CN115223387B - 泊车控制系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种泊车控制系统及方法，所述泊车控制系统包括：泊车规划模块和车辆控制模块；泊车规划模块在检测到目标停车场的等待车位上存在车辆时，获取车辆的车辆信息，根据车辆信息对目标停车场内的空闲车位进行遍历，将遍历到的空闲车位作为目标车位，根据目标车位的车位信息和等待车位的车位信息生成泊车规划信息，并展示泊车规划信息；车辆控制模块获取泊车规划模块展示的泊车规划信息，根据泊车规划信息生成泊车控制策略，并基于泊车控制策略控制车辆进行泊车；由于本发明泊车规划模块根据目标车位和等待车位的车位信息生成泊车规划信息，车辆控制模块根据泊车规划信息控制车辆进行泊车，从而提升了车辆泊车的效率，提升了用户体验。

Description

泊车控制系统及方法

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及一种泊车控制系统及方法。

背景技术

随着经济的发展，人们对于汽车的需求率和使用量不断的增加，目前的停车场虽然能实时显示停车场内当前剩余的空闲车位，但是无法有效地为车辆选择合适的空闲车位进行泊车，并且停车场内的道路错综复杂，目前车辆进行泊车时无法准确地找到合适的车位，导致车辆面临着效率慢、消耗时间长和寻找车位难等问题。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种泊车控制系统及方法，旨在解决现有技术无法有效地为车辆选择合适的空闲车位进行泊车，以及车辆进行泊车时无法准确地找到合适的车位的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种泊车控制系统，所述泊车控制系统包括：泊车规划模块和车辆控制模块；

所述泊车规划模块，用于在检测到目标停车场的等待车位上存在车辆时，获取所述车辆的车辆信息；

所述泊车规划模块，还用于根据所述车辆信息对所述目标停车场内的空闲车位进行遍历，将遍历到的空闲车位作为目标车位；

所述泊车规划模块，还用于根据所述目标车位的车位信息和所述等待车位的车位信息生成泊车规划信息，并展示所述泊车规划信息；

所述车辆控制模块，用于获取所述泊车规划模块展示的所述泊车规划信息，根据所述泊车规划信息生成泊车控制策略，并基于所述泊车控制策略控制所述车辆进行泊车。

可选地，所述泊车规划模块，还用于获取所述目标停车场内各车位的状态信息，并根据所述状态信息确定各车位中的空闲车位；

所述泊车规划模块，还用于获取所述空闲车位的车位信息，根据所述空闲车位的车位信息和所述车辆信息对所述目标停车场内的空闲车位进行遍历，将遍历到的空闲车位作为候选车位；

所述泊车规划模块，还用于获取所述等待车位的车位信息和所述候选车位的车位信息，根据所述等待车位的车位信息和所述候选车位的车位信息确定所述等待车位与所述候选车位之间的距离信息；

所述泊车规划模块，还用于根据所述距离信息确定筛选条件，并根据所述筛选条件筛选出所述候选车位中的目标车位。

可选地，所述车辆控制模块，还用于根据所述泊车规划信息确定泊车路径，并获取所述泊车路径上的障碍物信息；

所述车辆控制模块，还用于根据所述泊车路径上的障碍物信息生成泊车避障策略，根据所述泊车避障策略和所述泊车路径生成泊车控制策略，并基于所述泊车控制策略控制所述车辆进行泊车。

可选地，所述泊车规划模块，还用于获取所述目标停车场的道路信息，根据所述道路信息确定所述目标停车场内的各出口，以及各出口对应的位置信息；

所述泊车规划模块，还用于根据所述目标车位的车位信息和各出口对应的位置信息对各出口进行遍历，将遍历到的出口作为目标出口；

所述泊车规划模块，还用于获取所述目标出口的位置信息，根据所述目标出口的位置信息和所述目标车位的车位信息生成出库规划信息，并展示所述出库规划信息；

所述车辆控制模块，还用于获取所述泊车规划模块展示的所述出库规划信息，根据所述出库规划信息生成出库控制策略，并基于所述出库控制策略控制所述车辆进行出库。

可选地，所述车辆控制模块，还用于根据所述出库规划信息确定出库路径，并获取所述出库路径上的障碍物信息；

所述车辆控制模块，还用于根据所述出库路径上的障碍物信息生成出库避障策略，根据所述出库避障策略和所述出库路径生成出库控制策略，并基于所述出库控制策略控制所述车辆进行出库。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种泊车控制方法，所述方法包括：

