CN1960896A - 用于支持汽车停泊过程的方法和装置 - Google Patents

用于支持汽车停泊过程的方法和装置 Download PDF

Info

Publication number
CN1960896A
CN1960896A CNA2005800179260A CN200580017926A CN1960896A CN 1960896 A CN1960896 A CN 1960896A CN A2005800179260 A CNA2005800179260 A CN A2005800179260A CN 200580017926 A CN200580017926 A CN 200580017926A CN 1960896 A CN1960896 A CN 1960896A
Authority
CN
China
Prior art keywords
automobile
berth
distance
obstacle
sensor device
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CNA2005800179260A
Other languages
English (en)
Other versions
CN1960896B (zh
Inventor
R·施米德
T·迪特里希
C·丹茨
M·塞特
T·克罗普夫
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Bosch Automotive Products Suzhou Co Ltd
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=34939842&utm_source=google_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=CN1960896(A) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Priority claimed from DE102005015354A external-priority patent/DE102005015354A1/de
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Publication of CN1960896A publication Critical patent/CN1960896A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN1960896B publication Critical patent/CN1960896B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
    • B60Q9/002—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for parking purposes, e.g. for warning the driver that his vehicle has contacted or is about to contact an obstacle
    • B60Q9/004—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for parking purposes, e.g. for warning the driver that his vehicle has contacted or is about to contact an obstacle using wave sensors
    • B60Q9/006—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for parking purposes, e.g. for warning the driver that his vehicle has contacted or is about to contact an obstacle using wave sensors using a distance sensor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/10—Automatic or semi-automatic parking aid systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9314—Parking operations

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)

Abstract

本发明涉及一种用于对于使一台具有一个传感器装置(10)的汽车(2)停泊到一个设置在该汽车(2)侧面的泊位(1)中的停泊过程进行支持的方法，其中，当汽车(2)驶过泊位(1)时借助传感器装置(10)检测泊位(1)。为了提高该方法的精度，建议当汽车(2)驶过泊位(1)时借助传感器装置(10)来对于到汽车(2)的背向泊位(1)的第一纵向侧面(20)处的障碍物(19)的距离(a1)进行测量。此外，本发明还涉及一种用于执行汽车用的上述方法的装置。

