CN101218135A - 用于在识别适合于汽车的停车空地时对该汽车的驾驶员进行支持的方法和系统 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种用于在识别适合于汽车(1)的停车空地(4)方面对该汽车(1)的驾驶员进行支持的方法，其中借助于测量单元(6)在该汽车(1)从潜在的停车空地(4)旁边驶过时对该潜在的停车空地(4)进行探测并且求出探测到的停车空地(4)的长度(L)和/或深度或者说宽度。在此提出，随后依赖于所求出的长度(L)和/或深度对探测到的停车空地(4)进行评估，该汽车(1)是否可以停入这个探测到的停车空地(4)中，其中控制或调节该汽车(1)的驱动装置(20)和/或制动器(21)，从而在对探测到的停车空地(4)的评估表明该汽车(1)可以停入该停车空地时自动地制动该汽车(1)。
Description
技术领域
本发明涉及一种用于在识别适合于汽车的停车空地时对该汽车的驾驶员进行支持的方法，其中借助于测量单元在该汽车从停车空地旁边驶过时对潜在的停车空地进行探测，并且测定探测到的停车空地的长度和/或深度或者说宽度。
背景技术
不断增加的交通密度以及空地上不断增加的建筑，使得尤其在人口稠密地区的交通空间不断变窄。可供使用的停车空间越来越狭窄，并且寻找合适的停车空地的过程除了导致交通负荷上升之外还额外地增加了驾驶员的负荷。尤其在向后停进停车空地时很难对停车空地的准确大小和位置进行正确评估。在这种情况下，许多驾驶员经常不肯定，他们的车辆是否可以恰好停进找到的、在停放的汽车或其它障碍物之间形成的停车空地中。
为了在停车入位时给汽车驾驶员减轻负担，已经公开了不同的装置和系统。比如提出了用于对在后面的和前面的汽车范围中限制停车空地的物体进行间距识别的停车导航仪(PDC＝Park Distance Control(停车间距控制))、停车空地测量系统(PLV或者说PSM＝ParkingSpace Measurement(停车空间测量))以及半独立的或者完全独立的停车协助系统。
比如已经从DE 102 58 310 A1、DE 103 20 723 A1或从DE 102 57772 A1中公开了多种用于在借助于停车空地测量系统求出合适的停车空地方面对驾驶员提供支持的方法和系统。在停车入位过程中，驾驶员的主要任务首先是评估潜在的、用于其汽车停车入位的停车空地是否具有足够的长度和深度或者说宽度，并且其汽车是否可以可靠地停入这个停车空地中。为方便这种评估，使用一种停车空地测量系统(PLV或者说PSM)，该停车空地测量系统用于对尤其在两部停放的汽车之间的停车空地尺寸进行测量。为此，以无接触方式工作的、优选由超声传感器构成的、但比如也可以由红外传感器或雷达传感器构成的距离传感器在汽车从潜在的停车空地旁边驶过时首先检测静止的第一障碍物，而后在一定的里程内检测至少基本上无障碍的可能的停车空地，并且随后检测静止的第二障碍物。随后可以向该驾驶员说明刚刚测量的空地的所求出的长度和/或深度，并且/或者向其说明由此推导出来的、关于其汽车是否可以停进这个处于所述障碍物之间的空地中这方面的信息。
从DE 197 03 517 A1中公开了一种方法和一种装置，它们用于在将汽车停入停车空地时在对停车空地进行测量之后对驾驶员提供支持。为此要么向驾驶员显示必要的控制干涉，要么作为停车协助系统(PSC＝Park Steering Control(停车驾驶控制))也可以自动地进行必要的控制干涉。在此只有在驾驶员输入相应的操纵信号之后，才启动停车过程。此外，也已公开，该停车过程要么紧接在测量之后开始，要么在根据汽车的行驶条件可以推断出驾驶员的停车愿望时才开始停车过程，其中比如可以从该驾驶员停下汽车来推断出其停车愿望。
