DE102021202006A1

DE102021202006A1 - Verfahren zum Suchen einer Parklücke für ein Kraftfahrzeug sowie Kraftfahrzeug

Info

Publication number: DE102021202006A1
Application number: DE102021202006.2A
Authority: DE
Inventors: Philipp Hüger; Bastian Göricke
Original assignee: Volkswagen AG
Current assignee: Volkswagen AG
Priority date: 2021-03-02
Filing date: 2021-03-02
Publication date: 2022-09-08
Also published as: CN117295652A; WO2022184374A1

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Suchen einer Parklücke (30) für ein Kraftfahrzeug (16), bei welchem mittels einer Erfassungseinrichtung (24) während einer Parklückensuchfahrt des Kraftfahrzeugs (16) eine Umgebung des Kraftfahrzeugs (16) auf eine potenzielle Parklücke (30) untersucht wird, bei Ermitteln der potenziellen Parklücke (30) während der Parklückensuchfahrt mittels einer Steuereinrichtung (26) eine Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs (16) auf eine vorgegebene Soll-Geschwindigkeit eingestellt wird, mittels der Erfassungseinrichtung (24) während des Bewegens des Kraftfahrzeugs (16) mit der vorgegebenen Soll-Geschwindigkeit die potenzielle Parklücke (30) auf deren Eignung als Parkplatz (32) für das Kraftfahrzeug (16) untersucht wird, und mittels einer elektronischen Recheneinrichtung (28) bei Feststellen der Eignung der Parklücke (30) als Parkplatz (32) für das Kraftfahrzeug (16), die Parklücke (30) als Parkplatz (32) für das Kraftfahrzeug (16) ausgewählt wird.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Suchen einer Parklücke für ein Kraftfahrzeug sowie ein Kraftfahrzeug.
Aus der EP 2 081 167 A2 ist bereits ein Verfahren zur Erkennung und/oder Vermessung einer Parklücke bekannt. Bei dem Verfahren werden dreidimensionale Daten einer Umgebung eines Fahrzeugs erfasst. Weiterhin ist es vorgesehen, dass ein für das Fahrzeug als Parklücke geeigneter Raumbereich der Umgebung des Fahrzeugs ermittelt wird und Daten über den als Parklücke geeigneten Raumbereich an den Fahrer oder an ein übergeordnetes System ausgegeben werden. Hierbei können die Daten über den als Parklücke geeigneten Raumbereich bereits vor einer Vorbeifahrt des Fahrzeugs an dem Raumbereich ausgegeben werden. Hierbei kann die Ausgabe der Daten über den als Parklücke geeigneten Raumbereich so weit vor der Vorbeifahrt des Fahrzeugs an dem Raumbereich erfolgen, dass ein Einparkvorgang in Bewegungsrichtung des Fahrzeugs möglich ist.
Weiterhin ist aus der US 2010/0274446 A1 ein Fahrzeug-Parkmöglichkeit-Bestimmungssystem bekannt, welches ein Sende-Empfangsmittel umfasst, welches elektromagnetische Wellen ausstrahlt, um einen vorbestimmten Winkelbereich in einer horizontalen Richtung um ein betreffendes Fahrzeug in vorbestimmten Zeitintervallen abzutasten. Das Sende-Empfangsmittel ist weiterhin dazu eingerichtet, von einem Objekt reflektierte elektromagnetische Wellen zu empfangen. Weiterhin umfasst das Fahrzeug-Parkmöglichkeit-Bestimmungssystem ein Parkraumexistenzbestimmungsmittel, mittels welchem eine Existenz eines Parkraums basierend auf vorgespeicherten Körperdimensionsdaten des betreffenden Fahrzeugs und einer Sequenz von Reflexionspunkten, an welchen elektromagnetische Wellen von dem Objekt reflektiert werden, bestimmt wird. Weiterhin umfasst das Fahrzeug-Parkmöglichkeit-Bestimmungssystem ein Parkmöglichkeitsbestimmungsmittel, welches die Möglichkeit bestimmt, das betreffende Fahrzeug aus seiner gegenwärtigen Position in dem Parkraum zu parken.
Weiterhin ist aus der US 2018/0308359 A1 ein Einparkunterstützungsverfahren zum Unterstützen eines zu parkenden Fahrzeugs beim Einparken unter Verwendung einer Einparkunterstützungsvorrichtung bekannt. Bei dem Verfahren ist es vorgesehen, dass eine verfügbare Parklücke bestimmt wird, in welche das zu parkende Fahrzeug eingeparkt werden kann. Weiterhin ist es bei dem Einparkunterstützungsverfahren vorgesehen, dass die verfügbare Parklücke mittels einer Anzeigeeinrichtung ausgegeben wird und ein Status der verfügbaren Parklücke erfasst wird. Weiterhin ist es bei dem Einparkunterstützungsverfahren vorgesehen, dass ein Status einer Fahrtroute für das zu parkende Fahrzeug erfasst wird, wobei die Fahrtroute eine Route zum Einparken des zu parkenden Fahrzeugs in die verfügbare Parklücke ist. Weiterhin wird festgestellt, ob die verfügbare Parklücke einen Status einnimmt, in welchem ein Parken möglich ist, bevor eine erste Zeit verstreicht, auf Basis des erfassten Status der verfügbaren Parklücke oder des erfassten Status der Fahrtroute für das zu parkende Fahrzeug. Überdies wird eine Anzeigeform der Anzeigeeinrichtung, welche darstellt, dass ein Parken möglich ist, mittels der Anzeigeeinrichtung aufrecht erhalten, wenn die verfügbare Parklücke den Status einnimmt, in welchem ein Parken möglich ist.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine Lösung zu schaffen, welche ein besonders sicheres Erkennen eines Parkplatzes für ein Kraftfahrzeug ermöglicht bei einer besonders geringen Beeinträchtigung eines Verkehrsflusses bei einer Parklückensuchfahrt des Kraftfahrzeugs.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Gegenstände der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Weitere mögliche Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen, der Beschreibung und den Figuren offenbart.