所述泊车规划模块在检测到目标停车场的等待车位上存在车辆时，获取所述车辆的车辆信息；

所述泊车规划模块根据所述车辆信息对所述目标停车场内的空闲车位进行遍历，将遍历到的空闲车位作为目标车位；

所述泊车规划模块根据所述目标车位的车位信息和所述等待车位的车位信息生成泊车规划信息，并展示所述泊车规划信息；

所述车辆控制模块获取所述泊车规划模块展示的所述泊车规划信息，根据所述泊车规划信息生成泊车控制策略，并基于所述泊车控制策略控制所述车辆进行泊车。

可选地，所述方法还包括：

所述泊车规划模块获取所述目标停车场内各车位的状态信息，并根据所述状态信息确定各车位中的空闲车位；

所述泊车规划模块获取所述空闲车位的车位信息，根据所述空闲车位的车位信息和所述车辆信息对所述目标停车场内的空闲车位进行遍历，将遍历到的空闲车位作为候选车位；

所述泊车规划模块获取所述等待车位的车位信息和所述候选车位的车位信息，根据所述等待车位的车位信息和所述候选车位的车位信息确定所述等待车位与所述候选车位之间的距离信息；

所述泊车规划模块根据所述距离信息确定筛选条件，并根据所述筛选条件筛选出所述候选车位中的目标车位。

可选地，所述方法还包括：

所述车辆控制模块根据所述泊车规划信息确定泊车路径，并获取所述泊车路径上的障碍物信息；

所述车辆控制模块根据所述泊车路径上的障碍物信息生成泊车避障策略，根据所述泊车避障策略和所述泊车路径生成泊车控制策略，并基于所述泊车控制策略控制所述车辆进行泊车。

可选地，所述方法还包括：

所述泊车规划模块获取所述目标停车场的道路信息，根据所述道路信息确定所述目标停车场内的各出口，以及各出口对应的位置信息；

所述泊车规划模块根据所述目标车位的车位信息和各出口对应的位置信息对各出口进行遍历，将遍历到的出口作为目标出口；

所述泊车规划模块获取所述目标出口的位置信息，根据所述目标出口的位置信息和所述目标车位的车位信息生成出库规划信息，并展示所述出库规划信息；

所述车辆控制模块获取所述泊车规划模块展示的所述出库规划信息，根据所述出库规划信息生成出库控制策略，并基于所述出库控制策略控制所述车辆进行出库。

可选地，所述方法还包括：

所述车辆控制模块根据所述出库规划信息确定出库路径，并获取所述出库路径上的障碍物信息；

所述车辆控制模块根据所述出库路径上的障碍物信息生成出库避障策略，根据所述出库避障策略和所述出库路径生成出库控制策略，并基于所述出库控制策略控制所述车辆进行出库。

本发明所述的泊车控制系统包括：泊车规划模块和车辆控制模块；所述泊车规划模块在检测到目标停车场的等待车位上存在车辆时，获取所述车辆的车辆信息；所述泊车规划模块根据所述车辆信息对所述目标停车场内的空闲车位进行遍历，将遍历到的空闲车位作为目标车位；所述泊车规划模块根据所述目标车位的车位信息和所述等待车位的车位信息生成泊车规划信息，并展示所述泊车规划信息；所述车辆控制模块获取所述泊车规划模块展示的所述泊车规划信息，根据所述泊车规划信息生成泊车控制策略，并基于所述泊车控制策略控制所述车辆进行泊车；由于本发明所述的泊车规划模块根据等待车位上存在的车辆对应车辆信息对目标停车场内的空闲车位进行遍历，从而遍历到与车辆适配的目标车位，再根据目标车位的车辆信息和等待车位的车位信息生成车辆对应的泊车规划信息，并展示所述泊车规划信息，从而实现了对车辆进行准确地泊车规划，有效地避免了车辆进入目标停车场内泊车时无法准确地找到目标车位的问题，车辆控制模块获取所述泊车规划模块展示的所述泊车规划信息，根据所述泊车规划信息生成泊车控制策略，并基于所述泊车控制策略控制所述车辆进行泊车，从而提升了车辆的泊车效率，有效地降低了车辆的泊车时间，有效地降低了目标停车场外车辆的泊车等待时长，提升了用户泊车体验。

