CN112863225A - 用于代客泊车的方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及自动驾驶技术领域，提供一种用于代客泊车的方法及装置。所述的用于代客泊车的方法包括：接收针对车辆的目标停车位的位置信息；根据所述目标停车位的位置信息为所述车辆确定泊车行驶路线，所述泊车行驶路线为从代客泊车起始点至所述目标停车位的路线；将所述泊车行驶路线发送至所述车辆，以使所述车辆按照所述泊车行驶路线行驶；在所述车辆按照所述泊车行驶路线行驶过程中，检测所述车辆是否行驶至所述目标停车位处；以及在所述车辆行驶至所述目标停车位处的情况下，向所述车辆发送关于开始进行停车位泊车的第一指示。用于代客泊车的方法及装置能够实现停车场端与车辆端结合来完成自动代客泊车，并且能够显著降低成本。

Description

用于代客泊车的方法及装置

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种用于代客泊车的方法及装置。

背景技术

自动代客泊车技术为车位不足、停车难、缴费排队等问题提供了一种高效的解决方案。配备智能基础设施的停车场，可减少停车间距以提升约20％的停车容量，为停车带来更多便捷。除此之外，自动代客泊车技术还可实现车主多模交通的无缝换乘，比如从私家车道去赶地铁、飞机、火车等。

相关技术中，主要采用以下三种方式来实现自动代客泊车技术：

(1)纯停车场端方案。这种方案在停车场端每隔几米布置一个激光雷达或摄像头，虽然效果很好，但是系统成本过高，真正实现则比较困难。

(2)在停车场端增加标识、二维码等，通过车端摄像头对标识或二维码进行识别来实现车辆定位，并通过车端自身实现感知、决策、路径规划等。在停车场端增加标识或二维码方式实现成本最低，但是也需要对停车场端进行改造，并且后期维护需求高，真正实现起来也比较困难。

(3)纯车端方案。在车辆应用前视、环视、超声波、毫米波雷达甚至激光雷达等传感器，结合高精度地图实现车辆的感知、定位等。这种方案导致车辆制造成本显著增高，很难实现量产，也就是说，这种方案同样在真正实现起来也是很困难的。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在提出一种用于代客泊车的方法及装置，以实现车辆端和车场端结合的低成本、易实现的代客泊车方案。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种用于代客泊车的方法，所述用于代客泊车方法包括：接收针对车辆的目标停车位的位置信息；根据所述目标停车位的位置信息为所述车辆确定泊车行驶路线，所述泊车行驶路线为从代客泊车起始点至所述目标停车位的路线；将所述泊车行驶路线发送至所述车辆，以使所述车辆按照所述泊车行驶路线行驶；在所述车辆按照所述泊车行驶路线行驶过程中，检测所述车辆是否行驶至所述目标停车位处；以及在所述车辆行驶至所述目标停车位处的情况下，向所述车辆发送关于开始进行停车位泊车的第一指示。

进一步的，在所述车辆行驶至所述目标停车位处的情况下，所述用于代客泊车的方法还包括：检测所述目标停车位是否适合停车；以及向所述车辆发送关于所述目标停车位是否适合停车的第二指示。

进一步的，在所述车辆按照所述泊车行驶路线行驶过程中，所述方法还包括：检测所述车辆行驶方向预设距离内是否存在障碍物；在存在所述障碍物的情况下，为所述车辆确定避障路线；以及将所述避障路线发送至所述车辆，

或者，在所述车辆按照所述泊车行驶路线行驶过程中，所述方法还包括：检测所述车辆行驶方向预设距离内是否存在障碍物；在存在所述障碍物的情况下，确定所述障碍物的信息，所述信息包括所述障碍物的类型、位置、速度；以及将所述障碍物的信息发送给所述车辆，

或者，在所述车辆按照所述泊车行驶路线行驶过程中，所述方法还包括：确定车辆的位置；根据所述车辆的位置判断所述车辆是否偏离所述泊车行驶路线；以及在所述车辆偏离所述泊车行驶路线的情况下，向所述车辆发送纠偏指示。

一种用于代客泊车的方法，所述自动代客泊车方法包括：接收停车场服务器发送的泊车行驶路线以按照所述泊车行驶路线行驶，所述泊车行驶路线为从代客泊车起始点至目标停车位的路线；在按照所述泊车行驶路线行驶的过程中，接收所述停车场服务器发送的关于开始进行停车位泊车的第一指示；在接收到所述第一指示的情况下，搜索所述目标停车位；在搜索到所述目标停车位的情况下，判断所述目标停车位是否适合停车；以及在所述目标停车位适合停车的情况下，行驶至所述目标停车位内。

进一步的，在搜索到所述目标停车位的情况下，所述用于代客泊车的方法还包括：检测所述目标停车位的长度和宽度；判断所述目标停车位的长度和宽度是否满足以下条件：

W0≥W1+d1；

L0≥L1+d2，

其中，W0为所述目标停车位的宽度，W1为车辆的宽度，L0为所述目标停车位的长度，L1为所述车辆的长度，其中d1不小于20cm，d2不小于20cm。

进一步的，所述判断所述目标停车位是否适合停车包括：在所述目标停车位的长度和宽度满足所述条件的情况下，确定所述目标停车位适合停车，在所述目标停车位的长度和宽度不满足所述条件的情况下，确定所述目标停车位不适合停车。

