WO2020045428A1 - 交差点内の走行軌道データ生成装置、走行軌道データ生成プログラム及び車載機 - Google Patents
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Abstract
交差点内の走行軌道データ生成装置(3)は、交差点を撮像した画像データを用いて交差点内の道路標示を認識する道路標示認識部(42)と、道路標示認識部による認識結果にしたがって自動運転用の交差点内の走行軌道を特定可能なデータである走行軌道データを生成する走行軌道データ生成部(25)と、を備える。
Description
本出願は、2018年8月31日に出願された日本出願番号2018-163073号及び2019年8月9日に出願された日本出願番号2019-147339号に基づくもので、ここにその記載内容を援用する。
本開示は、交差点内の走行軌道データ生成装置、走行軌道データ生成プログラム及び車載機に関する。
専用の移動車両を用いて道路の形状や位置を高い精度で計測し、自動運転用の走行軌道データを生成する手法がある。この手法では、原則として高価なセンサや人による膨大な作業が必要であり、高速道路や自動車専用道路等の限定された範囲でしか走行軌道データを生成することができない。そのため、一般道路等の走行軌道データを生成することはできず、交差点内の走行軌道データを生成することはできない。このような事情から、交差点内の走行軌道データを生成する技術の確立が望まれている。
例えば特許文献1には、車両のGPS(Global Positioning System)位置を示すGPS軌跡を絶対軌跡として用いて新規道路を推測し、その推測した新規道路と既存道路との接続を推定して地図データを更新する手法が開示されている。又、例えば特許文献2には、交差点に進入する側の進入側車線と交差点から退出する側の退出側車線とを円弧(二次ベジェ曲線)により接続して交差点内の走行軌道データを生成する手法が開示されている。
特許文献1に開示されている手法では、GPS位置の散らばりが大きく、上記した手法により生成した走行軌道データは精度に劣る問題がある。又、特許文献2に開示されている手法では、実際の車両の交差点内の走行軌道が交差点の形状により様々であるので、上記した手法により生成した走行軌道データは実際の走行軌道と乖離する可能性が高く、実用的でない問題がある。
本開示は、自動運転用の交差点内の走行軌道を特定可能なデータである走行軌道データを適切に生成することを目的とする。
本開示の一態様によれば、道路標示認識部は、交差点を撮像した画像データを用いて交差点内の道路標示を認識する。走行軌道データ生成部は、交差点内の道路標示が道路標示認識部により認識されると、その認識結果にしたがって自動運転用の交差点内の走行軌道を特定可能なデータである走行軌道データを生成する。
交差点を撮像した画像データを用いて交差点内の道路標示を認識し、その認識結果にしたがって自動運転用の交差点内の走行軌道を特定可能なデータである走行軌道データを生成するようにした。交差点内の道路上に道路標示が実在する場合に、その実在する道路標示にしたがって走行軌道データを生成することで、自動運転用の交差点内の走行軌道を特定可能なデータである走行軌道データを適切に生成することができる。
本開示についての上記目的及びその他の目的、特徴や利点は、添付の図面を参照しながら下記の詳細な記述により、より明確になる。その図面は、
図1は、一実施形態の全体構成を示す機能ブロック図であり、
図2は、地図データ生成装置の制御部の構成を示す機能ブロックであり、
図3は、画像認識部の機能ブロック図であり、
図4は、全体処理を示すフローチャートであり、
図5は、交差点内の区画線を示す図であり、
図6は、区画線を用いて走行軌道データを生成する処理を示すフローチャートであり、
図7は、走行軌道データを示す図であり、
図8は、交差点内の特定色の領域を示す図であり、
図9は、特定色の領域を用いて走行軌道データを生成する処理を示すフローチャートであり、
図10は、走行軌道データを示す図であり、
図11は、交差点内のゼブラゾーンを示す図であり、
図12は、ゼブラゾーンを用いて走行軌道データを生成する処理を示すフローチャートであり、
図13は、走行軌道データを示す図であり、
図14は、交差点内のダイヤモンド形状のマークを示す図であり、
図15は、ダイヤモンド形状のマークを用いて走行軌道データを生成する処理を示すフローチャートであり、
図16は、走行軌道データを示す図であり、
図17は、ラウンドアバウトを示す図であり、
図18は、ラウンドアバウトにおいて走行軌道データを生成する処理を示すフローチャートであり、
図19は、走行軌道データを示す図である。
以下、一実施形態について図面を参照して説明する。図1に示すように、地図データ生成システム1は、車両側に搭載されている車載機2と、ネットワーク側に配置されている地図データ生成装置3とが通信ネットワークを介してデータ通信可能に構成されている。車載機2と地図データ生成装置3とは複数対一の関係にあり、地図データ生成装置3は複数の車載機2との間でデータ通信可能である。
車載機2は、制御部4と、データ通信部5と、測位部6と、画像データ入力部7と、自動運転制御部8と、記憶装置9とを備え、各機能ブロックが内部バス10を介してデータ通信可能に構成されている。制御部4は、CPU(Central Processing Unit)、ROM(Read Only Memory)、RAM(Random Access Memory)及びI/O(Input/Output)を有するマイクロコンピュータにより構成されている。制御部4は、非遷移的実体的記憶媒体に格納されているコンピュータプログラムを実行することで、コンピュータプログラムに対応する処理を実行し、車載機2の動作全般を制御する。