附图说明

图1是本发明泊车控制系统第一实施例的结构示意图；

图2为本发明泊车控制系统第一实施例的泊车规划模块的结构示意图；

图3为本发明泊车控制系统第一实施例的车辆控制模块的结构示意图；

图4为本发明泊车控制方法第一实施例的流程示意图。

本发明目的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，若本发明实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本发明实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

目前的停车场虽然能实时显示停车场内当前剩余的空闲车位，但是无法有效地为车辆选择合适的空闲车位进行泊车，并且停车场内的道路错综复杂，目前车辆进行泊车时无法准确地找到合适的车位，导致车辆面临着效率慢、消耗时间长和寻找车位难等问题。

鉴于此，本发明提出一种泊车控制系统，参照图1，图1为本发明第一实施例所述的泊车控制系统的结构示意图。

所述泊车控制系统包括：泊车规划模块10和车辆控制模块20；

所述泊车规划模块10，用于在检测到目标停车场的等待车位上存在车辆时，获取所述车辆的车辆信息；

所述泊车规划模块10，还用于根据所述车辆信息对所述目标停车场内的空闲车位进行遍历，将遍历到的空闲车位作为目标车位；

所述泊车规划模块10，还用于根据所述目标车位的车位信息和所述等待车位的车位信息生成泊车规划信息，并展示所述泊车规划信息；

所述车辆控制模块20，用于获取所述泊车规划模块10展示的所述泊车规划信息，根据所述泊车规划信息生成泊车控制策略，并基于所述泊车控制策略控制所述车辆进行泊车。

需要说明的是，参照图2，图2为泊车规划模块10的结构示意图，泊车规划模块10可包括压力感应单元101、数据处理单元102和显示单元103，压力感应单元101可以是泊车规划模块10内部安装或外部连接的压力传感器，泊车规划模块10可通过压力感应单元101判断等待车位、空闲车位和目标车位等车位上是否存在车辆或其它物体。

上述等待车位可以是目标停车场外或目标停车场内的用于车辆排队泊车或暂时停放车辆的车位，也可以是目标停车场入口处的缓冲处。泊车规划模块10通过压力感应单元101检测到等待车位上存在车辆时，判定该车辆需要进行泊车。

上述车辆信息可以是等待车位上停放的车辆的相关信息，例如车辆信息可包括车辆的型号信息、车牌信息和体积信息等。上述空闲车位可以是目标停车场内当前未停放车辆或障碍物的车位。上述目标车位可以是目标停车场内符合车辆信息对应的泊车条件的车位，上述泊车条件可以是用于判断车位是否与车辆适配的条件，例如车辆为大体积的车辆，则泊车条件为：目标车位的车位容积需满足车辆的车身体积。

上述车位信息可以是车位的相关信息，例如车位信息可包括车位的位置信息、车位可容纳车辆的容积信息以及车位的使用状态信息等。泊车规划模块10可根据等待车位的车位信息和目标车位的车位信息生成等待车位至目标车位的行驶路线，再根据目标停车场内的实际道路信息和行驶路线生成泊车规划信息，并展示所述泊车规划信息。

上述泊车规划信息可以是规划车辆从等待车位行驶至目标车位的泊车路线信息，泊车规划模块10展示的所述泊车规划信息可以是包含有泊车规划信息的二维码，泊车规划模块10可通过上述显示单元103展示包含有泊车规划信息的二维码，以使车辆控制模块20扫描二维码，从而获取泊车规划信息。

参照图3，图3为车辆控制模块20的结构示意图，车辆控制模块20可包括图像采集单元201、控制单元202、避障单元203和循迹单元204。车辆控制模块20可通过图像采集单元201采集泊车规划模块10展示的包含有泊车规划信息的二维码，从而对二维码进行图像识别，提取泊车规划信息。

上述泊车控制策略可以使车辆控制模块20根据泊车规划信息生成的控制车辆进行泊车的控制策略，例如泊车控制策略可包括泊车行驶路线、泊车行驶车速以及泊车灯光控制策略等。

车辆控制模块20可通过避障单元203获取泊车行驶过程中遇见的障碍物信息，避障单元203可以是车辆上安装的毫米波雷达。车辆控制模块20可通过循迹单元204检测泊车路线轨迹，通过控制单元202根据障碍物信息和泊车路线轨迹控制车辆进行避障和泊车行驶，控制单元202作出的指令修正汽车的行驶角度、方向及动力支援方面的操控，使车辆可以安全泊车入库与出库。