进一步的，所述判断所述目标停车位是否适合停车包括：接收所述停车场服务器发送的关于所述目标停车位是否适合停车的第二指示；在所述目标停车位的长度和宽度满足所述条件且所述第二指示指示所述目标停车位适合停车的情况下，确定所述目标停车位适合停车，在所述目标停车位的长度和宽度不满足所述条件或者所述第二指示指示所述目标停车位不适合停车的情况下，确定所述目标停车位不适合停车。

进一步的，在按照所述泊车行驶路线行驶的过程中，所述用于代客泊车的方法还包括：接收所述停车场服务器发送的避障路线；以及按照所述避障路线行驶，

或者，在按照所述泊车行驶路线行驶的过程中，所述用于代客泊车的方法还包括：接收所述停车场服务器发送的障碍物的信息，所述信息包括所述障碍物的类型、位置、速度；以及按照所述障碍物的信息进行避障行驶，

或者，在按照所述泊车行驶路线行驶的过程中，所述用于代客泊车的方法还包括：接收所述停车场服务器发送的纠偏指示；以及根据所述纠偏指示进行行驶纠偏以返回到所述泊车行驶路线中。

一种用于代客泊车的装置，所述用于代客泊车的装置包括：接收模块，用于接收针对车辆的目标停车位的信息；确定模块，用于根据所述目标停车位的信息为所述车辆确定泊车行驶路线，所述泊车行驶路线为从代客泊车起始点至所述目标停车位的路线；第一发送模块，用于将所述泊车行驶路线发送至所述车辆，以使所述车辆按照所述泊车行驶路线行驶；检测模块，用于在所述车辆按照所述泊车行驶路线行驶过程中，检测所述车辆是否行驶至所述目标停车位处；以及第二发送模块，用于在所述车辆根据所述泊车行驶路线行驶至所述目标停车位处的情况下，向所述车辆发送关于开始进行停车位泊车的第一指示。

一种用于代客泊车的装置，所述用于代客泊车的装置包括：第一接收模块，用于接收停车场服务器发送的泊车行驶路线以按照所述泊车行驶路线行驶，所述泊车行驶路线为从代客泊车起始点至目标停车位的路线；第二接收模块，用于在按照所述泊车行驶路线行驶的过程中，接收所述停车场服务器发送的关于开始进行停车位泊车的第一指示；搜索模块，用于在接收到所述第一指示的情况下，搜索所述目标停车位；判断模块，用于在搜索到所述目标停车位的情况下，判断所述目标停车位是否适合停车；以及行驶模块，用于在所述目标停车位适合停车的情况下，行驶至所述目标停车位内

相对于现有技术，本发明所述的用于代客泊车的方法及装置具有以下优势：

本发明所述的用于代客泊车的方法在从车辆开始代客泊车到驶至所述目标停车位处主要由停车场端负责行驶路线等，在车辆行驶至目标停车位处后，主要由车辆端完成向停车位内泊车的过程，从而实现停车场端与车辆端结合来完成自动代客泊车，并且这种方法在实际实现的时候对停车场端和车辆端的改造成本或建造成本均很低，能够显著降低成本。

本发明的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施方式及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。

在附图中：

图1为本发明实施例所述的用于代客泊车的方法的流程示意图；

图2为本发明实施例所述的用于代客泊车的方法的流程示意图；

图3为本发明实施例所述的用于代客泊车的方法的交互流程示意图；

图4为本发明实施例所述的用于代客泊车的装置的结构框图；以及

图5为本发明实施例所述的用于代客泊车的装置的结构框图。

附图标记说明：

410 接收模块 420 确定模块

430 第一发送模块 440 检测模块

450 第二发送模块 510 第一接收模块

520 第二接收模块 530 搜索模块

540 判断模块 550 行驶模块

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。

下面将参考附图并结合实施方式来详细说明本发明。

图1为本发明实施例所述的用于代客泊车的方法的流程示意图。如图1所示，本发明实施例提供一种用于代客泊车的方法，其可以由停车场服务器执行。所述用于代客泊车的方法可以包括步骤S110至步骤S150。

在步骤S110，接收针对车辆的目标停车位的位置信息。

用户在需要停车的时候，可以从客户端上进行停车位的预约。在客户端上可以显示有各停车场的信息，用于可以选择需要进行停车的停车场，该停车场例如可以是距离目的地最近的停车场。在用户选定停车场后，可以选择由云端服务器自动分配停车位，还是在客户端选定停车位。

如果用户选择由云端服务器自动分配停车位，则客户端会生成车辆停放请求，该车辆停放请求包括用户的车辆的标识和用户选定的停车场的标识。客户端将车辆停放请求发送至云端服务器，例如，客户端可以首先将车辆停放请求发送至与客户端对应的服务器，再由于客户端对应的服务器将车辆停放请求发送至云端服务器，或者客户端可以直接将车辆停放请求发送至云端服务器，其中云端服务器可以管理各个停车场的停车位。云端服务器根据车辆停放请求在用户选定的停车场中为用户的车辆确定一空闲的停车位作为用户的车辆的目标停车位。云端服务器可以将确定的目标停车位的位置信息通过与客户端对应的服务器发送至客户端或直接发送至客户端，并且还将确定的目标停车位的位置信息、所述车辆的标识等发送至用户选定的停车场的停车场服务器，其中所述目标停车位的位置信息可以是所述目标停车位在停车场内的坐标信息、所述目标停车位的编号信息、所述目标停车位的经纬度信息等，所述车辆的标识包括所述车辆的车牌号等用于唯一表征车辆的信息。车辆的标识可以是用户在注册客户端时填写的信息，也可以是进行停车位预约时所填写的。

