DE102010022716A1

DE102010022716A1 - Verfahren und Vorrichtung zum unterstützten Parken eines Kraftfahrzeugs

Info

Publication number: DE102010022716A1
Application number: DE102010022716A
Authority: DE
Inventors: Philipp Hüger; Frank Schwitters
Original assignee: Volkswagen AG
Current assignee: Volkswagen AG
Priority date: 2010-06-04
Filing date: 2010-06-04
Publication date: 2011-12-08

Abstract

Bei dem Verfahren und der Vorrichtung zum Auswählen einer Parkassistenzfunktion aus einer vorgegebenen Vielzahl von Parkassistenzfunktionen eines Parklenkassistenten mittels eines Eingabeelements des Parklenkassistenten und dem Fahrtrichtungsgeber eines Kraftfahrzeugs, sind die Parkassistenzfunktionen in zwei Gruppen angeordnet, wobei die erste Gruppe die ein Einparken des Fahrzeugs betreffenden Funktionen umfasst und die zweite Gruppe die ein Ausparken des Fahrzeugs betreffenden Funktionen umfasst, und es wird eine Auswahl zwischen den zwei Funktionengruppen als Funktion des Zündschalterzustands und einer zurückgelegten Fahrstrecke des Kraftfahrzeugs getroffen. Mit anderen Worten, das Verfahren unterscheidet automatisch zwischen Einparkfunktionen und Ausparkfunktionen.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum unterstützten Parken eines Kraftfahrzeugs gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1 sowie einen Parklenkassistenten gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 8.
Moderne Kraftfahrzeuge werden in zunehmendem Maße mit Komfort- und Assistenzsystemen ausgeliefert, die dem Fahrer das Führen des Fahrzeugs erleichtern und/oder die Sicherheit der Fahrzeugführung erhöhen. Zu derartigen Assistenzsystemen zählen Parkassistenzsysteme, die den Fahrer beim Ein- oder Ausparken eines Fahrzeugs in eine Parklücke unterstützen, die parallel oder quer zur Fahrbahn ausgerichtet sein können. Hierbei ist die längere Kante einer im wesentlichen als rechteckig angenommenen Parklücke ausschlaggebend für die Klassifizierung Längs- oder Querparklücke. Die Parkassistenzsysteme umfassen eine Sensorik, mit denen die Umgebung des Kraftfahrzeugs nach Hindernissen und/oder Freiräumen durchsucht wird. Ist eine Parklücke erkannt, so liefert das System dem Fahrer Hinweise, wie er das Fahrzeug zu führen hat. Dies kann soweit gehen, dass das Assistenzsystem einzelne oder alle für das Ein- oder Ausparken notwendigen Fahrzeugsysteme zu steuern.
Aus der WO 2008/055567 ist ein Parklenkassistenzsystem mit mindestens einem Sensor zum Erfassen von Hindernissen und/oder Freiflächen in einer Umgebung quer zur Längsrichtung des Kraftfahrzeugs, einem Auswerte- und Steuersystems zum Auswerten der Sensorsignale und Steuern von Fahrzeugsystemen bekannt, um in einem aktivierten automatischen Einparkmodus des Kraftfahrzeugs in eine Parklücke ohne einen Lenkeingriff eines Fahrers einzuparken, wobei der automatische Parkmodus mittels des Erfassens von Handlungen des Fahrers ohne eine Bestätigung des Fahrers bezüglich eines Einparkvorschlags aktivierbar ist. Diese Aktivierung des automatischen Einparkmodus ohne Bestätigung des Fahrers setzt allerdings zuverlässig voraus, dass eine zum Einparken zu überfahrende Fläche unter Berücksichtigung von Sicherheitsabständen und Toleranzen als frei von Hindernissen erkannt ist. Sollte dies nicht der Fall sein, so muss vor der Aktivierung des automatischen Einparkmodus eine entsprechende Fahrereingabe, d. h. eine Bestätigung des Einparkvorschlags, erfolgen.
Ferner ist aus der DE 10 2006 026 092 A1 ein Verfahren zur Steuerung eines zumindest teilautomatisch durchzuführenden Einparkvorgangs bekannt, durch welchen ein Kraftfahrzeug von einer Istposition in eine Sollposition verbracht wird. Dabei wird ein Bild der Umgebung des Kraftfahrzeugs sowie ein virtuelles Zielobjekt in der Umgebung durch ein Anzeigeeinheit in Innern des Kraftfahrzeugs dargestellt. In Abhängigkeit von Bedienaktionen des Fahrers wird die Bildposition des Zielobjekts verändert und als Folge davon wird die Sollposition des Kraftfahrzeugs verändert und der Einparkvorgang entsprechend angepasst.
