CN102822880B - 行驶辅助装置 - Google Patents

Abstract

本发明所涉及的行驶辅助装置利用本车(13)左右的距离数据、及道路的道路宽度数据，来检测在道路的宽度方向上的本车位置，从表示所检测到的本车位置的距离数据之中，确定在本车(13)的行驶轨迹为直行的情况下时间变化量成为规定阈值以上的距离数据，校正成除该距离数据以外的距离数据所表示的本车位置，根据经校正后的本车位置随时间经过而发生的变化，来对本车(13)的行驶状态进行判定，并通知与所判定出的行驶状态相对应的内容。

Description

行驶辅助装置

技术领域

本发明涉及通知在行驶路径的宽度方向上的本车位置、车辆间间隔、以及行驶状态的判定结果，以对本车的行驶进行辅助的行驶辅助装置。

背景技术

在专利文献1所揭示的现有的系统中，以设置于车辆的传感器所检测到的行驶路径两侧的侧壁、护栏为基准来获取行驶路径的宽度方向上的本车位置，根据该在行驶路径的宽度方向上的本车位置、以及从导航系统获得的行驶路径的单侧车道数、道路宽度的信息，来预测本车当前正在行驶的车道。在该系统中，基于预测结果，来对驾驶员进行车道变更等指示。

在上述系统中，在本车的行驶过程中，利用距离传感器来依次检测从车辆到侧壁、护栏为止的距离数据，并用直线补全这些距离数据，若其倾斜角度超过一定值(5度)，则判断为不是沿行驶路径进行设置的侧壁、护栏。

然而，当在有多条车道的道路上行驶的情况下，若由距离传感器检测到相邻车道的车辆，则由于上述倾斜角度超过一定值，因此，会判断为不是侧壁、护栏。即，若侧面车道的车辆并行，则存在以下问题：即，无法稳定地检测从道路侧面的事物(侧壁、护栏)到车辆为止的距离，行驶车道的预测结果的可靠性会下降。

本发明是为了解决上述问题而完成的，其目的在于获得一种行驶辅助装置，该行驶辅助装置能正确测量在正在行驶的道路的宽度方向上的本车位置，并能根据从本车位置所判定出的本车的行驶状态，来进行行驶辅助。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2003－106859号公报

发明内容

本发明所涉及的行驶辅助装置包括：本车位置检测部，该本车位置检测部利用距离传感器所检测到的本车左右的至少一侧的距离数据、及本车正在行驶的道路的道路宽度数据，来检测在该道路的宽度方向上的本车位置，其中，所述距离传感器设置于本车左右侧面，检测从本车的各侧面到检测对象物为止的距离，所述本车正在行驶的道路利用本车位置信息从地图信息确定；本车位置校正部，该本车位置校正部基于车轮速度传感器所检测到的左右车轮的车轮速度，来计算本车的行驶轨迹，并从表示本车位置检测部所检测到的本车位置的距离数据之中，确定在本车的行驶轨迹为直行的情况下时间变化量成为规定阈值以上的距离数据，校正成除该距离数据以外的距离数据所表示的本车位置，其中，所述车轮速度传感器设置于本车前后的至少一侧的左右车轮，检测左右车轮的车轮速度；行驶状态判定部，该行驶状态判定部根据在经本车位置校正部校正后的道路的宽度方向上的本车位置随时间经过而发生的变化，来对本车的行驶状态进行判定；以及通知部，该通知部通知与行驶状态判定部所判定出的行驶状态相对应的内容。

根据本发明，利用本车左右的至少一侧的距离数据、及道路的道路宽度数据，来检测在道路的宽度方向上的本车位置，从表示所检测到的本车位置的距离数据之中，确定在本车的行驶轨迹为直行的情况下时间变化量成为规定阈值以上的距离数据，校正成除该距离数据以外的距离数据所表示的本车位置，根据经校正后的本车位置随时间经过而发生的变化，来对本车的行驶状态进行判定，并通知与所判定出的行驶状态相对应的内容。由此，具有以下效果：即，能正确测量在道路的宽度方向上的本车位置，并能进行与从测量出的本车位置所判定出的本车的行驶状态相应的行驶辅助。

