CN113635890A - 一种自动泊车控制方法、系统、可读存储介质及车辆 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种自动泊车控制方法、系统、可读存储介质及车辆，方法包括获取车辆的当前定位信息；判断车辆的当前定位信息是否在预设定位处；启动环境感知设备探测车辆周围的环境，获取车辆周围的当前环境感知图像；根据环境感知图像提取出目标车位的标识信息；判断目标车位标识信息与预设车位标识信息是否相匹配；执行预设的泊车控制策略，以将车辆泊入目标车位。本发明通过判断车辆的目标车位标识信息与预设车位标识信息是否一致，从而确认车辆是否能够自主执行自动泊车功能，解决车辆停止在相同定位信息处，但地图不能识别垂直坐标下的信息，导致该特殊情况下车辆全自动泊车难以实现的问题。

Description

一种自动泊车控制方法、系统、可读存储介质及车辆

技术领域

本发明涉及车辆自动泊车技术领域，特别涉及一种自动泊车控制方法、系统、可读存储介质及车辆。

背景技术

随着汽车的智能化发展，中国国内大部分主机厂都量产了带自动泊车功能车型，车辆搭载融合视觉以及超声波探测的全自动泊车的趋势越来越明显，而遥控泊车、记忆泊车是未来的发展方向。根据高工智能汽车研究院监测数据，2020年1-9月国内市场合资及自主品牌出厂新车装搭载量为146.74万辆，同比上年同期增长38.06％；其中，全自动泊车1-9月前装搭载量为99.25万辆，占比超6成，其中配置视觉+超声波融合方案为19.42万辆。

当前全自动泊车技术虽然可以解决狭小车位停车难的问题，但现阶段定位系统对车辆停留在平面坐标定位上，因此对于车辆停止在相同定位信息处，地图却不能识别垂直坐标下的定位信息，导致该特殊情况下全自动泊车难以实现，另外，车辆自动泊车时需要用户在车内实时监控，对于狭小垂直停车位停进去了却打不开车门，用户体验不佳。

发明内容

基于此，本发明的目的是提供一种自动泊车控制方法、系统、可读存储介质及车辆，以解决车辆停止在相同定位信息处，但地图不能识别垂直坐标下的信息，导致该特殊情况下车辆全自动泊车难以实现的问题。

