JP7334872B2 - 通行支援装置、および通行支援方法 - Google Patents

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Description

関連出願の相互参照
この出願は、2021年1月15日に日本に出願された特許出願第2021-005104号を基礎としており、基礎の出願の内容を、全体的に、参照により援用している。
この明細書における開示は、車両の通行を支援する技術に関する。
特許文献1には、区画線が存在しない道路区間において、車両の走行可能領域を設定する装置が開示されている。この装置は、地図データに基づいて当該道路区間の進入側の区画線の末端ノードおよび退出側の区画線の末端ノードを接続する仮想区画線を生成し、当該仮想区画線で挟まれる領域を走行可能領域として設定する。
特開2018-87763号公報
特許文献1の装置は、複数の車両が当該道路区間を走行する状況について考慮されていない。このような状況下において、車両ごとに走行可能領域が設定された場合、それぞれの走行可能領域が重複し得る。重複した走行可能領域に基づいて各車両の走行が行われた場合、円滑な通行が阻害され得る。
開示される目的は、複数車両の円滑な通行を実現可能な通行支援装置、および通行支援方法を提供することである。
この明細書に開示された複数の態様は、それぞれの目的を達成するために、互いに異なる技術的手段を採用する。また、請求の範囲およびこの項に記載した括弧内の符号は、ひとつの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示す一例であって、技術的範囲を限定するものではない。
開示された通行支援装置のひとつは、車両の通行を支援する通行支援装置であって、
交差点の情報を含む地図データに基づいて、交差点への進入車線における交差点側の端部ノードである進入ノードと、進入車線に対応する退出車線における交差点側の端部ノードである退出ノードと、を特定する特定部と、
車両の通行における目安となる仮想接続オブジェクトであって、進入ノードと退出ノードとを接続する仮想接続オブジェクトを配置する配置部と、
を備え、
仮想接続オブジェクトに基づく車両の通行が同時に生じ得る仮想接続オブジェクトの組み合わせは、回避範囲内への接近および少なくとも部分的な交差のうちの少なくとも一方である回避条件の解消が不可能である組み合わせを除き、回避条件を解消された状態で配置され
配置部は、左側通行環境における交差点での特定方面からの右折通行の目安となる仮想接続オブジェクトと、特定方面に対向する対向方面からの右折通行の目安となる仮想接続オブジェクトとの組み合わせである対向右折組み合わせ、および右側通行環境における交差点での特定方面からの左折通行の目安となる仮想接続オブジェクトと、特定方面に対向する対向方面からの左折通行の目安となる仮想接続オブジェクトとの組み合わせである対向左折組み合わせの少なくとも一方について、回避条件を解消させるように配置する
開示された通行支援装置のひとつは、車両の通行を支援する通行支援装置であって、
交差点の情報を含む地図データに基づいて、交差点への進入車線における交差点側の端部ノードである進入ノードと、進入車線に対応する退出車線における交差点側の端部ノードである退出ノードと、を特定する特定部と、
車両の通行における目安となる仮想接続オブジェクトであって、進入ノードと退出ノードとを接続する仮想接続オブジェクトを配置する配置部と、
を備え、
仮想接続オブジェクトに基づく車両の通行が同時に生じ得る仮想接続オブジェクトの組み合わせは、回避範囲内への接近および少なくとも部分的な交差のうちの少なくとも一方である回避条件の解消が不可能である組み合わせを除き、回避条件を解消された状態で配置され、
配置部は、左側通行環境における交差点での特定方面からの右折方面への右折通行の目安となる仮想接続オブジェクトと、右折方面から特定方面への左折通行の目安となる仮想接続オブジェクトとの組み合わせ、および右側通行環境における交差点での特定方面からの左折方面への左折通行の目安となる仮想接続オブジェクトと、左折方面から特定方面への右折通行の目安となる仮想接続オブジェクトとの組み合わせの少なくとも一方について、回避条件を解消させるように配置する。
開示された通行支援装置のひとつは、車両の通行を支援する通行支援装置であって、
交差点の情報を含む地図データに基づいて、交差点への進入車線における交差点側の端部ノードである進入ノードと、進入車線に対応する退出車線における交差点側の端部ノードである退出ノードとを、特定する特定部と、
車両の通行における目安となる仮想接続オブジェクトであって、進入ノードと退出ノードとを接続する仮想接続オブジェクトを、進入ノードと退出ノードとの組み合わせに応じた数について、配置する配置部と、
を備え、
配置部により配置される複数の仮想接続オブジェクトであって、互いに異なる進入ノードと、互いに異なる退出ノードとの間で接続される2つの仮想接続オブジェクトの関係は、物理的に交差が回避不可能な仮想接続オブジェクトの組み合わせを除き、交通ルールに従った場合に車両の通行が同時に生じ得る組み合わせについて、部分的な重複が禁止された関係となっており、
配置部は、左側通行環境における交差点での特定方面からの右折通行の目安となる仮想接続オブジェクトと、特定方面に対向する対向方面からの右折通行の目安となる仮想接続オブジェクトとの組み合わせである対向右折組み合わせ、および右側通行環境における交差点での特定方面からの左折通行の目安となる仮想接続オブジェクトと、特定方面に対向する対向方面からの左折通行の目安となる仮想接続オブジェクトとの組み合わせである対向左折組み合わせの少なくとも一方について、回避範囲内への接近および少なくとも部分的な交差のうちの少なくとも一方である回避条件を解消させるように配置する
開示された通行支援装置のひとつは、車両の通行を支援する通行支援装置であって、
交差点の情報を含む地図データに基づいて、交差点への進入車線における交差点側の端部ノードである進入ノードと、進入車線に対応する退出車線における交差点側の端部ノードである退出ノードとを、特定する特定部と、
車両の通行における目安となる仮想接続オブジェクトであって、進入ノードと退出ノードとを接続する仮想接続オブジェクトを、進入ノードと退出ノードとの組み合わせに応じた数について、配置する配置部と、
を備え、
配置部により配置される複数の仮想接続オブジェクトであって、互いに異なる進入ノードと、互いに異なる退出ノードとの間で接続される2つの仮想接続オブジェクトの関係は、物理的に交差が回避不可能な仮想接続オブジェクトの組み合わせを除き、交通ルールに従った場合に車両の通行が同時に生じ得る組み合わせについて、部分的な重複が禁止された関係となっており、
配置部は、左側通行環境における交差点での特定方面からの右折方面への右折通行の目安となる仮想接続オブジェクトと、右折方面から特定方面への左折通行の目安となる仮想接続オブジェクトとの組み合わせ、および右側通行環境における交差点での特定方面からの左折方面への左折通行の目安となる仮想接続オブジェクトと、左折方面から特定方面への右折通行の目安となる仮想接続オブジェクトとの組み合わせの少なくとも一方について、回避範囲内への接近および少なくとも部分的な交差のうちの少なくとも一方である回避条件を解消させるように配置する。
開示された通行支援方法のひとつは、車両の通行を支援するために、プロセッサにより実行される通行支援方法であって、
交差点の情報を含む地図データに基づいて、交差点への進入車線における交差点側の端部ノードである進入ノードと、進入車線に対応する退出車線における交差点側の端部ノードである退出ノードと、を特定する特定工程と、
車両の通行における目安となる仮想接続オブジェクトであって、進入ノードと退出ノードとを接続する仮想接続オブジェクトを配置する配置工程と、
を含み、
配置工程では、
仮想接続オブジェクトに基づく車両の通行が同時に生じ得る仮想接続オブジェクトの組み合わせが、回避範囲内への接近または少なくとも部分的な交差のうち少なくとも一方である回避条件の解消が不可能と判断した組み合わせを除き、回避条件を解消された状態で配置され
左側通行環境における交差点での特定方面からの右折通行の目安となる仮想接続オブジェクトと、特定方面に対向する対向方面からの右折通行の目安となる仮想接続オブジェクトとの組み合わせである対向右折組み合わせ、および右側通行環境における交差点での特定方面からの左折通行の目安となる仮想接続オブジェクトと、特定方面に対向する対向方面からの左折通行の目安となる仮想接続オブジェクトとの組み合わせである対向左折組み合わせの少なくとも一方について、回避条件を解消させるように配置する
開示された通行支援方法のひとつは、車両の通行を支援するために、プロセッサにより実行される通行支援方法であって、
交差点の情報を含む地図データに基づいて、交差点への進入車線における交差点側の端部ノードである進入ノードと、進入車線に対応する退出車線における交差点側の端部ノードである退出ノードと、を特定する特定工程と、
車両の通行における目安となる仮想接続オブジェクトであって、進入ノードと退出ノードとを接続する仮想接続オブジェクトを配置する配置工程と、
を含み、
配置工程では、
仮想接続オブジェクトに基づく車両の通行が同時に生じ得る仮想接続オブジェクトの組み合わせが、回避範囲内への接近または少なくとも部分的な交差のうち少なくとも一方である回避条件の解消が不可能と判断した組み合わせを除き、回避条件を解消された状態で配置され、
左側通行環境における交差点での特定方面からの右折方面への右折通行の目安となる仮想接続オブジェクトと、右折方面から特定方面への左折通行の目安となる仮想接続オブジェクトとの組み合わせ、および右側通行環境における交差点での特定方面からの左折方面への左折通行の目安となる仮想接続オブジェクトと、左折方面から特定方面への右折通行の目安となる仮想接続オブジェクトとの組み合わせの少なくとも一方について、回避条件を解消させるように配置する。