附图说明

图1是表示本发明中的行驶辅助系统的结构的图。

图2是表示实施方式1的行驶辅助装置的功能结构的框图。

图3是表示装载有实施方式1的行驶辅助装置的车辆的传感器配置例的俯视图。

图4是表示实施本发明的行驶辅助的方式的一个例子的图。

图5是用于对本车的行驶轨迹的计算处理进行说明的图。

图6是表示本车与相邻车道的另一辆车并排行驶的情况的图(t1时刻)。

图7是表示本车与相邻车道的另一辆车并排行驶的情况的图(t2时刻)。

图8是表示本车与相邻车道的另一辆车并排行驶的情况的图(t3时刻)。

图9是表示本车与相邻车道的另一辆车并排行驶的情况的图(t4时刻)。

图10是用于对道路宽度方向上的车辆位置的校正进行说明的图。

图11是表示本车一侧存在障碍物的情况下的距离数据的变化的图。

图12是用于对由实施方式2的行驶状态判定部所进行的行驶状态的判定处理进行说明的图。

图13是用于对由实施方式3的本车位置校正部所进行的超声波传感器的发送灵敏度和接收灵敏度的调整进行说明的图。

具体实施方式

以下，为了更详细地对本发明进行说明，根据附图对用于实施本发明的方式进行说明。

实施方式1

图1是表示本发明中的行驶辅助系统的结构的图。在图1中，行驶辅助系统1包括构建于在车辆内进行电子控制的ECU(Electric Control Unit：电子控制单元)2的行驶辅助装置、距离传感器3a、3b、车轮速度传感器4a、4b、转向指示灯5、导航系统6、以及输出装置7。距离传感器3a、3b是设置于本车的前部或后部的左右侧面部、照射检测波并接收来自检测对象物的该检测波的反射波、从而对与检测对象物之间的距离进行检测的传感器。作为检测波，可以举出超声波、激光、电波等。

车轮速度传感器4a、4b是设置于本车左右的后车轮、对各车轮的车轮速度(与车轮的旋转相对应的脉冲数)进行检测的传感器。此外，将车轮速度传感器4a、4b所检测到的车轮速度数据输出至ECU2。将由驾驶员所发出的 使用了转向指示灯5的驾驶操作信息(方向指示)传输至ECU2。ECU2从导航系统6获取本车正在行驶的道路的单侧车道数、道路宽度等地图信息、以及与本车位置相关的GPS(Global Positioning System：全球定位系统)信息。

导航系统6是经由GPS接收机对本车的当前位置进行检测、并从地图信息数据库获取本车所行驶的道路信息的系统。输出装置7是向驾驶员呈现行驶辅助信息的装置，由车载设备的显示监视器、声音扬声器等构成。

ECU2利用距离传感器3a、3b所检测到的距离数据、车轮速度传感器4a、4b所检测到的本车的左右后轮的各车轮速度数据、转向指示灯5的操作信息、从导航系统6获得的地图信息的道路宽度数据、以及从GPS信息获得的本车位置信息，来对本车的行驶车道和在行驶车道内的道路的宽度方向上的本车位置进行判定。

而且，ECU2经由输出装置7，对警报进行声音输出，或对表示警告内容的文本、图标进行显示。例如，对路肩行驶、摇晃行驶等行驶状态、与相邻车道的其他车辆之间的位置关系(接近、并排行驶、远离)进行判定，并进行警告和行驶辅助。

这样，由于ECU2具有作为本发明中的行驶辅助装置的功能，因此，下面，将其适当地记载为行驶辅助装置2。

图2是表示实施方式1的行驶辅助装置的功能结构的框图，示出了图1的ECU2中的作为行驶辅助装置的功能结构。如图2所示，作为行驶辅助装置的功能结构，ECU2包括本车位置检测部8、本车位置校正部9、车辆间间隔判定部10、行驶状态判定部11、以及通知部12。本车位置检测部8是从导航系统6获取本车位置信息和地图信息、并利用由设置于车辆侧面的距离传感器3a、3b中的至少一个距离传感器所检测到的距离数据、以及根据所述本车位置信息从所述地图信息中确定的本车正在行驶的道路的道路宽度数据、来检测在道路的宽度方向上的本车位置的结构部。

本车位置校正部9是利用本车的行驶轨迹、设置于本车左右侧面部的距离传感器3a、3b所检测到的距离数据之和、或地图信息的道路宽度数据和距离传感器3a、3b中的任意一个距离传感器所检测到的距离数据，从表示本车位置检测部8所检测到的道路的宽度方向上的本车位置的距离数据之 中确定因出现在本车与道路侧面的事物之间的障碍物(相邻车道的车辆等)而发生变化的距离数据，并向除所确定的距离数据以外的距离数据所表示本车位置进行校正的结构部。

