CN101903797B - 用于运行泊车辅助系统的方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及用于运行车辆(F)的泊车辅助系统的方法，所述泊车辅助系统具有多个分别至少局部地检测所述车辆(F)的近区域(11-16)的距离传感器(1-6)并且具有至少一个检测由所述车辆(F)经过的路径的路径传感器，其中，可以在一个第一模式中运行所述距离传感器(1-6)，在所述第一模式中为了测量泊车位由在从泊车位旁边驶过期间至少单个传感器(1，6)的所测量的值确定所述泊车位的长度和/或宽度，并且其中，可以在至少一个第二模式中运行所述距离传感器(1-6)，在所述至少一个第二模式中所述距离传感器被用作用于避免碰撞的泊车辅助，其中，在所述两个模式中在时间上以不同的发送序列激活所述距离传感器(1-6)，其中，根据所述车辆(F)的运动在不同的发送序列之间转换。本发明还涉及相应于所述方法的系统。
Description
技术领域
本发明涉及一种用于运行机动车的泊车辅助系统的方法，其中，所述泊车辅助系统具有多个分别至少局部检测车辆的近区域的距离传感器和至少一个检测车辆所经过的路径的路径传感器。所述距离传感器可在第一模式中运行，在所述第一模式中为了测量泊车位由至少单个传感器的、在从旁边驶过泊车位时所测量的值确定所述泊车位的长度和/或宽度，并且所述距离传感器可在至少一个第二模式中运行，在所述第二模式中所述距离传感器被用作泊车辅助系统的泊车辅助以在泊车过程期间避免碰撞。附加地也可以在必要时还设置用于所述驾驶员辅助系统的其他功能的距离传感器的其他运行模式。
背景技术
日益增加的交通密度和空闲面积的加强建设使得尤其在人口稠密地区的交通空间越来越狭窄。可供使用的泊车空间变得愈加狭窄，并且除不断上升的交通流量外寻找合适的泊车位也为驾驶员造成负担。尤其是在向后泊入泊车位时往往很难正确地估计泊车位的准确大小和位置。在此，很多驾驶员经常不确定，它们的车辆与所找到的、在停靠的车辆与其他障碍物之间形成的泊车位是否匹配。
于是，为了减轻车辆驾驶员在泊车入位时的负担，已经提出了不同的装置和系统。尤其是提出了所谓的泊车导航(PDC＝Park Distance Control，PAS＝Parking Aid System：泊车距离控制，泊车辅助系统)，其用于识别主要在后面的、但也在前面的车辆区域中限定泊车位的物体的距离，但也提出了用于寻找或测量泊车位的系统(PLV＝Parklueckenvermessung或PSM＝Parking Space Measurement：泊车位测量)以及半自动的或全自动的泊车辅助装置。这些系统借助于非接触工作的距离传感器工作，所述距离传感器优选可以由超声波传感器构成，但也可以例如由红外传感器、激光雷达传感器、雷达传感器或可非接触地探测物体的存在和/或可测量到物体的距离的类似的传感器构成。
例如由DE 103 20 723 A1公开了一种用于在借助于泊车位测量求得合适的泊车位时支持驾驶员的方法和系统。在此，朝向侧面的距离传感器在从一个潜在的泊车位旁边驶过时首先检测第一固定障碍物，然后在一定的路径上——所述路径由路径传感器检测——检测至少基本上无障碍物的、可能的泊车位并且随后检测第二固定障碍物。紧接着，向驾驶员说明刚刚所测量的空位的如此求得的长度和/或深度和/或由此导出的关于其车辆与障碍物之间的这个空位是否匹配的信息。在此，距离传感器的测量间隔率或者扫描速率如此取决于车辆速度，使得随着速度的增大而提高测量间隔率或者扫描速率。附加地，泊车位测量所需的距离传感器也可用于泊车辅助功能(Parkpilot)以识别直接位于车辆前面或后面的障碍物。
在泊车导航系统中，测量自身车辆与位于前面或位于后面的物体之间的距离。为此，通常使用设置在车辆的前保险杠或后保险杠中的距离传感器。同样借助于特定的方法由所测量的距离信息计算出车辆的保险杠与位于附近的其他物体或车辆之间的距离。驾驶员获得说明所计算的或所测量的、相应的声学信息或光学信息并且在必要时获得分开的警告，只要其车辆和其他障碍物之间的距离低于一个临界值。