本发明提供一种自动泊车控制方法，应用于车辆上，所述车辆上设有环境感知设备，所述方法包括：

当检测到车辆开启自动泊车功能时，获取所述车辆的当前定位信息；

判断所述车辆的当前定位信息是否在预设定位处；

若是，则启动所述环境感知设备探测所述车辆周围的环境，获取所述车辆周围的当前环境感知图像；

根据所述环境感知图像提取出目标车位的标识信息；

判断所述目标车位标识信息与预设车位标识信息是否相匹配；

若是，则执行预设的泊车控制策略，以将所述车辆泊入所述目标车位。

另外，根据本发明上述提供的一种自动泊车控制方法，还可以具有如下附加的技术特征：

进一步地，在所述判断所述目标车位标识信息与预设车位标识信息是否相匹配的步骤之前，还包括：

根据所述当前定位信息获取所述预设车位标识信息。

进一步地，在所述判断所述目标车位标识信息与预设车位标识信息是否相匹配的步骤之前，还包括：

根据所述当前定位信息获取所述预设车位标识信息。

进一步地，在所述判断所述目标车位标识信息与预设车位标识信息是否相匹配的步骤之后，还包括：

若否，则根据所述目标车位标识信息获取所述车辆当前所处的楼层信息，并将所述楼层信息进行提示。

进一步地，所述根据所述环境感知图像提取出目标车位标识信息的步骤包括：

对所述环境感知图像进行图像识别，得到所述环境感知图像当中的车位编号；

判断识别的车位编号是否为多个；

若否，则将唯一的车位编号作为所述目标车位的标识信息；

若是，则根据所述当前定位信息确定所述目标车位所在位置，并根据所述目标车位所在位置确定对应的车位编号，得到所述目标车位的标识信息。

进一步地，在所述当检测到车辆开启自动泊车功能时，获取所述车辆的当前定位信息的步骤之后还包括：

判断所述当前定位信息是否获取成功；

若是，则将所述当前定位信息赋予至所述车辆；

若否，则提示获取所述车辆的当前定位信息失败，并获取客户指定的当前定位信息。

进一步地，所述判断所述目标车位标识信息与预设车位标识信息是否相匹配的步骤包括：

判断所述预设车位标识信息是否属于所述目标车位标识信息的子集，其中所述车位标识信息包括：车道线、车位编号、方向箭头、柱子标识的特征数据当中的一个或者多个；

若是，则判断所述目标车位的标识信息与预设车位的标识信息是相匹配；

若否，提示所述车辆停放的楼层信息，所述楼层信息由所述目标车位标识信息提取得出。

根据本发明实施例的一种自动泊车控制系统，应用于车辆上，所述车辆上设有环境感知设备，所述系统包括：

第一信息获取模块，用于当检测到车辆开启自动泊车功能时，获取所述车辆的当前定位信息；

第一判断模块，用于判断所述车辆的当前定位信息是否在预设定位处；

第二信息获取模块，用于当判断到所述车辆的当前定位信息在预设定位处时，启动所述环境感知设备探测所述车辆周围的环境，获取所述车辆周围的当前环境感知图像；

提取模块，用于根据所述环境感知图像提取出目标车位的标识信息；

第二判断模块，用于判断所述目标车位标识信息与预设车位标识信息是否相匹配；

执行模块，用于当判断所述目标车位标识信息与预设车位标识信息相匹配时，执行预设的泊车控制策略，以将所述车辆泊入所述目标车位。

本发明还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述的自动泊车控制方法。

本发明还提出一种车辆，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述车辆包括环境感知设备用于探测所述车辆周围的环境，所述处理器执行所述程序时实现上述的自动泊车控制方法。

本发明当中的自动泊车控制方法、系统、可读存储介质及车辆，通过判断所述车辆是否停放在可执行自动泊车位置以及目标车位的标识信息与预设车位的标识信息是否一致，从而确认车辆是否能够自主执行自动泊车功能。解决车辆停止在相同定位信息处，但地图不能识别垂直坐标下的信息，导致该特殊情况下车辆全自动泊车难以实现的问题。

附图说明

图1为本发明第一实施例中的自动泊车控制方法的流程图；

图2为本发明第一实施例中的环境感知设备布置示意图；

图3为本发明第二实施例中的自动泊车控制方法的流程图；

图4为本发明第三实施例中的自动泊车控制系统的结构示意图；

图5为本发明第四实施例中的车辆的结构示意图。

以下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的若干实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固设于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

为了解决背景技术中提到的问题，一种代替用户自动泊车的概念随之而生，用户可以通过在移动终端设置的软件，进行车辆的一键泊入或一键召唤，车辆可以实现自主低速巡航、自动探测停车位、泊车入库和泊车出库等功能。在市场研究反馈的自动泊车技术标准中，各系统和零部件供应商自主代客泊车方案的策略略有不同，按照感知、定位、规划、决策总体可分类为车端、车端+场端、场端的自主代客泊车技术类型以及通过训练后完全不依赖驾驶员参与的记忆泊车技术类型。

纯车端自主代客泊车，需要网络支持，管理人员在应对突发情况时，自主泊车控制需要停车场具备AVP专用标记、监控摄像头、以及采集过高精地图，因此该方案存在成本高、且对私家停车场高精地图难以采集的问题。

车端+场端、场端等类型的自主代客泊车，需要以场端为主进行感知、定位和决策，具体的，场端需配备V2X设备，同时具备车位管理和车辆引导能力，因此该方案同样面临成本高昂的问题，并且由于该技术方案对停车场的投入巨大，因此市场暂无推广。

综上，本发明的目的在于提供的一种自动泊车控制方法，通过环境感知设备进行图像信息比对，实现预设车位与目标车位的匹配功能，解决车辆停止在相同定位信息处，地图却不能识别垂直坐标下的定位信息，导致该特殊情况下全自动泊车难以实现的问题，车辆通过训练后，完全不依赖驾驶员参与记忆泊车，并且制造成本小、对停车场要求低的优势。