開示された通行支援方法のひとつは、車両の通行を支援するために、プロセッサにより実行される通行支援方法であって、
交差点の情報を含む地図データに基づいて、交差点への進入車線における交差点側の端部ノードである進入ノードと、進入車線に対応する退出車線における交差点側の端部ノードである退出ノードとを、特定する特定工程と、
車両の通行における目安となる仮想接続オブジェクトであって、進入ノードと退出ノードとを接続する仮想接続オブジェクトを、進入ノードと退出ノードとの組み合わせに応じた数について、配置する配置工程と、
を備え、
配置工程にて配置される複数の仮想接続オブジェクトであって、互いに異なる進入ノードと、互いに異なる退出ノードとの間で接続される2つの仮想接続オブジェクトの関係は、物理的に交差が回避不可能な仮想接続オブジェクトの組み合わせを除き、交通ルールに従った場合に車両の通行が同時に生じ得る組み合わせについて、部分的な重複が禁止された関係となっており、
配置工程では、左側通行環境における交差点での特定方面からの右折通行の目安となる仮想接続オブジェクトと、特定方面に対向する対向方面からの右折通行の目安となる仮想接続オブジェクトとの組み合わせである対向右折組み合わせ、および右側通行環境における交差点での特定方面からの左折通行の目安となる仮想接続オブジェクトと、特定方面に対向する対向方面からの左折通行の目安となる仮想接続オブジェクトとの組み合わせである対向左折組み合わせの少なくとも一方について、回避範囲内への接近および少なくとも部分的な交差のうちの少なくとも一方である回避条件を解消させるように配置する
開示された通行支援方法のひとつは、車両の通行を支援するために、プロセッサにより実行される通行支援方法であって、
交差点の情報を含む地図データに基づいて、交差点への進入車線における交差点側の端部ノードである進入ノードと、進入車線に対応する退出車線における交差点側の端部ノードである退出ノードとを、特定する特定工程と、
車両の通行における目安となる仮想接続オブジェクトであって、進入ノードと退出ノードとを接続する仮想接続オブジェクトを、進入ノードと退出ノードとの組み合わせに応じた数について、配置する配置工程と、
を備え、
配置工程にて配置される複数の仮想接続オブジェクトであって、互いに異なる進入ノードと、互いに異なる退出ノードとの間で接続される2つの仮想接続オブジェクトの関係は、物理的に交差が回避不可能な仮想接続オブジェクトの組み合わせを除き、交通ルールに従った場合に車両の通行が同時に生じ得る組み合わせについて、部分的な重複が禁止された関係となっており、
配置工程では、左側通行環境における交差点での特定方面からの右折方面への右折通行の目安となる仮想接続オブジェクトと、右折方面から特定方面への左折通行の目安となる仮想接続オブジェクトとの組み合わせ、および右側通行環境における交差点での特定方面からの左折方面への左折通行の目安となる仮想接続オブジェクトと、左折方面から特定方面への右折通行の目安となる仮想接続オブジェクトとの組み合わせの少なくとも一方について、回避範囲内への接近および少なくとも部分的な交差のうちの少なくとも一方である回避条件を解消させるように配置する。
これらの開示によれば、仮想接続オブジェクトに基づく車両の通行が同時に生じ得ると判断された仮想接続オブジェクトの組み合わせについて、回避条件の解消が不可能と判断した組み合わせを除き、回避条件を解消するように仮想接続オブジェクトが配置される。故に、複数の仮想接続オブジェクトのそれぞれに基づき複数の車両が通行したとしても、車両同士の間隔が確保され得る。したがって、車両の円滑な走行が可能となり得る。以上により、複数車両の円滑な通行を実現可能な通行支援装置および通行支援方法が提供され得る。
サーバ装置を含む自動運転制御システムを示す図である。 車両の全体構成を示すブロック図である。 自動運転ECUが有する機能の一例を示すブロック図である。 自動運転ECUが実行する自動運転制御方法の一例を示すフローチャートである。 サーバ装置が有する機能の一例を示すブロック図である。 進入ノードと退出ノードの特定および仮想区画線の生成の一例を示す図である。 進入ノードと退出ノードの特定および仮想区画線の生成の一例を示す図である。 交差の回避が不可能な仮想区画線の組み合わせの一例を示す図である。 交差を禁止する仮想区画線の組み合わせの一例を示す図である。 図9の仮想区画線の調停例を示す図である。 交差を禁止する仮想区画線の組み合わせの一例を示す図である。 交差を禁止する仮想区画線の組み合わせの一例を示す図である。 交差を禁止する仮想区画線の組み合わせの一例を示す図である。 図13の仮想区画線の調停例を示す図である。 交差を禁止する仮想区画線の組み合わせにおける調停の一例を示す図である。 交差を禁止する仮想区画線の組み合わせにおける調停の一例を示す図である。 サーバ装置が実行する通行支援方法の一例を示すフローチャートである。 第2実施形態において生成される仮想区画線の一例を示す図である。 第3実施形態における調停の一例を示す図である。 第4実施形態における調停の一例を示す図である。 第5実施形態におけるサーバ装置が有する機能の一例を示すブロック図である。 第5実施形態においてサーバ装置が実行する通行支援方法の一例を示すフローチャートである。 第6実施形態におけるサーバ装置が有する機能の一例を示すブロック図である。 第5実施形態においてサーバ装置が実行する通行支援方法の一例を示すフローチャートである。 第7実施形態において生成される仮想経路線の一例を示す図である。 他の実施形態において生成される仮想区画線の一例を示す図である。 他の実施形態における仮想区画線の利用例を示す図である。 図27における利用例の変形例を示す図である。
(第1実施形態)
第1実施形態のサーバ装置100について、図1~図17を参照しながら説明する。なお、以下の説明は、左側通行が法制化されている国または地域、すなわち左側通行環境にて適用されるものであるとする。
サーバ装置100は、センタDCに設置されたサーバ装置100である。サーバ装置100は、車両に搭載された自動運転ECU50とともに、車両Aの自動運転制御システム1を構成している。センタDCと車両Aは、ネットワークNWを介して相互に無線通信可能に構成されている。
自動運転ECU50は、高度運転支援機能および自動運転機能の少なくとも一方を実現する電子制御装置である。自動運転ECU50は、車両に搭載された周辺監視センサ10、車両状態センサ20、車載通信器30、HCU((Human Machine Interface) Control Unit)40、および車両制御ECU60と通信バス等を介して接続されている。
周辺監視センサ10は、車両Aの周辺環境を監視する自律センサ群である。周辺監視センサは、周辺監視カメラ11a,11b,11c、LiDAR(Light Detection and Ranging/Laser Imaging Detection and Ranging)12a,12b、ミリ波レーダ13a,13b,13cおよびソナー14a,14b,14cの少なくとも一種類を含む。周辺監視カメラ11a,11b,11cは、外界の所定範囲を撮像する撮像装置である。周辺監視カメラ11a,11b,11cは、例えば車両Aの前方を撮像範囲とする前方カメラ11a、車両Aの側方を撮像範囲とする側方カメラ11bおよび車両Aの後方を撮像範囲とする後方カメラ11cを含んでいる。なお、上述の各撮像範囲を包含するより広範囲を撮像可能な周辺監視カメラが設けられていてもよい。
LiDAR12a,12bは、レーザ光を射出し、レーザ光が地物にて反射された反射光を検知することで、地物の特徴点の点群を検出する。LiDAR12a,12bは、反射物までの距離を測定する測距LiDAR12aおよび反射物の三次元イメージングを実行可能なイメージングLiDAR12bを含む。なお、各LiDAR12a,12bの両機能を有するLiDARが設けられていてもよい。ミリ波レーダ13a,13b,13cは、射出したミリ波または準ミリ波の反射波を受信することで、周辺環境の検出情報を生成する。ミリ波レーダ13a,13b,13cは、例えば車両Aの前方を検出範囲とする前方ミリ波レーダ13a、車両Aの側方を検出範囲とする側方ミリ波レーダ13bおよび車両Aの後方を検出範囲とする後方ミリ波レーダ13cを含んでいる。ソナー14a,14b,14cは、超音波の反射を受信することで、周辺環境の検出情報を生成する。ソナー14a,14b,14cは、ミリ波レーダ13a,13b,13cと同様に、複数の検出範囲に対応した前方ソナー14a、側方ソナー14b、後方ソナー14cを含む。なお、ミリ波レーダおよびソナーは、それぞれ上述の各検出範囲を包含するより広範囲を検出可能となっていてもよい。
各周辺監視センサ10は、それぞれ生成した検出情報を自動運転ECU50へと逐次出力する。なお、各周辺監視センサ10は、検出情報を解析することで、進行経路上の障害物や、先行車、並走車、対向車等の他車両の有無およびその位置を認識し、この解析済みの検出情報を出力してもよい。
車両状態センサ20は、車両Aの各種状態を検出するセンサ群である。車両状態センサ20は、例えば、車速センサ21、加速度センサ22、ジャイロセンサ23およびシフトポジションセンサ24を含む。車速センサ21は、車両Aの速度を検出する。加速度センサ22は、車両Aに作用する加速度を検出する。ジャイロセンサ23は、車両Aに作用する角速度を検出する。シフトポジションセンサ24は、車両Aのシフトレバーのポジションを検出する。なお、車両状態センサは、測位衛星からの測位信号を検出するGNSS(Global Navigation Satellite System)受信機等を含んでいてもよい。