尤其是施加在车辆侧面的传感器经常既用于泊车位测量功能也用于泊车导航系统。但这些系统或者功能对传感机构的运行提出不同的要求。泊车位测量需要侧面施加的传感器的尽可能高的数据率或测量率。相反，对于泊车辅助系统而言，必须尽可能平均地控制所有的传感器，即侧面设置的传感器以及设置在车辆的前保险杠或后保险杠中的传感器，但这导致最大测量速率的降低，以便避免传感器的相互影响或者干扰。由此，不可能借助为此被双重使用的距离传感器同时运行两个系统或者功能，因为在泊车位测量有效时外部传感器的高测量速率阻止泊车导航的可靠运行，并且在泊车导航有效时外部传感器的测量速率对于可靠的泊车位测量是不够的。
由DE 102 06 764 A1公开了一种组合的泊车辅助系统，其中，对于在侧面设置在车辆上的距离传感器设有两个测量模式。在此，一方面为了寻找合适的泊车位或者泊车位测量而另一方面为了距离确定分别使用不同的测量方法，这些测量方法在发送测量信号的频率方面彼此不同。在寻找合适的泊车位时以高频率运行侧面的距离传感器，其中，优选每20至40ms发送一个信号。在随后用于警告临近的碰撞的距离测量时不仅运行侧面的距离传感器而且运行设置在前侧和后侧上的距离传感器。在此，侧面传感器的发送序列被减少到约每120至240ms一个信号发送。优选以如下方式自动地进行所述两个模式之间的转换：在识别到足够大的泊车位之后从泊车位测量模式转换到距离警告模式。
由DE 101 47 443 A1公开了一种具有多个用于机动车的距离传感器的环境监视装置，其中，对于不同的应用可同时或者延时地实施传感器的多个测量程序。在此，分别在合适的运行模式中控制传感器并且将传感器用作例如用于距离警告或用于测量泊车位的泊车辅助。由控制单元根据所期望的监视确定：哪个传感器应在哪个运行方式中并且应以哪个频率输出数据，其中，也可以包括车辆数据，如车辆速度。在此，确定功能的激活可以取决于车辆状态——例如车辆速度或者开始倒车，或者替代地也取决于通过操作单元的手动激活。
由DE 102 16 346 A1公开了一种开始部分所述类型的用于运行车辆的泊车辅助系统的方法，其中，多个距离传感器在两个不同的测量模式中一方面用作泊车导航以在泊车入位时警告临近的碰撞而另一方面用于测量泊车位。由此，可以同时执行两个功能，持续在两个模式之间来回切换地运行传感器，其中，切换频率可相对较高。也可以根据车辆速度在从泊车位旁边驶过期间借助于检测车辆的侧面区域的距离传感器以不同的时间间隔进行测量。但在两个模式之间持续来回切换具有不利的时间损失，因为在每次切换中必须加载其他的传感器特征曲线，这可分别持续约100ms。在加载时间期间系统不可以实施距离测量，从而不可以通过短时间的特征曲线转换交替地运行功能——泊车导航和泊车位测量或泊车位定位。则大大地降低了产生的数据率，从而不可再实现泊车导航功能的所要求的快速反应以及功能——泊车位测量或泊车位定位的所要求的准确性。这已经适用于高于约2km/h的车辆速度。
发明内容
本发明的任务在于，提供一种开始部分所述类型的改进方法，所述方法能够以简单的方式优化两个功能——泊车位测量和泊车导航之间的切换。
所述任务通过根据权利要求1的方法解决。
本发明基于以下基本思想：在两个模式中在时间上如此控制距离传感器，使得以不同的发送序列激活距离传感器，其中，根据车辆的运动，在两个模式的不同发送序列之间自动地转换。
在此，本发明本质基本思想是，不再通过必须在时间损失并且因此降低可实现的测量准确性的情况下交替地加载不同的传感器特征曲线来彼此区分两个测量模式，而是仅仅通过所有在相应测量模式中所需的距离传感器的不同测量顺序来彼此区分两个测量模式，其中，每个单独的距离传感器的特性或传感器特征曲线保持恒定。
根据本发明的本质优点在于：两个测量模式之间的转换不具有任何时间损失。也根据确定的运动状态自动地进行两个模式之间的转换，这又具有以下优点：对于激活一个功能而言，不需要事先禁用另一功能。