另外，车辆间间隔判定部(车辆间隔判定部)10是由本车位置校正部9依次输入确定为时间变化量成为阈值以上的距离数据，且在该距离数据的距离随时间经过而缩短的情况下、判定为本车与检测对象物正互相接近，之后、在该距离数据的距离在暂时保持一定距离后变长的情况下、判定为检测对象物与本车平行移动然后相互远离的结构部。例如，对本车与相邻车道的其他车辆之间的间隔进行判定。

行驶状态判定部11是根据经本车位置校正部9校正后的本车位置随时间经过而发生的变化、来对本车的行驶状态进行判定的结构部。

通知部12是将道路的宽度方向上的本车位置、车辆间间隔判定部10所检测到的车辆间的间隔、行驶状态判定部11所判定出的本车的行驶状态进行通知的结构部，经由图1中的输出装置7来输出通知内容。

图3是表示装载有实施方式1的行驶辅助装置的车辆的传感器配置例的俯视图。如图3所示，距离传感器3a、3b设置于本车13的后部的左右部。此外，由于距离传感器3a、3b也可以位于前后的至少一侧的左右侧面，因此，可以将其设置于前方的左右侧面，也可以将其设置于前后两侧的左右侧面。在以下的说明中，对将超声波用于检测波的超声波传感器(R)、(L)被用作距离传感器3a、3b的情况进行描述。

超声波传感器3a、3b接收进入各个检测区域14a、14b的检测对象物所反射的超声波(检测波)的回声(反射波)，从而对从自身到检测对象物为止的距离进行测量。车轮速度传感器4a、4b分别设置于本车13左右的后车轮，对本车13的车轮的转速进行检测。此外，由于车轮速度传感器4a、4b也可以位于前后轮的至少一侧的左右车轮，因此，可以将其设置于前轮的左右车轮，也可以将其设置于前后两侧的左右车轮。

接下来，对动作进行说明。

首先，对在设置于本车13后部的左右部的超声波传感器、与隔着本车13所行驶的道路而相对的侧壁之间不存在障碍物(在相邻车道上行驶的其 他车辆等)的情况进行说明。

图4是表示实施本发明的行驶辅助的方式的一个例子的图。在图4中，装载有本发明的行驶辅助装置1的本车13正在被白线17a、17b所划分的三车道的道路中央的车道上行驶。在本车13的行驶过程中，形成超声波传感器3a、3b的检测区域14a、14b，使它们分别向隔着该道路而相对的侧壁16a、16b侧延伸。

在检测区域14a中不存在相邻车道的其他车辆15的情况下，侧壁16a、16b成为检测对象物，超声波传感器3a、3b经由传播路径18a、18b而接收到被超声波的反射区域19所反射的超声波的反射波(超声波回声)，从而获得从本车13到侧壁16a、16b为止的距离。

在道路宽度基本一定的情况下，若将本车13的宽度设为LC，将从本车13到侧壁16a为止的距离(右侧的距离)设为LR(i)，并将从本车13到侧壁16b为止的距离(左侧的距离)设为LL(i)，则LC＋LR(i)＋LL(i)＝道路宽度。其中，i＝1、2、3、……。

本车位置检测部8从导航系统6获取本车位置信息和地图信息，并利用超声波传感器3a、3b所检测到的距离数据的时间序列信息、以及根据本车位置信息从地图信息中确定的当前的行驶路径的道路宽度数据，来对在正在行驶的道路的宽度方向上的本车位置进行检测。

本车位置校正部9根据车轮速度传感器4a、4b所检测到的左右的车轮速度数据，来计算本车13的行驶轨迹。

图5是用于对本车的行驶轨迹的计算处理进行说明的图。如图5(a)所示，本车位置校正部9基于以上一次的本车位置上的车辆直行方向为基准、到本次的本车位置为止所产生的本车的前进方向的倾斜角度，来计算本车的行驶轨迹。

具体而言，本车位置校正部9从车轮速度传感器4a、4b依次获取左右车辆的车轮速度脉冲，如图5(b)所示，将车轮速度脉冲分辨率与车轮速度脉冲数相乘(对车轮速度脉冲进行时间积分)，来计算距离上一次本车位置的车轮移动距离。

此时，根据左右车轮的移动距离的差异来求出相对于与胎面宽度的中点正交的方向的、本次的倾斜角度的变化量。这样，依次求出相对于本车的前进方向的倾斜角度，从而获得本车的行驶轨迹数据。