如果用户在客户端选定停车位，则客户端显示用户选定的停车场的空闲停车位，由用户选择一空闲停车位来进行停车。在接收到用户选择的空闲停车位后，客户端会生成车辆停放请求，该车辆停放请求包括用户的车辆的标识、用户选定的停车场的标识、目标停车位的信息，所述目标停车位即为用户选定的停车位，所述信息例如可以是目标停车位的编号信息等。客户端将车辆停放请求发送至云端服务器，例如，客户端可以首先将车辆停放请求发送至与客户端对应的服务器，再由于客户端对应的服务器将车辆停放请求发送至云端服务器，或者客户端可以直接将车辆停放请求发送至云端服务器，其中云端服务器可以管理各个停车场的停车位。云端服务器根据车辆停放请求中目标停车位的信息确定该目标停车位的位置信息，然后将目标停车位的位置信息、所述车辆的标识等发送至用户选定的停车场的停车场服务器，其中所述目标停车位的位置信息可以是所述目标停车位在停车场内的坐标信息、所述目标停车位的编号信息、所述目标停车位的经纬度信息等，所述车辆的标识包括所述车辆的车牌号等用于唯一表征车辆的信息。车辆的标识可以是用户在注册客户端时填写的信息，也可以是进行停车位预约时所填写的。停车场服务器接收车辆的标识信息和针对该车辆的目标停车位的位置信息。

在步骤S120，根据所述目标停车位的位置信息为所述车辆确定泊车行驶路线，所述泊车行驶路线为从代客泊车起始点至所述目标停车位的路线。

代客泊车起始点可以是在停车场内指定的一处公共的代客泊车起始位置，例如，可以是停车场入口处等。用户在将车辆驾驶至代客泊车起始点处之后，可以启动代客泊车功能。用户可以在车辆的显示屏上、终端的客户端上、遥控器上等启动代客泊车功能。

可选的，在车辆行驶至目标停车位后，如果目标停车位不适合停车，则停车场服务器也可以将车辆的当前位置作为新的代客泊车起始点，为车辆规划新的目标停车位和新的泊车行驶路线。

在停车场内从代客泊车起始点至目标停车位可能具有多条路径，停车场服务器可以选择其中一条路径作为所述车辆的泊车行驶路线，所选择的的路径例如可以是行驶距离最短的一条路径，或者根据情况可以是一条处于非拥堵状态中的路径，或者是一条处于非拥堵状态中的长度最短的路径等。

在停车场内可以安装有摄像头和/或毫米波雷达等传感器，所述摄像头例如可以是单目摄像头或双目摄像头。停车场内可以每隔一段距离安装一摄像头和/或毫米波雷达等传感器，传感器可以实时将检测到的数据发送至停车场服务器，停车场服务器可以根据各传感器传送的数据及各传感器的位置确定停车场内各车辆的实时位置、及停车场内各条路径的拥堵状态。例如，在某条路径的车辆的数量大于一阈值的情况下，可以确定该条路径处于拥堵状态，在某条路径的车辆的数量不大于所述阈值的情况下，可以确定该条路径处于非拥堵状态。

车场服务器可以在从云端服务器接收到针对车辆的目标停车位的位置信息后就为所述车辆确定泊车行驶路线，就执行步骤S120，或者在检测到车辆到达代客泊车起始点处后再为所述车辆确定泊车行驶路线。

在步骤S130，将所述泊车行驶路线发送至所述车辆，以使所述车辆按照所述泊车行驶路线行驶。

在步骤S140，在所述车辆按照所述泊车行驶路线行驶过程中，检测所述车辆是否行驶至所述目标停车位处。

停车场服务器例如可以根据停车场内各传感器检测的数据实时确定所述车辆的位置，从而可以检测车辆是否行驶至目标停车位处。

行驶至目标停车位处可以是指距离目标停车位的距离小于预设距离，所述预设距离可以根据实际需要设置为任意合适的值，例如可以是15m、10m、5m等。

在步骤S150，在所述车辆行驶至所述目标停车位处的情况下，向所述车辆发送关于开始进行停车位泊车的第一指示。

车辆在接收到所述第一指示的情况下，搜索目标车位并在目标车位可用的情况下，将车辆行驶至目标车位内。

在从车辆开始代客泊车到驶至所述目标停车位处主要由停车场端负责行驶路线等，在车辆行驶至目标停车位处后，主要由车辆端完成向停车位内泊车的过程，从而实现停车场端与车辆端结合来完成自动代客泊车，并且这种方法在实际实现的时候对停车场端和车辆端的改造成本或建造成本均很低，能够显著降低成本。

在一可选实施例中，在车辆行驶至目标停车位处的情况下，停车场服务器还可以检测目标停车位是否适合停车，例如可以判断目标停车位内当前是存在障碍物，在目标停车位内存在障碍物的情况下，可以确定当前不适合停车，其中，所述障碍物例如可以是行人或其他障碍物等。停车场服务器可以通过安装在目标停车位处的传感器检测的数据来确定目标停车位内是否存在障碍物。然后可以向车辆发送关于目标停车位是否适合停车的第二指示。车辆可以使用该第二指示辅助判断目标停车位适不适合停车。

在一可选实施例，在车辆按照泊车行驶路线行驶过程中，可以检测车辆行驶行驶方向预设距离内是否存在障碍物。所述行驶方向预设距离内是指在泊车行驶路线中的车辆当前位置处的前方预设距离内，包括车辆前进的前方、车辆倒退的后方或拐弯的前方等。所述预设距离可以根据需要设置为任意合适的值，其可以是固定值，也可以是根据车辆的速度动态改变的值。可以根据停车场内各传感器检测的数据来检测是否存在障碍物。所述障碍物例如可以是行人、静止不动的车辆、路障等。在检测到车辆行驶方向预设距离内存在障碍物的情况下，可以为所述车辆确定避障路线，并将确定的避障路线发送至车辆。该避障路线可以避过障碍物，例如可以引导车辆从当前位置偏离沿另一条路径到达目标停车位以避过障碍物以达到安全行驶的目的。