本文实施例同时介绍了一种自动泊车控制系统、可读存储介质及车辆，能给用户带来更多的便捷性、科技感。

实施例一

请参阅图1，所示为本发明第一实施例中提供的自动泊车控制方法的流程图，该自动泊车控制方法应用于车辆上，具体可应用在车辆的控制器中，在本实施例中，所述车辆包括自动泊车系统控制器、融合定位设备以及环境感知设备，所述方法具体包括步骤S01至步骤S06。

步骤S01，当检测到车辆开启自动泊车功能时，获取所述车辆的当前定位信息。

需要理解的是，本实施例的自动泊车功能执行主体为汽车所包括的自动泊车控制系统，所述自动泊车控制系统可以为车辆独立设置的控制器，也可以是集成在自动泊车系统控制器上的控制单元，还可以为其他与自动泊车控制系统相同或相似的系统，本实施例对此不加以限定。

在本申请实施例中，在步骤S01之前，先启动自动泊车功能。在本申请实施例中，所述车辆搭载有自动泊车程序，可以通过设置于所述车辆内的按键、远程红外遥控按钮、声音指令等控制方式启动目标车辆的自动泊车功能，本申请实施例对车辆的车辆类型以及其自动泊车功能的启动方式不做具体限制。

可以理解的，在本实施例中，所述车辆上设有融合定位设备，包含VSLAM视觉定位、运动模型定位、GPS+IMU组合定位等多种定位方式融合，适应不同使用场景，实时定位车辆的平面坐标，获取车辆平面定位信息，当所述车辆在静止或是运动时，融合定位设备能够捕捉其高精度平面坐标以及坐标动态变化，并将所获取的高精度平面坐标数据发送至车辆的自动泊车系统控制器。

另外，在本申请实施例中，确定车辆的坐标定位的具体获取方式不做限制。举例而言，车辆可以通过人工赋予定位信息或者车辆自行通过融合定位设备获取等方式。

在此特别说明，所述位置信息可以是基于全球定位系统的世界坐标，也可以是基于区域定位系统的测试场地坐标，还可以是基于室内定位系统的室内场地坐标，本实施例对此不加以限定。无论其用何种方式的坐标定位，当车辆的定位信息与预设的定位信息相匹配，即确认所述车辆在预设定位处。

步骤S02，判断所述车辆的当前定位信息是否在预设定位处。

需要理解的是，预设定位是指车辆此前学习泊车时所在的位置信息。例如，当车辆在自有车库进行泊车学习时，融合定位设备收集车辆的平面坐标并储存至存储器内，当车辆在下一次进行泊车控制时，需要确认当前车辆的定位信息是否在预设定位处。

具体的，所述车辆的定位信息包括当前融合定位设备收集车辆的平面坐标，通过所述当前融合定位设备收集车辆的平面坐标与在先收集存储至存储器内的平面坐标进行比对。若匹配，则判定所述车辆的定位信息是在预设定位处，所述车辆停放在可执行自动泊车位置。

本实施例中所指定的存储器，可以是脱离车辆存在的服务器存储或是集成至所述车辆上的存储单元。需要指出的是，车辆可将此前学习泊车时的停车行为数据上传至数据平台或者存储至本地存储空间，数据平台或者本地存储空间可存储有车辆在自主泊车时的停车行为数据，泊车时的停车行为数据记录包括但不限于：驱动系统、制动系统、驻车系统、转向系统、换挡系统对车辆实施的操作。

步骤S03，启动所述环境感知设备探测所述车辆的周围环境，获取所述车辆周围的环境感知图像。

当S02步骤确认车辆的定位信息与预设定位匹配时，车辆启动环境感知设备探测所述车辆的周围环境。

需要理解的是，环境感知设备包含前视摄像头、环视摄像头、侧视摄像头、超声波雷达传感器等，在本实施例中，所述环境感知设备包括的子设备布置位置如图2所示，环境感知设备用途为：负责车道线、车位编号、方向箭头、柱子标识等特征数据采集创建地图，可行驶区域探测、车位目标探测、以及障碍物目标探测，其中车道线、车位编号、方向箭头、柱子标识等特征数据等。