データ通信部5は、地図データ生成装置3との間のデータ通信を制御する。測位部6は、GPS(Global Positioning System)受信機、加速度センサ、地磁気センサ等を有し、車載機2の現在位置を測位し、その測位した現在位置及び測位時刻を示す測位データを制御部4に出力する。車載カメラ11は、車載機2とは別体に設けられており、例えば車両前方を撮影し、その撮影した画像データを車両画像データとして車載機2に出力する。画像データ入力部7は、車載カメラ11から車両画像データを入力すると、その入力した車両画像データを制御部4に出力する。尚、車載カメラ11は、例えば車両前方を撮影するカメラに限らず、例えば車両側方や車両後方を撮影するカメラでも良い。車両側方や車両後方を撮影するカメラは、車両前方を撮影するカメラよりも大きな俯角で車体に取り付けられるので、鮮明な画像データを取得し易い利点がある。又、車両前方、車両側方、車両後方を撮影するカメラを複数採用しても良い。
自動運転制御部8は、制御部4から制御信号を入力すると、自動運転ECU(Electronic Control Unit)12の動作を制御し、車両の自動運転を制御する。
記憶装置9は、プローブデータを記憶するプローブデータ記憶部13と、地図データを記憶する地図データ記憶部14とを備える。地図データ記憶部14は、後述する初期地図データを記憶する初期地図データ記憶部15を備える。初期地図データには実際に車両が自動運転機能を用いて走行する際の走行軌道を示す走行軌道データが含まれている。自動運転制御部8は、初期地図データに含まれている走行軌道データを用い、車両の自動運転を制御する。自動運転制御部8は、例えば車載カメラ11が撮影した画像データを用いて交差点内の自己位置及び姿勢を推定し、走行軌道データが示す走行軌道に沿うように自車両を走行させる。尚、交差点内の自己位置及び姿勢は、例えば光学航法技術を援用し、車載カメラ11が撮影した画像データに含まれる複数のランドマークの大きさや傾き度合い等の配置情報に基づいて特定しても良い。そのような構成によれば、GPS測位結果やデッドレコニング処理の結果をそのまま用いる場合よりも高精度に自己位置及び姿勢を推定することができる。ランドマークについては別途後述する。
制御部4は、測位部6から入力した測位データと画像データ入力部7から入力した車両画像データとを対応付け、その対応付けた測位データと車両画像データとを含むプローブデータを定期的にプローブデータ記憶部13に記憶させる。制御部4は、例えば所定時間が経過する毎や車両の走行距離が所定距離に到達する毎にプローブデータ記憶部13からプローブデータを読出し、その読出したプローブデータをデータ通信部5から地図データ生成装置3に送信させる。又、制御部4は、地図データ生成装置3から配信された初期地図データがデータ通信部5により受信されると、その受信された初期地図データを初期地図データ記憶部15に記憶させる。
地図データ生成装置3は、制御部16と、データ通信部17と、記憶装置18とを備え、各機能ブロックが内部バス19を介してデータ通信可能に構成されている。制御部16は、CPU、ROM、RAM及びI/Oを有するマイクロコンピュータにより構成されている。制御部16は、非遷移的実体的記憶媒体に格納されているコンピュータプログラムを実行することで、コンピュータプログラムに対応する処理を実行し、地図データ生成装置3の動作全般を制御する。制御部16が実行するコンピュータプログラムには走行軌道データ生成プログラムが含まれる。
データ通信部17は、車載機2との間のデータ通信を制御する。記憶装置18は、プローブデータを記憶するプローブデータ記憶部20と、地図データを記憶する地図データ記憶部21とを備える。地図データ記憶部14は、後述する道路情報データを記憶する道路情報データ記憶部33と、交差点間の走行軌道データを記憶する交差点間の走行軌道データ記憶部34と、交差点内の走行軌道データを記憶する交差点内の走行軌道データ記憶部36と、ランドマークデータをランドマークデータ記憶部37と、初期地図データを記憶する初期地図データ記憶部38とを備える。
制御部16は、車載機2から送信されたプローブデータがデータ通信部17により受信されると、その受信されたプローブデータをプローブデータ記憶部20に記憶させる。又、制御部16は、後述する初期地図データを生成すると、その生成した初期地図データをデータ通信部17から車載機2に配信させる。即ち、車載機2と地図データ生成装置3とが複数対一の関係にあるので、制御部16は、複数の車載機2から送信された複数のプローブデータをプローブデータ記憶部20に記憶させ、初期地図データを複数の車載機2に配信させる。
制御部16は、走行軌道データを生成する機能を有する。制御部16は、図2に示すように、走行軌道データを生成するための機能ブロックとして、画像認識部22と、道路情報データ生成部23と、交差点間の走行軌道データ生成部24と、交差点内の走行軌道データ生成部25と、ランドマークデータ生成部26と、初期地図データ生成部27とを備える。
画像認識部22は、ナビ地図データ記憶部28に格納されているナビ地図データと、基盤地図データ記憶部29に格納されている基盤地図データと、航空写真データ記憶部30に格納されている航空写真データと、衛星写真データ記憶部31に格納されている衛星写真データと、車両画像データ記憶部32に格納されている車両画像データとを入力し、それらの入力したデータを画像認識して認識結果を道路情報データ生成部23に出力する。ナビ地図は、車両に搭載されているナビゲーションシステムで使用される地図データである。基盤地図データは、国土地理院から発行される地図データである。航空写真データは、航空機に搭載されているカメラにより地上が撮影された写真データである。衛星写真データは、衛星に搭載されているカメラにより地上が撮影された写真データである。車両画像データは、上記した車載カメラ11により路面が撮影された画像データであり、プローブデータ記憶部20に記憶されているプローブデータに含まれる画像データである。