車載通信器30は、車両Aに搭載される通信モジュールである。車載通信器30は、LTE(Long Term Evolution)および5G等の通信規格に沿ったV2N(Vehicle to cellular Network)通信の機能を少なくとも有しており、車両Aの周囲の基地局との間で電波を送受信する。車載通信器30は、V2N通信により、基地局を介してセンタのサーバ装置100と通信可能となる。車載通信器30は、路車間(Vehicle to roadside Infrastructure)通信および車車間(Vehicle to Vehicle)通信等の機能をさらに有していてもよい。車載通信器30は、V2N通信により、クラウドと車載システムとの連携(Cloud to Car)を可能にする。車載通信器30の搭載により、車両Aは、インターネットに接続可能なコネクテッドカーとなる。
HCU40は、HMI(Human Machine Interface)システム4の構成要素の1つである。HMIシステム4は、車両の乗員に対する情報提示を実行するシステムであり、HCU40以外の構成要素として、表示装置41、音声装置42および操作入力部43を含む。表示装置41は、車両Aに搭載された車載表示デバイスである。表示装置41は、例えば、投光部材に虚像を投影するヘッドアップディスプレイ、メータに設けられたメータディスプレイ、およびインストルメントパネルの中央に設けられたCID(Center Information Display)等である。音声装置42は、車両Aに搭載されたスピーカ等の音声出力デバイスである。操作入力部43は、乗員の操作入力を受け付けるデバイスである。操作入力部43は、例えば、CID等のディスプレイに設置されたタッチパネル、センターコンソールおよびステアリングハンドル等に設置された物理スイッチを含む。
HCU40は、プロセッサ、メモリ、入出力インターフェース、およびこれらを接続するバス等を備えたマイクロコンピュータを主体として含む構成である。HCU40は、上述の各種デバイス、および自動運転ECU50と電気的に接続されている。HCU40は、自動運転ECU50からの取得データに基づき、各デバイスに提示させる提示データを逐次生成、出力する。これにより、HCU40は、運転者を含む乗員に情報を適宜提示する。
車両制御ECU60は、車両Aの加減速制御および操舵制御を行う電子制御装置である。車両制御ECU60としては、加速制御を行うアクセルECU60a、減速制御を行うブレーキECU60b、操舵制御を行う操舵ECU60c等がある。車両制御ECU60は、車両Aに搭載された舵角センサ、車速センサ等の各センサから出力される検出信号を取得し、電子制御スロットル、ブレーキアクチュエータ、EPS(Electric Power Steering)モータ等の各走行制御デバイスへ制御信号を出力する。車両制御ECU60は、自動運転において車両Aの走行軌道を自動運転ECU50から取得することで、当該走行軌道に従う運転支援または自律走行を実現するように、各走行制御デバイスを制御する。
自動運転ECU50は、上述の周辺監視センサ10および車両状態センサ20からの情報に基づき、高度運転支援機能または自動運転機能を実行する。自動運転ECU50は、メモリ51、プロセッサ52、入出力インターフェース、およびこれらを接続するバス等を備えたコンピュータを主体として含む構成である。プロセッサ52は、演算処理のためのハードウェアである。プロセッサ52は、例えばCPU(Central Processing Unit)、GPU(Graphics Processing Unit)およびRISC(Reduced Instruction Set Computer)-CPU等のうち、少なくとも一種類をコアとして含む。
メモリ51は、コンピュータにより読み取り可能なプログラムおよびデータ等を非一時的に格納または記憶する、例えば半導体メモリ、磁気媒体および光学媒体等のうち、少なくとも一種類の非遷移的実体的記憶媒体(non-transitory tangible storage medium)である。メモリ51は、後述の自動運転制御プログラム等、プロセッサ102によって実行される種々のプログラムを格納している。加えて、メモリ51は、車両側地図データベース(以下、「DB」)53を格納している。
車両側地図DB53は、リンクデータ、ノードデータ、道路形状、構造物等の地図データを格納している。例えば、車両側地図DB53は、路面標示等の地物について、位置情報を含む複数のノードと、ノード同士の接続情報を含む複数のリンクとからなるデータとして保持している。地図データは、地物、道路形状および構造物の特徴点の点群からなる三次元地図であってもよい。なお、三次元地図は、REM(Road Experience Management(REMは登録商標))によって撮像画像をもとに生成されたものであってもよい。
地図データには、交差点Iにおける通行の目安となる仮想区画線VCの情報が含まれている。第1実施形態の仮想区画線VCは、走行区画線の存在しない道路領域である交差点Iにおいて、自動運転時に車両Aが走行する領域を規定する。仮想区画線VCの情報は、センタDCのサーバ装置100から適宜配信される。仮想区画線VCの詳細については後述する。
プロセッサ52は、メモリ51に格納された自動運転制御プログラムに含まれる複数の命令を、実行する。これにより自動運転ECUは、高度運転支援機能または自動運転機能を実行するための機能部を、複数構築する。具体的に、自動運転ECUには、図3に示すように、自車位置特定部54、周辺環境認識部55、地図管理部57および自動運転制御部58等の機能部が構築される。
自車位置特定部54は、車両状態センサ20の検出情報に基づいて、車両Aの自己位置を特定する。自車位置特定部54は、自律航法とも呼ばれるデッドレコニングにより、自己位置を特定すればよい。または、車両状態センサ20がGNSS受信機を含む場合、自車位置特定部54は、測位信号に基づいて自己位置を特定してもよい。
周辺環境認識部55は、検出情報に基づいて、車両Aの周辺環境を認識する。具体的には、周辺環境認識部55は、進行経路上の障害物や、先行車、並走車、対向車等の他車両の有無およびその位置を認識する。また、周辺環境認識部55は、道路上の地物の形状、種別、位置を認識する。地物は、例えば、走行区画線(中央線、車線境界線等)、停止線および右左折の方法等の路面標示、道路標識、および信号機を含む。
地図管理部57は、車両側地図DB53に格納された地図データを管理する。具体的には、地図管理部57は、車載通信器30を介したセンタDCとの通信により、最新の地図データをダウンロードし、当該地図DB53を更新する。
また、地図管理部57は、周辺環境認識部55にて認識された周辺環境に基づいて、地図データの更新情報を生成してもよい。地図管理部57は、当該更新情報を、車載通信器30を介してセンタDCへと適宜アップロードする。
自動運転制御部58は、自己位置、周辺環境および地図データ等に基づいて、車両Aの走行制御を実施する。詳記すると、自動運転制御部58は、各情報に基づいて、直進、停止、車線変更および右左折等、車両Aの取るべき行動を決定し、当該行動に従う走行軌道を所定の区間ごとに逐次生成する。走行軌道は、車両Aの走行位置および各走行位置での走行速度を規定する。自動運転制御部58は、走行区画線が存在する区域において、当該走行区画線に基づく走行軌道を生成する。また、自動運転制御部58は、走行区画線が存在しない区間である交差点Iにおいて、地図データに含まれる仮想区画線VCの情報に基づき、走行軌道を実施する。例えば、自動運転制御部58は、仮想区画線VCから車体がはみ出すことのないように、走行軌道の形状を決定する。自動運転制御部58は、生成した走行軌道を車両制御ECU60へと出力することで、走行軌道に沿う自動運転を実現させる。
以上の自動運転ECU50において実施される自動運転処理について、図4に従って以下に説明する。まず、S10にて、自車位置特定部54が、車両状態センサ20の検出情報に基づいて車両Aの自己位置を特定する。S20では、周辺環境認識部55が、周辺監視センサ10の検出情報に基づいて車両Aの周辺環境を認識する。S30では、自動運転制御部58が、地図DB53から地図データを読み出し、準備する。
S40では、自動運転制御部58が、走行軌道の生成区間が交差点区間であるか否かを判定する。交差点区間であると判定されると、本フローがS50へと移行する。S50では、自動運転制御部58が、仮想区画線VCに基づく走行軌道を生成することで、走行制御を実施する。一方で、交差点区間ではないと判定されると、本フローがS60に移行する。S60では、自動運転制御部58が、地図データの走行区画線に基づく走行軌道を生成することで、走行制御を実施する。
次に、センタDCの構成について以下に説明する。
センタDCは、通信装置90と、サーバ装置100とを備える。通信装置90は、サーバ装置100と電気的に接続された通信デバイスであり、ネットワークNWを介したセンタDCと車両Aとの通信を可能とする。
サーバ装置100は、メモリ101、プロセッサ102、入出力インターフェース、およびこれらを接続するバス等を備えたコンピュータを主体として含む構成である。プロセッサ102は、演算処理のためのハードウェアである。プロセッサ102は、例えばCPU(Central Processing Unit)、GPU(Graphics Processing Unit)およびRISC(Reduced Instruction Set Computer)-CPU等のうち、少なくとも一種類をコアとして含む。
メモリ101は、コンピュータにより読み取り可能なプログラムおよびデータ等を非一時的に格納または記憶する、例えば半導体メモリ、磁気媒体および光学媒体等のうち、少なくとも一種類の非遷移的実体的記憶媒体(non-transitory tangible storage medium)である。メモリ101は、後述の地図データ生成プログラム等、プロセッサ102によって実行される種々のプログラムを格納している。また、メモリ101は、サーバ側地図DB105を格納している。