步骤S04，根据所述环境感知图像提取出目标车位的标识信息。

需要理解的是，环境感知设备通过对车辆外部环境进行探测，获取当前车辆的环境地图，因此所述环境地图所包含的信息参数的数据量大，在后续与预设车位标识信息进行对比判断时，如果将环境地图包含的信息逐一比照，将大大加剧控制器的计算负载，因此对于环境地图所包含的非必要的特征标识需要进行屏蔽处理，进而筛选出地图中包含的有效特征标识，减少存储以及后续信息对比的内容，提高计算效率。在本实施例中，车辆对所述环境地图进行处理分析，对目标车位的标识信息完成提取。

步骤S05，判断所述目标车位标识信息与预设车位标识信息是否相匹配。

需要理解的是，预设车位的标识信息是指，车辆此前学习泊车时，记录的车位标识信息。因此当本车辆进行泊车控制时，需要确认目标车位的标识信息是否与预设车位的标识信息相互匹配。

具体的，在本实施例中，预设车位的环境图像包括预设车位标识信息，如：车道线、车位编号、方向箭头、停车柱子标识等特征数据，集合构成预设车位的环境地图。预设车位的环境图像所包含的数据量较大，并且该部分数据需要存储至车辆内部或是云端存储单元中，如果将预设的环境图像信息全部执行存储，会导致存储单元所需的存储空间增大，因此需要将预设车位标识信息进行提取，并将该预设标识信息存储至车辆内部或是云端存储单元中，达到简化存储信息的作用。当目标车位的标识信息与预设标识信息相匹配时，则判定所述目标车位标识信息与预设车位标识信息是一致的。

步骤S06，若是，则执行预设的泊车控制策略，以将所述车辆泊入所述目标车位。

需要理解的是，泊车控制策略是指，车辆通过识别目标车位，并由车辆控制执行系统接管车辆，控制车辆泊入所述目标车位。

具体的，车辆控制执行系统：该执行系统涉及到车辆(与用户驾驶车辆相关)的各子系统，包括但不限于：驱动系统、制动系统、驻车系统、转向系统、换挡系统等。与各子系统通过CAN总线协议通信，AVP系统需接收各个子系统的状态信息，并发出相关指令。代客泊车系统车辆控制单元需发送扭矩/加速度请求至TCU/EMS/VCU；需发送负扭矩/减速度请求至ESP；需发送角度/角加速度请求至EPS；需发送灯光、雨刮、门锁等请求至BCM；需发送启动/熄火请求至PEPS；系统的控制器应接KL.30电源且与原车T-Box或独立T-Box相连，以远程唤醒或熄灭车辆。

该单元根据下车点与停车区相对位置关系，结合停车场地图可行驶轨迹信息，考虑路径距离、法规、横向避让、绕障等安全驾驶因素，自动规划最佳行驶路径，并且不用驾驶人员在车内进行实时监测，由车辆控制执行系统进行自动泊车。

可以理解的是，本实施例应用于车辆进行自动泊车时的辅助控制，用于提升车辆仅依赖定位参数进行车辆全自动泊车难以实现以及狭小空间停车进入却打不开车门的问题。

综上，本发明上述实施例当中的自动泊车控制方法，通过判断所述车辆是否停放在可执行自动泊车位置以及目标车位的标识信息与预设车位的标识信息是否一致，从而确认车辆是否能够自主执行自动泊车功能。解决车辆停止在相同定位信息处，但地图不能识别垂直坐标下的信息，导致该特殊情况下车辆全自动泊车难以实现的问题。

实施例二

请参阅图3，图3为本发明提供的一种自动泊车控制方法的第二实施例流程示意图。

本发明第二实施例中的自动泊车控制方法，应用于车辆上，具体可应用在车辆的控制器中，所述车辆包括自动泊车系统控制器、融合定位设备以及环境感知设备，所述方法具体包括步骤如下。