Description

用于支持汽车停泊过程的方法和装置
现有技术
本发明涉及一种对于使具有传感器装置的汽车停泊到设置在该汽车侧面的泊位中的停泊过程进行支持的方法，其中，当汽车驶过该泊位时借助传感器装置来检测该泊位。此外，本发明还涉及一种用于执行汽车用的这种方法的装置。
上述方法通常以作为泊位测量(PLV)已知的方法作为它的组成部分。该方法当驾驶员在寻找一个对于他的汽车足够大的泊位时给汽车驾驶员提供支持。这种泊位测量可以与一种用于半自动停泊的装置合作。在使用该装置时驾驶员必须操作汽车的油门踏板和制动踏板，而汽车的转向或者可由驾驶员控制，或者是自动控制的。这样一种引导汽车驶入所选择的泊位的装置以半自动停泊辅助装置(SPA，Semi-autonomous parking assistant)的名称公开。该半自动停泊辅助装置为汽车的停泊计算一个有利的停车路线，并且例如借助声音信号告诉驾驶员将汽车顺利地停泊在泊位中的几个应执行的动作。在这种情况中一个原则是汽车不得碰到、更不能驶过侧边的泊位界限，例如路边石或者墙壁。为此在必要时还需要驾驶员凭自身感觉和决策为基础的干预。
本发明的任务是以现有技术为依据提供一种本文开头所述类型的方法，该方法提高了准确性，减少了碰撞的危险。此外，本发明的任务是提供一种执行此方法的装置。
根据本发明，所述第一任务是通过下述措施完成的，即在本文开头所述类型的方法中，当汽车驶过泊位时借助于传感器装置来对于到汽车的背向泊位的第一纵向侧面处的障碍物的距离进行测量。
根据本发明，所述第二任务是通过下述措施完成的，即在本文开头所述类型的装置中设置一个传感器装置，它适合用于同时测量到汽车的第一纵向侧面处的障碍物的距离以及到汽车的与第一纵向侧面对置的第二纵向侧面处的障碍物的距离。
本发明的优点
按照本发明的方法当待停泊的汽车驶过泊位时首先检测泊位。本发明的此方法特别适用于汽车倒车地停泊到一个与行驶方向平行的泊位中；本方法也能同样有利地适用于例如前行地停泊到一个与行驶方向平行的泊位中，或者倒车地或前行地停泊到一个与行驶方向垂直的或者成一定角度、例如45°的泊位中。为了检测泊位，在传感器装置中优选地在汽车的侧边设置传感器。借助于传感器装置所检测到的测量值可优选地在一个分析单元、例如一个控制器—特别是用于泊位测量的控制器中，和/或在半自动的停泊辅助装置的控制器中继续使用。本发明的一种特别的优点在于，当汽车驶过泊位时不仅要识别泊位，并且必要时进行测量，而且还附加地测量到汽车的背向泊位的纵向侧面处的障碍物的距离，也就是例如到对面的行车线边缘的障碍物的距离。对汽车和障碍物—例如泊位对面街道一侧的房屋墙壁、篱笆或者停泊着的汽车—之间的距离的测量可得到下述情况的可靠信息，即人们是否需要担心在停泊到泊位中时会碰到停泊着的汽车、特别是该汽车的前角。根据本发明通过提高泊位测量的可靠性和精度，例如一个半自动的停泊辅助装置就可更加准确地、并且还更加可靠地避免碰撞地将汽车引导到泊位中，而无须驾驶员的更正的干预。采用根据本发明的对于汽车的背向泊位的环境的距离所进行的测量，特别是在交通密度越来越大和空地建房越来越多的人口稠密区中对于由于缺少可供使用的停车空间和寻找一个合适的停车位非常费事所困扰的驾驶员来说会有很大好的好处。本发明减轻了驾驶员的烦恼，因此对附加地提高交通安全作出贡献。此外还可有利地提高交通流量，因为可以避免长时间的和/或不成功的停车过程。采用根据本发明的用于汽车的这种装置可以利用特别可靠的方式并且无限制地、特别是不延迟停泊过程地对汽车的背向泊位的一侧的距离进行测量。优选地该装置包括一个特别是用于确定、判断和继续处理由距离测量所得到的测量值的分析单元、以及必要时一个用于向驾驶员发出有碰撞危险的信号的报警装置、和必要时一个用于抑制发出信号的调和部件(Ueber-brueckungselement)。本发明不仅有利地和有针对性地对避免与限制着泊位的障碍物发生碰撞作出贡献，而且也对避免与在交通区域中的其它障碍物、以及与从泊位旁驶过的交通发生碰撞作出贡献。本发明特别适合在半自动停泊时在狭窄的街道中当倒车停泊过程时避免例如驶入逆行车道，或者避免和对面的路边石、或在那里的墙壁发生碰撞。根据本发明所求得的有关在汽车的背向泊位的一侧的障碍物的距离的信息可有利地用于例如半自动停泊辅助装置的车道设计。这样一种能力是特别有利的，即特别是在狭窄街道中它能以很高的可靠性向汽车驾驶员只是显示出那些适合他借助于停泊辅助装置的支持能成功地驶入的泊位。
