CN102481951B - 用于辅助车辆泊车入位的装置和方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于辅助车辆(10)泊车进入停车位(11)的装置，具有至少一个传感器设备(12)，利用该传感器设备可以识别车辆(10)的近处区域(13)内的至少一个物体(15)。为此依据本发明规定，该装置被构造用于数字地确定车辆(10)的远处区域(14)内的至少一个物体(16)的存在，从而使在远处区域(14)内的物体(16)的数字的确定以在近处区域(13)内的识别的物体(15)为基础地进行。

Description

用于辅助车辆泊车入位的装置和方法

技术领域

本发明涉及用于辅助车辆泊车进入停车位的装置和方法，具有至少一个传感器设备，利用该传感器设备可以识别车辆近处区域内的至少一个物体。

背景技术

DE 10 2005 037 468 A1公开了一种依据当前所属类型的用于辅助车辆泊车进入停车位的装置。停车位涉及横向于车辆设置的停车位，其中，传感器设备作为停车位丈量装置构成。如果车辆以优选低微的速度从停车位旁经过，那么传感器设备可以雷达、超声波传感器或LIDAR（光学雷达）传感器的形式扫描停车位的几何形状。如果车辆停车，那么该装置可以借助关于停车位的测量数据确定运动轨迹，以便使车辆泊车进入停车位。通过该装置确定的运动轨迹这样构成，使车辆可以尽可能简单地运动到停车位内。为此要么向驾驶员显示运动轨迹，要么让该装置对车辆的引导进行主动影响，以便使其自动泊车进入停车位。

车辆从停车位旁驶过期间，至少部分地进行对停车位的几何形状的丈量。在这种丈量中，可以视情况不检测停车位的完整的几何形状，从而由传感器设备补充所储存的典型停车位图形缺少的未检测的区域，特别是车辆的后方区域。从停车位的丈量出发并在考虑到确定的、通过所要泊车的车辆本身预先规定的车辆几何形状数据的情况下，确定用于将车辆引导到停车位内的可能的运动轨迹。

但这种装置的缺点在于，传感器设备具有受限的传感区域，而且停车位外面的缺少的不能检测的区域也不能作为输入数据提供给该装置。只要车辆不继续从停车位旁边驶过，传感器设备就只能分析处理通过传感器设备检测的描述车辆周围直接区域的近处区域。如果该装置现在提供超出近处区域的运动轨迹，那么会出现这种情况，即该装置预先给定会导致车辆与由系统检测不到的物体碰撞的运动轨迹。

发明内容

本发明的目的在于，提供一种用于辅助车辆泊车进入停车位的装置，该装置避免与未检测到的车辆的物体可能的碰撞。

该目的从一种按本发明的用于辅助车辆泊车进入停车位的装置以及此外一种按本发明的方法结合相应的特定性的特征得以实现。按本发明的用于辅助车辆泊车进入停车位的装置具有至少一个传感器设备，利用该传感器设备能够实现对车辆的近处区域内的至少一个物体的识别，其中，所述近处区域通过这样的区域确定，在该区域中能够利用传感器设备识别物体，其特征在于，该装置被如此构造用于对在车辆的远处区域内的至少一个物体的存在进行数字的确定，从而使在远处区域内的物体的数字的确定以在近处区域内识别的物体为基础地进行，其中，所述远处区域涉及沿行驶方向在车辆周围的处于传感器设备作用距离之外的区域。按本发明的用于辅助车辆泊车进入停车位的方法具有至少以下步骤：利用至少一个传感器设备识别车辆的近处区域内的物体，其中，所述近处区域通过这样的区域确定，在该区域中能够利用传感器设备识别物体；确定车辆的远处区域内的至少一个物体的存在，从而使在远处区域内的物体的确定以在近处区域内的确定的物体为基础地数字地进行，其中，所述远处区域涉及沿行驶方向在车辆周围的处于传感器设备作用距离之外的区域。

本发明包括的技术教导是，该装置为数字地确定在车辆的远处区域内的至少一个物体的存在而这样构成，从而使在远处区域内的物体的数字的确定以在近处区域内的识别的物体为基础地进行。

停车位在道路交通中经常与反复的环境状况相联系。如果车辆的驾驶员发现一个停车位并且该驾驶员驾车缓慢驶过该停车位以致于使传感器设备可以丈量停车位，那么该停车位通常受到其他车辆或周围建筑环境的限制。如果传感器设备识别到车辆近处区域内的物体，那么便可以假定这些物体要么在远处区域的内部反复，要么连续延伸到远处区域的里面，例如与建筑环境如围墙、道牙、车行道护栏或类似物相关。