Ferner zeigt die DE 100 45 616 A1 ein Verfahren zum automatischen Einparken eines Kraftfahrzeugs in eine Parklücke, bei dem mittels einer Videokamera das seitliche Umfeld eines Kraftfahrzeugs als Draufsicht darstellt und der Fahrer mittels eines Touch-Screens die gewünschte Parklücke auswählt.
Nachteilig bei den bekannten Verfahren ist, dass die Bedienoberfläche zur Interaktion des Fahrers mit dem Fahrerassistenzsystem oftmals nicht ausreichend ergonomisch ausgelegt ist.
Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, die Ergonomie eines Einparkassistenten zum unterstützten Einparken eines Kraftfahrzeugs zu verbessern.
Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren zum unterstützten Einparken eines Kraftfahrzeugs mit den Merkmalen des Anspruchs 1 sowie durch einen Parklenkassistenten mit den Merkmalen des Anspruchs 8 gelöst. Bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zum Auswählen einer Parkassistenzfunktion aus einer vorgegebenen Vielzahl von Parkassistenzfunktionen eines Parklenkassistenten mittels eines Eingabeelements des Parklenkassistenten und dem Fahrtrichtungsgeber eines Kraftfahrzeugs, sind die Parkassistenzfunktionen in zwei Gruppen angeordnet, wobei die erste Gruppe die ein Einparken des Fahrzeugs betreffenden Funktionen umfasst und die zweite Gruppe die ein Ausparken des Fahrzeugs betreffenden Funktionen umfasst, und es wird eine Auswahl zwischen den zwei Funktionengruppen als Funktion des Zündschalterzustands und der zurückgelegten Fahrstrecke s des Kraftfahrzeugs getroffen. Mit anderen Worten, das Verfahren unterscheidet automatisch zwischen Einparkfunktionen und Ausparkfunktionen.
Vorzugsweise wird die erste Funktionsgruppe ausgewählt, wenn der Zündschalter den Zustand ”Ein” aufweist und eine Fahrstrecke s größer einer vorgegebenen Schwelle a (s > a) nach dem Zündschalterzustand ”Ein” zurückgelegt wurde, und es wird die zweite Funktionsgruppe ausgewählt, wenn der Zündschalter den Zustand ”Ein” aufweist und nach dem Zündschalterzustand ”Ein” eine Fahrstrecke s kleiner oder gleich der vorgegebenen Schwelle a (s ≤ a) zurückgelegt wurde. Die vorgegebene Schwelle kann beispielsweise 5 m oder weniger betragen, so dass der Parklenkassistent nach dem Einschalten der Zündung und einer Fahrtstrecke kleiner 5 m automatisch die zweite Funktionsgruppe Ausparken wählt. In Extremfall kann die vorgegebene Schwelle auf den Wert Null gesetzt werden.
Vorzugsweise sind nach erfolgter Auswahl der jeweiligen Funktionengruppe die Parkassistenzfunktionen einer Gruppe in einer vorgegebenen Reihenfolge mittels des Eingabeelements auswählbar.
Weiter bevorzugt wird die Richtung des Einparkens oder des Ausparkens durch den Fahrrichtungsgeber festgelegt, wobei insbesondere die Fahrerassistenzfunktion durch Einlegen des Vorwärts oder Rückwärtsgangs aktiviert wird.
Vorzugsweise umfasst die erste Funktionsgruppe die Funktionen Vorwärts Einparken in eine Querparklücke (A), Rückwärts Einparken in eine Querparklücke (B) sowie Rückwärts Einparken in eine Längsparklücke (C) und die zweite Funktionsgruppe die Funktionen Ausparken aus einer Längsparklücke (D) sowie Ausparken aus einer Querparklücke.
Ferner kann die aktuelle Fahrerassistenzfunktion und nachfolgend die Ausführung einer ausgewählten Fahrerassistenzfunktion in einer Anzeige symbolisch dargestellt werden.
Ein erfindungsgemäßer Parklenkassistent zur Durchführung des im vorangegangenen beschriebenen Verfahrens umfasst:

– eine Umfeldsensorik zur Bestimmung des Umfeldes eines Kraftfahrzeugs,
– eine Auswerteeinheit zur Bestimmung von Parklücken und Parktaschen im Umfeld des Kraftfahrzeugs,
– eine Steuereinheit zum Steuern der Parkassistenzfunktionen bezüglich Ein- oder Ausparkens, und
– ein Eingabeelement zur Aktivierung des Parklenkassistenten und Anwahl seiner Funktionen, wobei
– der Parklenkassistent eine Auswahleinrichtung aufweist, die eine Auswahl zwischen zwei Funktionengruppen des Parklenkassistenten als Funktion des Zündschalterzustands und der zurückgelegten Fahrstrecke des Kraftfahrzeugs trifft, wobei die erste Funktionengruppe Einparkfunktionen und die zweite Funktionengruppe Ausparkfunktionen betrifft.