根据本发明的一种有利的方案，在汽车驶入泊位期间借助传感器装置测量出到汽车的第一纵向侧面处的障碍物的距离。这样，特别是即使在停泊过程中在停泊着的汽车的环境中所出现的变化、特别是从该汽车和泊位旁经过的交通也在本方法中进行考虑，这样进一步提高了停泊过程的精确性和安全性。
根据本发明的另一种有利方案，当汽车从泊位旁驶过、和/或当汽车驶入泊位时借助传感器装置对于到汽车的朝向泊位的第二纵向侧面处的障碍物的距离进行测量，这样就能可靠地避免例如与已经停泊的、构成着泊位边界的汽车发生碰撞。这样例如在驶过泊位时，侧面地、确切地说既在汽车的左侧也在汽车的右侧都可以使用用于环境检测的泊位测量传感器，并且对汽车左侧和右侧处的障碍物距离进行测量。这些附加的信息可以有利地影响例如泊位长度的估算。
特别是鉴于当地变化着的障碍物—例如流动着的交通、停泊的汽车和它的环境中存在的障碍物之间变化着的几何关系，若根据本发明的另一种有利方案，在汽车从泊位旁驶过和/或在驶入泊位的过程中连续地对于到汽车的第一纵向侧面处的障碍物的距离、和/或到汽车的第二纵向侧面处的障碍物的距离进行测量，则可进一步提高本方法的可靠性。其中，连续测量不仅意味着不间断的测量，而且也意味着周期性的测量，其中，在单个的测量之间保留时间间隔。后一种情况例如存在于也属于根据本发明的连续测量之列的不间断的脉冲式的测量之中。
若根据本发明的另一种有利方案，当汽车从泊位旁驶过时借助传感器装置测量泊位的长度，则进一步简化停泊过程，并附加地给驾驶员提供支持。优选地在纵向侧面驶过时测量泊位的长度，其中，由从旁边驶过的待停泊的汽车的传感器装置的至少一个距离传感器周期性地测量例如到已停入的其它一些车辆的侧面距离。这些单个的测量值例如存储在一个分析单元中。当汽车从旁驶过以后可以对所述距离测量值进行计算，其中，将这些测量值与例如由待停泊的汽车的车轮脉冲记数器所采集的已驶过的路段结合起来。作为所述计算的结果，例如可以确定可能的泊位相对于待停泊汽车已驶过的路线的角位置。
根据本发明的另一种有利方案特别有利的是，当汽车驶过泊位时借助传感器装置来测量该泊位的宽度。例如可借助已停泊汽车的已测量的汽车宽度借助分析单元粗略地估算出所述宽度的尺寸。
原则上讲，例如已测得的绝对的距离数值对于停泊过程的精确化有重要意义。根据本发明的另一方案特别有利的是，至少将到汽车的第一纵向侧面处的障碍物所测得的距离在分析单元中与在该分析单元中已存储的最小距离进行比较，这样，该分析单元可对已测得的距离进行评估，并且可考虑将这一评估用于其它的方法。所存储的最小距离例如可以考虑汽车的几何形状、和/或待停泊汽车的最大转向轮转向角，并且必要时通过操作人员可变化地存储在分析单元中。
根据本发明的一种有利的方案，当所测得的距离低于最小距离时给汽车操作人员、特别是汽车驾驶员发出小距离的信号。通过这一措施使汽车操作人员提高注意力，并且在必要时中断停泊过程，或者以避免碰撞的方法修正地干预停泊过程。发出信号例如可在汽车的一个仪表盘的一个区域并且借助于发出报警声、和/或在显示屏上的报警盘点亮、和/或报警灯闪光来完成。
根据本发明的另一方案，这样可有利地大大减轻驾驶人员的负担：在考虑了到汽车的第一纵向侧面处的障碍物的至少所测得的距离的情况下，由分析单元计算出一条在停泊过程中汽车应遵循的停泊路线。这个停泊路线可例如让驾驶员看得见，或者以声音指示的形成告诉驾驶员。