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Suchen einer Parklücke für ein Kraftfahrzeug, insbesondere einen Kraftwagen, insbesondere einen Personenkraftwagen. Bei dem Verfahren ist es vorgesehen, dass mittels einer Erfassungseinrichtung des Kraftfahrzeugs während einer Parklückensuchfahrt eine Umgebung des Kraftfahrzeugs auf eine potenzielle Parklücke hin untersucht wird. Hierbei kann das Kraftfahrzeug insbesondere mit einem Verkehrsfluss mitbewegt werden. Hierunter ist zu verstehen, dass das Kraftfahrzeug mit einer für einen aktuellen Ort des Kraftfahrzeugs vorgegebenen Geschwindigkeit und/oder mit einer von einer Geschwindigkeit eines vor dem Kraftfahrzeug vorausfahrenden Fahrzeugs abhängigen Geschwindigkeit bewegt wird. Eine Beeinträchtigung des Verkehrsflusses durch das Kraftfahrzeug kann somit besonders gering gehalten werden. Mittels der Erfassungseinrichtung erfolgt somit eine Vorsondierung potenzieller Parklücken, insbesondere hinsichtlich an einen Fahrbahnrand einer Fahrbahn, auf welcher das Kraftfahrzeug bewegt wird, angrenzenden Parklücken.
Bei dem Verfahren ist es weiterhin vorgesehen, dass bei Ermitteln der potenziellen Parklücke während der Parklückensuchfahrt mittels einer Steuereinrichtung, insbesondere einer Steuereinrichtung des Kraftfahrzeugs, eine Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs auf eine vorgegebene Sollgeschwindigkeit eingestellt wird. Hierbei ist die Sollgeschwindigkeit insbesondere von einer für ein Untersuchen der potenziellen Parklücke vorgegebenen einzuhaltenden Erfassungsgenauigkeit der Erfassungseinrichtung abhängig. Das bedeutet, dass durch das Einstellen der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs auf die Sollgeschwindigkeit sichergestellt werden kann, dass mittels der Erfassungseinrichtung die potenzielle Parklücke wenigstens mit der vorgegebenen Erfassungsgenauigkeit und somit mit ausreichender Erfassungsgenauigkeit untersucht werden kann. Die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs wird somit lediglich dann auf die Sollgeschwindigkeit eingestellt, wenn mittels der Erfassungseinrichtung die potenzielle Parklücke erkannt worden ist. Unterbleibt ein Erkennen einer potenziellen Parklücke mittels der Erfassungseinrichtung, dann unterbleibt ein Anpassen der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs auf die vorgegebene Sollgeschwindigkeit.
Bei dem Verfahren ist es weiterhin vorgesehen, dass mittels der Erfassungseinrichtung während des Bewegens des Kraftfahrzeugs mit der vorgegebenen Sollgeschwindigkeit die potenzielle Parklücke auf deren Eignung als Parkplatz für das Kraftfahrzeug untersucht wird. Hierbei kann beispielsweise untersucht werden, ob die potenzielle Parklücke frei ist und/oder ob die potenzielle Parklücke ausreichend Platz für ein Anordnen des Kraftfahrzeugs in der Parklücke bereitstellt. Hierbei kann die Sollgeschwindigkeit für das Kraftfahrzeug von einer beim Untersuchen der potenziellen Parklücke mittels der Erfassungseinrichtung einzuhaltenden Erfassungsgenauigkeit abhängen. Das bedeutet, dass das Kraftfahrzeug für das Untersuchen der potenziellen Parklücke mittels der Erfassungseinrichtung höchstens mit der vorgegebenen Sollgeschwindigkeit bewegt werden darf, um sicherzustellen, dass mittels der Erfassungseinrichtung die potenzielle Parklücke zumindest mit der vorgegebenen Erfassungssicherheit untersucht werden kann.
Bei dem Verfahren ist es weiterhin vorgesehen, dass mittels einer elektronischen Recheneinrichtung, insbesondere einer elektronischen Recheneinrichtung des Kraftfahrzeugs, bei Feststellen der Eignung der Parklücke als Parkplatz für das Kraftfahrzeug die Parklücke als Parkplatz für das Kraftfahrzeug ausgewählt wird. Infolge des Auswählens der Parklücke als Parkplatz für das Kraftfahrzeug kann ein Einparkvorgang des Kraftfahrzeugs auf dem Parkplatz ausgelöst werden. Wird mittels der elektronischen Recheneinrichtung festgestellt, dass sich die potenzielle Parklücke nicht als Parkplatz für das Kraftfahrzeug eignet, dann kann das Kraftfahrzeug an der potenziellen Parklücke vorbeifahren beziehungsweise mittels der Steuereinrichtung an der potenziellen Parklücke vorbeibewegt werden und die Parklückensuche des Kraftfahrzeugs kann fortgesetzt werden. Das Verfahren ermöglicht, dass das Kraftfahrzeug während der Parklückensuchfahrt mit einem Verkehrsfluss mitbewegt werden kann, wodurch der Verkehrsfluss besonders wenig durch das die Parklückensuchfahrt durchführende Kraftfahrzeug beeinflusst wird. Wird die potenzielle Parklücke für das Kraftfahrzeug ermittelt, dann wird durch das Anpassen der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs auf die vorgegebene Sollgeschwindigkeit sichergestellt, dass die potenzielle Parklücke mit besonders hoher Genauigkeit untersucht werden kann.
In einer Weiterbildung der Erfindung ist es vorgesehen, dass für das Einstellen der Sollgeschwindigkeit eine Ausgangsgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs bei der Parklückensuche reduziert wird. Mit anderen Worten wird das Kraftfahrzeug während der Parklückensuchfahrt mit der Ausgangsgeschwindigkeit bewegt und, sobald die potenzielle Parklücke ermittelt worden ist, die Ausgangsgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs auf die vorgegebene Sollgeschwindigkeit reduziert, um das besonders genaue Untersuchen der potenziellen Parklücke mittels der Erfassungseinrichtung des Kraftfahrzeugs zu ermöglichen. Ein mögliches Beeinträchtigen des Verkehrsflusses durch das Kraftfahrzeug erfolgt somit lediglich erst, wenn die potenzielle Parklücke für das Kraftfahrzeug ermittelt worden ist. Ein unnötiges Beeinträchtigen des Verkehrsflusses, ohne dass eine potenzielle Parklücke für das Kraftfahrzeug eingestellt worden ist, kann somit vorteilhafterweise vermieden werden.