在一可选实施例中，在车辆按照泊车行驶路线行驶过程中，可以检测车辆行驶行驶方向预设距离内是否存在障碍物。所述行驶方向预设距离内是指在泊车行驶路线中的车辆当前位置处的前方预设距离内，包括车辆前进的前方、车辆倒退的后方或拐弯的前方等。所述预设距离可以根据需要设置为任意合适的值，其可以是固定值，也可以是根据车辆的速度动态改变的值。可以根据停车场内各传感器检测的数据来检测是否存在障碍物。所述障碍物例如可以是行人、静止不动的车辆、路障等。在检测到车辆行驶前方具有障碍物的情况下，可以确定障碍物的信息，该信息例如可以包括障碍物的类型、位置、速度等。障碍物的类型例如可以包括是行人、静止不动的车辆、路障等。可以通过停车场内设置的各传感器检测数据来确定障碍物的信息。例如，可以通过从停车场内设置的摄像头拍摄的图像中识别出障碍物的类型。同样可以通过摄像头拍摄的图像及摄像头的位置来确定出障碍物的位置。障碍物的速度可以由双目摄像头或者由毫米波雷达测得数据确定。可以理解，所检测到的车辆行驶方向预设距离内障碍物的数量可以是一个或多个。停车场服务器可以将检测到的车辆行驶方向预设距离内所有障碍物的信息发送给车辆，例如可以列表的形式发送给车辆。车辆可以根据障碍物信息进行避障行驶以达到安全行驶的目的。

在一可选实施例中，停车场服务器也可以实时确定车辆的位置，这可以根据停车场内设置的各传感器检测的数据来确定车辆的位置。根据车辆的位置可以判断车辆是否偏离泊车行驶路线行驶。在车辆偏离泊车行驶路线行驶的情况下，可以向车辆发送纠偏指示，该纠偏指示可以车辆指示如何从当前位置返回到泊车行驶路线中。车辆根据该纠偏指示可以返回到泊车行驶路线中行驶。

在一些可选情况下，停车场服务器也可以根据停车场内设置的各传感器检测的数据来确定车辆的位置、航向角、车辆周围环境信息等信息，并将这些信息发送给云端服务器，云端服务器可以将这些信息转发给客户端，以方便用户实时知晓车辆的位置、航向角、车辆周围环境信息等信息。

图2为本发明实施例所述的用于代客泊车的方法的流程示意图。如图2所示，本发明实施例还提供一种用于代客泊车的方法，所述方法可以由车辆来执行。所述用于代客泊车的方法可以包括步骤S210至步骤S250。

在步骤S210，接收停车场服务器发送的泊车行驶路线以按照所述泊车行驶路线行驶。

停车场服务器在接收到针对车辆的目标停车位的位置信息后，可以为车辆确定泊车行驶路线，所述泊车行驶路线为从代客泊车起始点至目标停车位的路线。代客泊车起始点可以是在停车场内指定的一处位置，用户在将车辆驾驶至代客泊车起始点处之后，可以启动代客泊车功能。用户可以在车辆的显示屏上、终端的客户端上、遥控器上等启动代客泊车功能。

车辆响应于代客泊车功能被启动，可以判断车辆是否满足代客泊车条件，代客泊车条件可以包括：全部车门关闭、车内无人。自动代客泊车条件的检测的可以通过车辆上安装的一些传感器来实现。在代客泊车条件满足的情况下，车辆可以锁闭车门，并按照停车场服务器发送的泊车行驶路线开始进行自动代客泊车。

在步骤S220，在按照所述泊车行驶路线行驶的过程中，接收所述停车场服务器发送的关于开始进行停车位泊车的第一指示。

在车辆按照泊车行驶路线行驶过程中，停车场服务器可以检测车辆是否行驶至目标停车位处。停车场服务器例如可以根据停车场内各传感器检测的数据实时确定所述车辆的位置，从而可以检测车辆是否行驶至目标停车位处。

行驶至目标停车位处可以是指距离目标停车位的距离小于预设距离，所述预设距离可以根据实际需要设置为任意合适的值，例如可以是15m、10m、5m、0m等。

停车场在检测到车辆行驶至目标停车位的情况下，可以向车辆发送关于开始进行停车位泊车的第一指示。

在步骤S230，在接收到所述第一指示的情况下，搜索所述目标停车位。

例如，车辆可以响应于接收到所述第一指示，向前方前进预设距离，该预设距离为与停车场服务器约定的当前位置距离目标停车位的距离。在前进预设距离后的位置处搜索所述目标停车位。车辆可以通过车身上的环视摄像头和/或超声波雷达等来搜索目标停车位。

在步骤S240，在搜索到所述目标停车位的情况下，判断所述目标停车位是否适合停车。

在搜索到目标停车位的情况下，车辆可以检测目标停车位的长度和宽度，例如，车辆可以通过车身上的环视摄像头和/或超声波雷达来检测目标车位的长度和宽度。

然后判断目标停车位的长度和宽度是否满足以下条件：

W0≥W1+d1；

L0≥L1+d2，

其中，W0为所述目标停车位的宽度，W1为车辆的宽度，L0为所述目标停车位的长度，L1为所述车辆的长度，其中d1不小于20cm，d2不小于20cm。

如果目标停车位的大小满足上述条件，则可以确定目标停车位的大小适合停车。通常预约的目标停车位的大小会满足上述条件，但是可能由于停车位附近的其它车辆的停车不规范等，可能导致目标停车位不适合停车。因此，车辆需要对目标停车位的长度和宽度进行检测来确定目标停车位的当前大小是否适合停车。