此外从DE 38 13 083 A1中公开了一种用于汽车的自动停车入位装置，其中在汽车从潜在的停车空地旁边驶过时对该潜在的停车空地进行测量并且在停车空地对停车入位过程足够大时产生一个信号。在此也可以为实施停车入位过程产生信号，这些信号要么在显示装置中显示出来用于向驾驶员显示关于必需的停车入位运动的指示，要么借助于控制装置对汽车的驱动机构进行控制用于实现所期望的驱动。在此在停车过程的启动方面，用于控制汽车的数据可以包含停止点，在该停止点上停止汽车的向前行驶并且开始停车过程的倒车运动。
但是驾驶员在使用所有前述用于在寻找合适的停车空地时提供支持的方法和系统时还必须亲自执行一些特定的任务，这些任务带来不同的困难。例如，驾驶员尤其必须始终主动地停下汽车，以便可以开始得到支持的停车过程。这就带来一些问题，因为该驾驶员一方面必须尽可能快地作出反应，以便不必倒车太多。但是另一方面他必须足够小心地制动，以便不会因后面跟随的汽车招致碰撞事故。
此外，驾驶员本身必须注意不要超过由系统预先给定的最大允许的速度，因为在这个速度以上就无法保证对停车空地进行可靠而无缺陷的探测和测量。此外，这也由通常所使用的超声传感器的物理极限所引起，所述超声传感器只有在最大大约20千米/小时的速度时或者在使用其它类型传感器时在相应的最大速度时才没有困难地就合适的停车空地作出可靠结论。因此，如果驾驶员想要避免未加利用地错过合适的停车空地或者系统将不合适的停车空地表示为合适的停车空地这样的情况，他就必须始终注意不要超过最大的由系统支持的速度，该速度此外还会依赖于环境条件如气候、湿度、环境噪声和/或路边建筑。这一点恰好在以很低的速度经过较长的距离时十分艰难。
因此，在寻找合适的停车空地时，对驾驶员进行更强有力的支持是值得追求的。
发明内容
本发明的任务总的在于，提供一种所述类型的经过改进的方法或者说驾驶员协助系统，该方法或驾驶员协助系统在很大程度上在识别适合于汽车的停车空地时对驾驶员提供支持并且将在找出合适的停车空地时的困难降低到最低限度或者甚至加以避免。
按本发明的按权利要求1所述的方法与前述方法和系统相比具有这样的优点，即驾驶员不再需要亲自开始制动汽车。
本发明的构思在于，随后根据所求出的长度和/或深度对探测到的停车空地进行评估，汽车是否可以停入这个探测到的停车空地中，并且借助于控制单元和/或调节单元对该汽车尤其该汽车的驱动装置和/或制动器进行控制或调节，从而在对探测到的停车空地进行的评估表明该汽车可以停入这个停车空地时自动地制动该汽车。在这种情况下重要的是，在探测到首先在长度并且优选也在深度或者说宽度上具有足够大小的停车空地时自动地降低汽车速度，并且通过制动向驾驶员表示，已找到合适的停车空地。
在此优点尤其在于减轻驾驶员负担，因为他再也不必在系统表示合适的停车空地之后亲自启动制动过程。这意味着，驾驶员可以将注意力更多地集中在路面交通上而不是集中在合适的停车空地的信号表示上，这对提高交通安全性十分有利。此外，通过汽车的自动制动过程的启动来缩短汽车在自动启动制动过程之后可以由驾驶员或系统置于完全停止的状态中要经过的里程或者说时间。
这种按本发明的方法的优选的拓展方案和改进方案由从属权利要求2到5中获得。