步骤S11，当检测到车辆开启自动泊车功能时，获取所述车辆的当前定位信息。

所述车辆上设有融合定位设备，包含VSLAM视觉定位、运动模型定位、GPS+IMU组合定位等多种定位方式融合，适应不同使用场景，实时定位车辆的平面坐标，获取车辆平面定位信息，具体的，平面定位信息包括当车辆在静止或是运动时，融合定位设备能够捕捉其高精度平面坐标以及坐标动态变化。并将所获取的高精度平面坐标数据发送至车辆的自动泊车系统控制器。

在本实施例的优选方案中，获取所述车辆的当前定位信息的步骤之后还包括：

S111判断所述当前定位信息是否获取成功。

可以理解的，在车辆停车至某些特殊场景下，车辆上设有的融合定位设备不能够实现定位信息获取的功能，例如，当车辆停至定位盲区时，融合定位设备不能获取到卫星定位信息，同时车库内也没有布局区域定位功能时，车辆存在获取不到定位信息的情况。

S112若是，则将所述当前定位信息赋予至所述车辆；

当融合定位设备能够获取到车辆的定位信息时，将获取到的当前定位信息赋予至车辆的自动泊车控制系统。

S113若否，则提示获取所述车辆的当前定位信息失败，并获取客户指定的当前定位信息。

可以理解的，当车辆不能实现自动获取当前定位信息时，车辆即无法完成自动泊车，因此需要向用户发出提示，使用户接受到融合定位设备不能获取当前定位信息的状态信息。

为克服该情况下车辆无法自动泊车的功能，可以由用户赋予车辆当前定位信息，例如，用户认为判断车辆停放在车辆此前学习的车位位置处时，用户自行判断车辆为停至合理车位上，由客户自行赋予车辆当前的虚拟定位信息，如：在先学习的车位所匹配的虚拟定位信息。

步骤S12，判断所述车辆的定位信息是否在预设定位处。

根据所述车辆的当前定位信息确认所述目标车位的编号，根据所述目标车位的编号查找预设车位的定位信息的映射关系表，得到预设车位的定位信息。判断所述车辆的定位信息是否在预设定位处。

存储器内包括多个预设车位的定位参数，系统对其所包括的预设车位进行编号。例如：当驾驶员驾驶车辆至工作单位的固定的车位时，对工作单位的固定车位进行定位参数收集且执行存储，编号为第一车位；当驾驶员驾驶车辆至家中地库车位时，对家中地库车位进行定位参数收集且执行存储，编号为第二车位。当驾驶员执行自动泊车功能时，车辆根据当前车辆所处的定位参数以确定车辆是否停在对应编号车位所在的位置。

可以理解的，车辆无法自动识别当前车辆的定位信息是否在预设定位处时，驾驶员同样可以手动指定当前车辆定位编号。例如：当所述车辆定位信号较弱的情况下，车辆的存储单元内没有记录该预设车位的定位信息时，驾驶员可以通过跳过该判断步骤，将预设停车位置进行设置并自主编号，当驾驶员驾驶车辆至该预设停车位时，可以跳过本判断步骤，通过手动确认车辆停止在该对应编号的停车点。

步骤S13，启动所述环境感知设备探测所述车辆的周围环境，得到所述车辆周围的环境感知图像。

步骤S14，根据所述环境感知图像提取出目标车位标识信息。

可以理解的，所述根据所述环境感知图像提取出目标车位标识信息的方法还包括：

对所述环境感知图像进行图像识别，得到所述环境感知图像当中的车位编号。

环境感知设备通过对车辆外部环境进行探测，获取当前车辆的环境地图，并且从所述环境地图中获取到停车位的图像信息，并根据图像识别得到图像信息中包括的车位编号。

判断识别的车位编号是否为多个；

可以理解的，获取的停车位的图像信息往往范围较广，因此会出现多个车位编号的情况，因此需要做出对应的措施。

若否，则将唯一的车位编号作为所述目标车位的标识信息；

当识别的车位编号为单个时，不会出现多个车位编号的问题，因此仅需将唯一编号的车位作为目标车位的标识信息即可。

若是，则根据所述当前定位信息确定所述目标车位所在位置，并根据所述目标车位所在位置确定对应的车位编号，得到所述目标车位的标识信息。

当识别的车位编号为多个时，将会出现识别到多个车位编号的问题，将目标车位的位置信息与停车位的图像信息进行比对，进而从多个车位编号中识别出目标车位的编号，得到所述目标车位的标识信息。