サーバ側地図DB105は、車両側地図DB53に格納される地図データの配信元データを格納している。サーバ側地図DB105は、車両側地図DB53の地図データよりも広範囲の地域の地図データを網羅的に含んでいる。サーバ側地図DB105は、路面標示等の地物について、位置情報を含む複数のノードと、ノード同士の接続情報を含む複数のリンクとからなるデータとして保持している。加えて、地図データには、各交差点Iに設置された信号機による通行制御情報が含まれている。なお、地図データは、車両Aから送信された検出データに基づいて適宜更新されてもよい。
プロセッサ102は、メモリ101に格納された地図データ生成プログラムに含まれる複数の命令を、実行する。これによりサーバ装置100は、機能部を複数構築する。このようにサーバ装置100では、メモリ101に格納されたプログラムが複数の命令をプロセッサ102に実行させることで、複数の機能部が構築される。具体的に、サーバ装置100には、図5に示すように、地図データ準備部110、ノード特定部120、配置部130等の機能部が構築される。
データ準備部110は、サーバ側地図DB105から地図データを読み出すことで、当該地図データを準備する。
ノード特定部120は、地図データに含まれる交差点Iごとに、進入ノードNaと、当該進入ノードNaに対応する退出ノードNeとの組み合わせを特定する。各ノードNa,Neは、交差点Iに接続する車線の交差点側端部を示す位置情報である。各ノードNa,Neは、例えば、地図データに含まれる、左右の走行区画線の交差点側端部を示すノードとされる。
ノードNa,Neの組み合わせの具体例について、図6に示す両側4車線(片側2車線)の道路同士の交差点Iを例にとり説明する。なお、図6の交差点Iでは、進行方向右側の車線が右折専用車線、左側の車線が左折および直進可能車線であるとする。
図6において、A方面から交差点Iへと進入する2車線のうち、進行方向右側の車線を進入車線Laとして注目したとする。この場合、進入車線Laの左右の走行区画線LMl,LMrの各端部ノードが、進入ノードNaである。なお、図6において注目する進入車線Laは、右折専用車線であるとする。以下において、区別のために、右側の進入ノードNaを進入ノードNar、左側の進入ノードNaを進入ノードNalと表記する場合がある。
退出ノードNeは、注目した進入車線Laからの退出車線Leとして想定される車線の端部ノードである。ノード特定部120は、特定の進入ノードNaについて、対応する進入車線Laの進行可能方向に関する情報と、交通ルールとに基づいて、到達可能な全ての退出ノードNeを特定する。図6に示す例の場合、D方面へ退出する2車線のうち、進行方向右側の車線が、注目した進入車線Laからの退出車線Leとなる。そして、当該退出車線Leの端部ノードが、退出ノードNeとなる。以下において、区別のために、進行方向右側の退出ノードNeを退出ノードNer、左側の退出ノードNeを退出ノードNelと表記する場合がある。
ノード特定部120は、交差点Iごとに、想定される全ての進入ノードNaと、各進入ノードNaに対応する全ての退出ノードNeとの組み合わせを特定する。
また、ノード特定部120が、図7に示すように、進入ノードNaとして、左側車線の端部ノードを特定したとする。当該車線は左折および直進可能車線であるため、ノード特定部120は、左折退出車線の端部ノードを退出ノードNe1として特定する。加えて、ノード特定部120は、直進退出車線の端部ノードを、それぞれ退出ノードNe2,Ne3として特定する。これにより、ノード特定部120は、進入ノードNaと退出ノードNe1の組、進入ノードNaと退出ノードNe2の組、進入ノードNaと退出ノードNe3の組を特定する。ノード特定部120は、想定される他の進入車線について、同様に進入ノードNaとそれに対応する退出ノードNeとの組み合わせを特定する。
配置部130は、特定された進入ノード、退出ノードに基づいて、交差点Iにおける仮想区画線VCの配置処理を実行する。配置部130は、サブ機能部として、生成部131および調停部132を有している。
生成部131は、特定された進入ノードNaと退出ノードNeとを接続する仮想区画線VCを生成する。生成部131は、特定された進入ノードNaと退出ノードNeとの組み合わせに応じた数について、仮想区画線VCを配置する。仮想区画線VCは、車両Aの通行における目安となる仮想接続オブジェクトの一例である。第1実施形態において、仮想区画線VCは、車両Aの高度運転支援機能または自律運転機能による自動走行時に、当該車両Aの走行を許容する走行可能領域Atを規定する。
図6等に示すように、仮想区画線VCは、進行方向右側の進入ノードNarと退出ノードNerとを繋ぐ右側仮想線VCrと、進行方向左側の進入ノードNalと退出ノードNelと繋ぐ左側仮想線VClとを含む。交差点I内における両仮想線VCr,VLlの内側の領域が、走行可能領域Atとなる。生成部は、仮想区画線VCを、進入ノードNaを始点、退出ノードNeを終点とするスプライン曲線とすればよい。なお、実質直線的に走行可能なノードの組み合わせについては、生成部131は、ノード同士を繋ぐ直線として仮想区画線VCを生成してもよい。
ここで、生成部131は、1つの進入車線Laに対応する退出車線Leが隣接して複数存在していた場合、複数の退出車線Leそれぞれに仮想区画線VCを接続するのではなく、複数の退出車線Leをまとめたエリアに対して仮想区画線VCを接続する。
一例として、図7に示す交差点Iでは、C方面において隣接する退出車線Le2,Le3が存在する。この場合、生成部131は、進入ノードNalから、進行方向左側の退出車線Le2における退出ノードNe2lに対して、左側仮想線VClを接続する。また、生成部131は、進入ノードNarから、進行方向右側の退出車線Le3における退出ノードNe3rに対して、右側仮想線VCrを接続する。生成部は、この1組の仮想線VCl,VLrからなる仮想区画線VCを、2つの退出車線Le2,Le3に連なる走行可能領域Atを規定するオブジェクトとして生成する。
調停部132は、複数の仮想区画線VCのうち、同時通行が生じ得る走行可能領域Atを規定する仮想区画線VC同士の交差を禁止するように、当該区画線VCの形状を調整する。すなわち、調停部132は、車両の同時通行が生じ得る走行可能領域Atの組み合わせについて、部分的な交差、すなわち一部領域の重複を禁止するように当該領域Atに対応する仮想区画線VCの配置を調停する。車両Aの通行が同時に発生し得る仮想区画線VC同士の交差は、「回避条件」の一例である。換言すれば、互いに異なる進入ノードNaと、互いに異なる退出ノードNeとの間で接続される2組の仮想区画線VCの関係は、交通ルールに従った場合に車両の通行が同時に生じ得る組み合わせについて、部分的な重複が禁止された関係となる。
ただし、調停部132は、交差を回避できない仮想区画線VCの組み合わせについては、交差を許容する。詳記すると、調停部132は、交差点I内において、一方の仮想区画線VCに対応する進入ノードNaと退出ノードNeとが、他方の仮想区画線VCを挟んだ両側にそれぞれ位置している場合、各仮想区画線VCについて交差を許容する。これにより、部分的な重複が禁止された関係となる仮想区画線VCの組み合わせは、物理的に交差が回避不可能な仮想区画線VCの組み合わせを除いたものとなる。
一例として、図8に示すように、A方面における右折専用の進入車線LaとD方面の退出車線Leとをつなぐ仮想区画線VCと、C方面における直進可能な進入車線LaとA方面の退出車線Leとをつなぐ仮想区画線VCとは、交差を回避した走行ができないため、交差が許容される。
なお、調停部132は、進入ノードNaを共有する仮想区画線VC同士の組み合わせについても、交差を回避できない組み合わせとして、交差を許容する。図7に示す例では、A方面の進入ノードNaとB方面における退出車線Le1の退出ノードNe1とを接続する仮想区画線VCと、C方面における退出車線Le2,Le3の退出ノードNe2l,Ne3rとを接続する仮想区画線VCとの交差が許容されている。
調停部132は、上述の組み合わせを除く、交差する仮想区画線VC同士の組み合わせを抽出し、当該組み合わせの交差を許容するか否かを判定する。調停部132は、交差を許容せず、禁止すると判定した組み合わせについて、交差を避ける調停を実行する。第1実施形態においては、この交差を避ける処理が、「回避条件の解消」に相当する。
一例として、調停部132は、交差する仮想区画線VCの組み合わせパターンを、同時通行が発生し得る候補パターンとして抽出する。そして、調停部132は、信号機の通行制御情報に基づいて、候補パターンの中から実際に交差を禁止する組み合わせを特定する。通行制御情報は、交差点Iにおける各進入車線Laからの車両の進入許可タイミングを判別するための情報である。例えば、通行制御情報は、信号機自体の有無、矢印灯の有無を含む信号灯の種別、および各信号灯の点灯タイミング等を含む。通行制御情報は、地図データに含まれている。または、通行制御情報は、路側に設置された路側機から取得されてもよい。調停部132は、候補パターンの各仮想区画線VCについて、進入許可タイミングが重なる場合、仮想区画線VC同士の交差を禁止し、進入許可タイミングが重ならない場合、仮想区画線VC同士の交差を許容する。
候補パターンの具体例について、以下に説明する。候補パターンの一例は、図9に示すように、対向する方面にてそれぞれ右折通行の目安となる仮想区画線VC同士の組み合わせ(対向右折組み合わせ)である。ここで、交差点Iに接続する道路が延びる各方面について、特定方面をA方面とし、当該特定方面に対向する対向方面をB方面、特定方面から右折方向にある右折方面をD方面、対向方面から右折方向にある対向右折方面をB方面とそれぞれ表記する場合がある。ここで、A方面の進入車線LaからD方面の退出車線Leへと連なる仮想区画線VCと、C方面の進入車線LaからB方面の退出車線Leへと連なる仮想区画線VCとが、候補パターンに該当する組み合わせとなる。図9に示す例では、各仮想区画線VCにおける左側仮想線VCl同士が交差し、それぞれの走行可能領域Atに重なっている。