因此尤其优选自动地制动汽车直到其停止。在这种情况下，驾驶员根本不再需要干预制动过程，而是在汽车完全停止之后仅仅必须决定，他是否想将评估为合适的停车空地也在实际上用于停车入位过程，该停车入位过程而后在没有系统或者比如停车协助系统的进一步支持的情况下可以在很大程度上可靠地执行。但是原则上，在汽车仅仅减低了某个特定的速度并且没有制动到完全停止时也可以使用按本发明的方法的优点。
可以通过以下方法实现对汽车乘员来说特别舒适的制动，即如此实施制动过程，即根据预先给定的速度变化曲线来降低汽车速度。可以固定地对这种速度变化曲线进行预编程，或者可以设置不同的制动模式，驾驶员可以从中选择一种期望的模式。
此外特别有利的是，对到可能跟随的汽车和/或行驶在前面的汽车或障碍物的间距进行探测并且依赖于必要时探测到的间距来执行制动过程。在此优选如此设计这种依赖关系，即在确定的、到跟随的汽车的间距越小时和/或在确定的、到前行的汽车的间距越大时，对汽车的制动就越弱，并且在确定的、到跟随的汽车的间距越大时和/或在确定的、到前行的汽车或者处于汽车前面的障碍物的间距越小时，对汽车的制动就越强。因此，在探测到汽车前面有障碍物的情况下通过制动过程的增强来避免面临的碰撞或者将碰撞可能性降低到最低限度。尤其在没有发现跟随的汽车时，那么也可以开始或者说执行最大制动。为了依赖于所探测的间距来实施制动过程，按本发明的方法或者说相应的系统优选与ACC(＝Adaptive Cruise Control(自适应巡航控制))、ACC-FSR(＝Adaptive Cruise Control Full Speed Range(自适应巡航控制-全速范围))或者说ACC-停止-和-行驶系统或者其它预测性安全系统相联网。
按照按本发明的方法的一种特别优选的实施方式，如此控制汽车的驱动装置，使得汽车一旦存在由驾驶员输入的加速信号时就会在自动制动之后再度加速。优选汽车而后再度加速到一个特定的速度，汽车在开始自动制动过程之前就以该速度行驶。可以比如通过按键的操纵和/或通过加速踏板的操纵来发出该加速信号。通过这种方法，驾驶员可以特别容易地切换回到寻找模式中并且继续寻找下一个合适的停车空地。
按本发明的按权利要求6所述的方法与前述方法和系统相比具有这样的优点，即驾驶员在很大程度上得到支持，方法是他在寻找时再也不必亲自检查是否遵守了对可靠地探测合适的停车空地来说最大允许的速度。
本发明的构思在于，借助于控制单元和/或调节单元对该汽车尤其该汽车的驱动装置和/或制动器进行控制或调节，从而自动地将汽车的停车空地寻找速度保持恒定，并且向驾驶员发出关于探测到的停车空地的信息。该信息可以比如在于发出一个特定的信号或者在于显示一个已探测到的停车空地的定量化的长度数据说明。在这种情况下就没有必要对停车入位过程的可能性进行评估。
在此优点也在于减轻驾驶员负担，因为他再也不必亲自关注是否超过由系统预先给定的或者求出的最大允许的停车空地寻找速度。由此自动地对停车空地进行可靠探测并且尽可能在测量已探测到的停车空地时不出现因超速而导致的错误。这再度意味着，驾驶员可以将注意力更多地集中在路面交通上而不是集中在特定的最高速度的遵守方面，这一点再度提高了交通安全性。
这种按本发明的方法的优选的拓展方案和改进方案由从属权利要求7到10中获得。
因此在这种情况下特别有利的是，一旦由驾驶员输入或操纵一个相应的启动信号，那就自动地调节汽车的停车空地寻找速度。而后不仅减轻了驾驶员对允许的最高速度的遵守情况进行检查的负担，而且减轻了对达到允许的最高速度的情况进行检查的负担。在这种情况下，也可以将汽车调节到由系统确定为合适的停车空地寻找速度上，该速度尤其可能依赖于环境影响如天气、湿度和/或环境噪声。