如果例如激活泊车位测量并且出现驾驶员需要通过泊车导航支持的情况，则对此既不需要驾驶员的主动转换，在自动转换到泊车导航模式时也不存在在其中不执行距离测量的过渡阶段。相应地，相反的情况也是成立的：如果为了新的泊车位寻找而重新激活泊车位测量功能，则驾驶员在此也可以享受舒适，不必进行切换并且在两个测量模式之间的过渡时也不必担心任何不利的测量不准确性。这在车辆中电子元件和驾驶员辅助系统的数量大大增加的背景下也恰好导致在车辆驾驶员方面泊车位测量和泊车导航的可接受性的提高。
根据本发明的方法的有利的扩展方案和改进方案由从属权利要求给出。
例如特别有利的是，可以在一个第三模式中运行距离传感器，在所述第三模式中以一个发送序列激活所述距离传感器，在所述发送序列中同时地既进行泊车位测量也进行用于警告临近的碰撞的泊车辅助功能。有利的是，所述第三模式的激活也取决于车辆的确定状态，其中，在此也不需要重新加载传感器特征曲线。所述第三模式仅仅由可供两个模式使用的传感器的确定的发送顺序定义。这样可以在最优化的测量精度下进行两个功能的平行运行。
运动状态——不同测量模式的不同发送序列之间的转换可取决于所述运行状态——尤其可以包括车辆速度，如在以上所述的现有技术中的情形。尤其有利的是，在较高的速度下如此控制发送序列，使得检测侧面的车辆区域的距离传感器在完整的测量周期内比在较低速度时的情况更频繁地发送测量信号。
替代地或者补充地，可以根据车辆加速度在不同测量模式的不同发送顺序之间进行转换，从而例如在确定的延迟时选择发送顺序，所述发送顺序针对泊车导航功能是最优化的，和/或在车辆的确定加速度时尤其是针对泊车位测量来停止距离传感器的发送序列。
但尤其有利的是，根据由路径传感器所检测的路径来进行转换，车辆在发送序列的周期时间或确定数量的发送顺序的周期时间期间经过所述路径。侧面的传感器的有效周期时间也可被视为发送序列的周期时间。优选如此进行所述转换，使得所经过的路径始终位于所确定的或可确定的界限以下。以此方式，发送序列或测量模式不再仅仅取决于车辆运动的参数、如车辆速度和/或车辆加速度，而是发送序列或测量模式既取决于车辆运动、即所驶过的路径，也取决于车辆的环境。在此，尤其重要的是，为了验证距离测量，由环境决定地影响通常的测量重复，所述测量重复也被称作“双击”。在所述用于验证测量结果的方法中，仅仅在所测量的距离的回声值由紧随其后的第二测量验证时才进一步处理所测量的距离。所述方法具有第一滤波步骤，通过所述第一滤波步骤显著地提高所测量的距离的稳定性和可靠性。因为随着双击的数量增加，由车辆在发送序列的周期时间期间所经过的路径也增加，在所驶过的路径上以确定的发送顺序对距离传感器的控制也间接地取决于车辆的环境。
根据本发明的特别有利的实施方案，仅仅在比确定的或可由使用者确定的临界距离小的距离上确定障碍物时才进行至少单个距离传感器的所述双击控制。因为双击的实施对侧面的距离传感器的扫描宽度产生作用并且因此对泊车测量功能的准确性产生负面作用，所以尤其有利的是，双击的频率在从泊车位旁边驶过时尤其在速度较高时尽可能小。通过临界距离的所建议的确定来实现：在从停车位旁边驶过时仅仅在从旁边驶过的车辆和已停靠的车辆之间的距离小于所确定的边界距离时才通过侧面的传感器触发双击。从侧面障碍物旁边驶过的距离通常随着车辆速度的增加而增大，因为大多驾驶员在更快速行驶时倾向于与已停靠的车辆保持更大的距离。这在速度较高时自动地导致外部传感器的扫描速率的提高并且因此导致已停靠的车辆或必要时位于之间的泊车位的改进的探测。
在此优选地提出，临界距离位于0.8和1.2米之间或是可调节的，其中，其可以有利地约为1米。
此外，在此特别有利的是，仅仅根据以上所述的关于临界距离的限制来控制外部的距离传感器，该外部的距离传感器检测在侧面位于测量附近的区域，因为正是侧面的传感器对于泊车位测量是特别重要的。但也可以通过以上所述的方式控制设置在车辆的前保险杠或后保险杠中的距离传感器。
此外，本发明的主题是相应的驾驶员辅助系统，所述驾驶员辅助系统适合用于实施以上所述方式的方法。一种这样的系统包括多个分别至少局部地检测近区域的距离传感器、至少一个路径传感器以及至少一个与路径传感器和距离传感器相连接的控制单元，通过所述控制单元可以根据由路径传感器提供的信号或可由其导出的参量以不同的发送序列来激活距离传感器。