应当理解的是，泊车规划信息通过压力感应单元101获取空停车位信息后选择空停车位并规划泊车入库和出库的路线后生成二维码，并在入口处的显示屏上显示出来，当车辆通过时读取二维码信息后向停车场系统反馈，泊车规划信息则重新规划其他空停车位生成新的二维码；车辆控制模块20可通过行车记录仪的摄像头识别二维码信息，在车头和车尾的底盘中间安装三路循迹传感器监测路线，车头安装毫米波雷达用于监测障碍物。

进一步地，为了有效地选取适合车辆的空闲车位，所述泊车规划模块10，还用于获取所述目标停车场内各车位的状态信息，并根据所述状态信息确定各车位中的空闲车位；

所述泊车规划模块10，还用于获取所述空闲车位的车位信息，根据所述空闲车位的车位信息和所述车辆信息对所述目标停车场内的空闲车位进行遍历，将遍历到的空闲车位作为候选车位；

所述泊车规划模块10，还用于获取所述等待车位的车位信息和所述候选车位的车位信息，根据所述等待车位的车位信息和所述候选车位的车位信息确定所述等待车位与所述候选车位之间的距离信息；

所述泊车规划模块10，还用于根据所述距离信息确定筛选条件，并根据所述筛选条件筛选出所述候选车位中的目标车位。

进一步地，为了有效地避免车辆在泊车过程中碰撞障碍物，所述车辆控制模块20，还用于根据所述泊车规划信息确定泊车路径，并获取所述泊车路径上的障碍物信息；

所述车辆控制模块20，还用于根据所述泊车路径上的障碍物信息生成泊车避障策略，根据所述泊车避障策略和所述泊车路径生成泊车控制策略，并基于所述泊车控制策略控制所述车辆进行泊车。

进一步地，为了准确地控制车辆出库离开目标停车场，并降低目标停车场车位占用时间，所述泊车规划模块10，还用于获取所述目标停车场的道路信息，根据所述道路信息确定所述目标停车场内的各出口，以及各出口对应的位置信息；

所述泊车规划模块10，还用于根据所述目标车位的车位信息和各出口对应的位置信息对各出口进行遍历，将遍历到的出口作为目标出口；

所述泊车规划模块10，还用于获取所述目标出口的位置信息，根据所述目标出口的位置信息和所述目标车位的车位信息生成出库规划信息，并展示所述出库规划信息；

所述车辆控制模块20，还用于获取所述泊车规划模块10展示的所述出库规划信息，根据所述出库规划信息生成出库控制策略，并基于所述出库控制策略控制所述车辆进行出库。

进一步地，有效地避免车辆出库时碰撞障碍物，所述车辆控制模块20，还用于根据所述出库规划信息确定出库路径，并获取所述出库路径上的障碍物信息；

所述车辆控制模块20，还用于根据所述出库路径上的障碍物信息生成出库避障策略，根据所述出库避障策略和所述出库路径生成出库控制策略，并基于所述出库控制策略控制所述车辆进行出库。

在具体实现中，车辆开至目标停车场入口处的缓冲处，即等待车位，司机即可停车离开，通过移动终端给车辆的车辆控制模块20发送泊车入库指令，车辆控制模块20接收到泊车入库指令后，车辆控制模块20的图像采集单元201、循迹单元204和避障单元203等开始工作，车辆控制模块20利用车头安装的循迹单元204开始循迹行驶，避障单元203检测前方有无车辆障碍，若有则控制车辆停车等待，没有障碍则继续行驶；车辆控制模块20控制车辆循迹行驶至目标停车场入口处时图像采集单元201采集到目标停车场入口屏幕上的二维码，然后扫描二维码获取泊车规划信息和出库规划信息，并反馈至泊车规划模块10占用当前规划到的目标车位。

泊车规划模块10收到车辆的反馈后，重新规划其它空停车位的入库与出库路线，生成新的二维码显示在显示单元103上，车辆控制模块20获取行驶路径信息后，将入库泊车和出库路径区分储存，然后根据入库泊车轨迹循迹行驶泊入目标车位，循迹单元204检测到路径尽头的停止标志横线后停车，完成泊车入库，将入库轨迹清除。当驾驶员需要取车时，通过移动终端向车辆发送出库指令即可。车辆收到出库指令后，调用出库规划轨迹，车辆的循迹模块、避障模块等开始工作，车辆利用车尾的循迹模块开始循迹行驶，避障模块检测前方路径有无车辆障碍，若有则先停车等待，没有障碍则继续循迹行驶，根据出库的路径循迹行驶至停车场出口的取车等待区域。