In weiterer Ausgestaltung der Erfindung ist es vorgesehen, dass mittels der Steuereinrichtung ein Fahrtrichtungsanzeiger des Kraftfahrzeugs aktiviert wird, wenn das Einstellen der Sollgeschwindigkeit ausgelöst wird. Insbesondere wird mittels der Steuereinrichtung ein durch den Fahrtrichtungsanzeiger ausgegebenes Blinksignal ausgelöst, welches einer Straßenseite zugeordnet ist, an welcher die potenzielle Parklücke ermittelt worden ist. Durch das Aktivieren des Fahrtrichtungsanzeigers mittels der Steuereinrichtung kann ein dem Kraftfahrzeug nachfolgender Verkehr darauf aufmerksam gemacht werden, dass die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs auf die vorgegebene Sollgeschwindigkeit eingestellt und somit verändert wird. Weiterhin kann über das mittels des Fahrtrichtungsanzeigers ausgegebene Blinksignal der dem Kraftfahrzeug nachfolgende Verkehr darüber informiert werden, auf welcher Straßenseite ein potenzieller Einparkvorgang des Kraftfahrzeugs erfolgt. Hierdurch kann eine Gefahr einer Kollision des nachfolgenden Verkehrs mit dem Kraftfahrzeug besonders gering gehalten werden und somit eine besonders hohe Verkehrssicherheit erreicht werden.
In weiterer Ausgestaltung der Erfindung ist es vorgesehen, dass die Umgebung des Kraftfahrzeugs und/oder die potenzielle Parklücke mittels eines Radars und/oder eines Laserscanners und/oder einer Kameraeinrichtung und/oder einer Ultraschalleinrichtung der Erfassungseinrichtung untersucht werden. Das bedeutet, dass die Erfassungseinrichtung das Radar und/oder den Laserscanner und/oder die Kameraeinrichtung und/oder die Ultraschalleinrichtung als Sensoreinrichtungen umfassen kann. Das Untersuchen der Umgebung auf die potenzielle Parklücke und das Untersuchen der ermittelten potenziellen Parklücke kann mittels der gleichen Sensoreinrichtung der Erfassungseinrichtung oder mittels unterschiedlicher Sensoreinrichtungen der Erfassungseinrichtung erfolgen. Beispielsweise kann die Umgebung des Kraftfahrzeugs mittels des Radars auf die potenzielle Parklücke untersucht werden und bei Ermitteln der potenziellen Parklücke die potenzielle Parklücke mittels der Ultraschalleinrichtung hinsichtlich deren Eignung als Parkplatz für das Kraftfahrzeug untersucht werden. Mittels des Radars kann die Umgebung des Kraftfahrzeugs in einem besonders großen Umkreis auf potenzielle Parklücken hin untersucht werden. Hierdurch können potenzielle Parklücken besonders früh und somit bereits aus besonders großem Abstand mittels der Erfassungseinrichtung erkannt werden. Mittels der Ultraschalleinrichtung kann wiederum die ermittelte potenzielle Parklücke besonders genau hinsichtlich deren Eignung als Parkplatz für das Kraftfahrzeug untersucht werden.
In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung ist es vorgesehen, dass mittels der Steuereinrichtung das Kraftfahrzeug während der Parklückensuchfahrt längsgesteuert wird. Eine Quersteuerung des Kraftfahrzeugs kann während der Parklückensuchfahrt von einem Fahrer des Kraftfahrzeugs manuell oder von der Steuereinrichtung durchgeführt werden. Das Kraftfahrzeug kann somit während der Parklückensuchfahrt zumindest teilautomatisiert, insbesondere vollautomatisiert und damit autonom, mittels der Steuereinrichtung bewegt werden. Hierdurch kann das Kraftfahrzeug für den Fahrer des Kraftfahrzeugs besonders einfach beziehungsweise besonders komfortabel während der Parklückensuchfahrt bewegt werden.
Hierbei kann es insbesondere vorgesehen sein, dass mittels der Steuereinrichtung das Kraftfahrzeug höchstens mit einer maximal möglichen, durch die Erfassungseinrichtung vorgegebenen Erfassungsgeschwindigkeit bewegt wird, bei welcher ein Ermitteln von potenziellen Parklücken mittels der Erfassungseinrichtung wenigstens mit einer vorgegebenen Mindestsicherheit möglich ist. Mit anderen Worten wird das Kraftfahrzeug während der Parklückensuchfahrt durch eine Längssteuerung mittels der Steuereinrichtung lediglich so schnell bewegt, dass das Ermitteln von potenziellen Parklücken zumindest mit der vorgegebenen Mindestsicherheit möglich ist. Durch das Einhalten dieser Erfassungsgeschwindigkeit kann zum einen ein besonders flüssiger Verkehrsfluss und zum anderen eine besonders hohe Erfassungsgenauigkeit von jeweiligen potenziellen Parklücken ermöglicht werden.
Es ist in weiterer Ausgestaltung der Erfindung vorgesehen, dass bei dem Auswählen der Parklücke als Parkplatz das Kraftfahrzeug mittels der Steuereinrichtung in einer vorgegebenen Relativposition zu der Parklücke angehalten wird. Hierbei kann das Kraftfahrzeug mittels der Steuereinrichtung in Fahrtrichtung vor oder hinter der Parklücke angehalten werden, je nachdem, ob ein Vorwärtseinparken oder ein Rückwärtseinparken des Kraftfahrzeugs in die Parklücke vorgesehen ist. Sobald das Kraftfahrzeug in der vorgegebenen Relativposition zu der als Parkplatz ausgewählten Parklücke angehalten ist, kann das Kraftfahrzeug manuell von dem Fahrer des Kraftfahrzeugs oder zumindest teilautomatisiert, insbesondere vollautomatisiert, mittels der Steuereinrichtung in die als Parkplatz ausgewählte Parklücke eingeparkt werden. Das Anhalten des Kraftfahrzeugs in der vorgegebenen Relativposition zu der als Parkplatz ausgewählten Parklücke ermöglicht eine besonders gute Ausgangslage für ein Durchführen eines Einparkvorgangs des Kraftfahrzeugs in die als Parkplatz ausgewählte Parklücke.