Vorzugsweise wählt die Auswahleinrichtung die erste Funktionsgruppe aus, wenn der Zündschalter den Zustand ”Ein” aufweist und eine Fahrstrecke s größer einer vorgegebenen Schwelle a (s > a) nach dem Zündschalterzustand ”Ein” zurückgelegt wurde, und es wird die zweite Funktionsgruppe ausgewählt, wenn der Zündschalter den Zustand ”Ein” aufweist und nach dem Zündschalterzustand ”Ein” eine Fahrstrecke s kleiner oder gleich der vorgegebenen Schwelle a (s ≤ a) zurückgelegt wurde.
Insbesondere können die erste Funktionsgruppe die Funktionen Vorwärts Einparken in eine Querparklücke, Rückwärts Einparken in eine Querparklücke sowie Rückwärts Einparken in eine Längsparklücke (C) und die zweite Funktionsgruppe die Funktionen Ausparken aus einer Längsparklücke (D) sowie Ausparken aus einer Querparklücke umfassen.
Eine bevorzugte Ausführungsform der Erfindung wird nachfolgend anhand der Zeichnungen erläutert. Dabei zeigt
1 eine Darstellung der Funktionsgruppen sowie der Assistenzfunktionen in tabellarischer Form,
2 den Ablauf der Auswahl der Funktionen der ersten Funktionsgruppe in schematischer Darstellung (HMI Einparken),
3 den Ablauf der Auswahl der Funktionen der zweiten Funktionsgruppe in schematischer Darstellung (HMI Ausparken)
4 eine Darstellung des Ablaufs eines mehrzügigen Längseinparkvorgangs,
5 eine Darstellung des Ablaufs eines mehrzügigen Quereinparkvorgangs,
6 eine Darstellung des Ablaufs eines mehrzügigen Längsausparkvorgangs, und
7 eine Darstellung der Wiederaufnahme einer Einparkfunktion nach deren Abbruch.
1 zeigt eine Übersicht über die Assistenzfunktionen A–E eines Parklenkassistenten in der Form einer Tabelle, wobei die Assistenzfunktionen A–E in zwei Funktionsgruppen untergliedert sind, nämlich die Funktionsgruppe Einparken EP und die Funktionsgruppe Ausparken AP.
Die Funktionsgruppe EP Einparken umfasst die Funktion A – Vorwärts Einparken in eine Querparklücke, die Funktion B – Rückwärts Einparken in eine Querparklücke, und die Funktion C – Rückwärts Einparken in eine Längsparklücke.
Die zweite Funktionsgruppe AP Ausparken umfasst die Funktion D – Ausparken aus einer Längsparklücke und die Funktion E – Rückwärts Ausparken aus einer Querparklücke.
Dabei werden die in der Tabelle der 1 dargestellten Funktionen A–E jeweils durch ein Bild erläutert, wobei die Bilder im Wesentlichen selbsterklärend sind.
Die Darstellung der Funktion A zeigt ein Egofahrzeug 1, welches vorwärs in eine durch zwei Fahrzeuge 2, 3 gebildete Querparklücke 4 längs eines Fahrweges 5 einparkt, wobei die Querparklücke 4 nach hinten beispielsweise durch einen Bordstein 6 begrenzt wird. Ferner ist die das Umfeld des Egofahrzeugs 1 ausmessende Sensorik 7 schematisch dargestellt.
Die Darstellung der Funktion B verdeutlicht das rückwärts Einparken in eine Querparklücke 4 eines Egofahrzeugs 1, wobei die Querparklücke links und rechts von anderen parkenden Fahrzeugen 2 und 3 begrenzt ist. Der Fahrweg 5 des Egofahrzeuges 1 ist in dem dargestellten Fall dreizügig. D. h. ein erster Rückwartszug, nachfolgend ein Zug vorwärts und anschließend der abschließende Rückwärtszug in die Querparklücke 4.
Die Darstellung der Funktion C verdeutlicht das rückwärts Einparken in eine Längsparklücke 8 eines Egofahrzeugs 1, wobei die Längsparklücke durch zwei Fahrzeuge 2, 3 begrenzt wird. Der Fahrweg 5 des Egofahrzeugs 1 ist im Allgemeinen mehrzügig, da das Egofahrzeug 1 innerhalb der Längsparklücke 8 zum Ausrichten des Egofahrzeugs 1 oftmals je nach Länge der Längsparklücke 8 vorwärts und rückwärts rangieren muss.