另外，若本车的行驶轨迹为直行，且表示本车位置检测部8所检测到的本车位置的本车左右的距离数据之和(LL(i)＋LR(i))稳定且保持一定，则本车位置校正部9假定本车13正在行驶的道路的道路宽度相同。

例如，若在规定期间内LL(i)＋LR(i)的变动为允许范围内的一定值，则认为道路宽度相同。若假定道路宽度相同，则本车位置校正部9以此为前提来对由后述的相邻车道的车辆等所造成的影响进行校正。

行驶状态判定部11中经由本车位置校正部9依次输入本车左右的距离数据，以作为表示在道路宽度的方向上的本车位置的时间序列信息，并根据该时间序列信息，来对本车辆的行驶状态进行判定。例如，表示在道路宽度的方向上的本车位置的时间序列信息未发生变化且本车的行驶轨迹数据为直行的情况下，判定为本车正在稳定地直行行驶。

接着，对于在图4所示的三车道的道路上行驶的本车13，图6至图9对在本车13的左右所测量到的距离数据随着以下一连串的行驶状态而发生变动的情况进行说明：即，相邻车道的其他车辆15追上本车13并与其并排行驶，进而超过本车13并远离。

图6至图9是表示随时间经过、其他车辆15追上本车13并与其并排行驶的情况的图。在这些图中，时间经过如下：t(1)时刻→t(2)时刻→t(3)时刻→t(4)时刻。

若在相邻车道上行驶的车辆不位于检测区域14a、14b内，则本车13的行驶辅助装置2利用超声波传感器3a、3b来获得从本车13到侧壁16a、16b为止的距离。这里，在图6所示的t(1)时刻，若相邻车道的其他车辆15追上本车13而进入检测区域14a，则超声波传感器3a开始对与其他车辆15之间的距离进行测量。

之后，如图7至图9所示，若时间流逝从t(2)时刻来到t(4)时刻，其他车辆15与本车13并排行驶，则超声波传感器3a所发出的超声波的反射区域19从其他车辆15的左侧前方的角部移至其他车辆15的左侧面。在并排行驶状态下，本车13与其他车辆15的左侧面之间的间隔基本保持一定。

在图6～9的行驶状态下，本车位置检测部8也与隔着本车13正在行驶的道路而相对的侧壁16a、16b之间不存在障碍物(在相邻车道上行驶的车辆等)的情况相同，对在道路的宽度方向上的本车位置数据进行检测，并将所检测到的本车位置数据依次输出至本车位置校正部9。

在本车位置校正部9中，进行以下校正：即，从本车位置检测部8所检测到的在道路的宽度方向上的本车位置数据之中，去除包含因在相邻车道上行驶的其他车辆15而引起的距离数据的变动的数据。

图10是用于对在道路宽度方向上的车辆位置的校正进行说明的图，示出了在图6至图9中、在装载有行驶辅助装置1的本车13被在相邻车道(右侧车道)上行驶的其他车辆15追上(车辆接近)、并在进行并排行驶后(车辆并排行驶)被超过(车辆远离)的情况下所获得的、本车13左右的距离数据、左右的距离数据之和、以及本车13的行驶轨迹数据。此外，在图10中，示出了本车13左右的距离数据之和保持一定、且道路宽度相同的情况。

在图10(a)中，由于在与本车13左侧相邻的车道上不存在车辆，因此，超声波传感器3b的检测区域14a内不存在车辆，检测对象物为侧壁16b。此时，在超声波的反射区域19内发生反射的超声波的反射波(超声波回声)经由传播路径18而被超声波传感器3b所接收，从而获得从本车13到侧壁16b为止的距离LL(i)。

另一方面，在与本车13右侧相邻的车道上，行驶有其他车辆15，如图6至图9所示，其他车辆15追上本车13(车辆接近)，并在进行并排行驶后(车辆并排行驶)超过本车13(车辆远离)。本车13的超声波传感器3a在t(1)时刻检测到其他车辆15，并开始对本车13与其他车辆15之间的距离进行测量。之后，时间流逝从t(2)时刻来到t(3)时刻，随着其他车辆15的接近，超声波传感器3a所检测到的距离数据LR(i)如图10(b)所示那样减小。