本实施例所述的泊车控制系统包括：泊车规划模块10和车辆控制模块20；所述泊车规划模块10在检测到目标停车场的等待车位上存在车辆时，获取所述车辆的车辆信息；所述泊车规划模块10根据所述车辆信息对所述目标停车场内的空闲车位进行遍历，将遍历到的空闲车位作为目标车位；所述泊车规划模块10根据所述目标车位的车位信息和所述等待车位的车位信息生成泊车规划信息，并展示所述泊车规划信息；所述车辆控制模块20获取所述泊车规划模块10展示的所述泊车规划信息，根据所述泊车规划信息生成泊车控制策略，并基于所述泊车控制策略控制所述车辆进行泊车；由于本发明所述的泊车规划模块10根据等待车位上存在的车辆对应车辆信息对目标停车场内的空闲车位进行遍历，从而遍历到与车辆适配的目标车位，再根据目标车位的车辆信息和等待车位的车位信息生成车辆对应的泊车规划信息，并展示所述泊车规划信息，从而实现了对车辆进行准确地泊车规划，有效地避免了车辆进入目标停车场内泊车时无法准确地找到目标车位的问题，车辆控制模块20获取所述泊车规划模块10展示的所述泊车规划信息，根据所述泊车规划信息生成泊车控制策略，并基于所述泊车控制策略控制所述车辆进行泊车，从而提升了车辆的泊车效率，有效地降低了车辆的泊车时间，有效地降低了目标停车场外车辆的泊车等待时长，提升了用户泊车体验。

参照图4，本发明基于上述泊车控制系统提供一种泊车控制方法，图4为本发明泊车控制方法第一实施例的流程示意图，所述泊车控制方法包括：

步骤S10：所述泊车规划模块在检测到目标停车场的等待车位上存在车辆时，获取所述车辆的车辆信息；

步骤S20：所述泊车规划模块根据所述车辆信息对所述目标停车场内的空闲车位进行遍历，将遍历到的空闲车位作为目标车位；

步骤S30：所述泊车规划模块根据所述目标车位的车位信息和所述等待车位的车位信息生成泊车规划信息，并展示所述泊车规划信息；

步骤S40：所述车辆控制模块获取所述泊车规划模块展示的所述泊车规划信息，根据所述泊车规划信息生成泊车控制策略，并基于所述泊车控制策略控制所述车辆进行泊车。

需要说明的是，泊车规划模块可包括压力感应单元、数据处理单元和显示单元，压力感应单元可以是泊车规划模块内部安装或外部连接的压力传感器，泊车规划模块可通过压力感应单元判断等待车位、空闲车位和目标车位等车位上是否存在车辆或其它物体。

上述等待车位可以是目标停车场外或目标停车场内的用于车辆排队泊车或暂时停放车辆的车位，也可以是目标停车场入口处的缓冲处。泊车规划模块通过压力感应单元检测到等待车位上存在车辆时，判定该车辆需要进行泊车。

上述车辆信息可以是等待车位上停放的车辆的相关信息，例如车辆信息可包括车辆的型号信息、车牌信息和体积信息等。上述空闲车位可以是目标停车场内当前未停放车辆或障碍物的车位。上述目标车位可以是目标停车场内符合车辆信息对应的泊车条件的车位，上述泊车条件可以是用于判断车位是否与车辆适配的条件，例如车辆为大体积的车辆，则泊车条件为：目标车位的车位容积需满足车辆的车身体积。

上述车位信息可以是车位的相关信息，例如车位信息可包括车位的位置信息、车位可容纳车辆的容积信息以及车位的使用状态信息等。泊车规划模块可根据等待车位的车位信息和目标车位的车位信息生成等待车位至目标车位的行驶路线，再根据目标停车场内的实际道路信息和行驶路线生成泊车规划信息，并展示所述泊车规划信息。

上述泊车规划信息可以是规划车辆从等待车位行驶至目标车位的泊车路线信息，泊车规划模块展示的所述泊车规划信息可以是包含有泊车规划信息的二维码，泊车规划模块可通过上述显示单元展示包含有泊车规划信息的二维码，以使车辆控制模块扫描二维码，从而获取泊车规划信息。