本发明此外还涉及装配有这样的系统的车辆。
附图说明
在附图中示出本发明的一个实施例，在以下说明中对所述实施例进行详细的描述。附图示出装配有根据本发明的系统的机动车的示意图。
具体实施方式
附图示出车辆F，所述车辆F既在前部也在后部设有各六个基于超声波工作的距离传感器。四个设置在车辆F的前保险杠中的距离传感器2、3、4和5检测位于车辆F前面的近区域，而两个在车辆F的前部区域中分别设置在侧面的距离传感器1和6检测在左侧或右侧位于车辆附近的近区域。分别示意性地示出所述六个距离传感器1-6的棒状的检测区域11-16。虽然根据本发明的方法也可以通过其他数量的距离传感器以及通过设置在车辆F的后保险杠中的距离传感器7和在车辆F的后部区域中设置在侧面的距离传感器8来实施，但以下仅仅示例性地对前部的传感器1-6进行描述。
基于超声波的系统既用于泊车位测量也用于实施泊车导航功能。被用于泊车位测量的外部传感器1和6的检测区域11和16绘有比仅仅被用于泊车导航功能的指向前方的传感器2-5的检测区域12-15更暗的阴影。为了确保最优化的泊车导航功能，外部传感器1和6既用于泊车位测量也用于泊车导航功能。
传感器1-8根据脉冲-回声原理工作，其中，一个超声波脉冲被发送并且被位于车辆F附近的或者传感器1-6附近的物体反射。以本身已知的方式，为传感器1-6或为每个传感器对由发送声脉冲和所反射的回声达到传感器膜片之间逝去的声传播时间计算出到物体的距离。
如果泊车导航功能被激活，则不是所有的传感器1-6同时发送超声波脉冲，而是在时间上相对彼此错开地发送超声波脉冲。以所谓的发送序列确定哪个传感器1-6何时发送。发送序列由多个前后相继的测量周期组成。在以下示例性示出的、具有四个前后相继的时钟Ⅰ-Ⅳ的周期中分别仅仅确定的传感器同时发送：
Ⅰ 1和5
Ⅱ 2和6
Ⅲ 4
Ⅳ 3
随后，被反射的回声以本身已知的方式既由发送脉冲的那些传感器也由分别相邻的传感器探测到(所谓的交叉回声探测)。通过所述方法尤其可以使交叉回声与正确的发送器1-6相对应，从而有利地不仅可以求得保险杠到物体的直接距离也可以求得物体相对于保险杠的侧向位置。
相反，对用于泊车位测量的系统的要求要求尽可能频繁的距离测量或者车辆侧面环境的扫描。这意味着：在侧面施加的传感器1或6(根据所选择的侧)应尽可能频繁地发送和接收。在此，明确的是：车辆行驶得越快，必须越好地遵守所述要求。以所述发送序列传输意味着：所选择的传感器应在每个周期中发送或接收。所述要求不适合于在泊车导航功能中使用的方法，因为例如以以上所说明的发送序列，外部的传感器1或6仅仅在每四个时钟Ⅰ或Ⅱ中发送超声波脉冲。
因此，根据本发明，根据运动——在此例如车辆F的速度——如此改变发送序列，使得可以进行功能的自动转换并且可以在一定的界限内甚至同时激活两个功能。为此，观察与泊车位测量相关联的扫描长度，即在侧面传感器1或6的两个前后相继的超声波测量之间所驶过的距离：如果考虑例如最大10cm的扫描长度和25ms的周期时间，则由此得出4.0m/s或14.4km/h的车辆速度。相应地，对于100ms的周期时间(等于侧面的传感器1或6在泊车导航模式中的有效周期时间)得到1.0m/s或3.6km/h的速度。由此得出：
在低速范围中、例如低于约3.6km/h，可以并行地运行泊车导航功能和泊车位测量，而无功能限制，因为既可以遵守泊车导航所需的发送序列也可以遵守泊车位测量所要求的扫描长度。
在中速范围中、例如约3.6km/h和14.4km/h之间，如此改变发送序列，使得以在准确性和反应时间方面尽可能少的限制实现两个功能。则发送序列可以如下发送：
Ⅰ 1和5
Ⅱ 2和6
Ⅲ 1和4
Ⅳ 3和6
在高速范围中、例如高于约14.4km/h，系统仅仅在保持泊车位测量的取决于速度的最大准确性时才可靠地实施泊车位测量的功能。于是，根据本发明提出，根据速度调节由测量程序控制的发送序列和相应地调节以上所述的结论以及由此仅仅在低速范围和中速范围中实现泊车导航和泊车位测量的并行运行。