如果近处区域内部没有识别出相应的物体，那么可以假定远处区域内也不存在相应的物体。但如果传感器设备在近处区域内识别出至少一个物体，该物体此外还具有一定的位置，那么依据本发明提出，通过该装置将来自近处区域的图像传送到远处区域内，办法是假定在近处区域内识别的物体在远处区域内重复或者说延伸到其内。因此车辆的辅助泊车进入停车位不仅在近处区域内的识别的物体的基础上进行，而且该装置此外也可以在考虑远处区域内的假定的物体的情况下进行泊车入位的辅助。

近处区域通过这样的区域确定，在该区域中能够利用传感器设备识别物体并且其中远处区域涉及车辆周围且特别是沿行驶方向位于车辆前方的处于传感器设备作用距离之外的区域。特别是在驾驶员驾车仅如此之远地从停车位旁边驶过直至识别出近处区域内的物体时，传感器设备可以不扫描车辆前方的物体。数字地确定车辆前方的物体因此具有特别重要的意义，因为该区域，当前指远处区域，对于辅助车辆泊车进入停车位而言视情况是必需的并由车辆所行经。

停车位可以存在于车辆的运动方向的侧面，其中，停车位可以要么涉及纵向停车位、斜向停车位，要么涉及横向停车位。在此方面，识别的和假定的物体存在于车辆的运动方向的与停车位相对的侧面。如果停车位例如处于车辆移动方向的右侧，那么传感器设备可以这样构成，使其不仅扫描车辆的右侧区域，而且也扫描相对的左侧区域。因此识别的和假定的物体可以处于车辆的运动方向的与停车位相对的侧面。物体例如可以是停放的车辆和/或建筑设备。如果例如车辆从处于车辆运动方向右侧的停车位旁缓慢驶过，那么同时在车辆左侧例如在对面街道侧的近处区域也得到扫描。如果传感器设备识别出车辆运动方向的左侧的物体，那么这些物体形成用于确定远处区域的基础，在远处区域中假定，不仅近处区域内有物体处于停车位的相对侧上，而且远处区域内也是如此。结果该装置可以这样构成泊车入位的过程，使车辆与近处区域内识别的物体以及与远处区域内的假定的物体的碰撞得到避免。

为辅助车辆泊车进入停车位内，用于将车辆泊车进入停车位的至少一个运动轨迹可以通过该装置确定并提供给车辆的驾驶员。依据本发明，现在至少一个运动轨迹可以通过该装置这样确定或改型，使车辆与远处区域内的假定的物体的碰撞得到避免。原则上公知的是要避免与近处区域内识别的物体碰撞。但超出这种现有技术，数字地确定在远处区域内的可能的物体的作用是，仅在对远处区域内的物体的假定的基础上这样设计，从而使车辆与假定的物体的碰撞得到避免。远处区域内物体的位置和布置方案在此方面以在近处区域内的单个或多个物体的位置和布置方案为基础地假定。如果例如多辆车辆并排停放在车行道的与停车位相对的侧面且传感器设备通过扫描近处区域探测到这些车辆，那么通过该装置确定远处区域，办法是假定成行的车辆从近处区域延续到远处区域内。如果例如像围墙、行车道护栏或诸如此类的建筑设备处于近处区域内且传感器设备检测到该物体，那么通过该装置确定远处区域，办法是假定该建筑设备延伸到远处区域内。因此该装置建议或设计运动轨迹，该运动轨迹这样确定，从而使车辆与无论是近处区域内还是远处区域内的物体的碰撞均得到避免。

进一步可以设置的是，该装置包括显示机构，其被设计用于显示近处区域内的识别的物体和远处区域内的假定的物体。因此车辆的驾驶员获得有关检测的并通过数字确定的在远处区域内的假定的物体的信息。显示机构上此外可以显示通过用于将车辆泊车进入停车位的装置确定的运动轨迹。因此驾驶员获得与确定的运动轨迹共同显示的在远处区域内的假定的物体的概况。

此外该装置可以包括输入机构，通过其驾驶员可以向装置证实远处区域内假定物体的存在。在此方面，输入机构和显示机构可以共同通过传感器显示屏在车辆的驾驶员区域内构成，其既可以用于显示运动轨迹和近与远处区域内的物体，也可以作为输入机构使用。如果系统假定了远处区域内的物体，这些物体通过近处区域内存在的物体数字地确定，那么车辆的驾驶员可以沿着在存在的物体基础上确定的运动轨迹驶入停车位。但这些运动轨迹比起无远处区域内物体的运动轨迹复杂。如果尽管近处区域内存在物体，但远处区域内没有物体且驾驶员可以识别这一点，那么通过输入机构向该装置说明远处区域内不存在物体。因此可以重新确定运动轨迹，其可能比远处区域内存在物体更简单地构成。