车辆控制模块可包括图像采集单元、控制单元、避障单元和循迹单元。车辆控制模块可通过图像采集单元采集泊车规划模块展示的包含有泊车规划信息的二维码，从而对二维码进行图像识别，提取泊车规划信息。

上述泊车控制策略可以使车辆控制模块根据泊车规划信息生成的控制车辆进行泊车的控制策略，例如泊车控制策略可包括泊车行驶路线、泊车行驶车速以及泊车灯光控制策略等。

车辆控制模块可通过避障单元获取泊车行驶过程中遇见的障碍物信息，避障单元可以是车辆上安装的毫米波雷达。车辆控制模块可通过循迹单元检测泊车路线轨迹，通过控制单元根据障碍物信息和泊车路线轨迹控制车辆进行避障和泊车行驶，控制单元作出的指令修正汽车的行驶角度、方向及动力支援方面的操控，使车辆可以安全泊车入库与出库。

应当理解的是，泊车规划信息通过压力感应单元获取空停车位信息后选择空停车位并规划泊车入库和出库的路线后生成二维码，并在入口处的显示屏上显示出来，当车辆通过时读取二维码信息后向停车场系统反馈，泊车规划信息则重新规划其他空停车位生成新的二维码；车辆控制模块可通过行车记录仪的摄像头识别二维码信息，在车头和车尾的底盘中间安装三路循迹传感器监测路线，车头安装毫米波雷达用于监测障碍物。

在具体实现中，车辆开至目标停车场入口处的缓冲处，即等待车位，司机即可停车离开，通过移动终端给车辆的车辆控制模块发送泊车入库指令，车辆控制模块接收到泊车入库指令后，车辆控制模块的图像采集单元、循迹单元和避障单元等开始工作，车辆控制模块利用车头安装的循迹单元开始循迹行驶，避障单元检测前方有无车辆障碍，若有则控制车辆停车等待，没有障碍则继续行驶；车辆控制模块控制车辆循迹行驶至目标停车场入口处时图像采集单元采集到目标停车场入口屏幕上的二维码，然后扫描二维码获取泊车规划信息和出库规划信息，并反馈至泊车规划模块占用当前规划到的目标车位。

泊车规划模块收到车辆的反馈后，重新规划其它空停车位的入库与出库路线，生成新的二维码显示在显示单元上，车辆控制模块获取行驶路径信息后，将入库泊车和出库路径区分储存，然后根据入库泊车轨迹循迹行驶泊入目标车位，循迹单元检测到路径尽头的停止标志横线后停车，完成泊车入库，将入库轨迹清除。当驾驶员需要取车时，通过移动终端向车辆发送出库指令即可。车辆收到出库指令后，调用出库规划轨迹，车辆的循迹模块、避障模块等开始工作，车辆利用车尾的循迹模块开始循迹行驶，避障模块检测前方路径有无车辆障碍，若有则先停车等待，没有障碍则继续循迹行驶，根据出库的路径循迹行驶至停车场出口的取车等待区域。

进一步地，为了准确地筛选出目标停车场内的目标车位，所述泊车规划模块获取所述目标停车场内各车位的状态信息，并根据所述状态信息确定各车位中的空闲车位；

所述泊车规划模块获取所述空闲车位的车位信息，根据所述空闲车位的车位信息和所述车辆信息对所述目标停车场内的空闲车位进行遍历，将遍历到的空闲车位作为候选车位；

所述泊车规划模块获取所述等待车位的车位信息和所述候选车位的车位信息，根据所述等待车位的车位信息和所述候选车位的车位信息确定所述等待车位与所述候选车位之间的距离信息；

所述泊车规划模块根据所述距离信息确定筛选条件，并根据所述筛选条件筛选出所述候选车位中的目标车位。

进一步地，为了准确地控制车辆进行避障，以有效地避免泊车过程中碰撞障碍物，所述车辆控制模块根据所述泊车规划信息确定泊车路径，并获取所述泊车路径上的障碍物信息；

所述车辆控制模块根据所述泊车路径上的障碍物信息生成泊车避障策略，根据所述泊车避障策略和所述泊车路径生成泊车控制策略，并基于所述泊车控制策略控制所述车辆进行泊车。

进一步地，为了准确地使车辆出库离开目标停车场，所述泊车规划模块获取所述目标停车场的道路信息，根据所述道路信息确定所述目标停车场内的各出口，以及各出口对应的位置信息；