In weiterer Ausgestaltung der Erfindung ist es vorgesehen, dass bei einer mittels der Steuereinrichtung ermittelten Parklückensuchfahrt in einer Einbahnstraße eine Einstellung des Fahrtrichtungsanzeigers des Kraftfahrzeugs ermittelt wird und mittels der Steuereinrichtung ein Untersuchen eines durch die Einstellung des Fahrtrichtungsanzeigers charakterisierten Fahrbahnrands auf potenzielle Parklücken durch die Erfassungseinrichtung ausgelöst wird. Mit anderen Worten ist es bei dieser Ausgestaltung des Verfahrens möglich, dass der Fahrer über die Einstellung des Fahrtrichtungsanzeigers vorgibt, auf welcher Straßenseite das Suchen von potenziellen Parklücken mittels der Steuereinrichtung auszulösen ist. Insbesondere bei einer Fahrt des Kraftfahrzeugs in einer Einbahnstraße kann das Kraftfahrzeug an den gegenüberliegenden Fahrbahnrändern geparkt werden, sofern Parkplätze an den jeweiligen Fahrbahnrändern zur Verfügung stehen. Über das Einstellen des Fahrtrichtungsanzeigers und somit das Setzen des Blinkers kann der Fahrer vorgeben, auf welchen Fahrbahnrand eine Suche nach potenziellen Parklücken für das Kraftfahrzeug auszurichten ist. Mittels der Steuereinrichtung kann die durch den Fahrer vorgenommene Einstellung des Fahrtrichtungsanzeigers ermittelt werden und in Abhängigkeit von der ermittelten Einstellung des Fahrtrichtungsanzeigers die dem durch die Einstellung des Fahrtrichtungsanzeigers repräsentierten Fahrbahnrand zugeordnete Umgebung auf potenzielle Parklücken untersucht werden. Somit kann über den Fahrtrichtungsanzeiger von dem Fahrer ein präferierter Fahrbahnrand für eine Suche nach potenziellen Parklücken vorgegeben werden.
In weiterer Ausgestaltung der Erfindung ist es vorgesehen, dass die Parklückensuchfahrt gestartet wird, wenn mittels der Steuereinrichtung eine durch Betätigen eines Betätigungselements repräsentierte, die Parklückensuchfahrt charakterisierende Benutzereingabe empfangen wird. Das bedeutet, dass von dem Fahrer des Kraftfahrzeugs das Starten der Parklückensuchfahrt ausgelöst werden kann, indem der Fahrer das Betätigungselement betätigt. Diese Betätigung des Betätigungselements durch den Fahrer kann mittels der Steuereinrichtung ermittelt werden. Infolge des Ermittelns der Betätigung des Betätigungselements durch die Steuereinrichtung wird mittels der Steuereinrichtung die Parklückensuchfahrt und somit das Untersuchen der Umgebung des Kraftfahrzeugs auf potenzielle Parklücken ausgelöst. Der Fahrer des Kraftfahrzeugs kann somit durch Betätigen des Betätigungselements dem Kraftfahrzeug anzeigen, dass er ein Parken des Kraftfahrzeugs beabsichtigt beziehungsweise wünscht. Ein dauerhaftes Untersuchen einer Umgebung des Kraftfahrzeugs auf potenzielle Parklücken während einer Fahrt des Kraftfahrzeugs, was eine besonders hohe Rechenleistung benötigen kann, kann somit vermieden werden. Die Parklückensuchfahrt kann lediglich dann mittels der Steuereinrichtung ausgelöst werden, wenn mittels der Steuereinrichtung in Abhängigkeit von dem Betätigen des Betätigungselements durch den Fahrer festgestellt worden ist, dass der Fahrer ein Parken des Kraftfahrzeugs wünscht.
Die Erfindung betrifft des Weiteren ein Kraftfahrzeug, insbesondere einen Kraftwagen, insbesondere einen Personenkraftwagen, welcher dazu eingerichtet ist, das Verfahren, wie es bereits im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren zum Suchen einer Parklücke für das Kraftfahrzeug beschrieben worden ist, durchzuführen. Hierfür umfasst das Kraftfahrzeug eine Erfassungseinrichtung, welche dazu eingerichtet ist, während der Parklückensuchfahrt des Kraftfahrzeugs die Umgebung des Kraftfahrzeugs auf eine potenzielle Parklücke hin zu untersuchen und während des Bewegens des Kraftfahrzeugs mit der vorgegebenen Sollgeschwindigkeit die potenzielle Parklücke auf deren Eignung als Parkplatz für das Kraftfahrzeug zu untersuchen. Weiterhin umfasst das Kraftfahrzeug eine Steuereinrichtung, welche dazu eingerichtet ist, bei Ermitteln der potenziellen Parklücke die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs auf die vorgegebene Sollgeschwindigkeit einzustellen. Überdies weist das Kraftfahrzeug die elektronische Recheneinrichtung auf, welche dazu eingerichtet ist, bei Feststellen der Eignung der Parklücke als Parkplatz für das Kraftfahrzeug die Parklücke als Parkplatz für das Kraftfahrzeug auszuwählen. Vorteile und vorteilhafte Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Verfahrens sind als Vorteile und vorteilhafte Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs anzusehen und umgekehrt.
Weitere Merkmale der Erfindung können sich aus der nachfolgenden Figurenbeschreibung sowie anhand der Zeichnung ergeben. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen.
Die Zeichnung zeigt in:

1 eine schematische Perspektivansicht einer Straße mit zwei Fahrbahnen, wobei auf einer der Fahrbahnen ein Kraftfahrzeug fährt und seitlich an den Fahrbahnrand der Fahrbahn, auf welcher das Kraftfahrzeug fährt, mehrere Parkplätze angrenzen, von welchen einige mit Fahrzeugen besetzt sind und eine Parklücke für das Kraftfahrzeug bereitsteht, wobei das Kraftfahrzeug im Rahmen einer Parklückensuchfahrt auf der Fahrbahn entlang der Parkplätze fährt;
2 eine schematische Perspektivansicht der Straße gemäß 1, wobei mittels des Kraftfahrzeugs eine potenzielle Parklücke für das Kraftfahrzeug ermittelt worden ist und die potenzielle Parklücke mittels einer Erfassungseinrichtung des Kraftfahrzeugs auf deren Eignung als Parkplatz für das Kraftfahrzeug untersucht wird;
3 eine schematische Perspektivansicht der Straße gemäß 1, wobei das Kraftfahrzeug in Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs auf dem Fahrstreifen vor der als geeigneter Parkplatz für das Kraftfahrzeug ermittelten Parklücke angehalten ist, wodurch ein Rückwärtseinparkvorgang des Kraftfahrzeugs in die Parklücke ausgeführt werden kann; und
4 eine schematische Perspektivansicht der Straße gemäß 1, wobei das Kraftfahrzeug in Fahrtrichtung hinter der als Parkplatz für das Kraftfahrzeug geeignet ermittelten Parklücke angehalten ist, wodurch das Kraftfahrzeug in die Parklücke vorwärts eingeparkt werden kann.