道路情報データ生成部23は、画像認識部22から認識結果を入力すると、その入力した認識結果を用いて道路情報データを生成する。道路情報データは、例えば国道であるか県道であるか等の道路種別、一方通行であるか双方向通行であるかの通行種別、道路幅等の道路に関する情報を示すデータである。道路情報データ生成部23は、道路情報データを生成すると、その生成した道路情報データを道路情報データ記憶部33に格納する。
交差点間の走行軌道データ生成部24は、ナビ地図データと、道路情報データとを入力し、その入力したデータを用いて交差点間の走行軌道データを生成する。交差点間の走行軌道データは、車両が自動運転時に走行する交差点間の軌道を示すデータである。交差点間の走行軌道データ生成部24は、交差点間の走行軌道データを生成すると、その生成した交差点間の走行軌道データを交差点間の走行軌道データ記憶部34に格納する。
交差点内の走行軌道データ生成部25は、既存収集データ記憶部35に格納されている既存収集データと、道路情報データとを入力し、その入力したデータを用いて交差点内の走行軌道データを生成する。交差点内の走行軌道データは、車両が自動運転時に走行する交差点内の軌道を示すデータである。交差点内の走行軌道データ生成部25は、交差点内の走行軌道データを生成すると、その生成した交差点内の走行軌道データを交差点内の走行軌道データ記憶部36に格納する。尚、走行軌道データ生成部25が生成する走行軌道データは、交差点内の仮想的な車線を示すデータ、実際に車両が自動運転で交差点内を通過するときに用いられるデータ、地物データとして用いられるデータの何れかであれば良い。即ち、走行軌道データ生成部25が生成する走行軌道データは、車両が自動運転時に直接的に使用するデータでも良いし、車両が自動運転時に間接的に使用するデータでも良い。尚、右折用の走行軌道データとは、例えば交差点内において右折時に車両が走行すべき範囲、中心線、又はそれらを規定する地物を示すデータに相当する。左折用の走行軌道データとは、例えば交差点内において左折時に車両が走行すべき範囲、中心線、又はそれらを規定する地物を示すデータに相当する。
ランドマークデータ生成部26は、既存収集データと、道路情報データとを入力し、その入力したデータを用いてランドマークデータを生成する。ランドマークデータは、道路上の標識や看板等の設置位置や種別、大きさ等を示すデータである。又、ランドマークには、信号機、一時停止線、導流帯、車線の端点等を含めることもできる。ランドマークデータ生成部26は、ランドマークデータを生成すると、その生成したランドマークデータをランドマークデータ記憶部37に格納する。
初期地図データ生成部27は、交差点間の走行軌道データ記憶部34に格納されている交差点間の走行軌道データと、交差点内の走行軌道データ記憶部36に格納されている交差点内の走行軌道データと、ランドマークデータ記憶部37に格納されているランドマークデータとを入力し、その入力したデータを用いて初期地図データを生成する。初期地図データは、交差点間の走行軌道データと交差点内の走行軌道データとを統合したデータである。初期地図データ生成部27は、初期地図データを生成すると、その生成した初期地図データを初期地図データ記憶部38に格納する。
図3に示すように、画像認識部22は、交差点内の走行軌道データを生成するための構成として、検出前処理部39と、検出処理部40と、認識処理部41とを備える。
検出前処理部39は、輝度調整部39aと、街路樹マスク部39bと、車両検出部39cとを備える。輝度調整部39aは、航空写真データ、衛星写真データ及び車両画像データの輝度を画像認識に適したレベルに調整する。街路樹マスク部39bは、航空写真データ、衛星写真データ及び車両画像データに含まれる街路樹部分をマスクする。車両検出部39cは、航空写真データ、衛星写真データ及び車両画像データに含まれる車両を検出する。
検出処理部40は、白線強度算出部40aと、ノイズマスク部40bと、白線中心検出部40cと、白線情報生成部40dとを備える。白線強度算出部40aは、航空写真データ、衛星写真データ及び車両画像データに含まれる道路上にペイントされている白線の強度を算出する。ノイズマスク部40bは、航空写真データ、衛星写真データ及び車両画像データに含まれるノイズをマスクする。白線中心検出部40cは、航空写真データ、衛星写真データ及び車両画像データに含まれる道路上にペイントされている白線の中心を検出する。白線情報生成部40dは、白線の強度や中心等の情報を生成する。
認識処理部41は、導流帯認識部42(道路標示認識部に相当する)と、矢印認識部43と、停止線認識部44とを備える。導流帯認識部42は、上記した航空写真データ、衛星写真データ及び車両画像データを、交差点を撮像した画像データとして用いて交差点内の道路標示を認識する機能ブロックであり、区画線認識部42aと、領域認識部42bと、ゼブラゾーン認識部42cと、ダイヤモンド形状認識部42dとを備える。区画線認識部42aは、航空写真データ、衛星写真データ及び車両画像データに含まれる交差点内の道路上にペイントされている区画線を認識する。領域認識部42bは、航空写真データ、衛星写真データ及び車両画像データに含まれる交差点内の道路上にペイントされている特定色(例えばアスファルトの色とは異なる青色や赤色等)の領域を認識する。