所述泊车规划模块根据所述目标车位的车位信息和各出口对应的位置信息对各出口进行遍历，将遍历到的出口作为目标出口；

所述泊车规划模块获取所述目标出口的位置信息，根据所述目标出口的位置信息和所述目标车位的车位信息生成出库规划信息，并展示所述出库规划信息；

所述车辆控制模块获取所述泊车规划模块展示的所述出库规划信息，根据所述出库规划信息生成出库控制策略，并基于所述出库控制策略控制所述车辆进行出库。

进一步地，为了有效地避免出库时车辆碰撞障碍物，所述车辆控制模块根据所述出库规划信息确定出库路径，并获取所述出库路径上的障碍物信息；

所述车辆控制模块根据所述出库路径上的障碍物信息生成出库避障策略，根据所述出库避障策略和所述出库路径生成出库控制策略，并基于所述出库控制策略控制所述车辆进行出库。

本实施例通过所述泊车规划模块在检测到目标停车场的等待车位上存在车辆时，获取所述车辆的车辆信息；所述泊车规划模块根据所述车辆信息对所述目标停车场内的空闲车位进行遍历，将遍历到的空闲车位作为目标车位；所述泊车规划模块根据所述目标车位的车位信息和所述等待车位的车位信息生成泊车规划信息，并展示所述泊车规划信息；所述车辆控制模块获取所述泊车规划模块展示的所述泊车规划信息，根据所述泊车规划信息生成泊车控制策略，并基于所述泊车控制策略控制所述车辆进行泊车；由于本发明所述的泊车规划模块根据等待车位上存在的车辆对应车辆信息对目标停车场内的空闲车位进行遍历，从而遍历到与车辆适配的目标车位，再根据目标车位的车辆信息和等待车位的车位信息生成车辆对应的泊车规划信息，并展示所述泊车规划信息，从而实现了对车辆进行准确地泊车规划，有效地避免了车辆进入目标停车场内泊车时无法准确地找到目标车位的问题，车辆控制模块获取所述泊车规划模块展示的所述泊车规划信息，根据所述泊车规划信息生成泊车控制策略，并基于所述泊车控制策略控制所述车辆进行泊车，从而提升了车辆的泊车效率，有效地降低了车辆的泊车时间，有效地降低了目标停车场外车辆的泊车等待时长，提升了用户泊车体验。

Claims (8)

1.一种泊车控制系统，其特征在于，所述泊车控制系统包括：泊车规划模块和车辆控制模块；

所述泊车规划模块，用于在检测到目标停车场的等待车位上存在车辆时，获取所述车辆的车辆信息；

所述泊车规划模块，还用于根据所述车辆信息对所述目标停车场内的空闲车位进行遍历，将遍历到的空闲车位作为目标车位；

所述泊车规划模块，还用于根据所述目标车位的车位信息和所述等待车位的车位信息生成泊车规划信息，并展示所述泊车规划信息；

所述车辆控制模块，用于获取所述泊车规划模块展示的所述泊车规划信息，根据所述泊车规划信息生成泊车控制策略，并基于所述泊车控制策略控制所述车辆进行泊车；

所述泊车规划模块包括压力感应单元、数据处理单元和显示单元，所述泊车规划模块通过所述压力感应单元判断所述等待车位、所述空闲车位和所述目标车位上是否存在车辆；

所述泊车规划模块，还用于获取所述目标停车场内各车位的状态信息，并根据所述状态信息确定各车位中的空闲车位；

所述泊车规划模块，还用于获取所述空闲车位的车位信息，根据所述空闲车位的车位信息和所述车辆信息对所述目标停车场内的空闲车位进行遍历，将遍历到的空闲车位作为候选车位；

所述泊车规划模块，还用于获取所述等待车位的车位信息和所述候选车位的车位信息，根据所述等待车位的车位信息和所述候选车位的车位信息确定所述等待车位与所述候选车位之间的距离信息；

所述泊车规划模块，还用于根据所述距离信息确定筛选条件，并根据所述筛选条件筛选出所述候选车位中的目标车位。

2.如权利要求1所述的泊车控制系统，其特征在于，所述车辆控制模块，还用于根据所述泊车规划信息确定泊车路径，并获取所述泊车路径上的障碍物信息；

所述车辆控制模块，还用于根据所述泊车路径上的障碍物信息生成泊车避障策略，根据所述泊车避障策略和所述泊车路径生成泊车控制策略，并基于所述泊车控制策略控制所述车辆进行泊车。