可以设想，传感器装置探测到例如泊位对面的路边石为障碍物，但该障碍物在停泊时是可以驶过的。例如在这种情况中有利的是，根据本发明的一种改进方案借助一个调和部件在计算停泊路线时对发出小距离信号和/或考虑所测得的距离进行抑制。这种调和部件例如可以在分析单元中具有一个逻辑电路，或者例如可以包括一个由汽车驾驶员可操作的调和键。
附图说明
附图表示本发明的几个实施例，并在下面进行详细说明。这些附图是：
图1：汽车第一停泊情形，其中汽车从一个泊位旁边驶过；
图2：根据图1的汽车停泊情形，其中汽车已驶入泊位；
图3：汽车第二停泊情形，其中汽车从一个泊位旁驶过；
图4：图3的汽车停泊情形，其中汽车已驶入到泊位中。
具体实施方式
在所有附图中相应的部件用相同的附图标记表示。
图1表示一辆将要停泊到一个侧边的泊位1中的汽车2。该泊位1位于两个已停泊的汽车4、5之间的路边石3旁。在已停泊的汽车4、5中第一辆汽车4限制泊位1的前端部6。第二辆汽车5限制泊位1的后端部7。
向前按箭头8表示的方向在车道9上从泊位1旁驶过的待停泊的汽车2具有一个传感器装置10。该传感器装置10在汽车的前面包括六个超声波传感器11，在汽车的尾部有六个超声波传感器12。由超声波传感器11、12分别识别超声波射束13。
当待停泊的汽车2从泊位1旁驶过时，借助传感器装置10探测泊位1，确切地说特别是泊位1的长度L和宽度T。在汽车前部和汽车后部中的朝向泊位1的超声波传感器11、12的每两个最外部的传感器利用它们所属的超声波射束14、15、16、17用于这种探测。
同时，当汽车2从泊位1旁边驶过时借助传感器10测量出了到一个表示着车道9的边界并且由一个路边石18所形成的障碍物19的距离a1。这个障碍物19布置在汽车2的一个背向泊位1的第一纵向侧面20上。在图1中的这个探测时刻，借助于在汽车前部和汽车尾部中的背向泊位1的超声波传感器11、12中的各最外边的至少一个传感器以它们的所属的超声波射束21、22、23、24完成上述距离a1的测量。
关于上述的距离测量，使用这些超声波传感器11、12中的一个传感器的信号就够用了。但是使用多个或者所有超声波传感器11、12的信号用于测量待停泊的汽车2和障碍物19之间的距离a1是有利的。例如在分析单元中可对所有信号进行评估和继续处理，通过这一措施例如也可进行可信度控制。
此外，借助传感器装置10测量汽车2到在汽车2的朝向泊位1的第二纵向侧面26上的、由上述已停泊的第一汽车4形成的障碍物25的距离a2。
图2表示根据图1的稍后时刻的停泊情况。待停泊的汽车2沿停泊线路27驶入泊位1。在汽车的左前方角落区域中，汽车面临通过火星28表示的、与汽车2的第一纵向侧面20上的障碍物19发生碰撞的危险。在本实施例中，所述障碍物19为路边石18，而该路边石是可驶过的，因此该停泊过程可以在没有伤及到汽车2的危险的情况下继续进行。关于继续停泊过程的决策可在分析单元中并利用该分析单元、或者由待停泊汽车2的操作人员、特别是驾驶人员作出。
既可在汽车2驶过泊位1期间(参见图1)，也可在汽车2驶入泊位1期间(参见图2)连续地对到上述障碍物19、25的距离a1、a2进行测量。
图3表示一种不同的停泊情况：一辆待停泊的汽车2在一条多车道的街道的车道9上从泊位1旁边驶过，其中，汽车2的传感器装置10对该泊位1进行探测。
在此，当汽车停泊到泊位1中时在逆向行驶车道29上与待停泊的汽车2对向行驶的车流中的汽车30形成潜在的障碍物19。借助于传感器装置10—它相应于根据图1、2的待停泊的汽车的传感器装置—对于到待停泊的汽车2的背向泊位1的第一纵向侧面20上的逆向驶来的汽车30的距离a1进行测量。
图4通过火星28表示待停泊汽车2的左前方的车角与逆向驶来的汽车之一30可能会发生碰撞。向待停泊的汽车2的驾驶员发出小距离的信号，让他能马上中断停泊过程。在图3、4的实施例中，代替表示待停泊汽车2碰撞危险的迎面驶来的汽车30，也可以是在泊位1对面车道边缘31旁停下来的汽车。