ゼブラゾーン認識部42cは、航空写真データ、衛星写真データ及び車両画像データに含まれる交差点内の道路上にペイントされているゼブラゾーンを認識する。ダイヤモンド形状認識部42dは、航空写真データ、衛星写真データ及び車両画像データに含まれる交差点内の道路上にペイントされているダイヤモンド形状のマークを認識する。導流帯は、これらの交差点内の区画線、特定色の領域、ゼブラゾーン、ダイヤモンド形状のマークであり、交差点内における車両の安全且つ円滑な走行を誘導するための標示である。
矢印認識部43は、航空写真データ、衛星写真データ及び車両画像データに含まれる交差点内の道路上にペイントされている矢印を認識する。停止線認識部44は、航空写真データ、衛星写真データ及び車両画像データに含まれる交差点内の道路上にペイントされている停止線を認識する。
次に、上記した構成の作用について図4から図19を参照して説明する。
制御部16は、画像認識部22において検出前処理と検出処理と認識処理とを順次行い、交差点内の走行軌道データ生成部25において走行軌道データ生成処理を行う。制御部16は、航空写真データ、衛星写真データ及び車両画像データに対し、検出前処理として、輝度調整を行い(S1)、街路樹マスクを行い(S2)、車両検出を行う(S3)。制御部16は、検出前処理を終了すると、その検出前処理を行った航空写真データ、衛星写真データ及び車両画像データに対し、検出処理として、白線強度算出を行い(S4)、ノイズマスクを行い(S5)、白線中心検出を行い(S6)、白線情報生成を行う(S7)。
制御部16は、画像認識部22において検出前処理と検出処理と認識処理とを順次行い、交差点内の走行軌道データ生成部25において走行軌道データ生成処理を行う。制御部16は、航空写真データ、衛星写真データ及び車両画像データに対し、検出前処理として、輝度調整を行い(S1)、街路樹マスクを行い(S2)、車両検出を行う(S3)。制御部16は、検出前処理を終了すると、その検出前処理を行った航空写真データ、衛星写真データ及び車両画像データに対し、検出処理として、白線強度算出を行い(S4)、ノイズマスクを行い(S5)、白線中心検出を行い(S6)、白線情報生成を行う(S7)。
制御部16は、検出処理を終了すると、その検出処理を行った航空写真データ、衛星写真データ及び車両画像データに対し、認識処理として導流帯認識を行う(S8~S11、導流帯認識手順に相当する)。即ち、制御部16は、交差点内の道路上にペイントされている区画線を認識する区画線認識を行い(S8)、交差点内の道路上にペイントされている特定色の領域を認識する領域認識を行う(S9)。制御部16は、交差点内の道路上にペイントされているゼブラゾーンを認識するゼブラゾーン認識を行い(S10)、交差点内の道路上にペイントされているダイヤモンド形状のマークを認識するダイヤモンド形状認識を行う(S11)。制御部16は、導流帯認識に続いて、交差点内の道路上にペイントされている矢印を認識する矢印認識を行い(S12)、交差点内の道路上にペイントされている停止線を認識する停止線認識を行う(S13)。そして、制御部16は、認識処理を終了すると、その認識結果にしたがって交差点内の走行軌道データを生成する(S13、走行軌道データ生成手順に相当する)。
以下、走行軌道データを生成する処理に図5から図19を参照して具体的に説明する。尚、ここでは、車両が左側通行である道路交通法が適用されている地域を前提として説明する。車両が左側通行である道路交通法が適用されている地域では、車両が右折時に対向車線を横切る旋回となる。
(1)交差点内の道路上の区画線を認識して走行軌道データを生成する処理
図5に示すように、南北方向の道路が片側2車線であり、東西方向の道路が片側3車線であり、東西方向の道路に右折専用車線が設置されている交差点を例示する。尚、ここでいう交差点とは、道路が交差する領域だけでなく、矢印がペイントされている領域も含み、道路が交差する領域よりも広い領域(図5の二点鎖線Aにて示す領域)を意味する。
図5に示すように、南北方向の道路が片側2車線であり、東西方向の道路が片側3車線であり、東西方向の道路に右折専用車線が設置されている交差点を例示する。尚、ここでいう交差点とは、道路が交差する領域だけでなく、矢印がペイントされている領域も含み、道路が交差する領域よりも広い領域(図5の二点鎖線Aにて示す領域)を意味する。
図6に示すように、制御部16は、認識処理を行い、交差点内の道路上の区画線を認識すると(S21)、その認識結果にしたがって交差点内の走行軌道データを生成する(S22)。制御部16は、交差点内の走行軌道データを生成すると、その生成した走行軌道データの両端を補完接続し、交差点に進入する側と交差点から退出する側との両方で交差点間の走行軌道データと滑らかに接続するように、走行軌道データの形状や位置を補正する(S23)。
即ち、制御部16は、東方向から交差点に進入する右折専用車線に対して交差点内の道路上に区画線a1,a2がペイントされている場合には、そのペイントされている区画線a1,a2を認識する。同様に、制御部16は、西方向から交差点に進入する右折専用車線に対して交差点内の道路上に区画線a3,a4がペイントされている場合には、制御部16は、そのペイントされている区画線a3,a4を認識する。
又、制御部16は、交差点内の道路上にゼブラゾーンe1,e2がペイントされている場合には、そのペイントされているゼブラゾーンe1,e2を認識し、車両の進入禁止領域を認識する。又、制御部16は、交差点内の道路上にダイヤモンド形状のマークf1がペイントされている場合には、そのペイントされているダイヤモンド形状のマークを認識し、車両の進入方向を認識する。又、制御部16は、交差点に進入する道路上に右折矢印c1,c2がペイントされている場合には、そのペイントされている右折矢印c1,c2を認識し、右折車線を認識する。又、制御部16は、交差点に進入する道路上に停止線d1,d2がペイントされている場合には、そのペイントされている停止線d1,d2を認識し、車線の停止位置を認識する。