优选作为停车空地寻找速度选择最大可能的速度，在该速度下还可以对合适的停车空地进行可靠的并且尽可能无错误的探测。但是按本发明，所述停车空地寻找速度可选由驾驶员预先给定或选择。例如，驾驶员可以比如选择一个更趋运动性的或者一个更趋舒适性的停车空地寻找速度，或者如果他期望在探测合适的停车空地时具有更高的安全性优选选择一个更小的停车空地寻找速度。在此，可以要么无级调节该速度，要么尤其分三级来分级调节该速度。
此外特别有利的是，对到可能的前行汽车的或者存在于汽车前面的障碍物的间距进行探测，并且在低于一个特定的最小间距时降低停车空地寻找速度。如果比如在汽车前面有一个移动较慢的物体，那就可以降低并相应地调整停车空地寻找速度。为此所述方法或者说相应的系统优选具有正面传感器和/或与ACC、ACC-FSR或者说ACC-停止-和-行驶系统或者其它预测性安全系统共同作用或者说与其联网，由此也可以跨越停车阶段，而不中断该方法或者说不关闭相应的系统。
尽管在这里并非一定要对所探测到的停车空地评估其停车入位可能性，但作为按本发明的方法的优选的设计方案在此提出，在此随后在考虑汽车尺寸的情况下并且依赖于所求出的长度和/或深度对探测到的停车空地进行评估，是否可以将汽车停入这个探测到的停车空地中，其中只有在汽车可以停入刚刚探测到的停车空地中的时候，才向驾驶员发送信号。在此尤其优选评估分为三个等级，也就是“好”或“差”或“根本不能停车”，并且可以相应地比如以光学方式示出绿色或黄色或红色的信号。
按照本发明的一种特别优选的实施方式，不仅可以对汽车的驱动装置如此进行控制或调节，从而在对探测到的停车空地进行的评估表明汽车可以停入这个停车空地中时自动地对汽车进行制动，而且可以如此对汽车的驱动装置进行控制或调节，从而自动地将汽车的停车空地寻找速度保持恒定或者自动调节汽车的停车空地寻找速度。在这种情况下，驾驶员通过汽车的制动过程的自动启动得到关于探测到的停车空地方面的信息。通过这种方式来保障对驾驶员进行特别有利的和多方面的支持，因为他本人既不必将注意力集中在不太高的、合适的速度的保持方面，而且也不必将注意力集中在汽车顺利的并且因此无危险的制动方面。当然在此也可以将按本发明的方法的所有前述优选改进方案考虑在内，以便对驾驶员进行最大的支持。
本发明也涉及一种系统，该系统适合于实施按本发明的方法。
与前述方法相对应的、用于在识别适合于汽车的停车空地方面对该汽车的驾驶员进行支持的系统优选包括一个用于探测和测量潜在的停车空地的测量装置、一个用于对探测到的停车空地进行评估的分析单元以及一个用于对汽车的驱动装置进行控制或调节的控制或调节单元。
如果汽车为停入停车空地而自动减速，那么此外优选自动地触发汽车相应的光学信号。例如，在第一实施方式中，随着制动自动地触发制动信号灯。在另一种补充的或者作为替代方案的实施方式中，触发方向显示装置也就是所谓的、在相应的汽车侧面的闪光灯，在该汽车侧面上已探测到适合于停车入位的停车空地。由此驾驶员尤其不必为表明所计划的停车入位附加地操作汽车闪光灯。
附图说明
本发明的实施例在附图中示出，在下面的说明中进行详细解释。其中：
图1是汽车的示意图，在此示出该汽车从停车空地旁边驶过时的俯视图；并且
图2是设置在图1所示汽车中的按本发明的系统的示意图。
具体实施方式