时间继续流逝，若在t(4)时刻，其他车辆15处于基本与本车13并排行驶的状态，则超声波传感器3a所检测到的距离数据LR(i)如图10(b)所示那样成为基本一定的距离。即，本车13与其他车辆15处于以基本一定的间隔并排行驶的状态。之后，若其他车辆15超过本车13并远离，则由于其他车辆5位于检测区域14a以外，因此，超声波传感器3a的检测对象物再次恢复成侧壁 16a，从而对与侧壁16a之间的距离进行测量。若其他车辆15像这样超过本车13并远离，则如图10(b)所示，超声波传感器3a所检测到的距离数据LR(i)会增大。图11示出了该距离数据LR(i)的一连串的变动。

本车位置校正部9依次输入表示本车位置检测部8所检测到本车位置的距离数据LL(i)和LR(i)，计算它们的差(LL(i)－LR(i))，并根据下式来计算距离差的时间变化ΔL(i)。其中，i＝1、2、3、……，t(i)为时间。

ΔL(i)＝(L(i)－L(i＋1))/(t(i)－t(i＋1))

接着，即使本车13的行驶轨迹数据如图10(d)所示为直行，但在时间变化量ΔL(i)为规定阈值以上的情况下，本车位置校正部9判定为左右的任意一侧的距离数据因存在于本车13左右的任意一侧的检测对象物(相邻车道的车辆等)而发生了变化，从而从表示本车位置检测部8所检测到的本车位置的距离数据之中去除判定为因本车13左右的任意一侧存在检测对象物而发生了变化的距离数据，并校正成剩余的距离数据所表示的本车位置。

此外，利用左右的任意一侧的距离数据和从地图信息所获得的道路宽度数据，而非利用表示本车位置检测部8所检测到的本车位置的左右两侧的距离数据，来计算时间变化量ΔL(i)，若ΔL(i)为规定阈值以上，则可判定为距离数据因本车13左右的任意一侧存在检测对象物而发生了变化。

在图6～9所示的一连串的行驶状态下，行驶状态判定部11中依次输入经本车位置校正部9校正后的本车位置数据，并利用该本车位置数据的时间序列信息，来对本车13的行驶状态进行判定。这里，由于利用本车位置校正部9来对由检测对象物(其他车辆15)所造成的影响进行校正，因此，不会发生像以往那样的问题：即，旁边车道的其他车辆并排行驶，则无法稳定地检测从道路侧面的事物(侧壁、护栏)到本车为止的距离。

另一方面，在图6～9所示的一连串的行驶状态下，本车位置校正部9将判定为因相邻车道的其他车辆15而发生了变动的距离数据输出至车辆间间隔判定部10。车辆间间隔判定部10利用从本车位置校正部9输入的距离数据，来对与接近本车13的其他车辆15之间的间隔、与相对于本车13并排行驶的其他车辆15之间的间隔、与远离本车13的其他车辆15之间的间隔进行检测。

例如，也可以利用以时间序列方式从本车位置校正部9输入的距离数据，来确定逐渐接近本车13的其他车辆15前方左侧的角部的位置，从而对本车13与其他车辆15的角部之间的间隔进行检测。

此外，也可以使通知部12通知车辆间间隔判定部10所检测到的本车13与其他车辆15之间的间隔。

另外，在从本车位置校正部9依次输入的距离数据的时间变化量ΔL(i)为规定阈值(±ΔL)以上、且该距离数据的距离随着时间经过而缩短的情况下，车辆间间隔判定部10判定为在相邻车道上行驶的车辆(其他车辆15)正在接近本车13。

此时，在驾驶员操作转向指示灯5、欲进行车道变更的情况下，对通知部12发出进行表示其他车辆15正接近的警报、警告显示的指示。由此，来引起驾驶员的注意。

时间继续流逝，在从本车位置校正部9依次输入的距离数据的距离暂时保持一定值之后变长的情况下，车辆间间隔判定部10判定为其他车辆15在与本车13并排行驶后远离。在这种情况下，通知部12也可以将表示其他车辆15已远离本车13的情形通知给驾驶员。

另外，行驶状态判定部11对表示在经本车位置校正部9校正后的道路宽度的方向上的本车位置的时间序列信息、和从导航系统6获得的本车13正在行驶的道路的地图数据进行对照，若判定为本车13与转向指示灯5的方向指示不同步地脱离了行驶车道，则对通知部12发出通知该情形的指示。由此，通知部12利用警报、警告显示，将未利用转向指示灯5来进行方向指示就变更车道的情形通知给驾驶员。通过这样引起驾驶员的注意，从而提高对于车辆车道偏离的安全性。