図7に示すように、制御部16は、東方向から交差点に進入する右折専用車線に対し、区画線a1,a2を認識したことで、その認識した区画線a1,a2に沿うように交差点内を右折する走行軌道データL1を生成する。このとき、制御部16は、右折矢印や停止線を認識したことで、それらの右折矢印や停止線を参照して交通法規にしたがって走行軌道データL1の位置を補正しても良い。制御部16は、走行軌道データL1を生成すると、その生成した走行軌道データL1の両端を補完接続し、走行軌道データL1の両端において、交差点に進入する側では交差点間の走行軌道データL2と滑らかに接続すると共に、交差点から退出する側では交差点間の走行軌道データL3と滑らかに接続するように、走行軌道データL1の形状や位置を補正する。尚、補完接続する手法は、例えばラグランジュ補間、ニュートン補間、スプライン補間等の任意の手法を採用すれば良い。
同様に、制御部16は、西方向から交差点に進入する右折専用車線に対し、区画線a3,a4を認識したことで、その認識した区画線a3,a4に沿うように交差点内を右折する走行軌道データL4を生成する。制御部16は、走行軌道データL4を生成すると、その生成した走行軌道データL4の両端を補完接続し、走行軌道データL4の両端において、交差点に進入する側では交差点間の走行軌道データL5と滑らかに接続すると共に、交差点から退出する側では交差点間の走行軌道データL6と滑らかに接続するように、走行軌道データL4の形状や位置を補正する。
(2)交差点内の道路上の特定色の領域を認識して走行軌道データを生成する処理
図8に示すように、南北方向の道路が片側2車線であり、東西方向の道路が片側3車線であり、東西方向の道路に右折専用車線が設置されている交差点を例示する。
図8に示すように、南北方向の道路が片側2車線であり、東西方向の道路が片側3車線であり、東西方向の道路に右折専用車線が設置されている交差点を例示する。
図9に示すように、制御部16は、認識処理を行い、交差点内の道路上の特定色の領域を認識すると(S31)、その認識結果にしたがって交差点内の走行軌道データを生成する(S32)。制御部16は、交差点内の走行軌道データを生成すると、その生成した走行軌道データの両端を補完接続し、交差点に進入する側と交差点から退出する側との両方で交差点間の走行軌道データと滑らかに接続するように、走行軌道データの形状や位置を補正する(S33)。
即ち、制御部16は、東方向から交差点に進入する右折専用車線に対して交差点内の道路上に特定色の領域b1(図8でドットにより示す領域)がペイントされている場合には、そのペイントされている特定色の領域b1を認識する。同様に、制御部16は、西方向から交差点に進入する右折専用車線に対して交差点内の道路上に特定色の領域b2がペイントされている場合には、そのペイントされている特定色の領域b2を認識する。
この場合も、制御部16は、交差点内の道路上にゼブラゾーンe1,e2がペイントされている場合には、そのペイントされているゼブラゾーンe1,e2を認識し、車両の進入禁止領域を認識する。又、制御部16は、交差点内の道路上にダイヤモンド形状のマークf1がペイントされている場合には、そのペイントされているダイヤモンド形状のマークを認識し、車両の進入方向を認識する。又、制御部16は、交差点に進入する道路上に右折矢印c1,c2がペイントされている場合には、そのペイントされている右折矢印c1,c2を認識し、右折車線を認識する。又、制御部16は、交差点に進入する道路上に停止線d1,d2がペイントされている場合には、そのペイントされている停止線d1,d2を認識し、車線の停止位置を認識する。
図10に示すように、制御部16は、東方向から交差点に進入する右折専用車線に対し、特定色の領域b1を認識したことで、その認識した特定色の領域b1に沿うように交差点内を右折する走行軌道データL11を生成する。このときも、制御部16は、右折矢印や停止線を認識したことで、それらの右折矢印や停止線を参照して交通法規にしたがって走行軌道データL11の位置を補正しても良い。制御部16は、走行軌道データL11を生成すると、その生成した走行軌道データL11の両端を補完接続し、走行軌道データL11の両端において、交差点に進入する側では交差点間の走行軌道データL12と滑らかに接続すると共に、交差点から退出する側では交差点間の走行軌道データL13と滑らかに接続するように、走行軌道データL11の形状や位置を補正する。この場合も、補完接続する手法は、例えばラグランジュ補間、ニュートン補間、スプライン補間等の任意の手法を採用すれば良い。
同様に、制御部16は、西方向から交差点に進入する右折専用車線に対し、特定色の領域b2を認識したことで、その認識した特定色の領域b2に沿うように交差点内を右折する走行軌道データL14を生成する。制御部16は、走行軌道データL14を生成すると、その生成した走行軌道データL14の両端を補完接続し、走行軌道データL14の両端において、交差点に進入する側では交差点間の走行軌道データL15と滑らかに接続すると共に、交差点から退出する側では交差点間の走行軌道データL16と滑らかに接続するように、走行軌道データL14の形状や位置を補正する。
(3)交差点内の道路上のゼブラゾーンを認識して走行軌道データを生成する処理
図11に示すように、東西方向の道路が片側2車線であり、東西方向の道路に右折専用車線が設置されているT字型の交差点を例示する。
図11に示すように、東西方向の道路が片側2車線であり、東西方向の道路に右折専用車線が設置されているT字型の交差点を例示する。