Claims (11)

1.对于使一个具有传感器装置的汽车停泊到一个设置在该汽车侧面的泊位中的停泊过程进行支持的方法，其中，在汽车驶过该泊位时借助传感器装置来检测该泊位，其特征在于，当汽车(2)驶过该泊位(1)时，借助于传感器装置(10)来对于到汽车(2)的背向泊位(1)的第一纵向侧面(20)处的障碍物(19)的距离(a1)进行测量。
2.按照权利要求1所述的方法，其特征在于，当汽车(2)驶入泊位(1)中时，借助于传感器装置(10)来对于到汽车(2)的第一纵向侧面(20)处的障碍物(19)的距离(a1)进行测量。
3.按照权利要求1和2中任一项所述的方法，其特征在于，当汽车(2)驶过泊位(1)和/或当汽车(2)驶入泊位(1)时，借助于传感器装置(10)来对于到汽车(2)的朝向泊位(1)的第二纵向侧面(26)处的障碍物(25)的距离(a2)进行测量。
4.按照前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，当驶过泊位(1)、和/或当驶入泊位(1)中时，对于到在汽车(2)的第一纵向侧面(20)处的障碍物(19)的距离(a1)和/或在汽车(2)的第二纵向侧面(26)处的障碍物(19)的距离(a2)进行连续地测量。
5.按照前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，当汽车(2)驶过泊位(1)时，借助于传感器装置(10)来测量泊位(1)的长度(L)。
6.按照前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，当汽车(2)驶过泊位(1)时，借助于传感器装置(10)来测量泊位(1)的宽度(T)。
7.按照前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，将至少所测得的到汽车(2)第一纵向侧面(20)的障碍物(19)的距离(a1)在一个分析单元中与一个存储在该分析单元中的最小距离进行比较。
8.按照权利要求7所述的方法，其特征在于，当所测得的距离(a1)低于最小距离时，向汽车司机发出微小距离的信号。
9.按照前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，由分析单元在考虑了至少到汽车(2)的第一纵向侧面(20)处的障碍物(19)所测量的距离(a1)的情况下求出汽车(2)在泊入过程中应遵循的泊入路线(27)。
10.按照权利要求8和9中任一项所述的方法，其特征在于，在查明泊入路线时，借助一个调和部件对于发出微小距离信号和/或考虑所测得的距离(a1)进行抑制。
11.用于执行汽车用的按照前述权利要求中任一项所述方法的装置，其特征在于，设置一个传感器装置(10)，它适合用于同时测量到汽车(2)的第一纵向侧面(20)处的一个障碍物(19)的距离(a1)和测量到汽车(2)的一个与第一纵向侧面(20)对置的第二纵向侧面(26)处的障碍物(25)的距离(a2)。
CN2005800179260A 2004-06-02 2005-05-19 用于支持汽车停泊过程的方法和装置 Active CN1960896B (zh)

Applications Claiming Priority (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102004026848.7 2004-06-02
DE102004026848 2004-06-02
DE102005015354.2 2005-04-04
DE102005015354A DE102005015354A1 (de) 2004-06-02 2005-04-04 Verfahren und Vorrichtung zur Unterstützung eines Enparkvorganges eines Fahrzeuges
PCT/EP2005/052312 WO2005118339A1 (de) 2004-06-02 2005-05-19 Verfahren und vorrichtung zur unterstützung eines einparkvorganges eines fahrzeuges

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN1960896A true CN1960896A (zh) 2007-05-09
CN1960896B CN1960896B (zh) 2011-12-21

Family

ID=34939842

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN2005800179260A Active CN1960896B (zh) 2004-06-02 2005-05-19 用于支持汽车停泊过程的方法和装置

Country Status (4)