如上所述，根据本实施方式1，利用本车13左右的距离数据、及道路的道路宽度数据，来检测在道路的宽度方向上的本车位置，从表示所检测出的本车位置的距离数据之中，确定在本车13的行驶轨迹为直行的情况下时间变化量成为规定阈值以上的距离数据，校正成除该距离数据以外的距离数据所表示的本车位置，根据经校正后的本车位置随时间经过而发生的变化，来对本车13的行驶状态进行判定，并通知与所判定出的行驶状态相对 应的内容。由此，即使在相邻车道上行驶有其他车辆15，也能正确测量在道路的宽度方向上的本车位置，并能进行与从本车位置所判定出的本车13的行驶状态相应的行驶辅助(通知)。

此外，在上述实施方式1中，示出了本车13在具有侧壁16a、16b的三车道道路的中央线上行驶的情况，但侧壁也可以是护栏，若为设置有能利用左右超声波传感器3a、3b来检测离开本车13左右侧面的距离的路边事物的道路，则无论车道数如何都能适用。

另外，根据本实施方式1，在超声波传感器3a、3b所检测到的本车13左右的距离数据之和保持一定的情况下，本车位置校正部9判定为本车13正在行驶的道路的道路宽度相同。由此，能在道路宽度相同的条件下进行互补型的测量。例如，在图10和图11的例子中，以道路宽度相同为前提，删除发生变动的距离数据来进行校正。

而且，根据本实施方式1，由于包括车辆间间隔判定部10，该车辆间间隔判定部10中依次输入有由本车位置校正部9确定为时间变化量为阈值以上的距离数据，在该距离数据的距离随时间经过而缩短的情况下，判定为本车13与其他车辆15正接近，之后，在该距离数据的距离在暂时保持一定距离后变长的情况下，判定为其他车辆15与本车13平行移动然后远离，因此，能对在相邻车道上行驶的其他车辆15等接近本车13等进行检测。

而且，根据本实施方式1，行驶状态判定部11对在经本车位置校正部9校正后的道路的宽度方向上的本车位置、和根据本车位置信息从地图信息中确定的道路的车道数据进行对照，并对本车13是否与转向指示灯5的方向指示同步地脱离了行驶车道进行判定，若由行驶状态判定部11判定为本车13与转向指示灯5的方向指示不同步地脱离了行驶车道，则通知部12通知对该情况进行警告的内容。由此，提高对于车辆车道偏离的安全性。

实施方式2

本实施方式2的结构基本与实施方式1相同，但在以下方面与实施方式1有所不同：即，行驶状态判定部将车辆蜿蜒行驶的、所谓“摇晃”判定为本车辆的行驶状态。因而，实施方式2中的行驶辅助装置的结构能参照图2。

图12是用于对由实施方式2的行驶状态判定部11所进行的行驶状态的 判定处理进行说明的图。行驶状态判定部11中依次输入表示在经本车位置校正部9校正后的道路的宽度方向上的本车位置的距离数据，以作为表示在道路宽度的方向上的本车位置的时间序列信息，并利用该时间序列信息，来对本车13的行驶状态进行判定。

这里，行驶状态判定部11在以下情况下判定为本车13的行驶状态为“摇晃”：即，本车13左右的距离数据的各时间变化量(以下称为距离变动幅度)如图12(a)和图12(b)所示那样为规定阈值以下，其大小与图12(d)所示的本车13的行驶轨迹数据同步地发生变化，且由本车13的行驶轨迹数据获得的轨迹与利用本车位置信息从地图信息确定的道路形状不相一致。

例如根据在本车13的行驶轨迹数据中是否确认为蜿蜒行驶、本车13左右的距离数据是否反相变动、以及左右的距离数据之和的时间序列信息是否如图12(c)所示那样保持一定，来判断本车13左右的距离的各时间序列数据是否与本车13的行驶轨迹数据同步地发生变动。

这样，虽然只利用车辆的行驶轨迹数据无法将其与曲线行驶区分开，但通过利用车辆左右的距离的时间序列数据，能准确地检测车辆的摇晃（不稳）行驶。

另外，在本车13左右的距离数据中的任何一个数据(在图12(b)中为右侧的距离)为规定阈值La以下、且该状态持续规定时间Ta以上的情况下，行驶状态判定部11判定为本车13正在路肩上行驶，并指示通知部12通知该情形。通知部12通过警报、警告显示，将表示本车13正在路肩上行驶的情形通知给驾驶员。