図12に示すように、制御部16は、認識処理を行い、交差点内の道路上のゼブラゾーンを認識すると(S41)、その認識したゼブラゾーンにおいて右折に寄与する枠部を抽出する(S42)。制御部16は、ゼブラゾーンにおいて右折に寄与する枠部を抽出すると、その抽出した枠部の形状を認識し(S43)、その認識結果にしたがって交差点内の走行軌道データを生成する(S44)。制御部16は、交差点内の走行軌道データを生成すると、その生成した走行軌道データの両端を補完接続し、交差点に進入する側と交差点から退出する側との両方で交差点間の走行軌道データと滑らかに接続するように、走行軌道データの形状や位置を補正する(S45)。
即ち、図13に示すように、制御部16は、東方向から交差点に進入する右折専用車線に対し、ゼブラゾーンe3~e5を認識すると、それら認識したゼブラゾーンe3~e5において右折に寄与する枠部を抽出し、その抽出した枠部の形状を認識する。具体的には、制御部16は、ゼブラゾーンe3~e5において、それぞれp1~p2,p3~p4,p5~p6の部分の形状を認識する。
制御部16は、東方向から交差点に進入する右折専用車線に対し、ゼブラゾーンe3~e5において右折に寄与する枠部の形状p1~p2,p3~p4,p5~p6を認識したことで、その認識した枠部の形状p1~p2,p3~p4,p5~p6に沿うように交差点内を右折する走行軌道データL21を生成する。制御部16は、走行軌道データL21を生成すると、その生成した走行軌道データL21の両端を補完接続し、走行軌道データL21の両端において、交差点に進入する側では交差点間の走行軌道データL22と滑らかに接続すると共に、交差点から退出する側では交差点間の走行軌道データL23と滑らかに接続するように、走行軌道データL21の形状や位置を補正する。この場合も、補完接続する手法は、例えばラグランジュ補間、ニュートン補間、スプライン補間等の任意の手法を採用すれば良い。
(4)交差点内の道路上のダイヤモンド形状のマークを認識して走行軌道データを生成する処理
図14に示すように、南北方向の道路が片側2車線であり、東西方向の道路が片側2車線であり、東西方向の道路に右折専用車線が設置されている交差点を例示する。
図14に示すように、南北方向の道路が片側2車線であり、東西方向の道路が片側2車線であり、東西方向の道路に右折専用車線が設置されている交差点を例示する。
図15に示すように、制御部16は、認識処理を行い、交差点内の道路上のダイヤモンド形状のマークを認識すると(S51)、その認識したダイヤモンド形状のマークにおいて右折に寄与する枠部を抽出する(S52)。制御部16は、ダイヤモンド形状のマークにおいて右折に寄与する枠部を抽出すると、その抽出した枠部の形状を認識し(S53)、その認識結果にしたがって交差点内の走行軌道データを生成する(S54)。制御部16は、交差点内の走行軌道データを生成すると、その生成した走行軌道データの両端を補完接続し、交差点に進入する側と交差点から退出する側との両方で交差点間の走行軌道データと滑らかに接続するように、走行軌道データの形状や位置を補正する(S55)。
即ち、図16に示すように、制御部16は、東方向から交差点に進入する右折専用車線に対し、ダイヤモンド形状のマークf2を認識すると、その認識したダイヤモンド形状のマークf2において右折に寄与する枠部を抽出し、その抽出した枠部の形状を認識する。具体的には、制御部16は、ダイヤモンド形状のマークf2において、p11~p12の部分の形状を認識する。
制御部16は、東方向から交差点に進入する右折専用車線に対し、ダイヤモンド形状のマークf2において右折に寄与する枠部の形状p11~p12を認識したことで、その認識した枠部の形状p11~p12に沿うように交差点内を右折する走行軌道データL31を生成する。制御部16は、走行軌道データL31を生成すると、その生成した走行軌道データL31の両端を補完接続し、走行軌道データL31の両端において、交差点に進入する側では交差点間の走行軌道データL32と滑らかに接続すると共に、交差点から退出する側では交差点間の走行軌道データL33と滑らかに接続するように、走行軌道データL31の形状や位置を補正する。この場合も、補完接続する手法は、例えばラグランジュ補間、ニュートン補間、スプライン補間等の任意の手法を採用すれば良い。
以上は、車両が左側通行である道路交通法が適用されている地域を前提として説明したが、車両が右側通行である道路交通法が適用されている地域でも同様である。この場合、車両が左折時に対向車線を横切る旋回となるので、制御部16は、交差点内を左折する走行軌道データを生成する。又、以上は、交差点内の道路上の区画線、特定色の領域、ゼブラゾーン及びダイヤモンド形状のマークを個別に認識する場合を説明したが、それらを組み合わせて認識し、走行軌道データを生成しても良い。
又、制御部16は、ラウンドアバウトを認識した場合にも最も外側の周回車線に交差点内の走行軌道データを生成する。図17に示すように、4方向の道路と接続するラウンドアバウトを例示する。図18に示すように、制御部16は、認識処理を行い、ラウンドアバウトを認識すると(S61)、その認識したラウンドアバウトにおいて最も外側の周回車線を抽出する(S62)。制御部16は、その抽出した最も外側の周回車線に交差点内の走行軌道データを時計回りで生成する(S63)。制御部16は、交差点内の走行軌道データを生成すると、その生成した走行軌道データの所定位置(8箇所)を補完接続し、交差点に進入する側と交差点から退出する側との両方で交差点間の走行軌道データと滑らかに接続するように、走行軌道データの形状や位置を補正する(S64)。