Country Link
EP (1) EP1602530B1 (zh)
CN (1) CN1960896B (zh)
DE (1) DE502005002874D1 (zh)
ES (1) ES2298938T3 (zh)

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102458951A (zh) * 2009-06-05 2012-05-16 法雷奥开关和传感器有限责任公司 用于执行车辆的至少半自主停车过程的方法和用于车辆的停车辅助系统
CN102481951A (zh) * 2009-07-13 2012-05-30 罗伯特·博世有限公司 用于辅助车辆泊车入位的装置和方法
CN103109312A (zh) * 2010-07-17 2013-05-15 法雷奥开关和传感器有限责任公司 一种用于警告机动车辆的驾驶员在靠近车辆的侧板的侧部区域中存在障碍物的方法以及具有驾驶员辅助系统的机动车辆
CN101980916B (zh) * 2008-04-03 2013-08-14 法雷奥开关和传感器有限责任公司 用于辅助车辆驾驶员离开停车位的方法和设备
CN102066186B (zh) * 2008-06-11 2015-05-06 法雷奥开关和传感器有限责任公司 在停车空间停车时辅助车辆司机的方法
CN104648243A (zh) * 2015-01-27 2015-05-27 奇瑞汽车股份有限公司 进行泊车的方法和装置
CN105416274A (zh) * 2014-09-12 2016-03-23 爱信精机株式会社 出库辅助装置以及出库辅助方法
CN108016497A (zh) * 2016-10-31 2018-05-11 现代自动车株式会社 用于扫描停车位的装置和方法
CN110203283A (zh) * 2019-05-08 2019-09-06 钱建平 一种基于智能驾驶的临时停靠方法及其系统

Families Citing this family (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102005032095A1 (de) 2005-07-08 2007-01-18 Robert Bosch Gmbh Parkvorrichtung
DE102005061396A1 (de) * 2005-12-22 2007-07-05 Robert Bosch Gmbh Ultraschallsensor
DE102007055390A1 (de) * 2007-11-20 2009-05-28 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Bahnplanung beim Einparken eines Fahrzeugs
DE102008022971B4 (de) 2008-05-09 2020-07-02 HELLA GmbH & Co. KGaA Verfahren zur Prüfung der Justage eines zu einer Seite eines Kraftfahrzeuges ausgerichteten Sensors zur Abstandsmessung für die Einparkassistenz
DE102008045377A1 (de) * 2008-09-02 2010-03-04 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Unterstützung eines Einparkvorgangs eines Fahrzeugs
DE102008046367A1 (de) * 2008-09-09 2010-03-11 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Unterstützung eines Einparkvorgangs eines Fahrzeugs
DE102011003231A1 (de) * 2011-01-27 2012-08-02 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum automatischen Durchführen eines Fahrmanövers
JP2019174975A (ja) * 2018-03-27 2019-10-10 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 識別装置、識別方法、識別プログラムおよび識別プログラムを記録した一時的でない有形の記録媒体
WO2020189818A1 (ko) * 2019-03-19 2020-09-24 엘지전자 주식회사 설치물에 평행하게 정지하는 카트 및 이동 방법

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4931930A (en) * 1988-04-19 1990-06-05 Industrial Technology Research Institute Automatic parking device for automobile
FR2732493B1 (fr) * 1995-03-29 1997-05-30 Renault Dispositif de detection et/ou de localisation d'un vehicule
DE10206764A1 (de) * 2002-02-19 2003-08-28 Bosch Gmbh Robert Verfahren zum Einparken eines Fahrzeugs
DE10252426A1 (de) * 2002-11-12 2004-05-27 Robert Bosch Gmbh Abstandsmessvorrichtung