步骤S15，根据所述当前定位信息获取所述预设车位标识信息。

可以理解的，车辆泊车在先学习时，对预设车位的标识信息进行收集组成预设标志物图像信息，所述预设标志物图像信息包括：车位编号与环境图像、车道线、方向箭头、停车场立柱标识当中的一个或多个；

在某些特定情况下，人们经常使用的车位存在不止一个的情况下，系统需要对目标车位进行编号，以便于管理。

具体的，例如：当车辆停放在自家停车场时，车辆根据当前定位信息遍历存储器中所包括的预设车位的定位信息以确认编号为第二车位。某些特殊情况下，车辆定位单元定位不准确时，也能够对车辆进行指定其要停入的车位编号。

可以理解的，目标车位的编号由用户定义，例如：当用户自主泊车时，执行定义，指定为第二停车位(自家车库车位)，此时车辆对该车位的泊车进行学习，环境感知设备对车辆外部环境进行收集，通过采集车道线、车位编号、方向箭头、柱子标识等特征数据创建地图，即构建出预设图像信息，即为预先在指定位置对车位环境拍摄的标志物图像对应的图像信息，至此第二停车位编号所对应的车位的标识信息已经构成。当车位预设数量不止一个的情况下，系统将不同位置的预设车位与预设车位的标识信息进行一个分组对应。

当用户在执行本实施例所提供的自动泊车方案时，通过车位编号即可快速获取到预设车位的标识信息。

步骤S161，判断所述预设车位标识信息是否属于所述目标车位标识信息的子集，其中所述车位标识信息包括：车道线、车位编号、方向箭头、柱子标识的特征数据当中的一个或者多个。

需要理解的是，环境感知设备通过对车辆外部环境进行探测，获取当前车辆的环境地图，并对预设车位进行预设车位的标识信息提取。

提取所述预设车位的标识信息组成预设标志物图像信息，所述预设标志物图像信息包括：车位编号与环境图像、车道线、方向箭头、停车场立柱标识当中的一个或多个。

容易理解的，所述预设车位的标识信息储存至存储器内，在进行比对过程时，预设标志物图像信息内容将逐一与目标的标识信息进行对比，为了简化计算，提升系统的计算能力，判断预设标志物图像信息的每个特征部分是否均与目标标志物图像信息相匹配。

步骤S162，若是，则判定所述目标车位的标识信息与预设车位的标识信息是相匹配。

步骤S163，若否，则根据所述目标车位标识信息获取所述车辆当前所处的楼层信息，并将所述楼层信息进行提示。

步骤S17，执行预设的泊车控制策略，以将所述车辆泊入所述目标车位。

当判定到所述目标车位的标识信息与预设车位的标识信息是相匹配时，则执行预设的泊车控制策略，以将所述车辆泊入所述目标车位。

综上，本发明上述实施例当中的自动泊车控制方法，通过判断所述预设标志物图像信息是否属于所述目标标志物图像信息的子集，以简化匹配计算，提升判断效率，从而快速判断目标车位与预设车位的匹配关系，解决定点自动泊车的准确判断问题，车辆停止在相同定位信息处，但地图不能识别垂直坐标下的信息，导致该特殊情况下车辆全自动泊车难以实现的问题。