Die der zweiten Funktionsgruppe AP ”Ausparken” zuzurechnende Funktion D verdeutlicht das Ausparken eines Egofahrzeugs 1 aus einer Längsparklücke 8, die zwischen zwei Fahrzeugen 2, 3 angeordnet ist und auf der von der Fahrbahn abgewandten Seite eine Begrenzung beispielsweise in Form eines Bordsteins 6 aufweist. Der Fahrweg 5 des Ausparkvorgangs kann als Funktion der Länge der Längsparklücke 8 innerhalb der Parklücke mehrzügig sein.
Die Darstellung der Ausparkfunktion E verdeutlicht das rückwärts Ausparken eines Egofahrzeugs 1 aus einer Querparklücke 4, die von zwei Fahrzeugen 2, 3 begrenzt wird und an der Stirnseite einen Bordstein 6 als Begrenzung aufweist. Dabei kann das Egofahrzeug 1 aus der Querparklücke 4 in zwei Richtungen rückwärts ausparken, was durch das Bezugszeichen 9 symbolisiert ist.
2 zeigt den Ablauf der ersten Funktionsgruppe EP ”Einparken”, wobei die in 1 beschriebenen Einparkfunktionen A, B und C durch den in 2 dargestellten HMI-Ablauf durch den Fahrer angewählt werden. Ausgangspunkt ist die mit Start gekennzeichnete Anzeige 10, die aktuell beispielsweise ein Tankstellensymbol mit einer verbleibenden Reichweite von 125 km anzeigt. Unter der Voraussetzung, dass nach dem Einschalten der Zündung, d. h. Klemme 15 = Ein, eine Strecke s größer einer vorgegebenen Schwelle, beispielsweise 5 m, zurückgelegt wurde, trifft das Assistenzsystem eine Vorauswahl hinsichtlich der Funktionsgruppe und beschränkt die Auswahl auf die Funktionengruppe der Einparkfunktionen. Eine erste Betätigung T1 des PLA-Tasters 11 bewirkt so ein Anbieten der Funktion C ”Rückwärts Einparken in eine Längsparklücke”, was eine Darstellung einer entsprechenden Symbolik in der Anzeige 10 auslöst. Eine zweite Betätigung T2 des PLA-Tasters 10 bewirkt ein Anbieten der Einparkfunktion B ”Rückwärts Einparken in eine Querparklücke” mit einer entsprechenden symbolischen Darstellung in der Anzeige 10. Eine dritte Betätigung T3 des PLA-Tasters 10 bewirkt ein Anbieten der letzten Einparkfunktion C ”Vorwärts Einparken in eine Querparklücke” der ersten Funktionsgruppe. Entscheidet der Fahrer keine Einparkfunktion auszuwählen, so setzt eine weitere Betätigung des PLA-Tasters 10 das System wieder in den Grundzustand zurück, d. h. das Assistenzsystem beendet den HMI-Ablauf hinsichtlich der ersten Funktionsgruppe und das System ist sozusagen wieder am Ausgangspunkt Start angelangt. Die Anordnung der Einparkfunktionen in der Reihenfolge C-B-A ist nicht zwingend. Beispielsweise kann vorgesehen sein, dass der Fahrer die Reihenfolge nach seinen Vorlieben anordnet. Weiterhin erfolgt die Auswahl der Seite der Parklückensuche durch den Fahrtrichtungsgeber des Fahrzeugs, d. h. den Blinker.
3 zeigt den Ablauf der zweiten Funktionsgruppe AP ”Ausparken”, wobei die in 1 beschriebenen Ausparkfunktionen D und E durch den in 3 dargestellten HMI-Ablauf durch den Fahrer angewählt werden. Ausgangspunkt ist die mit Start gekennzeichnete Anzeige 10, die aktuell beispielsweise ein Tankstellensymbol mit einer verbleibenden Reichweite von 125 km anzeigt. Unter der Voraussetzung, dass nach dem Einschalten der Zündung, d. h. Klemme 15 = Ein, höchstens eine Strecke s kleiner oder gleich einer vorgegebenen Schwelle zurückgelegt wurde, trifft das Assistenzsystem eine Vorauswahl hinsichtlich der Funktionsgruppe und beschränkt die Auswahl auf die Ausparkfunktionen D und E der zweiten Funktionsgruppe AP. Eine erste Betätigung T1 des PLA-Tasters 11 bewirkt so ein Anbieten der Funktion D ”Vorwärts Ausparken aus einer Längsparklücke”, was eine Darstellung einer entsprechenden Symbolik in der Anzeige 10 auslöst. Eine zweite Betätigung T2 des PLA-Tasters 10 bewirkt ein Anbieten der Ausparkfunktion E ”Rückwärts Ausparken aus einer Querparklücke” mit einer entsprechenden symbolischen Darstellung in der Anzeige 10. Eine dritte Betätigung T3 des PLA-Tasters 10 bewirkt ein Zurücksetzen des Systems in den Ausgangszustand, d. h. das System befindet sich wieder im durch Start gekennzeichneten Zustand. Auch beim Ausparken erfolgt die Auswahl der Seite der Parklückensuche durch den Fahrtrichtungsgeber des Fahrzeugs, d. h. den Blinker.