図19に示すように、制御部16は、ラウンドアバウトにおいて最も外側の周回車線に走行軌道データL41を時計回りで生成する。制御部16は、走行軌道データL41を生成すると、その生成した走行軌道データL41の所定位置(図19で示すx1~x8の8箇所)を補完接続し、走行軌道データL41の所定位置において、交差点に進入する側では交差点間の走行軌道データL42~L45と滑らかに接続すると共に、交差点から退出する側では交差点間の走行軌道データL46~L49と滑らかに接続するように、走行軌道データL41の形状や位置を補正する。この場合も、この場合も、補完接続する手法は、例えばラグランジュ補間、ニュートン補間、スプライン補間等の任意の手法を採用すれば良い。以上は、車両が左側通行である道路交通法が適用されている地域を前提として説明したが、車両が右側通行である道路交通法が適用されている地域でも同様である。この場合、制御部16は、ラウンドアバウトにおいて最も外側の周回車線に走行軌道データを反時計回りで生成する。
以上に説明したように本実施形態によれば、次に示す作用効果を得ることができる。
制御部16において、航空写真データ、衛星写真データ及び車両画像データに存在する交差点内の道路上の導流帯を認識し、その認識結果にしたがって自動運転用の交差点内の走行軌道データを生成するようにした。交差点内の道路上に導流帯が実在する場合に、その実在する導流帯にしたがって自動運転用の交差点内の走行軌道データを生成することで、自動運転用の交差点内の走行軌道データを適切に生成することができる。
制御部16において、航空写真データ、衛星写真データ及び車両画像データに存在する交差点内の道路上の導流帯を認識し、その認識結果にしたがって自動運転用の交差点内の走行軌道データを生成するようにした。交差点内の道路上に導流帯が実在する場合に、その実在する導流帯にしたがって自動運転用の交差点内の走行軌道データを生成することで、自動運転用の交差点内の走行軌道データを適切に生成することができる。
又、制御部16において、導流帯として交差点内の道路上の区画線を認識し、その認識した区画線に沿うように走行軌道データを生成するようにした。区画線がペイントされている交差点を対象とし、自動運転用の交差点内の走行軌道データを適切に生成することができる。
又、制御部16において、導流帯として交差点内の道路上の特定色の領域を認識し、その認識した領域に沿うように走行軌道データを生成するようにした。特定色の領域がペイントされている交差点を対象とし、自動運転用の交差点内の走行軌道データを適切に生成することができる。
又、制御部16において、導流帯として交差点内のゼブラゾーンを認識し、その認識したゼブラゾーンの形状に沿うように走行軌道データを生成するようにした。ゼブラゾーンがペイントされている交差点を対象とし、自動運転用の交差点内の走行軌道データを適切に生成することができる。
又、制御部16において、導流帯として交差点内のダイヤモンド形状のマークを認識し、その認識したダイヤモンド形状のマークの形状に沿うように走行軌道データを生成するようにした。ダイヤモンド形状のマークがペイントされている交差点を対象とし、自動運転用の交差点内の走行軌道データを適切に生成することができる。
又、制御部16において、輝度調整、街路樹マスク及び車両検出を検出前処理として行い、検出前処理を行った航空写真データ、衛星写真データ及び車両画像データに対し、交差点内の道路上の導流帯を認識するようにした。検出前処理を行うことで、不要な情報を除去する等した上で導流帯を認識することができ、導流帯を認識する精度を高めることができる。
又、制御部16において、白線強度算出、ノイズマスク、白線中心検出及び白線情報生成を検出処理として行い、検出処理を行った航空写真データ、衛星写真データ及び車両画像データに対し、交差点内の道路上の導流帯を認識するようにした。検出処理を行うことで、必要な情報を強調したり不要な情報を除去したりする等した上で導流帯を認識することができ、導流帯を認識する精度を高めることができる。
本開示は、実施例に準拠して記述されたが、当該実施例や構造に限定されるものではないと理解される。本開示は、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態、更には、それらに一要素のみ、それ以上、或いはそれ以下を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範疇や思想範囲に入るものである。
航空写真データ、衛星写真データ及び車両画像データのうち何れか1つを用いて導流帯を認識しても良いし、全てを用いて導流帯を認識しても良い。
航空写真データ、衛星写真データ及び車両画像データのうち何れか1つを用いて導流帯を認識しても良いし、全てを用いて導流帯を認識しても良い。
車載機2において、車両画像データを地図データ生成装置3に送信し、地図データ生成装置3において、車載機2から受信した車両画像データを画像認識する構成を例示したが、地図データ生成装置3が行う画像認識の処理の一部又は全体を車載機2が行う構成でも良い。即ち、車載機2において、例えば車両画像データを画像認識して導流帯等の道路標示の位置座標及び設置態様を示す解析結果データを生成し、その生成した解析結果データを地図データ生成装置3に送信しても良い。地図データ生成装置3において、車載機2から受信した解析結果データを用い、道路情報データや走行軌道データを生成すれば良い。車載機2が解析結果データを地図データ生成装置3に送信する構成によれば、車載機2から地図データ生成装置3へのデータ通信量を抑制すると共に、地図データ生成装置3の処理負荷を軽減することができる。
輝度調整、街路樹マスク及び車両検出を検出前処理として行う構成に限らず、それらのうち何れかを行う構成でも良いし、別の処理を検出前処理として行う構成でも良い。
白線強度算出、ノイズマスク、白線中心検出及び白線情報生成を検出処理として行う構成に限らず、それらのうち何れかを行う構成でも良いし、別の処理を検出処理として行う構成でも良い。