ここで、「右折」とは、対向方面から特定方面への直進ルートを横断する方向に転回して通行することということもできる。なおこれは、特定方面から出発する場合の表現であり、対向方面から出発する場合には、「右折」は、特定方面から対向方面への直進ルートを横断する方向に転回して通行することとなる。
調停部132は、上述の組み合わせに関して、当該交差点Iに信号機がない場合、右折を許可する矢印灯(右折矢印灯)が存在しない場合、および右折矢印灯の点灯タイミングが重なる場合に、進入許可タイミングが重なると判断する。この場合、調停部132は、仮想区画線VC同士の交差を禁止する。
この場合、調停部132は、図10に示すように、調停前の各仮想区画線VCにおける交差する左側仮想線VClの交点同士を接続する線を、新たな左側仮想線VClの一部とする調停を行う。これにより、各左側仮想線VClの一部が共有されることになる。
候補パターンの他の一例は、図11に示すように、特定方面の進入車線Laから右折方面の退出車線Leへと接続された走行可能領域Atと、右折方面の進入車線Laから特定方面の退出車線Leへと接続された走行可能領域Atとの組み合わせである。
調停部132は、上述の組み合わせに関して、当該交差点Iに信号機がない場合、またはA方面からD方面への右折許可タイミングとD方面からA方面への左折許可タイミングとが重なる場合に、進入許可タイミングが重なると判断する。この場合、調停部132は、仮想区画線VC同士の交差を禁止する。
この場合、調停部132は、調停前の各仮想区画線VCにおける交差する右側仮想線VCrの交点同士を接続する線を、新たな右側仮想線VCrの一部とする調停を行う。これにより、各右側仮想線VCrの一部が共有されることになる。
候補パターンのさらに他の一例は、特定方面の異なる進入車線Laから、同一方面の異なる退出車線Leへと接続された隣接する仮想区画線VCの組み合わせである。この組み合わせは、同時通行した場合に特定方面から同一方面へと車両Aが並走することになる仮想区画線VCの組み合わせと言い換えることもできる。図12に示す例では、A方面における中央の進入車線LaからC方面における右側の退出車線Leへと接続された仮想区画線VCと、A方面の左側の進入車線LaからC方面の左側の退出車線Leへと接続された仮想区画線VCの組み合わせであ・BR>驕Bなお、図12に示す交差点Iは、A方面の進入車線とC方面の退出車線Leとが、車線幅方向に段違いとなっている。
調停部132は、上述の組み合わせに関して、当該交差点Iに信号機がない場合、またはA方面の中央の進入車線Laと左側の進入車線Laとで直進許可タイミングが重なる場合に、進入許可タイミングが重なると判断する。この場合、調停部132は、仮想区画線VC同士の交差を禁止する。
この場合、調停部132は、各領域Atにおける仮想区画線VCの変曲点IPの位置を、進入車線Laまたは退出車線Leの延伸方向において実質同じ位置とする調停を行う。これにより、各仮想区画線VCの交差が回避される。
候補パターンのさらに他の一例は、同一方面の同じ退出車線Leへと接続された走行可能領域At同士の組み合わせである。図13に示す例では、A方面の進入車線LaからD方面の右側の退出車線Leへと接続された仮想区画線VCと、B方面の進入車線LaからD方面の左右両方の退出車線Laへと接続された仮想区画線VCとの組み合わせが、この候補パターンに該当する。
調停部132は、上述の組み合わせに関して、当該交差点Iに信号機がない場合、またはA方面の中央の進入車線Laと左側の進入車線Laとで直進許可タイミングが重なる場合に、進入許可タイミングが重なると判断し、仮想区画線VC同士の交差を禁止する。
この場合、調停部132は、図14に示すように、B方面の進入車線LaからD方面の左右両方の退出車線Laへと接続された仮想区画線VCについて、D方面の左側の退出車線Leのみに接続させる調停を行う。換言すれば、調停部132は、各領域Atがそれぞれ異なる退出車線Leへと連なるように、仮想区画線VCを調停する。
候補パターンのさらに他の一例は、同一方面の異なる進入車線Laから別の方面の退出車線Leへと接続された仮想区画線VC同士の組み合わせである。図15における当該候補パターンの組み合わせとなる仮想区画線VCの一方は、A方面における中央の進入車線LaからC方面における右側の退出車線Leへと接続された仮想区画線VCである。当該候補パターンの組み合わせとなる仮想区画線VCの他方は、A方面における右側の進入車線LaからD方面における右側の退出車線Laへと接続された仮想区画線VCである。
調停部132は、上述の組み合わせに関して、当該交差点Iに信号機がない場合、または中央の進入車線Laにおける直進許可タイミングと右側の進入車線Laにおける右折許可タイミングとが重なる場合に、進入許可タイミングが重なると判断する。この場合、調停部132は、仮想区画線VC同士の交差を禁止する。
この場合、調停部132は、A方面における中央の進入車線LaからC方面における右側の退出車線Leへと接続された右側仮想線VCrについて、変曲点IPを退出ノードNe側の交差が解消される位置まで移動させることで調停を行う。すなわち、調停部132は、直進する仮想区画線VCの形状を、右折する仮想区画線VCよりも優先して変更する。これにより、調停部132は、A方面における右側の進入車線LaからD方面における右側の退出車線Laへと接続された仮想区画線VCの形状を変更することなく、調停を完了し得る。
また、調停部132は、図16に示すように、直進する仮想区画線VCの調停において、変曲点IPの移動を、対向方面における右折待機位置WPまでに制限する。調停部132は、右折待機位置WPを、右左折の方法等の路面標示に基づき特定すればよい。または、調停部132は、当該交差点Iにおける車両Aの走行履歴に基づいて右折待機位置WPを特定してもよいし、予め規定された任意の位置を右折待機位置WPとしてもよい。
配信部140は、調停が完了し、仮想区画線VCの情報が付与された地図データを、通信装置90を介して各車両Aに配信する。なお、配信部140は、地図データが配信済みの場合、仮想区画線VCの情報のみを配信してもよい。
次に、機能ブロックの共同により、サーバ装置100が実行する通行支援方法のフローを、図17に従って以下に説明する。なお、後述するフローにおいて「S」とは、プログラムに含まれた複数命令によって実行される、フローの複数ステップを意味する。
まずS100では、地図データ準備部が、地図DBから地図データを読み出し、準備する。次に、S110では、ノード特定部120が、地図データ中から走行区画線の存在しない区間として交差点Iを特定する。続くS120では、ノード特定部120が、交差点Iにおいて想定される進入ノードNaと退出ノードNeの組み合わせを特定する。
さらに、S130では、生成部131が、特定した進入ノードNaと退出ノードNeとを繋ぐ仮想区画線VCを生成する。そして、S140では、生成部131が、全交差点Iについて仮想区画線VCの生成を完了したか否かを判定する。全交差点Iについて仮想区画線VCの生成を完了していないと判定されると、本フローがS110へと戻る。
一方で、全交差点Iについて仮想区画線VCの生成を完了したと判定されると、本フローがS150へと移行する。S150では、調停部132が、交差する仮想区画線VCの組み合わせがあるか否かを判定する。交差する仮想区画線VCの組み合わせがないと判定されると、本フローがS180へと移行する。S180では、配信部140が、仮想区画線VCの情報を含む地図データを所定のタイミングにて車両に配信する。
交差する仮想区画線VCの組み合わせがあると判定した場合には、本フローがS160へと移行する。S160では、調停部132が、交差する仮想区画線VCの組み合わせについて、車両の同時通行が当該組み合わせにて生じ得るか否かを判定する。同時通行が生じ得ないと判定されると、本フローがS180へと移行する。一方で、同時通行が生じ得ると判定されると、本フローがS170へと移行する。S170では、交差する仮想区画線VCの組み合わせについて調停を実行する。S170にて、同時通行が発生し得る、交差する仮想区画線VCの全ての組み合わせについて調停が完了すると、本フローがS180へと移行する。S180の処理が実行されると、本フローが終了する。
なお、上述のS120が「特定工程」、S130,S140,S150,S160,S170が「配置工程」の一例である。
以上の第1実施形態によれば、仮想区画線VCに基づく車両Aの通行が同時に生じ得ると判断された仮想区画線VCの組み合わせについて、部分的な交差の回避が不可能と判断した組み合わせを除き、交差を回避するように仮想区画線VCが配置される。故に、複数の仮想区画線VCのそれぞれに基づき複数の車両Aが通行したとしても、車両A同士の間隔が確保され得る。したがって、車両Aの円滑な走行が可能となり得る。
また、第1実施形態によれば、交差点での特定方面からの右折通行の目安となる仮想区画線VCと、特定方面に対向する対向方面からの右折通行の目安となる仮想区画線VCとの対向右折組み合わせについて、仮想区画線VC同士の交差が回避される。故に、同時通行が発生する可能性が比較的大きい対向右折組み合わせについて、確実に車両A同士の間隔が確保され得る。したがって、車両Aの円滑な走行が一層確実に可能となり得る。
加えて、第1実施形態によれば、交差点での特定方面からの右折方面への右折通行の目安となる仮想区画線VCと、右折方面から特定方面への左折通行の目安となる仮想区画線VCとの組み合わせについて、仮想区画線VC同士の交差が回避される。故に、同時通行が発生し得る当該組み合わせについて、確実に車両A同士の間隔が確保され得る。したがって、車両Aの円滑な走行が一層確実に可能となり得る。
さらに、第1実施形態によれば、特定方面から同一方面への通行の目安となる隣接する仮想区画線VCの組み合わせについて、交差が回避される。故に、同時通行が発生する可能性が比較的大きい当該組み合わせについて、確実に車両A同士の間隔が確保され得る。したがって、車両Aの円滑な走行が一層確実に可能となり得る。