按本发明的方法或者说按本发明的系统尤其应用在汽车上。在图1中示出了一部汽车1，该汽车1在道路2上沿箭头所示行驶方向F运动。在停在路边的第一汽车3a和第二汽车3b之间有一个停车空地4，该停车空地的长度通过箭头L示出。在汽车1的汽车右侧5布置了一个距离传感器6，该距离传感器6作为测量单元用于测量在汽车右侧5和限制着停车空地的物体3a、3b和7之间的间距。该距离传感器6在这里优选构造为超声传感器，它发送超声信号并且再度接收反射回来的超声信号。从超声信号的传播时间可以测定汽车1到在该汽车1旁边的障碍物比如到路边石7之间的间距。但是代替超声传感器，也可以使用其它的传感器，这些传感器发送其它波信号，尤其红外波或者电磁波比如雷达波。
在所说明的实施例中，仅仅设置了一个距离传感器6，该距离传感器6按大致直角于汽车右侧5地发送辐射锥体8。但是为提高测量精度，也可以在汽车1上使用两个或更多的距离传感器。除了在图1和2中所示的距离传感器6之外，或者代替所述距离传感器6，也可以使用其它这里未示出的距离传感器，尤其如此将这些距离传感器安装在汽车角9上，使得其辐射锥体相对于汽车右侧5向前和/或向右倾斜优选大约45°的角度。为在汽车左侧10停车入位，可以在那里补充布置其它距离传感器，但在这里同样没有示出。
通过数据线11将所述距离传感器6与一个分析单元12相连接。该分析单元12在汽车1从停车空地4旁边驶过时记录由所述距离传感器6探测到的测量数据，并且借助于里程信号将这些测量数据配属于汽车1的当前位置。所述里程信号由里程传感器13比如车轮转速传感器传输给所述分析单元12。
由所述分析单元12求出和分析的关于合适的停车空地4的信息通过光学输出单元14发送给驾驶员，该输出单元14在这里集成在组合仪表15中，该组合仪表15则向驾驶员提供大量其它的信息，比如关于行驶速度和/或关于油箱油位的刻度盘读数16。作为补充，所述分析单元12还与一个扬声器17相连接，通过该扬声器17也可以用声学方式输出关于探测到的停车空地4的信息。
所述分析单元12通过数据线18与控制和调节单元19相连接，通过该控制和调节单元19可以对汽车1的驱动装置20以及制动器21进行控制。此外，所述控制和调节单元19与按键22相连接，驾驶员可以操纵该按键22以便首次或者再度启动停车空地寻找过程。另外，该控制和调节单元19与速度传感器23相连接，该控制和调节单元19通过该速度传感器23得到关于汽车1的当前行驶速度方面的信息。该控制和调节单元19在另一种实施方式中也控制着汽车的灯光信号设备，尤其控制着在要进行停车入位过程的汽车侧面的闪光灯。
接下来对此前说明的用于实施按本发明的方法的系统的工作原理进行说明。
在操纵按键22后，所述控制和调节单元19如此调节所述驱动装置20和制动器21，从而将汽车1置于最大允许的停车空地寻找速度上，并且恒定地保持这个速度。在这种情况下，汽车1从可能的停车空地4旁边驶过，在对该停车空地4进行测量之后随后在所述分析单元12中进行评估，根据所求出的停车空地4的长度L及已知的汽车数据尤其根据汽车长度和汽车转弯直径是否可以停车入位。如果可以停车入位，则在输出单元14中通过一种符号向驾驶员表示，已找到了一个合适的停车空地4。与此同时，所述控制和调节单元19得到一个信号，以便其如此控制所述驱动装置20和制动器21，从而顺利地但因此可靠和舒适地制动汽车1直至其停止。按照另一种实施方式，随着汽车的减速操纵制动信号灯并且将在相应的汽车侧面上的闪光灯置于该停车空地的方向。
如果驾驶员不想将探测到的并且评估为合适的停车空地4用于停车入位过程，比如因为存在未发现的较小的障碍物，那么他可以再度操纵所述按键22，用于以所说明的方式方法继续寻找停车空地。