实施例三

本发明另一方面还提供一种自动泊车控制系统，请查阅图4，所示为本发明第三实施例中的自动泊车控制系统的结构示意图，应用于车辆上，所述系统包括：

第一信息获取模块11，用于当检测到车辆开启自动泊车功能时，获取所述车辆的当前定位信息。

第一判断模块12，用于判断所述车辆的当前定位信息是否在预设定位处。

第二信息获取模块13，用于当判断到所述车辆的当前定位信息在预设定位处时，启动所述环境感知设备探测所述车辆周围的环境，获取所述车辆周围的当前环境感知图像。

提取模块14，用于根据所述环境感知图像提取出目标车位的标识信息。

第二判断模块15，用于判断所述目标车位标识信息与预设车位标识信息是否相匹配。

执行模块16，用于当判断所述目标车位标识信息与预设车位标识信息相匹配时，执行预设的泊车控制策略，以将所述车辆泊入所述目标车位。

在本发明一些可选实施例当中，所述第一信息获取模块11可以包括：

判断所述当前定位信息是否有效；

若是，则将所述当前定位信息赋予至所述车辆；

若否，则提示获取所述车辆的当前定位信息失败，获取客户指定的当前定位信息。

在本发明一些可选实施例当中，所述第二判断模块15可以包括：

目标车位编号确认单元，用于根据所述车辆的当前定位信息确认所述目标车位的编号。

预设车位的标识信息获取单元，用于根据所述目标车位的编号查找预设车位的标识信息映射关系表，获取预设车位的标识信息。

在本发明一些可选实施例当中，所述第二判断模块15可以包括：

判断所述预设标志物图像信息是否属于所述目标标志物图像信息的子集，其中所述车位标识信息包括：车道线、车位编号、方向箭头、柱子标识的特征数据当中的一个或者多个。

若是，则判断所述目标车位的标识信息与预设车位的标识信息是相匹配。

若否，提示所述车辆停放的楼层信息，所述楼层信息由所述目标车位标识信息提取得出。

上述各模块、单元被执行时所实现的功能或操作步骤与上述方法实施例大体相同，在此不再赘述。

综上，本发明上述实施例当中的自动泊车控制系统，通过所述第一信息获取模块11获取所述车辆的当前定位信息，通过第一判断模块12判断所述车辆的当前定位信息是否在预设定位处，第二信息获取模块13通过启动所述环境感知设备探测所述车辆周围的环境，获取所述车辆周围的当前环境感知图像，提取模块14通过根据所述环境感知图像提取出目标车位的标识信息，第二判断模块15通过判断所述目标车位标识信息与预设车位标识信息是否相匹配，当判断所述目标车位标识信息与预设车位标识信息相匹配时，执行模块16执行预设的泊车控制策略，以将所述车辆泊入所述目标车位。解决车辆停止在相同定位信息处，但地图不能识别垂直坐标下的信息，导致该特殊情况下车辆全自动泊车难以实现的问题。

实施例四

本发明还提出一种车辆，请参阅图5，所示为本发明第四实施例当中的车辆，包括处理器10、存储器20以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序30，所述车辆包括融合定位设备40以及环境感知设备50，所述处理器10执行所述程序30时实现如上述的自动泊车控制方法。

在具体实施时，融合定位设备40获取定位信息，环境感知设备50用于获取所述车辆周围的环境感知图像，环境感知图像以及定位信息通过信息传输发给车辆的处理器10，由处理器10做出自动泊车控制判断，并执行预设的泊车控制策略。

其中，处理器10在一些实施例中可以是电子控制单元(Electronic ControlUnit，简称ECU，又称行车电脑)、中央处理器(Central Processing Unit,CPU)、控制器、微控制器、微处理器或其他数据处理芯片，用于运行存储器20中存储的程序代码或处理数据，例如执行访问限制程序等。

其中，存储器20至少包括一种类型的可读存储介质，所述可读存储介质包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如，SD或DX存储器等)、磁性存储器、磁盘、光盘等。存储器20在一些实施例中可以是车辆的内部存储单元，例如该车辆的硬盘。存储器20在另一些实施例中也可以是车辆的外部存储装置，例如车辆上配备的插接式硬盘，智能存储卡(SmartMedia Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，存储器20还可以既包括车辆的内部存储单元也包括外部存储装置。存储器20不仅可以用于存储安装于车辆的应用软件及各类数据，还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

需要指出的是，图5示出的结构并不构成对车辆的限定，在其它实施例当中，该车辆可以包括比图示更少或者更多的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