4 zeigt den Ablauf der Assistenzfunktion C ”Rückwärts Einparken in eine Längsparklücke” im Detail anhand der Schritte C1 bis C7. Nachdem der Fahrer eine erste Betätigung T1 des PLA-Tasters 11 ausführt, wird überprüft, ob seit dem Einschalten der Zündung Klemme 15 = Ein eine Fahrtstrecke s größer als die bereits erwähnte vorgegebene Schwelle zurückgelegt wurde. Ist dies der Fall, so wird in der Anzeige in einem ersten Schritt C1 die Überschrift ”Park Assist” für einen vorgegebenen Zeitraum, beispielsweise 5 Sekunden, eingeblendet, um den Fahrer zu informieren, dass der Parkassistent aktiv ist. Ferner wird in dem ersten Schritt C1 auf der rechten Fahrseite eine geschlossene Reihe in Längsparklücken parkender Fahrzeuge angezeigt, wodurch die Seite des Suchens einer Parklücke und der Typ der Parklücke festgelegt und dem Fahrer verdeutlicht wird. Die Seite der Parklückensuche wird durch den Fahrtrichtungsgeber festgelegt, d. h. vor oder nach der Betätigung des PLA-Taster 11 muss der Fahrer des Blinker betätigen, um dem System die Seite des erwünschten Einparkens zu vermitteln. Es ist auch möglich, dass rechtseitiges Einparken als Voreinstellung festgelegt ist, so dass nur bei linksseitigem Einparken die Betätigung des Blinkers notwendig ist.
Hat das System in der Vorbeifahrt des Egofahrzeuges mit einer Maximalgeschwindigkeit von 40 km/h bei einem Abstand zur Reihe des Parkstreifens von 0,5 bis 1,5 m eine geeignete Parklücke gefunden, so wird dies im Schritt C2 in der Anzeige 10 dargestellt. Da das Egofahrzeug zum unterstützten oder automatischen Einparken sich in einer geeigneten Ausgangsposition befinden muss, wird das Erreichen dieser Ausgangsposition dem Fahrer in einem dritten Schritt C3 angezeigt. Mit anderen Worten, hat der Fahrer durch geeignetes Fahren des Fahrzeugs an der Längsparklücke entlang eine geeignete Einparkposition gefunden, so ändert sich die Darstellung der Anzeige in die des Schrittes C3.
Um den rückwärtigen Einparkvorgang initiieren und durchführen zu können, legt nun der Fahrer im vierten Schritt C4 den Rückwärtsgang ein und mittels der Darstellung der Anzeige 10 wird dem Fahrer mitgeteilt, dass das System einen aktiven Lenkeingriff vornimmt und der Fahrer das Umfeld beachten soll. Anschließend wird im fünften Schritt C5 der Fahrer nach der Anzeige des erforderlichen Fahrtrichtungswechsels durch das Einblenden des Bremsfußes zum Bremsen aufgefordert, wobei während des Stillstands des Fahrzeugs das Stellen der Räder vorgenommen wird. Ferner wird durch einen Bargraphen 14 mit beispielsweise 16 Stufen der Fortschritt des Einparkzuges dargestellt. Befindet sich das Fahrzeug bereits in einer akzeptablen Parkposition, so wird dies dem Fahrer im siebten Schritt C7 angezeigt und die Parklenkassistenz ist beendet. Mit anderen Worten, der Fahrer wird zur Übernahme der Lenkung aufgefordert.
Ist die Parkposition des Egofahrzeugs in der Parklücke nicht akzeptabel, beispielsweise weil der Abstand zu dem hinteren Fahrzeug nicht ausreichend ist, so wird der Fahrer im sechsten Schritt C6 durch das Einblendendes Bremsfußes zum Bremsen aufgefordert, während das System die Räder in die entsprechende Position bringt. Der Fahrer legt dann den Vorwärtsgang ein, um in der Parklücke das Fahrzeug auszurichten. Ist das Fahrzeug richtig ausgerichtet, so beendet das System in dem siebten Schritt C7 den Einparkvorgang mit dem Hinweis an den Fahrer in der Anzeige 10, das Lenkrad wieder zu übernehmen.