Gleiche oder funktionsgleiche Elemente sind in den Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen.
In 1 ist in einer schematischen Perspektivansicht eine Straße 10 mit einer ersten Fahrbahn 12 und einer zweiten Fahrbahn 14 gezeigt. Auf der ersten Fahrbahn 12 bewegt sich ein Kraftfahrzeug 16 in einer Fahrtrichtung 18. Hierbei bewegt sich das Kraftfahrzeug 16 an mehreren an die erste Fahrbahn 12 angrenzenden Parkplätzen 20 vorbei. Diese Parkplätze 20 können mit jeweiligen Fahrzeugen 22 belegt sein. Um mittels des Kraftfahrzeugs 16 eine Parklücke 30 für das Kraftfahrzeug 16 im Rahmen einer Parklückensuchfahrt suchen zu können, bei welcher ein Verkehrsfluss besonders wenig beeinträchtigt wird, ist es vorgesehen, dass das Kraftfahrzeug 16 eine Erfassungseinrichtung 24, eine Steuereinrichtung 26 sowie eine elektronische Recheneinrichtung 28 umfasst, welche jeweils schematisch mit einem Kästchen gekennzeichnet sind. Die Erfassungseinrichtung 24 kann insbesondere ein Radar und/oder einen Laserscanner und/oder eine Kameraeinrichtung und/oder eine Ultraschalleinrichtung umfassen.
Um dem Kraftfahrzeug 16 mitzuteilen, dass der Fahrer ein Parken des Kraftfahrzeugs 16 wünscht, kann der Fahrer ein der Parklückensuchfahrt zugeordnetes Betätigungselement des Kraftfahrzeugs 16 betätigen. Wird somit mittels der Steuereinrichtung 26 die durch Betätigen des Betätigungselements repräsentierte, die Parklückensuchfahrt charakterisierende Nutzereingabe empfangen, dann wird das Starten der Parklückensuchfahrt mittels der Steuereinrichtung 26 ausgelöst.
Mittels der Erfassungseinrichtung 24 ist eine Umgebung des Kraftfahrzeugs 16 während einer Parklückensuchfahrt auf potenzielle Parklücken 30 hin untersuchbar. Bei dem Verfahren zum Suchen einer Parklücke 30 für das Kraftfahrzeug 16 ist es somit vorgesehen, dass das Kraftfahrzeug 16, wie in 1 dargestellt ist, während der Parklückensuchfahrt auf der ersten Fahrbahn 12 fährt und währenddessen mittels der Erfassungseinrichtung 24, insbesondere über Radar, ermittelt wird, ob sich im Umfeld des Kraftfahrzeugs 16 eine potenzielle Parklücke 30 für das Kraftfahrzeug 16 befindet. Wird mittels der Erfassungseinrichtung 24 ermittelt, dass die potenzielle Parklücke 30 für das Kraftfahrzeug 16 vorliegt, wird mittels der Steuereinrichtung 26 des Kraftfahrzeugs 16 die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 16 auf eine vorgegebene Sollgeschwindigkeit eingestellt. Hierbei kann die Sollgeschwindigkeit insbesondere in der Steuereinrichtung 26 hinterlegt sein. Bei der Parklückensuchfahrt kann eine Ausgangsgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 16 von dem Verkehrsfluss und somit einem dem Kraftfahrzeug 16 vorausfahrenden Kraftfahrzeug und/oder einer Geschwindigkeitsbegrenzung für die erste Fahrbahn 12 vorgegeben sein. Sobald die potenzielle Parklücke 30 erkannt worden ist, kann mittels der Steuereinrichtung 26 diese Ausgangsgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 16 auf die vorgegebene Sollgeschwindigkeit reduziert werden. Während eines Bewegens des Kraftfahrzeugs 16 mit der vorgegebenen Sollgeschwindigkeit auf der ersten Fahrbahn 12 kann mittels der Erfassungseinrichtung 24 die potenzielle Parklücke 30 auf deren Eignung als Parkplatz 32 für das Kraftfahrzeug 16 untersucht werden. Hierbei kann die potenzielle Parklücke 30 insbesondere mittels der Ultraschalleinrichtung auf deren Eignung als Parkplatz 32 für das Kraftfahrzeug 16 untersucht werden. Das Untersuchen der potenziellen Parklücke 30 auf deren Eignung als Parkplatz 32 für das Kraftfahrzeug 16 mittels der Erfassungseinrichtung 24 ist in 2 gezeigt. Bei Feststellen der Eignung der Parklücke 30 als Parkplatz 32 für das Kraftfahrzeug 16 wird mittels der elektronischen Recheneinrichtung 28 die Parklücke 30 als Parkplatz 32 für das Kraftfahrzeug 16 ausgewählt. Infolgedessen kann mittels der Steuereinrichtung 26 das Kraftfahrzeug 16 in einer vorgegebenen Relativposition 34 zu der als Parkplatz 32 für das Kraftfahrzeug 16 ausgewählten Parklücke 30 angeordnet werden. In den 3 und 4 sind jeweils zueinander unterschiedliche vorgegebene Relativpositionen 34 für das Kraftfahrzeug 16 zu der als Parkplatz 32 ausgewählten Parklücke 30 gezeigt. Ausgehend von der vorgegebenen Relativposition 34, an welcher das Kraftfahrzeug 16 relativ zu der als Parkplatz 32 ausgewählten Parklücke 30 auf der ersten Fahrbahn 12 angeordnet ist, kann das Kraftfahrzeug 16, wie in 3 dargestellt ist, rückwärts auf dem Parkplatz 32 eingeparkt werden oder, wie in 4 dargestellt ist, vorwärts auf den Parkplatz 32 eingeparkt werden. Bei der in 3 gezeigten Relativposition 34 ist das Kraftfahrzeug 16 in Fahrtrichtung 18 vor der als Parkplatz 32 ausgewählten Parklücke 30 angeordnet und bei der in 4 gezeigten Relativposition 34 ist das Kraftfahrzeug 16 auf der ersten Fahrbahn 12 in Fahrtrichtung 18 hinter der als Parkplatz 32 ausgewählten Parklücke 30 angeordnet.