如上所述，根据本实施方式2，行驶状态判定部11在以下情况下判定为本车13处于左右摇晃的行驶状态：即，表示经本车位置校正部9校正后的本车位置的本车13左右的距离数据的各时间变化量为规定阈值以下，各距离数据的大小与本车13的行驶轨迹同步地发生变化，且本车13的行驶轨迹与从地图信息确定的道路的形状数据不相一致，通知部12通知对行驶状态判定部11所判定出的行驶状态进行警告的内容。由此，能获得与上述实施方式1相同的效果，并能准确地检测出由打瞌睡等所引起的“摇晃”行驶并进行警告。

另外，根据本实施方式2，行驶状态判定部11在以下情况下判定为本车13处于正在道路的路肩上行驶的行驶状态：即，表示经本车位置校正部9校正后的本车位置的本车13左右的任意一侧的距离数据成为规定阈值La以下的状态持续了规定时间Ta，通知部12通知对行驶状态判定部11所判定出的行驶状态进行警告的内容。由此，能获得与上述实施方式1相同的效果，并能准确地检测出本车13的路肩行驶并进行警告。

实施方式3

本实施方式3的结构基本与实施方式1相同，但在以下方面与实施方式1有所不同：即，在通过发送一次来自设置于车辆左右的超声波传感器的超声波、来频繁观测反射波的情况下，本车位置校正部将超声波传感器的发送灵敏度设定得较高，并将接收灵敏度设定得较低，在本车的速度比规定速度要快的情况下，本车位置校正部将超声波传感器的收发灵敏度设定得较高。因而，实施方式3中的行驶辅助装置的结构能参照图2。

图13是用于对由实施方式3的本车位置校正部9所进行的超声波传感器的发送灵敏度和接收灵敏度的调整进行说明的图。如图13(a)所示，在从超声波传感器3a、3b发送一次超声波的发送脉冲20时，频繁观测反射波21的情况下(接收到规定次数以上的反射波21的情况下)，可以预想这些反射波中会混入有正在行驶的其他车辆的制动声音、风声、雨水的水声等干扰噪音。

因此，在实施方式3的本车位置校正部9中，在上述情况下，将超声波传感器3a、3b的发送灵敏度设定得较高，将接收灵敏度设定得较低。由此，如图13(b)所示，能将干扰噪音所引起的反射波的强度设得小于超声波传感器3a、3b的障碍物检测阈值，从而能减少由干扰噪音所引起的误检测。

另外，在车辆如图13(c)所示进行高速移动的情况下，与车辆进行低速移动的情况相比，来自障碍物的反射波的强度具有变低的倾向。

因此，实施方式3的本车位置校正部9始终利用从车轮速度传感器4a、4b获得的车轮速度数据来对本车13的速度进行监视，在本车13的速度比规定速度Vo要快的情况下，将超声波传感器3a、3b的发送灵敏度和接收灵敏度设定得较高。

由此，能防止超声波传感器3a、3b的障碍物检测能力随着车辆速度的 增加而下降。

此外，作为提高超声波传感器3a、3b的发送灵敏度的方法，可以考虑(1)增大激励电压、(2)增加激励脉冲数。

如上所述，根据本实施方式3，超声波传感器3a、3b是接收来自检测对象物的所发送的超声波的反射波、并对与检测对象物之间的距离进行检测的传感器，在对于从超声波传感器3a、3b发送一次检测波、接收到规定次数以上的反射波的情况下，本车位置校正部9将超声波传感器3a、3b的发送灵敏度设定得比之前要高，并将接收灵敏度设定得较低。由此，能获得与上述实施方式1相同的效果，并能减少因混入有正在行驶的其他车辆的制动声音、风声、雨水的水声等干扰噪音而引起的反射波的误检测。

另外，根据本实施方式3，在本车13的速度比规定速度要快的情况下，本车位置校正部9将超声波传感器3a、3b的发送灵敏度和接收灵敏度设定得比之前要高。由此，能防止超声波传感器3a、3b的障碍物检测能力的下降。

工业上的实用性

由于本发明所涉及的行驶辅助装置能正确测量在正在行驶的道路的宽度方向上的本车位置，并能进行与从该本车位置所判定出的本车的行驶状态相应的行驶辅助(通知)，因此，能有效地适用于车载导航系统等。