5 zeigt den Ablauf der Assistenzfunktion B ”Rückwärts Einparken in eine Querparklücke” im Detail anhand der Schritte B1 bis B7. Nachdem der Fahrer eine erste Betätigung T1 des PLA-Tasters 11 ausführt, wird in der Anzeige in einem ersten Schritt C1 die Überschrift ”Park Assist” für einen vorgegebenen Zeitraum, beispielsweise 5 Sekunden, eingeblendet, um den Fahrer zu informieren, dass der Parkassistent aktiv ist und das die Einparkfunktion C aktiv ist. Ein erneutes Betätigen T2 des PLA-Tasters 11 überführt das System in die Einparkfunktion B ”Rückwärts Einparken in eine Querparklücke”, was durch eine geeignete Darstellung einer rechtsseitigen Querparklückenreihe in der Anzeige im Schritt B1 dargestellt wird. Dabei wird die Seite des Einparkens vorzugsweise durch die Betätigung des Blinkers festgelegt. Ferner wird dem Fahrer durch das Einblenden des Hinweises 12 ”Park Assist” in der Anzeige die Aktivität des Parklenkassistenten verdeutlicht.
Hat das System in der Vorbeifahrt des Egofahrzeuges eine geeignete Querparklücke gefunden, so wird dies im Schritt B2 in der Anzeige 10 dargestellt. Da das Egofahrzeug zum unterstützten oder automatischen Einparken sich in einer geeigneten Ausgangsposition befinden muss, wird das Erreichen dieser Ausgangsposition dem Fahrer in einem dritten Schritt B3 angezeigt. Mit anderen Worten, hat der Fahrer durch geeignetes Fahren des Fahrzeugs entlang der Querparklücke eine geeignete Einparkposition gefunden, so ändert sich die Darstellung der Anzeige in die des Schrittes B3.
Um den rückwärtigen Einparkvorgang initiieren und durchführen zu können, legt nun der Fahrer im vierten Schritt B4 den Rückwärtsgang ein und mittels der Darstellung der Anzeige 10 wird dem Fahrer mitgeteilt, dass das System einen aktiven Lenkeingriff vornimmt und der Fahrer das Umfeld beachten soll. Anschließend wird im fünften Schritt B5 der Fahrer nach dem Zurücklegen einer Mindeststrecke durch das Einblenden des Bremsfußes zum Bremsen aufgefordert, wobei während des Stillstands des Fahrzeugs das Stellen der Räder vorgenommen wird. Ferner wird durch einen Bargraphen 14 mit beispielsweise 16 Stufen der Fortschritt des Einparkvorgangs dargestellt. Befindet sich das Fahrzeug bereits in einer akzeptablen Parkposition, so wird dies dem Fahrer im siebten Schritt B7 angezeigt und die Parklenkassistenz ist beendet. Mit anderen Worten, der Fahrer wird zur Übernahme der Lenkung aufgefordert.
Ist die Parkposition des Egofahrzeugs in der Parklücke nicht akzeptabel, so wird der Fahrer im sechsten Schritt B6 durch das Einblenden des Bremsfußes zum Bremsen aufgefordert, während das System die Räder in die entsprechende Position bringt. Der Fahrer, legt dann den Vorwärtsgang ein, um das Fahrzeug auszurichten. Ist das Fahrzeug richtig ausgerichtet, so führt das Einlegen des Rückwärtsgangs das System wieder zum Schritt B5 zurück. Ist nun die Position des Fahrzeugs in der Querparklücke in Ordnung, so beendet das System im siebten Schritt B7 den Einparkvorgang mit dem Hinweis an den Fahrerin der Anzeige 10, das Lenkrad wieder zu übernehmen.
6 zeigt den Ablauf der Ausparkfunktion D ”Ausparken aus einer Längsparklücke” im Detail anhand der Schritte D1 bis D5. Nach dem Einschalten der Zündung 15, d. h. Klemme 15 = Ein, erscheint in der Anzeige 10 die Standardinformationen für den Fahrer, also beispielsweise Reichweiteninformation, Außentemperatur und Kilometerlaufleistung des Fahrzeugs und zurückgelegte Strecke seit dem letzten Tanken, etc..