Um einen dem Kraftfahrzeug 16 nachfolgenden Verkehr zu warnen, insbesondere sobald die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 16 auf die vorgegebene Sollgeschwindigkeit eingestellt wird, kann mittels der Steuereinrichtung 26 ein Fahrtrichtungsanzeiger des Kraftfahrzeugs 16 aktiviert werden und somit mit anderen Worten der Blinker des Kraftfahrzeugs 16 gesetzt werden. Alternativ oder zusätzlich kann der Fahrtrichtungsanzeiger von dem Fahrer des Kraftfahrzeugs 16 eingestellt und somit der Blinker gesetzt werden, wodurch der Fahrer insbesondere bei einer Fahrt des Kraftfahrzeugs 16 in eine Einbahnstraße vorgeben kann, an welchem Fahrbahnrand die Umgebung des Kraftfahrzeugs 16 auf potenzielle Parklücken 30 zu untersuchen ist beziehungsweise an welchem Fahrbahnrand der Fahrer möchte, dass das Kraftfahrzeug 16 geparkt wird. Somit kann, sobald mittels der Steuereinrichtung 26 und/oder mittels der elektronischen Recheneinrichtung 28 ermittelt worden ist, dass das Kraftfahrzeug 16 in einer Einbahnstraße fährt, eine Einstellung des Fahrtrichtungsanzeigers des Kraftfahrzeugs 16 ermittelt werden und mittels der Steuereinrichtung 26 ein Untersuchen eines durch die Einstellung des Fahrtrichtungsanzeigers charakterisierten Fahrbahnrands auf potenzielle Parklücken 30 durch die Erfassungseinrichtung 24 ausgelöst werden.
Zusätzlich zu dem Verkehrsfluss und der für die erste Fahrbahn 12 vorgegebenen Höchstgeschwindigkeit, kann eine Ausgangsgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 16 für die Parklückensuchfahrt in Abhängigkeit von einer durch die Erfassungseinrichtung 24 vorgegebenen Erfassungseigenschaft vorgegeben sein. Diese Erfassungseigenschaft der Erfassungseinrichtung 24 kann eine Erfassungsgeschwindigkeit vorgeben, welche eine höchste von dem Kraftfahrzeug 16 einzunehmende Geschwindigkeit charakterisiert, bei welcher ein Ermitteln von potenziellen Parklücken 30 mittels der Erfassungseinrichtung 24 noch wenigstens mit einer vorgegebenen Mindestgenauigkeit möglich ist. Um ein Einhalten dieser vorgegebenen Erfassungsgeschwindigkeit bei der Parklückensuchfahrt sicherstellen zu können, kann bei der Parklückensuchfahrt das Kraftfahrzeug 16 mittels der Steuereinrichtung 26 längsgesteuert werden. Weiterhin kann das Kraftfahrzeug 16 mittels der Steuereinrichtung 26 zumindest teilautomatisiert, insbesondere vollautomatisiert, bei Ermitteln der potenziellen Parklücke 30 mit der vorgegebenen Sollgeschwindigkeit bewegt werden. Bei einem teilautomatisierten Steuern des Kraftfahrzeugs 16 mittels der Steuereinrichtung 26 kann der Fahrer des Kraftfahrzeugs 16 eine Quersteuerung des Kraftfahrzeugs 16 übernehmen. Alternativ kann das Kraftfahrzeug 16 mittels der Steuereinrichtung 26 sowohl quergesteuert als auch längsgesteuert werden bei der Parklückensuchfahrt und somit autonom betrieben werden.
Dem beschriebenen Verfahren zum Suchen einer Parklücke 30 für das Kraftfahrzeug 16 sowie dem beschriebenen Kraftfahrzeug 16 liegt die Erkenntnis zugrunde, dass bei Parkassistenten des Stands der Technik das jeweilige Fahrzeug von dem Fahrer des Fahrzeugs an potenziellen Parklücken 30 vorbeizubewegen ist und anschließend das Fahrzeug mittels des Parkassistenten zumindest teilautomatisiert, insbesondere vollautomatisiert, in jeweiligen Parklücken 30 angeordnet werden kann. Bei einem automatisierten Detektieren von Parklücken 30 kann eine Geschwindigkeit bei einer Parklückensuche beim Querparken auf 20 Kilometer pro Stunde begrenzt sein und/oder beim Längsparken auf eine Geschwindigkeit von 40 Kilometer pro Stunde begrenzt sein bedingt durch eine Güte einer Parklückenerkennung. Diese geringen Geschwindigkeiten können bei viel Verkehr dazu führen, dass das Kraftfahrzeug 16 mit einer für die Parklückenerkennung zu hohen Geschwindigkeit an jeweiligen Parklücken 30 vorbeifährt und somit eine Parklückenerkennung nicht möglich ist.
Eine Parklückenerkennung des Stands der Technik mit einer Ultraschalleinrichtung besitzt eine geringe Erfassungsreichweite, insbesondere von wenigen Metern, für eine Parklückenvermessung. Weiterhin ist bei derartigen Ultraschalleinrichtungen für ein Vermessen jeweiliger Parklücken 30 das Fahrzeug langsam, insbesondere mit einer Geschwindigkeit von zirka 20 bis 40 Kilometern pro Stunde, an jeweiligen zu vermessenden Parklücken 30 vorbeizufahren, wodurch bei vielbefahrenen Straßen ein Verkehrsfluss deutlich beeinflusst werden kann.
Umfasst die Erfassungseinrichtung 24 das Radar und/oder den Laserscanner und/oder die Kameraeinrichtung, können jeweilige Parklücken 30 mit einer besonders großen Erfassungsreichweite, insbesondere bis über 100 Meter, ermittelt werden sowie jeweilige Parklücken 30 bei im Vergleich zu Ultraschallsensoren höheren Geschwindigkeiten des Kraftfahrzeugs 16 ermittelt werden.