また、第1実施形態によれば、交差点における信号機による通行制御情報に基づいて、車両Aの通行が同時に生じ得る仮想区画線VCの組み合わせか否かが判断される。故に、仮想区画線VC同士の幾何学的な配置パターンだけでなく、当該交差点Iにて実施される通行制御が、仮想区画線VCの配置において考慮される。したがって、交差の回避が必要な組み合わせと不要な組み合わせとを、より正確に判別可能となる。また、これにより、交差の回避が不要な組み合わせについて、交差を許容した配置を維持できるため、仮想区画線VCの形状の自由度が向上され得る。
加えて、第1実施形態によれば、対向右折組み合わせであっても、特定方面からの右折タイミングと対向方面からの右折タイミングとが信号機により分離されていた場合、交差が許容される。故に、右折タイミングが分離された対向右折組み合わせの仮想区画線VCについて、形状の自由度が向上され得る。
また、第1実施形態によれば、特定方面の進入車線Laと対向方面の退出車線Leとが車線幅方向に段違いとなっている場合、変曲点IPを有する湾曲形状の仮想区画線VCが配置され、交差の回避において変曲点IPの位置が調整される。故に、変曲点IPのみの調整により、走行可能領域Atの大きさが変更されることを抑制できる。
さらに、第1実施形態によれば、交差の回避において、特定方面からの右左折通行の目安となる仮想区画線VCの配置の調整よりも、上述の変曲点IPの位置の調整が優先される。故に、右左折の仮想区画線VCの形状の変更を抑制できる。したがって、右左折の仮想区画線VCの形状が変更されることによる、右左折走行での横方向の加速度への影響が抑制され得る。
(第2実施形態)
第2実施形態では、第1実施形態におけるサーバ装置100の変形例について説明する。図18において第1実施形態の図面中と同一符号を付した構成要素は、同様の構成要素であり、同様の作用効果を奏するものである。
第2実施形態における生成部131は、右折方面の退出ノードNeへと接続される仮想区画線VCの生成において、小回りで右折する走行軌道と大回りで右折する走行軌道の両方が生成可能となるように、仮想区画線を生成する。具体的には、生成部131は、図17に示すように、小回りで右折する走行軌道に対応する右側仮想線VCrと、大回りで右折する走行軌道に対応する左側仮想線VClとを、仮想区画線VCとして生成する。
大回りで右折する走行軌道に対応する左側仮想線VClは、例えば、進入ノードNalから所定の距離延びる直線と、当該直線の端部を始点、退出ノードNelを終点とするスプライン曲線とからなる仮想線とされる。小回りで右折する走行軌道に対応する右側仮想線VCrは、進入ノードNarを始点、退出ノードNerを終点とするスプライン曲線とすればよい。
(第3実施形態)
第3実施形態では、第1実施形態におけるサーバ装置100の変形例について説明する。図19において第1実施形態の図面中と同一符号を付した構成要素は、同様の構成要素であり、同様の作用効果を奏するものである。
第3実施形態における調停部132は、交差する仮想区画線VC同士を調停する際に、制御点CPの位置を調整する。すなわち、調停部132は、図19に示すように、仮想区画線VC同士が交差しない位置まで、制御点CPを移動させることで調停を実行する。なお、図19では、A方面とD方面とを接続する左側仮想線VClに関する制御点CPの移動について示している。調停部132は、C方面とB方面とを接続する左側仮想線VClについても同様に移動させる。また、調停部132は、各右側仮想線VCrについても制御点CPの位置を調整し、走行可能領域Atの幅を所定距離分確保するように仮想区画線VCの形状を制御してもよい。
第3実施形態によれば、制御点CPの移動により調停が実行される。故に、仮想区画線VCが、滑らかな曲線形状となり得る。したがって、この仮想区画線VCに基づく車両Aの走行において、乗り心地の悪化が抑制され得る。
(第4実施形態)
第4実施形態では、第1実施形態におけるサーバ装置100の変形例について説明する。図20において第1実施形態の図面中と同一符号を付した構成要素は、同様の構成要素であり、同様の作用効果を奏するものである。
第4実施形態の調停部132は、仮想区画線VC同士の回避範囲内への接近を禁止する。すなわち、調停部132は、仮想区画線VC同士の最近傍距離Dが回避範囲内である組み合わせであれば、同時通行が発生し得る場合に当該距離Dが禁止範囲外となるように調停する。特に、調停部132は、退出ノードNeがそれぞれ別方面の退出車線Leのものである場合に、以上の調停を実行する。
第4実施形態においては、仮想区画線VC同士の回避範囲内への接近が、「回避条件」の一例である。
以上の第4実施形態によれば、仮想区画線VCに基づく車両Aの同時通行が発生する場合に、車両A同士の間隔がより確実に確保され得る。故に、車両Aの円滑な走行がより確実に実現され得る。
(第5実施形態)
第5実施形態では、第1実施形態におけるサーバ装置100の変形例について説明する。図21において第1実施形態の図面中と同一符号を付した構成要素は、同様の構成要素であり、同様の作用効果を奏するものである。
第5実施形態における通行支援装置は、走行データ取得部125を備える。走行データ取得部125は、車両Aからの走行データを、通信装置90を介して取得する。走行データには、少なくとも交差点I内における車両Aの走行軌跡情報および走行時刻情報が含まれている。走行データ取得部125は、取得した走行データを、配置部130へと適宜提供する。
第5実施形態における配置部130は、提供された走行データに基づいて、仮想区画線VCを生成する。具体的には、配置部130は、同時通行を行ったと推定される走行データ同士を抽出する。配置部130は、当該走行データを利用して、同時通行が生じ得る仮想区画線VC同士が交差しないように、各仮想区画線VCを生成する。例えば、配置部130は、同時通行において互いを回避し合う車両A同士の走行軌跡に基づいて、各仮想区画線VCを生成すればよい。これにより、配置部130は、一旦生成した仮想区画線VCについて交差を許容するか否かを判断することなく、交差を回避された仮想区画線VCを生成可能となる。
第5実施形態においてサーバ装置100が実行する通行支援方法のフローについて図22を参照して説明する。S120の処理の後、本フローはS125へと移行する。S125では、走行データ取得部125が、走行データを取得する。続くS135では、配置部130が、走行データに基づいて仮想区画線VCを生成する。S135の処理の後は、S140へと移行する。なお、走行データに基づき交差を回避した仮想区画線VCが生成されるため、第1実施形態におけるS150~S170に相当する処理は省略される。
以上の第5実施形態によれば、車両Aの走行データに基づいて、仮想区画線VCの調停が実行され得る。この構成においても、第1実施形態と同様に、仮想区画線VCによって車両Aの走行が円滑になり得る。また、第4実施形態によれば、実際の交差点Iでの走行データが利用されるので、実際の通行実態に即した仮想区画線VCが生成可能となり得る。
なお、配置部130は、仮想区画線VCの生成に利用可能な走行データが取得されない進入ノードNaと退出ノードNeの組み合わせが存在した場合、当該組み合わせについては第1実施形態と同様に仮想区画線VCの生成処理および調停処理を実行すればよい。
(第6実施形態)
第6実施形態では、第1実施形態におけるサーバ装置100の変形例について説明する。図23,図24において第1実施形態の図面中と同一符号を付した構成要素は、同様の構成要素であり、同様の作用効果を奏するものである。
第6実施形態における通行支援装置は、学習済みモデルMを備える。学習済みモデルMは、例えば、交差点Iの形状情報と、信号機の通行制御情報との入力に対して、仮想区画線VCを出力するように学習されたモデルである。出力される仮想区画線VCは、当該仮想区画線VCに基づく車両Aの通行が同時に生じ得ると判断した仮想区画線VCの組み合わせについて、少なくとも部分的な交差の解消が不可能と判断した組み合わせを除き、交差を回避するように配置されたものである。
生成部131は、学習済みモデルMに、準備された地図データに格納された形状情報と通行制御情報とを入力することで、仮想区画線VCを生成する。
第6実施形態においてサーバ装置100が実行する通行支援方法のフローについて図24を参照して説明する。S120の処理の後、本フローはS136へと移行する。S136では、配置部130が、学習済みモデルMに地図データを入力することで、出力の結果として仮想区画線VCを生成する。S136の処理の後は、S140へと移行する。なお、学習済みモデルMに基づき交差を回避した仮想区画線VCが生成されるため、第1実施形態におけるS150~S170に相当する処理は省略される。
以上の第6実施形態によれば、学習済みモデルに基づいて、仮想区画線VCの調停が実行され得る。この構成においても、第1実施形態と同様に、仮想区画線VCによって車両Aの走行が円滑になり得る。
(第7実施形態)
第7実施形態では、第1実施形態におけるサーバ装置100の変形例について説明する。図25において第1実施形態の図面中と同一符号を付した構成要素は、同様の構成要素であり、同様の作用効果を奏するものである。
第6実施形態におけるノード特定部120は、進入ノードNaと退出ノードNaとを、それぞれ車線ごとに1点ずつ特定する。例えば、ノード特定部120は、左右の区画線の端部ノードの中間位置に進入ノードまたは退出ノードを設定すればよい。または、地図ノードは、交差点I側における車線中央の端点情報が地図データに含まれる場合、当該端点をノードとして設定すればよい。
生成部131は、進入ノードNaと退出ノードNeとを繋ぐ仮想経路線VPを、仮想接続オブジェクトとして生成する。この場合、調停部132は、同時通行が発生し得る仮想経路線VP同士の最近接距離が禁止範囲外となるように、仮想経路線の調停を行えばよい。