优选地，此外在必要时还可以再划分3.6km/h和14.4km/h之间的临界速度范围，其方式是，例如如此调节发送序列，使得在9.0km/h以下针对泊车导航功能(在同时略微降低泊车位测量的准确性的情况下)来最优化并行运行，并且在9.0km/h以上针对泊车位测量(在同时表现泊车导航基本功能的情况下，例如以最大的反应时间)的最大准确性来最优化并行运行。
Claims (11)
1.用于运行车辆（F）的泊车辅助系统的方法，所述泊车辅助系统具有多个分别至少局部地检测所述车辆（F）的近区域（11-16）的距离传感器（1-6）并且具有至少一个检测由所述车辆（F）经过的路径的路径传感器，其中，可以在一个第一模式中运行所述距离传感器（1-6），在所述第一模式中为了测量泊车位，由在从泊车位旁边驶过期间至少单个传感器（1，6）的所测量的值确定所述泊车位的长度和/或宽度，并且其中，可以在至少一个第二模式中运行所述距离传感器（1-6），在所述至少一个第二模式中所述距离传感器（1-6）被作为泊车辅助用于避免碰撞，
其特征在于，
在所述两个模式中在时间上以不同的发送序列激活所述距离传感器（1-6），其中，根据所述车辆（F）的运动在不同的发送序列之间转换，并且，所述第一模式和所述至少一个第二模式通过在相应测量模式中所需的所有距离传感器的不同测量顺序来彼此区分。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，能够在一个第三模式中运行所述距离传感器（1-6），在所述第三模式中以一个发送序列激活所述距离传感器（1-6），在所述发送序列中同时既实施泊车位的测量也实施对临近的碰撞的警告。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，根据车辆速度进行所述转换。
4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，根据车辆加速度进行所述转换。
5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，根据由所述路径传感器检测的路径进行所述转换，该路径为所述车辆（F）在一个发送序列的周期时间期间所经过的路径。
6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，至少将个别的距离传感器（1，6）如此控制：使得直接在探测到一个障碍物之后第二次激活所述至少单个的距离传感器，其中，仅当在小于一个确定的或可确定的临界距离的距离处探测到所述障碍物时才进行所述第二次激活。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述临界距离位于0.8和1.2米之间。
8.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，仅将外部的距离传感器（1，6）如此控制：使得直接在探测到一个障碍物之后第二次激活所述外部的距离传感器（1，6），其中，仅当在小于一个确定的或可确定的临界距离的距离处探测到所述障碍物时才进行所述第二次激活，并且其中，所述外部的距离传感器（1，6）检测在侧面位于所述车辆（F）附近的区域。
9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述临界距离为1米。
10.用于实施根据权利要求1至9中任一项所述的方法的泊车辅助系统，包括多个分别至少局部地检测近区域（11-16）的距离传感器（1-6）、至少一个路径传感器以及一个与所述路径传感器和距离传感器（1-6）相连接的控制单元，通过所述控制单元可以不同的发送序列激活所述距离传感器（1-6），并且，所述第一模式和所述至少一个第二模式通过在相应测量模式中所需的所有距离传感器的不同测量顺序来彼此区分。
11.车辆，具有根据权利要求10所述的泊车辅助系统。
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