Mittels des im Zusammenhang mit den Figuren beschriebenen Verfahrens zum Suchen einer Parklücke 30 für das Kraftfahrzeug 16 wird ein besonders großer Komfort für den Fahrer des Kraftfahrzeugs 16 bei einer Parklückensuche ermöglicht. Bei der Parklückensuchfahrt kann das Kraftfahrzeug 16 an den jeweiligen Parklücken 30 auf der ersten Fahrbahn 12 vorbeifahren, wobei bei der Ausgangsgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 16 eine Beeinträchtigung eines allgemeinen Verkehrsflusses besonders gering gehalten werden kann beziehungsweise insbesondere unterbleibt. Mittels eines in der Erfassungseinrichtung 24 hinterlegten Algorithmus kann anhand von mittels der Erfassungseinrichtung 24 gemessenen Signalen die Umgebung hinsichtlich besonders großer Entfernungen vor dem Kraftfahrzeug 16 ausgewertet werden. Werden charakteristische Merkmale für eine geeignete Parklücke 30 für das Kraftfahrzeug 16 ermittelt, dann wird mittels der Steuereinrichtung 26 die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 16 auf die Sollgeschwindigkeit eingestellt. Hierdurch kann eine besonders genaue Parklückenvermessung der potenziellen Parklücke 30 mittels der Erfassungseinrichtung 24 ermöglicht werden. Weiterhin kann sichergestellt werden, dass das Kraftfahrzeug 16 langsam genug ist, um beim Feststellen, dass es sich bei der potenziellen Parklücke 30 um einen geeigneten Parkplatz 32 für das Kraftfahrzeug 16 handelt, ein Parken des Kraftfahrzeugs 16 auf dem Parkplatz 32 zu ermöglichen. Weiterhin kann mittels der Steuereinrichtung 26 der Fahrtrichtungsanzeiger des Kraftfahrzeugs 16 aktiviert werden, sobald die charakteristischen Merkmale ermittelt werden, welche charakterisieren, dass die potenzielle Parklücke 30 für das Kraftfahrzeug 16 ermittelt worden ist. Bei dem Verfahren wird somit eine für Fahrzeuginsassen komfortable Annäherung des Kraftfahrzeugs 16 an die potenzielle Parklücke 30 ermöglicht. Wird im Rahmen des Untersuchens der Eignung der potenziellen Parklücke 30 als Parkplatz 32 für das Kraftfahrzeug 16 festgestellt, dass in der potenziellen Parklücke 30 ein Hindernis angeordnet ist oder die potenzielle Parklücke 30 aus anderen Gründen, beispielsweise aufgrund von Abmessungen der Parklücke 30, sich nicht als Parkplatz 32 für das Kraftfahrzeug 16 eignet, dann kann das Kraftfahrzeug 16 mittels der Steuereinrichtung 26 ausgehend von der Sollgeschwindigkeit beschleunigt werden, insbesondere auf die Ausgangsgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 16.
Werden mittels der elektronischen Recheneinrichtung 28 mehrere potenzielle Parklücken 30 für das Kraftfahrzeug 16 ermittelt, dann kann eine Priorisierung der mehreren potenziellen Parklücken 30 erfolgen. Hierbei können die potenziellen Parklücken 30 insbesondere in Abhängigkeit von einer jeweiligen Nähe zu einem in einer Navigationseinrichtung für das Kraftfahrzeug 16 hinterlegten Fahrtziel einer Route, entlang des Kraftfahrzeugs 16 bewegt wird, und/oder in Abhängigkeit von einer Nähe der jeweiligen potenziellen Parklücke 30 zu einer Ladesäule und/oder in Abhängigkeit von einer Größe der jeweiligen Parklücke 30 und/oder in Abhängigkeit von einem jeweiligen der jeweiligen potenziellen Parklücke 30 zugeordneten Komfort für Fahrzeuginsassen beziehungsweise den Fahrer des Kraftfahrzeugs 16 bei einem Einparkvorgang des Kraftfahrzeugs 16 in die jeweilige potenzielle Parklücke 30 priorisiert werden.
Mittels der Steuereinrichtung 26 kann die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 16 insbesondere auf die Sollgeschwindigkeit eingestellt werden, sobald das Kraftfahrzeug 16 einen vorgegebenen Grenzabstand zu der ermittelten potenziellen Parklücke 30 unterschreitet. Es wird somit die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 16 auf die Sollgeschwindigkeit reduziert, sobald das Kraftfahrzeug 16 näher als den vorgegebenen Grenzabstand zu der potenziellen Parklücke 30 und somit insbesondere in unmittelbarer Nähe zu der potenziellen Parklücke 30 angeordnet ist. Hierdurch ist mittels der Erfassungseinrichtung 24 aufgrund des Bewegens des Kraftfahrzeugs 16 mit der Sollgeschwindigkeit ein besonders genaues Vermessen der potenziellen Parklücke 30 möglich und der Verkehrsfluss wird besonders wenig durch das Kraftfahrzeug 16 beeinflusst, da die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 16 erst bei Unterschreiten des vorgegebenen Grenzabstands zu der potenziellen Parklücke 30 auf die Sollgeschwindigkeit eingestellt, insbesondere reduziert, wird. Wird mittels der elektronischen Recheneinrichtung 28 festgestellt, dass die ermittelte potenzielle Parklücke 30 als Parkplatz 32 für das Kraftfahrzeug 16 nicht geeignet ist, dann kann das Kraftfahrzeug 16 auf die Ausgangsgeschwindigkeit ausgehend von der vorgegebenen Sollgeschwindigkeit beschleunigt werden. Wird mittels der elektronischen Recheneinrichtung 28 festgestellt, dass die potenzielle Parklücke 30 als Parkplatz 32 für das Kraftfahrzeug 16 geeignet ist, dann kann mittels der Steuereinrichtung 26 das Kraftfahrzeug 16 bis zum Stillstand abgebremst werden und das Kraftfahrzeug 16 an einer als Ausgangspunkt für einen Einparkvorgang vorgegebenen Position, insbesondere in der vorgegebenen Relativposition 34, angehalten werden. Ausgehend von der Relativposition 34 kann das Kraftfahrzeug 16 mittels eines Einparkassistenten zumindest teilautomatisiert, insbesondere vollautomatisiert, auf dem Parkplatz 32 eingeparkt werden. Das Kraftfahrzeug 16 kann mittels der Steuereinrichtung 26 direkt, ohne vorherige Vorbeifahrt an dem Parkplatz 32, auf dem Parkplatz 32 eingeparkt werden. Dies ist insbesondere bei Längsparklücken und Fischgrätparklücken vorteilhaft. Längsparklücken und Fischgrätparklücken sind mittels der Erfassungseinrichtung 24 aufgrund deren Ausrichtung zu der ersten Fahrbahn 12 besonders früh und somit bereits bei besonders großen Abständen des Kraftfahrzeugs 16 zu den jeweiligen potenziellen Parklücken 30 ausmessbar.