在一可选实施例中，在目标停车位的长度和宽度满足所述条件的情况下，车辆可以确定所述目标停车位适合停车。在目标停车位的长度和宽度满足所述条件的情况下，车辆可以确定目标停车位不适合停车。

在一可选实施例中，车辆可以接收停车场服务器发送的关于所述目标停车位是否适合停车的第二指示。在车辆行驶至目标停车位处的情况下，停车场服务器还可以检测目标停车位是否适合停车，例如可以判断目标停车位内当前是否存在障碍物，在目标停车位内存在障碍物的情况下，可以确定当前不适合停车，其中，所述障碍物例如可以是行人或其他障碍物等。停车场服务器可以通过安装在目标停车位处的传感器检测的数据来确定目标停车位内是否存在障碍物。然后可以向车辆发送关于目标停车位是否适合停车的第二指示。

在所述目标停车位的长度和宽度满足所述条件且所述第二指示指示所述目标停车位适合停车的情况下，车辆可以确定所述目标停车位适合停车，在所述目标停车位的长度和宽度不满足所述条件或者所述第二指示指示所述目标停车位不适合停车的情况下，车辆可以确定所述目标停车位不适合停车。结合目标停车位的大小和停车场服务器基于目标停车位是否存在障碍物而生成的关于目标停车位是否适合停车的第二指示，车辆可以准确判断目标停车位是否适合停车。

在步骤S250，在所述目标停车位适合停车的情况下，行驶至所述目标停车位内。

在车辆确定出目标停车位适合停车的情况下，可以行驶至目标停车位内。关于车辆如何行使至目标停车位内的方法可以使用公知的任意一种合适的停车入位方法。

在车辆确定出目标停车位不适合停车的情况下，可以向停车场服务器反馈关于目标停车位不适合停车的信息，则停车场服务器可以重新为车辆确定一新的目标停车位，并将车辆的当前位置作为新的代客泊车起始点，重新为车辆确定从新的代客泊车起始点到新的目标停车位的泊车行驶路线。然后按照本发明任意实施例提供的代客泊车的方法再次执行代客泊车。

在从车辆开始代客泊车到驶至所述目标停车位处主要由停车场端负责行驶路线等，在车辆行驶至目标停车位处后，主要由车辆端完成向停车位内泊车的过程，从而实现停车场端与车辆端结合来完成自动代客泊车，并且这种方法在实际实现的时候对停车场端和车辆端的改造成本或建造成本均很低，能够显著降低成本。

在一可选实施例，在车辆按照泊车行驶路线行驶过程中，停车场服务器可以检测车辆行驶行驶方向预设距离内是否存在障碍物。所述行驶方向预设距离内是指在泊车行驶路线中的车辆当前位置处的前方预设距离内，包括车辆前进的前方、车辆倒退的后方或拐弯的前方等。所述预设距离可以根据需要设置为任意合适的值，其可以是固定值，也可以是根据车辆的速度动态改变的值。可以根据停车场内各传感器检测的数据来检测是否具有障碍物。所述障碍物例如可以是行人、静止不动的车辆、路障等。停车场服务器在检测到车辆行驶方向预设距离内存在障碍物的情况下，可以为所述车辆确定避障路线，并将确定的避障路线发送至车辆。该避障路线可以避过障碍物，例如可以引导车辆从当前位置偏离沿另一条路径到达目标停车位以避过障碍物。车辆可以接收停车场服务器发送的避障路线，然后按照避障路线行驶以避过障碍物到达目标停车位处。

在一可选实施例中，在车辆按照泊车行驶路线行驶过程中，停车场服务器可以检测车辆行驶行驶方向预设距离内是否存在障碍物。所述行驶方向预设距离内是指在泊车行驶路线中的车辆当前位置处的前方预设距离内，包括车辆前进的前方、车辆倒退的后方或拐弯的前方等。所述预设距离可以根据需要设置为任意合适的值，其可以是固定值，也可以是根据车辆的速度动态改变的值。可以根据停车场内各传感器检测的数据来检测是否具有障碍物。所述障碍物例如可以是行人、静止不动的车辆、路障等。在检测到车辆行驶前方具有障碍物的情况下，可以确定障碍物的信息，该信息例如可以包括障碍物的类型、位置、速度等。障碍物的类型例如可以包括是行人、静止不动的车辆、路障等。可以通过停车场内设置的各传感器检测数据来确定障碍物的信息。例如，可以通过从停车场内设置的摄像头拍摄的图像中识别出障碍物的类型。同样可以通过摄像头拍摄的图像及摄像头的位置来确定出障碍物的位置。障碍物的速度可以由双目摄像头或者由毫米波雷达测得数据确定。可以理解，所检测到的车辆行驶方向预设距离内障碍物的数量可以是一个或多个。停车场服务器可以将检测到的车辆行驶前方预设距离内所有障碍物的信息发送给车辆，例如可以列表的形式发送给车辆。车辆可以接收停车场服务器发送的障碍物的信息，按照障碍物的信息进行避障行驶，例如可以依情况进行减速、或绕过障碍物继续行驶等。