本发明此外涉及一种用于辅助车辆泊车进入停车位的方法，具有至少以下步骤：利用至少一个传感器设备识别车辆近处区域内的物体，确定车辆远处区域内至少一个物体的存在，从而使远处区域内物体的确定以在近处区域内的确定的物体为基础地数字地进行。此外，该装置可以确定用于将车辆泊车进入停车位的至少一个运动轨迹并提供给车辆的驾驶员。用于将车辆泊车入位的运动轨迹的确定在此方面通过该装置以在近处区域内的确定的物体以及在远处区域内的假定的物体为基础地进行。结果是，至少一个运动轨迹可以通过该装置这样确定，从而使车辆与远处区域内的假定的物体的碰撞得到避免。

附图说明

下面借助附图对本发明改进的其他措施与本发明优选实施例的说明共同进行详述。其中：

图1示出包括车辆和停车位的泊车情况的示意图；

图2a示出包括车辆与停车位的泊车情况，其中，提供了第一运动轨迹和第二运动轨迹，并且其中近处区域内和远处区域内不存在物体；

图2b示出根据图2a的示意图，其中，近处区域内和远处区域内存在物体；

图3示出车辆的泊车情况，该车辆沿运动轨迹既从停车位旁，也从通过传感器设备探测的近处区域内的物体旁驶过；

图4a示出在近处区域内存在的物体的情况下泊车进入停车位的车辆的泊车情况；并且

图4b示出按照图4a的泊车情况，其中，近处区域内不存在由传感器设备检测的物体。

具体实施方式

图1示意示出用于说明通过传感器设备12识别停车位的泊车情况俯视图。车辆10沿运动方向X运动，其中，运动在街道上进行，从而停车位11存在于街道的侧面。传感器设备12在右侧安装在车辆10上。如果车辆10缓慢从物体15、在这里指限制停车位11的停放的车辆旁驶过，那么传感器设备12识别出停放的车辆15。作为传感器设备12也可以使用LIDAR（光学雷达）技术或超声波技术。传感器设备12以雷达或红外测量设备为基础，从而该装置识别车辆旁存在的物体。如果车辆10沿运动方向X运动，那么首先识别左侧的车辆15，然后是停车位11。在右侧，停车位11通过其他车辆15限制，该车辆随后通过传感器设备12探测到。结果该装置获得有关停车位11存在的信息。右面的车辆15通过传感器设备12被识别出后，驾驶员可以停住车辆10。结果当然也可以是传感器设备12仅识别近处区域13，其中，远处区域14内没有实行对物体的识别，因为传感器设备12没有运动到远处区域14内。

图2a和2b示出泊车情况，其中，车辆10已经从停车位11旁驶过且该装置确定了运动轨迹17和18并提供给驾驶员，以便使车辆10泊车进入停车位11。在图2a中，没有其他物体15处于与停车位11相对的侧面，而在图2b中则相反示出既处于近处区域13内，也处于远处区域14内的物体15。如果车辆10仅探测到近处区域13内的物体15，那么依据现有技术该装置不能识别物体15也延续到远处区域14内。依据图2b，因此只要驾驶员执行第一运动轨迹17，就会导致车辆10与物体15碰撞。

图3示出车辆10泊车进入停车位11的泊车情况的另一举例。无论是车辆右侧还是车辆左侧均有传感器设备12。如果车辆10沿运动方向X直至所示位置地从停车位11旁驶过，那么传感器设备12可以确定存在停车位11，其中，传感器设备12此外可以确定在与停车位相对的侧面的近处区域13内的物体15。依据本发明，用于数字地确定车辆10的所示的远处区域14内至少一个物体16的存在的装置这样构成，从而使对在远处区域14内的物体16的数字的确定以在近处区域13内的识别的物体15为基础地进行。

因为传感器设备12识别出运动方向X左侧的车辆15，所以通过数字的确定进行物体16存在的假定，而无需让传感器设备12主动检测物体16的存在。车辆不继续超出停车位11地运动，因为那样的话其他的交通参与者因此会假定的是，该驾驶员不希望占用停车位11。因此在无需通过传感器设备12在位于远处区域14内的物体16旁经过的扫描过程的情况下，从依据本发明的数字地确定物体16的存在中产生的优点是，驾驶员无需使车辆10沿运动方向X明显超出停车位11。结果是，装置提供这样确定的运动轨迹17和18，从而使车辆10与远处区域14内物体16的碰撞不会出现，这一点正如图4a和4b中进一步示意示出的那样。

图4a和4b再次示出车辆10泊车进入停车位11的泊车情况。车辆10在图4a中既探测右侧停放的车辆15，也探测运动方向X左侧的物体15。根据近处区域13内存在物体15，装置确定假定的障碍物界限19，因为运动方向X左侧的远处区域14内的物体16通过装置数字地确定。但该系统在远处区域14内不存在物体15的情况下也确定所假定的障碍物界限19，参见图4a的图示。如果传感器设备12依据图4b的图示探测到运动方向X的左侧没有物体15，那么装置提出第一运动轨迹17，该运动轨迹超出所假定的障碍物界限19，因为根据所给出的可能性，在障碍物界限19的后面不存在物体16。