Die Erfindung offenbart somit ein Verfahren zur Optimierung einer Parklückenerkennung. Hierbei erfolgt eine teilautomatische, insbesondere vollautomatische, Parklückensuchfahrt mit Anpassung der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 16, um eine sensorische Erfassung einer potenziellen Parklücke 30 zu ermöglichen.
Bezugszeichenliste

10: Straße
12: erste Fahrbahn
14: zweite Fahrbahn
16: Kraftfahrzeug
18: Fahrtrichtung
20: Parklücke
22: Fahrzeug
24: Erfassungseinrichtung
26: Steuereinrichtung
28: elektronische Recheneinrichtung
30: potenzielle Parklücke
32: Parkplatz
34: Relativposition

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

EP 2081167 A2 [0002]
US 2010/0274446 A1 [0003]
US 2018/0308359 A1 [0004]

Claims

Verfahren zum Suchen einer Parklücke (30) für ein Kraftfahrzeug (16), bei welchem - mittels einer Erfassungseinrichtung (24) während einer Parklückensuchfahrt des Kraftfahrzeugs (16) eine Umgebung des Kraftfahrzeugs (16) auf eine potenzielle Parklücke (30) untersucht wird, - bei Ermitteln der potenziellen Parklücke (30) während der Parklückensuchfahrt mittels einer Steuereinrichtung (26) eine Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs (16) auf eine vorgegebene Soll-Geschwindigkeit eingestellt wird, - mittels der Erfassungseinrichtung (24) während des Bewegens des Kraftfahrzeugs (16) mit der vorgegebenen Soll-Geschwindigkeit die potenzielle Parklücke (30) auf deren Eignung als Parkplatz (32) für das Kraftfahrzeug (16) untersucht wird, und - mittels einer elektronischen Recheneinrichtung (28) bei Feststellen der Eignung der Parklücke (30) als Parkplatz (32) für das Kraftfahrzeug (16), die Parklücke (30) als Parkplatz (32) für das Kraftfahrzeug (16) ausgewählt wird.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei für das Einstellen der Soll-Geschwindigkeit eine Ausgangsgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs (16) reduziert wird.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei mittels der Steuereinrichtung (26) ein Fahrtrichtungsanzeiger des Kraftfahrzeugs (16) aktiviert wird, wenn das Einstellen der Soll-Geschwindigkeit ausgelöst wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Umgebung des Kraftfahrzeugs (16) und/oder die potenzielle Parklücke mittels eines Radars und/oder eines Laserscanners und/oder einer Kameraeinrichtung und/oder einer Ultraschalleinrichtung der Erfassungseinrichtung (24) untersucht werden.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei mittels der Steuereinrichtung (26) das Kraftfahrzeug (16) während der Parklückensuchfahrt längsgesteuert wird.
Verfahren nach Anspruch 5, wobei mittels der Steuereinrichtung (26) das Kraftfahrzeug (16) höchstens mit einer maximal möglichen, durch die Erfassungseinrichtung (24) vorgegebenen Erfassungsgeschwindigkeit bewegt wird, bei welcher ein Ermitteln von potenziellen Parklücken (30) mittels der Erfassungseinrichtung (24) wenigstens mit einer vorgegebenen Mindestsicherheit möglich ist.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei beim Auswählen der Parklücke (30) als Parkplatz (32) das Kraftfahrzeug (16) mittels der Steuereinrichtung (26) in einer vorgegebenen Relativposition (34) zu der Parklücke (30) angehalten wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei bei einer mittels der Steuereinrichtung (26) ermittelten Parklückensuchfahrt in einer Einbahnstraße eine Einstellung eines Fahrtrichtungsanzeigers des Kraftfahrzeugs (16) ermittelt wird und mittels der Steuereinrichtung (26) ein Untersuchen eines durch die Einstellung des Fahrtrichtungsanzeigers charakterisierten Fahrbahnrands auf potenzielle Parklücken (30) durch die Erfassungseinrichtung (24) ausgelöst wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Parklückensuchfahrt gestartet wird, wenn mittels der Steuereinrichtung (26) eine durch Betätigen eines Betätigungselements repräsentierte, die Parklückensuchfahrt charakterisierende Benutzereingabe empfangen wird.
Kraftfahrzeug (16), welches dazu eingerichtet ist, ein Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche auszuführen, mit - einer Erfassungseinrichtung (24), welche dazu eingerichtet ist, während einer Parklückensuchfahrt des Kraftfahrzeugs (16) eine Umgebung des Kraftfahrzeugs (16) auf eine potenzielle Parklücke (30) hin zu untersuchen und während des Bewegens des Kraftfahrzeugs (16) mit einer vorgegebenen Soll-Geschwindigkeit die potenzielle Parklücke (30) auf deren Eignung als Parkplatz (32) für das Kraftfahrzeug (16) zu untersuchen, - einer Steuereinrichtung (26), welche dazu eingerichtet ist, bei Ermitteln der potenziellen Parklücke (30) eine Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs (16) auf die vorgegebene Soll-Geschwindigkeit einzustellen, und - einer elektronischen Recheneinrichtung (28), welche dazu eingerichtet ist, bei Feststellen der Eignung der Parklücke (30) als Parkplatz (32) für das Kraftfahrzeug (16) die Parklücke (30) als Parkplatz (32) für das Kraftfahrzeug (16) auszuwählen.