在一可选实施例中，停车场服务器也可以实时确定车辆的位置，这可以根据停车场内设置的各传感器检测的数据来确定车辆的位置。根据车辆的位置可以判断车辆是否偏离泊车行驶路线行驶。在车辆偏离泊车行驶路线行驶的情况下，可以向车辆发送纠偏指示，该纠偏指示可以车辆指示如何从当前位置返回到泊车行驶路线中。车辆可以接收停车场服务器发送的纠偏指示，然后根据该纠偏指示进行行驶纠偏以返回到泊车行驶路线中。

在一些可选情况下，在车辆行驶至目标停车位内之后，可以向与终端的客户端对应的服务器发送泊车完毕指令，与客户端对应的服务器可以将该泊车完毕指令发送给客户端，客户端例如可以据此显示关于泊车完毕的信息，以方便用户知晓车辆已泊入至停车位内。

可以理解，用户也可以在客户端选择取车指令，客户端可以将该取值指令直接或间接通过与客户端对应的服务器发送至云端服务器。云端服务器可以将取车指令发送至对应的车辆或停车场服务器，车辆和停车场服务器可以按照与本发明实施例提供的方法相反的过程来泊车至停车场出口处等，即可以首先由车辆将车行驶出停车位，然后由停车场服务器负责行驶路线，可选的，也可以负责之后的避障等，各阶段具体执行过程与本发明实施例提供的方法的执行过程类似，这里将不再赘述。

图3为本发明实施例所述的用于代客泊车的方法的交互流程示意图。如图3所示，本发明实施例提供的用于代客泊车的方法交互流程可以包括以下步骤：

在步骤S302，车场服务器10接收云端服务器发送的针对车辆的目标停车位的位置信息。

在步骤S304，车场服务器10根据所述目标停车位的位置信息为所述车辆确定泊车行驶路线，所述泊车行驶路线为从代客泊车起始点至所述目标停车位的路线。

在步骤S306，车场服务器10将所述泊车行驶路线发送至所述车辆20，以使所述车辆20按照所述泊车行驶路线行驶。

在步骤S308，车辆20接收停车场服务器10发送的泊车行驶路线。车辆20在代客泊车功能启动后，按照泊车行驶路线行驶。

在步骤S310，车场服务器10在所述车辆20按照所述泊车行驶路线行驶过程中，检测所述车辆20是否行驶至所述目标停车位处。

在步骤S310，车场服务器10在所述车辆20行驶至所述目标停车位处的情况下，向所述车辆20发送关于开始进行停车位泊车的第一指示。

在步骤S312，车辆20在按照所述泊车行驶路线行驶的过程中，接收所述停车场服务器发送的关于开始进行停车位泊车的第一指示。

在步骤S314，车辆20在接收到所述第一指示的情况下，搜索所述目标停车位。

在步骤S316，车辆20在搜索到所述目标停车位的情况下，判断所述目标停车位是否适合停车。

在步骤S318，在所述目标停车位适合停车的情况下，行驶至所述目标停车位内。

步骤S302至步骤S318中各步骤的执行过程、原理、益处等可以参考上文描述的本发明实施例由车场服务器和由车辆执行的用于代客泊车的方法的具体执行过程、原理、益处等，这里将不再赘述。

相应的，本发明实施例还提供一种机器可读存储介质，所述机器可读存储介质上存储有指令，所述指令用于使得机器能够执行根据本发明任意实施例所述的用于代客泊车的方法。

图4为本发明实施例所述的用于代客泊车的装置的结构框图。如图4所示，本发明实施例还提供一种用于代客泊车的装置，其可以用于停车场服务器。所述用于代客泊车的装置可以包括：接收模块410，用于接收针对车辆的目标停车位的信息；确定模块420，用于根据所述目标停车位的信息为所述车辆确定泊车行驶路线，所述泊车行驶路线为从代客泊车起始点至所述目标停车位的路线；第一发送模块430，用于将所述泊车行驶路线发送至所述车辆，以使所述车辆按照所述泊车行驶路线行驶；检测模块440，用于在所述车辆按照所述泊车行驶路线行驶过程中，检测所述车辆是否行驶至所述目标停车位处；以及第二发送模块450，用于在所述车辆根据所述泊车行驶路线行驶至所述目标停车位处的情况下，向所述车辆发送关于开始进行停车位泊车的第一指示。

在一可选实施例中，用于代客泊车的装置还可以包括第二检测模块和第三发送模块。在所述车辆行驶至所述目标停车位处的情况下，第二检测模块可以检测目标停车位是否适合停车，第三发送模块可以向所述车辆发送关于所述目标停车是否位适合停车的第二指示，该第二指示可以辅助车辆判断目标停车位是否适合停车。

在一可选实施例中，用于代客泊车的装置还可以包括第三检测模块、第二确定模块、和第四发送模块。可选的，在所述车辆按照所述泊车行驶路线行驶过程中，第三检测模块可以检测所述车辆行驶方向预设距离内是否存在障碍物，第二确定模块可以在存在所述障碍物的情况下，为所述车辆确定避障路线，第四发送模块可以将所述避障路线发送至所述车辆。或者可选的，在所述车辆按照所述泊车行驶路线行驶过程中，第三检测模块可以检测所述车辆行驶方向预设距离内是否存在障碍物，第二确定模块可以在存在所述障碍物的情况下，确定所述障碍物的信息，所述信息包括所述障碍物的类型、位置、速度等，第四发送模块可以将所述障碍物的信息发送给所述车辆。避障路线或者障碍物的信息可以帮助车辆进行避障以达到安全行驶的目的。