Claims (8)

1.一种行驶辅助装置，其特征在于，包括：

本车位置检测部，该本车位置检测部利用距离传感器所检测到的本车左右的至少一侧的距离数据、及所述本车正在行驶的道路的道路宽度数据，来检测在该道路的宽度方向上的本车位置，其中，所述距离传感器设置于所述本车左右侧面且检测从所述本车的各侧面到检测对象物为止的距离，所述本车正在行驶的道路根据本车位置信息从地图信息中确定；

本车位置校正部，该本车位置校正部基于车轮速度传感器所检测到的左右车轮的车轮速度，来计算本车的行驶轨迹，并从表示所述本车位置检测部所检测到的所述本车位置的距离数据之中，确定在所述本车的行驶轨迹为直行的情况下时间变化量成为规定阈值以上的距离数据，校正成除该距离数据以外的距离数据所表示的本车位置，其中，所述车轮速度传感器设置于所述本车前后的至少一侧的左右车轮且检测所述左右车轮的车轮速度；

行驶状态判定部，该行驶状态判定部根据在经所述本车位置校正部校正后的所述道路的宽度方向上的本车位置随时间经过而发生的变化，来对所述本车的行驶状态进行判定；以及

通知部，该通知部通知与所述行驶状态判定部所判定出的行驶状态相对应的内容。

2.如权利要求1所述的行驶辅助装置，其特征在于，

在表示所述本车位置检测部所检测到的所述本车位置的本车左右的距离数据之和为固定值的情况下，所述本车位置校正部判定为该道路的道路宽度相同。

3.如权利要求1所述的行驶辅助装置，其特征在于，

所述行驶辅助装置包括车辆间隔判定部，该车辆间隔判定部中依次输入有所述本车位置校正部确定为时间变化量成为所述规定阈值以上的距离数据，若该距离数据的距离随时间经过而缩短的情况下，判定为本车与检测对象物正互相接近，之后，在该距离数据的距离在暂时保持固定距离后变长的情况下，判定为所述检测对象物与本车平行移动、然后远离。

4.如权利要求1所述的行驶辅助装置，其特征在于，

所述行驶状态判定部在以下情况下判定为所述本车处于左右摇晃的行驶状态：即，表示经所述本车位置校正部校正后的所述本车位置的本车左右的距离数据的各时间变化量为所述规定阈值以下，所述各距离数据的大小与所述本车的行驶轨迹同步地发生变化，且所述本车的行驶轨迹与利用所述本车位置信息从所述地图信息确定的所述本车正在行驶的道路的形状数据不相一致，

所述通知部通知对所述行驶状态判定部所判定出的所述行驶状态进行警告的内容。

5.如权利要求1所述的行驶辅助装置，其特征在于，

所述行驶状态判定部在以下情况下判定为所述本车处于正在道路的路肩上行驶的行驶状态：即，表示经所述本车位置校正部校正后的所述本车位置的本车左右的任意一侧的距离数据成为规定阈值以下的状态持续了规定时间，

所述通知部通知对所述行驶状态判定部所判定出的所述行驶状态进行警告的内容。

6.如权利要求1所述的行驶辅助装置，其特征在于，

所述行驶状态判定部对在经所述本车位置校正部校正后的所述道路的宽度方向上的本车位置、和利用所述本车位置信息从所述地图信息确定的所述道路的车道数据进行对照，并对所述本车是否与转向指示灯的方向指示同步地脱离了行驶车道进行判定，

若由所述行驶状态判定部判定为所述本车未与转向指示灯的方向指示同步而脱离了所述行驶车道，则所述通知部通知对该情况进行警告的内容。

7.如权利要求1所述的行驶辅助装置，其特征在于，

所述距离传感器是接收来自检测对象物的所发出的检测波的反射波、并对与该检测对象物之间的距离进行检测的传感器，

在对于从所述距离传感器发送一次检测波、接收到规定次数以上的反射波的情况下，所述本车位置校正部将所述距离传感器的发送灵敏度设定得比之前要高，并将接收灵敏度设定得比之前要低。

8.如权利要求1所述的行驶辅助装置，其特征在于，

所述距离传感器是接收来自检测对象物的所发出的检测波的反射波、并对与该检测对象物之间的距离进行检测的传感器，

在所述本车的速度比规定速度要快的情况下，所述本车位置校正部将所述距离传感器的发送灵敏度和接收灵敏度都设定得比之前要高。