仮想経路線VPは、仮想区画線VCと同様に車両Aの走行の目安として利用される。例えば、自動運転ECU50の自動運転制御部58が、仮想経路線VPを辿るように車両Aの挙動を制御する。なお、自動運転制御部58は、仮想経路線VPが車両の車幅方向中央に実質的に位置するように制御してもよいし、周辺環境に応じて仮想経路線VPから所定のオフセットを維持するように走行制御してもよい。
(他の実施形態)
この明細書における開示は、例示された実施形態に制限されない。開示は、例示された実施形態と、それらに基づく当業者による変形態様を包含する。例えば、開示は、実施形態において示された部品および/または要素の組み合わせに限定されない。開示は、多様な組み合わせによって実施可能である。開示は、実施形態に追加可能な追加的な部分をもつことができる。開示は、実施形態の部品および/または要素が省略されたものを包含する。開示は、ひとつの実施形態と他の実施形態との間における部品および/または要素の置き換え、または組み合わせを包含する。開示される技術的範囲は、実施形態の記載に限定されない。開示されるいくつかの技術的範囲は、請求の範囲の記載によって示され、さらに請求の範囲の記載と均等の意味及び範囲内での全ての変更を含むものと解されるべきである。
第2実施形態の変形例として、生成部131は、図26に示すように、小回りで右折する走行軌道に対応する仮想区画線と、大回りで右折する走行軌道に対応する仮想区画線とを、独立して生成してもよい。
上述の実施形態において、調停部132は、同時通行が発生し得る候補パターンを抽出し、信号機情報に基づいて、候補パターンの交差を許容するか否かを判断するとした。これに代えて、調停部132は、単に候補パターンについて交差を禁止してもよい。または、調停部132は、候補パターンを抽出することなく、単に信号機情報に基づいて交差を許容するか否か判断してもよい。
上述の実施形態において、仮想区画線VCは、自動運転における走行軌道の生成時に利用されるとしたが、仮想区画線VCの利用方法はこれに限らない。例えば、HCU40が、ドライバの手動運転における交差点I内の通行の目安として仮想区画線VCに相当するコンテンツを表示装置41に表示させてもよい。例えば、表示装置41がヘッドアップディスプレイであった場合、HCU40は、図27に示すように、区画線コンテンツCTを、交差点Iの路面に重畳して視認されるように表示させる。
表示される区画線コンテンツCTは、一対の線状のコンテンツとされればよい。区画線コンテンツは、少なくとも自車両の走行予定経路に対応する仮想区画線を表すコンテンツとされる。または、区画線コンテンツは、交差点Iを同時通行する他車両の走行予定経路に対応する仮想区画線を表すコンテンツを含んでいてもよい。例えば、図28に示すように、対向方面における右折車両の走行予定経路に対応する仮想区画線を表すコンテンツも区画線コンテンツとして表示されてよい。
上述の実施形態における説明は、左側通行が法制化されている地域に適用されるものであり、右側通行が法制化されている国または地域(右側通行環境)の場合には、各シーンにおいて左右が逆になる。すなわち、左側通行環境での「対向右折組み合わせ」および「右折方面」は、右側通行環境における「対向左折組み合わせ」および「左折方面」に対応する。
サーバ装置100は、デジタル回路およびアナログ回路のうち少なくとも一方をプロセッサとして含んで構成される、専用のコンピュータであってもよい。ここで特にデジタル回路とは、例えば、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field Programmable Gate Array)、SOC(System on a Chip)、PGA(Programmable Gate Array)、およびCPLD(Complex Programmable Logic Device)等のうち、少なくとも一種類である。またこうしたデジタル回路は、プログラムを格納したメモリを、備えていてもよい。
サーバ装置100は、1つのコンピュータ、またはデータ通信装置によってリンクされた一組のコンピュータ資源によって提供され得る。例えば、上述の実施形態におけるサーバ装置100の提供する機能の一部は、他のECUによって実現されてもよい。

Claims (15)

  1. 車両(A)の通行を支援する通行支援装置であって、
    交差点(I)の情報を含む地図データに基づいて、前記交差点への進入車線における前記交差点側の端部ノードである進入ノードと、前記進入車線に対応する退出車線における前記交差点側の端部ノードである退出ノードと、を特定する特定部(120)と、
    前記車両の通行における目安となる仮想接続オブジェクト(VC;VP)であって、前記進入ノードと前記退出ノードとを接続する前記仮想接続オブジェクトを配置する配置部(130)と、
    を備え、
    前記仮想接続オブジェクトに基づく前記車両の通行が同時に生じ得る前記仮想接続オブジェクトの組み合わせは、回避範囲内への接近および少なくとも部分的な交差のうちの少なくとも一方である回避条件の解消が不可能である組み合わせを除き、前記回避条件を解消された状態で配置され
    前記配置部は、左側通行環境における前記交差点での特定方面からの右折通行の目安となる前記仮想接続オブジェクトと、前記特定方面に対向する対向方面からの右折通行の目安となる前記仮想接続オブジェクトとの組み合わせである対向右折組み合わせ、および右側通行環境における前記交差点での特定方面からの左折通行の目安となる前記仮想接続オブジェクトと、前記特定方面に対向する対向方面からの左折通行の目安となる前記仮想接続オブジェクトとの組み合わせである対向左折組み合わせの少なくとも一方について、前記回避条件を解消させるように配置する通行支援装置。
  2. 前記配置部は、前記対向右折組み合わせであっても、前記特定方面からの右折タイミングと前記対向方面からの右折タイミングとが信号機により分離されていた場合、前記回避条件の成立を許容し、前記対向左折組み合わせであっても、前記特定方面からの左折タイミングと前記対向方面からの左折タイミングとが前記信号機により分離されていた場合、前記回避条件の成立を許容する請求項に記載の通行支援装置。
  3. 前記配置部は、左側通行環境における前記交差点での特定方面からの右折方面への右折通行の目安となる前記仮想接続オブジェクトと、前記右折方面から前記特定方面への左折通行の目安となる前記仮想接続オブジェクトとの組み合わせ、および右側通行環境における前記交差点での特定方面からの左折方面への左折通行の目安となる前記仮想接続オブジェクトと、前記左折方面から前記特定方面への右折通行の目安となる前記仮想接続オブジェクトとの組み合わせの少なくとも一方について、前記回避条件を解消させるように配置する請求項1または請求項2に記載の通行支援装置。
  4. 車両(A)の通行を支援する通行支援装置であって、
    交差点(I)の情報を含む地図データに基づいて、前記交差点への進入車線における前記交差点側の端部ノードである進入ノードと、前記進入車線に対応する退出車線における前記交差点側の端部ノードである退出ノードと、を特定する特定部(120)と、
    前記車両の通行における目安となる仮想接続オブジェクト(VC;VP)であって、前記進入ノードと前記退出ノードとを接続する前記仮想接続オブジェクトを配置する配置部(130)と、
    を備え、
    前記仮想接続オブジェクトに基づく前記車両の通行が同時に生じ得る前記仮想接続オブジェクトの組み合わせは、回避範囲内への接近および少なくとも部分的な交差のうちの少なくとも一方である回避条件の解消が不可能である組み合わせを除き、前記回避条件を解消された状態で配置され、
    前記配置部は、左側通行環境における前記交差点での特定方面からの右折方面への右折通行の目安となる前記仮想接続オブジェクトと、前記右折方面から前記特定方面への左折通行の目安となる前記仮想接続オブジェクトとの組み合わせ、および右側通行環境における前記交差点での特定方面からの左折方面への左折通行の目安となる前記仮想接続オブジェクトと、前記左折方面から前記特定方面への右折通行の目安となる前記仮想接続オブジェクトとの組み合わせの少なくとも一方について、前記回避条件を解消させるように配置する通行支援装置。
  5. 前記配置部は、特定方面から同一方面への通行の目安となる隣接する前記仮想接続オブジェクトの組み合わせについて、前記回避条件を解消させるように配置する請求項1から請求項4のいずれか1項に記載の通行支援装置。
  6. 前記配置部は、前記交差点における信号機による通行制御情報に基づいて、前記車両の通行が同時に生じ得る前記仮想接続オブジェクトの組み合わせか否かを判断する請求項1から請求項5のいずれか1項に記載の通行支援装置。
  7. 前記配置部は、特定方面の前記進入車線と対向方面の前記退出車線とが車線幅方向に段違いとなっている場合、変曲点を有する湾曲形状の前記仮想接続オブジェクトを配置し、前記回避条件の解消において前記変曲点の位置を調整する請求項1から請求項6のいずれか1項に記載の通行支援装置。
  8. 前記配置部は、前記回避条件の解消において、前記特定方面からの右左折通行の目安となる前記仮想接続オブジェクトの配置の調整よりも、前記変曲点の位置の調整を優先する請求項7に記載の通行支援装置。
  9. 前記配置部は、制御点によって形状を規定される湾曲形状の前記仮想接続オブジェクトを配置し、前記回避条件の解消において前記制御点の位置を調整する請求項1から請求項8のいずれか1項に記載の通行支援装置。
  10. 車両(A)の通行を支援する通行支援装置であって、
    交差点(I)の情報を含む地図データに基づいて、前記交差点への進入車線における前記交差点側の端部ノードである進入ノードと、前記進入車線に対応する退出車線における前記交差点側の端部ノードである退出ノードとを、特定する特定部(120)と、
    前記車両の通行における目安となる仮想接続オブジェクト(VC;VP)であって、前記進入ノードと前記退出ノードとを接続する前記仮想接続オブジェクトを、前記進入ノードと前記退出ノードとの組み合わせに応じた数について、配置する配置部(130)と、