Eine erste Bedienung T1 des PLA-Tasters führt zu einer Überprüfung, ob seit dem Einschalten der Zündung das Fahrzeug eine vorgegebene Wegstrecke zurückgelegt hat. Ist dies nicht der Fall, d. h. gefahrene Wegstrecke s ≤ Schwelle a, so wählt der Parkassistent automatisch die zweite Funktionsgruppe ”Ausparken” aus und es wird in einem ersten Schritt D1 der Fahrer zum Einlegen des Rückwärtsgangs und zum Blinkersetzen aufgefordert. Ferner wird die Information ”Park Assist” eingeblendet, um dem Fahrer den Systemzustand anzuzeigen. Hat der Fahrer den Blinker gesetzt und den Rückwärtsgang eingelegt, so wird die Ausparkfunktion Im zweiten Schritt D2 aktiviert und dies dem Fahrer in der Anzeige 10 mittels ”Lenkeingriff aktiv! Umfeld beachten” angezeigt und er wird zur Beobachtung des Umfeldes aufgefordert. Je nach Ausgangslage des Fahrzeugs in der Längsparklücke geht das Assistenzsystem in den Schritt D3 oder D4 über, so dass das Fahrzeug innerhalb der Längsparklücke in eine zum Ausparken günstige Lage manövriert wird. in der Anzeige 10 wird der Fortschritt des Vorgangs über einen Bargraphen 13 dargestellt, wobei ferner der Fahrer gegebenenfalls mit dem Bremsfußsymbol 13 zum Bremsen aufgefordert wird. Dabei entspricht der dritte Schritt D3 einer Rückwärtsbewegung und der Schritt D4 einer Vorwärtsbewegung mit entsprechender Gangwahl. Ist das assistierte Ausparken beendet, so wird der Fahrer im fünften Schritt D5 zur Übernahme der Lenkung und zur Weiterfahrt aufgefordert.
Der Ablauf der Funktion A beziehungsweise E entspricht im Wesentlichen dem der Funktion B beziehungsweise D und daher ist eine eigenständige Erläuterung nicht notwendig.
7 zeigt die Wiederaufnahme einer Einparkfunktion nach einem Abbruch derselben. Wurde beispielsweise eine ESP-Funktion während der Ausführung des Beginns der Einparkfunktion C aktiviert, so führt dies zu einem Abbruch einer Einparkfunktion, was im Schritt A angezeigt und der Fahrer zur Übernahme der Lenkung aufgefordert wird. Eine Betätigung T1 des PLA-Tasters führt das System wieder zurück und es erfolgt eine Auswahl der Einparkfunktion C mit dem Einblenden des ersten Schrittes C1 der Einparkfunktion C2. Nach Erreichen einer geeigneten Einparkposition wird diese im Schritt C3 angezeigt und der Einparkvorgang wird 4 beschrieben fortgesetzt.
Bezugszeichenliste

EP: Funktionsgruppe Einparken
AP: Funktionsgruppe Ausparken
A: Funktion ”Vorwärts Einparken in eine Querparklücke”
B: Funktion ”Rückwärts Einparken in eine Querparklücke”
C: Funktion ”Rückwärts Einparken in eine Längsparklücke”
D: Funktion ”Ausparken aus einer Längsparklücke”
E: Funktion ”Rückwärts Ausparken aus einer Querparklücke”
1: Egofahrzeug
2: Fahrzeug
3: Fahrzeug
4: Querparklücke
5: Fahrweg
6: Bordstein
7: Sensorik
8: Längsparklücke
9: Ausparkrichtungen
10: Anzeige
11: PLA-Taster
12: Anzeige Parkassistent
13: Symbol Bremsfuß
14: Fortschritt Parkzug
15: Klemme 15 (Zündung ein)
B1: Schritt 1 der Parkfunktion B
B2: Schritt 2 der Parkfunktion B
B3: Schritt 3 der Parkfunktion B
B4: Schritt 4 der Parkfunktion B
B5: Schritt 5 der Parkfunktion B
B6: Schritt 6 der Parkfunktion B
B7: Schritt 7 der Parkfunktion B
C1: Schritt 1 der Parkfunktion C
C2: Schritt 2 der Parkfunktion C
C3: Schritt 3 der Parkfunktion C
C4: Schritt 4 der Parkfunktion C
C5: Schritt 5 der Parkfunktion C
C6: Schritt 6 der Parkfunktion C
C7: Schritt 7 der Parkfunktion C
D1: Schritt 1 der Parkfunktion D
D2: Schritt 2 der Parkfunktion D
D3: Schritt 3 der Parkfunktion D
D4: Schritt 4 der Parkfunktion D
D5: Schritt 5 der Parkfunktion D
Start: Beginn HMI-Zyklus
T1: erste Tasterbetätigung
T2: zweite Tasterbetätigung
T3: dritte Tasterbetätigung
T4: vierte Tasterbetätigung

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

WO 2008/055567 [0003]
DE 102006026092 A1 [0004]
DE 10045616 A1 [0005]

Claims

