少一条目标路径中确定第一目标路径；

根据所述第一目标路径，控制车辆行驶至所述目标接泊位置。

2.根据权利要求1所述的一种车辆接泊控制方法，其特征在于，所述响应于用户的接泊指令，根据所述目标接泊位置和所述自车位置规划出至少一条目标路径，包括：

获取实时地图道路信息；

根据所述实时地图道路信息、所述车辆的自车位置和所述目标接泊位置进行路径规划，得到所述至少一条目标路径；

获取实时路况信息，根据所述实时路况信息计算得到所述至少一条目标路径中的每一条目标路径所需的车辆行驶时间，所述车辆行驶时间以预先设定的车辆车速为基础计算得到。

3.根据权利要求2所述的一种车辆接泊控制方法，其特征在于，所述根据所述用户的终端位置和所述用户的行进速度，在所述至少一条目标路径中确定第一目标路径包括：

根据所述用户的终端位置、所述用户的行进速度以及所述目标接泊位置计算用户达到所述目标接泊位置的行进时间；

将所述行进时间与所述至少一条目标路径中每一条目标路径所需的车辆行驶时间分别进行做差，得到至少一个差值；

根据所述至少一个差值，在所述至少一条目标路径中确定第一目标路径，所述行进时间与所述第一目标路径所需的车辆行驶时间的差值的绝对值最小。

4.根据权利要求3所述的一种车辆接泊控制方法，其特征在于，所述根据所述用户的终端位置和所述用户的行进速度，在所述至少一条目标路径中确定第一目标路径还包括：

判断所述行进时间与所述第一目标路径所需的车辆行驶时间的差值的绝对值是否大于预设的时间阈值；

在所述差值的绝对值大于所述预设的时间阈值时，调整所述预先设定的车辆车速，直至所述绝对值不大于所述预设的时间阈值。

5.根据权利要求1所述的一种车辆接泊控制方法，其特征在于，所述根据所述第一目标路径，控制车辆行驶至所述目标接泊位置包括：

在车辆根据所述第一目标路径行驶时，实时获取所述用户的终端位置和所述用户的行进速度；

根据所述用户的终端位置和所述用户的行进速度，实时计算用户达到所述目标接泊位置的行进时间；

根据实时计算的所述行进时间调整所述第一目标路径和/或车辆的行驶速度。

6.根据权利要求5所述的一种车辆接泊控制方法，其特征在于，所述根据所述第一目标路径，控制车辆行驶至所述目标接泊位置还包括：

在车辆行驶过程中，根据所述用户的终端位置和所述用户的行进速度，判断用户是否在一段时间内处于相对静止状态；

当判定用户在一段时间内处于相对静止状态时，车辆根据当前的自车位置停入附近的停车位置；

将所述停车位置和车辆状态发送至用户的终端，并对所述用户的终端位置和所述用户的行进速度进行持续的监听，以等待再次启动车辆行驶至所述目标接泊位置。

7.根据权利要求5所述的一种车辆接泊控制方法，其特征在于，所述根据所述第一目标路径，控制车辆行驶至所述目标接泊位置还包括：

在车辆无法与用户同步到达所述目标接泊位置时，重新计算车辆到达所述目标接泊位置的接泊时间；

实时发送车辆行驶状态和所述接泊时间至用户的终端；

和/或，

在车辆无法到达所述目标接泊位置时，根据所述实时地图道路信息确定第二目标接泊位置；

根据所述第二目标接泊位置计算并确定第二目标路径和第二接泊时间；

根据所述第二目标路径，控制车辆行驶至所述第二目标接泊位置，并发送所述第二目标接泊位置、车辆行驶状态和所述第二接泊时间至用户的终端。

8.一种车辆接泊控制装置，其特征在于，所述装置包括：

通信模块，用于获取用户设定目标接泊位置以及接收用户的接泊指令，所述接泊指令包括接泊请求指令、用户的终端位置和用户的行进速度；

定位模块，用户获取车辆的自车位置，所述自车位置为用户完成泊车后的车辆位置；

计算模块，用于根据所述用户的终端位置和所述用户的行进速度，在所述至少一条目标路径中确定第一目标路径；

控制模块，用于根据所述第一目标路径，控制车辆行驶至所述目标接泊位置。

9.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由所述处理器加载并执行如权利要求1至7中任一项所述的一种车辆接泊控制方法。

10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或至少一段程序由处理器加载并执行以实现如权利要求1至7中任一项所述的一种车辆接泊控制方法。

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