3.如权利要求1或2中任一项所述的泊车控制系统，其特征在于，所述泊车规划模块，还用于获取所述目标停车场的道路信息，根据所述道路信息确定所述目标停车场内的各出口，以及各出口对应的位置信息；

所述泊车规划模块，还用于根据所述目标车位的车位信息和各出口对应的位置信息对各出口进行遍历，将遍历到的出口作为目标出口；

所述泊车规划模块，还用于获取所述目标出口的位置信息，根据所述目标出口的位置信息和所述目标车位的车位信息生成出库规划信息，并展示所述出库规划信息；

所述车辆控制模块，还用于获取所述泊车规划模块展示的所述出库规划信息，根据所述出库规划信息生成出库控制策略，并基于所述出库控制策略控制所述车辆进行出库。

4.如权利要求3所述的泊车控制系统，其特征在于，所述车辆控制模块，还用于根据所述出库规划信息确定出库路径，并获取所述出库路径上的障碍物信息；

所述车辆控制模块，还用于根据所述出库路径上的障碍物信息生成出库避障策略，根据所述出库避障策略和所述出库路径生成出库控制策略，并基于所述出库控制策略控制所述车辆进行出库。

5.一种基于权利要求1至4任一项所述的泊车控制系统的泊车控制方法，其特征在于，所述方法包括：

所述泊车规划模块在检测到目标停车场的等待车位上存在车辆时，获取所述车辆的车辆信息；

所述泊车规划模块根据所述车辆信息对所述目标停车场内的空闲车位进行遍历，将遍历到的空闲车位作为目标车位；

所述泊车规划模块根据所述目标车位的车位信息和所述等待车位的车位信息生成泊车规划信息，并展示所述泊车规划信息；

所述车辆控制模块获取所述泊车规划模块展示的所述泊车规划信息，根据所述泊车规划信息生成泊车控制策略，并基于所述泊车控制策略控制所述车辆进行泊车；

所述泊车规划模块包括压力感应单元、数据处理单元和显示单元，所述泊车规划模块通过所述压力感应单元判断所述等待车位、所述空闲车位和所述目标车位上是否存在车辆；

所述方法还包括：

所述泊车规划模块获取所述目标停车场内各车位的状态信息，并根据所述状态信息确定各车位中的空闲车位；

所述泊车规划模块获取所述空闲车位的车位信息，根据所述空闲车位的车位信息和所述车辆信息对所述目标停车场内的空闲车位进行遍历，将遍历到的空闲车位作为候选车位；

所述泊车规划模块获取所述等待车位的车位信息和所述候选车位的车位信息，根据所述等待车位的车位信息和所述候选车位的车位信息确定所述等待车位与所述候选车位之间的距离信息；

所述泊车规划模块根据所述距离信息确定筛选条件，并根据所述筛选条件筛选出所述候选车位中的目标车位。

6.如权利要求5所述的泊车控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述车辆控制模块根据所述泊车规划信息确定泊车路径，并获取所述泊车路径上的障碍物信息；

所述车辆控制模块根据所述泊车路径上的障碍物信息生成泊车避障策略，根据所述泊

车避障策略和所述泊车路径生成泊车控制策略，并基于所述泊车控制策略控制所述车辆进行泊车。

7.如权利要求5或6中任一项所述的泊车控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述泊车规划模块获取所述目标停车场的道路信息，根据所述道路信息确定所述目标停车场内的各出口，以及各出口对应的位置信息；

所述泊车规划模块根据所述目标车位的车位信息和各出口对应的位置信息对各出口进行遍历，将遍历到的出口作为目标出口；

所述泊车规划模块获取所述目标出口的位置信息，根据所述目标出口的位置信息和所述目标车位的车位信息生成出库规划信息，并展示所述出库规划信息；

所述车辆控制模块获取所述泊车规划模块展示的所述出库规划信息，根据所述出库规划信息生成出库控制策略，并基于所述出库控制策略控制所述车辆进行出库。

8.如权利要求7所述的泊车控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述车辆控制模块根据所述出库规划信息确定出库路径，并获取所述出库路径上的障碍物信息；

所述车辆控制模块根据所述出库路径上的障碍物信息生成出库避障策略，根据所述出库避障策略和所述出库路径生成出库控制策略，并基于所述出库控制策略控制所述车辆进行出库。