    を備え、
    前記配置部により配置される複数の前記仮想接続オブジェクトであって、互いに異なる前記進入ノードと、互いに異なる前記退出ノードとの間で接続される2つの前記仮想接続オブジェクトの関係は、物理的に交差が回避不可能な前記仮想接続オブジェクトの組み合わせを除き、交通ルールに従った場合に前記車両の通行が同時に生じ得る組み合わせについて、部分的な重複が禁止された関係となっており、
    前記配置部は、左側通行環境における前記交差点での特定方面からの右折通行の目安となる前記仮想接続オブジェクトと、前記特定方面に対向する対向方面からの右折通行の目安となる前記仮想接続オブジェクトとの組み合わせである対向右折組み合わせ、および右側通行環境における前記交差点での特定方面からの左折通行の目安となる前記仮想接続オブジェクトと、前記特定方面に対向する対向方面からの左折通行の目安となる前記仮想接続オブジェクトとの組み合わせである対向左折組み合わせの少なくとも一方について、回避範囲内への接近および少なくとも部分的な交差のうちの少なくとも一方である回避条件を解消させるように配置する通行支援装置。
  11. 車両(A)の通行を支援する通行支援装置であって、
    交差点(I)の情報を含む地図データに基づいて、前記交差点への進入車線における前記交差点側の端部ノードである進入ノードと、前記進入車線に対応する退出車線における前記交差点側の端部ノードである退出ノードとを、特定する特定部(120)と、
    前記車両の通行における目安となる仮想接続オブジェクト(VC;VP)であって、前記進入ノードと前記退出ノードとを接続する前記仮想接続オブジェクトを、前記進入ノードと前記退出ノードとの組み合わせに応じた数について、配置する配置部(130)と、
    を備え、
    前記配置部により配置される複数の前記仮想接続オブジェクトであって、互いに異なる前記進入ノードと、互いに異なる前記退出ノードとの間で接続される2つの前記仮想接続オブジェクトの関係は、物理的に交差が回避不可能な前記仮想接続オブジェクトの組み合わせを除き、交通ルールに従った場合に前記車両の通行が同時に生じ得る組み合わせについて、部分的な重複が禁止された関係となっており、
    前記配置部は、左側通行環境における前記交差点での特定方面からの右折方面への右折通行の目安となる前記仮想接続オブジェクトと、前記右折方面から前記特定方面への左折通行の目安となる前記仮想接続オブジェクトとの組み合わせ、および右側通行環境における前記交差点での特定方面からの左折方面への左折通行の目安となる前記仮想接続オブジェクトと、前記左折方面から前記特定方面への右折通行の目安となる前記仮想接続オブジェクトとの組み合わせの少なくとも一方について、回避範囲内への接近および少なくとも部分的な交差のうちの少なくとも一方である回避条件を解消させるように配置する通行支援装置。
  12. 車両(A)の通行を支援するために、プロセッサ(102)により実行される通行支援方法であって、
    交差点(I)の情報を含む地図データに基づいて、前記交差点への進入車線における前記交差点側の端部ノードである進入ノードと、前記進入車線に対応する退出車線における前記交差点側の端部ノードである退出ノードと、を特定する特定工程(S120)と、
    前記車両の通行における目安となる仮想接続オブジェクト(VC;VP)であって、前記進入ノードと前記退出ノードとを接続する前記仮想接続オブジェクトを配置する配置工程(S130,S140,S150,S160,S170)と、
    を含み、
    前記配置工程では、
    前記仮想接続オブジェクトに基づく前記車両の通行が同時に生じ得る前記仮想接続オブジェクトの組み合わせが、回避範囲内への接近または少なくとも部分的な交差のうち少なくとも一方である回避条件の解消が不可能と判断した組み合わせを除き、前記回避条件を解消された状態で配置され
    左側通行環境における前記交差点での特定方面からの右折通行の目安となる前記仮想接続オブジェクトと、前記特定方面に対向する対向方面からの右折通行の目安となる前記仮想接続オブジェクトとの組み合わせである対向右折組み合わせ、および右側通行環境における前記交差点での特定方面からの左折通行の目安となる前記仮想接続オブジェクトと、前記特定方面に対向する対向方面からの左折通行の目安となる前記仮想接続オブジェクトとの組み合わせである対向左折組み合わせの少なくとも一方について、前記回避条件を解消させるように配置する通行支援方法。
  13. 車両(A)の通行を支援するために、プロセッサ(102)により実行される通行支援方法であって、
    交差点(I)の情報を含む地図データに基づいて、前記交差点への進入車線における前記交差点側の端部ノードである進入ノードと、前記進入車線に対応する退出車線における前記交差点側の端部ノードである退出ノードと、を特定する特定工程(S120)と、
    前記車両の通行における目安となる仮想接続オブジェクト(VC;VP)であって、前記進入ノードと前記退出ノードとを接続する前記仮想接続オブジェクトを配置する配置工程(S130,S140,S150,S160,S170)と、
    を含み、
    前記配置工程では、
    前記仮想接続オブジェクトに基づく前記車両の通行が同時に生じ得る前記仮想接続オブジェクトの組み合わせが、回避範囲内への接近または少なくとも部分的な交差のうち少なくとも一方である回避条件の解消が不可能と判断した組み合わせを除き、前記回避条件を解消された状態で配置され、
    左側通行環境における前記交差点での特定方面からの右折方面への右折通行の目安となる前記仮想接続オブジェクトと、前記右折方面から前記特定方面への左折通行の目安となる前記仮想接続オブジェクトとの組み合わせ、および右側通行環境における前記交差点での特定方面からの左折方面への左折通行の目安となる前記仮想接続オブジェクトと、前記左折方面から前記特定方面への右折通行の目安となる前記仮想接続オブジェクトとの組み合わせの少なくとも一方について、前記回避条件を解消させるように配置する通行支援方法。
  14. 車両(A)の通行を支援するために、プロセッサ(102)により実行される通行支援方法であって、
    交差点(I)の情報を含む地図データに基づいて、前記交差点への進入車線における前記交差点側の端部ノードである進入ノードと、前記進入車線に対応する退出車線における前記交差点側の端部ノードである退出ノードとを、特定する特定工程(S120)と、
    前記車両の通行における目安となる仮想接続オブジェクト(VC;VP)であって、前記進入ノードと前記退出ノードとを接続する前記仮想接続オブジェクトを、前記進入ノードと前記退出ノードとの組み合わせに応じた数について、配置する配置工程(S130,S140,S150,S160,S170)と、
    を備え、
    前記配置工程にて配置される複数の前記仮想接続オブジェクトであって、互いに異なる前記進入ノードと、互いに異なる前記退出ノードとの間で接続される2つの前記仮想接続オブジェクトの関係は、物理的に交差が回避不可能な前記仮想接続オブジェクトの組み合わせを除き、交通ルールに従った場合に前記車両の通行が同時に生じ得る組み合わせについて、部分的な重複が禁止された関係となっており、
    前記配置工程では、左側通行環境における前記交差点での特定方面からの右折通行の目安となる前記仮想接続オブジェクトと、前記特定方面に対向する対向方面からの右折通行の目安となる前記仮想接続オブジェクトとの組み合わせである対向右折組み合わせ、および右側通行環境における前記交差点での特定方面からの左折通行の目安となる前記仮想接続オブジェクトと、前記特定方面に対向する対向方面からの左折通行の目安となる前記仮想接続オブジェクトとの組み合わせである対向左折組み合わせの少なくとも一方について、回避範囲内への接近および少なくとも部分的な交差のうちの少なくとも一方である回避条件を解消させるように配置する通行支援方法。
  15. 車両(A)の通行を支援するために、プロセッサ(102)により実行される通行支援方法であって、
    交差点(I)の情報を含む地図データに基づいて、前記交差点への進入車線における前記交差点側の端部ノードである進入ノードと、前記進入車線に対応する退出車線における前記交差点側の端部ノードである退出ノードとを、特定する特定工程(S120)と、
    前記車両の通行における目安となる仮想接続オブジェクト(VC;VP)であって、前記進入ノードと前記退出ノードとを接続する前記仮想接続オブジェクトを、前記進入ノードと前記退出ノードとの組み合わせに応じた数について、配置する配置工程(S130,S140,S150,S160,S170)と、
    を備え、
    前記配置工程にて配置される複数の前記仮想接続オブジェクトであって、互いに異なる前記進入ノードと、互いに異なる前記退出ノードとの間で接続される2つの前記仮想接続オブジェクトの関係は、物理的に交差が回避不可能な前記仮想接続オブジェクトの組み合わせを除き、交通ルールに従った場合に前記車両の通行が同時に生じ得る組み合わせについて、部分的な重複が禁止された関係となっており、
    前記配置工程では、左側通行環境における前記交差点での特定方面からの右折方面への右折通行の目安となる前記仮想接続オブジェクトと、前記右折方面から前記特定方面への左折通行の目安となる前記仮想接続オブジェクトとの組み合わせ、および右側通行環境における前記交差点での特定方面からの左折方面への左折通行の目安となる前記仮想接続オブジェクトと、前記左折方面から前記特定方面への右折通行の目安となる前記仮想接続オブジェクトとの組み合わせの少なくとも一方について、回避範囲内への接近および少なくとも部分的な交差のうちの少なくとも一方である回避条件を解消させるように配置する通行支援方法。
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