本发明在其实施方式中并不局限于前面介绍的优选实施例。确切地说，也可以设想一定数量的变型，这些变型在与所示的解决方案原则上不同类型的实施例中也可以使用。权利要求书、说明书或附图中提出的全部特征和/或优点，包括结构细节、空间设置和方法步骤，无论是本身还是以不同的组合，对本发明均是重要的。例如此外在显示机构上可以其他颜色或闪烁方式示出远处区域14内的物体16。该方法此外可以包括询问步骤，其中该装置通过显示机构询问车辆10的驾驶员远处区域14内的物体16是否实际存在。

此外可以设置的是，传感器设备12探测在运动方向X左侧的一定的物体图形，这一点例如是这种情况，即车辆以预先规定的距离停放在道路界限旁。泊车通道也会被建筑设备规律地断开，从而通过该装置将在近处区域13内探测到的环境通过物体15计入到远处区域内。需要特别注意的是，运动方向X右侧和左侧的数据也可以互换。因此停车位11也可以处于车辆10运动方向X的左侧，从而通过依据本发明的确定使得远处区域14和处于里面的物体16也可以存在于运动方向X的右侧。也称为轨道的运动轨迹17和18因此既可以用于左侧行驶，也可以用于右侧行驶，其中，停车位11并不是非要原则上涉及横向停车位，而是也可以涉及纵向停车位或斜向停车位。

Claims (11)

1.用于辅助车辆（10）泊车进入停车位（11）的装置，具有至少一个传感器设备（12），利用该传感器设备能够实现对车辆（10）的近处区域（13）内的至少一个物体（15）的识别，其中，所述近处区域通过这样的区域确定，在该区域中能够利用传感器设备识别物体，其特征在于，该装置被如此构造用于对在车辆（10）的远处区域（14）内的至少一个物体（16）的存在进行数字的确定，从而使在远处区域（14）内的物体（16）的数字的确定以在近处区域（13）内识别的物体（15）为基础地进行，其中，所述远处区域涉及沿行驶方向在车辆周围的处于传感器设备作用距离之外的区域。

2.按权利要求1所述的装置，其特征在于，所述远处区域（14）涉及沿行驶方向位于车辆（10）前方的处于传感器设备（12）作用距离以外的区域。

3.按权利要求1或2所述的装置，其特征在于，停车位（11）存在于车辆（10）的运动方向（X）的侧面，其中，识别的和假定的物体（15、16）存在于车辆（10）的运动方向的与停车位（11）相对的侧面。

4.按权利要求1所述的装置，其特征在于，物体（15、16）通过停放的车辆和/或建筑设备形成。

5.按权利要求1所述的装置，其特征在于，通过该装置能够确定用于将车辆（10）泊车进入停车位（11）的至少一个运动轨迹（17、18）并提供给车辆（10）的驾驶员。

6.按权利要求5所述的装置，其特征在于，至少一个运动轨迹（17、18）通过该装置这样确定，从而使车辆（10）与在远处区域内的假定的物体（16）的碰撞得到避免。

7.按权利要求1所述的装置，其特征在于，该装置包括显示机构，该显示机构被设计用于显示在近处区域（13）内的识别的物体（15）和在远处区域（14）内的假定的物体。

8.按权利要求1所述的装置，其特征在于，该装置包括输入机构，通过该输入机构驾驶员能够向该装置证实在远处区域（14）内的假定的物体（16）的存在。

9.用于辅助车辆（10）泊车进入停车位（11）的方法，具有至少以下步骤：

- 利用至少一个传感器设备（12）识别车辆（10）的近处区域（13）内的物体（15），其中，所述近处区域通过这样的区域确定，在该区域中能够利用传感器设备识别物体，

- 确定车辆（10）的远处区域（14）内的至少一个物体（16）的存在，

- 从而使在远处区域（14）内的物体（16）的确定以在近处区域（13）内的确定的物体（15）为基础地数字地进行，其中，所述远处区域涉及沿行驶方向在车辆周围的处于传感器设备作用距离之外的区域。

10.按权利要求9所述的方法，其特征在于，通过按权利要求1到8之一所述的装置确定用于将车辆（10）泊车进入停车位（11）的至少一个运动轨迹（17、18）并提供给车辆（10）的驾驶员。

11.按权利要求10所述的方法，其特征在于，至少一个运动轨迹（17、18）通过该装置这样确定，从而使车辆（10）与在远处区域内的假定的物体（16）的碰撞得到避免。