在一可选实施例中，用于代客泊车的装置还可以包括第三确定模块、判断模块、第五发送模块。在所述车辆按照所述泊车行驶路线行驶过程中，第三确定模块用于确定车辆的位置，判断模块用于根据所述车辆的位置判断所述车辆是否偏离所述泊车行驶路线，第五发送模块用于在所述车辆偏离所述泊车行驶路线的情况下，向所述车辆发送纠偏指示，车辆根据该纠偏指示可以返回到泊车行驶路线中。

在从车辆开始代客泊车到驶至所述目标停车位处主要由停车场端负责行驶路线等，在车辆行驶至目标停车位处后，主要由车辆端完成向停车位内泊车的过程，从而实现停车场端与车辆端结合来完成自动代客泊车，并且这种方式在实际实现的时候对停车场端和车辆端的改造成本或建造成本均很低，能够显著降低成本。

本发明实施例提供的用于停车场服务器的用于代客泊车的装置的具体工作原理及益处与上述本发明实施例提供的由停车场服务器执行的用于代客泊车的方法的具体工作原理及益处相同，这里将不再赘述。

图5为本发明实施例所述的用于代客泊车的装置的结构框图。如图5所示本发明实施例还提供一种用于代客泊车的装置，该装置可以用于车辆。所述用于代客泊车的装置可以包括：第一接收模块510，用于接收停车场服务器发送的泊车行驶路线以按照所述泊车行驶路线行驶，所述泊车行驶路线为从代客泊车起始点至目标停车位的路线；第二接收模块520，用于在按照所述泊车行驶路线行驶的过程中，接收所述停车场服务器发送的关于开始进行停车位泊车的第一指示；搜索模块530，用于在接收到所述第一指示的情况下，搜索所述目标停车位；判断模块540，用于在搜索到所述目标停车位的情况下，判断所述目标停车位是否适合停车；以及行驶模块550，用于在所述目标停车位适合停车的情况下，行驶至所述目标停车位内。

本发明实施例提供的用于代客泊车的装置还可以包括检测模块和第二判断模块。在搜索到所述目标停车位的情况下，检测模块用于检测所述目标停车位的长度和宽度；第二判断模块用于判断所述目标停车位的长度和宽度是否满足以下条件：

W0≥W1+d1；

L0≥L1+d2，

其中，W0为所述目标停车位的所述宽度，W1为车辆的宽度，L0为所述目标停车位的所述长度，L1为所述车辆的长度，其中d1不小于20cm，d2不小于20cm。

在一可选实施例中，判断模块540可以在所述目标停车位的长度和宽度满足所述条件的情况下，确定所述目标停车位适合停车，在所述目标停车位的长度和宽度不满足所述条件的情况下，确定所述目标停车位不适合停车。

在一可选实施例中，判断模块540可以包括接收单元和确定单元。所述接收单元用于接收所述停车场服务器发送的关于所述目标停车位是否适合停车的第二指示。所述确定单元用于在所述目标停车位的长度和宽度满足所述条件且所述第二指示指示所述目标停车位适合停车的情况下，确定所述目标停车位适合停车，在所述目标停车位的长度和宽度不满足所述条件或者所述第二指示指示所述目标停车位不适合停车的情况下，确定所述目标停车位不适合停车。

在一可选实施例中，本发明实施例提供的用于代客泊车的装置还可以包括第三接收模块和第二行驶模块。可选的，在按照所述泊车行驶路线行驶的过程中，第三接收模块可以接收所述停车场服务器发送的避障路线；第二行驶模块用于按照所述避障路线行驶以进行避障。或者可选的，在按照所述泊车行驶路线行驶的过程中，第三接收模块可以接收所述停车场服务器发送的障碍物的信息，所述信息包括所述障碍物的类型、位置、速度，第二行驶模块可以按照所述障碍物的信息进行避障行驶。或者可选的，在按照所述泊车行驶路线行驶的过程中，第三接收模块可以接收所述停车场服务器发送的纠偏指示，第二行驶模块可以根据所述纠偏指示进行行驶纠偏以返回到所述泊车行驶路线中。

在从车辆开始代客泊车到驶至所述目标停车位处主要由停车场端负责行驶路线等，在车辆行驶至目标停车位处后，主要由车辆端完成向停车位内泊车的过程，从而实现停车场端与车辆端结合来完成自动代客泊车，并且这种方式在实际实现的时候对停车场端和车辆端的改造成本或建造成本均很低，能够显著降低成本。

本发明实施例提供的用于车辆的用于代客泊车的装置的具体工作原理及益处与上述本发明实施例提供的由车辆执行的用于代客泊车的方法的具体工作原理及益处相同，这里将不再赘述。

以上结合附图详细描述了本发明实施例的可选实施方式，但是，本发明实施例并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明实施例的技术构思范围内，可以对本发明实施例的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明实施例的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明实施例对各种可能的组合方式不再另行说明。

本领域技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得单片机、芯片或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

此外，本发明实施例的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明实施例的思想，其同样应当视为本发明实施例所公开的内容。

Claims (10)