Claims (12)
1.用于在识别适合于汽车(1)的停车空地(4)方面对该汽车(1)的驾驶员进行支持的方法，其中该方法至少包括以下步骤：
-借助于测量单元(6)在该汽车(1)从潜在的停车空地(4)旁边驶过时对该潜在的停车空地(4)进行探测，
-求出探测到的停车空地(4)的长度(L)和/或深度，
-依赖于所求出的长度(L)和/或深度对探测到的停车空地(4)进行评估，是否可以将汽车(1)停入这个探测到的停车空地(4)中，
其特征在于，控制或调节所述汽车(1)的驱动装置(20)和/或制动器(21)，从而在对探测到的停车空地(4)的评估表明该汽车(1)可以停入这个停车空地中时自动地制动该汽车(1)。
2.按权利要求1所述的方法，其特征在于，对汽车(1)进行制动直至停止。
3.按权利要求1或2所述的方法，其特征在于，执行制动过程，从而根据预先给定的速度变化曲线来降低汽车(1)的速度。
4.按权利要求1到3中任一项所述的方法，其特征在于，对到可能跟随的和/或前行的汽车的间距进行探测，并且依赖于探测到的间距执行制动过程，其中在到跟随的汽车的间距越大时和/或在到前行的汽车的间距越小时，对汽车(1)的制动就越强，并且在到跟随的汽车的间距越小时和/或在到前行的汽车的间距越大时，对汽车的制动就越弱。
5.按权利要求1到4中任一项所述的方法，其特征在于，控制汽车(1)的驱动装置，使得汽车(1)在存在由驾驶员输入的加速信号时在自动制动之后再度加速，其中优选将该汽车(1)加速到就在开始自动制动之前存在的速度。
6.用于在识别适合于汽车(1)的停车空地(4)方面对该汽车(1)的驾驶员进行支持的方法，其中该方法至少包括以下步骤：
-借助于测量单元(6)在该汽车(1)从潜在的停车空地(4)旁边驶过时对该潜在的停车空地(4)进行探测，
-求出探测到的停车空地(4)的长度(L)和/或深度，
其特征在于，控制或调节所述汽车(1)的驱动装置(20)和/或制动器(21)，从而自动地将汽车(1)的停车空地寻找速度保持恒定，并且向驾驶员发送关于探测到的停车空地(4)的信息。
7.按权利要求6所述的方法，其特征在于，在存在由驾驶员输入的启动信号时自动地调节汽车(1)的停车空地寻找速度。
8.按权利要求6或7中任一项所述的方法，其特征在于，可选预先给定所述停车空地寻找速度。
9.按权利要求6到8中任一项所述的方法，其特征在于，对到可能的前行汽车的或者存在于汽车前面的障碍物的间距进行探测，并且在低于特定的最小间距时降低所述停车空地寻找速度。
10.按权利要求6到9中任一项所述的方法，其特征在于，随后依赖于所求出的长度(L)和/或深度对探测到的停车空地(4)进行评估，是否可以和/或如何将汽车(1)停入这个探测到的停车空地(4)中，并且将关于对这个停车空地(4)进行的评估的结果方面的信息输送到分析单元(14)中。
11.用于在识别适合于汽车(1)的停车空地(4)方面对该汽车(1)的驾驶员进行支持的方法，其特征在于，该方法包括按权利要求1到5中任一项所述方法的步骤连同按权利要求6到10中任一项所述方法的步骤。
12.用于实施按前述权利要求中任一项所述的方法的系统，其特征在于，该系统包括测量装置(6)、用于对探测到的停车空地(4)进行评估的分析单元(12)以及用于对汽车(1)的驱动装置(20)和/或制动器(21)进行控制或调节的控制或调节单元(19)。
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