交差点の形状は例示した形状に限らない。
交差点の形状は例示した形状に限らない。
本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することにより提供された専用コンピュータにより実現されても良い。或いは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によりプロセッサを構成することにより提供された専用コンピュータにより実現されても良い。若しくは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウェア論理回路により構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより実現されても良い。又、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていても良い。
Claims (15)
- 交差点を撮像した画像データを用いて交差点内の道路標示を認識する道路標示認識部(42)と、
前記道路標示認識部による認識結果にしたがって自動運転用の交差点内の走行軌道を特定可能なデータである走行軌道データを生成する走行軌道データ生成部(25)と、を備える交差点内の走行軌道データ生成装置。 - 前記道路標示認識部は、前記交差点内の道路標示として導流帯を認識する請求項1に記載した走行軌道データ生成装置。
- 前記道路標示認識部は、前記導流帯として交差点内の道路上の区画線を認識する区画線認識部(42a)を備え、
前記走行軌道データ生成部は、前記区画線認識部により認識された区画線に沿うように前記走行軌道データを生成する請求項2に記載した交差点内の走行軌道データ生成装置。 - 前記道路標示認識部は、前記導流帯として交差点内の道路上の特定色の領域を認識する領域認識部(42b)を備え、
前記走行軌道データ生成部は、前記領域線認識部により認識された特定色の領域に沿うように前記走行軌道データを生成する請求項2に記載した交差点内の走行軌道データ生成装置。 - 前記道路標示認識部は、前記導流帯として交差点内の道路上のゼブラゾーンを認識するゼブラゾーン認識部(42c)を備え、
前記走行軌道データ生成部は、前記ゼブラゾーン認識部により認識されたゼブラゾーンの形状に沿うように前記走行軌道データを生成する請求項2に記載した交差点内の走行軌道データ生成装置。 - 前記道路標示認識部は、前記導流帯として交差点内の道路上のダイヤモンド形状のマークを認識するダイヤモンド形状認識部(42d)を備え、
前記走行軌道データ生成部は、前記ダイヤモンド形状認識部により認識されたダイヤモンド形状のマークの形状に沿うように前記走行軌道データを生成する請求項2に記載した交差点内の走行軌道データ生成装置。 - 交差点内の道路上の矢印を認識する矢印認識部(43)を備え、
前記走行軌道データ生成部は、前記矢印認識部により認識された矢印により示される方向を参照して前記走行軌道データを生成する請求項2に記載した交差点内の走行軌道データ生成装置。 - 交差点内の道路上の停止線を認識する停止線認識部(44)を備え、
前記走行軌道データ生成部は、前記停止線認識部により認識された停止線の位置を参照して前記走行軌道データを生成する請求項2に記載した交差点内の走行軌道データ生成装置。 - 前記道路標示認識部は、交差点を撮像した画像データとして、航空機に搭載されたカメラにより撮像された航空写真データ、衛星に搭載されたカメラにより撮像された衛星写真データ及び車両に搭載されたカメラにより撮像された車両画像データのうち少なくとも何れかを用いて交差点内の道路標示を認識する請求項1から8の何れか一項に記載した走行軌道データ生成装置。
- 交差点を撮像した画像データに対し、輝度調整、街路樹マスク及び車両検出のうち少なくとも何れかを検出前処理として行う検出前処理部(39)を備え、
前記道路標示認識部は、前記検出前処理部により検出前処理が行われた画像データを用いて交差点内の道路標示を認識する請求項1から9の何れか一項に記載した交差点内の走行軌道データ生成装置。 - 交差点を撮像した画像データに対し、白線強度算出、ノイズマスク、白線中心検出及び白線情報生成のうち少なくとも何れかを検出処理として行う検出処理部(40)を備え、
前記道路標示認識部は、前記検出処理部により検出処理が行われた画像データを用いて交差点内の道路標示を認識する請求項1から10の何れか一項に記載した交差点内の走行軌道データ生成装置。 - 前記走行軌道データ生成部により生成された走行軌道データを車両側に配信するデータ配信部(17)を備える請求項1から11の何れか一項に記載した交差点内の走行軌道データ生成装置。
- 前記走行軌道データ生成部は、走行軌道データとして、交差点内の仮想的な車線を示すデータ、実際に車両が自動運転で交差点内を通過するときに用いられるデータ、地物データとして用いられるデータのうち少なくとも何れかを生成する請求項1から12の何れか一項に記載した交差点内の走行軌道データ生成装置。
- 自動運転用の交差点内の走行軌道を特定可能なデータである走行軌道データを生成する走行軌道データ生成装置(3)に、
交差点を撮像した画像データを用いて交差点内の道路標示を認識する道路標示認識手順と、
前記道路標示認識手順による認識結果にしたがって前記走行軌道データを生成する走行軌道データ生成手順と、を実行させる交差点内の走行軌道データ生成プログラム。 - 交差点を撮像した画像データを用いて認識された交差点内の道路標示の認識結果にしたがって特定された走行軌道データを用い、車両の自動運転を制御する自動運転制御部(8)を備える車載機。
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