1.一种用于代客泊车的方法，其特征在于，所述用于代客泊车方法包括：

接收针对车辆的目标停车位的位置信息；

根据所述目标停车位的位置信息为所述车辆确定泊车行驶路线，所述泊车行驶路线为从代客泊车起始点至所述目标停车位的路线；

将所述泊车行驶路线发送至所述车辆，以使所述车辆按照所述泊车行驶路线行驶；

在所述车辆按照所述泊车行驶路线行驶过程中，检测所述车辆是否行驶至所述目标停车位处；以及

在所述车辆行驶至所述目标停车位处的情况下，向所述车辆发送关于开始进行停车位泊车的第一指示。

2.根据权利要求1所述的用于代客泊车的方法，其特征在于，在所述车辆行驶至所述目标停车位处的情况下，所述用于代客泊车的方法还包括：

检测所述目标停车位是否适合停车；以及

向所述车辆发送关于所述目标停车位是否适合停车的第二指示。

3.根据权利要求1所述的用于代客泊车的方法，其特征在于，

在所述车辆按照所述泊车行驶路线行驶过程中，所述方法还包括：

检测所述车辆行驶方向预设距离内是否存在障碍物；

在存在所述障碍物的情况下，为所述车辆确定避障路线；以及

将所述避障路线发送至所述车辆，

或者，

在所述车辆按照所述泊车行驶路线行驶过程中，所述方法还包括：

检测所述车辆行驶方向预设距离内是否存在障碍物；

在存在所述障碍物的情况下，确定所述障碍物的信息，所述信息包括所述障碍物的类型、位置、速度；以及

将所述障碍物的信息发送给所述车辆，或者，在所述车辆按照所述泊车行驶路线行驶过程中，所述方法还包括：

确定车辆的位置；

根据所述车辆的位置判断所述车辆是否偏离所述泊车行驶路线；以及

在所述车辆偏离所述泊车行驶路线的情况下，向所述车辆发送纠偏指示。

4.一种用于代客泊车的方法，其特征在于，所述自动代客泊车方法包括：

接收停车场服务器发送的泊车行驶路线以按照所述泊车行驶路线行驶，所述泊车行驶路线为从代客泊车起始点至目标停车位的路线；

在按照所述泊车行驶路线行驶的过程中，接收所述停车场服务器发送的关于开始进行停车位泊车的第一指示；

在接收到所述第一指示的情况下，搜索所述目标停车位；

在搜索到所述目标停车位的情况下，判断所述目标停车位是否适合停车；以及

在所述目标停车位适合停车的情况下，行驶至所述目标停车位内。

5.根据权利要求4所述的用于代客泊车的方法，其特征在于，在搜索到所述目标停车位的情况下，所述用于代客泊车的方法还包括：

检测所述目标停车位的长度和宽度；

判断所述目标停车位的长度和宽度是否满足以下条件：

W0≥W1+d1；

L0≥L1+d2，

其中，W0为所述目标停车位的宽度，W1为车辆的宽度，L0为所述目标停车位的长度，L1为所述车辆的长度，其中d1不小于20cm，d2不小于20cm。

6.根据权利要求5所述的用于代客泊车的方法，其特征在于，所述判断所述目标停车位是否适合停车包括：

在所述目标停车位的长度和宽度满足所述条件的情况下，确定所述目标停车位适合停车，在所述目标停车位的长度和宽度不满足所述条件的情况下，确定所述目标停车位不适合停车。

7.根据权利要求5所述的用于代客泊车的方法，其特征在于，所述判断所述目标停车位是否适合停车包括：

接收所述停车场服务器发送的关于所述目标停车位是否适合停车的第二指示；

在所述目标停车位的长度和宽度满足所述条件且所述第二指示指示所述目标停车位适合停车的情况下，确定所述目标停车位适合停车，在所述目标停车位的长度和宽度不满足所述条件或者所述第二指示指示所述目标停车位不适合停车的情况下，确定所述目标停车位不适合停车。

8.根据权利要求4至7中任一项所述的用于代客泊车的方法，其特征在于，

在按照所述泊车行驶路线行驶的过程中，所述用于代客泊车的方法还包括：

接收所述停车场服务器发送的避障路线；以及

按照所述避障路线行驶，

或者，

在按照所述泊车行驶路线行驶的过程中，所述用于代客泊车的方法还包括：

接收所述停车场服务器发送的障碍物的信息，所述信息包括所述障碍物的类型、位置、速度；以及

按照所述障碍物的信息进行避障行驶，或者，在按照所述泊车行驶路线行驶的过程中，所述用于代客泊车的方法还包括：

接收所述停车场服务器发送的纠偏指示；以及

根据所述纠偏指示进行行驶纠偏以返回到所述泊车行驶路线中。

9.一种用于代客泊车的装置，其特征在于，所述用于代客泊车的装置包括：

接收模块，用于接收针对车辆的目标停车位的信息；

确定模块，用于根据所述目标停车位的信息为所述车辆确定泊车行驶路线，所述泊车行驶路线为从代客泊车起始点至所述目标停车位的路线；

第一发送模块，用于将所述泊车行驶路线发送至所述车辆，以使所述车辆按照所述泊车行驶路线行驶；

检测模块，用于在所述车辆按照所述泊车行驶路线行驶过程中，检测所述车辆是否行驶至所述目标停车位处；以及

第二发送模块，用于在所述车辆根据所述泊车行驶路线行驶至所述目标停车位处的情况下，向所述车辆发送关于开始进行停车位泊车的第一指示。

10.一种用于代客泊车的装置，其特征在于，所述用于代客泊车的装置包括：

第一接收模块，用于接收停车场服务器发送的泊车行驶路线以按照所述泊车行驶路线行驶，所述泊车行驶路线为从代客泊车起始点至目标停车位的路线；

第二接收模块，用于在按照所述泊车行驶路线行驶的过程中，接收所述停车场服务器发送的关于开始进行停车位泊车的第一指示；

搜索模块，用于在接收到所述第一指示的情况下，搜索所述目标停车位；

判断模块，用于在搜索到所述目标停车位的情况下，判断所述目标停车位是否适合停车；以及

行驶模块，用于在所述目标停车位适合停车的情况下，行驶至所述目标停车位内。

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