综上，本发明上述实施例当中的车辆，通过环境感知设备50探测所述车辆周围的环境，获取所述车辆周围的当前环境感知图像，并根据环境感知图像，确定目标车位标识信息与预设车位标识信息是否相匹配，当目标车位标识信息与预设车位标识信息相匹配时，执行预设的泊车控制策略，以将所述车辆泊入所述目标车位，从而解决车辆停止在相同定位信息处，地图却不能识别垂直坐标下的定位信息，导致该特殊情况下全自动泊车难以实现的问题。

本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述的自动泊车控制方法。

本领域技术人员可以理解，在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。

计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或它们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (9)

1.一种自动泊车控制方法，其特征在于，应用于车辆上，所述车辆上设有环境感知设备，所述方法包括：

当检测到车辆开启自动泊车功能时，获取所述车辆的当前定位信息；

判断所述车辆的当前定位信息是否在预设定位处；

若是，则启动所述环境感知设备探测所述车辆周围的环境，获取所述车辆周围的当前环境感知图像；

根据所述环境感知图像提取出目标车位标识信息；

判断所述目标车位标识信息与预设车位标识信息是否相匹配；

若是，则执行预设的泊车控制策略，以将所述车辆泊入所述目标车位。

2.根据权利要求1所述的自动泊车控制方法，其特征在于，在所述判断所述目标车位标识信息与预设车位标识信息是否相匹配的步骤之前，还包括：

根据所述当前定位信息获取所述预设车位标识信息。

3.根据权利要求1所述的自动泊车控制方法，其特征在于，在所述判断所述目标车位标识信息与预设车位标识信息是否相匹配的步骤之后，还包括：

若否，则根据所述目标车位标识信息获取所述车辆当前所处的楼层信息，并将所述楼层信息进行提示。

4.根据权利要求1所述的自动泊车控制方法，其特征在于，所述目标车位标识信息包括车位编号，所述根据所述环境感知图像提取出目标车位标识信息的步骤包括：

对所述环境感知图像进行图像识别，得到所述环境感知图像当中的车位编号；

判断识别的车位编号是否为多个；

若否，则将唯一的车位编号作为所述目标车位的标识信息；

若是，则根据所述当前定位信息确定所述目标车位所在位置，并根据所述目标车位所在位置确定对应的车位编号，得到所述目标车位的标识信息。

5.根据权利要求1所述的自动泊车控制方法，其特征在于，所述当检测到车辆开启自动泊车功能时，获取所述车辆的当前定位信息的步骤之后还包括：

判断所述当前定位信息是否获取成功；

若是，则将所述当前定位信息赋予至所述车辆；

若否，则提示获取所述车辆的当前定位信息失败，并获取客户指定的当前定位信息。

6.根据权利要求1所述的自动泊车控制方法，其特征在于，所述判断所述目标车位标识信息与预设车位标识信息是否相匹配的步骤包括：

判断所述预设车位标识信息是否属于所述目标车位标识信息的子集，其中所述车位标识信息包括：车道线、车位编号、方向箭头、柱子标识的特征数据当中的一个或者多个；

若是，则判断所述目标车位的标识信息与预设车位的标识信息是相匹配；

若否，提示所述车辆停放的楼层信息，所述楼层信息由所述目标车位标识信息提取得出。

7.一种自动泊车控制系统，应用于车辆上，所述车辆上设有环境感知设备，其特征在于，所述系统包括：

第一信息获取模块，用于当检测到车辆开启自动泊车功能时，获取所述车辆的当前定位信息；

第一判断模块，用于判断所述车辆的当前定位信息是否在预设定位处；

第二信息获取模块，用于当判断到所述车辆的当前定位信息在预设定位处时，启动所述环境感知设备探测所述车辆周围的环境，获取所述车辆周围的当前环境感知图像；

提取模块，用于根据所述环境感知图像提取出目标车位的标识信息；

第二判断模块，用于判断所述目标车位标识信息与预设车位标识信息是否相匹配；

执行模块，用于当判断所述目标车位标识信息与预设车位标识信息相匹配时，执行预设的泊车控制策略，以将所述车辆泊入所述目标车位。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1－6任一所述的自动泊车控制方法。

9.一种车辆，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述车辆包括环境感知设备，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1－6任一所述的自动泊车控制方法。

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