Verfahren zum Auswählen einer Parkassistenzfunktion aus einer vorgegebenen Vielzahl von Parkassistenzfunktionen eines Parklenkassistenten eines Kraftfahrzeugs mittels eines Eingabeelements des Parklenkassistenten und dem Fahrtrichtungsgeber des Kraftfahrzeugs, dadurch gekennzeichnet, dass die Parkassistenzfunktionen in zwei Gruppen angeordnet sind, wobei die erste Gruppe die ein Einparken des Fahrzeugs betreffenden Funktionen umfasst und die zweite Gruppe die ein Ausparken des Fahrzeugs betreffenden Funktionen umfasst, und wobei eine Auswahl zwischen den zwei Funktionengruppen als Funktion des Zündschalterzustands und der zurückgelegten Fahrstrecke des Kraftfahrzeugs getroffen wird.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Funktionsgruppe ausgewählt wird, wenn der Zündschalter den Zustand ”Ein” aufweist und eine Fahrstrecke größer einer vorgegebenen Schwelle nach dem Zündschalterzustand ”Ein” zurückgelegt wurde, und dass die zweite Funktionsgruppe ausgewählt wird, wenn der Zündschalter den Zustand ”Ein” aufweist und nach dem Zündschalterzustand ”Ein” eine Fahrstrecke kleiner oder gleich der vorgegebenen Schwelle zurückgelegt wurde.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass nach erfolgter Auswahl der Funktionengruppen die Parkassistenzfunktionen einer Gruppe in einer vorgegebenen Reihenfolge mittels des Eingabeelements auswählbar sind.
Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Richtung des Einparkens oder des Ausparkens durch den Fahrrichtungsgeber festgelegt wird.
Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrerassistenzfunktion durch Einlegen des Vorwärts oder Rückwärtsgangs aktiviert wird.
Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Funktionsgruppe die Funktionen Vorwärts Einparken in eine Querparklücke (A), Rückwärts Einparken in eine Querparklücke (B) sowie Rückwärts Einparken in eine Längsparklücke (C) und die zweite Funktionsgruppe die Funktionen Ausparken aus einer Längsparklücke (D) sowie Ausparken aus einer Querparklücke umfasst.
Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die aktuelle Fahrerassistenzfunktion und nachfolgend die Ausführung einer ausgewählten Fahrerassistenzfunktion in einer Anzeige symbolisch dargestellt wird.
Parklenkassistent eines Kraftfahrzeugs zur Durchführung des Verfahrens nach einem der vorangegangenen Ansprüche mit einer Umfeldsensorik zur Bestimmung des Umfeldes eines Kraftfahrzeugs, einer Auswerteeinheit zur Bestimmung von Parklücken im Umfeld des Kraftfahrzeugs, einer Steuereinheit zum Steuern der Parkassistenzfunktionen bezüglich Ein- oder Ausparkens, und einem Eingabeelement zur Aktivierung des Parklenkassistenten und Anwahl seiner Funktionen, dadurch gekennzeichnet, dass der Parklenkassistent eine Auswahleinrichtung aufweist, die eine Auswahl zwischen zwei Funktionengruppen des Parklenkassistenten als Funktion des Zündschalterzustands und des zurückgelegten Fahrwegs des Kraftfahrzeugs trifft, wobei die erste Funktionengruppe Einparkfunktionen und die zweite Funktionengruppe Ausparkfunktionen betrifft.
Parklenkassistent nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswahleinrichtung die erste Funktionsgruppe auswählt, wenn der Zündschalter den Zustand ”Ein” aufweist und eine Fahrstrecke größer einer vorgegebenen Schwelle nach dem Zündschalterzustand ”Ein” zurückgelegt wurde, und dass die zweite Funktionsgruppe ausgewählt wird, wenn der Zündschalter den Zustand ”Ein” aufweist und nach dem Zündschalterzustand ”Ein” eine Fahrstrecke kleiner oder gleich der vorgegebenen Schwelle zurückgelegt wurde.
Parklenkassistent nach einem der Ansprüche 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Funktionsgruppe die Funktionen Vorwärts Einparken in eine Querparklücke (A), Rückwärts Einparken in eine Querparklücke (B) sowie Rückwärts Einparken in eine Längsparklücke (C) und die zweite Funktionsgruppe die Funktionen Ausparken aus einer Längsparklücke (D) sowie Ausparken aus einer Querparklücke umfasst.