Cited By (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101980916B (zh) * 2008-04-03 2013-08-14 法雷奥开关和传感器有限责任公司 用于辅助车辆驾驶员离开停车位的方法和设备
CN102066186B (zh) * 2008-06-11 2015-05-06 法雷奥开关和传感器有限责任公司 在停车空间停车时辅助车辆司机的方法
CN102458951A (zh) * 2009-06-05 2012-05-16 法雷奥开关和传感器有限责任公司 用于执行车辆的至少半自主停车过程的方法和用于车辆的停车辅助系统
CN102458951B (zh) * 2009-06-05 2015-09-16 法雷奥开关和传感器有限责任公司 执行车辆的至少半自主停车过程的方法和停车辅助系统
CN102481951A (zh) * 2009-07-13 2012-05-30 罗伯特·博世有限公司 用于辅助车辆泊车入位的装置和方法
CN102481951B (zh) * 2009-07-13 2015-07-29 罗伯特·博世有限公司 用于辅助车辆泊车入位的装置和方法
CN103109312A (zh) * 2010-07-17 2013-05-15 法雷奥开关和传感器有限责任公司 一种用于警告机动车辆的驾驶员在靠近车辆的侧板的侧部区域中存在障碍物的方法以及具有驾驶员辅助系统的机动车辆
CN105416274A (zh) * 2014-09-12 2016-03-23 爱信精机株式会社 出库辅助装置以及出库辅助方法
CN105416274B (zh) * 2014-09-12 2019-05-28 爱信精机株式会社 出库辅助装置以及出库辅助方法
CN104648243A (zh) * 2015-01-27 2015-05-27 奇瑞汽车股份有限公司 进行泊车的方法和装置
CN108016497A (zh) * 2016-10-31 2018-05-11 现代自动车株式会社 用于扫描停车位的装置和方法
CN110203283A (zh) * 2019-05-08 2019-09-06 钱建平 一种基于智能驾驶的临时停靠方法及其系统

Also Published As

Publication number Publication date
ES2298938T3 (es) 2008-05-16
EP1602530B1 (de) 2008-02-20
DE502005002874D1 (de) 2008-04-03
EP1602530A1 (de) 2005-12-07
CN1960896B (zh) 2011-12-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN1960896B (zh) 用于支持汽车停泊过程的方法和装置
US6388565B1 (en) Guidance system for assisting lane change of a motor vehicle
CN102822880B (zh) 行驶辅助装置
US8825262B2 (en) System and method of deriving parking trajectory for vehicle
US7054729B2 (en) Method for determining geometric data for vehicle parking processes
CN101903797B (zh) 用于运行泊车辅助系统的方法
US7978096B2 (en) Parking angle determination and cross traffic alert
CN102596691A (zh) 用于在从泊车位中泊出时进行支持的方法
CN103562980B (zh) 用于支持机动车的驾驶员的方法
KR102464484B1 (ko) 차량의 후진주행보조시스템 및 후진주행보조방법
US20160068187A1 (en) Parking assist device
US20090128364A1 (en) Parking device
US20060190147A1 (en) Driver-assist device, in particular, for parking a vehicle
CN101484344B (zh) 用于支持车辆停车过程的方法
CN102019928B (zh) 用于补偿未识别的路程的方法
CN101535115A (zh) 具有改善的垂直停车功能的停车辅助控制单元
GB2481324A (en) Object detection and motion evaluation method for identifying parking space
CN104648403A (zh) 用于探测窄路的方法、装置和系统
CN101226238A (zh) 支持车辆泊车过程的方法
CN107735312B (zh) 在机动车中的狭窄位置辅助系统
JP3448946B2 (ja) 車両周囲モニタ装置
JP2020111310A (ja) 車両およびその制御方法
GB2409921A (en) Method and system for assisting drivers to park a motor vehicle by measuring the parking space and showing the driver the optimum starting area.
KR20220026657A (ko) 노면 검출시스템 및 방법
CN103732481B (zh) 在驾驶操作时支持机动车驾驶员的方法

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20170616

Address after: No 126, West Rainbow Road, Suzhou Industrial Park, Jiangsu

Patentee after: Bosch Automotive Products (Suzhou) Co.,Ltd.

Address before: Stuttgart, Germany

Patentee before: Robert Bosch Ltd.

TR01 Transfer of patent right